KR20170079782A - 공중 접근 저지 무인 항공기 및 이를 이용한 공중 접근 저지 시스템 - Google Patents

공중 접근 저지 무인 항공기 및 이를 이용한 공중 접근 저지 시스템 Download PDF

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김병기
이경복
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Abstract

공중 접근 저지 무인 항공기 및 이를 이용하는 공중 접근 저지 시스템이 제공된다. 공중 접근 저지 무인 항공기는, 공중 부유 몸체; 및 상기 공중 부유 몸체에 부착된 그물 발사부를 포함하되, 상기 그물 발사부는 내부에 탑재된 그물을 발사하는 그물 발사체 및 그물 발사체의 그물 발사 방향을 조절하는 각도 조절부를 포함하고, 상기 그물은 그물 위치 전송부를 포함한다.

Description

공중 접근 저지 무인 항공기 및 이를 이용한 공중 접근 저지 시스템{A arieal access block unmanned aerial vehicle and a aerial access block system using the same}
본 발명은 무인 항공기 및 이를 이용한 공중 접근 저지 시스템에 관한 것이다.
비행체의 자세 제어 기술이 일반화 및 표면화되면서, 무인 항공기, 특히, 호버링 가능한 멀티 콥터 형태의 드론이 널리 보급되고 있다. 이러한 드론은 외부로부터의 접근이 통제되는 중요 구역의 철조망과 같은 육상 접근 차단 시설을 그대로 넘어갈 수 있어, 보안 시설, 예를 들어, 군사 보안 시설에 대한 공중 접근에 대한 보안 또는 경계에 어려움이 발생할 수 있다.
외부로부터 접급하는 비인가 드론들에 대하여, 지대공 방식의 저지 수단이 사용되어왔다. 즉, 예를 들어, 지상의 시설물들이 레이저나 전파 교란 비임을 드론에 발송하거나, 타격 수단을 통해 비인가 드론을 타격하는 방식으로 외부 침입 비인가 드론을 저지하여왔다.
다만, 이러한 경우, 저지 시설물을 설치하는 데에 상당한 비용이 소모될 수 있고, 타격 수단의 오발 시에 민간인의 피해 발생 우려가 있을 수 있다.
나아가, 피격 또는 추락한 비인가 드론을 회수하기가 사실상 어려워 비인가 드론의 사용자에 대한 역추적에도 어려움이 발생할 수 있다.
이에 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 비용 효율적으로 공중에서 접근하여 비인가 드론을 포획할 수 있는 공중 접근 저지 무인 항공기 및 이를 이용항 공중 접근 저지 시스템을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 비인가 드론을 용이하게 포획할 수 있는 공중 접근 저지 무인 항공기 및 이를 이용한 공중 접근 저지 시스템을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 양태에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기는, 공중 부유 몸체; 및 상기 공중 부유 몸체에 부착된 그물 발사부를 포함하되, 상기 그물 발사부는 내부에 탑재된 그물을 발사하는 그물 발사체 및 그물 발사체의 그물 발사 방향을 조절하는 각도 조절부를 포함하고, 상기 그물은 그물 위치 전송부를 포함한다.
한편, 상기 무인 항공기는 추력 변화 감지부를 더 포함하고, 상기 그물은 그물 견인선을 통하여 상기 그물 발사부에 분리가능하게 연결되고, 상기 추력 변화 감지부는 상기 그물 견인선을 통하여 상기 상기 무인 항공기에 가해지는 하중이 일정 임계치 이상일 때 상기 그물 견인선을 분리한다.
또한, 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 양태에 따른 공중 접근 저지 시스템은, 공중 부유 몸체 및 그물 발사부를 포함하는 무인 항공기; 및 외부 침입 드론을 탐지하여 상기 공중 부유체로 외부 침입 드론의 위치에 관한 정보를 전송하는 지상 관제 장치를 포함하되, 상기 무인 항공기는 상기 외부 침입 드론에 상기 그물 발사부를 이용하여 그물을 발사하고 상기 지상 관제 장치는 상기 그물에 장착된 그물 위치 전송부로부터 상기 그물의 위치에 관한 정보를 획득한다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면 적어도 다음과 같은 효과가 있다.
무인 공중항공기가 비인가 접근 드론을 비용 효율적으로 저지할 수 있고, 비인가 접근 드론을 용이하게 포획할 수 있다.
본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기 및 이를 이용한 공중 접근 저지 시스템을 모식적으로 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기의 그물 발사 상황을 예시적으로 도시한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기 및 이를 이용한 공중 접근 저지 시스템의 기능적 모듈들을 도시하는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시에에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기 및 이를 이용한 공중 접근 저지 시스템의 침입 드론 저지 프로세스를 예시하는 순서도 이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기가 그물 견인선을 탈락시켜 그물 및 포획된 침입 드론을 지상으로 낙하시키는 것을 예시하는 예시도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "이루어지다(made of)"는 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 또한 본 발명에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명에 따른 실시예들에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기 및 이를 이용한 공중 접근 저지 시스템을 모식적으로 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기(100)는, 공중에서 호버링이 가능한 무인 멀티 콥터, 일반적으로 드론이라고 불리는 공중 부유 비행체일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기(100)는 지상 관제 장치(10)와 무선 통신망(30)을 이용하여 정보를 상호 전달할 수 있다. 지상 관제 장치(10)은 외부로부터 침입하는 비인가 접근 공중 항공기, 예를 들어, 침입 드론(20)을 레이더를 이용하여 탐지할 수 있고, 탐지된 침입 드론(20)의 위치에 관한 정보를 본 발명의 일 실시예에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기(100)로 전송할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기(100)의 그물 발사 상황을 예시적으로 도시한 예시도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기(100)는 공중 부유 몸체 및 그물 발사부(150)를 포함할 수 있다.
공중 부유 몸체는, 공중 부유력을 생성하는 운항 구동부(170)를 포함하며, 본 발명의 일 실시예에에서 공중 부유 몸체는 4 개의 모터 및 이에 연결되는 프로펠러를 이용하여 공중 부유력을 생성하는 것으로 예시되었다.
그물 발사부(150)는, 내부에 탑재된 그물(130)을 발사하는 그물 발사체(154) 및 그물 발사체(154)의 그물 발사 방향을 조절하는 각도 조절부(152)를 포함할 수 있다.
각도 조절부(152)는 예를 들어, 서로 직교하는 2 축을 중심으로 제1 회전 방향(R1) 및 제2 회전 방향(R2)의 회전이 가능한 2축 짐벌 시스템, 또는 나아가 서로 직교하는 3축을 중심으로 3 방향 회전이 가능한 3축 짐벌 시스템으로 이루어질 수 있고, 구물 발사체는 각도 조절부(152)에 결합되어 공중 부유체의 일측으로부터 3차원적인 전 방향으로 그물(130)을 발사할 수 있다.
그물(130)은 그물 견인선(132)을 통해 그물 발사체(154) 또는 그물 발사부(150)에 분리가능하게 연결될 수 있다. 본 명세서에서, "분리가능하게 연결되는"의 의미는 외력에 대항하여 물리적인 연결상태를 유지할 수 있게 연결되나, 다른 분리 신호 또는 분리 장치에 의해 그 연결 상태가 해지될 수 있도록 연결되는 것을 의미할 수 있다.
그물(130)은 그물 발사체(154)로부터 조준된 침입 드론(20)을 향해 발사될 수 있고, 그물(130)은 그물에 장착된 그물 위치 전송부(134)를 포함할 수 있다.
그물(130)은 그물(130)은 그물의 위치 정보, 예를 들어, GPS 신호를 외부의 공중 접근 저지 무인 항공기(100) 또는 지상 관제 시스템으로 전송할 수 있고, 이로써, 포획된 침입 드론(20)의 위치를 외부 사용자가 확인할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기 및 이를 이용한 공중 접근 저지 시스템의 기능적 모듈들을 도시하는 블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 공중 저지 무인 항공기는 제어부(110), 드론측 통신 모듈(120), 추력 변화 감지부(130), 드록측 GPS 모듈, 그물 발사부(150), 침입 드론 위치 탐지부(160) 및 운항 구동부(170)를 포함할 수 있다.
제어부(110)는 본 발명의 일 실시예에 따른 공중 저지 무인 항공기의 공중 운항, 침입 드론(20) 위치 탐지 및 그물 발사 등의 제반 기능을 제어하는 중앙 정보 처리부일 수 있다.
드론측 통신 모듈(120)은 장거리 또는 근거리 통신망을 이용하여 아날로그 또는 디지털 신호를 송수신하는 모듈일 수 있다. 드론측 통신 모듈(120)을 제어부(110)는 통신 신호(TS)를 외부로 전송하거나 외부로부터 수신할 수 있다. 드론측 통신 모듈(120)은 그물에 탑재된 그물 위치 전송부(134) 및 지상 관제 장치(10)와 무선 통신할 수 있고, 그물 위치 전송부(134)로부터 그물의 위치에 관한 정보를 수신할 수 있고, 지상 관제 장치(10)로부터 침입 드론(20)의 위치에 관한 정보를 수신할 수 있다.
운항 구동부(170)는 공중 부유 몸체에 형성 되는 장착되어 공중 부유력을 생성하는 장치, 예를 들어, 프로펠러 및 모터일 수 있다. 제어부(110)는 운항 구동부(170)에 구동 신호(DS)를 전달함으로써, 운항 구동부(170)가 생성하는 공중 부유력을 조절할 수 있고, 예를 들어, 복수의 프로펠러 및 모터의 회전수를 개별적으로 조절함으로써 공중 부유체의 자세 제어는 물로 운항 방향 및 속도를 제어할 수 있다.
침입 드론 위치 탐지부(160)는, 공중 부유 객체를 탐지하는 전파 또는 음향 레이더일 수 있다. 침입 드론 위치 탐지부(160)는, 공중 부유체에 대한 침입 드론(20)의 3차원적인 상대 위치를 탐지하여 탐지된 탐지 신호(RS)를 제어부(110)에 전달할 수 있다. 제어부(110)는 전달된 탐지 신호(RS)를 기초로 공중 부유체에 대한 침입 드론(20)의 3차원적인 위치 및 방향을 판단할 수 있다.
그물 발사부(150)는 각도 조절부(152) 및 각도 조절부(152)에 의해 발사 각도가 조절되는 발사체를 포함할 수 있다. 제어부(110)는 침입 드론(20)의 상대 위치에 관한 탐지 신호(RS)를 기초로 판단된 공중 부유체에 대한 침입 드론(20)의 3차원적인 위치 및 방향을 이용하여 그물 발사부(150)로 발사각 조절 신호(SS)를 전달할 수 있다. 그물 발사부(150)는 발사각 조절 신호(SS)를 기초로 발사체의 발사각을 조절할 수 있다.
드론측 GPS 모듈(140)은 공중 부양체에 탑재될 수 있고, 공중 부양체의 위치 정보를 제공할 수 있다. 제어부(110)는 드론측 GPS 모듈(140)로부터 제공된 GPS 신호를 기초로 공중 부양체의 현재 위치를 특정할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 드론측 통신 모듈(120)을 통해 지상 관제 장치(10)로부터 침입 드론(20)의 위치 정보, 예를 들어, GPS 체계에 따른 위도 및 경도 좌표 정보를 수신할 수 있다. 제어부(110)는 침입 드론(20)의 GPS 정보 및 공중 부유체의 GPS 정보를 기초로 침입 드론(20)을 향해 이동하기 위한 공중 부유체의 이동 방향 및 속도를 결정할 수 있다.
추력 변화 감지부(130)는 그물 견인선(132)을 통해 연결되는 그물 및 그물에 포획된 침입 드론(20)의 하중에 따른 공중 부유체의 추력 변화를 감지할 수 있다.
예를 들어, 추력 변화 감지부(130)는 공중 부유체의 추력 변화, 즉, 그물 및 그물에 포획된 침입 드론(20)의 하중의 증가분을 감지할 수 있다.
제어부(110)는 추력 변화 감지부(130)로부터 감지된 추력 변화 또는 그물 및 포획된 침입 드론(20)의 하중의 증가분이 일정 임계치인지 여부, 예를 들어, 공중 부유체의 추력을 이용하여 포획된 침입 드론(20)을 운송하기에 충분치 않은 정도의 값인지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(110)는 만일 추력 변화 또는 하중의 증가분이 일정 임계치 이상일 때, 그물과 그물 발사부(150)를 분리하능하게 연결하는 그물 견인선(132)을 분리하여 그물(130)을 지상으로 탈락 시킬 수 있다.
지상 관제 서버는 탈락되어 지상으로 낙하된 그물의 그물 위치 전송부(134) 및 공중 접근 저지 무인 항공기(100)와 무선 통신망(30)을 통해 무선 통신할 수 있다. 또한, 지상 관제 장치(10)는 침입 드론(20)을 레이더를 통해 감지하여 그 위치를 특정할 수 있고, 침입 드론(20)의 위치 정보를 공중 접근 저지 무인 항공기(100)로 전송할 수 있다.
지상에 낙하된 그물(130)은 그물 전송부를 포함하고, 그물 전송부는 그물측 GPS 모듈(136) 및 그물측 통신 모듈(138)을 포함할 수 있다.
그물측 GPS 모듈(136)은 그물의 GPS 신호를 그물측 통신모듈로 전달할 수 있고, 그물측 통신모듈은 무선 통신망(30)을 통해 공중 접근 저지 무인 항공기(100) 또는 지상 관제 장치(10)로 전송할 수 있다.
그물이 그물 위치 전송부(134)를 포함함으로써, 포획된 침입 드론(20)의 위치를 지상의 감시자가 명확히 확인할 수 있고 신속한 침입 드론(20)의 포획이 이루어질 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시에에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기(100) 및 이를 이용한 공중 접근 저지 시스템의 침입 드론(20) 저지 프로세스를 예시하는 순서도 이다.
도 4를 참조하면, 우선 본 발명의 일 실시예에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기(100)는 지상 관제 장치(10)로부터 침입 드론(20)의 이동 지점 좌표 정보를 수신할 수 있다(S410).
이어, 공중 접근 저지 무인 항공기(100)는 수신된 이동 지점 좌표로 또는 그 근방으로 이동할 수 있다(S420).
이어, 공중 접근 저지 무인 항공기(100)는 칩입 드론의 위치를 확인하여 그물 발사 장치를 조준할 수 있다(S430).
이어, 조준이 완료되면, 그물 발사부(150)는 그물(130)을 침입 드론(20)을 향하여 발사할수 있다(S440).
이어, 그물(130)을 이용하여 침입 드론(20)을 포획한 이후에, 침입 드론(20)의 무게(하중)에 따른 추력의 변화를 확인할 수 있다(S450).
제어부(110)는, 추력 변화가 임계치 이상인지 여부를 확인할 수 있고(S452), 만일, 추력 변화가 임계치 이상이라면, 그물 발사부(150)는 그물 견인선(132)을 탈락시켜 그물 및 포획된 침입 드론(20)을 지상으로 낙하시킬 수 있다(S460).
이와 관련하여, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기(100)가 그물 견인선(132)을 탈락시켜 그물 및 포획된 침입 드론(20)을 지상으로 낙하시키는 것을 예시하는 예시도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 그물은 견인선이 분리됨으로써 지상(GND)으로 낙하될 수 있고, 지상(GND) 낙하 이후, 지상 관제 장치(10)는 그물의 그물 위치 전송부(134)로부터 GPS 신호를 수신할 수 있고(S470), 이어 그물 및 포획된 침입드론을 수거할 수 있다(S480).
만일, 단계(S452)에서, 추력 변화가 일정 임계치 이상이 아닐 때, 본 발명의 일 실시예에 따른 공중 접근 저지 무인 항공기(100)는 특정 회수 지점, 예를 들어, 지상 관제 장치(10)가 있는 위치로 이동할 수 있고, 감시자에 의해 침입 드론(20)은 직접 수거될 수 있다(S480).
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
100: 공중 접근 저지 무인 항공기 130: 그물
132: 그물 견인선 134: 그물측 위치 전송부
150: 그물 발사부

Claims (3)

  1. 공중 부유 몸체; 및
    상기 공중 부유 몸체에 부착된 그물 발사부를 포함하되,
    상기 그물 발사부는 내부에 탑재된 그물을 발사하는 그물 발사체 및 그물 발사체의 그물 발사 방향을 조절하는 각도 조절부를 포함하고,
    상기 그물은 그물 위치 전송부를 포함하는, 공중 접근 저지 무인 항공기.
  2. 제1항에 있어서, 상기 무인 항공기는 추력 변화 감지부를 더 포함하고, 상기 그물은 그물 견인선을 통하여 상기 그물 발사부에 분리가능하게 연결되고, 상기 추력 변화 감지부는 상기 그물 견인선을 통하여 상기 상기 무인 항공기에 가해지는 하중이 일정 임계치 이상일 때 상기 그물 견인선을 분리하는, 공중 접근 저지 무인 항공기.
  3. 공중 부유 몸체 및 그물 발사부를 포함하는 무인 항공기; 및
    외부 침입 드론을 탐지하여 상기 공중 부유체로 외부 침입 드론의 위치에 관한 정보를 전송하는 지상 관제 장치를 포함하되,
    상기 무인 항공기는 상기 외부 침입 드론에 상기 그물 발사부를 이용하여 그물을 발사하고 상기 지상 관제 장치는 상기 그물에 장착된 그물 위치 전송부로부터 상기 그물의 위치에 관한 정보를 획득하는, 공중 접근 저지 시스템.
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