KR20190085688A

KR20190085688A - 토크 리플을 줄이기 위한 브러시리스 모터 및 이를 포함하는 무인 비행체

Info

Publication number: KR20190085688A
Application number: KR1020180003865A
Authority: KR
Inventors: 이흥신; 김태희; 이중근
Original assignee: 드로젠(주)
Priority date: 2018-01-11
Filing date: 2018-01-11
Publication date: 2019-07-19

Abstract

본 발명은 소정의 틸팅 각도를 갖는 복수의 영구 자석을 포함하는 회전자와 상기 회전자의 내측에 배치되는 고정자를 포함하는 브러시리스 모터를 제공하고, 이를 무인 비행체에 적용하는 메카니즘을 제공한다.
이에, 본 발명은 물리적 또는 전기적인 틸팅 각도로 인해, 코깅 토크와 토크 리플을 최소화하고, 스큐 영구 자석에 비해 출력 효율을 높이고 제조 원가를 낮출 수 있다.

Description

토크 리플을 줄이기 위한 브러시리스 모터 및 이를 포함하는 무인 비행체{BRUSHLESS MOTOR FOR REDUCING TORQUE RIPPLE AND UNMANNED VEHICLE INCLUDING THE SAME}

본 발명은 브러시리스 모터 및 이를 포함하는 무인 비행체에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 모터의 회전자와 고정자간 공극 구조를 개선하기 위한 브러시리스 모터 및 무인 비행체에 관한 것이다.

무인 비행체는 전기 에너지를 이용하여 회전 토크를 얻는 모터를 필수적으로 구비하였는데, 과거에는 주로 무인 비행체에 DC 모터(전동기)를 주로 적용하였지만, 최근의 무인 비행체는 브러시리스 직류 모터(Brushless Direct Current Motor; BLDC; 이하에서는 '브러시리스 모터'로 줄여 지칭함)를 사용하는 경향이 증가하고 있다.

브러시리스 모터는 한 상의 역기전력이 사다리꼴 모양으로 상 역기전력 파형이 평탄한 전기각으로 120°구간에서 이상적인 전기자 전류를 모터에 인가하면 직류에 비례하는 이상적인 리플(ripple)이 0인 토크(torque)를 발생시킬 수 있지만, 실질적으로는 120°가 되지 않아 토크 리플이 발생하게 된다.

게다가, 토크 리플의 발생 원인은 전류가 인가되었을 때 토크의 진폭 차이로 인한 펄스 폭 변조 및 코깅 토크(cogging torque)에 의한 전류 리플에 의해서도 나타날 수 있다.

이런 원인들로 인해 발생되는 토크 리플은 무인 비행체의 속도 및 위치 제어 특성을 저하시킬 뿐만 아니라, 무인 비행체에서의 진동과 소음 발생의 원인을 제공하였다.

한국등록특허 : 제1018712호, 등록일자 : 2011년 02월 23일, 발명의 명칭 : 영구자석 전동기의 스큐용 회전자 및 제조방법.

전술한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 영구 자석을 틸팅시켜 토크 리플을 줄이기 위한 브러시리스 모터를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명은 또한, 틸팅된 영구 자석의 동작을 제어하기 위한 무인 비행체를 제공하는데 그 다른 목적이 있다.

전술한 여러 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 회전자; 및 상기 회전자의 내측에 배치된 고정자를 포함하는 브러시리스 모터를 제공하고, 상기 회전자는 소정의 틸팅 각도를 갖는 복수의 영구 자석을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 소정의 틸팅 각도는 -10°내지 +10°의 범위를 가질 수 있다.

상기 복수의 영구 자석은 상기 회전자가 회전하는 회전 방향 또는 그 회전 반대 방향으로 상기 소정의 틸팅 각도로 기울어질 수 있다.

상기 복수 개의 영구 자석은 3상(α,β,δ)이 순차적으로 상기 회전자에 배치될 수 있다.

상기 고정자는 상기 회전자의 중심에 배치된 회전축의 외부에 배치되어, 코일이 권선 된 복수의 슬롯을 포함하는 코어부를 포함할 수 있다.

이때, 상기 복수의 영구 자석은 상기 회전축이 형성된 회전축의 회전 방향으로부터 상기 소정의 틸팅 각도로 기울어질 수 있다.

또한, 전술한 여러 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 앞서 설명한 선택적인 브러시리스 모터; 상기 브러시리스 모터로 전압을 공급하는 전원부; 및 상기 전압의 공급과 상기 소정의 틸팅 각도에 따라 상기 브러시리스 모터의 동작을 제어하는 제어기를 포함하는 무인 비행체를 제공한다.

또한, 전술한 여러 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 복수의 영구 자석을 포함하는 회전자와 상기 회전자의 내측에 배치된 고정자를 포함하는 브러시리스 모터; 상기 브러시리스 모터로 전압을 공급하는 전원부; 및 상기 전압의 공급에 따라 상기 브러시리스 모터의 동작을 제어하는 제어기를 포함하는 무인 비행체를 제공하고, 상기 제어기는 상기 복수의 영구 자석을 설계하는데 필요한 소정의 전기적 틸팅 각도를 결정하고, 상기 결정된 소정의 틸팅 각도에 따라 설계된 복수의 영구 자석에 의해 상기 브러시리스 모터의 동작을 제어할 수 있다.

이때, 상기 소정의 틸팅 각도는 -10°내지 +10°의 범위내에서 결정된 전기각일 수 있다.

본 발명에 따르면, 물리적으로 틸팅시킨 영구 자석 또는 전기각적으로 틸팅 각도에 따라 설계된 영구 자석을 포함한 브러시리스 모터에 대해 상기 영구 자석에 의한 공극 구조를 개선함으로써, 하기와 같이 유익한 장점을 제공한다.

첫번째, 본 발명은 물리적 또는 전기적인 틸팅 각도로 인해, 자속 방향이 변하여 고정자의 권선(코킹 권선)과 회전자의 영구 자석간의 각도가 0도가 될 수 없는 구조를 가져, 펄스 폭 변조와 코깅 토크 및 역기전력 등에 의한 토크 리플 현상을 개선하여 출력 효율이 향상되는 효과가 있다.

두번째, 본 발명은 물리적 또는 전기적인 틸팅 각도로 인해, 브러시리스 모터의 정지 상태에서 고속 회전 운동을 하는 과정까지 생기는 펄스폭 변조에 의한 전류 리플 현상을 자속 방향의 변화로 생기는 강한 기계적인 관성이 필터 역할을 하여 상쇄시켜주는 효과가 있다.

세번째, 본 발명은 물리적 또는 전기적인 틸팅 각도로 인해, 영구 자석의 자속 방향이 기존 영구 자석에 비해 모터 회전 방향으로 향하기 때문에 역기전력이 감소하는 효과를 기대할 수 있고, 브러시리스 모터의 기동 토크가 매우 낮아지기 때문에 적은 힘으로 브러시리스 모터의 기동이 가능한 효과가 있다.

네번째, 본 발명은 물리적 또는 전기적인 틸팅 각도로 인해, 고속에서도 코깅 토크와 토크 리플을 최소화하는 효과가 있다.

다섯번째, 본 발명은 소정의 각도로 틸팅된 영구 자석과 슬롯이 정배열되기 때문에 브러시리스 모터의 출력과 효율을 감소시키지 않고서도 코깅 토크를 최소화할 수 있는 효과가 있다.

여섯번째, 본 발명은 기존의 스큐 영구 자석(마름모형)의 스큐, 치가공 등의 추가 가공이 필요 없기 때문에 제조 원가의 상승없이 코깅 토크를 최소화할 수 있는 효과가 있다.

일곱번째, 본 발명은 전술한 물리적 또는 전기적인 틸팅 각도를 적용한 브러시리스 모터를 필요로 하는 모든 장치에 즉시 적용할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 좋은 효과들은 위에 언급한 것으로만 제한되지 않으며, 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있는 다른 다양한 효과들을 포함한다.

이하에 첨부되는 도면들은 본 발명의 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 발명들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 발명으로 구성될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 브러시리스 모터의 각 구성을 개략적으로 나타낸 분해 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 도 1의 브러시리스 모터의 회전자와 고정자를 구체적으로 나타낸 정면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 도 1 및 도 2에 개시된 복수의 영구 자석의 틸팅 상태를 도식화 하여 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 도 3의 영구 자석과 대비되는 기존의 스큐 영구 자석 구조를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 브러시리스 모터를 적용한 무인 비행체의 일례를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 6은 본 발명에 따른 브러시리스 모터를 적용한 무인 비행체의 다른 일례를 나타낸 블럭 구성도이다.

이하의 설명과 특허청구범위에서, '포함하다' 또는 '이루어지다' 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소를 여러 구성요소 중의 하나로 갖추고 있음을 의미하는 것으로, 다른 구성 요소를 배제하고자 하는 것이 아니다.

또한, 이하의 설명과 특허청구범위에서 설명되는 ' ~부'라는 용어는, 하드웨어의 구성에 대한 하나의 단위 또는 블록을 의미할 수 있다.

또한, 이하의 설명과 특허청구범위에서 설명되는 무인 비행체는 드론, 무인 헬리콥터 및 무인 항공기 등을 포함하는 것으로 이해되어야 하며, 브러시리스 모터는 무인 비행체에 한정하여 설명할 예정이지만, 이에 한정되지 않고 브러시리스 모터를 필요로 하는 다양한 장치에 적용될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 브러시리스 모터 및 이를 포함한 무인 비행체에 대해 관련 도면을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명에 따른 브러시리스 모터의 각 구성을 개략적으로 나타낸 분해 사시도 이고, 도 2는 본 발명에 따른 도 1의 브러시리스 모터의 회전자와 고정자를 구체적으로 나타낸 정면도이며, 도 3은 본 발명에 따른 도 1 및 도 2에 개시된 복수의 영구 자석의 틸팅 상태를 구체적으로 나타낸 도면이다. 상기 도 3은 도 1 및 도 2를 설명할 때 보조적으로 인용하기로 한다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 브러시리스 모터는 하우징(110), 고정자(120) 및 회전자(130)를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 하우징(110)은 이후에 설명할 회전자(130)의 회전축(샤프트, 131)을 끼워 외형을 형성하고, 복수의 베어링(140)을 매개로 이후에 설명할 고정자(120) 및 회전자(130)를 고정시키는 상부 하우징(111)과 하부 하우징(112)를 포함할 수 있다.

고정자(120)는 이후에 설명할 회전자(130)의 내측에 배치되는 코어부(121)를 포함할 수 있다.

코어부(121)는 회전자(130)의 중심에 배치된 회전축(131)을 삽입하고, 고정자(121)의 몸체를 이루는 코어 몸체부(121a)와 코어 몸체부(121a)의 외면을 따라 배치되되, 소정의 간격으로 이격 배치되는 복수의 슬롯(121b)를 포함할 수 있다.

이때, 복수의 슬롯(121b)은 코어 몸체부(121a)로부터 연장되어 소정의 간격으로 이격배치되는 것이 바람직하며, 각각 권선 된 코일(미도시)을 구비할 수 있다.

회전자(130)는 코어부(121)의 대략 중심에 배치된 회전축(131, 샤프트)과 고정자(120)의 외부에 배치되어 외형을 이루는 회전자 몸체부(132) 및 상기 회전자 몸체부(132)와 회전축(131) 사이에 배치되는 복수의 영구 자석(133)을 포함할 수 있다.

이때, 복수의 영구 자석(133)은 코어부(121)에 배치된 복수의 슬롯(121b)에 대응하여 3상(α,β,δ) 자석들이 순차적으로 회전자(130)에 구비될 수 있다. 예를 들어, 복수의 슬롯(121b)가 15개이면, 복수의 영구 자석(133)은 15개의 3상(α,β,δ) 자석들로 이루어질 수 있다.

이와 같은 복수의 영구 자석(133)은 기존의 영구 자석의 정 위치보다 소정의 틸팅 각도(T_θ)를 가지고 기울어져 배치될 수 있다. 예를 들면, 복수의 영구 자석(133)은 회전자(130)가 회전하는 회전 방향 또는 그 회전 반대 방향으로 대략 -10°내지 +10°의 범위로 기울어져 배치될 수 있다.

바꾸어 말하면, 복수의 영구 자석(133)은 회전축(131)의 회전 방향으로부터 대략 -10°내지 +10°의 범위를 갖는 틸팅 각도(T_θ)로 기울어져 배치되는 구조를 가질 수 있다.

이처럼, 물리적으로 틸팅된 영구 자석(133)으로 인해, 전술한 브러시리스 모터에 전압이 인가되면, 복수의 슬롯(121b)에 권선 된 코일에 영구 자석(133)의 자속이 쇄교될 수 있고, 회전자(130)가 하나의 자기장 내 폐회로를 이루도록 도와줄 수 있다.

여기서, 언급된 소정의 틸팅 각도(T_θ)는 도 3에서와 같이 -10°내지 +10°의 범위(θ, -θ)를 갖되, 바람직하게 하기의 식 (1)의 범위를 가질 수 있다.

T_θ = (360°/LCM{N_s,P})×(P/2)―10°내지 (360°/LCM{N_s,P})×(P/2)+10°... 식 (1)

언급된 식 (1)에서 N_s인자는 고정자(120)에 배치된 슬롯(121b)의 수를 의미하고, P 인자는 영구 자석(133)의 수를 의미하며, LCM{N_s,P} 인자는 슬롯 수(121b) 및 영구 자석 수(133)의 최대 공약수를 의미할 수 있다.

이와 같이, 전술한 식 (1)에 의한 최적의 틸팅 각도(T_θ)를 갖는 브러시리스 모터에 전압이 인가되면, 전술한 식 (1)에 의한 틸팅 각도(T_θ)를 갖는 영구 자석(133)으로 인해, 기존의 틸팅되지 않은 영구 자석에 비하여 코깅 토크와 토크 리플을 최소화 시킬 수 있다.

한편, 전술한 하우징(110), 고정자(120) 및 회전자(130)를 포함하는 브러시리스 모터가 다른 유형의 모터로 대체될 경우, 물리적으로 틸팅된 영구 자석(133)은 3상 자석 구조가 아닌 N, S 자석들로 대체될 수 있다. 이런 경우에도 코킹 토크와 토크 리플을 최소화 시킬 수 있음은 물론이다.

도 4는 본 발명에 따른 도 3의 영구 자석과 대비되는 기존의 스큐 영구 자석 구조를 나타낸 도면이다.

도 4를 참조하면, 기존의 스큐 영구 자석(10)은 정상적인 영구 자석에 비하여 마름모 형태를 가지고 스큐된(SKEWED) 구조를 갖는다. 기존의 스큐 영구 자석(10)도 전술한 도 1 내지 도 3에서 설명한 틸팅 구조의 영구 자석(133)과 유사하게 코킹 토크를 감소시키는 효과가 발생하였지만, 기존의 스큐 영구 자석(10)은 SKEW 각도(11)로 인해, 브러시리스 모터의 출력과 효율이 감소되는 단점과 제조 원가가 증가되는 단점을 가지고 있었다.

반면, 도 1 내지 도 3에서 설명한 틸팅 구조의 영구 자석(133)은 전술한 틸팅 각도로 인해, 코깅 토크와 토크 리플을 최소화할 뿐만 아니라, 전술한 기존의 영구 자석(10)에 비해 브러시리스 모터의 출력과 효율을 증대 시킬 수 있고, 제조 원가를 낮추는 장점을 더 줄 수 있다.

도 5는 본 발명에 따른 브러시리스 모터를 적용한 무인 비행체의 일례를 나타낸 블럭 구성도이다.

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 무인 비행체는 브러시리스 모터(210), 전원부(220) 및 제어기(230)를 포함한다.

브러시리스 모터(210)는 앞서 설명한 도 1 내지 도 3의 브러시리스 모터와 동일하므로, 그 설명은 생략하기로 한다.

전원부(220)는 무인 비행체가 비행시 이후에 설명할 제어기(230)의 명령에 따라 브러시리스 모터(210)로 전압을 공급하거나, 제어기(230)가 아닌 수동 조작에 의해 브러시리스 모터(210)로 전압을 공급할 수 있다.

제어기(230)는 전원부(220)의 전압 공급과 복수의 영구 자석(133)에 설계된 소정의 틸팅 각도에 따라 모터의 동작을 제어할 수 있다. 이때, 소정의 틸팅 각도는 도 3에서와 같이 -10°내지 +10°의 범위(θ, -θ)를 갖되, 바람직하게 전술한 식 (10)의 범위를 가짐은 물론이다.

이에 따라, 본 실시예에서는 전술한 식 (1)에 의한 틸팅 각도(T_θ)를 갖는 영구 자석(133)의 물리적인 구조로 인해, 기존의 틸팅되지 않은 영구 자석 또는 스큐(SKEW) 영구 자석에 비하여 코깅 토크와 토크 리플을 최소화 시킬 수 있고, 더 나아가 기존의 영구 자석에 비해 브러시리스 모터의 출력과 효율을 증대 시킬 수 있으며, 제조 원가를 낮추는 장점을 줄 수 있다.

도 6은 본 발명에 따른 브러시리스 모터를 적용한 무인 비행체의 다른 일례를 나타낸 블럭 구성도이다.

도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 무인 비행체는 브러시리스 모터(310), 전원부(320) 및 제어기(330)를 포함한다.

브러시리스 모터(310)는 복수의 영구 자석(311a)을 포함하는 회전자(311)와, 상기 회전자(311)의 내측에 배치되어, 복수의 슬롯(312a)를 포함하는 고정자(312)를 구비할 수 있다.

이때, 회전자(311) 및 고정자(312)의 구조는 앞서 도 1 내지 도 3에서 설명한 회전자(130)와 고정자(120)의 구조와 동일하지만, 상기 복수의 영구 자석(311a)은 이후에 설명할 제어기(300)에서 결정한 틸팅 각도에 따라 물리적으로 설계되는 것이 도 1 내지 도 3의 영구 자석(133)과 차이가 있다.

아울러, 본 실시예에서 개시되는 브러시리스 모터(310)는 도 1 내지 도 3에서 설명한 하우징과 같은 구조 들을 더 포함하지만 이를 생략하기로 한다.

전원부(320)는 무인 비행체가 비행시 이후에 설명할 제어기(330)의 명령에 따라 브러시리스 모터(310)로 전압을 공급하거나, 제어기(330)가 아닌 수동 조작에 의해 브러시리스 모터(310)로 전압을 공급할 수 있다.

제어기(330)는 복수의 영구 자석(311a)을 설계하는데 필요한 전기적인 소정의 틸팅 각도를 결정하고, 결정된 소정의 틸팅 각도에 따라 설계된 복수의 영구 자석(311a)에 따라 브러시리스 모터(310)의 동작을 제어할 수 있다.

이처럼, 제어기(330)에 의해 결정되는 전기적인 소정의 틸팅 각도(T_θ)는 -10°내지 +10°의 범위(θ, -θ)를 갖는 전기각을 결정하되, 바람직하게 하기의 식 (2)의 범위 내에서 전기각이 결정될 수 있다.

T_θ = (360°/LCM{N_s,P})×(P/2)―10°내지 (360°/LCM{N_s,P})×(P/2)+10°... 식 (2)

언급된 식 (2)에서 N_s인자는 고정자(312)에 배치된 슬롯(312a)의 수를 의미하고, P 인자는 영구 자석(311a)의 수를 의미하며, LCM{N_s,P} 인자는 슬롯 수(312a) 및 영구 자석 수(311a)의 최대 공약수를 의미할 수 있다.

이에 따라, 전원부(320)가 브러시리스 모터(310)로 전압을 공급하면, 복수의 슬롯(312a)에 권선 된 코일에 전술한 전기각에 의해 설계된 영구 자석(311a)의 자속이 쇄교될 수 있고, 회전자(311)가 하나의 자기장 내 폐회로를 이루도록 할 수 있다.

이로써, 본 실시예에서는 -10°내지 +10°의 범위(θ, -θ)를 갖는 전기각에 따라 설계된 영구 자석(133)의 물리적인 구조로 인해, 기존의 틸팅되지 않은 영구 자석 또는 스큐(SKEW) 영구 자석에 비하여 코깅 토크와 토크 리플을 최소화 시킬 수 있고, 더 나아가 기존의 영구 자석에 비해 브러시리스 모터의 출력과 효율을 증대 시킬 수 있으며, 제조 원가를 낮추는 장점을 줄 수 있다.

이상과 같이 본 발명을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 기술적 사상과 필수적 특징을 유지한 채로 다른 형태로도 실시될 수 있음을 인지할 수 있을 것이다.

따라서 이상에서 기술한 실시예들은 단지 예시적인 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 앞의 실시예들로만 제한하고자 하는 것이 아니다. 또한, 도면에 도시된 순서도들은 본 발명을 실시함에 있어서 가장 바람직한 결과를 얻기 위해 예시적으로 도시한 순서에 불과하며, 다른 단계들이 더 추가되거나 일부 단계들이 삭제될 수 있음은 물론이다.

본 발명의 범위는 특허청구범위에 의하여 규정될 것이지만, 특허청구범위 기재사항으로부터 직접적으로 도출되는 구성은 물론 그와 등가인 구성으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

110 : 하우징
111 : 상부 하우징
112 : 하부 하우징
120 : 고정자
121 : 코어부
121a: 코어 몸체부
121b: 복수의 슬롯
130 : 회전자
131 : 회전축
132 : 회전자 몸체부
133 : 복수의 영구 자석

Claims

회전자; 및
상기 회전자의 내측에 배치된 고정자;를 포함하고,
상기 회전자는,
소정의 틸팅 각도를 갖는 복수의 영구 자석을 포함하는 것을 특징으로 하는 브러시리스 모터.
제1항에 있어서,
상기 소정의 틸팅 각도는, -10°내지 +10°의 범위를 갖는 것을 특징으로 하는 브러시리스 모터.
제2항에 있어서,
상기 복수의 영구 자석은,
상기 회전자가 회전하는 회전 방향 또는 그 회전 반대 방향으로 상기 소정의 틸팅 각도로 기울어진 것을 특징으로 하는 브러시리스 모터.
제1항에 있어서,
상기 복수의 영구 자석은,
3상(α,β,δ)이 순차적으로 상기 회전자에 배치된 것을 특징으로 하는 브러시리스 모터.
제1항에 있어서,
상기 고정자는,
상기 회전자의 중심에 배치된 회전축의 외부에 배치되어, 코일이 권선 된 복수의 슬롯을 포함하는 코어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 브러시리스 모터.
제5항에 있어서,
상기 복수의 영구 자석은,
상기 회전축이 형성된 회전축의 회전 방향으로부터 상기 소정의 틸팅 각도로 기울어진 것을 특징으로 하는 브러시리스 모터.
청구항 제1항 내지 청구항 제6항 중 어느 한 항에 개시된 브러시리스 모터;
상기 브러시리스 모터로 전압을 공급하는 전원부; 및
상기 전압의 공급과 상기 소정의 틸팅 각도에 따라 상기 브러시리스 모터의 동작을 제어하는 제어기;
를 포함하는 무인 비행체.
복수의 영구 자석을 포함하는 회전자와, 상기 회전자의 내측에 배치된 고정자를 포함하는 브러시리스 모터;
상기 브러시리스 모터로 전압을 공급하는 전원부; 및
상기 전압의 공급에 따라 상기 브러시리스 모터의 동작을 제어하는 제어기;를 포함하고,
상기 제어기는,
상기 복수의 영구 자석을 설계하는데 필요한 전기적인 소정의 틸팅 각도를 결정하고, 상기 결정된 소정의 틸팅 각도에 따라 설계된 복수의 영구 자석에 의해, 상기 브러시리스 모터의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체.
제8항에 있어서,
상기 소정의 틸팅 각도는,
-10°내지 +10°의 범위내에서 결정된 전기각인 것을 특징으로 하는 무인 비행체.