KR20190074972A - 유압 시스템 작동 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 측정되는 시스템 압력(psens)의 측정을 위한 압력 센서(22); 유압 시스템(9) 내 압력(pist)의 제공을 위한 이송 펌프(21); 액상 매체의 계량 주입을 위한 계량공급 밸브(32); 및 유압 시스템(9) 내 압력(pist)의 제어를 위한 제어기(R);를 포함하는 유압 시스템(9)을 작동하기 위한 방법에 관한 것으로, 상기 유압 시스템(9)의 제1 작동 상태(SNorm)에서 제어기(R)는 압력 센서(22)에 의해 측정된 시스템 압력(psens)을 수신하여 압력 설정값(psoll)과의 비교하에 이송 펌프(21)로 작동 요청을 송출하며, 유압 시스템(9)의 추가 작동 상태(SErr)에서는 압력 모델값(pmod)의 고려하에 이송 펌프(21)로의 작동 요청이 결정된다.

Description

유압 시스템 작동 방법{METHOD FOR OPERATING A HYDRAULIC SYSTEM}
본 발명은 유압 시스템, 특히 SCR 배기가스 후처리 시스템을 작동하는 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은, 컴퓨터에서 실행되는 경우 상기 방법의 각각의 단계를 실행하는 컴퓨터 프로그램, 및 이 컴퓨터 프로그램을 저장하는 기계 판독 가능 저장 매체에 관한 것이다. 마지막으로, 본 발명은 상기 방법을 실행하도록 구성된 전자 제어 장치에 관한 것이다.
특히 자동차에서 자동차의 배기가스 영역 내에, 환원제의 존재 하에 내연기관의 배기가스 내에 함유된 질소산화물(NOx)을 질소로 환원하는 SCR 촉매 컨버터(SCR: Selective Catalytic Reduction)가 배치되어 있는 내연기관을 작동하기 위한 방법들 및 장치들이 공지되어 있다. 이로써, 배기가스 내의 질소산화물의 비율은 현저하게 감소될 수 있다. DE 103 46 220 A1호는 기본 원리를 기술하고 있다. 반응 진행을 위해 암모니아(NH3)가 필요하다. 환원제로서는, 배기가스에 첨가 혼합되는 NH3 분리 시약들이 사용된다. 일반적으로 이를 위해, AdBlue®로서 상용화되어 있고 SCR 촉매 컨버터의 상류에서 배기가스 라인 내로 계량 주입되는 32.5%의 요소수가 이용된다.
환원제 용액은 통상 자동차 내의 환원제 탱크 내에 제공된다. 요소 용액의 이송 및 계량 주입을 위해, 일반적으로 이송 펌프; 압력 라인; 계량공급 밸브를 구비한 계량공급 모듈; 그리고 필요한 센서 장치 및 전자 제어 장치;를 포함하는 계량공급 시스템이 제공된다. 이송 펌프는 환원제 탱크에서부터 압력 라인을 경유하여 계량공급 모듈 내로 요소 용액을 이송한다. 수요에 따른 계량 주입을 위해, 요청되고 필요한 질량 및/또는 체적의 환원제 용액이 계량공급 밸브를 통해 배기가스 라인 내로 계량 주입된다.
전형적으로 압력 센서는 시스템 압력을 모니터링하는 데 이용된다.
또한, DE 10 2012 214 369 A1호는, 배기가스 후처리 어셈블리와; 환원제 탱크를 포함한 내연기관의 배기가스 라인 내로 환원제를 계량 주입하기 위한 방법;에 관한 것이다. 여기서는 제어기가, 압력 센서에 의해 검출된 압력값과 압력 설정값의 비교를 통해 이송 펌프의 가압을 통한 시스템 압력의 매칭을 수행함으로써, 시스템 압력을 제어한다.
원칙적으로, SCR 배기가스 후처리 시스템 내 우세 압력의 중복 검출을 제공함으로써, 신뢰성이 향상된 SCR 후처리 시스템의 작동이 보장될 수 있게 하는 점이 바람직할 수 있다.
본 발명에 따라, 측정되는 시스템 압력의 측정을 위한 압력 센서; 유압 시스템 내 압력의 제공을 위한 이송 펌프; 내연기관의 배기가스 라인 내로 액상 매체, 특히 시약의 계량 주입을 위한 계량공급 밸브; 및 유압 시스템 내 압력의 제어를 위한 제어기;를 포함하는 유압 시스템, 특히 SCR 배기가스 후처리 시스템의 작동을 위한 방법이 제안되며, 유압 시스템의 제1 작동 상태에서 제어기는 압력 센서에 의해 측정되는 시스템 압력을 수신하여 압력 설정값과의 비교하에 이송 펌프로 작동 요청(actuating request)를 송출하며, 유압 시스템의 추가 작동 상태에서는 압력 모델로부터 산출되는 압력 모델값의 고려 하에 이송 펌프로의 작동 요청이 수행된다.
제어의 범위 내에서 센서에 의해 검출된 압력값에 추가로 제공되는 압력 모델값의 중복 제공이 바람직한 이유는, 센서에 의해 검출된 압력값의 타당성 검증이 수행될 수는 있지만, 압력 센서의 장애 시 제어 기능도 수행될 수 있기 때문이다. 이를 통해, 오류가 있을 경우 시스템의 정밀도 및 시스템의 작동 신뢰성이 현저히 개선된다.
본원 방법의 한 바람직한 구현예에서, 측정되는 시스템 압력은 SCR 배기가스 후처리 시스템 내의 압력에 상응한다. 본 구현예는, 측정되는 시스템 압력과 SCR 배기가스 후처리 시스템 내의 압력 간의 직접적인 관계가 있을 때 배기가스 후처리 시스템 내의 압력이 매우 간단하게 도출될 수 있기 때문에 바람직하다. 또한, 보정 계수를 이용한 상응하는 보정을 통해, 시스템으로 인한 오류가 보정되고 압력 센서의 상응하는 보정이 수행될 수 있다.
또 다른 바람직한 구현예에서, 유압 시스템의 제1 작동 상태는, 압력의 제어가 센서를 통해 측정된 시스템 압력에 근거하는 유압 시스템의 정규 작동 모드(regular operation)이며; SCR 배기가스 후처리 시스템의 추가 작동 상태는, SCR 배기가스 후처리 시스템 내의 압력이 압력 모델값으로부터 압력 센서의 측정된 시스템 압력에 대해 중복적으로 검출되는 방식으로, SCR 배기가스 후처리 시스템이 작동되는 상태이다. 모델을 기반으로 하는 시스템 압력의 중복 검출은, 경우에 따라 센서의 오작동을 추론할 수 있도록, 센서 기반 압력의 타당성 검증이 가능하다는 장점이 있다. 제어 시 압력 모델값의 이용도 가능하며, 그 결과로 측정된 압력 및 모델 기반 압력을 기반으로 압력 제어를 위해 이용되는 압력값이 향상되기 때문에 바람직하다. 모델 내의 압력값들은 정상 작동 모드에서 센서 값들을 이용하여 산출되며, 특히 압력 보정 특성곡선의 범주에서 제어 장치에 저장될 수 있다.
본 발명의 또 다른 바람직한 구현예에서, 압력 센서의 장애 시 SCR 배기가스 후처리 시스템의 압력 제어가 수행된다. 압력 센서의 장애 시, 측정되는 시스템 압력은 더 이상 신뢰성 있게 이용될 수 없으며, 그러므로 종래 시스템들에서는 원칙상 제어가 더 이상 불가능하다. 여기서 장애는 센서의 기능 저하 및 완전한 고장까지도 포함할 수 있다. 그러나 한편, 본 발명의 범주에서는, 압력의 모델 기반 변수가 제공될 수 있으며, 센서에서 검출되는 압력값 대신 이제 상기 모델 기반 변수를 기반으로 SCR 배기가스 후처리 시스템의 상응하는 제어가 수행될 수 있다. 이 경우, 모델 기반 값이 압력 센서에 의해 검출되는 값을 대체하고, 압력 설정값과 모델값의 비교를 통해 제어 편차가 계산되며, 이 제어 편차를 기반으로 이송 펌프에서의 제어 개입이 야기되고 그 결과로 시스템 압력이 조정된다.
본 발명의 또 다른 바람직한 실시예에서, 압력 모델값의 산출을 위해, SCR 배기가스 후처리 시스템의 하나 이상의 작동 변수가 이용된다. 또 다른 바람직한 구현예에서, 압력 모델값의 산출은 SCR 배기가스 후처리 시스템의 이송 펌프의 전류 특성 및/또는 하나 이상의 계량공급 밸브의 구동 특성을 기반으로 수행된다. 원칙적으로, 예컨대 이송 펌프의 전류 특성 또는 각각의 계량공급 밸브들의 구동 특성과 같은 물리적 시스템 변수들의 사용(recourse)이 바람직한데, 그 이유는 이런 시스템 변수들은 SCR 배기가스 후처리 시스템의 시스템 압력의 재현 가능한 산출을 가능하게 하기 때문이다.
또 다른 바람직한 실시예에서는, 유압 시스템의 제1 작동 상태에서, 압력 센서에 의해 측정된 시스템 압력과 압력 모델값의 비교 하에 압력 모델이 학습된다. 이 방법 단계는, 압력 모델이 유압 시스템의 측정되는 압력값에 따라 학습될 수 있음으로써, 압력 모델이 시스템 내 실제 압력 조건들에 매우 적합하게 매칭될 수 있기 때문에 바람직하다. 상기 압력 모델은 압력 센서 값들을 기반으로 조정될 수 있고, 작동 진행 중에, 특히 정상 작동 모드 중에 학습될 수 있다. 학습된 압력 모델은 특히 압력 보정 특성곡선의 범주에서 반영될 수 있으며, 압력 보정 특성곡선은 예컨대 상위 제어 장치에 저장될 수 있다.
또한, 본 발명의 대상은, 본원 방법의 각각의 단계를 수행하도록 구성된 컴퓨터 프로그램 및 이 컴퓨터 프로그램이 실행되는 기계 판독 가능 저장 매체이다. 또한, 본 발명의 대상은, 전술한 방법을 상응하게 실행하도록 구성된 전자 제어 장치이다. 바람직하게는 데이터 저장 매체, 특히 메모리에 소프트웨어의 형태로 저장되어 본원 방법의 실행을 위한 제어 장치에 제공되는 컴퓨터 프로그램의 형태로 본원 방법을 구현하거나, 집적 회로, 특히 ASIC를 제공하는 것이 바람직한데, 그 이유는, 특히 실행 측 제어 장치가 또 다른 작업들을 위해서도 이용됨에 따라 어차피 존재하는 경우에는, 상기 방식이 특히 적은 비용을 야기하기 때문이다. 컴퓨터 프로그램을 제공하기에 적합한 저장 매체는 특히, 종래 기술로부터 여러 번 공지된 바 있는, 자기식, 광학식 및 전자식 메모리이다.
본 발명의 또 다른 장점들 및 구성들은 본 명세서 및 첨부 도면들에 명시된다.
본 발명의 실시예들은 도면들에 도시되어 있고, 하기에서 더 상세하게 설명된다.
도 1은 압력 라인 내에 압력 센서를 포함하며, 본 발명에 따른 방법의 실시예들에 따른 압력 제어가 실행되는 SCR 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 제1 실시예에 따른 이송 펌프의 개략적 제어 회로도이다.
도 3은 또 다른 실시예에 따른 이송 펌프의 개략적 제어 회로도이다.
도 4는 도 2에 따른 실시예의 순서도이다.
도 5는 도 3에 따른 실시예의 순서도이다.
자동차(미도시)의 SCR 촉매 컨버터를 위한 유압 시스템(9), 특히 SCR 배기가스 후처리 시스템(100)이 도 1에 도시되어 있다. SCR 배기가스 후처리 시스템(100)은 환원제 용액을 위한 환원제 탱크(10), 이송 모듈(20) 및 계량공급 모듈(30)을 포함한다. 환원제 탱크(10)에서부터 흡입 라인(11)이 이송 모듈(20)의 이송 펌프(21)로 이어진다. 액상 환원제 용액은 필터(25)를 경유하고 배출구를 통해 계량공급 모듈(30)의 계량공급 밸브(32)로 향하는 압력 라인(31) 내에 도달하며, 필요에 따라 SCR 촉매 컨버터의 상류에서 내연기관(미도시)의 배기가스 라인 내로 계량 주입된다. 또한, 이송 모듈(20)로부터, 스로틀 밸브(23)를 포함한 귀환 라인(12)이 다시 환원제 탱크(10) 내로 이어질 수 있다(파선으로 도시되어 있음). 이 경우, SCR 배기가스 후처리 시스템(100)은 상기 귀환 라인(12)을 통해 주변과 연결될 수도 있다. 이송 펌프(21)에 4/2 방향 제어 밸브(24)가 배치되고, 상기 4/2 방향 제어 밸브에 의해 이송 펌프(21)의 이송 방향이 조정될 수 있다. 이송 모드에서, 이송 펌프(21)는 환원제 용액을 환원제 탱크(10)로부터 계량공급 모듈(30)로 이송한다. 재흡입 모드에서, 환원제 용액은 SCR 시스템으로부터 흡입 라인(11)을 경유하여 환원제 탱크(10) 내로 역이송될 수 있다.
또한, 압력 센서(22)는 이송 펌프(21)의 토출측에서 상기 이송 펌프와 계량공급 밸브(30) 사이에 제공된다. 일 실시예에서, 압력 센서(22)는 이송 모듈(20) 내에 배치되어 필터(25)에 할당된다. 여기서, 압력 센서(22)는 상대 압력 센서로서 형성되어 주변 압력과 관련하여 SCR 시스템의 상대 압력(p)을 측정한다. 또 다른 실시예에서, 압력 센서(22)는, SCR 시스템 내의 절대 압력을 측정하는 절대 압력 센서로서도 형성될 수 있다(미도시). 압력 센서(22)는 제어기(R) 형태의 전자 제어 장치(40)와 연결되며, 상기 전자 제어 장치는 측정된 압력값들을 수신한다. 또한, 제어기(R) 형태의 전자 제어 장치(40)는 이송 펌프(21), 4/2 방향 제어 밸브(24) 및 계량공급 밸브(32)와 연결되어 이들을 제어할 수 있다.
원칙적으로, 전술한 배기가스 후처리 시스템(100)과, 후술되는 SCR 배기가스 후처리 시스템(100)의 작동 방법은, 압력 라인(31) 및 제어 장치(40)에도 연결되는, 계량공급 밸브(32b)를 구비한 하나 이상의 추가 계량공급 모듈(32a)을 포함하는 시스템으로도 확장될 수 있다. 원칙적으로, 본 발명은 전술한 실시예로만 제한되지 않는다. 그러므로 본원의 방법은 전반적으로, 이송 펌프; 압력 라인들; 계량공급 요소들; 액체 저장탱크; 하나 이상의 압력 센서; 그리고 적어도 이송 펌프를 제어할 수 있게 하고 모델 기반 압력값이 산출될 수 있는 시스템의 제어 아키텍처;를 포함하는 모든 유압 시스템에 적용될 수 있다.
SCR 배기가스 후처리 시스템(100)의 제어를 위한 방법의 제1 실시예가 도 2에 제어 회로도로서, 그리고 도 4에는 순서도로서 도시되어 있다. SCR 배기가스 후처리 시스템(100)에서, 압력 라인(31) 내 실제 압력(pist)은 이송 펌프(21)로부터 공급되는 양(QSP) 및 하나 이상의 계량공급 밸브(32, 32a)를 통해 배출되는 액체량(QDV)을 기반으로 조정된다. 이로부터 하기 관계식에 따라 시간별 압력 변화량이 산출되며,
Figure pat00001
,
상기 관계식에서 V는 관련 시스템의 체적이고, B는 압축 모듈에 비례하는 변수이다.
상기 실제 압력(pist) 및 그의 시간 곡선은 압력 센서(22)를 통해 검출된다(단계 110a 참조). 원칙적으로, 센서(22)의 측정된 압력값(psens)으로부터 직접 실제 압력(pist)이 추론될 수 있다. 그러나 이런 경우, 측정된 압력값(psens)을 실제 압력(pist)으로 환산할 때에도, 경우에 따라 시스템에 기인한 오류원들을 제거하고, 보정, 특히 압력 센서(22)의 보정을 보장하기 위해, 보정 계수가 고려될 수 있다.
단계 120a에서, 측정된 압력값들(psens)은 제어기(R)에 의해 수신되며, 이 제어기는 제어 편차(Δp = psoll - psens)를 계산한다(단계 130a). 그 다음, 상기 제어 편차(Δp)를 기반으로, 제어기(R)는 이송 펌프(21)에서의 제어 개입(U)을 야기하며(단계 140a), 그로 인해 시스템 압력(pist)의 유지를 목적으로, 시스템(100) 내로의 펌핑 액체 유입(QSP)이 수행된다. 전술한 제어는, 정상 작동 모드(105)를 나타내는 SCR 배기가스 후처리 시스템(100)의 제1 작동 상태(SNorm)의 대상이다. 이런 경우, 압력 제어는 압력 센서의 측정값들을 기반으로 야기된다. 또한, 센서(22)의 측정값들은 압력 모델(PModel)의 학습을 위해 이용될 수 있다. 센서 압력값(psens)과 모델 기반 시스템 압력(pmod)의 비교를 통해, 압력 모델(PModel)이 작동 중에 최적화되며, 그에 상응하게 제어 편차(Δp)의 산출 시(단계 130a 참조) 고려된다(도 4에서 단계 135a 참조). 특히 압력 센서(22)의 올바른 기능을 점검하기 위해, 모델 기반 시스템 압력(pmod)에 따라 압력 센서(22)에 의해 검출된 압력(psens)의 타당성 검증도 가능하다. 압력 제어 시 압력 모델(PModel)의 고려 및/또는 센서 압력값(psens)을 이용한 모델 기반 시스템 압력(pmod)의 타당성 검증은 추가 작동 상태(SErr)의 범주에서 수행될 수 있다.
제어 장치(40) 또는 제어기(R)에서는, 압력 모델(PModel)로서, 예컨대 작동 중 이송 펌프(21)의 전류 특성(ISP) 및/또는 하나 이상의 계량공급 밸브(32, 32a)의 구동 특성과 같은 물리적 변수들의 관찰을 기반으로, 모델 기반 시스템 압력(pmod)을 산출하는 알고리즘이 구현될 수 있다.
SCR 배기가스 후처리 시스템(100)의 제어는, 추가 작동 상태(SErr)의 대안(106)의 범주에서도 수행될 수 있다(도 5 참조). 이런 경우, 시스템 압력(pist)의 제어는 오직 모델(PModel) 및 모델 기반 압력값(pmod)을 기반으로만 수행될 수 있는데, 그 이유는 모델 기반 시스템 압력(pmod)이 센서 압력값(psens)에 대해 중복적으로 존재하기 때문이다. 이는, 타당성 검증에 추가로, 예컨대 압력 센서(22)가 결함으로 인해 고장이 나거나 더 이상 제대로 기능하지 못할 때에도 시스템이 작동될 수 있다는 장점을 갖는다. 이 경우, 압력 제어에 관련된 제어 편차는 Δp = psoll - pmod에 따라 산출된다.
본원 방법의 상기 추가 실시예의 범주에서, 처음에 압력 센서(22)의 작동 신뢰성이 검사되거나 질의된다(110b 참조). 이는, 모델 기반 시스템 압력(pmod)에 기반하여, 측정된 압력(psens)의 전술한 타당성 검증을 통해 수행될 수 있다. 그 대안으로, 작동 신뢰성은, 예컨대 압력 센서(22)가 환원제 압력을 검출하고, 압력 센서에 의해 측정된 압력이 기준 압력, 예컨대 주변 압력과 비교되는 방식으로도 결정될 수 있다. 이런 비교를 통해, 예컨대 내연기관이 시동되고 환원제 탱크가 비워질 때, 압력 센서(22)가 올바르게 기능하는지의 여부가 확인될 수 있다. 제1 단계에서, 내연기관의 시동 시 압력 센서(22)를 통해 환원제 압력이 주변 압력과 비교될 수 있다. 측정된 환원제 압력이 주변 압력과 다르다면, 압력 센서(22)의 오작동이 추론될 수 있다.
압력 센서(22)가 올바르게 기능한다면, 도 4에 도시된 것처럼(105 참조), 계속해서 진행된다. 압력 센서(22)의 결함이 존재한다면, 대안의 압력 제어의 범주에서 모델 기반 압력값(pmod)을 기반으로 제어 편차가 산출된다(단계 135b 참조). 그런 다음, 대안으로 산출된 제어 편차(Δp = psoll - pmod)를 기반으로, 제어기(R)는 이송 펌프(21)에 대한 제어 개입(U)을 야기하며(단계 140b), 그로 인해 시스템 압력(pist)의 유지를 목적으로 시스템(100) 내로 펌핑 액체 유입(QSP)이 수행된다. 압력 센서(22)에 결함이 있는 경우, 예컨대 스위칭 부재(S)에 의해(도 3 참조), 압력 모델(PModel)을 갖는 분기가 제어기(R)의 영향을 받는 제어 회로에 직접 연결될 수 있다.

Claims (11)

  1. 측정되는 시스템 압력(psens)의 측정을 위한 압력 센서(22); 유압 시스템(9) 내 압력(pist)의 제공을 위한 이송 펌프(21); 액상 매체의 계량 주입을 위한 계량공급 밸브(32); 및 유압 시스템(9) 내 압력(pist)의 제어를 위한 제어기(R);를 포함하는 유압 시스템(9)을 작동하는 방법으로서,
    유압 시스템(9)의 제1 작동 상태(SNorm)에서 제어기(R)는 압력 센서(22)에 의해 측정되는 시스템 압력(psens)을 수신하여 압력 설정값(psoll)과의 비교하에 이송 펌프(21)로 작동 요청을 송출하며, 유압 시스템(9)의 추가 작동 상태(SErr)에서는 압력 모델(PModel)에서 산출되는 압력 모델값(pmod)의 고려하에 이송 펌프(21)로의 작동 요청이 결정되는, 유압 시스템 작동 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 유압 시스템(9)은 SCR 배기가스 후처리 시스템(100)이며, 상기 액상 매체는 시약의 형태로 내연기관의 배기가스 라인 내로 계량 주입되는, 유압 시스템 작동 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 측정되는 시스템 압력(psens)이 유압 시스템(9) 내 압력(pist)에 상응하거나, 유압 시스템(9) 내의 압력(pist)이 상기 측정되는 시스템 압력(psens) 및 보정 계수로부터 결정되는 것을 특징으로 하는, 유압 시스템 작동 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 유압 시스템(9)의 제1 작동 상태(SNorm)에서 유압 시스템(9)의 정규 작동 모드가 수행되며, 상기 유압 시스템(9)의 추가 작동 상태(SErr)는, 유압 시스템(9) 내의 압력(pist)이 압력 모델값(pmod)으로부터 압력 센서(22)의 측정된 시스템 압력(psens)에 대해 중복적으로 결정되는 상태를 나타내는 것을 특징으로 하는, 유압 시스템 작동 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 유압 시스템(9)의 추가 작동 상태(SErr)에서는, 압력 센서(22)의 장애 시 상기 유압 시스템(9)의 압력 제어가 수행되며, 이때 유압 시스템(9) 내의 압력(pist)은 압력 센서(22)의 측정된 시스템 압력(psens) 대신 압력 모델값(pmod)으로부터 결정되는, 유압 시스템 작동 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 압력 모델값(pmod)의 산출을 위해, 유압 시스템(9)의 하나 이상의 작동 변수가 이용되는, 유압 시스템 작동 방법.
  7. 제6항에 있어서, 압력 모델값(pmod)의 산출을 위해, 이송 펌프(21)의 하나 이상의 전류 특성(ISP)이 이용되는, 유압 시스템 작동 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 유압 시스템(9)의 제1 작동 상태(SNorm)에서 압력 모델(PModel)은 압력 모델값(pmod)과, 압력 센서(22)에 기반하여 측정된 시스템 압력(psens)의 비교를 통해 학습되는, 유압 시스템 작동 방법.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 방법의 각각의 단계를 수행하도록 구성된 컴퓨터 프로그램.
  10. 제9항에 따른 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 기계 판독 가능 저장 매체.
  11. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하도록 구성된 전자 제어 장치(40).
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