KR20190073980A - 용접 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 진동 FCAW 토치를 용접 장치에 탑재하여 용접을 수행하는 용접 장치로서, 구체적으로는 용접 장치에 가속도 센서를 부착하여 용접 장치의 현재 위치 및 기울어진 각도를 측정하며, 용접 장치의 위치 및 기울어진 각도에 따라 진동 폭과 진동 수를 자동으로 제어하는 용접 장치에 관한 것이다.

Description

용접 장치{Welding device}

본 발명은 진동 FCAW 토치를 용접 장치에 탑재하여 용접을 수행하는 용접 장치로서, 구체적으로는 용접 장치에 가속도 센서를 부착하여 용접 장치의 현재 위치 및 기울어진 각도를 측정하며, 용접 장치의 위치 및 기울어진 각도에 따라 진동 폭과 진동 수를 자동으로 제어하는 용접 장치에 관한 것이다.

최근, 선박 및 해양구조물의 대형화 및 건축구조물의 고층화 추세에 따라 구조물이 더욱 대형화되고 이에 사용되는 강재는 고강도화 및 후물강재로 대체되고 있다.

이러한 고강도 후물강재를 건전하고 효율적으로 제작하기 위해서는 이에 적합한 용접이 요구되며, 이들 강재를 용접하는 방법으로 가장 널리 사용되는 용접기술이 바로 플럭스 코어드 아크 용접(Flux Cored Arc Weld, FCAW) 기술이다.

FCAW는 FCW(Flux Cored Wire)를 사용하며 FCW를 일정 속도로 공급하면서 전류를 통하여 와이어와 모재 사이에 아크가 발생되도록 하고, 발생된 아크열로 용융풀과 용접비드가 형성되도록 하는 용접법이다.

FCAW는 용착속도가 빠르며, flux에 의한 슬래그 보호로 용융물이 상대적으로 덜 흘러내려 전자세 용접이 가능하고, 용접비드 외관 및 형상이 양호하고 슬래그의 박리성이 좋으며 스패터의 발생량이 작은 장점이 있다. 한편, FCAW는 Solid Wire에 비하여 용착효율이 작으며, 슘의 발생량이 많아 작업에 어려움이 있고, Solid wire에 비하여 가격이 비싸며, 사용되는 전류가 200A이하인 경우에는 보호가스의 조성에 관계 없이 입상이행의 형태를 보여주는데, 입상이행시 wire에서의 용융풀이 모재와 맞붙은 경우 전류가 갑자기 상승하여 폭발할 수 있으므로 주의해야 하는 문제가 있다.

FCAW에서의 용접변수는 용접전류, 용접전압, 와이어 돌출길이, 용접속도 등이 있으며, 상기 용접변수에 따라 용착속도, 용입깊이, 스패터 발생량 등이 달라진다.

상기한 FCAW 용접을 이용하여 특히 후육강관을 용접할 경우에는 강관의 두께가 두꺼워 용착량이 많고, 용접 작업시 아래보기, 수직상진, 위보기 등 전 자세 용접이 수행되어야 하기 때문에 고 기량 용접사가 필요하나, 현실적으로 고 기량 용접사의 수급이 쉽지 않은 실정이다.

또한, 사람이 직접 용접 작업을 수행하는 경우에는 작업 효율이 낮은 문제점이 있었다.

한편, 상기한 문제를 해결하기 위해 배관 자동 용접 장치들이 개발되었으나, 종래의 배관 자동 용접 장치를 사용하는 경우에는 용접 조건 설정이 매우 어려운 문제가 있었다.

상기 과제를 해결하기 위해 본 발명은, FCAW 방식의 용접 장치로서, 용접 대상의 외측면 상을 이동할 수 있는 기구부; 진동 축을 통해 상기 기구부와 연결 고정되며, 상기 진동 축을 축으로 진동 모터에 의해 그 일단이 진동 가능한 진동 토치부; 상기 기구부 내에 위치하여 상기 기구부의 위치 및 기울어진 각도를 인식할 수 있는 가속도 센서; 상기 가속도 센서가 인식하는 상기 기구부의 위치 및 기울어진 각도에 따라 용접 시 상기 진동 토치부 일단의 진동수 및 진동 폭을 조절하는 제어부;를 포함하는 용접 장치를 제안한다.

또한, 상기 용접 장치는 원통형 강관을 용접하기 위해 사용되는 것으로서, 상기 기구부는 상기 강관의 외주면을 따라 설치되는 레일 및 상기 레일을 따라 이동할 수 있는 본체 케이스를 포함하는 구성으로 된 용접 장치를 제안한다.

또한, 상기 가속도 센서는 상기 기구부가 상기 강관의 중심 축에 대해 기울어진 각도를 인식하고 상기 각도를 상기 제어부에 전송하며, 상기 제어부는 상기 가속도 센서에 의해 인식된 상기 각도를 기준으로 용접시 상기 진동 토치부 일단의 진동수 및 진동 폭을 조절하는 용접 장치를 제안한다.

또한, 상기 제어부는 상기 본체 케이스가 상기 강관의 하부에서 상부로 이동할수록 상기 진동 토치부 일단의 상기 진동 폭은 커지고, 상기 진동수는 작아지도록 제어하는 용접 장치를 제안한다.

본 발명은 상기 기재한 과제의 해결 수단에 의하여, 용접 장치 위치에 따라 진동 폭과 진동수를 자동으로 제어할 수 있도록 함으로써 모든 위치에서 이상적인 용접 조건으로 용접 작업을 진행할 수 있도록 하는 효과가 있다.

또한 본 발명은 한 번의 용접 조건 설정에 의해 모든 위치에서 이상적인 용접 조건으로 용접 작업을 진행할 수 있도록 하는 효과가 있다.

또한 본 발명은 전 자세에서 용접이 가능하도록 함으로써, 사람이 작업하는 경우에 겪는 비효율과 불편을 제거하는 효과가 있다.

도 1은 용접 작업시 용접 진동 폭이 상대적으로 작은 상태의 진동 토치부와 진동 토치 구동부 및 본체 케이스 일면의 모습을 나타낸 단면도이다.
도 2는 용접 작업시 용접 진동 폭이 상대적으로 큰 상태의 진동 토치부와 진동 토치 구동부 및 본체 케이스 일면의 모습을 나타낸 단면도이다.
도 3은 본 발명인 용접 장치가 강관 상을 용접하는 모습을 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 가속도 센서를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 용접 장치로 강관 외주면을 용접하는 모습을 나타낸 개념도이다.

이하, 도면을 참고하여 본 발명의 구성 및 예시적인 실시예에 대하여 설명한다.

본 발명의 특징은 용접 대상 물체 상을 이동하면서 용접 장치의 위치 및 각도를 인식하여 용접 진동수 및 진동 폭을 제어할 수 있는 것인 바, 구체적으로 원통형 강관을 예시로 들어 발명을 설명하기로 한다.

이하, 본 발명의 각 구성에 대해 설명한다. 본 발명은 용접 전원, 기구부, 진동 토치 구동부, 진동 토치부, 가속도 센서(300), 제어부(미도시) 등을 포함하는 구성으로 되어 있다.

용접 전원(미도시)은 본 발명인 용접 장치에 전류, 전압을 공급해 주는 장치이다. 용접 전원으로는 통상적으로 직류, 교류 전원을 사용한다. 직류 전원은 정전압 특성을 가지며, 와이어를 정속도 송급방식으로 송급하고, 교류 전원은 아크 전압 제어 방식으로 와이어를 송급한다. 직류 전원이 교류에 비해 용접 아크가 안정되기 때문에 대부분 정전압 특성의 직류형 용접 전원이 사용되나, 본 발명에서는 용접 전원의 종류는 중요하지 않은 바, 제한하지 않는 것으로 한다.

기구부는 용접 장치에 기본적으로 갖추어지는 구성인, 와이어를 진동 토치에 공급하는 와이어 피더, 기타 용접 케이블, 접지 케이블 등(미도시)의 구성을 당연히 포함할 것이나, 본 발명의 특징과는 거리가 있으므로 설명을 생략하기로 한다. 상기 기재한 구성 외에 기구부는 본체 케이스(110), 이동 모터(미도시), 레일(120) 등의 구성을 포함한다.

상기 본체 케이스(110)는 상기 이동 모터를 내부 구성으로 포함하고, 상기 본체 케이스(110) 내부에는 상기 제어부의 명령을 상기 진동 토치가 수행할 수 있도록 하는 구성 등 용접 장치에 필연적으로 필요하다고 볼 수 있는 구성이 포함되는 바, 이는 설명을 생략하기로 한다. 한편, 상기 본체 케이스(110)의 일측면에는 상기 진동 토치 구동부의 진동 모터(240)가 위치하거나, 상기 본체 케이스(110)의 내부에 상기 진동 모터(240)가 위치할 수 있다. 일 예시적으로 도 1에는 상기 진동 모터(240)가 상기 본체 케이스(110)의 일 측면에 결합된 모습을 나타내었다.

도 3에 나타난 바와 같이 상기 레일(120)은 용접 대상 물체인 강관 둘레를 따라서 형성되는 바, 상기 본체 케이스(110), 상기 이동 모터, 상기 진동 토치부 등의 구성이 강관의 외주면을 따라 이동할 수 있는 경로를 마련해 준다.

상기 이동 모터는 본체 케이스(110) 및 이에 연결된 진동 토치 구동부 및 상기 진동 토치부가 이동할 수 있도록 하는 구동원의 역할을 한다.

상기 진동 토치부는 진동 토치 케이스(210), 금속 튜브(220), 와이어, 컨택트 팁, 작동 롤(260), 이동 슬라이드(250) 및 플럭스 공급관(280)을 포함하는 구성으로 되어 있다.

상기 진동 토치 케이스(210)는 상기 금속 튜브(220)의 외면을 감싸고, 상기 금속 튜브(220)는 상기 진동 토치 케이스(210)의 일단의 외부로 길이를 가지고 돌출된 형태를 가진다. 상기 진동 토치 케이스(210)에는 장 홀(미도시)이 형성되며, 상기 장 홀은 진동 모터 연결 바(270)가 관통하면서 상기 작동 롤(260)과 상기 진동 토치 구동부의 진동 모터(240)를 연결해 준다. 또한, 상기 진동 모터 연결 바(270)는 상기 장 홀을 따라 이동하면서 진동 토치 구동부의 진동 축(230)과의 거리가 조절되는 바, 상기 컨택트 팁의 용접 작업 시 진동 폭을 조절할 수 있는 구성으로 되어 있다.

상기 금속 튜브(220)는 상기 플럭스 외부를 감싸는 보호재 역할을 하고, 상기 플럭스의 위치가 이탈되지 않도록 하는 역할을 한다. 상기 플럭스는 상기 금속 튜브(220) 내에 존재하며, 플럭스의 끝 부분인 컨택트 팁에서는 플럭스가 용접면에 공급된다.

상기 작동 롤(260)은 상기 진동 모터 연결 바(240) 일단에 결합하여 상기 작동 롤(260) 상에서 상기 진동 토치 구동부의 진동 모터 연결 바(240)가 진동 토치의 길이 방향을 통해 이동함으로써 상기 설명한 바와 같이 상기 컨택트 팁의 진동 폭을 조절할 수 있는 구성으로 되어 있다.

상기 이동 슬라이드(250)는 외면 중 일부가 상기 진동 토치 케이스(210)와 결합되고, 한편으로는 진동 토치 구동부의 상기 진동 모터(240)와 슬라이딩 가능하도록 연결되어, 상기 진동 토치 구동부의 진동 모터(240)가 상기 이동 슬라이드(250) 상에서 상기 진동 토치 케이스(210)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있는 구성으로 되어 있다.

상기 진동 토치 구동부는 진동 축(230), 진동 모터(240), 진동 모터 연결 바(270)를 포함하는 구성으로 되어 있는 바, 상기 설명한 바와 같이 상기 진동 모터 연결 바(270)와 상기 진동 축(230) 간의 거리를 조절하여 상기 컨택트 팁의 진동 폭을 조절할 수 있고, 상기 진동 모터(240)에 연결된 상기 진동 모터 연결 바(270)의 회전 또는 진동 속도를 조절함으로써 상기 컨택트 팁의 진동수를 조절할 수 있는 구성으로 되어 있다.

상기 진동 축(230)은 상기 진동 토치의 컨택트 팁이 회동 또는 진동할 때 상기 회동 또는 진동의 축 역할을 하며, 그 일단은 축의 역할을 할 수 있도록 본체 케이스(110)와 연결 고정되고, 타단은 상기 진동 토치부의 단부 측에 연결 고정된다. 도 1 및 도 2은 단면도로서 상기 진동 축(230)과 상기 본체 케이스(110) 간의 연결 관계가 명확히 나와있지 않으나, 구체적으로 상기 진동 축(230)은 원형 바 형태로서 수직 방향으로 상기 금속 튜브(220)를 관통하고, 관통한 원형 바의 양단은 본체 케이스(110) 방향으로 수직하게 꺾여 상기 본체 케이스(110)에 고정되는 구성이 됨이 바람직하다.

상기 진동 모터(240)는 상기 진동 모터 연결 바(270)와 연결되고, 상기 진동 모터 연결 바(270)를 회동 또는 일정 거리 이내를 왕복하는 진동 운동을 하도록 함으로써 상기 설명한 바와 같이 상기 컨택트 팁이 진동할 수 있도록 한다. 한편, 상기 진동 모터(240)는 상기 본체 케이스(110)의 일측면 또는 내부에 위치하여 슬라이딩 가능하고, 또한 이동 슬라이드(250) 상에서 슬라이딩 되어 상기 진동 모터 연결 바(270)와 상기 진동 축(230) 간의 거리에 변화를 주어 상기 컨택트 팁의 진동 폭에 변화를 줄 수 있도록 구성된다.

상기 진동 모터 연결 바(270)는 일단이 상기 진동 모터(240)와 연결되고, 타단은 상기 작동 롤(260)과 연결되어 상기 설명한 바와 같이 상기 진동 모터(240)의 진동 또는 회동이 상기 컨택트 팁에 전달되도록 한다.

도 4에 나타낸 상기 가속도 센서(300)는 상기 본체 케이스(110)의 일 위치상에 결합 고정되어 예시적으로 정한 x, y, z 축을 기준으로 본 발명인 용접 장치가 어느 정도 이동하였는지 및 상기 x, y, z 축을 기준으로 어느 정도 회전하였는지를 인식할 수 있다. 상기 가속도 센서(300)는 본 용접 장치의 위치와 기울어진 각도를 인식함으로써 강관 상의 어느 부분을 용접하고 있는지를 파악하며, 파악된 위치 또는 각도에 대한 정보를 제어부로 전송한다.

상기 제어부는 본 발명인 용접 장치의 위치 또는 기울어진 각도에 대한 정보를 상기 가속도 센서(300)로부터 전송받아 상기 컨택트 팁의 용접시 진동 폭과 진동수를 조절한다. 먼저, 상기 플럭스 공급관(280)과 상기 금속 튜브(220)는 와이어가 관통하고, 상기 와이어는 플렉서블한 재질인 바, 상기 금속 튜브(220)의 일단은 일정 범위 내에서 진동 또는 회동이 가능한 구성이라는 점을 밝힌다.

먼저, 일반적으로 용접면에 영향을 미칠 수 있는 요소에는 전류, 전압, 속도 등이 있는 바, 전류는 증가할수록 용착 속도 및 용입 깊이를 증가시키는 등의 영향이 있으며, 전압은 스패터 량, 비드 모양 등에 영향을 줄 수 있고, 속도는 증가시킬수록 용입 깊이가 얕아지는 등의 변화가 있다. 일반적으로는 전류, 전압, 속도에 변화를 주어 용접 작업을 진행하나, 본 발명은 전류, 전압, 속도에 대한 설정은 초기에 한 번 설정 하는 것으로 족하고, 상기 강관에서의 용접장치의 위치 및 기울기에 따라 상기 컨택트 팁의 용접시 진동 폭과 진동수를 실시간으로 제어할 수 있도록 함으로써 용접 상태를 조절할 수 있는 것이 특징이다.

상기 제어부에 의하여 본 발명의 용접 장치가 상기 컨택트 팁의 용접시 진동 폭과 진동수를 조절하는 매커니즘을 설명한다. 진동 폭은 상기 설명한 바와 같이 상기 진동 토치 구동부의 진동 모터 연결 바(270)를 상기 진동 롤 상에서 이동시킴으로써 조절이 가능하고, 진동수는 상기 컨택트 팁의 움직임을 빠르게 또는 느리게 제어함으로써 조절이 가능하다. 용접면의 용착량, 용입 깊이, 비드 모양 등의 용접 환경은 진동 폭과 진동수를 제어조건으로 하여 정할 수 있으므로 전류, 전압, 속도에 덜 구애받는 상태에서 작업이 가능하다. 진동수가 높아지는 경우에는 비드 모양이 깔끔해지는 대신에 용입 깊이가 작아질 수 있고, 진동수가 낮아지는 경우에는 용입 깊이가 깊어지는 대신에 비드 외관이 거칠고 슬래그 혼입이 발생할 수 있으므로, 이 점도 고려하여 진동수를 정하는 것이 적절하다. 진동폭은 커질수록 용접 대상 부위에 용착량이 많아지는 효과가 있다. 상기 제어부에 의하여 상기 진동수와 진동 폭은 각각 설정할 수도 있고, 상보적으로 설정하는 것도 가능한 바, 양 자를 상호 보완하여 적절한 수치로 설정하는 것이 바람직하다.

도 5를 참고하여 상기 제어부에 의하여 강관의 외주면을 따라 용접할 시 상기 진동수 및 진동 폭을 설정하는 일 실시예를 설명한다. 먼저, 강관의 하부에 본 용접 장치가 위치하는 경우에는 중력의 영향으로 용융면에 형성된 용융풀이 아래로 처지는 현상이 발생할 수 있는 바, 진동 폭이 좁고 진동수가 많도록 제어함이 바람직하다. 강관의 상부에 본 용접 장치가 위치하는 경우에는 용착량을 최대로 하여 강관을 견고하게 용접할 필요가 있는 바, 진동 폭을 최대로 하고, 진동수는 적도록 제어함이 바람직하다. 강관의 상부 및 하부의 중간 지점에서는 진동 폭 및 진동 수를 강관의 상부 및 하부에서 가지는 값의 중간 정도로 설정할 수 있을 것이다. 즉, 하부에서는 진동 폭을 최소로 하고 상부로 이동할수록 진동 폭이 점차 증가하도록 제어함이 바람직하고, 하부에서는 진동 수가 최대 값을 가지도록 하고 상부로 이동할수록 진동수를 감소하도록 제어함이 바람직하다. 다만 이는 일 실시예에 불가하며, 다른 수치를 가지도록 진동수 또는 진동 폭을 제어할 수도 있을 것이다. 한편, 상기 진동수 및 진동 폭의 제어는 각 위치의 변화에 따라 연속적인 값을 가지도록 제어함이 바람직하다.

이하, 본 발명의 작동과정을 설명하도록 한다.

용접 작업 전에 용접 장치의 위치 및 기울기에 따른 상기 컨택트 팁의 진동수, 진동 폭을 먼저 설정함이 바람직하다. 상기 설정은 상기 설명한 바와 같이 용착량 등의 조건을 고려하여 적절히 설정할 수 있을 것이다. 또한, 용접 작업 전에 전류, 전압, 이동 속도를 미리 설정하는 것이 바람직하다. 전류, 전압, 이동 속도 값이 용접 장치의 위치 및 기울기에 따라 변화하도록 하는 것도 가능할 것이나, 이는 제어 조건을 지나치게 늘리는 것으로서 복잡도를 증가시키는 문제가 있으므로, 본 발명에서는 전류, 전압, 이동 속도는 초기 조건으로 한 번만 설정하도록 하고, 용접면의 상태는 진동수, 진동 폭을 제어함으로써 조절할 수 있도록 하는 것을 상정한다. 이하 설명하는 각 단계는 관념적으로 분리하여 설명하는 것일 뿐이고, 각 단계는 시계열적으로 거의 동시에 진행되는 것으로 보아도 무방할 것이다.

1 단계는, 용접 장치의 위치 및 기울어진 각도를 인식하고, 이에 대한 정보를 제어부에 전송하는 단계이다. 먼저, 가속도 센서(300)가 용접 장치의 위치 및 기울어진 각도를 인식하고, 상기 위치 및 각도는 x, y, z 축을 기준으로 하는 3차원적 정보가 될 것이다. 경우에 따라서는 위치에 대한 정보는 필요 없이 기울어진 각도에 대한 정보만 때도 있을 것이다. 예를 들어 원통형 강관을 용접하는 경우에는 강관의 중심 축을 y축이라고 놓을 때 y축을 기준으로 용접 장치가 얼마나 기울어졌는지의 정보만 있으면 충분할 것이다. 이 경우에는 강관의 원주상의 각 위치와 용접 장치의 기울어진 각도가 일대일 대응되기 때문에 굳이 위치 정보는 필요가 없으므로, 입력 변수를 줄일 수 있는 효과가 있다. 이 때에는 일 예시로서, 상기 기구부가 상기 강관의 외주면 상의 최상부에 있을 때로 0도로 정하고, 상기 기구부가 상기 강관의 외주면 상의 최하부에 있을 때를 180도로 정하여 상기 기울어진 각도를 판단할 수 있다.

2 단계는, 제어부에서 용접 장치가 동작하도록 명령하는 단계이다. 이 단계에서는 제어부에서 용접 장치의 위치 또는 기울어진 각도에 따라 실시간으로 미리 설정된 진동수, 진동 폭으로 상기 컨택트 팁이 움직이면서 용접 작업을 진행하도록 명령한다.

3 단계는, 상기 컨택트 팁이 미리 설정된 진동수 및 진동 폭으로 움직이면서 용접 작업을 진행하는 단계이다. 원통형 강관을 예로 들 때, 상기 설명한 바와 같이 강관의 상부에서는 용융풀 처짐 현상이 적고, 강관의 하중을 최대한 감당할 수 있도록 용착량이 최대로 되게 진동수 및 진동 폭을 설정할 필요가 있다. 강관의 하부에서는 용융풀 처짐 현상으로 용착량 증가에 한계가 있고, 용착량을 무리하게 증가시킬 시 용접면 내부에 기체 인입 등 여러 가지 문제가 있을 수 있는 바, 이러한 점을 고려하여 진동수 및 진동 폭을 설정할 필요가 있다. 바람직한 진동수 및 진동 폭 설정의 일 예시는 강관의 하부에서 진동수를 최대, 진동 폭을 최소로 설정하고, 강관의 상부로 이동할수록 진동수가 감소되고 진동 폭이 증가되다가 강관의 최상부에서 진동수 최소, 진동 폭 최대가 되도록 설정하는 것이다. 본 발명은 용접 대상물 상에서의 용접 장치의 각 위치 또는 기울어진 각도에 따라 진동수, 진동 폭을 달리하여 용접하는 바, 용접 작업시 용접면을 최상의 상태가 되도록 하는 한편, 용접 위치에 따라 전류, 전압, 이동 속도 등을 별도로 설정할 필요가 없어 효율적인 용접 작업이 가능하다.

본 발명은 다양하게 변환될 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 본 발명에 특정한 실시예들이 도면에 예시되고 발명의 설명에 기재되어 있다고 하더라도 이는 본 발명을 특정한 실시 형태로 한정하려고 하는 것이 아니며, 본 명세서의 청구범위에 기재될 발명에 대한 모든 변환은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 이에 다른 요소를 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하는 것으로 이해되어서는 아니된다고 할 것이다.

110- 본체 케이스 260- 작동 롤
120- 레일 270- 진동 모터 연결 바
200- 진동 토치부 및 진동 토치 구동부
210- 진동 토치 케이스 280- 플럭스 공급관
220- 금속 튜브 300- 가속도 센서
230- 진동 축
240- 진동 모터
250- 이동 슬라이드

Claims (5)

1. FCAW 방식의 용접 장치로서,
   용접 대상의 외측면 상을 이동할 수 있는 기구부;
   진동 축을 통해 상기 기구부와 연결 고정되며, 상기 진동 축을 축으로 진동 모터에 의해 그 일단이 진동 가능한 진동 토치부;
   상기 기구부 내에 위치하여 상기 기구부의 위치 및 기울어진 각도를 인식할 수 있는 가속도 센서;
   상기 가속도 센서가 인식하는 상기 기구부의 위치 및 기울어진 각도에 따라 용접 시 상기 진동 토치부 일단의 진동수 및 진동 폭을 조절하는 제어부;를 포함하는 용접 장치.
   
2. 제 1 항에서,
   상기 용접 장치는 원통형 강관을 용접하기 위해 사용되는 것으로서, 상기 기구부는 상기 강관의 외주면을 따라 설치되는 레일 및 상기 레일을 따라 이동할 수 있는 본체 케이스를 포함하는 구성으로 된 용접 장치.
   
3. 제 2 항에서,
   상기 가속도 센서는 상기 기구부가 상기 강관의 중심 축에 대해 기울어진 각도를 인식하고 상기 각도를 상기 제어부에 전송하며, 상기 제어부는 상기 가속도 센서에 의해 인식된 상기 각도를 기준으로 용접시 상기 진동 토치부 일단의 진동수 및 진동 폭을 조절하는 용접 장치.
   
4. 제 3 항에서,
   상기 제어부는 상기 본체 케이스가 상기 강관의 최하점에서 최상점으로 이동할수록 상기 진동 토치부 일단의 상기 진동 폭은 커지고, 상기 진동수는 작아지도록 제어하는 용접 장치.
   
5. 제 4 항에서,
   상기 기구부가 상기 강관의 중심 축에 대해 기울어진 각도는 상기 기구부가 상기 강관의 최상점에 있을 때를 0도로 놓고, 상기 기구부가 상기 강관의 최하점에 있을 때를 180도로 놓는 용접 장치.
   

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