KR20190069714A - 소형 멀티콥터의 분리 및 회수가 가능한 고정익 항공기 비행 시스템 및 그 방법 - Google Patents

소형 멀티콥터의 분리 및 회수가 가능한 고정익 항공기 비행 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

소형 멀티콥터의 분리 및 회수가 가능한 고정익 항공기 비행 시스템 및 그 방법이 개시된다. 본 고정익 항공기 비행 시스템은 임무 수행 지역으로 이동하도록 마련되는 고정익 항공기; 및 상기 고정익 항공기에 의해 상기 임무 수행 지역에 도달하면, 상기 고정익 항공기와 분리되어 임무를 수행하도록 마련되는 멀티콥터;를 포함한다. 이에 의해, 고정익 항공기에 장착된 와이어를 이용하여 멀티콥터를 항공기에서 분리한 후 임무지역으로 이동시키고, 임무를 수행한 멀티콥터가 선회 비행하는 고정익 항공기 와이어에 결합되도록 하여 멀티콥터의 회수가 가능한 비행시스템 및 그 방법을 제공할 수 있게 된다. 또한, 소형 멀티콥터의 통신거리 한계를 고정익 항공기의 통신장비를 통신중계기로 활용함으로써 소형 멀티콥터에서 획득한 정보를 원격지에서 활용하여 다양한 임무를 수행할 수 있도록 하는 비행시스템 및 그 방법을 제공할 수 있게 된다.

Description

소형 멀티콥터의 분리 및 회수가 가능한 고정익 항공기 비행 시스템 및 그 방법{Fixed wing aircraft flight system having capability of separation/recovery of small multicopter and method thereof}
본 발명은 소형 멀티콥터의 분리 및 회수가 가능한 고정익 항공기 비행 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 임무장비 등이 탑재되는 소형 멀티콥터를 고정익 항공기에 연결하여 임무 수행 지점으로 신속히 이동시키고, 소형 멀티콥터의 임무 수행이 완료되면 고정익 항공기에 의해 회수 가능하도록 하는 비행 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
통상 드론(drone)이라 부르는 멀티콥터(multicopter)에 대한 대중적, 사회적 관심이 높아지고 있다. 이러한 멀티콥터는 저가이고 여러 형태의 임무장비를 탑재할 수 있어, 활용가치가 높지만 낮은 이동속도, 60분 이내의 비행시간으로 원격지 활용에 어려움이 있다.
이를 해결하기 위해, 멀티콥터를 유인 또는 무인 항공기의 동체나 날개에 장착하여 임무지역 상공으로 고속 이동한 후 분리하여 임무를 수행할 수 있도록 하면 원격지에서의 멀티콥터 활용이 가능하게 된다.
다만, 항공기는 고정익(고정날개형)과 회전익(회전날개형) 항공기로 구분되는데, 멀티콥터의 이동을 위해 회전익 항공기를 사용하는 경우, 활주로가 필요없으며 전후좌우 및 제자리 비행이 가능한 장점이 있으나, 운용시간 및 비행속도의 제한으로 원격지 운영이 어렵다는 단점이 존재하게 된다.
따라서, 원격지 활용을 위해서는 고정익 항공기를 이용하여 소형 멀티콥터를 신속하게 이동시키는 방법이 요구된다. 고정익 항공기를 멀티콥터의 이동을 위해 사용하게 되면, 속도가 상대적으로 빠르고 비행고도의 제한이 없는 장점을 가질 수 있다.
다만, 매우 빠른 속도로 이동하는 고정익 항공기에서 소형 멀티콥터를 안정적으로 분리하거나 회수하기 위해서는, 단순히 제자리비행 또는 저속에에서 멀티콥터를 분리 및 회수하도록 하는 회전익 항공기와는 다른 종류의 비행 시스템 및 그 방법이 요구되는 바이다.
더불어, 소형 멀티콥터가 원격지에서 활용되어 다양한 임무를 수행할 수 있도록, 고정익 항공기를 통신중계기로 활용하는 비행 시스템 및 그 방법이 요구되는 바이다.
대한민국 등록특허 제10-1668639호 (발명의 명칭: 자력을 이용한 모선-자선 무인항공기 비행시스템)
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 고정익 항공기에 장착된 와이어를 이용하여 멀티콥터를 항공기에서 분리한 후 임무지역으로 이동시키고, 임무를 수행한 멀티콥터가 선회 비행하는 고정익 항공기 와이어에 결합되도록 하여 멀티콥터의 회수가 가능한 비행시스템 및 그 방법을 제공함에 있다.
또한, 소형 멀티콥터의 통신거리 한계를 고정익 항공기의 통신장비를 통신중계기로 활용함으로써 소형 멀티콥터에서 획득한 정보를 원격지에서 활용하여 다양한 임무를 수행할 수 있도록 하는 비행시스템 및 그 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 항공기 비행 시스템은 임무 수행 지역으로 이동하도록 마련되는 고정익 항공기; 및 상기 고정익 항공기에 의해 상기 임무 수행 지역에 도달하면, 상기 고정익 항공기와 분리되어 임무를 수행하도록 마련되는 멀티콥터;를 포함한다.
여기서 상기 고정익 항공기는, 상기 임무 수행 지역에 도달하면, 일정 범위를 선회 비행하고, 상기 선회 비행 중 상기 멀티콥터가 분리 또는 회수되도록 제어할 수 있다.
그리고 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 항공기 비행 시스템은 와이어에 의해 상기 고정익 항공기와 연결되고, 상기 멀티콥터와 분리 또는 결합 가능하도록 결합 수단이 마련되는 트롤리;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 트롤리는, 상기 고정익 항공기가 선회 비행하면, 상기 고정익 항공기의 제어에 의해, 상기 고정익 항공기의 선회 중심축을 기준으로 선회 비행하되, 상기 고정익 항공기의 선회 비행과 비교하여 단반경의 선회 반경을 비행할 수 있다.
그리고 상기 트롤리는, 선회 또는 롤링을 위한 에일러론 조종면과 헤딩각 제어를 위한 러더 조종면을 포함하고, 상기 고정익 항공기에 의해 상기 에일러론 조종면과 상기 러더 조종면이 제어됨으로써, 단반경 선회 비행할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 항공기 비행 시스템은 상기 고정익 항공기로부터, 상기 멀티콥터에 의해 획득되는 임무 정보를 수신하는 서버;를 더 포함하고, 상기 고정익 항공기는, 상기 멀티콥터로부터 상기 임무 정보를 수신하여 저장하고, 상기 서버에 전달하는 통신중계기를 포함할 수 있다.
그리고 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 항공기 비행 방법은, 고정익 항공기가 임무 수행 지역으로 이동하는 단계; 상기 고정익 항공기가 상기 임무 수행 지점에 도달하면, 일정 범위를 선회하는 단계; 상기 고정익 항공기가 와이어에 의해 연결되는 트롤리를 제어하여, 상기 트롤리가 상기 선회 중심으로 이동하여 저속 선회하도록 제어하는 단계; 상기 트롤리로부터 멀티콥터가 분리되는 단계; 상기 멀티콥터가 임무 수행하는 단계; 및 상기 멀티콥터가 상기 트롤리에 결합하여 회수되는 단계;를 포함할 수 있다.
이에 의해, 고정익 항공기에 장착된 와이어를 이용하여 멀티콥터를 항공기에서 분리한 후 임무지역으로 이동시키고, 임무를 수행한 멀티콥터가 선회 비행하는 고정익 항공기 와이어에 결합되도록 하여 멀티콥터의 회수가 가능한 비행시스템 및 그 방법을 제공할 수 있게 된다.
또한, 소형 멀티콥터의 통신거리 한계를 고정익 항공기의 통신장비를 통신중계기로 활용함으로써 소형 멀티콥터에서 획득한 정보를 원격지에서 활용하여 다양한 임무를 수행할 수 있도록 하는 비행시스템 및 그 방법을 제공할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 항공기 비행 시스템을 설명하기 위해 제공되는 도면,
도 2은 본 발명의 일 실시예에 따른 트롤리와 멀티콥터를 설명하기 위해 제공되는 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 통신중계 역할을 하는 고정익 항공기를 설명하기 위해 제공되는 도면, 그리고
도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 항공기 비행 방법을 설명하기 위해 제공되는 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위한 예로서 제공되는 것이다. 본 발명의 이하 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 항공기 비행 시스템을 설명하기 위해 제공되는 도면, 도 2은 본 발명의 일 실시예에 따른 트롤리(300)와 멀티콥터(400)를 설명하기 위해 제공되는 도면, 그리고 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 통신중계 역할을 하는 고정익 항공기(100)를 설명하기 위해 제공되는 도면이다.
본 고정익 항공기 비행 시스템은 고정익 항공기(100)에 장착된 와이어(200)를 이용하여 멀티콥터(400)를 항공기에서 분리한 후 임무지역으로 이동시키고, 임무를 수행한 멀티콥터(400)가 선회 비행하는 고정익 항공기(100)의 와이어(200)에 결합되도록 하여 멀티콥터의 회수가 가능하도록 하기 위해 마련된다.
또한, 소형 멀티콥터의 통신거리 한계를 고정익 항공기(100)의 통신장비를 통해 통신중계기로 활용함으로써, 소형 멀티콥터에서 획득한 정보를 원격지에서 활용하여 다양한 임무를 수행할 수 있도록 하기 위해 마련된다.
이를 위해, 고정익 항공기 비행 시스템은 고정익 항공기(100), 와이어(200), 트롤리(300), 멀티콥터(400) 및 서버(500)를 포함하도록 구성된다.
고정익 항공기(100)는 멀티콥터(400)를 임무 수행 지점까지 안전하게 이동시키기 위해 마련된다. 고정익 항공기(100)는 고정날개형의 항공기로 마련되어 임무 수행 지역 상공을 향해 고속으로 이동할 수 있게 된다.
일반적으로 회전날개형 항공기는 비행고도의 제한이 있으며, 속도 한계의 단점이 존재하므로, 고정날개형 항공기를 사용하면 원거리의 목표 지점에 신속히 도달할 수 있게 된다.
그리고 본 발명의 고정익 항공기(100)는 임무 수행 지역 상공에 도달하면, 도 1에 도시된 바와 같이, 장반경 고속 선회 범위(α)를 선회 비행 할 수 있다. 고정익 항공기(100)는 고속으로 이동하게 되므로, 고속의 이동 중에는 멀티콥터(300)의 분리 또는 회수의 어려움이 존재한다. 이에, 고정익 항공기(100)가 임무 수행 지역에 도달하면, 장반경 고속 선회 범위(α)와 같은 일정 범위를 선회 비행 함으로써, 멀티콥터(300)가 분리 또는 회수가 안정적으로 수행될 수 있다.
다만, 고정익 항공기(100)가 선회 비행 함에도, 고정익 항공기(100)의 특성상 선회 반경이 크고, 일정 속도 이하로의 선회 비행이 불가능하기 때문에, 와이어(200) 끝단에 트롤리(300)를 연결하여 트롤리(300)를 통해 멀티콥터(400)가 분리 또는 회수될 수 있도록 한다.
이를 위해, 고정익 항공기(100)는 트롤리(300)를 제어할 수 있도록 마련된다. 예를 들어, 고정익 항공기(100)는 트롤리(300)를 내부에 수용하여 임무 수행 지역으로 이동할 수 있다. 물론, 트롤리(300)는 와이어(200)에 매달려 이동할 수도 있을 것이다.
임무 수행 지역에 도달하면, 트롤리(300)가 와이어(200)에 매달린 채 고정익 항공기(100) 아래의 선회 중심으로 이동하도록 할 수 있고, 도 1에 도시된 바와 같이, 선회 중심축을 기준으로 단(短)반경 저속 선회 범위(β)를 선회하도록 제어할 수 있다. 즉, 고정익 항공기의 선회 반경과 비교하여 단(短)반경의 선회 반경을 저속 비행하도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 고정익 항공기(100)는 트롤리(300)의 에일러론 조종면(321) 또는 러더 조종면(311)을 조종함으로써 단반경 선회하도록 제어할 수 있다. 트롤리(300)의 구성과 관련하여서는 보다 구체적으로 후술하기로 한다.
그리고 트롤리(300)의 비행 제어를 위해, 고정익 항공기(100)는 트롤리(300)와 유선 통신할 수 있다. 예를 들면, 와이어(200) 내부의 통신선을 통해 통신할 수 있다.
첨언하면, 고정익 항공기(100)는 멀티콥터(400) 또한 제어하도록 마련될 수 있다. 트롤리(300)와 분리되는 멀티콥터(400)를 제어하여, 임무 수행하도록 할 수 있으며, 임무 수행을 완료하면, 멀티콥터(400)가 저속 비행하는 트롤리(300)에 접근하여 회수될 수 있도록 제어할 수 있다.
그리고 고정익 항공기(100)는 원거리 통신 또는 근거리 통신이 가능한 통신중계기를 포함할 수 있다.
통신중계기는 무선 통신이 가능한 통신장비로 마련되어, 서버(500)와 멀티콥터(400)를 연결하는 역할을 할 수 있다. 즉, 통신중계기는 근거리의 멀티콥터(400)로부터 임무 정보를 수신하여 저장하고, 서버(500)에 전달할 수 있다.
이러한 통신중계기를 통하여 서버(500)는 원격지의 멀티콥터(400)로부터 임무 정보를 수신할 수 있으며, 멀티콥터(400)를 직접 제어할 수도 있을 것이다. 서버(500)와 관련하여서는 보다 구체적으로 후술하기로 한다.
와이어(200)는 고정익 항공기(100)와 트롤리(300)를 연결하기 위해 마련된다. 전술한 바와 같이, 와이어(200)를 통해 고정익 항공기(100)는 트롤리(300)와 유선 통신할 수 있게 된다. 이를 위해, 와이어(200) 내부에는 통신선이 마련될 수 있다.
물론, 와이어(200)가 단순히 고정익 항공기(100)에 트롤리(300)를 고정하고 위해 마련될 뿐, 고정익 항공기(100)와 트롤리(300)가 근거리 무선 통신할 수 있음은 물론이다.
한편, 트롤리(300)는 멀티콥터(400)를 분리 또는 회수하는 역할을 하기 위해 마련된다. 이를 위해, 트롤리(300)는 비행 방향이 제어될 수 있도록, 도 2에 도시된 바와 같이, 수직날개(310) 및 수평날개(320)를 포함하도록 구성될 수 있다. 그리고 멀티콥터(400)와 결합하기 위한 결합 수단(미도시)를 더 포함할 수 있다.
수평날개(310)의 끝단에는 트롤리(300)를 고정익 항공기(100)의 선회중심 방향으로 이동할 수 있게 하는 러더 조종면(311)이 마련될 수 있다.
러더 조종면(311)을 통해 트롤리(300)가 기수방향을 변경할 수 있게 된다. 러더 조종면(311)은 고정익 항공기(100)에 의해 제어되어, 트롤리(300)의 헤딩각을 제어하게 되고, 기수방향을 변경하게 된다.
또한, 수평날개(320)의 끝단에는 트롤리(300)의 롤각을 조종하기 위한 에일러론 조종면(321)이 마련될 수 있다. 에일러론 조종면(321)은 필요시 고정익 항공기(100)에 의해 제어되어, 트롤리(300)가 선회 또는 롤링 가능하게 된다. 물론, 에일러론 조종면(321)을 통해 상승 또는 하강하도록 제어할 수도 있을 것이다.
이에, 고정익 항공기(100)가 러더 조종면(311) 또는 에일러론 조종면(321)을 제어함으로써, 트롤리(300)가 고정익 항공기(100) 아래의 선회 중심으로 이동하여, 단반경 저속 선회하도록 할 수 있다.
도 1을 참조하면, 전술한 바와 같이, 고정익 항공기가(100)가 임무 수행 지역에 도달하여, 장반경 고속 선회 범위(α)를 선회하게 되면, 고정익 항공기(100) 제어에 의해 트롤리(300)가 고정익 항공기(100) 아래의 선회 중심으로 이동할 수 있고, 고정익 항공기(100)의 선회 중심축을 기준으로 단반경 저속 선회 범위(β)를 선회 비행하게 된다. 이를 통해, 트롤리(300)로부터 멀티콥터(400)의 분리 또는 회수가 안정적으로 수행될 수 있다.
멀티콥터(400)는 고정익 항공기(100)을 통해 임무 수행 지역으로 이동하여, 임무를 수행하기 위해 마련된다.
이를 위해, 멀티콥터(400)는 EO, 카메라, 레이더 등과 같은 임무장비를 탑재할 수 있다. 임무장비는 특수한 목적의 임무를 수행하기 위해 멀티콥터에 장착되는 장치를 말한다. 이를 통해 영상 정보 등의 임무 정보를 획득할 수 있다.
그리고 멀티콥터(400)는 고정익 항공기(100)와 무선 통신이 가능하도록 마련될 수 있다. 예를 들어, 어느 지점의 영상 정보를 획득하기 위해 카메라가 탑재되는 경우, 멀티콥터(400)는 트롤리(300)로부터 분리되어, 근거리의 임무 수행 지점으로 이동하게 되고, 멀티콥터(400)가 임무 수행 지점에서 카메라를 이용해 영상 정보를 획득하면, 고정익 항공기(100)와 무선 통신하여 영상 정보를 전송할 수 있다.
고정익 항공기(100)에 수신되는 영상 정보는 통신중계기를 통해 서버(500)에 전송될 수 있다. 이를 통해, 지상에 위치하는 서버(500)가 원격지에서 활용되는 멀티콥터(400)를 활용할 수 있게 된다. 서버(500)와 관련하여서는 보다 구체적으로 후술하기로 한다.
그리고 멀티콥터(400)에는 트롤리(300)와 결합하기 위한 연결 부재(미도시)가 마련될 수 있다. 예를 들어, 멀티콥터(400)의 높이방향으로 프레임이 설치될 수 있고, 프라임의 끝단에는 후크가 마련될 수 있다. 후크는, 멀티콥터(400)가 임무 수행을 완료하면, 트롤리(300)에 결합하여 회수되도록 하기 위해 마련된다. 후크는 트롤리(300)의 하단에 마련되는 후크걸이 등의 결합 수단(미도시)에 의해 결합되어, 멀티콥터(400)가 용이하게 회수될 수 있도록 한다. 물론, 멀티콥터(400)와 트롤리(300)는 자력을 이용하는 등의 다른 수단에 의하여 결합될 수도 있을 것이다.
서버(500)는 고정익 항공기(100)의 통신중계기를 통해 임무 정보를 수신하고, 원격지에 위치하는 멀티콥터(400)를 제어하기 위해 마련된다. 원격지란, 중앙 처리국으로부터 일정한 거리가 있어 통신에 특별한 장비(Cable 또는 증폭기 외)가 필요한 지역을 말한다.
예를 들어, 멀티콥터(400)에 카메라 등의 임무장비가 탑재될 수 있고, 영상을 획득하는 임무 수행을 하게 될 수 있다. 이 때, 고정익 항공기(100)에는 원거리 통신 또는 근거리 통신이 가능한 통신중계기를 포함할 수 있다. 통신중계기는 무선 통신이 가능한 통신장비로 마련되어, 서버(500)와 멀티콥터(400)를 연결하는 역할을 할 수 있으며, 전술한 바와 같이, 멀티콥터(400)로부터 영상 정보를 수신하여 저장하고, 서버(500)에 전달할 수 있다. 이를 통해, 도 3에 도시된 바와 같이, 서버(500)는 원거리의 멀티콥터(400)로부터 영상 정보를 획득할 수 있게 된다.
물론, 서버(500)는 통신중계기를 포함하는 고정익 항공기(100)를 통해서, 멀티콥터(400)에 제어신호를 전달할 수도 있을 것이다. 예를 들어, 트롤리(300)로부터 분리되는 멀티콥터가 임무 수행 지점으로 이동하여 임무를 수행하도록, 멀티콥터(400)의 프로펠러를 제어할 수 있으며, 영상 정보를 획득하도록 탑재되는 카메라를 제어할 수도 있을 것이다. 또한, 임무 수행이 완료되면, 멀티콥터(400)가 회수되도록 멀티콥터(400)를 제어하여 트롤리(300)의 단반경 저속 순회 반경에 도달하도록 이동시킬 수 있다. 즉, 서버(500)의 제어에 의해 트롤리(300)에 정확히 결합되도록 제어될 수 있을 것이다.
도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 항공기 비행 방법을 설명하기 위해 제공되는 도면이다.
우선 전술한 바와 같이, 고정익 항공기(100)가 임무 수행 지역으로 고속 이동할 수 있다(S410). 이 때, 고정익 항공기(100)는 트롤리(300)를 내부에 수용하여 이동하거나, 와이어(200)에 연결된 트롤리(300)를 매달고 이동할 수 있을 것이다.
고정익 항공기(100)가 임무 수행 지역에 도달하면, 고정익 항공기(100)는 일정 범위를 선회 비행할 수 있다(S420). 멀티콥터(400)의 안정적인 분리 또는 회수를 위하여 일정 범위를 선회 비행하게 된다.
그리고 고정익 항공기(100)는 와이어(200)에 연결된 트롤리(300)가 고정익 항공기(100)의 아래에서 단반경 선회 비행하도록 제어할 수 있다.
그리고 고정익 항공기(100)는 와이어(200)를 통해 유선 통신하거나 무선 통신하여 트롤리(300)를 제어할 수 있다. 고정익 항공기(100)는 트롤리(300)의 비행을 제어하여, 트롤리(300)가 고정익 항공기(100) 아래에서 단반경 저속 선회하도록 제어할 수 있다(S430). 구체적으로, 고정익 항공기(100)의 선회 중심축을 기준으로 선회 비행하되, 고정익 항공기의 선회 비행과 비교하여 단반경의 선회 반경을 비행하도록 제어할 수 있다.
트롤리(300)가 단반경 저속 선회하게 되면, 고정익 항공기(100)가 트롤리(300)와 멀티콥터(400)의 연결 부재(미도시)를 제어하여 멀티콥터(400)가 분리되도록 할 수 있다(S440).
멀티콥터(400)는 트롤리(300)와 분리되면, 근거리의 임무 수행 지점으로 이동하여 임무를 수행할 수 있다(S450). 예를 들어, 카메라 등의 임무장비를 탑재하여 해당 지점의 영상 정보를 획득할 수 있으며, 이를 고정익 항공기(100)와 통신하여 전달함으로써, 서버(500)에 전달되도록 할 수 있다.
그리고 멀티콥터(400)가 임무의 수행을 완료하면, 트롤리(300)에 결합하여 회수될 수 있다(S460). 예를 들어, 서버(500) 또는 고정익 항공기(100)의 제어에 의해, 멀티콥터(400)는 단반경 저속 선회하는 트롤리(300)에 접근할 수 있고, 구비되는 연결 부재(미도시)을 이용하여 트롤리(300)에 결합할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
100: 고정익 항공기 200: 와이어
300: 트롤리 310: 러더 조종면
320: 에일러론 조종면 400: 멀티콥터
500: 서버 α: 장반경 고속 선회 범위
β: 단반경 저속 선회 범위

Claims (7)

  1. 임무 수행 지역으로 이동하도록 마련되는 고정익 항공기; 및
    상기 고정익 항공기에 의해 상기 임무 수행 지역에 도달하면, 상기 고정익 항공기와 분리되어 임무를 수행하도록 마련되는 멀티콥터;를 포함하는 고정익 항공기 비행 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 고정익 항공기는, 상기 임무 수행 지역에 도달하면, 일정 범위를 선회 비행하고, 상기 선회 비행 중 상기 멀티콥터가 분리 또는 회수되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 고정익 항공기 비행 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    와이어에 의해 상기 고정익 항공기와 연결되고, 상기 멀티콥터와 분리 또는 결합 가능하도록 결합 수단이 마련되는 트롤리;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고정익 항공기 비행 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 트롤리는, 상기 고정익 항공기가 선회 비행하면, 상기 고정익 항공기의 제어에 의해, 상기 고정익 항공기의 선회 중심축을 기준으로 선회 비행하되, 상기 고정익 항공기의 선회 비행과 비교하여 단반경의 선회 반경을 비행하는 것을 특징으로 하는 고정익 항공기 비행 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 트롤리는, 선회 또는 롤링을 위한 에일러론 조종면과 헤딩각 제어를 위한 러더 조종면을 포함하고, 상기 고정익 항공기에 의해 상기 에일러론 조종면과 상기 러더 조종면이 제어됨으로써, 단반경 선회 비행하는 것을 특징으로 하는 고정익 항공기 시스템.
  6. 제1항이 있어서,
    상기 고정익 항공기로부터, 상기 멀티콥터에 의해 획득되는 임무 정보를 수신하는 서버;를 더 포함하고,
    상기 고정익 항공기는, 상기 멀티콥터로부터 상기 임무 정보를 수신하여 저장하고, 상기 서버에 전달하는 통신중계기를 포함하는 것을 특징으로 하는 고정익 항공기 비행 시스템.
  7. 고정익 항공기가 임무 수행 지역으로 이동하는 단계;
    상기 고정익 항공기가 상기 임무 수행 지점에 도달하면, 일정 범위를 선회하는 단계;
    상기 고정익 항공기가 와이어에 의해 연결되는 트롤리를 제어하여, 상기 트롤리가 상기 선회 중심으로 이동하여 저속 선회하도록 제어하는 단계;
    상기 트롤리로부터 멀티콥터가 분리되는 단계;
    상기 멀티콥터가 임무 수행하는 단계; 및
    상기 멀티콥터가 상기 트롤리에 결합하여 회수되는 단계;를 포함하는 고정익 항공기 비행 방법.
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