KR101842025B1 - Imaging apparatus for armed robot - Google Patents

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KR101842025B1
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허만정
김병희
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한화지상방산 주식회사
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Abstract

본 발명은 무장 로봇의 영상 장치 및 이를 구비하는 무장 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 무장 로봇의 영상 장치는, 투광부가 형성된 하우징과, 상기 하우징의 내부에 배치되며 상기 투광부를 통하여 상기 하우징의 외부의 영상을 촬영하는 카메라와, 상기 하우징에 결합되며, 빛이 유입되는 입사부와 상기 입사부로 들어온 빛을 상기 하우징의 투광부로 내보내는 출사부를 구비하는 비전 블록을 구비하며, 상기 비전 블록의 입사부는 상기 카메라의 광축에서 벗어나도록 위치되는 것을 특징으로 한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to an image device of a weapon-equipped robot and a weapon-equipped robot having the same. According to an aspect of the present invention, there is provided an imaging apparatus for an armored robot, including: a housing having a light transmitting portion; a camera disposed inside the housing and capturing an image of the outside of the housing through the light transmitting portion; And a vision block including an incidence portion into which light is introduced and an exit portion that transmits the light from the incidence portion to the light projecting portion of the housing, and the incidence portion of the vision block is positioned to be deviated from the optical axis of the camera.

Description

무장 로봇의 영상 장치{Imaging apparatus for armed robot}Imaging apparatus for armed robot "

본 발명은 무장 로봇의 영상 장치 및 이를 구비한 무장 로봇에 관련된 것이다. The present invention relates to a video apparatus of an armored robot and a weapon robot having the same.

초소 또는 군용 차량 등에 설치되어 경계 등의 군사임무를 수행하는 원격 무장 로봇이 알려져 있다. Remote armed robots are known that perform military missions, such as borders, installed in military or military vehicles.

도 1은 이러한 원격 무장 로봇의 일례를 개략적으로 도시한 것으로, 도 1을 참조하면 원격 무장 로봇(1)은, 베이스부(40)와, 몸체부(30), 화기부(10) 및 영상 장치부(20)를 구비한다. 1, the remote armored robot 1 includes a base unit 40, a body unit 30, a fire unit 10, (20).

베이스부(40)는 몸체부(30), 화기부(10) 및 영상 장치부(20)를 지지하며, 초소 또는 차량에 설치될 수 있다. The base portion 40 supports the body portion 30, the firebox portion 10, and the imaging device portion 20, and can be installed in a vehicle or a vehicle.

몸체부(30)는 화기부(10)의 수평 조준 방향을 변경할 수 있도록 베이스부(40)에 대해서 선회가 가능하게 배치된다. 또한 몸체부(30)는 화기부(10)의 수직 조준 방향을 변경할 수도 있도록, 화기부(10)를 수직 방향으로 회전 가능하게 지지한다. 몸체부(30)에는 유/무선의 제어 명령에 따라서 화기부(10)의 조준 방향을 제어할 수 있도록 복수의 구동부가 배치된다.The body portion 30 is arranged so as to be pivotable with respect to the base portion 40 so as to change the horizontal aiming direction of the firebox portion 10. [ The body part (30) rotatably supports the firebox part (10) in a vertical direction so as to change the vertical aiming direction of the firebox part (10). The body part 30 is provided with a plurality of driving parts so as to control the boresight direction of the firebox part 10 in accordance with control commands for wire / wireless.

화기부(10)는 몸체부(30)에 배치되며, 몸체부(30)의 구동에 따라서 그 조준 방향을 상하 좌우로 변경할 수 있다. 화기부(10)는 장전부로부터 총탄을 공급받으며 유/무선의 제어 명령에 따라서 총탄을 발사할 수 있다. The firebox portion 10 is disposed on the body portion 30 and can change its boresight direction to up, down, left, and right as the body portion 30 is driven. The firearm unit 10 receives the bullets from all the bullets and can fire the bullets in accordance with the control command of the bull / wire.

영상 장치부(20)는 상하 및 좌우 방향으로 주시 방향을 변경할 수 있도록 몸체부(30)와 함께 선회 및 몸체부(30)에 대하여 상하 방향으로 회동이 가능하게 배치된다. 영상 장치부(20)는 원격 무장 로봇(1)의 전방에 영상을 촬영하는 역할을 하며, 촬영된 영상은 오퍼레이터에게 전송된다. The image device unit 20 is arranged so as to be pivotable with respect to the body part 30 and vertically with respect to the body part 30 so as to change the viewing direction in the vertical and horizontal directions. The imaging device 20 takes a picture in front of the remote arming robot 1, and the captured image is transmitted to the operator.

한편, 원격 무장 로봇(1)는 그 용도 및 설치 환경 상 피격의 위험의 크고, 피격으로 인한 구성요소의 파손이 발생할 수 있다. 특히 원격 무장 로봇(1)의 영상 장치부(20)가 파손되는 경우에는 원격 무장 로봇(1)의 운용이 매우 곤란해지므로 치명일 수 있다. 또한 영상 장치부(20)는 주/야간 카메라, 열 영상 카메라 등 복잡하며 고가의 장비를 구비하기 때문에 수리에도 많은 시간 및 비용이 소요될 수 있다. On the other hand, the remote arming robots 1 have a large risk of being hit by their use and installation environment, and may cause component damage due to shooting. Particularly, when the imaging device unit 20 of the remote armored robot 1 is broken, it is very difficult to operate the remote armored robot 1, which can be a fatal. Also, since the imaging device 20 is equipped with complicated and expensive equipment such as a main / night camera, a thermal imaging camera, and the like, it may take a lot of time and cost for repair.

상기의 문제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 측면은 피격 시에도 효과적으로 영상 장치를 보호할 수 있으며, 영상 장치가 파손되더라도 수리가 매우 간단하고 신속하게 이루어질 수 있다. In order to solve the above problems, one aspect of the present invention can effectively protect a video apparatus even when shot, and can repair the video apparatus very easily and quickly even if the video apparatus is broken.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무장 로봇의 영상 장치는, 투광부가 형성된 하우징과, 상기 하우징의 내부에 배치되며 상기 투광부를 통하여 상기 하우징의 외부의 영상을 촬영하는 카메라와, 상기 하우징에 결합되며, 빛이 유입되는 입사부와 상기 입사부로 들어온 빛을 상기 하우징의 투광부로 내보내는 출사부를 구비하는 비전 블록을 구비하며, 상기 비전 블록의 입사부는 상기 카메라의 광축에서 벗어나도록 위치된다. According to an aspect of the present invention, there is provided an image capture device for an armored robot, including: a housing having a light-transmitting portion; a camera disposed inside the housing and capturing an image of the exterior of the housing through the light- And a vision block which is coupled to the housing and has an incident portion into which light is introduced and an exit portion that emits the light from the incident portion to the transparent portion of the housing, wherein the incidence portion of the vision block is located at a position do.

또한 상기 비전 블록은, 상기 입사부로 들어온 빛을 반사시키는 제1반사부와, 상기 제1반사부에서 반사된 빛을 상기 출사부로 반사시키는 제2반사부를 구비할 수 있다.The vision block may further include a first reflector for reflecting light incident on the incident portion and a second reflector reflecting the light reflected from the first reflector to the outgoing portion.

또한 상기 무장 로봇의 영상 장치는 상기 비전 블록과 상기 하우징을 고정 및 고정 해제 시키며, 상기 하우징의 외측에 노출되게 위치되는 원터치 락을 더 구비할 수 있다. In addition, the imaging device of the armored robot may further include a one-touch lock which fixes and disengages the vision block and the housing, and is exposed to the outside of the housing.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 무장 로봇은, 베이스부와, 상기 베이스부에 회전 가능하게 결합되는 몸체부와, 상기 몸체부에 결합되는 화기부와, 상기 몸체부에 결합되는 상기의 영상 장치를 구비할 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided an armored robot including a base, a body rotatably coupled to the base, a firebox coupled to the body, .

상기의 문제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 측면은 피격 시에도 효과적으로 영상 장치를 보호할 수 있으며, 영상 장치가 파손되더라도 수리가 매우 간단하고 신속하게 이루어질 수 있다. In order to solve the above problems, one aspect of the present invention can effectively protect a video apparatus even when shot, and can repair the video apparatus very easily and quickly even if the video apparatus is broken.

도 1은 종래의 무장 로봇의 개략적인 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무장 로봇의 개략적인 사시도이다.
도 3은 도 2의 무장 로봇의 일 부분이 분리된 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 4는 도 2의 무장 로봇의 영상 장치의 개략적인 측면도이다.
도 5는 도 2의 무장 로봇의 영상 장치가 피격되는 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다. 1 is a schematic perspective view of a conventional armored robot.
2 is a schematic perspective view of an armored robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a perspective view schematically showing a state in which a part of the armored robot of FIG. 2 is separated.
4 is a schematic side view of the imaging apparatus of the armored robot of FIG.
FIG. 5 is a side view schematically showing a state in which an imaging device of the armored robot of FIG. 2 is shot.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무장 로봇의 영상 장치 및 이를 구비한 무장 로봇에 대해서 도면을 참조하여 설명한다. Referring to the drawings, an image device of an armored robot and an armored robot having the same according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무장 로봇의 개략적인 사시도이다. 2 is a schematic perspective view of an armored robot according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 실시예의 무장 로봇(2)은, 베이스부(400)와, 몸체부(300), 화기부(100) 및 영상 장치부(21)를 구비한다. 본 실시예의 무장 로봇(1)의 베이스부(400), 몸체부(300) 및 화기부(100)는 도 1의 무장 로봇(1)의 그것과 실질적으로 동일하므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하고 차이점을 위주로 설명한다. Referring to FIG. 2, the armored robot 2 of the embodiment includes a base unit 400, a body unit 300, a fire unit 100, and an imaging unit 21. The base unit 400, the body unit 300 and the fire unit 100 of the armored robot 1 of this embodiment are substantially the same as those of the armored robot 1 shown in Fig. 1, so a detailed description thereof will be omitted, .

도 3은 도 2의 무장 로봇(2)의 일 부분이 분리된 상태를 개략적으로 도시한 사시도이며, 도 4는 도 2의 무장 로봇(2)의 영상 장치부(21)의 개략적인 측면도이다. FIG. 3 is a perspective view schematically showing a state in which a part of the armored robot 2 of FIG. 2 is separated, and FIG. 4 is a schematic side view of the imaging device 21 of the armored robot 2 of FIG.

본 실시예의 무장 로봇(2)의 영상 장치부(21)는 전방의 영상을 촬영하기 위한 것으로, 도 3 및 도 4를 참조하면 카메라 조립체(200)와, 비전 블록(600)을 구비한다.The imaging device unit 21 of the armored robot 2 of the present embodiment is for capturing a forward image and includes a camera assembly 200 and a vision block 600 with reference to FIGS.

카메라 조립체(200)는 무장 로봇(2)의 몸체부(300)에 결합되는 부분으로, 하우징(201), 복수의 카메라(215,235)를 구비한다. 카메라 조립체(200)는 무장 로봇(2)의 몸체부(300)에 결합되며 무장 로봇(2)의 몸체부(300)와 함께 선회 구동이 가능하며, 무장 로봇(2)의 몸체부(300)에 대해서 상대적으로 상하 구동, 즉 틸팅 구동이 가능하다. 따라서 카메라 조립체(200)의 복수의 카메라(215,235)는 전방향으로 영상 촬영이 가능하다.The camera assembly 200 is coupled to the body 300 of the armored robot 2 and includes a housing 201 and a plurality of cameras 215 and 235. The camera assembly 200 is coupled to the body 300 of the armored robot 2 and can be swiveled together with the body 300 of the armored robot 2. The body assembly 300 of the armored robot 2, The tilting drive can be performed relatively up and down. Accordingly, the plurality of cameras 215 and 235 of the camera assembly 200 can shoot images in all directions.

하우징(201)는 내부에 복수의 카메라(215,235)를 수용하기 위한 공간을 구비하며, 그 내부에 배치된 카메라(215,235), 전장 부품을 외부의 충격이나 이물로부터 보호하는 역할을 한다. 하우징(201)는 피격 또는 피폭의 상황에서도 그 내부의 카메라(215,235) 및 전장 부품이 보호될 수 있도록 금속 또는 케블라 소재의 방탄 소재로 이루어지는 것이 바람직하다. The housing 201 has a space for accommodating a plurality of cameras 215 and 235 therein, and protects cameras 215 and 235 and electrical components disposed therein from external shocks or foreign objects. It is preferable that the housing 201 is made of a bulletproof material made of metal or Kevlar so that the cameras 215 and 215 and the electric components inside the housing 201 can be protected even in a situation of being shot or exposed.

하우징(201)의 외부의 빛이 복수의 카메라(215,235)로 유입될 수 있도록 내부에 배치되는 카메라(215,235)에 대응되는 복수의 투광부(210,230)을 구비한다. 투광부(210,230)은 관통구의 형태로 이루어질 수도 있겠으나, 하우징(201) 내부의 카메라(215,235) 및 전장 부품을 보호할 수 있도록 방탄 유리를 구비한 투광창의 형태로 이루어지는 것이 바람직하다. And a plurality of light projecting parts 210 and 230 corresponding to the cameras 215 and 235 disposed inside the housing 201 so that light from the outside of the housing 201 can be introduced into the plurality of cameras 215 and 235. The light projecting portions 210 and 230 may be formed in the form of a through hole. However, it is preferable that the light projecting portions 210 and 230 are formed in the form of a light projecting window provided with a bulletproof glass so as to protect the cameras 215 and 215 and the electrical components inside the housing 201.

하우징(201)에는 카메라(215,235) 중 적어도 하나의 전방에 비전 블록(600)이 슬라이딩 결합될 수 있도록, 슬라이드 가이드(240)를 구비한다. 또한 하우징(201)는 비전 블록(600)이 하우징(201)에 결합될 때, 비전 블록(600)의 원터치 락(630)이 걸려 고정될 수 있도록 원터치 락용 후크부(250)를 구비한다. The housing 201 is provided with a slide guide 240 so that the vision block 600 can be slidingly coupled to at least one of the cameras 215 and 235. The housing 201 is provided with a one-touch rocking hook portion 250 so that the one-touch lock 630 of the vision block 600 can be caught and fixed when the vision block 600 is coupled to the housing 201.

복수의 카메라(215,235)는 무장 로봇(2)의 전방의 영상을 촬영하기 위한 것으로, 다양한 환경에서도 원활하게 영상을 촬영할 수 있도록 주간용 카메라(215) 및 야간용 카메라(235)를 구비할 수 있다. 주간용 카메라(215) 및 야간용 카메라(235)는 각각 하우징(201)의 투광부(210,230)을 통하여 외부의 영상을 촬영할 수 있도록 각 투광부(210,230)에 대응되게 배치된다. 주간용 카메라(215)는 초점, 배율, 조리개 등을 조절하는 렌즈부(2151)와, 렌즈부(2151)를 통과한 빛을 전기적 신호로 변환하는 이미지 센서를 구비하는 본체(2152)를 구비한다. 야간용 카메라(235)도 렌즈부 및 본체를 구비하며, 적외선 영상을 얻을 수 있도록 적외선에 감도가 높은 이미지 센서를 구비할 수 있다. The plurality of cameras 215 and 235 are provided for shooting images in front of the arming robots 2 and may include a camera 215 for the daytime and a camera 235 for the nighttime so that images can be smoothly taken even under various environments . The daytime camera 215 and the nighttime camera 235 are arranged to correspond to the respective light projecting parts 210 and 230 so as to capture an external image through the light projecting parts 210 and 230 of the housing 201, respectively. The daytime camera 215 includes a main body 2152 having a lens unit 2151 for adjusting focus, magnification, diaphragm and the like, and an image sensor for converting light passing through the lens unit 2151 into an electrical signal . The night camera 235 may also include a lens unit and a main body, and may include an image sensor having high sensitivity to infrared rays to obtain an infrared image.

주간용 카메라(215) 및 야간용 카메라(235)는 배율을 조절할 수 있는 배율 조절 렌즈를 구비할 수 있다. 또한 주간용 카메라(215) 및 야간용 카메라(235)는 각각 원거리의 목표물을 확대하여 촬영할 수 있는 고배율 카메라 및 넓은 영역을 촬영할 수 있는 저배율 카메라를 동시에 구비하도록 구성될 수도 있다. 이와 같이 주간용 카메라(215) 및 야간용 카메라(235) 각각이 고배율 카메라 및 저배율 카메라를 포함한 복수의 카메라로 이루어지는 경우에는 목표물에 대한 확대 영상 및 목표물을 포함한 넓은 영역의 영상을 동시에 취득할 수 있으므로, 오퍼레이터가 목표물 및 그 주변 상황을 판단하는데 매우 효과적일 수 있다.The daytime camera 215 and the nighttime camera 235 may have a magnification adjusting lens capable of adjusting magnification. Also, the daytime camera 215 and the nighttime camera 235 may be configured to simultaneously include a high magnification camera capable of shooting a target at a long distance and a low magnification camera capable of shooting a wide area, respectively. In the case where each of the daytime camera 215 and the nighttime camera 235 is composed of a plurality of cameras including a high magnification camera and a low magnification camera as described above, it is possible to simultaneously acquire an enlarged image of the target and a wide area image including the target , The operator can be very effective in determining the target and its surroundings.

또한 카메라 조립체(200)는 목표물과의 거리를 측정하기 위하여 레이저 측거 장치(220)를 구비할 수도 있다.In addition, the camera assembly 200 may be provided with a laser side-by-side device 220 for measuring the distance from the target.

비전 블록(600)은 카메라 조립체(200)의 카메라(215,235) 중 적어도 하나의 전방에 착탈 가능하게 결합된다. 본 실시예에서 비전 블록(600)은 주간용 카메라(215)에 대응되는 투광부(210)의 전방에 결합된다. The vision block 600 is detachably coupled to at least one of the cameras 215, 235 of the camera assembly 200. In this embodiment, the vision block 600 is coupled in front of the transparent portion 210 corresponding to the daytime camera 215. [

도 3에 도시된 바와 같이 비전 블록(600)은 슬라이드 결합부(615), 락(630), 입사부(620), 출사부(625) 및 원터치 락(630)을 구비한다. 3, the vision block 600 includes a slide coupling portion 615, a lock 630, an incident portion 620, an output portion 625, and a one-touch lock 630.

케이스(601)는 비전 블록(600)의 외형을 형성하는 것으로서, 빛이 유입되는 입사부(620)와 빛이 빠져나가는 출사부(625)가 형성되며 그 내부에 빛이 지나갈 수 있는 광 경로가 형성되어 있다. 케이스(601)는 피탄에 견딜 수 있도록 방탄 소재, 예컨대 강도가 높은 금속 또는 케블라 소재 등으로 이루어지는 것이 바람직하다. The case 601 forms an outer shape of the vision block 600 and includes an incident portion 620 through which light enters and an outgoing portion 625 through which light exits and an optical path through which light can pass Respectively. The case 601 is preferably made of a bulletproof material such as a metal or Kevlar material having high strength so as to withstand the projectiles.

슬라이드 결합부(615)는 케이스(601)의 양측에 형성되며 카메라 조립체(200)의 슬라이드 가이드(240)에 대응되는 형상으로 이루어진다. 도 3에 도시된 바와 같이 비전 블록(600)이 카메라 조립체(200)의 접근하면서 비전 블록(600)의 슬라이드 결합부(615)가 카메라 조립체(200)의 슬라이드 가이드(240)에 끼워지면 비전 블록(600)은 카메라 조립체(200)에 안정적으로 결합될 수 있다. 한편 비전 블록(600)의 케이스(601)에는 돌출부(617)가 형성되어 있는데, 이 돌출부(617)는 비전 블록(600)이 소정량 만큼 카메라 조립체(200)와 슬라이딩 결합되면 카메라 조립체(200)의 상측에 걸리게 된다. 즉 케이스(601)의 돌출부(617)는 스토퍼의 역할을 하게 된다. 따라서 비전 블록(600)의 슬라이딩 결합량은 항상 일정하게 되며, 비전 블록(600)의 카메라 조립체(200)에 대한 상대적 위치는 비전 블록(600)이 교체되더라도 항상 일정하게 유지될 수 있다.The slide coupling portion 615 is formed on both sides of the case 601 and has a shape corresponding to the slide guide 240 of the camera assembly 200. 3, when the vision block 600 approaches the camera assembly 200 and the slide engagement portion 615 of the vision block 600 is fitted to the slide guide 240 of the camera assembly 200, (600) can be stably coupled to the camera assembly (200). The protrusion 617 is formed on the case 601 of the vision block 600. The protrusion 617 protrudes from the camera assembly 200 when the vision block 600 is slidably coupled with the camera assembly 200 by a predetermined amount, As shown in Fig. That is, the protrusion 617 of the case 601 serves as a stopper. Therefore, the sliding coupling amount of the vision block 600 is always constant, and the relative position of the vision block 600 with respect to the camera assembly 200 can be always kept constant even if the vision block 600 is replaced.

원터치 락(630)은 비전 블록(600)과 카메라 조립체(200)의 결합이 수동으로 손쉽게 조작되도록 하는 것이다. 본 실시예의 원터치 락(630)으로는 복수의 부재를 결합시키기 위한 장치로서 널리 사용되는 통상의 원터치 락이 채용될 수 있다. 구체적으로 본 실시예의 원터치 락(630)은, 케이스(601)에 결합되는 고정부(636)와, 고정부(636)에 힌지 결합되는 레버(632)와, 레버(632)의 움직임에 의해서 진퇴되는 고리부(634)를 구비한다. 또한 원터치 락(630)은 레버(532)를 손쉽게 작동시킬 수 있도록 스프링을 구비할 수도 있다. The one-touch lock 630 allows the coupling of the vision block 600 and the camera assembly 200 to be manually operated easily. As the one-touch lock 630 of this embodiment, a conventional one-touch lock widely used as an apparatus for coupling a plurality of members can be employed. Specifically, the one-touch lock 630 of this embodiment includes a fixed portion 636 coupled to the case 601, a lever 632 hinged to the fixed portion 636, As shown in FIG. The one-touch lock 630 may also be provided with a spring so that the lever 532 can be easily operated.

원터치 락(630)은 레버(632)에 작동시킴에 따라서 고리부(634)가 진퇴되므로, 비전 블록(600)과 카메라 조립체(200)가 결합된 상태에서 원터치 락(630)의 고리부(634)를 카메라 조립체(200)의 후크부(250)에 걸고 레버(632)를 누르면 원터치 락(630)의 고리부(634)가 후방으로 후퇴하면서 카메라 조립체(200)의 후크부(250)에 단단하게 밀착되어 걸린다. 따라서 비전 블록(600)은 카메라 조립체(200)에 단단하게 결합된 상태를 유지할 수 있으므로, 무장 로봇(2)의 선회 구동, 카메라 조립체(200)의 상하 구동, 혹은 외부의 충격에도 비전 블록(600)이 이탈되는 것을 효과적으로 방지할 수 있다.The lock 633 of the one-touch lock 630 is moved forward and backward by operating the lever 632 so that the ring 634 of the one-touch lock 630 is moved in the state where the vision block 600 and the camera assembly 200 are engaged Is hooked on the hook portion 250 of the camera assembly 200 and the lever 632 is pushed to the hook portion 250 of the camera assembly 200 while the hook portion 634 of the one- . Therefore, the vision block 600 can be kept tightly coupled to the camera assembly 200, so that the vision block 600 can be rotated even when the arming robot 2 is swiveled, the camera assembly 200 is driven up and down, Can be effectively prevented from being released.

또한 비전 블록(600)을 분리할 필요가 있는 경우에는 원터치 락(630)의 레버(632)를 젖혀 열여주어 원터치 락(630)의 고리부(634)를 카메라 조립체(200)의 후크부(250)에 걸리지 않도록 해 줌으로써 용이하게 원터치 락(630)에 의한 비전 블록(600)의 고정을 해제시킬 수 있다. 따라서 비전 블록(600)의 분리 작업 및 비전 블록(600)의 교체 작업이 수동으로 매우 간편하게 이루어질 수 있다. When the vision block 600 needs to be separated, the lever 632 of the one-touch lock 630 is opened and the ring 634 of the one-touch lock 630 is hooked on the hook portion 250 of the camera assembly 200 The locking of the vision block 600 by the one-touch lock 630 can be easily released. Therefore, the separation operation of the vision block 600 and the replacement operation of the vision block 600 can be performed manually very easily.

비전 블록(600)의 케이스(601)에 형성된 입사부(620)는 외부의 빛을 받아들이기 위한 것이며, 출사부(625)는 입사부(620)를 통하여 비전 블록(600)의 내부로 들어온 빛이 빠져나가도록 하기 위한 것이다. The incidence portion 620 formed in the case 601 of the vision block 600 is for receiving external light and the emergence portion 625 reflects light entering the vision block 600 through the incidence portion 620. [ In order to get out of this.

본 실시예에서 비전 블록(600)의 출사부(625)는 비전 블록(600)이 카메라 조립체(200)에 결합 시에 주간용 카메라(215)에 대응되는 투광부(210)의 바로 앞에 위치된다. 즉 비전 블록(600)의 출사부(625)는 주간용 카메라(215)의 광축(A) 상에 배치된다. 그러나 비전 블록(600)의 입사부(620)는 비전 블록(600)의 출사부(625)와는 다르게 주간용 카메라(215)의 광축(A)으로부터 벗어난 위치에 위치, 즉 주간용 카메라(215)의 광축(A)에 교차하는 방향으로 이격되게 배치된다.The output unit 625 of the vision block 600 in this embodiment is positioned immediately before the transparent portion 210 corresponding to the camera for daytime 215 when the vision block 600 is coupled to the camera assembly 200 . That is, the output portion 625 of the vision block 600 is disposed on the optical axis A of the daytime camera 215. However, the incidence portion 620 of the vision block 600 is located at a position deviated from the optical axis A of the daytime camera 215, that is, the daytime camera 215, unlike the output portion 625 of the vision block 600. [ In the direction intersecting the optical axis A of FIG.

이와 같이 비전 블록(600)의 입사부(620)가 주간용 카메라(215)의 광축(A)에서 벗어난 위치에 위치되고, 출사부(625)는 주간용 카메라(215)의 광축(A) 상에 배치되기 때문에, 비전 블록(600)의 케이스(601) 내에는 비전 블록(600)의 입사부(620)로 유입된 빛을 출사부(625) 및 주간용 카메라(215)로 유도하기 위하여 복수의 반사부가 마련된다.The incidence portion 620 of the vision block 600 is located at a position deviated from the optical axis A of the daytime camera 215 and the emergence portion 625 is located on the optical axis A of the daytime camera 215 The case 601 of the vision block 600 is provided with a plurality of projections for guiding the light introduced into the incidence portion 620 of the vision block 600 to the exit portion 625 and the daytime camera 215. [ .

도 4에 도시된 바와 같이, 비전 블록(600)이 카메라 조립체(200)에 결합된 상태에서, 비전 블록(600)의 입사부(620)로 들어온 빛은 제1반사부(640)를 통해서 주간용 카메라(215)의 광축(A)에 접근하는 방향으로 반사되고, 이는 다시 제2반사부(650)에 의해서 반사되어 주간용 카메라(215)의 광축(A)에 나란한 방향으로 반사된다. 따라서 비전 블록(600)의 입사부(620)로 들어온 빛은 두 번의 반사 과정을 거쳐서 주간용 카메라(215)로 유도되어 주간용 카메라(215)에 의해서 영상 신호로 변환된다.4, in a state where the vision block 600 is coupled to the camera assembly 200, light incident on the incidence portion 620 of the vision block 600 is incident on the first reflection portion 640 through the first reflection portion 640, And is then reflected by the second reflecting portion 650 and reflected in a direction parallel to the optical axis A of the daytime camera 215. [ Therefore, light entering the incidence portion 620 of the vision block 600 is guided to the daytime camera 215 through two reflection processes, and is converted into a video signal by the daytime camera 215.

이상과 같이 본 실시예의 무장 로봇(2)은 상술한 형태의 비전 블록(600)을 구비하기 때문에 무장 로봇(2)가 피격 또는 피폭되더라도 효과적으로 카메라 조립체(200)를 보호할 수 있다. As described above, since the armored robot 2 of the present embodiment includes the vision block 600 of the above-described type, it is possible to effectively protect the camera assembly 200 even when the armored robot 2 is shot or exposed.

도 5는 무장 로봇(2)의 카메라 조립체(200)가 피격되는 것을 개략적으로 도시한 도면이다. 5 is a view schematically showing the camera assembly 200 of the armored robot 2 being shot.

도 5를 참조하면 무장 로봇(2)의 카메라 조립체(200)에 설치된 주간용 카메라의 광축(A) 방향을 따라서 탄환(B)이 접근하더라도 비전 블록(600)에 가로막혀 투광부(210) 및 주간용 카메라(215)를 직접적으로 타격하지 못한다. 5, even if the bullet B approaches the direction of the optical axis A of the daytime camera installed in the camera assembly 200 of the armored robot 2, It can not directly hit the daytime camera 215.

일반적으로 카메라는 고가의 장비로서 복잡한 광학적, 기구적, 전기적 구조를 가지기 때문에 파손될 경우에 교체에 많은 시간과 노력과 비용이 소요될 수 있다. 카메라의 파손을 방지하기 위하여 하우징(201)의 투광부(210,230)를 방탄 유리로 만들기도 하지만 방탄 유리도 강한 충격에 의해서 파손이 될 수 있어서 완전하게 카메라를 보호하기 어렵다. In general, a camera is a costly device and has a complicated optical, mechanical, and electrical structure. Therefore, it can take a lot of time, effort, and money to replace the camera when it is broken. In order to prevent breakage of the camera, the transparent portions 210 and 230 of the housing 201 may be made of bulletproof glass, but the bulletproof glass may be damaged by a strong impact, so that it is difficult to completely protect the camera.

이에 대하여 본 실시예의 무장 로봇(2)의 경우는 비전 블록(600)을 사용하여 주간용 카메라(215)로 직접적인 타격이 가해지는 것을 방지함으로써 주간용 카메라(215)의 파손을 효과적으로 방지할 수 있기 때문에, 피탄 또는 피폭시에도 주간용 카메라(215)를 교체하지 않아도 될 수 있다. On the other hand, in the case of the armored robot 2 of the present embodiment, it is possible to prevent damage to the daytime camera 215 effectively by preventing direct hitting by the daytime camera 215 using the vision block 600 Therefore, it is not necessary to replace the daytime camera 215 even when projecting or exposing.

한편, 탄환(B)이 비전 블록(600)의 입사부(620)를 향하는 방향으로 접근하여 비전 블록(600)의 입사부(620)를 타격할 수도 있는데, 비전 블록(600)의 입사부(620)는 주간용 카메라(215)의 광축(A)에서 벗어난 위치에 위치되므로 주간용 카메라(215)는 직접적인 타격을 받지 않게 된다. 대신에 이러한 타격으로 인하여 비전 블록(600)의 입사부(620)가 파손될 수도 있기는 하나, 앞서 설명한 바와 같이 비전 블록(600)은 카메라 조립체(200)에서 원터치 방식으로 수동으로 손쉽게 착탈이 가능하므로 파손되더라도 신속하게 교체가 가능하므로, 무장 로봇(2)을 재빨리 재가동하는데 매우 효과적이다. The bullet B approaches the incidence portion 620 of the vision block 600 and strikes the incidence portion 620 of the vision block 600. The incident portion 620 of the vision block 600 620 are located at positions deviated from the optical axis A of the daytime camera 215, the daytime camera 215 is not directly hit. The incidence portion 620 of the vision block 600 may be damaged due to such a blow, but as described above, the vision block 600 can be easily attached and detached manually in a one-touch manner in the camera assembly 200 It is very effective in quickly restarting the armed robots 2 because they can be quickly replaced even if they are broken.

또한 비전 블록(600)은 전자 장치를 구비하지 않을 수 있으며, 단순한 구조를 가지므로 카메라에 비해서 제작 비용이 현저히 낮다. 따라서 카메라가 파손된 경우에 비해서 수리에 소요되는 비용이 현저히 감소될 수 있다. In addition, the vision block 600 may not include an electronic device and has a simple structure, so that the manufacturing cost is significantly lower than that of a camera. Therefore, the repair cost can be significantly reduced as compared with the case where the camera is broken.

이상 본 발명의 일 실시예에 대해서 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 기술적 사상의 범주 내에서 다양한 형태로 구체화가 가능하다. While the preferred embodiments of the present invention have been disclosed for illustrative purposes, those skilled in the art will readily appreciate that various modifications may be practiced within the spirit of the invention.

예를 들어 상술한 실시예에서는 비전 블록(600)이 주간용 카메라(215)의 전방에만 설치되는 것으로 설명하였으나, 비전 블록(600)은 야간용 카메라(235)의 전방에도 설치될 수 있고, 주간용 카메라(215) 및 야간용 카메라(235)를 포함한 모든 카메라(215,235)의 전방에 설치되어 이들을 직접적인 타격으로부터 보호할 수도 있다. 또한 비전 블록(600)은 레이저 측거 장치의 전방에도 설치될 수도 있다.For example, in the above-described embodiment, the vision block 600 is installed only in front of the daytime camera 215. However, the vision block 600 may be installed in front of the nighttime camera 235, And may be installed in front of all the cameras 215 and 235 including the camera 215 and the night camera 235 to protect them from a direct hit. In addition, the vision block 600 may be provided in front of the laser beam spotting apparatus.

또한 상술한 실시예에서는 비전 블록(600)이 카메라 조립체(200)에 슬라이딩 결합하는 것으로 설명하였으나 비전 블록(600)은 카메라 조립체(200)에 착탈 가능한 결합 형태라면 어떠한 것이든지 가능하다. 예컨대 비전 블록(600)은 카메라 조립체(200)에 나사로 체결되어 조립될 수도 있고, 비전 블록(600) 및 카메라 조립체(200)에 어느 하나에 끼움 돌기가 형성되고 다른 하나에는 끼움 구멍이 형성되어 이들이 끼워짐으로써 상호 결합되는 것일 수도 있다.Although the vision block 600 has been described as slidingly coupled to the camera assembly 200 in the above-described embodiment, the vision block 600 may be of any type as long as it is detachable from the camera assembly 200. For example, the vision block 600 may be screwed into the camera assembly 200 and assembled. In one of the vision block 600 and the camera assembly 200, a fitting protrusion is formed and a fitting hole is formed in the other, Or may be interdigitated by interposition.

또한 상술한 실시예에서는 원터치 락(630)을 이용하여 비전 블록(600)과 카메라 조립체(200)의 결합을 견고하게 유지시키는 것으로 설명하였으나, 비전 블록(600)과 카메라 조립체(200)의 견고한 결합 유지를 위해서는 여하한 조임 수단, 예컨대 나사, 클램프 또는 탄성 후크 등이 사용될 수도 있다. In the above-described embodiment, the combination of the vision block 600 and the camera assembly 200 is firmly maintained using the one-touch lock 630. However, the combination of the vision block 600 and the camera assembly 200 Any means of tightening, such as screws, clamps or resilient hooks, may be used for retention.

또한 상술한 실시예에서는 비전 블록(600)의 내부에 한 쌍의 반사부(640,650)이 배치되어 두 번의 반사를 통해서 비전 블록(600)의 입사부(620)로 들온 빛이 카메라로 유도되는 것으로 설명하였으나, 비전 블록(600)의 입사부(620)로 들어온 빛은 한 번의 반사를 통하여 카메라로 유도될 수도 있고 세 번 이상의 반사를 통하여 카메라로 유도될 수도 있다.In addition, in the above-described embodiment, a pair of reflection parts 640 and 650 are disposed inside the vision block 600, and the light incident on the incidence part 620 of the vision block 600 is guided to the camera through two reflections The light entering the incidence portion 620 of the vision block 600 may be guided to the camera through one reflection or may be guided to the camera through reflection more than three times.

이외에도 본 발명은 다양한 형태로 구체화될 수 있음은 물론이다.It is needless to say that the present invention can be embodied in various forms.

2 ... 무장 로봇
21 ... 영상 장치부
100 ... 화기부
200 ... 카메라 조립체
201 ... 하우징
300 ... 몸체부
400 ... 베이스부
600 ... 비전 블록
620 ... 비전 블록의 입사부2 ... armed robots
21 ... Imaging unit
100 ... fire department
200 ... camera assembly
201 ... housing
300 ... body portion
400 ... base portion
600 ... vision block
620 ... the incidence portion of the vision block

Claims (4)

투광부가 형성되고 후크부가 설치된 하우징;
상기 하우징의 내부에 배치되며 상기 투광부를 통하여 상기 하우징의 외부의 영상을 촬영하는 카메라; 및
빛이 유입되며 상기 카메라의 광축에서 벗어나도록 위치되는 입사부와, 상기 입사부로 들어온 빛을 상기 하우징의 투광부로 내보내는 출사부와, 상기 하우징에 결합되며 외형을 형성하는 케이스를 구비하는 비전 블록을 포함하며,
상기 비전 블록은,
상기 입사부로 들어온 빛을 반사시키는 제1반사부와,
상기 제1반사부에서 반사된 빛을 상기 출사부로 반사시키는 제2반사부와,
상기 비전 블록과 상기 하우징을 고정 및 고정 해제 시키며, 상기 하우징의 외측에 노출되게 위치되는 원터치 락을 더 포함하며,
상기 원터치 락은,
상기 케이스에 결합되는 고정부와, 상기 고정부에 힌지 결합되는 레버와, 상기 레버의 움직임에 의해 진퇴되고 상기 후크부에 걸리는 고리부를 포함하는 원격 무장 로봇의 영상 장치.A housing in which a light transmitting portion is formed and a hook portion is provided;
A camera disposed inside the housing and capturing an image of the outside of the housing through the transparent portion; And
And a vision block including a case which is coupled to the housing and which forms an outer shape, and an illumination unit that includes a light source, In addition,
The vision block includes:
A first reflector for reflecting the light entering the incidence portion,
A second reflector for reflecting the light reflected by the first reflector to the outgoing portion,
Further comprising a one-touch lock for fixing and releasing the vision block and the housing, and exposed to the outside of the housing,
The one-
A lever which is hinged to the fixed portion; and a hook portion that is advanced and retreated by movement of the lever and hooked on the hook portion. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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