KR20100084840A - Remote shooting system - Google Patents

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KR20100084840A
KR20100084840A KR1020090004196A KR20090004196A KR20100084840A KR 20100084840 A KR20100084840 A KR 20100084840A KR 1020090004196 A KR1020090004196 A KR 1020090004196A KR 20090004196 A KR20090004196 A KR 20090004196A KR 20100084840 A KR20100084840 A KR 20100084840A
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이상식
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삼성테크윈 주식회사
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A27/00—Gun mountings permitting traversing or elevating movement, e.g. gun carriages
    • F41A27/30—Stabilisation or compensation systems, e.g. compensating for barrel weight or wind force on the barrel
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A7/00—Auxiliary mechanisms for bringing the breech-block or bolt or the barrel to the starting position before automatic firing; Drives for externally-powered guns; Remote-controlled gun chargers

Abstract

PURPOSE: A remote shooting system is provided to improve the accuracy of firing by compensating the tilt of an armament part according to an angular velocity signal of a gyro sensor. CONSTITUTION: A remote shooting system comprises a user input unit(112), first and second controllers(111,109), a shooting solenoid(106), an armament part(104), and a gyro sensor(121). The user input unit generates a shooting command signal according to the control by a user. The first controller transmits a shooting control signal according to the shooting command signal. The first controller generates a shooting driving signal according to the shooting control signal. The shooting solenoid is operated according to the shooting driving signal. The armament part executes shooting by the operation of the shooting solenoid. The gyro sensor inputs an angular velocity signal according to a disturbance of the armament part to the second controller. The second controller controls the horizontal and vertical position of the armament part in order to compensate inclination of the armament part according to the angular velocity signal from the gyro sensor.

Description

원격 사격 시스템{Remote shooting system}Remote shooting system {Remote shooting system}

본 발명은, 원격 사격 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 전투시에 탱크 등의 방호실 내에서 병사가 사용하는 원격 사격 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a remote shooting system, and more particularly, to a remote shooting system used by a soldier in a protective room such as a tank during a battle.

원격 사격 시스템의 사용에 있어서, 병사는 전투시에 탱크 등의 방호실 내에서 디스플레이되는 영상을 보면서 조이스틱 등을 조작하여 사격을 수행한다.In the use of a remote shooting system, a soldier performs shooting by manipulating a joystick or the like while watching an image displayed in a protective room such as a tank during a battle.

하지만, 탱크와 같이 무장부를 탑재한 차량이 주행 중이면서 사격이 실시될 경우, 무장부의 흔들림으로 인하여 사격의 정확도 및 신속도가 낮아지는 문제점이 있다.However, when shooting is carried out while a vehicle equipped with an armed vehicle, such as a tank, is running, there is a problem in that accuracy and speed of shooting are lowered due to the shaking of the armed arm.

본 발명의 목적은, 탱크와 같이 무장부를 탑재한 차량이 주행 중이면서 사격이 실시될 경우에도 사격의 정확도 및 신속도가 높아질 수 있는 원격 사격 시스템을 제공하는 것이다. It is an object of the present invention to provide a remote shooting system that can increase the accuracy and speed of shooting even when a vehicle equipped with an armed vehicle, such as a tank, is running while shooting is carried out.

본 발명의 원격 사격 시스템은 사용자 입력부, 제1 제어부, 제2 제어부, 사격 솔레노이드, 무장부, 및 자이로 센서를 포함한다.The remote shooting system of the present invention includes a user input unit, a first control unit, a second control unit, a shooting solenoid, an armed unit, and a gyro sensor.

상기 사용자 입력부는 사용자의 조작에 따라 사격 명령 신호를 발생시킨다.The user input unit generates a firing command signal according to a user's manipulation.

상기 제1 제어부는 상기 사용자 입력부로부터의 사격 명령 신호에 따라 사격 제어 신호를 전송한다.The first control unit transmits a fire control signal according to the fire command signal from the user input unit.

상기 제2 제어부는 상기 제1 제어부로부터의 사격 제어 신호에 따라 사격 구동 신호를 발생시킨다.The second controller generates a fire driving signal according to the fire control signal from the first controller.

상기 사격 솔레노이드는 상기 제2 제어부로부터의 사격 구동 신호에 따라 동작한다.The shooting solenoid operates according to the shooting drive signal from the second control unit.

상기 무장부는 사격 장치를 구비하여 상기 사격 솔레노이드의 동작에 의하여 사격을 한다.The armed portion is provided with a shooting device to shoot by the operation of the shooting solenoid.

상기 자이로 센서는 상기 무장부에 설치되어 상기 무장부의 주행 외란에 따른 각속도 신호를 상기 제2 제어부에 입력한다.The gyro sensor is installed in the armed unit and inputs an angular velocity signal according to the traveling disturbance of the armed unit to the second controller.

상기 제2 제어부는, 상기 자이로 센서로부터의 각속도 신호에 따라 상기 무 장부의 기울어짐이 보상되도록 상기 무장부의 수평 위치 및 수직 위치를 제어한다.The second control unit controls the horizontal position and the vertical position of the armed portion to compensate for the inclination of the armed portion according to the angular velocity signal from the gyro sensor.

본 발명의 상기 원격 사격 시스템에 의하면, 상기 자이로 센서로부터의 각속도 신호에 따라 상기 무장부의 기울어짐이 보상된다.According to the remote shooting system of the present invention, the inclination of the armed portion is compensated according to the angular velocity signal from the gyro sensor.

이에 따라, 탱크와 같이 무장부를 탑재한 차량이 주행 중이면서 사격이 실시될 경우에도 사격의 정확도 및 신속도가 높아질 수 있다.Accordingly, even when a vehicle equipped with an arm such as a tank is running while shooting is carried out, the accuracy and speed of shooting can be increased.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예가 상세히 설명된다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 원격 사격 시스템의 전체적 구성을 보여준다. 도 2는 도 1의 원격 사격 시스템의 무장의 전체적 외형을 보여준다. Figure 1 shows the overall configuration of a remote shooting system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 shows the overall appearance of the arming of the remote shooting system of FIG. 1.

도 1 및 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 원격 사격 시스템은 방호실 밖에 설치된 구성 요소들과 방호실 안에 설치된 구성 요소들로 나뉘어진다.1 and 2, the remote shooting system according to an embodiment of the present invention is divided into components installed outside the protection room and components installed in the protection room.

방호실 밖에 설치된 구성 요소들은 촬영부(101), 영상 선택부(102), 영상 고저 구동부(103), 영상-고저 구동용 모터(MIM), 무장부(104), 고저 구동부(105), 고저 구동용 모터(MHL), 사격 솔레노이드(106), 선회 구동부(107), 선회 구동용 모터(MTU), 자동 장전용 모터(MAU)를 포함한 자동 장전부(108,MAU), 자동 장전용 모터(MAU), 제2 제어부(109), 자이로 센서(121), 고저 위치 센서(122) 및 선회 위치 센서(123)이다.The components installed outside the protection room include the photographing unit 101, the image selecting unit 102, the image height driving unit 103, the image-high driving motor (M IM ), the arming unit 104, the height lowering unit 105, elevation drive motors (M HL), firing solenoid 106, all automatically section including the turning drive section 107, a turning driving motor (M TU), auto chapter dedicated motor (M AU) (108, M AU), The motor M AU for automatic loading , the 2nd control part 109, the gyro sensor 121, the elevation position sensor 122, and the turning position sensor 123 are included.

여기에서, 영상-고저 구동용 모터(MIM), 고저 구동용 모터(MHL) 및 선회 구동용 모터(MTU)에는 인코더(encoder)가 부착되어 있다. 이에 따라, 제2 제어부(109)는 인코더들로부터의 신호들에 따라 촬영부(101)의 수직 이동 거리 및 무장부(104)의 사격 출사부(104a)의 수평 이동 거리 및 수직 이동 거리를 판단한다. 여기에서, 촬영부(101)의 수평 이동은 무장부(104)의 수평 이동에 종속한다. Here, an encoder is attached to the image-high driving motor M IM , the high-low driving motor M HL , and the turning drive motor M TU . Accordingly, the second control unit 109 determines the vertical movement distance of the photographing unit 101 and the horizontal movement distance and the vertical movement distance of the shooting exit unit 104a of the arming unit 104 according to the signals from the encoders. do. Here, the horizontal movement of the imaging unit 101 depends on the horizontal movement of the arming unit 104.

방호실 안에 설치된 구성 요소들은 제1 제어부(111), 사용자 입력부(112), 영상 추적부(113) 및 디스플레이부(114)를 포함한다.The components installed in the protection room include a first control unit 111, a user input unit 112, an image tracking unit 113, and a display unit 114.

제1 제어부(111)와 제2 제어부(109) 사이에는 통신 케이블(미도시)이 연결되어 있다. 물론 제1 제어부(111)와 제2 제어부(109)는 무선 통신을 수행할 수도 있지만, 본 실시예의 경우, 유선 통신을 수행한다. A communication cable (not shown) is connected between the first control unit 111 and the second control unit 109. Of course, although the first control unit 111 and the second control unit 109 may perform wireless communication, in the present embodiment, wired communication is performed.

도 2에서 참조 부호 104a는 사격 출사부를, 104b는 장전 손잡이를, 201은 탄통을, 그리고 202는 슬립 링을 가리킨다. 제1 제어부(111)와 제2 제어부(109) 사이의 통신 케이블(미도시)은 슬립 링(202) 내의 드럼 및 접촉자를 통과함에 따라, 무장부(104)가 한 쪽 방향으로 계속 회전할 경우에도 통신 케이블(미도시)이 꼬이지 않는다.In Fig. 2, reference numeral 104a denotes a fire exit portion, 104b denotes a loading handle, 201 denotes a barrel, and 202 denotes a slip ring. As the communication cable (not shown) between the first control unit 111 and the second control unit 109 passes through the drum and the contactor in the slip ring 202, the arming unit 104 continuously rotates in one direction. Edo communication cable (not shown) is not twisted.

도 1 및 2를 참조하여, 본 발명의 일 실시예의 원격 사격 시스템의 전체적 구성 및 동작을 설명하면 다음과 같다.1 and 2, the overall configuration and operation of the remote shooting system according to an embodiment of the present invention will be described.

사용자 입력부(112) 예를 들어, 조이스틱은 사용자의 조작에 따라 사격 명령 신호를 발생시킨다.For example, the joystick generates a firing command signal according to a user's manipulation.

제1 제어부(111)는 사용자 입력부(112)로부터의 사격 명령 신호에 따라 사격 제어 신호를 전송한다.The first control unit 111 transmits a fire control signal according to the fire command signal from the user input unit 112.

제2 제어부(109)는 제1 제어부(111)로부터의 사격 제어 신호에 따라 사격 구동 신호를 발생시킨다.The second control unit 109 generates a fire driving signal according to the fire control signal from the first control unit 111.

사격 솔레노이드(106)는 제2 제어부(109)로부터의 사격 구동 신호에 따라 동작한다.The shooting solenoid 106 operates according to the shooting drive signal from the second control unit 109.

무장부(104)는 사격 장치를 구비하여 사격 솔레노이드(106)의 동작에 의하여 사격을 한다.Arming unit 104 is provided with a shooting device to shoot by the operation of the shooting solenoid 106.

자동 장전용 모터(MAU)를 포함한 자동 장전부(108,MAU)는 제2 제어부(109)로부터의 장전 구동 신호에 따라 무장부(104) 내의 장전 손잡이(104b)를 구동한다.A mounting knob (104b) in the automatic sheet motor for automatic chapter all (108, M AU) of the second arm portion 104 in accordance with the loading drive signal from the control unit 109 including the (M AU) is driven.

여기에서, 사용자 입력부(112)로부터의 장전 명령 신호에 따라 제1 제어부(111)가 장전 제어 신호를 제2 제어부(109)에 전송한다. 또한, 제2 제어부(109)가 제1 제어부(111)로부터 수신된 장전 제어 신호에 따라 장전 구동 신호를 자동 장전부(108,MAU)에 입력시킨다.Here, the first control unit 111 transmits the loading control signal to the second control unit 109 according to the loading command signal from the user input unit 112. In addition, the second control unit 109 inputs the loading driving signal to the automatic loading unit 108 (M AU ) according to the loading control signal received from the first control unit 111.

이에 따라, 무장부(104)에서 총포의 불발 등으로 인하여 탄통(201)으로부터 총포에 공급되는 실탄이 걸리는 경우가 발생될 경우, 사용자 입력부(112)로부터의 장전 명령 신호에 의하여 자동 장전부(108,MAU)가 무장부(104) 내의 장전 손잡이(104b)를 구동한다.Accordingly, when the case in which the bullet is supplied from the barrel 201 to the gun is caused by the misfire of the gun in the armament 104, the automatic loader 108 is set by the load command signal from the user input unit 112. , M AU ) drives the loading handle 104b in the arm 104.

따라서, 방호실 내의 병사가 방호실 밖으로 나와서 총포의 장전을 다시 수행 해야만 하는 위험이 방지될 수 있다. Therefore, the risk that a soldier in the protective room must come out of the protective room and reload the gun is prevented.

촬영부(101)는 주간용 카메라 및 야간용 카메라를 구비한다.The photographing unit 101 includes a daytime camera and a nighttime camera.

영상 선택부(102)는, 제2 제어부(109)로부터의 제어 신호에 따라, 주간용 카메라 또는 야간용 카메라를 동작시키면서, 주간용 카메라 또는 야간용 카메라로부터의 라이브-뷰(live-view) 영상 신호를 제2 제어부(109)에 입력시킨다.The image selector 102 operates a daytime camera or a nighttime camera according to a control signal from the second control unit 109, and may be a live-view image from the daytime camera or the nighttime camera. The signal is input to the second control unit 109.

제2 제어부(109)는 영상 선택부(102)로부터의 라이브-뷰(live-view) 영상 신호를 제1 제어부(111)에 전송한다. The second controller 109 transmits a live-view image signal from the image selector 102 to the first controller 111.

제1 제어부(111)는 제2 제어부(109)로부터 수신된 라이브-뷰(live-view) 영상 신호를 디스플레이부(114)에 제공한다. 이에 따라, 촬영부(101)로부터의 라이브-뷰(live-view) 영상이 디스플레이부(114)에서 디스플레이된다.The first controller 111 provides a live-view image signal received from the second controller 109 to the display 114. Accordingly, a live-view image from the photographing unit 101 is displayed on the display unit 114.

제2 제어부(109)는 선회 구동용 모터(MTU) 및 고저 구동용 모터(MHL)에 설치된 인코더들로부터의 신호들에 따라 무장부(104)의 사격 출사부(104a)의 수평 이동 거리 및 수직 이동 거리를 판단한다.The second control unit 109 is a horizontal movement distance of the fire exit unit 104a of the arming unit 104 in accordance with signals from the encoders installed in the swing drive motor M TU and the high and low drive motor M HL . And the vertical moving distance.

제1 제어부(111)는 사용자 입력부(112)로부터의 수평-위치 명령 신호에 따라 수평-위치 제어 신호를 제2 제어부(109)에 전송한다. 제2 제어부(109)는 제1 제어부(111)로부터 수신된 수평-위치 제어 신호에 따라 상기 수평-위치 구동 신호를 발생시킨다.The first control unit 111 transmits the horizontal-position control signal to the second control unit 109 according to the horizontal-position command signal from the user input unit 112. The second control unit 109 generates the horizontal-position driving signal according to the horizontal-position control signal received from the first control unit 111.

선회 구동용 모터(MTU)는 제2 제어부(109)로부터의 수평-위치 구동 신호에 따라 회전한다. 이에 따라, 선회 구동부(107)는 선회 구동용 모터(MTU)의 회전력에 의하여 무장부(104)를 수평 방향으로 선회시킨다.The swing drive motor M TU rotates in accordance with the horizontal-position drive signal from the second control unit 109. As a result, the turning drive part 107 turns the armed part 104 in the horizontal direction by the rotational force of the turning drive motor M TU .

또한, 제1 제어부(111)는 사용자 입력부(112)로부터의 수직-위치 명령 신호에 따라 수직-위치 제어 신호를 제2 제어부(109)에 전송한다. 제2 제어부(109)는 제1 제어부(111)로부터 수신된 수직-위치 제어 신호에 따라 상기 수직-위치 구동 신호를 발생시킨다.In addition, the first control unit 111 transmits the vertical-position control signal to the second control unit 109 according to the vertical-position command signal from the user input unit 112. The second control unit 109 generates the vertical-position driving signal according to the vertical-position control signal received from the first control unit 111.

고저 구동용 모터(MHL)는 제2 제어부(109)로부터의 수직-위치 구동 신호에 따라 회전한다. 이에 따라, 고저 구동부(105)는 고저 구동용 모터(MHL)의 회전력에 의하여 무장부(104)의 사격 수직 방향을 조정한다.The high and low drive motor M HL rotates in accordance with the vertical-position drive signal from the second control unit 109. Accordingly, the high and low drive unit 105 adjusts the shooting vertical direction of the armed unit 104 by the rotational force of the high and low drive motor M HL .

한편, 제1 제어부(111)는 사용자 입력부(112)로부터의 영상-독립 명령 신호에 따라 영상-독립 제어 신호를 제2 제어부(109)에 전송한다. 이에 따라, 제2 제어부(109)는 제1 제어부(111)로부터 수신된 영상-독립 제어 신호에 따라 영상-독립 구동 신호를 발생시킨다.Meanwhile, the first controller 111 transmits the image-independent control signal to the second controller 109 according to the image-independent command signal from the user input unit 112. Accordingly, the second controller 109 generates an image-independent driving signal according to the image-independent control signal received from the first control unit 111.

영상-고저 구동용 모터(MIM)는 제2 제어부(109)로부터의 영상-독립 구동 신호에 따라 회전한다.The image-high driving motor M IM rotates according to the image-independent drive signal from the second control unit 109.

촬영부(101)와 무장부(104) 사이에 설치되는 영상 고저 구동부(103)는, 영상-고저 구동용 모터(MIM)의 회전력에 의하여 촬영부(101)의 수직 촬영 방향을 독립적으로 조정한다.The image height driver 103 provided between the imaging unit 101 and the arming unit 104 independently adjusts the vertical shooting direction of the imaging unit 101 by the rotational force of the image-high driving motor M IM . do.

상기와 같은 영상 고저 구동부(103)의 개재로 인하여, 방호실 내의 병사는 사격 방향과 촬영 방향이 다를 경우에도 디스플레이부(114)를 통하여 목표물을 계 속 볼 수 있다. 이와 같은 효과에 대해서는 도 4 및 5를 참조하여 보다 상세히 설명될 것이다.Due to the interposition of the image height driver 103 as described above, the soldier in the protective room can continue to see the target through the display unit 114 even when the shooting direction and the shooting direction is different. This effect will be described in more detail with reference to FIGS. 4 and 5.

상기와 같은 영상 고저 구동부(103)의 독립적 구동에 대비하여, 선회 위치 센서(123)와 고저 위치 센서(122)가 설치된다. 선회 위치 센서(123)는 선회 구동부(107)와 무장부(104)의 결합 영역에 설치된다. 고저 위치 센서(122)는 고저 구동부(105)와 무장부(104)의 결합 영역에 설치된다.In preparation for the independent driving of the image elevation driver 103 as described above, the turning position sensor 123 and the elevation position sensor 122 are installed. The swing position sensor 123 is provided in the engaging region of the swing drive unit 107 and the arming unit 104. The high and low position sensor 122 is installed in a coupling region between the high and low driving unit 105 and the arming unit 104.

상기와 같은 선회 위치 센서(123)와 고저 위치 센서(122)로부터의 위치 신호들에 의하여 제2 제어부(109)는 무장부(104)의 사격 방향의 선회 위치와 고저 위치를 판단한다.Based on the position signals from the swing position sensor 123 and the elevation position sensor 122, the second control unit 109 determines the swing position and the elevation position of the arming unit 104 in the shooting direction.

따라서, 영상 고저 구동부(103)가 독립적으로 구동할 필요성이 없어질 시점에 있어서, 사용자 입력부(112)로부터의 영상-일치 명령 신호에 따라 제1 제어부(111)가 영상-일치 제어 신호를 제2 제어부(109)에 전송할 경우, 제2 제어부(109)는 제1 제어부(109)로부터 수신된 영상-일치 제어 신호에 따라 영상-고저 구동용 모터를 구동하여 촬영 방향과 사격 방향을 정확하게 일치시킬 수 있다.Therefore, at a time when the image elevation driver 103 does not need to drive independently, the first control unit 111 outputs the image-matching control signal according to the image-matching command signal from the user input unit 112. When transmitting to the control unit 109, the second control unit 109 may drive the image-high and low driving motor according to the image-matching control signal received from the first control unit 109 to exactly match the shooting direction with the shooting direction. have.

한편, 영상 추적부(113)는 제1 제어부(111)로부터의 라이브-뷰(live-view) 영상에서 피사체의 위치를 지속적으로 검출하면서 피사체의 위치 이동 데이터를 제1 제어부(111)에 제공한다.Meanwhile, the image tracker 113 provides the position control data of the subject to the first controller 111 while continuously detecting the position of the subject in the live-view image from the first controller 111. .

제1 제어부(111)는 영상 추적부(113)로부터의 위치 이동 데이터에 따라 상기 수평-위치 제어 신호 및 상기 수직-위치 제어 신호를 보정한다. 따라서, 연속적인 사격 상황에서 사격의 정확도 및 신속도가 높아질 수 있다.The first controller 111 corrects the horizontal-position control signal and the vertical-position control signal according to the position movement data from the image tracker 113. Therefore, the accuracy and speed of the shooting in the continuous shooting situation can be increased.

더 나아가, 무장부(104)의 주행 외란에 따른 각속도 신호를 제2 제어부(109)에 입력하는 자이로 센서(121)가 무장부(104)에 설치된다.Furthermore, a gyro sensor 121 for inputting an angular velocity signal to the second control unit 109 according to the disturbance of the arm 104 is installed in the arm 104.

제2 제어부(109)는, 자이로 센서(121)로부터의 각속도 신호에 따라 무장부(104)의 기울어짐이 보상되도록 선회 구동용 모터(MTU)와 고저 구동용 모터(MHL)를 회전시킨다.The second control unit 109 rotates the turning drive motor M TU and the elevation driving motor M HL so that the inclination of the arm 104 is compensated for according to the angular velocity signal from the gyro sensor 121. .

따라서, 탱크와 같이 무장부(104)를 탑재한 차량이 주행 중이면서 사격을 실시할 경우에도 사격의 정확도 및 신속도가 높아질 수 있다.Therefore, even when the vehicle equipped with the arming unit 104 such as a tank is running while shooting, the accuracy and speed of shooting can be increased.

도 3은 도 1 및 2의 자동 장전부(MAU,108)의 전체적 외형을 보여준다. 도 3을 참조하면, 자동 장전부(108)는 이동 블록(302), 자동 장전용 모터(MAU), 볼 스크류(301) 및 근접 센서(303)를 포함한다.3 shows the overall appearance of the automatic loading portion M AU 108 of FIGS. 1 and 2. Referring to FIG. 3, the automatic loading unit 108 includes a moving block 302, a motor for automatic loading (M AU ), a ball screw 301, and a proximity sensor 303.

이동 블록(302)은 장전 손잡이(104b)와 연동한다.The moving block 302 cooperates with the loading handle 104b.

자동 장전용 모터(MAU)는 제2 제어부(도 1의 109)로부터의 장전 구동 신호에 따라 회전한다.The motor for automatic loading M AU rotates according to the loading driving signal from the second control section (109 in FIG. 1).

볼 스크류(301)는 자동 장전용 모터(MAU)의 회전에 따라 이동 블록(302)을 직선으로 이동시킨다.The ball screw 301 moves the moving block 302 in a straight line according to the rotation of the motor for automatic loading (M AU ).

근접 센서(303)는 이동 블록(302)의 귀환 위치에 설치된다.The proximity sensor 303 is installed at the return position of the moving block 302.

제2 제어부(109)는 근접 센서(303)로부터의 신호에 따라 자동 장전용 모터(MAU)를 역회전시켜서 이동 블록(302)을 반대 위치로 귀환시킨다.The second control unit 109 reversely rotates the motor for automatic loading M AU according to the signal from the proximity sensor 303 to return the moving block 302 to the opposite position.

따라서, 상기와 같은 자동 장전부(MAU,108)가 구비됨에 따라, 무장부(도 1 및 2의 104)에서 총포의 불발 등으로 인하여 탄통(도 2의 201)으로부터 총포에 공급되는 실탄이 걸리는 경우가 발생될 경우, 사용자 입력부(도 1의 112)로부터의 장전 명령 신호에 의하여 자동 장전부(108,MAU)가 무장부(104) 내의 장전 손잡이(104b)를 구동한다.Therefore, as the automatic loading unit M AU 108 as described above is provided, the bullet is supplied from the barrel (201 of FIG. 2) to the gun due to the misfire of the gun in the arming unit (104 of FIGS. 1 and 2). When a jam occurs, the automatic loading portion 108 (M AU ) drives the loading handle 104b in the arming portion 104 by the loading command signal from the user input portion 112 of FIG. 1.

따라서, 방호실 내의 병사가 방호실 밖으로 나와서 총포의 장전을 다시 수행해야만 하는 위험이 방지될 수 있다. Therefore, the risk that the soldier in the protective room must come out of the protective room and reload the gun is prevented.

도 4는, 도 1 및 2의 영상 고저 구동부(103)가 동작하지 않고, 촬영부(101)의 촬영 방향과 무장부(104)의 사격 방향이 일치된 상태에서 촬영부(101)와 무장부(104)가 일체식으로 움직이는 경우를 보여준다. 도 5는, 도 1 및 2의 영상 고저 구동부(103)가 동작하여, 촬영부(101)가 무장부(104)에 대하여 독립적으로 움직이는 경우를 보여준다. 도 4 및 5에서 참조 부호 405는 목표물을, LF는 사격 방향선을, CT는 탄도 궤적을, 그리고 LS는 촬영 방향선을 각각 가리킨다.FIG. 4 shows the imaging unit 101 and the arming unit in a state where the image elevation driving unit 103 of FIGS. 1 and 2 does not operate, and the shooting direction of the imaging unit 101 and the shooting direction of the arming unit 104 coincide. The case where 104 is integrally moved is shown. FIG. 5 shows a case where the image height driving unit 103 of FIGS. 1 and 2 operates to move the imaging unit 101 independently of the arming unit 104. 4 and 5, reference numeral 405 denotes a target, L F denotes a shooting direction line, C T denotes a trajectory trajectory, and L S denotes a shooting direction line, respectively.

도 4를 참조하면, 종래의 기술처럼 단순히 촬영부(101)와 무장부(104)가 일체식으로 움직이는 경우, 사격 방향선(LF)에 따른 사격 방향과 촬영 방향선(LS)에 따른 촬영 방향은 항상 일치한다. 이 경우, 사격 방향선(LF)과 탄도 궤적(CT)이 일치하면 방호실 내의 병사는 디스플레이부(도 1의 114)를 통하여 목표물을 계속 볼 수 있다.Referring to FIG. 4, when the photographing unit 101 and the arming unit 104 are integrally moved as in the related art, the shooting direction along the shooting direction line L F and the shooting direction line L S The shooting direction always coincides. In this case, when the shooting direction line L F and the trajectory trajectory C T coincide with each other, the soldier in the protective room may continue to see the target through the display unit 114 (FIG. 1).

하지만, 도 4에 도시된 바와 같이, 사격 방향선(LF)과 탄도 궤적(CT)이 일치하지 않으면 방호실 내의 병사는 디스플레이부(도 1의 114)를 통하여 목표물을 볼 수 없다. 따라서, 실탄이 적군에게 정확히 가격되었는지를 알 수 없다.However, as shown in FIG. 4, if the shooting direction line L F and the trajectory trajectory C T do not coincide, the soldier in the protective room cannot see the target through the display unit 114 (FIG. 1). Thus, it is not known whether the ammunition was priced correctly by the enemy.

따라서, 본 발명에 따른 고저 구동부(103)가 동작함으로 인하여, 도 5에 도시된 바와 같이, 방호실 내의 병사는 사격 방향과 촬영 방향이 다를 경우에도 디스플레이부(114)를 통하여 목표물을 계속 볼 수 있다. Therefore, the operation of the high and low driving unit 103 according to the present invention, as shown in Figure 5, soldiers in the protective room can continue to see the target through the display unit 114, even if the shooting direction and shooting direction is different. have.

도 6은 도 1 및 2의 영상 고저 구동부(103)의 외형을 보여준다.FIG. 6 shows the external appearance of the image height driver 103 of FIGS. 1 and 2.

도 1, 2 및 6을 참조하면, 영상 고저 구동부(103)는 감속기(601), 섹터 기어(603) 및 기어 조립체(602)를 포함한다. 1, 2 and 6, the image height driver 103 includes a speed reducer 601, a sector gear 603, and a gear assembly 602.

감속기(601)는 영상-고저 구동용 모터(MIM)의 회전 속도보다 낮은 속도로 회전한다.The reduction gear 601 rotates at a speed lower than the rotation speed of the image-high driving motor M IM .

섹터 기어(603)는 인가되는 회전력에 따라 촬영부(101)를 수직 방향으로 회전시킨다.The sector gear 603 rotates the photographing unit 101 in the vertical direction in accordance with the applied rotational force.

기어 조립체(602)는 감속기(601)로부터의 회전력을 섹터 기어(603)에 전달한다.The gear assembly 602 transmits the rotational force from the reducer 601 to the sector gear 603.

여기에서, 상기한 바와 같이, 제1 제어부(111)는 사용자 입력부(112)로부터의 영상-독립 명령 신호에 따라 영상-독립 제어 신호를 제2 제어부(109)에 전송한다. 이에 따라, 제2 제어부(109)는 제1 제어부(111)로부터 수신된 영상-독립 제어 신호에 따라 영상-독립 구동 신호를 발생시킨다. As described above, the first control unit 111 transmits the image-independent control signal to the second control unit 109 according to the image-independent command signal from the user input unit 112. Accordingly, the second controller 109 generates an image-independent driving signal according to the image-independent control signal received from the first control unit 111.

영상-고저 구동용 모터(MIM)는 제2 제어부(109)로부터의 영상-독립 구동 신호에 따라 회전한다. 촬영부(101)의 수직 촬영 방향은 영상-고저 구동용 모터(MIM)의 회전에 의하여 결정된다. The image-high driving motor M IM rotates according to the image-independent drive signal from the second control unit 109. The vertical photographing direction of the photographing unit 101 is determined by the rotation of the image-high driving motor M IM .

따라서, 촬영부(101)는 사용자 입력부(112)로부터의 영상-독립 명령 신호에 따라 수직 방향으로 회전한다. Thus, the photographing unit 101 rotates in the vertical direction according to the image-independent command signal from the user input unit 112.

이상 설명된 바와 같이, 본 발명에 따른 원격 사격 시스템에 의하면, 자이로 센서가 이용되어, 탱크와 같이 무장부를 탑재한 차량이 주행 중이면서 사격이 실시될 경우에도 사격의 정확도 및 신속도가 높아질 수 있다.As described above, according to the remote shooting system according to the present invention, a gyro sensor may be used to increase the accuracy and speed of the shooting even when a vehicle equipped with an arm such as a tank is running while shooting is carried out. .

추가적으로, 방호실 내의 병사가 방호실 밖으로 나와서 총포의 장전을 다시 수행해야만 하는 위험을 방지할 수 있다. In addition, it is possible to avoid the risk that soldiers in the protective room must exit the protective room and reload the guns.

또한, 영상 고저 구동부의 개재로 인하여, 방호실 내의 병사는 사격 방향과 촬영 방향이 다를 경우에도 디스플레이부를 통하여 목표물을 계속 볼 수 있다. In addition, due to the interposition of the image height driver, the soldier in the protective room can continue to see the target through the display even when the shooting direction and the shooting direction are different.

한편, 선회 위치 센서와 고저 위치 센서가 이용되어, 영상 고저 구동부가 독립적으로 구동할 필요성이 없어질 시점에 있어서, 영상-고저 구동용 모터가 구동되어 촬영 방향과 사격 방향을 정확하게 일치될 수 있다.On the other hand, when the turning position sensor and the high and low position sensor are used, the image-high and low driving motor is driven at a time when the image high-low driving unit does not need to be driven independently, so that the shooting direction and the shooting direction can be exactly matched.

더 나아가, 영상 추적부를 이용하여, 연속적인 사격 상황에서 사격의 정확도 및 신속도가 높아질 수 있다.Furthermore, by using the image tracking unit, the accuracy and speed of the shooting in the continuous shooting situation can be increased.

원격 폭파 시스템에서도 이용될 수 있다.It can also be used in remote blasting systems.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 원격 사격 시스템의 전체적 구성을 보여주는 도면이다.1 is a view showing the overall configuration of a remote shooting system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 원격 사격 시스템의 무장의 전체적 외형을 보여주는 사시도이다.Figure 2 is a perspective view showing the overall appearance of the armed of the remote shooting system of FIG.

도 3은 도 1 및 2의 자동 장전부의 전체적 외형을 보여주는 사시도이다.3 is a perspective view showing the overall appearance of the automatic loading unit of FIGS.

도 4는, 도 1 및 2의 영상 고저 구동부가 동작하지 않고, 촬영 방향과 무장부의 사격 방향이 일치된 상태에서 촬영부와 무장부가 일체식으로 움직이는 경우를 보여주는 도면이다.4 is a diagram illustrating a case in which the imaging unit and the arming unit move integrally in a state where the shooting direction and the arming unit's shooting direction coincide with each other without the image height driving unit of FIGS. 1 and 2 operating.

도 5는, 도 1 및 2의 영상 고저 구동부가 동작하여, 촬영부가 무장부에 대하여 독립적으로 움직이는 경우를 보여주는 도면이다. FIG. 5 is a diagram illustrating a case where the image elevation driver of FIGS. 1 and 2 operates to move the imaging unit independently of the armed unit.

도 6은 도 1 및 2의 영상 고저 구동부의 외형을 보여주는 사시도이다.6 is a perspective view illustrating an external shape of the image height driver of FIGS. 1 and 2.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명> <Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

101...촬영부, 102...영상 선택부,101 ... shooting unit, 102 ... video selection unit,

103...영상 고저 구동부, MIM...영상-고저 구동용 모터,103 ... image high and low drive, M IM ... image and high drive motor,

104...무장부, 105...고저 구동부,104 ... armed, 105 ... elevated drive,

MHL...고저 구동용 모터, 106...사격 솔레노이드,M HL ... high drive motor, 106 ... shooting solenoid,

107...선회 구동부, MTU...선회 구동용 모터, Slewing drive, M TU ... slewing motor

108...자동 장전부, MAU...자동 장전용 모터,108 ... automatic loading part, M AU ... motor for automatic loading ,

109...제2 제어부, 111...제1 제어부,109 ... second control unit, 111 ... first control unit,

112...사용자 입력부, 113...영상 추적부,112 user input, 113 video tracking,

114...디스플레이부, 121...자이로 센서,114 display unit, 121 gyro sensor,

122...고저 위치 센서, 123...선회 위치 센서, 122 ... high and low position sensors, 123 ... turn position sensors,

104a...사격 출사부, 104b...장전 손잡이, 104a ... shotgun, 104b ... load handle,

201...탄통, 202...슬립 링,201 ... tantong, 202 ... slip ring,

301...볼 스크류, 302...이동 블록,301 ball screw, 302 moving block,

303...근접 센서, 405...목표물,303 proximity sensor, 405 target,

LF...사격 방향선, CT...탄도 궤적, L F ... shooting direction line, C T ... ballistic trajectory,

LS...촬영 방향선, 601...감속기,L S ... shooting direction line, 601 ... reducer,

602...기어 조립체, 603...섹터 기어.602 gear assembly, 603 sector gear.

Claims (15)

사용자의 조작에 따라 사격 명령 신호를 발생시키는 사용자 입력부;A user input unit configured to generate a firing command signal according to a user's operation; 상기 사용자 입력부로부터의 사격 명령 신호에 따라 사격 제어 신호를 전송하는 제1 제어부;A first control unit which transmits a fire control signal according to the fire command signal from the user input unit; 상기 제1 제어부로부터의 사격 제어 신호에 따라 사격 구동 신호를 발생시키는 제2 제어부;A second control unit generating a fire driving signal according to the fire control signal from the first control unit; 상기 제2 제어부로부터의 사격 구동 신호에 따라 동작하는 사격 솔레노이드;A shooting solenoid operated according to the shooting drive signal from the second control unit; 사격 장치를 구비하여 상기 사격 솔레노이드의 동작에 의하여 사격을 하는 무장부; 및An arming unit provided with a shooting device to shoot by the operation of the shooting solenoid; And 상기 무장부에 설치되어 상기 무장부의 주행 외란에 따른 각속도 신호를 상기 제2 제어부에 입력하는 자이로 센서를 포함하여,Including a gyro sensor is installed in the arm and inputs the angular velocity signal according to the driving disturbance of the arm to the second control unit, 상기 제2 제어부가, 상기 자이로 센서로부터의 각속도 신호에 따라 상기 무장부의 기울어짐이 보상되도록 상기 무장부의 수평 위치 및 수직 위치를 제어하는 원격 사격 시스템.And the second controller controls the horizontal position and the vertical position of the armed portion to compensate for the inclination of the armed portion according to the angular velocity signal from the gyro sensor. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제2 제어부로부터의 장전 구동 신호에 따라 상기 무장부 내의 장전 손잡이를 구동하는 자동 장전부를 포함하여,Including an automatic loading portion for driving the loading handle in the weapon according to the loading drive signal from the second control unit, 상기 사용자 입력부로부터의 장전 명령 신호에 따라 상기 제1 제어부가 장전 제어 신호를 상기 제2 제어부에 전송하고, 상기 제2 제어부가 상기 제1 제어부로부터 수신된 장전 제어 신호에 따라 상기 장전 구동 신호를 상기 자동 장전부에 입력시키는 원격 사격 시스템.The first control unit transmits a load control signal to the second control unit according to the load command signal from the user input unit, and the second control unit transmits the load driving signal according to the load control signal received from the first control unit. Remote shooting system that enters the autoloader. 제2항에 있어서, 상기 자동 장전부가,The method of claim 2, wherein the automatic loading section, 상기 장전 손잡이와 연동하는 이동 블록;A moving block interlocked with the loading handle; 상기 제2 제어부로부터의 장전 구동 신호에 따라 회전하는 자동 장전용 모터;A motor for automatic loading that rotates in response to a loading driving signal from the second controller; 상기 자동 장전용 모터의 회전에 따라 상기 이동 블록을 직선으로 이동시키는 볼 스크류; 및A ball screw moving the moving block in a straight line according to the rotation of the motor for automatic loading; And 상기 이동 블록의 귀환 위치에 설치된 근접 센서를 포함하여,Including a proximity sensor installed at the return position of the moving block, 상기 제2 제어부가 상기 근접 센서로부터의 신호에 따라 상기 자동 장전용 모터를 역회전시켜서 상기 이동 블록을 반대 위치로 귀환시키는 원격 사격 시스템.And the second control unit rotates the autoload motor in reverse according to a signal from the proximity sensor to return the moving block to the opposite position. 제2항에 있어서, The method of claim 2, 주간용 카메라 및 야간용 카메라를 구비한 촬영부; 및A photographing unit having a daytime camera and a nighttime camera; And 상기 제2 제어부로부터의 제어 신호에 따라, 주간용 카메라 또는 야간용 카메라를 동작시키면서, 상기 주간용 카메라 또는 야간용 카메라로부터의 라이브-뷰(live-view) 영상 신호를 상기 제2 제어부에 입력시키는 영상 선택부를 더 포함한 원격 사격 시스템.In response to a control signal from the second control unit, while operating a daytime camera or a night camera, a live-view image signal from the daytime camera or night camera is input to the second control unit. Remote shooting system further including an image selector. 제4항에 있어서, The method of claim 4, wherein 디스플레이부를 더 포함하여,Further comprising a display unit, 상기 제2 제어부가 상기 영상 선택부로부터의 라이브-뷰(live-view) 영상 신호를 상기 제1 제어부에 전송하고, The second controller transmits a live-view image signal from the image selector to the first controller, 상기 제1 제어부가 상기 제2 제어부로부터 수신된 라이브-뷰(live-view) 영상 신호를 상기 디스플레이부에 제공함에 따라, 상기 촬영부로부터의 라이브-뷰(live-view) 영상이 상기 디스플레이부에서 디스플레이되는 원격 사격 시스템.As the first control unit provides a live-view image signal received from the second control unit to the display unit, a live-view image from the photographing unit is transferred to the display unit. Remote shooting system displayed. 제5항에 있어서, The method of claim 5, 상기 제2 제어부로부터의 수평-위치 구동 신호에 따라 회전하는 선회 구동용 모터;A turning drive motor that rotates according to the horizontal-position driving signal from the second control section; 상기 선회 구동용 모터의 회전력에 의하여 상기 무장부를 수평 방향으로 선회시키는 선회 구동부;A swing drive unit that pivots the arm in the horizontal direction by the rotational force of the swing drive motor; 상기 제2 제어부로부터의 수직-위치 구동 신호에 따라 회전하는 고저 구동용 모터; 및A high and low drive motor that rotates according to the vertical-position drive signal from the second control unit; And 상기 고저 구동용 모터의 회전력에 의하여 상기 무장부의 사격 수직 방향을 조정하는 고저 구동부를 더 포함하고,Further comprising a high and low drive for adjusting the shooting vertical direction of the armed portion by the rotational force of the high and low drive motor, 상기 제2 제어부가 상기 선회 구동용 모터 및 상기 고저 구동용 모터에 설치된 인코더들로부터의 신호들에 따라 상기 무장부의 사격 출사부의 수평 이동 거리 및 수직 이동 거리를 판단하는 원격 사격 시스템.And the second control unit determines a horizontal movement distance and a vertical movement distance of the fire exit portion of the armed portion according to signals from the encoders installed in the swing driving motor and the elevation driving motor. 제6항에 있어서, The method of claim 6, 상기 사용자 입력부로부터의 수평-위치 명령 신호에 따라 상기 제1 제어부가 수평-위치 제어 신호를 상기 제2 제어부에 전송하고, 상기 제2 제어부가 상기 제1 제어부로부터 수신된 수평-위치 제어 신호에 따라 상기 수평-위치 구동 신호를 발생시키는 원격 사격 시스템.The first control unit transmits a horizontal-position control signal to the second control unit according to the horizontal-position command signal from the user input unit, and the second control unit according to the horizontal-position control signal received from the first control unit. A remote shooting system for generating said horizontal-position drive signal. 제7항에 있어서, The method of claim 7, wherein 상기 사용자 입력부로부터의 수직-위치 명령 신호에 따라 상기 제1 제어부가 수직-위치 제어 신호를 상기 제2 제어부에 전송하고, 상기 제2 제어부가 상기 제1 제어부로부터 수신된 수직-위치 제어 신호에 따라 상기 수직-위치 구동 신호를 발생시키는 원격 사격 시스템.The first control unit transmits a vertical-position control signal to the second control unit according to the vertical-position command signal from the user input unit, and the second control unit according to the vertical-position control signal received from the first control unit. A remote shooting system for generating said vertical-position drive signal. 제8항에 있어서, The method of claim 8, 상기 제1 제어부로부터의 라이브-뷰(live-view) 영상에서 피사체의 위치를 지속적으로 검출하면서 피사체의 위치 이동 데이터를 상기 제1 제어부에 제공하는 영상 추적부를 더 포함하여,The apparatus may further include an image tracking unit configured to continuously provide the position control data of the subject to the first controller while continuously detecting the position of the subject in the live-view image from the first controller. 상기 제1 제어부가 상기 영상 추적부로부터의 위치 이동 데이터에 따라 상기 수평-위치 제어 신호 및 상기 수직-위치 제어 신호를 보정하는 원격 사격 시스템. And the first control unit corrects the horizontal-position control signal and the vertical-position control signal according to the position movement data from the image tracking unit. 제6항에 있어서, The method of claim 6, 상기 제2 제어부로부터의 영상-독립 구동 신호에 따라 회전하는 영상-고저 구동용 모터; 및An image-high driving motor rotating according to an image-independent driving signal from the second control unit; And 상기 촬영부와 상기 무장부 사이에 설치되고, 상기 영상-고저 구동용 모터의 회전력에 의하여 상기 촬영부의 수직 촬영 방향을 독립적으로 조정하는 영상 고저 구동부를 더 포함한 원격 사격 시스템.The remote shooting system further includes an image height drive unit installed between the image pickup unit and the armed unit and independently adjusting the vertical shooting direction of the image capture unit by the rotational force of the image-high drive motor. 제10항에 있어서, The method of claim 10, 상기 사용자 입력부로부터의 영상-독립 명령 신호에 따라 상기 제1 제어부가 영상-독립 제어 신호를 상기 제2 제어부에 전송하고, 상기 제2 제어부가 상기 제1 제어부로부터 수신된 영상-독립 제어 신호에 따라 상기 영상-독립 구동 신호를 발생시키는 원격 사격 시스템.According to the image-independent command signal from the user input unit, the first control unit transmits the image-independent control signal to the second control unit, and the second control unit according to the image-independent control signal received from the first control unit. A remote shooting system for generating said image-independent drive signal. 제11항에 있어서, 상기 영상 고저 구동부가,The method of claim 11, wherein the image height drive unit, 상기 영상-고저 구동용 모터의 회전 속도보다 낮은 속도로 회전하는 감속기;A speed reducer rotating at a speed lower than a rotation speed of the image-high and low driving motor; 인가되는 회전력에 따라 상기 촬영부를 수직 방향으로 회전시키는 섹터 기어; 및A sector gear for rotating the photographing unit in a vertical direction according to an applied rotation force; And 상기 감속기로부터의 회전력을 상기 섹터 기어에 전달하는 기어 조립체를 포함한 원격 사격 시스템.And a gear assembly for transmitting rotational force from the reducer to the sector gear. 제11항에 있어서, The method of claim 11, 상기 선회 구동부와 상기 무장부의 결합 영역에 설치된 선회 위치 센서; 및A swing position sensor provided at a coupling area of the swing drive unit and the armed unit; And 상기 고저 구동부와 상기 무장부의 결합 영역에 설치된 고저 위치 센서를 더 포함하여,Further comprising a height position sensor installed in the coupling region of the height drive unit and the armed unit, 상기 제2 제어부가 상기 무장부의 사격 방향의 선회 위치와 고저 위치를 판단하는 원격 사격 시스템.And the second control unit determines the turning position and the elevation position in the shooting direction of the armed part. 제13항에 있어서, The method of claim 13, 상기 사용자 입력부로부터의 영상-일치 명령 신호에 따라 상기 제1 제어부가 영상-일치 제어 신호를 상기 제2 제어부에 전송하면, 상기 제2 제어부가 상기 제1 제어부로부터 수신된 영상-일치 제어 신호에 따라 상기 영상-고저 구동용 모터를 구동하여 촬영 방향과 사격 방향을 일치시키는 원격 사격 시스템.When the first control unit transmits an image-matching control signal to the second control unit according to the image-matching command signal from the user input unit, the second control unit according to the image-matching control signal received from the first control unit. And a remote shooting system driving the image-high driving motor to match a shooting direction with a shooting direction. 제6항에 있어서, The method of claim 6, 상기 제2 제어부가, 상기 자이로 센서로부터의 각속도 신호에 따라 상기 무장부의 기울어짐이 보상되도록 상기 선회 구동용 모터와 상기 고저 구동용 모터를 회전시키는 원격 사격 시스템.And the second controller rotates the turning drive motor and the elevation driving motor to compensate for the inclination of the armed portion according to the angular velocity signal from the gyro sensor.
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