KR20190098362A - Remote Controlled Weapon System - Google Patents

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KR20190098362A
KR20190098362A KR1020180018203A KR20180018203A KR20190098362A KR 20190098362 A KR20190098362 A KR 20190098362A KR 1020180018203 A KR1020180018203 A KR 1020180018203A KR 20180018203 A KR20180018203 A KR 20180018203A KR 20190098362 A KR20190098362 A KR 20190098362A
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석봉경
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한화디펜스 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a remote controlled weapon system. According to an embodiment of the present invention, a remote controlled weapon system comprises: a firearm; a triggering solenoid operating to trigger the firearm; a photographing unit photographing an image including objects to be shot by the firearm, including a daytime camera and a nighttime camera; a display unit displaying the image photographed by the photographing unit; a control unit controlling the trigger solenoid to fire the firearm; and a manipulation unit transmitting a trigger signal to the control unit, wherein the control unit is configured to fix a photographing mode of the photographing unit for an open state of an aperture of the daytime camera to a predetermined open state when the control unit receives the trigger signal from the manipulation unit. Moreover, a speed of an electronic shutter of the daytime camera is set in a fixing mode to be fixed at a predetermined speed.

Description

원격 무장 시스템{Remote Controlled Weapon System}Remote Controlled Weapon System

본 발명은 원격 무장 시스템에 대한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 원격 무장 시스템에서 화기의 사격시 발생하는 화염으로 인해 카메라에서 촬영한 영상이 백색으로 포화되는 현상을 방지하는 기술에 대한 것이다.The present invention is directed to a remote armed system. Specifically, the present invention relates to a technique for preventing the saturation of the image taken by the camera to white due to the flame generated when the fire in the remote armed system.

Remote Controlled Weapon Station(RCWS) 또는 Remote Weapon Station(RWS)는 원격으로 화기를 운용하는 시스템이다. RCWS는 일반적으로 화기와 표적에 대한 영상을 획득하는 영상 장치를 포함하여 차량 또는 이동형 로봇에 탑재되는 타격 장치 및 타격 장치를 원격 제어하는 운용 시스템으로로 구성된다. 운용 장치는 차량의 내부 또는 원격지에 배치될 수 있다.Remote Controlled Weapon Station (RCWS) or Remote Weapon Station (RWS) is a system that operates a firearm remotely. RCWS generally consists of a striking device mounted on a vehicle or a mobile robot, and an operating system for remotely controlling the striking device, including an imaging device for acquiring an image of a firearm and a target. The operating device may be located inside or remotely of the vehicle.

RCWS에서는 사격수가 직접 화기를 조작하지 않고 통제 장치를 통해 원격으로 화기를 조작하기 때문에, 적의 공격으로부터 사격수를 보호할 수 있다. 또한 영상 장치의 성능에 따라 정밀한 타겟팅(targeting)을 수행하는 것이 가능하다.In RCWS, the shooter operates the weapon remotely through the control unit rather than directly, so that the shooter can be protected from enemy attack. In addition, it is possible to perform precise targeting according to the performance of the imaging apparatus.

일반적인 RCWS의 경우 영상장치는 화기와 근접하여 장착되어 있으며, 영상장치에 포함된 카메라의 중심선과 화기의 축선은 광축 정렬되어 있다. 또한, 운용 장치의 조종장치로 사격명령(격발버튼 켬)을 수행하면, 화기에서 탄이 발생됨과 동시에 화염이 발생되게 된다.In the case of the general RCWS, the imaging device is mounted close to the firearm, and the center line of the camera included in the imaging device and the axis of the firearm are aligned with the optical axis. In addition, if a fire command (trigger button on) is performed by the control device of the operating device, a fire is generated at the same time as the fire is generated from the firearm.

이때, 화기에서 발생된 화염에 의한 강렬한 직사광선이 상기 카메라의 렌즈를 통하여 상기 카메라의 이미지 센서로 들어오게 된다. 이에 따라, 상기 카메라에서 촬영된 영상은 화염 영향으로 백색으로 포화된다. 따라서, 종래의 RCWS의 경우에 화기의 사격 중에는 표적을 식별하기 불가능한 문제점이 있으며, 특히 자동추적 중에 사격할 경우에는 영상 백색 포화로 인하여 표적을 놓치게 되는 문제점도 있다.At this time, intense direct sunlight caused by the flame generated from the firearm enters the image sensor of the camera through the lens of the camera. Accordingly, the image captured by the camera is saturated with white due to the flame effect. Therefore, in the case of the conventional RCWS, there is a problem in that it is impossible to identify the target during fire shooting, and in particular, when shooting during automatic tracking, there is a problem in that the target is missed due to the image white saturation.

한국특허등록 제10-0963681호Korea Patent Registration No. 10-0963681

본 발명은 표적을 탐지하는 영상 장치에서 촬영된 영상의 백색 포화 현상을 방지하는 원격 무장 시스템을 제공하는 데 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a remote arming system that prevents white saturation of the captured image in the imaging device for detecting a target.

본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템은 화기; 상기 화기를 격발되도록 동작하는 격발 솔레노이드; 주간 카메라, 야간 카메라를 포함하여 상기 화기의 사격 대상이 되는 객체들이 포함된 영상을 촬영하는 촬영부; 상기 촬영부에서 촬영된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부; 상기 화기가 사격하도록 상기 격발 솔레노이드를 제어하는 제어부; 및 상기 제어부에 격발 신호를 전달하는 조종부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 조종부에서 상기 격발 신호를 전달 받는 경우, 상기 촬영부의 촬영 모드를 상기 주간 카메라의 조리개의 개방 상태를 소정 개방 상태로 고정하고, 상기 주간 카메라의 전자셔터의 속도를 소정 속도로 고정하는 고정 모드로 설정한다.Remote arming system according to an embodiment of the present invention; A triggering solenoid operable to trigger the firearm; A photographing unit which photographs an image including objects to be shot by the firearm, including a daytime camera and a nighttime camera; A display unit which displays an image photographed by the photographing unit; A control unit controlling the trigger solenoid to fire the firearm; And a control unit configured to transmit a trigger signal to the controller, wherein the controller is configured to fix the shooting mode of the photographing unit to a predetermined open state when the control unit receives the trigger signal. The fixed mode is set to fix the speed of the electronic shutter of the daytime camera at a predetermined speed.

일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 화기의 사격 모드가 점사 모드 또는 연발 모드인 경우, 상기 촬영부의 촬영 모드를 상기 고정 모드로 설정할 수 있다.The control unit may set the shooting mode of the photographing unit to the fixed mode when the shooting mode of the firearm is a firing mode or a continuous shooting mode.

일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 조종부에서 상기 격발 신호의 전달이 중단된 경우, 상기 격발 신호의 전달이 중단된 시점부터 소정 시간 동안 상기 촬영부의 촬영 모드를 상기 고정 모드로 유지할 수 있다.In an embodiment, when the transmission of the trigger signal is stopped by the control unit, the controller may maintain the photographing mode of the photographing unit in the fixed mode for a predetermined time from the time when the transmission of the trigger signal is stopped.

일 실시예에 있어서, 상기 화기, 상기 격발 솔레노이드 및 상기 촬영부는 격발 장치를 구성하고, 상기 디스플레이부, 상기 제어부 및 상기 조종부는 운용 장치를 구성할 수 있다. In one embodiment, the firearm, the triggering solenoid and the photographing unit may constitute a triggering device, and the display unit, the control unit and the control unit may configure an operating device.

일 실시예에 있어서, 상기 격발 장치는 차량 외부에 장착되되, 상기 운용 장치는 상기 차량의 내부에 장착될 수 있다.In one embodiment, the triggering device is mounted to the outside of the vehicle, the operating device may be mounted to the inside of the vehicle.

본 발명은 화기 근방에 설치된 영상 장치에서 촬영된 영상의 백색 포화 현상을 방지하는 효과가 있다.The present invention has the effect of preventing the white saturation of the image captured by the imaging device installed in the vicinity of the firearms.

이에 따라, 본 발명은 화기의 사격 중에도 표적을 원활하게 식별 가능한 효과가 있다.Accordingly, the present invention has the effect of smoothly identifying the target even during shooting firearms.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템이 장착된 차량을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템의 사격 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.1 is a view showing a vehicle equipped with a remote arming system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a remote arming system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart sequentially showing a shooting method of a remote armed system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but can be implemented in various different forms, and only the embodiments make the disclosure of the present invention complete, and the general knowledge in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the person having the scope of the invention, which is defined only by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in the present specification may be used in a sense that can be commonly understood by those skilled in the art. In addition, the terms defined in the commonly used dictionaries are not ideally or excessively interpreted unless they are specifically defined clearly.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, "comprises" and / or "comprising" does not exclude the presence or addition of one or more other components in addition to the mentioned components.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템이 장착된 차량을 도시한 도면이다.1 is a view showing a vehicle equipped with a remote arming system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템(2)이 장착된 차량(1)을 확인할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템(2)은 차량(1) 외부에 타격 장치(100)가 장착되고, 도 1에 도시되지 않았지만, 차량(1) 내부 또는 원격지에 운용 장치(200)가 장착된다. 한편, 도 1에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템(2)이 차량(1)에 장착된 것으로 도시하였으나, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템(2)은 이동 로봇 등과 같은 무인 이동체 및 방호실 등과 같은 부동체에 장착될 수도 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템(2)은 차량(1)에 장착된 것으로 전제하여 설명한다.Referring to FIG. 1, a vehicle 1 equipped with a remote arming system 2 according to an embodiment of the present invention may be identified. In the remote arming system 2 according to an embodiment of the present invention, the striking device 100 is mounted outside the vehicle 1, and although not shown in FIG. 1, the operation apparatus 200 is located inside or remotely of the vehicle 1. Is fitted. Meanwhile, although FIG. 1 illustrates that the remote arming system 2 according to an embodiment of the present invention is mounted on the vehicle 1, the remote arming system 2 according to an embodiment of the present invention is a mobile robot or the like. It may be mounted on a floating body such as an unmanned moving object and a protective chamber. However, hereinafter, for convenience of description, the remote arming system 2 according to an embodiment of the present invention will be described on the assumption that it is mounted on the vehicle 1.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템의 구성도이다.2 is a block diagram of a remote arming system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템(2)은 타격 장치(100) 및 운용 장치(200)를 포함한다. 이때, 타격 장치(100)와 운용 장치(200)는 케이블(3)을 통해 연결된다. 다만, 타격 장치(100)와 운용 장치(200)는 무선으로 연결될 수도 있다.Referring to FIG. 2, the remote arming system 2 according to an embodiment of the present invention includes a striking device 100 and an operating device 200. At this time, the striking device 100 and the operating device 200 is connected via a cable (3). However, the striking device 100 and the operating device 200 may be connected wirelessly.

타격 장치(100)는 화기(11), 장착 마운트(12), 격발 솔레노이드(13), 고저 구동부(15), 지지부(16), 선회 구동부(17), 탄약 공급부(20), 촬영부(30)를 포함한다.The striking device 100 includes a firearm 11, a mounting mount 12, a percussion solenoid 13, a height drive 15, a support 16, a swing drive 17, an ammunition supply 20, an imaging unit 30. ).

화기(11)는 표적을 사격한다. 구체적으로, 화기(11)는 현재 설정된 사격 모드에 따라 상기 표적을 사격한다. 예를 들어, 화기(11)의 사격 모드가 단발 모드인 경우, 화기(11)는 상기 표적을 단발 사격한다. 또한, 화기(11)의 사격 모드가 점사 모드인 경우, 화기(11)는 상기 표적을 점사로 여러 번 사격한다. 또한, 화기(11)의 사격 모드가 연발 모드인 경우, 화기(11)는 상기 표적을 연속적으로 여러 번 사격한다. 이때, 본 명세서에서 객체들(objects)은 촬영부(30)가 촬영한 영상에서 사격의 대상이 될 수 있는 물체들을 의미한다. 또한, 표적(target)은 상기 객체들 중에서 사격을 수행할 대상이 되는 물체를 의미한다. 즉, 객체들은 표적을 포함하는 개념이며, 객체들 중에서 표적으로 선정된 물체가 사격의 대상이 된다. 이하에서는 이를 전제하여 설명한다.Firearm 11 shoots the target. Specifically, the firearm 11 fires the target according to the currently set shooting mode. For example, when the fire mode of the firearm 11 is a single fire mode, the firearm 11 fires the target once. In addition, when the shooting mode of the firearm 11 is the firing mode, the firearm 11 fires the target several times with the firing fire. In addition, when the shooting mode of the firearm 11 is the continuous shooting mode, the firearm 11 fires the target several times in succession. At this time, the objects in the present specification (objects) refers to objects that can be the target of shooting in the image photographed by the photographing unit 30. In addition, a target refers to an object to be shot from among the objects. In other words, the object is a concept that includes a target, the target selected from the object is the target of shooting. It will be described below on the assumption.

장착 마운트(12)에는 화기(11)가 장착되며, 지지부(16)와 연결된다.The fire mount 11 is mounted to the mounting mount 12, and is connected to the support 16.

지지부(16)는 고저 구동부(15) 및 선회 구동부(17)와 결합된다. 지지부(16)는 고저 구동부(15)에 의해 상하로 구동되며, 선회 구동부(17)에 의해 좌우로 구동된다.The support 16 is coupled with the elevation drive 15 and the swing drive 17. The support 16 is driven up and down by the height drive 15, and is driven left and right by the swing drive 17.

격발 솔레노이드(13)는 화기(11)가 격발되도록 동작한다. 이에 따라, 화기(11)는 격발되어 상기 표적을 사격한다.The triggering solenoid 13 operates so that the firearm 11 is triggered. Accordingly, the firearm 11 is triggered to shoot the target.

고저 구동부(15)는 지지부(16)를 상하로 구동시킨다. 이때, 고저 구동부(15) 내부에는 모터가 구비되어 지지부(16)를 상하로 구동시킬 수 있다. 이에 따라, 화기(11)는 상하 방향의 표적을 사격할 수 있게 된다. 이때, 상기 상하 방향은 화기(11)의 총구가 향해있는 쪽의 상하 방향을 의미한다.The high and low drive unit 15 drives the support unit 16 up and down. At this time, the motor is provided in the high and low drive unit 15 to drive the support 16 up and down. Accordingly, the firearm 11 can shoot the target in the vertical direction. In this case, the vertical direction refers to the vertical direction of the side toward which the muzzle of the firearm 11 faces.

선회 구동부(17)는 지지부(16)를 좌우로 구동시킨다. 이때, 선회 구동부(17) 내부에는 모터가 구비되어 지지부(16)를 좌우로 구동시킬 수 있다. 이에 따라, 화기(11)는 좌우 방향의 표적을 사격할 수 있게 된다. 이때, 상기 좌우 방향은 화기(11)의 총구가 향해있는 쪽의 좌우 방향을 의미한다.The swing drive 17 drives the support 16 left and right. At this time, the motor is provided in the turning drive unit 17 to drive the support 16 to the left and right. Accordingly, the firearm 11 can shoot the target in the left and right directions. In this case, the left and right directions refer to the left and right directions of the side to which the muzzle of the firearm 11 is directed.

탄약 공급부(20)는 탄약을 적재하여 화기(11)에 탄약을 공급한다.The ammunition supply unit 20 loads ammunition and supplies ammunition to the firearms 11.

촬영부(30)는 주간 카메라(31), 야간 카메라(33), 거리 측정기(35) 및 구동부(37)를 포함한다. 촬영부(30)는 화기(11)의 사격 대상이 되는 상기 객체들이 포함된 영상을 촬영한다.The photographing unit 30 includes a daytime camera 31, a night camera 33, a range finder 35, and a driver 37. The photographing unit 30 captures an image including the objects to be shot by the firearm 11.

주간 카메라(31)는 일반적으로 주간 상황에 작동되어 상기 객체들을 촬영한다. 다만, 주간 카메라(31)가 야간 상황에 작동되는 것이 배제되는 것은 아니다. 즉, 주간 카메라(31)는 제어부(230)의 제어에 의해 주간 상황 뿐만 아니라 야간 상황에도 작동 될 수 있다. 이때, 주간 카메라(31)는 TV 카메라를 의미할 수 있다.Daytime camera 31 is typically operated in daytime situations to photograph the objects. However, it is not excluded that the daytime camera 31 operates in the night situation. That is, the daytime camera 31 may be operated at night as well as daytime under the control of the controller 230. In this case, the daytime camera 31 may mean a TV camera.

야간 카메라(33)는 일반적으로 야간 상황에 작동되어 상기 객체들을 촬영한다. 다만, 야간 카메라(33)가 주간 상황에 작동되는 것이 배제되는 것은 아니다. 즉, 야간 카메라(33)는 제어부(230)의 제어에 의해 야간 상황 뿐만 아니라 주간 상황에도 작동 될 수 있다. 이때, 야간 카메라(33)는 IR 카메라를 의미할 수 있다.The night camera 33 is generally operated in a night situation to photograph the objects. However, the night camera 33 is not excluded from the operation in the daytime situation. That is, the night camera 33 may be operated not only at night but also at daytime under the control of the controller 230. In this case, the night camera 33 may mean an IR camera.

거리 측정기(35)는 상기 객체들과 타격 장치(100)간의 거리를 측정한다.The range finder 35 measures the distance between the objects and the striking device 100.

구동부(37)는 지지부(16)와 연결된다. 구동부(37)는 촬영부(30)와 화기(11) 사이의 간격을 조절하여 촬영부(30)의 촬영 방향과 화기(11)의 사격 방향을 평행하게 하거나 교차하게 하여 영점 조정을 할 수 있다.The driver 37 is connected to the support 16. The driving unit 37 may adjust the zero point by paralleling or crossing the shooting direction of the shooting unit 30 and the shooting direction of the firearm 11 by adjusting the distance between the shooting unit 30 and the firearm 11. .

한편, 도 2에 도시된 바와 같이 주간 카메라(31)는 화기(11)에 근접하여 배치되므로, 화기(11)에서 발생하는 화염에 의해 주간 카메라(31)에서 촬영한 영상이 백색으로 포화되는 현상이 발생할 수 있다. 이 경우, 화기(11)의 사격 중 표적을 탐지하는 것이 불가능하게 되므로, 백색 포화 현상을 방지할 필요성이 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 2, since the daytime camera 31 is disposed close to the firearm 11, the image captured by the daytime camera 31 is saturated by the flame generated by the firearm 11. This can happen. In this case, since it becomes impossible to detect the target during the shooting of the firearm 11, it is necessary to prevent the white saturation phenomenon.

운용 장치(200)는 디스플레이부(210), 조종부(220) 및 제어부(230)를 포함한다.The operation device 200 includes a display 210, a controller 220, and a controller 230.

디스플레이부(210)는 촬영부(30)에서 촬영된 영상을 디스플레이 한다. 구체적으로, 디스플레이부(210)는 촬영부(30)의 주간 카메라(31) 및 야간 카메라(33)에서 촬영된 주야간 관측 영상을 디스플레이 하고, 촬영부(30)의 거리 측정기(35)에서 측정된 표적과의 거리 측정 정보를 디스플레이한다. 또한, 디스플레이부(210)는 화기(11)의 상태정보 및 상기 표적 등을 디스플레이 한다.The display unit 210 displays an image photographed by the photographing unit 30. In detail, the display unit 210 displays the day and night observation images taken by the daytime camera 31 and the night camera 33 of the photographing unit 30, and is measured by the distance measuring unit 35 of the photographing unit 30. Display the distance measurement information with the target. In addition, the display unit 210 displays the state information of the firearm 11 and the target.

조종부(220)는 제어부(230)에 제어 신호를 전달한다. 상기 제어 신호는 사용자의 명령을 입력받아 격발 장치(100)을 제어하기 위한 신호를 의미한다.The controller 220 transmits a control signal to the controller 230. The control signal refers to a signal for controlling the triggering device 100 by receiving a user's command.

조종부(220)는 제어부(230)에 상기 제어 신호 중 격발 신호를 전달할 수 있다. 구체적으로, 조종부(220)는 격발 버튼을 포함하며, 사용자가 상기 격발 버튼을 누르면 제어부(230)로 상기 격발 신호를 전달할 수 있다. 한편, 조종부(220)는 사용자가 상기 격발 버튼을 누르는 것을 중단하면 제어부(230)로 상기 격발 신호의 전달을 중단할 수 있다.The controller 220 may transmit a trigger signal among the control signals to the controller 230. In detail, the control unit 220 may include a trigger button, and when the user presses the trigger button, the controller 220 may transmit the trigger signal to the controller 230. On the other hand, the control unit 220 may stop the transmission of the trigger signal to the control unit 230 when the user stops pressing the trigger button.

또한, 조종부(220)는 제어부(230)에 상기 제어 신호 중 화기 조작 신호를 전달할 수 있다. 구체적으로, 조종부(220)는 화기(11)를 상하좌우로 조작하는 화기 조작 버튼을 포함하며, 사용자가 상기 화기 조작 버튼을 누르면 제어부(230)로 상기 화기 조작 신호를 전달할 수 있다.In addition, the control unit 220 may transmit a firearm operation signal among the control signals to the control unit 230. Specifically, the control unit 220 may include a firearm operation button for manipulating the firearm 11 up, down, left, and right, and may transmit the firearm operation signal to the controller 230 when the user presses the firearm operation button.

또한, 조종부(220)는 제어부(230)에 상기 제어 신호 중 촬영부 조작 신호를 전달할 수 있다. 구체적으로, 조종부(220)는 촬영부(30)를 상하좌우로 조작하는 촬영부 조작 버튼을 포함하며, 사용자가 상기 촬영부 조작 버튼을 누르면 제어부(230)로 상기 촬영부 조작 신호를 전달할 수 있다.In addition, the control unit 220 may transmit a photographing unit manipulation signal among the control signals to the controller 230. Specifically, the control unit 220 may include a photographing unit manipulation button for manipulating the photographing unit 30 up, down, left and right, and when the user presses the photographing unit manipulation button, the controller 220 may transmit the photographing unit manipulation signal to the controller 230. have.

제어부(230)는 조종부(220)로부터 상기 제어 신호를 입력 받아 격발 장치(100)를 제어한다.The control unit 230 receives the control signal from the control unit 220 to control the triggering device 100.

제어부(230)는 조종부(220)로부터 상기 격발 신호를 입력받는 경우, 화기(11)가 사격하도록 격발 솔레노이드(13)를 제어할 수 있다. 이때, 제어부(230)는 현재 설정된 화기(11)의 사격 모드 따라 격발 솔레노이드(13)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 화기(11)의 사격 모드가 상기 단발 모드로 설정된 경우, 제어부(230)는 화기(11)가 단발 사격하도록 격발 솔레노이드(13)를 제어할 수 있다. 또한, 화기(11)의 사격 모드가 상기 점사 모드로 설정된 경우, 제어부(230)는 화기(11)가 점사 사격하도록 격발 솔레노이드(13)를 제어할 수 있다. 또한, 화기(11)의 사격 모드가 상기 연발 모드로 설정된 경우, 제어부(230)는 화기(11)가 연발 사격하도록 격발 솔레노이드(13)를 제어할 수 있다.When the controller 230 receives the trigger signal from the controller 220, the controller 230 may control the trigger solenoid 13 to fire the firearm 11. At this time, the controller 230 may control the trigger solenoid 13 according to the fire mode of the currently set firearm 11. For example, when the fire mode of the firearm 11 is set to the single fire mode, the controller 230 may control the fire solenoid 13 to fire the fire fire 11. In addition, when the fire mode of the firearm 11 is set to the firing mode, the controller 230 may control the triggering solenoid 13 so that the firearm 11 fires fire. In addition, when the fire mode of the firearm 11 is set to the open fire mode, the controller 230 may control the trigger solenoid 13 so that the fire fire 11 fires continuously.

제어부(230)는 화기(11)의 사격 모드가 상기 점사 모드 또는 상기 연발 모드 중 어느 하나의 모드로 설정되고, 조종부(220)로부터 상기 격발 신호를 입력받는 경우, 격발 솔레노이드(13) 제어함과 동시에 촬영부(30)의 촬영 모드를 고정 모드로 설정할 수 있다.The controller 230 controls the triggering solenoid 13 when the firing mode of the firearm 11 is set to any one of the firing mode or the firing mode and receives the triggering signal from the controller 220. At the same time, the photographing mode of the photographing unit 30 may be set to the fixed mode.

이때, 상기 고정 모드는 촬영부(30)의 촬영 모드를 주간 카메라(31)의 조리개의 개방 상태를 소정 개방 상태로 고정하고, 주간 카메라(31)의 전자셔터의 속도를 소정 속도로 고정한 모드를 의미한다. 예를 들어, 상기 고정 모드는 주간 카메라(31)의 조리개의 개방 상태를 상기 표적이 촬영 가능한 최소 개방 상태로 고정하고, 주간 카메라(31)의 전자셔터의 속도를 1ms 미만으로 고정한 모드를 의미할 수 있다.At this time, the fixed mode is a mode in which the shooting mode of the photographing unit 30 fixes the opening state of the aperture of the daytime camera 31 to a predetermined open state, and the speed of the electronic shutter of the daytime camera 31 to a predetermined speed. it means. For example, the fixed mode may mean a mode in which the aperture state of the daytime camera 31 is fixed to the minimum open state that the target can capture, and the electronic shutter speed of the daytime camera 31 is fixed to less than 1 ms. Can be.

제어부(230)는 조종부(220)로부터 상기 격발 신호가 입력되다가 중단된 경우에도 상기 격발 신호의 입력이 중단된 시점부터 소정 시간 동안 촬영부(30)의 촬영 모드를 상기 고정 모드로 유지한다. 이는, 사격 종료 후 화기(11)에 잔류하는 화염에 의한 영향을 최소화하기 위함이다. 이때, 상기 소정 시간은 화기(11)에 잔류하는 화염이 제거되기 위한 최소 시간을 의미한다. 예를 들어, 상기 소정 시간은 5s를 의미할 수 있다.The controller 230 maintains the photographing mode of the photographing unit 30 in the fixed mode for a predetermined time from when the input of the trigger signal is stopped even when the trigger signal is inputted from the control unit 220. This is to minimize the effect of the flame remaining in the firearm 11 after the shooting ends. In this case, the predetermined time means a minimum time for removing the flame remaining in the firearm (11). For example, the predetermined time may mean 5 s.

한편, 상기 격발 신호의 입력이 중단된 시점부터 소정 시간이 도과하였는지 여부는 운용 장치(200) 내부에 장착된 설정 타이머에서의 측정 결과를 통해 알 수 있다. 즉, 상기 설정 타이머는 상기 격발 신호의 입력이 중단된 시점부터 시간을 측정하고, 상기 소정 시간이 도과하면 제어부(230)로 이를 알려준다. 따라서, 제어부(230)는 상기 격발 신호의 입력이 중단된 시점부터 소정 시간이 도과한 것을 알 수 있게 된다.On the other hand, whether or not a predetermined time has elapsed since the input of the trigger signal is stopped can be known through a measurement result of a setting timer mounted in the operation apparatus 200. That is, the setting timer measures the time from when the input of the trigger signal is stopped, and notifies the controller 230 when the predetermined time elapses. Therefore, the controller 230 can know that a predetermined time has elapsed since the input of the trigger signal is stopped.

또한, 제어부(230)는 조종부(220)로부터 상기 화기 조작 신호를 입력받는 경우, 화기(11)가 상하좌우 중 특정 방향으로 이동하도록 고저 구동부(15) 및/또는 선회 구동부(17)를 제어할 수 있다.In addition, when the controller 230 receives the firearm operation signal from the control unit 220, the controller 230 controls the elevation driver 15 and / or the swing driver 17 so that the firearm 11 moves in a specific direction among up, down, left and right. can do.

또한, 제어부(230)는 조종부(220)로부터 상기 촬영부 조작 신호를 입력받는 경우, 촬영부(30)가 상하좌우 중 특정 방향으로 이동하도록 구동부(37)를 제어할 수 있다.In addition, when the controller 230 receives the photographing unit manipulation signal from the control unit 220, the controller 230 may control the driving unit 37 to move the photographing unit 30 in a specific direction among up, down, left and right.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템의 사격 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.3 is a flowchart sequentially showing a shooting method of a remote armed system according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 먼저, 제어부(230)는 화기(11)의 사격 모드가 상기 단발 모드인지 확인한다(S101).Referring to FIG. 3, first, the controller 230 determines whether the shooting mode of the firearm 11 is the single shot mode (S101).

이후, S101 단계에서 확인 결과 화기(11)의 사격 모드가 상기 단발 모드인 경우, 제어부(230)는 화기(11)의 사격 안전 해제 스위치를 온(on) 시킨다(S102).Thereafter, in operation S101, when the shooting mode of the firearm 11 is the single shot mode, the controller 230 turns on the fire safety release switch of the firearm 11 (S102).

이후, 제어부(230)는 사용자가 조종부(220)의 격발 버튼을 눌러 상기 격발 신호를 입력받는 경우, 격발 솔레노이드(13)를 온(on) 시킨다(S103, S105).Thereafter, when the user receives the trigger signal by pressing the trigger button of the control unit 220, the controller 230 turns on the trigger solenoid 13 (S103 and S105).

이후, 제어부(230)는 격발이 종료되었는지 확인한다(S107). 즉, 제어부(230)는 사용자가 조종부(220)의 격발 버튼을 누르는 것을 중단하여 상기 격발 신호의 입력이 중단되었는지 확인한다.Thereafter, the controller 230 checks whether the triggering is terminated (S107). That is, the controller 230 checks whether the input of the trigger signal is stopped by stopping the user from pressing the trigger button of the control unit 220.

이후, 제어부(230)는 S109 단계에서 확인 결과 격발이 종료된 경우, 격발 솔레노이드(13)를 오프(off)시킨다(S109).Thereafter, the controller 230 turns off the triggering solenoid 13 when the triggering is terminated in step S109 (S109).

한편, S101 단계에서 확인 결과 화기(11)의 사격 모드가 상기 점사 모드 또는 연발 모드인 경우, 제어부(230)는 화기(11)의 사격 안전 해제 스위치를 온(on) 시킨다(S111).On the other hand, if the fire mode of the firearm 11 is the firing mode or the continuous fire mode in step S101, the controller 230 turns on the fire safety release switch of the firearm (11) (S111).

이후, 제어부(230)는 사용자가 조종부(220)의 격발 버튼을 눌러 상기 격발 신호를 입력받는 경우, 격발 솔레노이드(13)를 온(on) 시키고, 동시에 주간 카메라(31)의 조리개 및 전자 셔터의 현재 설정 상태를 저장하고, 촬영부(30)의 촬영 모드를 상기 고정 모드로 설정한다(S113, S115, S117, S119).Subsequently, when the user receives the trigger signal by pressing the trigger button of the control unit 220, the controller 230 turns on the trigger solenoid 13 and at the same time the aperture and the electronic shutter of the daytime camera 31. Stores the current setting state of the camera, and sets the shooting mode of the photographing unit 30 to the fixed mode (S113, S115, S117, and S119).

이후, 제어부(230)는 격발이 종료되었는지 확인한다(S121). 즉, 제어부(230)는 사용자가 조종부(220)의 격발 버튼을 누르는 것을 중단하여 상기 격발 신호의 입력이 중단되었는지 확인한다.Thereafter, the controller 230 checks whether the triggering is terminated (S121). That is, the controller 230 checks whether the input of the trigger signal is stopped by stopping the user from pressing the trigger button of the control unit 220.

이후, 제어부(230)는 S109 단계에서 확인 결과 격발이 종료되지 않은 경우, 촬영부(30)의 촬영 모드를 상기 고정 모드로 유지한다(S123).Thereafter, the controller 230 maintains the photographing mode of the photographing unit 30 in the fixed mode when the triggering is not terminated in step S109 (S123).

그러나, 제어부(230)는 S121 단계에서 확인 결과 격발이 종료된 경우, 격발 솔레노이드(13)를 오프(off)시킨다(S125).However, if the triggering is terminated as a result of the check in step S121, the controller 230 turns off the triggering solenoid 13 (S125).

이후, 제어부(230)는 S125 단계에서 격발 솔레노이드(13)를 오프(off)한 시점부터 상기 설정 타이머를 작동시킨다(S127).Thereafter, the controller 230 operates the set timer from the time when the trigger solenoid 13 is turned off in step S125 (S127).

이후, 상기 설정 타이머에서 측정된 시간이 상기 소정 시간을 도과한 경우, 제어부(230)는 상기 고정 모드를 오프(off) 시키고, 촬영부(30)의 촬영 모드를 S117 단계에서 저장한 설정 상태로 복귀시킨다(S131, S133).After that, when the time measured by the setting timer exceeds the predetermined time, the controller 230 turns off the fixed mode, and stores the photographing mode of the photographing unit 30 to the setting state stored in step S117. Return is made (S131, S133).

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is shown by the following claims rather than the above description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention. do.

1 : 차량 2 : 원격 무장 시스템
100 : 타격 장치
11 : 화기 12 : 장착 마운트
13 : 격발 솔레노이드 15 : 고저 구동부
16 : 지지부 17 : 선회 구동부
20 : 탄약 공급부 30 : 촬영부
31 : 주간 카메라 33 : 야간 카메라
35 : 거리 측정기 37 : 구동부
200 : 운용 장치
210 : 디스플레이부 220 : 조종부
230 : 제어부1: vehicle 2: remote arming system
100: blow device
11: firearms 12: mounting mount
13: trigger solenoid 15: elevation drive
16 support portion 17 turning drive portion
20: ammunition supply unit 30: shooting unit
31: Day Camera 33: Night Camera
35: distance meter 37: drive unit
200: operating device
210: display unit 220: control unit
230: control unit

Claims (5)

화기;
상기 화기를 격발되도록 동작하는 격발 솔레노이드;
주간 카메라, 야간 카메라를 포함하여 상기 화기의 사격 대상이 되는 객체들이 포함된 영상을 촬영하는 촬영부;
상기 촬영부에서 촬영된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부; 및
상기 화기가 사격하도록 상기 격발 솔레노이드를 제어하는 제어부; 및
상기 제어부에 격발 신호를 전달하는 조종부를 포함하고,
상기 제어부는 상기 조종부에서 상기 격발 신호를 전달 받는 경우, 상기 촬영부의 촬영 모드를 상기 주간 카메라의 조리개의 개방 상태를 소정 개방 상태로 고정하고, 상기 주간 카메라의 전자셔터의 속도를 소정 속도로 고정하는 고정 모드로 설정하는 원격 무장 시스템.Firearms;
A triggering solenoid operable to trigger the firearm;
A photographing unit which photographs an image including objects to be shot by the firearm, including a daytime camera and a nighttime camera;
A display unit which displays an image photographed by the photographing unit; And
A control unit controlling the trigger solenoid to fire the firearm; And
It includes a control unit for transmitting a trigger signal to the control unit,
When the control unit receives the trigger signal, the control unit fixes the shooting mode of the photographing unit to the opening state of the aperture of the daytime camera at a predetermined opening state, and fixes the speed of the electronic shutter of the daytime camera at a predetermined speed. Remote armed system to set to fixed mode. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 화기의 사격 모드가 점사 모드 또는 연발 모드인 경우, 상기 촬영부의 촬영 모드를 상기 고정 모드로 설정하는 원격 무장 시스템.The method of claim 1,
And the controller is configured to set the shooting mode of the photographing unit to the fixed mode when the shooting mode of the firearm is a firing mode or a continuous shooting mode. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 조종부에서 상기 격발 신호의 전달이 중단된 경우, 상기 격발 신호의 전달이 중단된 시점부터 소정 시간 동안 상기 촬영부의 촬영 모드를 상기 고정 모드로 유지하는 원격 무장 시스템.The method of claim 1,
And the control unit maintains the shooting mode of the photographing unit in the fixed mode for a predetermined time from when the transmission of the trigger signal is stopped when the control unit stops transmitting the trigger signal. 제1항에 있어서,
상기 화기, 상기 격발 솔레노이드 및 상기 촬영부는 격발 장치를 구성하고, 상기 디스플레이부, 상기 제어부 및 상기 조종부는 운용 장치를 구성하는 원격 무장 시스템.The method of claim 1,
And the firearm, the trigger solenoid and the photographing unit constitute a triggering device, and the display unit, the control unit and the control unit constitute an operating device. 제4항에 있어서,
상기 격발 장치는 차량 외부에 장착되되, 상기 운용 장치는 상기 차량의 내부에 장착되는 원격 무장 시스템.The method of claim 4, wherein
The triggering device is mounted to the outside of the vehicle, the operating device is a remote armed system mounted to the inside of the vehicle.
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