KR20190053389A - A Gripping Apparatus Capable of Clamping a Different Size - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a grip device of a variable clamp structure and, specifically, to a grip device of a variable clamp structure capable of fixing an inspection object simultaneously in at least two directions. The grip device of the variable clamp structure comprises: a pair of horizontally moving blocks (12a, 12b) moved in a direction facing each other by a moving cylinder (11); and a pair of clamp arms (10a, 10b) formed at both ends of the horizontal moving blocks (12a, 12b) and having a fixing groove formed in a vertical direction. The clamp arms (10a, 10b) include a fixing means movable in a direction perpendicular to a direction in which they are facing each other.

Description

가변 클램프 구조의 그립 장치{A Gripping Apparatus Capable of Clamping a Different Size} [0001] The present invention relates to a grip device having a variable clamp structure,

본 발명은 가변 클램프 구조의 그립 장치에 관한 것이고, 구체적으로 검사 대상을 동시에 적어도 두 개의 방향에서 고정할 수 있는 가변 클램프 구조의 그립 장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a grip device of a variable clamp structure, and more particularly to a grip device of a variable clamp structure capable of simultaneously fixing an inspection object in at least two directions.

제품 또는 부품의 정상 여부를 검사하는 다양한 기술이 이 분야에 개시되어 있고, 예를 들어 비전 검사, 엑스레이 검사 또는 초음파 검사가 다양한 형태로 적용되고 있다. 검사 과정에서 제품 또는 부품과 같은 검사 대상이 검사 위치로 이송이 되어야 하고, 검사 대상의 이송을 위하여 트레이 또는 그립 장치가 사용될 수 있다. 이와 같은 트레이 또는 그립 장치는 검사 대상의 형상 또는 구조에 따라 적절한 고정 구조를 가질 필요가 있다. A variety of techniques for examining the health of a product or part are disclosed in the art, for example vision, x-ray or ultrasound being applied in various forms. In the course of the inspection, the inspection object, such as a product or part, must be transported to the inspection location, and a tray or grip device may be used for transporting the inspection object. Such a tray or grip device needs to have a suitable fixing structure depending on the shape or structure of the object to be inspected.

특허공개번호 제10-2016-0029306호는 두 개의 그립 암에 의하여 서로 다른 크기를 가지는 검사 대상의 고정이 가능한 그립 장치에 대하여 개시한다. 또한 특허등록번호 제10-0943002호는 검사 대상의 고정 및 회전을 위한 바이스 그립에 대하여 개시한다. Japanese Patent Laid-Open No. 10-2016-0029306 discloses a grip device capable of fixing an object to be inspected having different sizes by two grip arms. Also, Patent Registration No. 10-0943002 discloses a vise grip for fixing and rotating objects to be inspected.

선행기술 또는 공지 기술에서 개시된 그립 장치는 검사 대상의 적어도 두 개의 서로 다른 부분을 파지하고 이에 의하여 이송 또는 검사 과정에서 검사 대상에 정해진 위치에 안정적으로 고정되도록 하는 구조에 대하여 개시하지 않는다. 또한 예를 들어 전후 및 좌우 방향으로 동시에 고정을 위한 블록이 이동 가능하고 이로 인하여 서로 다른 크기를 가지는 검사 대상의 고정이 가능한 그립 장치에 대하여 개시하지 않는다. The grip device disclosed in the prior art or the known technology does not disclose a structure for gripping at least two different portions of the object to be inspected and thereby stably fixing the object to a predetermined position in the inspection or inspection process. For example, the present invention does not disclose a grip device capable of moving blocks for simultaneous fixation in the forward, backward, leftward, and rightward directions and thus fixing the test objects having different sizes.

본 발명은 선행기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다. The present invention has been made to solve the problems of the prior art and has the following purpose.

선행기술 1: 특허공개번호 제10-2016-0029306호((주)자비스, 2016년03월15일 공개) 그립 구조의 엑스레이 검사 장치Prior Art 1: Patent Publication No. 10-2016-0029306 (published by Jarvis, Inc. on Mar. 15, 2016) Grip structure x-ray inspection device 선행기술 2: 특허등록번호 제10-0943002호((주)자비스, 2010년02월18일 공고) 엑스레이 검사장치Prior Art 2: Patent Registration No. 10-0943002 (published by Jarvis Co., Ltd., February 18, 2010) X-ray inspection apparatus

본 발명의 목적은 적어도 두 개의 서로 다른 방향으로 이동되는 고정 블록에 의하여 검사 대상이 고정될 수 있고, 서로 다른 크기를 가지는 검사 대상이 안정적으로 고정될 수 있도록 하는 가변 클램프 구조의 그립 장치를 제공하는 것이다. It is an object of the present invention to provide a grip device of a variable clamp structure capable of fixing an inspection object by a fixed block moved in at least two different directions and stably fixing inspection objects having different sizes will be.

본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 가변 클램프 구조의 그립 장치는 이동 실린더에 의하여 서로 마주보는 방향으로 이동되는 한 쌍의 수평 이동 블록; 및 수평 이동 블록의 양쪽 끝 부분에 형성되고, 수직 방향으로 형성된 고정 홈을 가지는 한 쌍의 클램프 암을 포함하고, 상기 클램프 암은 서로 마주보는 방향에 대하여 수직이 되는 방향으로 이동 가능한 고정 수단을 포함한다.According to a preferred embodiment of the present invention, the grip device of the variable clamp structure comprises a pair of horizontally moving blocks which are moved in directions opposite to each other by the moving cylinder; And a pair of clamp arms formed at both ends of the horizontally moving block and having fixing grooves formed in a vertical direction, wherein the clamp arms include fixing means movable in a direction perpendicular to the direction in which the clamping arms are opposed to each other do.

본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 고정 홈은 서로 마주보는 분리 벽 및 분리 벽의 위쪽 면에 결합되는 고정 블록에 의하여 형성된다.According to another preferred embodiment of the present invention, the fixing groove is formed by a fixing block which is coupled to the upper surface of the separating wall and the separating wall facing each other.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 각각의 클램프 암은 서로 마주보도록 배치된 간격 조절 블록을 더 포함한다.According to another preferred embodiment of the present invention, each of the clamp arms further comprises a gap adjustment block arranged to face each other.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 간격 조절 블록은 회전 연결 핀에 한쪽 끝이 결합된 이동 조절 편에 의하여 이동된다.According to another preferred embodiment of the present invention, the gap adjusting block is moved by the movement adjusting piece having one end coupled to the rotation connecting pin.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 고정 홈의 수직 벽에 결합되는 접촉 블록을 더 포함하고, 접촉 블록은 이동 실린더의 작동 개시 기능을 가진다.According to another preferred embodiment of the present invention, the apparatus further comprises a contact block which is engaged with a vertical wall of the fixing groove, and the contact block has an operation start function of the movement cylinder.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 검사 대상은 배터리가 된다.According to another preferred embodiment of the present invention, the object to be inspected is a battery.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 이동 실린더에 의하여 서로 마주보는 방향으로 이동되는 한 쌍의 수평 이동 블록에 의하여 상기 검사 대상을 고정시킨다.According to another preferred embodiment of the present invention, the inspection object is fixed by a pair of horizontally moving blocks moved in directions opposite to each other by the moving cylinder.

본 발명에 따른 그립 장치는 엑스레이 검사 장치에 적용될 수 있고, 특히 사각 판 형상의 배터리와 같은 제품의 이송 및 고정을 위하여 사용될 수 있다. 본 발명에 따른 그립 장치는 고정 과정에서 서로 다른 방향으로 고정 블록이 이동되면서 검사 대상을 고정하는 것에 의하여 다양한 크기를 가지는 검사 대상의 이송 또는 고정이 가능하다. 또한 본 발명에 따른 그립 장치는 엑스레이 검사를 비롯한 다양한 검사 방법에 적용될 수 있다. The grip device according to the present invention can be applied to an x-ray inspection apparatus, and can be used particularly for transferring and fixing a product such as a battery having a rectangular plate shape. The grip device according to the present invention can fix or move the inspection object having various sizes by fixing the inspection object while the fixed block is moved in different directions in the fixing process. Further, the grip device according to the present invention can be applied to various inspection methods including X-ray inspection.

도 1은 본 발명에 따른 그립 장치의 실시 예를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 그립 장치의 분해 구조를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 그립 장치에 적용되는 검사 대상의 실시 예를 도시한 것이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 그립 장치가 적용되는 검사 장치의 실시 예를 도시한 것이다. 1 shows an embodiment of a grip device according to the present invention.
Fig. 2 shows a disassembly structure of the grip device according to the present invention.
Fig. 3 shows an embodiment of the object to be inspected applied to the grip device according to the present invention.
4A and 4B illustrate an embodiment of a testing apparatus to which the grip apparatus according to the present invention is applied.

아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, but the present invention is not limited thereto. In the following description, components having the same reference numerals in different drawings have similar functions, so that they will not be described repeatedly unless necessary for an understanding of the invention, and the known components will be briefly described or omitted. However, It should not be understood as being excluded from the embodiment of Fig.

도 1은 본 발명에 따른 그립 장치의 실시 예를 도시한 것이다. 1 shows an embodiment of a grip device according to the present invention.

도 1을 참조하면, 검사 대상의 고정을 위한 그립 장치는 이동 실린더(11)에 의하여 서로 마주보는 방향으로 이동되는 한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b); 및 수평 이동 블록(12a, 12b)의 양쪽 끝 부분에 형성되고, 수직 방향으로 형성된 고정 홈을 가지는 한 쌍의 클램프 암(10a, 10b)을 포함하고, 상기 클램프 암(10a, 10b)은 서로 마주보는 방향에 대하여 수직이 되는 방향으로 이동 가능한 고정 수단을 포함한다. Referring to FIG. 1, a grip device for fixing an inspection object includes a pair of horizontally moving blocks 12a and 12b which are moved in directions opposite to each other by a moving cylinder 11; And a pair of clamp arms (10a, 10b) formed at both ends of the horizontal movement blocks (12a, 12b) and having fixing grooves formed in a vertical direction. The clamp arms (10a, 10b) And fixing means movable in a direction perpendicular to the viewing direction.

검사 대상의 검사를 위한 장치는 예를 들어 엑스레이 검사 장치와 같은 것이 될 수 있지만 검사 장치는 이에 제한되지 않는다. 또한 검사 대상은 사각 판 형상의 배터리와 같은 것이 될 수 있지만 이에 제한되지 않고 다양한 검사 대상이 본 발명에 따른 그립 장치에 고정될 수 있다. 그립 장치는 검사 대상을 고정하여 이송하거나, 검사 대상을 정해진 검사 위치에 배치하는 기능을 가질 수 있다. The apparatus for inspection of the object to be inspected may be, for example, an X-ray inspection apparatus, but the inspection apparatus is not limited thereto. Also, the object to be inspected may be the same as a battery in a rectangular plate shape, but not limited thereto, various objects to be inspected may be fixed to the grip apparatus according to the present invention. The gripping device may have a function of fixing and transferring an object to be inspected or arranging the object to be inspected at a predetermined inspection position.

이동 실린더(11)는 대상을 수평 또는 수직 방향으로 이동시킬 수 있는 다양한 구동원에 의하여 작동되는 이송 수단이 될 수 있고, 위쪽 면이 전체적으로 평면으로 이루어진 실린더 몸체(111) 및 실린더 몸체(111)의 위쪽 평면에 형성된 가이드 유닛(112)을 포함할 수 있다. 가이드 유닛(112)은 실린더 몸체(111)의 연장 방향을 따라 연장되는 선형 구조를 가질 수 있고, 수평 이동 블록(12a, 12b)은 가이드 유닛(112)을 따라 수평 방향으로 이동될 수 있다. The moving cylinder 11 can be a conveying means operated by various driving sources capable of moving the object horizontally or vertically. The moving cylinder 11 has a cylinder body 111 having an upper surface as a whole and a cylinder body 111 And a guide unit 112 formed in a flat surface. The guide unit 112 may have a linear structure extending along the extending direction of the cylinder body 111 and the horizontal movement blocks 12a and 12b may be moved in the horizontal direction along the guide unit 112. [

한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b)은 전체적으로 사각 판 형상이 될 수 있고, 아래쪽 면에 가이드 유닛(112)에 이동 가능하도록 결합되는 가이드 홈(113)이 형성될 수 있다. 한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b)은 가이드 유닛(112)을 기준으로 서로 마주보도록 배치될 수 있고, 이동 실린더(11)에 의하여 마주보는 간격이 조절될 수 있다. 서로 분리되어 마주보도록 배치되는 한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b)은 동일 또는 유사한 구조를 가지면서 대칭 형상으로 배치되거나, 서로 다른 구조를 가질 수 있다. 한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b)은 검사 대상의 구조에 적합한 다양한 형상을 가질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The pair of horizontally moving blocks 12a and 12b may have a rectangular plate shape as a whole, and a guide groove 113 may be formed on the lower surface of the guide block 112 so as to be movably coupled to the guide unit 112. The pair of horizontally moving blocks 12a and 12b can be arranged to face each other with respect to the guide unit 112, and the gap spaced by the moving cylinder 11 can be adjusted. The pair of horizontally moving blocks 12a and 12b arranged to face each other may be symmetrically arranged with the same or similar structure or may have different structures. The pair of horizontal movement blocks 12a and 12b may have various shapes suitable for the structure of the object to be inspected and are not limited to the illustrated embodiment.

각각의 수평 이동 블록(12a, 12b)의 양쪽 끝에 클램프 암(10a, 10b)이 배치될 수 있다. 한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b)은 검사 대상을 지지하는 기능을 가질 수 있고, 클램프 암(10a, 10b)은 검사 대상을 파지 또는 고정하는 기능을 가질 수 있다. 클램프 암(10a, 10b)은 전체적으로 박스 형상 또는 육면체 형상을 가지면서 검사 대상의 측면의 고정을 위한 고정 홈을 가질 수 있다. 고정 홈은 각각의 클램프 암(10a, 10b)에 형성되어 예를 들어 배터리와 같은 검사 대상의 양쪽 끝이 삽입 가능한 크기로 만들어질 수 있다. Clamp arms 10a and 10b can be disposed at both ends of each horizontal movement block 12a and 12b. The pair of horizontal movement blocks 12a and 12b may have a function of supporting an object to be inspected and the clamp arms 10a and 10b may have a function of holding or fixing an object to be inspected. The clamp arms 10a and 10b may have a box-like or hexahedral shape as a whole, and may have fixing grooves for fixing the side surfaces to be inspected. The fixing grooves may be formed in the respective clamp arms 10a and 10b so that both ends of the inspection object, such as a battery, for example, can be made to be insertable.

고정 홈은 서로 마주보는 분리 벽(131a, 132a)을 포함하는 베이스 블록(13a, 13b)과 베이스 블록(13a, 13b)의 위쪽 면에 결합되는 고정 블록(15a, 15b)에 의하여 형성될 수 있다. 분리 벽(131a, 132a)은 고정 홈의 서로 마주보는 측면 벽을 형성할 수 있고, 각각의 분리 벽(131a, 132a)에 간격 조절 블록(141a, 142a)이 배치될 수 있다. 간격 조절 블록(141a, 142a)은 서로 마주보는 방향으로 이동 가능하도록 배치될 수 있고, 간격 조절 블록(142a, 142a)은 서로 마주보는 분리 벽(131a, 132a)에 이동 가능하도록 배치될 수 있다. 간격 조절 블록(141a, 142a)의 분리 간격은 조절 가능하고, 이에 의하여 서로 다른 폭 또는 서로 다른 두께를 가지는 검사 대상이 클램프 암(10a, 10b)에 의하여 고정될 수 있다.The fixing grooves may be formed by base blocks 13a and 13b including separation walls 131a and 132a facing each other and fixing blocks 15a and 15b coupled to the upper surfaces of the base blocks 13a and 13b . The separation walls 131a and 132a can form side walls facing each other in the fixing grooves and the interval adjustment blocks 141a and 142a can be disposed on the respective separation walls 131a and 132a. The gap adjusting blocks 141a and 142a may be arranged to be movable in directions opposite to each other and the gap adjusting blocks 142a and 142a may be arranged to be movable to the separating walls 131a and 132a facing each other. The spacing of the gap adjusting blocks 141a and 142a can be adjusted so that the inspection object having different widths or different thicknesses can be fixed by the clamp arms 10a and 10b.

서로 마주보는 베이스 블록(13a, 13b)에 각각 수직 방향으로 형성되는 서로 마주보는 고정 홈의 앞쪽 면이 개방될 수 있다. 그리고 뒤쪽 면 또는 고정 홈의 바닥 면에 접촉 블록(16a)이 배치될 수 있다. 접촉 블록(16a)은 검사 대상의 측면에 접촉 가능한 평면 형상이 될 수 있지만 이에 제한되지 않고, 검사 대상의 고정되는 부분의 한쪽 면에 접촉 가능한 다양한 구조로 만들어질 수 있다. The front faces of the opposing fixing grooves formed in the vertical direction in the base blocks 13a and 13b facing each other can be opened. And the contact block 16a may be disposed on the back surface or the bottom surface of the fixing groove. The contact block 16a may be in a planar shape that can contact the side surface of the object to be inspected, but is not limited thereto, and can be formed into various structures capable of contacting one surface of the object to be inspected.

간격 조절 블록(141a, 142a)은 회전 실린더(181a, 182a)의 회전에 의하여 이동될 수 있고, 회전 실린더(181a, 182a)의 회전은 모터 또는 이와 유사한 다양한 구동 유닛에 의하여 이루어질 수 있다. 회전 실린더(181a, 182a)는 다양한 구동 유닛에 의하여 회전될 수 있고, 이에 의하여 서로 마주보는 간격 조절 블록(141a, 142a)의 분리 간격이 조절될 수 있다.The interval adjusting blocks 141a and 142a may be moved by rotation of the rotating cylinders 181a and 182a and the rotation of the rotating cylinders 181a and 182a may be performed by a motor or various similar driving units. The rotating cylinders 181a and 182a can be rotated by various driving units, whereby the separation intervals of the gap adjusting blocks 141a and 142a facing each other can be adjusted.

도 2는 본 발명에 따른 그립 장치의 분해 구조를 도시한 것이다. Fig. 2 shows a disassembly structure of the grip device according to the present invention.

도 2를 참조하면, 베이스 블록(13a)은 서로 마주보는 분리 벽(131a, 132a) 및 분리 벽(131a, 132a)의 아래쪽 부분은 연결하는 바닥 블록(133a)으로 이루어질 수 있다. 각각의 분리 벽(131a, 132a)은 수직 부분과 수평 부분으로 이루어질 수 있고, 예를 들어 L자 형상이 될 수 있다. 바닥 블록(133a)은 수평 부분을 서로 연결하는 구조가 되면서 위쪽 면이 개방된 터널 형상 또는 U자 형상이 될 수 있다. 바닥 블록(133a)은 서로 마주보는 분리 벽(131a, 132a)과 일체로 형성되면서 상대적으로 작은 폭을 가질 수 있고, 이에 의하여 고정 홈이 형성될 수 있도록 한다. Referring to FIG. 2, the base block 13a may include a separation block 131a, 132a facing each other and a bottom block 133a connecting the lower portion of the separation walls 131a, 132a. Each of the separation walls 131a and 132a may be formed of a vertical portion and a horizontal portion, and may be, for example, L-shaped. The bottom block 133a may have a tunnel shape or a U-shape with the top surface thereof being opened, while the horizontal block has a structure connecting the horizontal portions. The bottom block 133a is integrally formed with the separating walls 131a and 132a facing each other and can have a relatively small width so that the fixing groove can be formed.

분리 벽(131a, 132a)의 수평 부분의 위쪽 평면에 1 이동 조절 편(21)이 배치될 수 있고, 1 이동 조절 편(21)은 서로 대칭 형상으로 이루어진 L자 형상의 1, 2 부분 회전 편(211, 212)으로 이루어질 수 있다. 1, 2 부분 회전 편(211, 212)의 한쪽 끝은 회전 연결 핀(RC)에 의하여 서로 결합이 되고 각각의 부분 회전 편(211, 212)의 다른 부분은 간격 조절 블록(141a, 142a)의 아래쪽에 각각 결합될 수 있다. 1, 2 부분 회전 편(211, 212)은 회전 연결 핀(RC)에 의하여 동시에 회전될 수 있고, 간격 조절 블록(141a, 142a)의 분리 간격의 조절을 위하여 1 이동 조절 편(21)이 회전될 수 있다. One movement adjusting piece 21 can be disposed on the upper plane of the horizontal part of the separating walls 131a and 132a and one movement controlling piece 21 is formed by laminating the L- (211, 212). One end of the first and second rotatable pieces 211 and 212 are coupled to each other by the rotation connection pin RC and the other part of each of the partial rotatable pieces 211 and 212 is inserted into the gap adjusting blocks 141a and 142a Respectively. The one or two partial rotation pieces 211 and 212 can be simultaneously rotated by the rotation connection pin RC and the one movement adjustment piece 21 is rotated in order to adjust the separation interval of the interval adjustment blocks 141a and 142a. .

접촉 블록(16a)이 바닥 블록의 아래쪽에 결합되고, 1, 2 부분 회전 편(211, 212)의 위쪽에 간격 조절 블록(141a, 142a)이 배치되면, 간격 조절 블록(141a, 142a)의 뒤쪽에 회전 실린더(181a, 182a)가 배치될 수 있다. 구체적으로 회전 실린더(181a, 182a)는 L자 형상의 1, 2 부분 회전 편(211, 212)의 각각의 꺾인 지점에 중심이 위치할 수 있고, 간격 조절 블록(141a, 142a)은 꺾인 지점으로부터 앞쪽으로 부분에 결합될 수 있다. 그리고 동일 또는 유사한 구조로 3, 4 부분 회전 편(221, 222)으로 이루어진 2 이동 조절 편(22)이 간격 조절 블록(141a, 142a)과 회전 실린더(181a, 182a)의 위쪽 면에 결합될 수 있다. 1, 2 이동 조절 편(21, 22)은 동일 또는 유사한 구조를 가질 수 있고, 회전 연결 핀(RC)의 상하에 결합될 수 있다. 그리고 접촉 블록(16a)의 뒤쪽 면에 회전 연결 핀(RC)이 위치하는 핀 홈이 형성될 수 있다. When the contact block 16a is coupled to the bottom of the bottom block and the interval adjusting blocks 141a and 142a are disposed above the 1 and 2 partial rotating pieces 211 and 212, The rotary cylinders 181a and 182a may be disposed. Specifically, the rotating cylinders 181a and 182a may be centered at the bent points of the L-shaped 1 and 2 part rotating pieces 211 and 212, and the interval adjusting blocks 141a and 142a may be positioned at And can be coupled to the front portion. Two movement adjusting pieces 22 made up of three or four part rotating pieces 221 and 222 in the same or similar structure can be coupled to the upper surface of the interval adjusting blocks 141a and 142a and the rotating cylinders 181a and 182a have. The first and second movement adjusting pieces 21 and 22 may have the same or similar structure and may be coupled to the top and bottom of the rotation connecting pin RC. A pin groove may be formed on the rear surface of the contact block 16a to locate the rotation connecting pin RC.

고정 블록(15a)이 2 회전 조절 편(22)의 위쪽에 결합될 수 있고, 고정 블록(15a)은 전체적으로 U자 형상이 되어 고정 홈이 형성될 수 있도록 한다. 고정 블록(15a)은 관통 핀(231, 232)에 의하여 베이스 블록(13a)을 비롯한 다른 구성 요소에 결합이 될 수 있다. 이와 같은 구조에서 회전 실린더(181a, 182a)는 다양한 구동 수단에 의하여 이동될 수 있고, 회전 실린더(181a, 182a)의 이동에 의하여 1, 2 간격 조절 블록(141a, 142a)이 서로 마주보는 방향으로 또는 서로 멀어지는 방향으로 이동될 수 있다. The fixing block 15a can be coupled to the upper portion of the two-rotation adjusting piece 22, and the fixing block 15a can be formed in a U-shape as a whole, so that the fixing groove can be formed. The fixed block 15a can be coupled to other components including the base block 13a by the through pins 231 and 232. [ In this structure, the rotating cylinders 181a and 182a can be moved by various driving means, and by the movement of the rotating cylinders 181a and 182a, the one or two gap adjusting blocks 141a and 142a are moved in a direction Or may be moved away from each other.

회전 실린더(181a, 182a)는 다양한 방법으로 회전이 될 수 있고, 회전 실린더(181a, 182a)가 회전되면 회전 연결 핀(RC)은 앞쪽 또는 뒤쪽으로 이동하고, 간격 조절 블록(141a, 142a)은 서로 마주보는 방향을 따라 이동될 수 있다. 회전 연결 핀(RC)에 의하여 두 개의 회전 실린더(181a, 182a)가 동일한 각도로 회전될 수 있고, 이에 의하여 간격 조절 블록(141a, 142a)이 동일한 거리만큼 이동하게 된다. 회전 실린더(181a, 182a)를 대신하여 회전 연결 핀(RC)이 회전될 수 있다. 다만 이와 같은 경우 회전 실린더(181a, 182a)는 이동 가능한 구조가 되면서 간격 조절 블록(141a, 142a)의 측면에 배치될 수 있다. The rotary cylinders 181a and 182a can be rotated in various manners and the rotary connecting pins RC move forward or backward when the rotary cylinders 181a and 182a are rotated, and the interval adjusting blocks 141a and 142a Can be moved along the directions facing each other. The two rotary cylinders 181a and 182a can be rotated at the same angle by the rotation connecting pin RC so that the distance adjusting blocks 141a and 142a move by the same distance. The rotation connecting pin RC can be rotated in place of the rotating cylinders 181a and 182a. However, in this case, the rotating cylinders 181a and 182a may be disposed on the side of the gap adjusting blocks 141a and 142a while being movable.

간격 조절 블록(141a, 142a)은 다양한 방법으로 이동될 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.The spacing blocks 141a, 142a may be moved in various ways and are not limited to the embodiments shown.

도 3은 본 발명에 따른 그립 장치에 적용되는 검사 대상의 실시 예를 도시한 것이다. Fig. 3 shows an embodiment of the object to be inspected applied to the grip device according to the present invention.

도 3을 참조하면, 그립 장치는 예를 들어 배터리와 같은 검사 대상(B)의 고정 및 이송에 적용될 수 있다. 검사 대상(B)은 사각 판 형상이 될 수 있고, 검사 대상(B)의 아래쪽 부분이 클램프 암(10a, 10b)에 의하여 고정될 수 있다. 검사 대상(B)은 예를 들어 투입 로봇과 같은 장치에 의하여 수평 이동 블록(12a, 12b)의 위쪽에 위치할 수 있고, 이에 따라 이동 실린더(11)가 작동하여 클램프 암(10a, 10b)이 서로 마주보는 방향으로 이동될 수 있다. 클램프 암(10a, 10b)의 이동에 따라 접촉 블록이 검사 대상(B)의 양쪽 면에 접촉하게 되면, 간격 조절 블록(141a)이 서로 마주보는 방향으로 이동하여 검사 대상(B)의 아래쪽 면을 견고하게 고정할 수 있다. 이와 같이 그립 장치는 검사 대상(B)의 길이 또는 두께에 관계없이 다양한 크기의 검사 대상을 안정적으로 고정할 수 있다는 이점을 가진다. 다양한 접촉을 탐지하는 센서 또는 손상을 방지하는 패드가 예를 들어 수평 이동 블록(12a, 12b), 접촉 블록 또는 간격 조절 블록(141a)에 배치될 수 있고, 본 발명은 이에 의하여 제한되지 않는다. Referring to Fig. 3, the grip device can be applied to fixation and transfer of the inspection object B, for example, a battery. The object B to be inspected can be a rectangular plate and the lower portion of the object B can be fixed by the clamp arms 10a and 10b. The object B to be inspected can be positioned above the horizontal moving blocks 12a and 12b by means of a device such as an input robot for example so that the moving cylinder 11 is operated and the clamp arms 10a and 10b They can be moved in directions facing each other. When the contact blocks come into contact with both surfaces of the object B to be inspected in accordance with the movement of the clamp arms 10a and 10b, the gap adjusting block 141a moves in directions opposite to each other, It can be firmly fixed. Thus, the grip device has an advantage that the inspection object of various sizes can be stably fixed regardless of the length or the thickness of the inspection object B. A sensor for detecting various contacts or a pad for preventing damage can be disposed in, for example, the horizontal movement blocks 12a and 12b, the contact blocks or the gap adjustment block 141a, and the present invention is not limited thereto.

본 발명에 따른 그립 장치는 예를 들어 엑스레이 검사 장치에 적용될 수 있다. The grip device according to the present invention can be applied to, for example, an x-ray inspection apparatus.

도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 그립 장치가 적용되는 검사 장치의 실시 예를 도시한 것이다. 4A and 4B illustrate an embodiment of a testing apparatus to which the grip apparatus according to the present invention is applied.

도 4a 및 도 4b를 참조하면, 검사 대상(B1, B2)은 검사실(R)의 외부에서 그립 장치(10, 20)에 적재되어 이동될 수 있다. 검사 대상(B1, B2)은 두께를 가진 판 형상이 될 수 있고, 예를 들어 두 개의 검사 대상(B1, B2)은 내부에 젤리 롤이 형성된 판 형상의 배터리가 될 수 있다. 검사 대상(B1, B2)은 그립 장치(10, 20)의 평면에 대하여 수직이 되는 방향으로 수용될 수 있다. 그립 장치(10, 20)는 각각의 검사 대상(B1, B2)의 아래쪽을 고정하여 검사 대상(B1, B2)을 수용할 수 있고, 그립 장치(10, 20)는 예를 들어 1, 2 그립 장치(10, 20)로 이루어질 수 있다. 그립 장치(10, 20)에 수용된 검사 대상(B1, B2)은 투입 위치로 이동될 수 있고, 검사실에 형성된 차폐 수단(32a)의 앞쪽에 위치된 대기 영역으로 이동될 수 있다. 대기 영역은 1 버퍼 영역을 형성할 수 있다. Referring to FIGS. 4A and 4B, the inspection objects B1 and B2 may be loaded on the grip devices 10 and 20 from outside the inspection room R and moved. The objects to be inspected B1 and B2 may be in the shape of a plate having a thickness. For example, the two objects B1 and B2 may be plate-shaped batteries having a jelly roll formed therein. The objects B1, B2 to be inspected can be received in a direction perpendicular to the plane of the grip devices 10, 20. The gripping devices 10 and 20 can hold the inspection objects B1 and B2 by fixing the lower parts of the inspection objects B1 and B2 and the grip devices 10 and 20 can hold the objects 1 and 2, Device 10,20. The inspection objects B1 and B2 accommodated in the grip devices 10 and 20 can be moved to the loading position and can be moved to the waiting area located in front of the shielding means 32a formed in the examination room. The waiting area can form one buffer area.

검사 대상(B1, B2)의 각각에 대하여 1 검사 영역으로 이송되기 이전에 대전 저항을 측정하여 단락 검사가 이루어질 수 있다. 단락 검사는 1 버퍼 영역에서 이루어지거나, 1 차폐 수단(32a)이 개방되어 검사 대상(B1, B2)이 검사실(R) 내부에 형성된 2 버퍼 영역으로 이동된 이후 이루어질 수 있다. 단락 검사는 그립 장치(10, 20)에서 검사 대상(B1, B2)이 배치된 영역에 검사 전극을 배치하여 각각의 검사 대상(B1, B2)에 대한 저항을 측정하는 방식으로 이루어질 수 있다. 이와 같은 구조에서 1, 2 버퍼 영역은 예비 검사 영역(PA)이 될 수 있다. A short circuit test can be performed by measuring the charging resistance before being transferred to one inspection region for each of the inspection targets B1 and B2. The short circuit inspection may be performed in one buffer area or after the first shielding means 32a is opened and the inspection targets B1 and B2 are moved to two buffer areas formed in the inspection room R. [ The short circuit test may be performed by arranging the test electrodes in the regions where the inspection targets B1 and B2 are arranged in the grip devices 10 and 20 and measuring the resistance of the inspection targets B1 and B2. In this structure, the 1 and 2 buffer areas can be the pre-inspection area PA.

1, 2 그립 장치(10, 20)는 상대적인 거리의 조절이 가능하거나, 서로 분리 또는 결합이 가능한 구조가 될 수 있다. 1, 2 그립 장치(10, 20)는 검사 대상(B1, B2)의 위쪽을 잡는 그립 암(42)에 의하여 1 유도 가이드(GR1)를 따라 검사실(R)의 내부로 이동될 수 있다. 1 차폐 수단(32a)이 개방되어 1, 2 그립 장치(10, 20)가 2 버퍼 영역으로 이동되면, 1 차폐 수단(32a)이 닫히고, 이후 이송 개시 신호에 따라 그립 장치(10, 20)가 정해진 위치로 이동될 수 있다. 이후 검사실(R)의 내부에서 다시 2 유도 가이드(GR2)를 따라 이동되어 그립 암(42)에 의하여 1 트레이 이송 가이드(L1)를 따라 이동될 수 있다. 1, 2 그립 장치(10, 20)는 1 트레이 이송 가이드(L1)를 따라 동시에 이동되거나, 각각 이동될 수 있다. 1 검사 영역에서 1 엑스레이 튜브(33a)와 1 디텍터에 의하여 1 엑스레이 이미지가 획득될 수 있다. 1 엑스레이 이미지에 의하여 예를 들어 검사 대상(B1, B2)에 대한 내부 결함 검사가 이루어지고, 검사 결과가 제어 모듈에 저장될 수 있다. 이후 그립 장치(10, 20)는 그립 암(42)의 회전에 의하여 정렬 방향이 변경될 수 있다. 그립 암(42)은 각각의 검사 대상(B1, B2)의 방향을 정렬시킨 다음 경사 조절 모듈(43a, 43b)로 검사 대상(B1, B2)을 이전시킬 수 있다. 검사 대상(B1, B2)은 경사 조절 모듈(43a, 43b)에 고정되어 한 쌍의 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)를 따라 이송될 수 있다. 한 쌍의 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)는 서로 나란하게 배치될 수 있고, 경사 조절 모듈(43a, 43b)은 한 쌍의 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)를 따라 이동되어 2 검사 위치로 이동될 수 있다. 1 and 2 grip devices 10 and 20 can be adjusted in relative distance or can be separated or combined with each other. The gripping devices 10 and 20 can be moved to the inside of the examination room R along the one-leading guide GR1 by the grip arm 42 holding the examination objects B1 and B2. When the first shielding means 32a is opened and the first and second gripping devices 10 and 20 are moved to the two buffer areas, the first shielding means 32a is closed and then the gripping devices 10 and 20 And can be moved to a predetermined position. And then moved along the 2-induction guide GR2 inside the test chamber R and moved along the 1-tray transfer guide L1 by the grip arm 42. [ 1 and 2 grip devices 10 and 20 can be simultaneously moved along the one tray transport guide L1 or can be moved respectively. One x-ray image can be obtained by one x-ray tube 33a and one detector in the 1 inspection area. For example, an internal defect inspection is performed on the inspection targets B1 and B2 by one x-ray image, and the inspection results can be stored in the control module. The gripping devices 10 and 20 can be changed in alignment direction by the rotation of the grip arm 42. [ The grip arm 42 can align the directions of the inspection objects B1 and B2 and then transfer the inspection objects B1 and B2 to the inclination adjustment modules 43a and 43b. The inspection targets B1 and B2 are fixed to the inclination adjusting modules 43a and 43b and can be transported along a pair of two tray transport guides L21 and L22. The pair of two tray transport guides L21 and L22 can be arranged in parallel with each other and the inclination adjusting modules 43a and 43b are moved along the pair of two tray transport guides L21 and L22, Can be moved.

2 트레이 이송 가이드(L21, L22)는 1 트레이 이송 가이드(L1)에 대하여 수직이 되는 방향으로 연장될 수 있고, 검사 대상(B1, B2)은 경사 조절 모듈(43a, 43b)에 설치된 핸드 유닛과 같은 것에 의하여 고정될 수 있다. 핸드 유닛은 예를 들어 위에서 설명된 그립 암(42)이 되거나, 그립 암(22)과 동일 또는 유사한 구조를 가질 수 있다. The two tray conveyance guides L21 and L22 can extend in a direction perpendicular to the one tray conveyance guide L1 and the inspection objects B1 and B2 can be extended to the hand units provided in the inclination adjusting modules 43a and 43b Can be fixed by the same. The hand unit may be, for example, the grip arm 42 described above, or may have the same or similar structure as the grip arm 22.

핸드 유닛은 각각의 검사 대상(B1, B2)의 위쪽 부분을 고정할 수 있고, 예를 들어 두 개의 핸드 유닛에 의하여 두 개의 검사 대상(B1, B2)이 각각 고정될 수 있다. 핸드 유닛이 그립 암(42)이 되는 경우 그립 암(42)은 1 트레이 이송 가이드(L1)의 끝 부분에서 회전이 되어 검사 대상(B1, B2)의 정렬 방향을 변경시킨 검사 대상(B1, B2)을 그립 장치(10, 20)로부터 분리할 수 있다. 이후 각각의 검사 대상(B1, B2)의 위쪽을 파지하여 위쪽으로 이동되어 그립 장치(10, 20)로부터 검사 대상(B1, B2)을 분리시킬 수 있다. 검사 대상(B1, B2)은 각각 한 쌍의 경사 조절 모듈(43a, 43b)에 고정되어 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)를 따라 이동되어 2 검사 영역에 위치될 수 있다. 2 검사 영역에 2 엑스레이 튜브와 2 디텍터가 배치될 수 있고, 예를 들어 2 엑스레이 튜브와 2 디텍터는 검사 대상(B1, B2)의 상하에 배치될 수 있다.The hand unit can fix the upper part of each of the inspection objects B1 and B2 and for example two inspection objects B1 and B2 can be fixed by the two hand units. When the hand unit becomes the grip arm 42, the grip arm 42 rotates at the end portion of the one-tray transport guide L1, and the inspection objects B1, B2 having the alignment directions of the inspection objects B1, Can be separated from the grip devices 10, 20. Thereafter, each of the inspection objects B1 and B2 is grasped and moved upward, and the inspection objects B1 and B2 can be separated from the grip devices 10 and 20, respectively. The inspection targets B1 and B2 are respectively fixed to the pair of inclination adjusting modules 43a and 43b and can be moved along the two tray transport guides L21 and L22 to be positioned in the two inspection zones. 2 x-ray tubes and 2 detectors can be arranged in the inspection area 2, and for example, 2 x-ray tubes and 2 detectors can be arranged above and below the inspection targets B1 and B2.

2 검사 영역에서 각각의 검사 대상(B1, B2)은 엑스레이의 조사(emitting) 방향에 대하여 경사 조절 모듈(43a, 43b)에 의하여 경사지도록 정렬될 수 있다. Each of the inspection objects B1 and B2 in the inspection area 2 can be arranged to be inclined by the inclination adjusting modules 43a and 43b with respect to the emitting direction of the X-rays.

한 쌍의 경사 조절 모듈(43a, 43b)은 서로 마주보도록 위치할 수 있고, 검사 대상(B1, B2)을 서로 마주보는 방향으로 기울이는 방식으로 검사 대상(B1, B2)의 정렬 방향을 조절할 수 있다. 이에 의하여 각각의 검사 대상(B1, B2)이 수평 또는 수직 방향으로 경사진 형상이 되고, 예를 들어 수직 방향으로 파지가 된 두 개의 검사 대상(B1, B2)의 위쪽 또는 아래쪽 부분이 서로 접근되거나, 서로 멀어질 수 있다. 그리고 2 엑스레이 튜브에 의하여 엑스레이가 아래쪽으로부터 위쪽 방향으로 조사되어 2 엑스레이 이미지가 얻어질 수 있다. 이와 같이 얻어진 검사 대상에 대한 경사 이미지에 대하여 접합 부위가 정상적으로 형성되었는지 여부가 판단될 수 있다. 이와 같은 방법으로 검사 대상(B1, B2)의 접합 부위에 대한 검사가 이루어지면 검사 대상(B1, B2)은 3 트레이 이송 가이드(L3)의 앞쪽에 위치할 수 있다. 한 쌍의 경사 조절 모듈(43a, 43b)은 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)의 연장 방향에 대하여 수직으로 연장되는 조절 가이드(44a, 44b)를 따라 이동 가능하고, 이에 의하여 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)에서 검사 대상(B1, B2) 사이의 간격이 조절될 수 있다. 2 검사 영역에서 2 엑스레이 이미지가 얻어지면 검사 대상(B1, B2)은 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)의 끝 부분에서 1, 2 그립 장치(10, 20)에 고정될 수 있다. 이후 3 트레이 이송 가이드(L3)를 따라 추가적인 검사 위치로 이동될 수 있다. 3 트레이 이송 가이드(L3)를 따른 이동은 다양한 방법으로 이루어질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The pair of inclination adjusting modules 43a and 43b can be positioned to face each other and the alignment direction of the inspection objects B1 and B2 can be adjusted by tilting the inspection objects B1 and B2 in directions opposite to each other . As a result, the respective inspection objects B1 and B2 are inclined in the horizontal or vertical direction. For example, when the upper or lower parts of the two inspection objects B1 and B2 gripped in the vertical direction approach each other , They can be separated from each other. Then, the x-rays are irradiated from the lower side to the upper direction by the 2 x ray tube, and 2 x-ray images can be obtained. It can be determined whether or not the joint portion is normally formed with respect to the oblique image with respect to the inspection object thus obtained. When the joining portions of the inspection targets B1 and B2 are inspected in this manner, the inspection targets B1 and B2 can be positioned in front of the 3-tray conveyance guide L3. The pair of inclination adjustment modules 43a and 43b are movable along adjustment guides 44a and 44b extending perpendicularly to the extending directions of the two tray transport guides L21 and L22, L21, and L22) between the inspection targets B1 and B2 can be adjusted. When two x-ray images are obtained in the inspection region 2, the inspection targets B1 and B2 can be fixed to the gripping devices 10 and 20 at the end portions of the two tray transfer guides L21 and L22. And then moved to an additional inspection position along the 3-tray transport guide L3. The movement along the three-tray transport guide L3 can be performed in various ways and is not limited to the illustrated embodiment.

3 트레이 이송 가이드(L3)의 경로에 적어도 하나의 검사 대상(B1, B2)을 서로 분리하여 각각 외관 검사를 하는 비전 검사 모듈(VA)이 배치될 수 있다. The vision inspection module VA for separating at least one inspection object B1 and B2 from the path of the three-tray transport guide L3 and examining each inspection object may be disposed.

비전 검사 모듈(VA)은 검사실(R)의 내부에 배치되거나, 검사실(R)의 외부에 배치될 수 있다. 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)의 끝 부분에서 검사 대상(B1, B2)이 1, 2 그립 장치(10, 20)로 이동될 수 있고, 1, 2 그립 장치(10, 20)가 회전이 될 수 있다. 회전에 의하여 정렬 방향이 변경된 검사 대상(B1, B2)은 2 차폐 수단(32b)의 개방과 함께 검사실(R)의 외부로 배출되면서 비전 검사 영역으로 이동될 수 있다. 비전 검사 영역에 1, 카메라 유닛(CA1); 2 카메라 유닛(CA2); 위치 센서; 및 영상 처리 유닛을 포함하는 비전 검사 모듈(VA)이 배치될 수 있다. 한 쌍의 그립 장치(10, 20)는 각각 분리되어 1 카메라 유닛(CA1)의 위치에 이동되고, 다시 그립 장치(10, 20)의 회전에 의하여 정렬 방향이 변경되어 2 카메라 유닛(CA2)의 위치로 이동될 수 있다. 2 카메라 유닛(CA2)에서 영상이 획득되면 다시 정렬 방향이 변경되어 4 트레이 이송 가이드(L4)를 따라 이동될 수 있다. 1, 2 카메라 유닛(CA1, CA2)의 위치에 각각 위치센서가 설치될 수 있고, 1, 2 카메라 유닛(CA1, CA2)에 의하여 획득된 영상 이미지는 영상 처리 유닛에 의하여 처리되어 정상 여부가 판단될 수 있다. 이와 같은 방법으로 비전 검사 모듈(VA)에서 비전 검사가 완료되면, 도어가 개방되어 검사 대상(B1, B2)은 배출 모듈로 이송될 수 있다. 배출 모듈은 정상 제품(BO)이 이송되는 1 배출 경로 및 불량 제품(BN)이 이송되는 2 배출 경로로 이루어질 수 있다. The vision inspection module VA may be disposed inside the inspection room R or may be disposed outside the inspection room R. [ The inspection objects B1 and B2 can be moved to the first and second grip devices 10 and 20 at the ends of the two tray transport guides L21 and L22 and the grip devices 10 and 20 can be rotated . The inspection objects B1 and B2 whose alignment direction is changed by rotation can be moved to the vision inspection area while being discharged outside the inspection room R together with the opening of the second shielding means 32b. 1, a camera unit (CA1) in the vision inspection area; 2 camera unit (CA2); Position sensor; And a vision inspection module VA including an image processing unit. The pair of grip apparatuses 10 and 20 are separated and moved to the position of one camera unit CA1 and the alignment direction is changed by the rotation of the grip apparatuses 10 and 20, Position. 2 When an image is obtained from the camera unit (CA2), the alignment direction is changed again and can be moved along the 4-tray transport guide (L4). A position sensor may be provided at each of the first and second camera units CA1 and CA2 and a video image obtained by the first and second camera units CA1 and CA2 is processed by the image processing unit . When the vision inspection is completed in the vision inspection module VA in this way, the door is opened and the inspection objects B1 and B2 can be transferred to the exhaust module. The discharge module may consist of one discharge path through which the normal product (BO) is transferred and two discharge paths through which the defective product (BN) is transferred.

본 발명에 따른 그립 장치(10, 20)는 다양한 검사 장치에 적용될 수 있고, 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The grip devices 10 and 20 according to the present invention can be applied to various inspection devices and are not limited to the embodiments shown.

본 발명에 따른 그립 장치는 엑스레이 검사 장치에 적용될 수 있고, 특히 사각 판 형상의 배터리와 같은 제품에 이송 및 고정을 위하여 사용될 수 있다. 본 발명에 따른 그립 장치는 고정 과정에서 서로 다른 방향으로 고정 블록이 이동되면서 검사 대상을 고정하는 것에 의하여 다양한 크기를 가지는 검사 대상의 이송 또는 고정이 가능하다. 또한 본 발명에 따른 그립 장치는 엑스레이 검사를 비롯한 다양한 검사 방법에 적용될 수 있다. The grip device according to the present invention can be applied to an x-ray inspection apparatus, and can be used for transferring and fixing to a product such as a battery having a rectangular plate shape. The grip device according to the present invention can fix or move the inspection object having various sizes by fixing the inspection object while the fixed block is moved in different directions in the fixing process. Further, the grip device according to the present invention can be applied to various inspection methods including X-ray inspection.

위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention . The invention is not limited by these variations and modifications, but is limited only by the claims appended hereto.

10, 20: 1, 2 그립 장치 10a, 10b: 클램프 암
11: 이동 실린더 12a, 12b: 수평 이동 블록
13a, 13b: 베이스 블록 15a, 15b: 고정 블록
16a: 접촉 블록 21, 22: 1, 2 이동 조절 편
32a: 1 차폐 수단 32b: 2 차폐 수단
33a: 1 엑스레이 튜브 42: 그립 암
43a, 43b: 경사 조절 모듈 44a, 44b: 조절 가이드
111: 실린더 몸체 112: 가이드 유닛
113: 가이드 홈 131a, 132a: 분리 벽
133a: 바닥 블록 141a, 142a: 간격 조절 블록
181a, 182a: 회전 실린더
211, 212, 221, 222: 1, 2, 3, 4 부분 회전 편
231, 232: 관통 핀 B, B1, B2: 검사 대상
BN: 불량 제품 BO: 정상 제품
CA1, CA2: 1, 2 카메라 유닛 GR1: 1 유도 가이드
GR2: 2 유도 가이드
L1, L3, L4: 1, 3, 4 트레이 이송 가이드
L21, L22: 2 트레이 이송 가이드 R: 검사실
RC: 회전 연결 핀 VA: 비전 검사 모듈10, 20: 1, 2 grip device 10a, 10b: clamp arm
11: moving cylinder 12a, 12b: horizontal moving block
13a, 13b: base block 15a, 15b: fixed block
16a: contact block 21, 22: 1, 2 movement control piece
32a: 1 shielding means 32b: 2 shielding means
33a: 1 x-ray tube 42: grip arm
43a, 43b: inclination adjusting module 44a, 44b: adjusting guide
111: cylinder body 112: guide unit
113: guide groove 131a, 132a: separating wall
133a: bottom block 141a, 142a:
181a, 182a: rotating cylinder
211, 212, 221, 222: 1, 2, 3, 4 partial rotation pieces
231, 232: Through-pin B, B1, B2: Inspection object
BN: Defective product BO: Normal product
CA1, CA2: 1, 2 Camera unit GR1: 1 Induction guide
GR2: 2 induction guide
L1, L3, L4: 1, 3, 4 Tray transport guide
L21, L22: 2 tray traversing guide R: Laboratory
RC: Rotary connection pin VA: Vision inspection module

Claims (7)

검사 대상의 고정을 위한 그립 장치에 있어서,
이동 실린더(11)에 의하여 서로 마주보는 방향으로 이동되는 한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b); 및
수평 이동 블록(12a, 12b)의 양쪽 끝 부분에 형성되고, 수직 방향으로 형성된 고정 홈을 가지는 한 쌍의 클램프 암(10a, 10b)을 포함하고,
상기 클램프 암(10a, 10b)은 서로 마주보는 방향에 대하여 수직이 되는 방향으로 이동 가능한 고정 수단을 포함하는 가변 클램프 구조의 그립 장치. A grip device for fixing an object to be inspected,
A pair of horizontally moving blocks (12a, 12b) moved in directions opposite to each other by the moving cylinder (11); And
A pair of clamp arms 10a and 10b formed at both ends of the horizontally moving blocks 12a and 12b and having a fixing groove formed in a vertical direction,
Wherein the clamp arms (10a, 10b) include fixing means movable in a direction perpendicular to the direction in which the clamp arms (10a, 10b) are opposed to each other. 청구항 1에 있어서, 고정 홈은 서로 마주보는 분리 벽(131a, 132a) 및 분리 벽(131a, 132a)의 위쪽 면에 결합되는 고정 블록(15a)에 의하여 형성되는 것을 특징으로 하는 가변 클램프 구조의 그립 장치. The variable clamp structure according to claim 1, wherein the fixing groove is formed by a fixing block (15a) coupled to an upper surface of the separating walls (131a, 132a) and the separating walls (131a, 132a) facing each other, Device. 청구항 1에 있어서, 각각의 클램프 암(10a, 10b)은 서로 마주보도록 배치된 간격 조절 블록(141a, 142a)을 더 포함하는 가변 클램프 구조의 그립 장치.The grip device of claim 1, wherein each of the clamp arms (10a, 10b) further comprises spacing adjustment blocks (141a, 142a) arranged to face each other. 청구항 3에 있어서, 간격 조절 블록(141a, 142a)은 회전 연결 핀(RC)에 한쪽 끝이 결합된 이동 조절 편(21, 22)에 의하여 이동되는 것을 특징으로 하는 가변 클램프 구조의 그립 장치. The grip device of claim 3, wherein the gap adjusting blocks (141a, 142a) are moved by movement adjusting pieces (21, 22) having one end connected to the rotation connecting pin (RC). 청구항 1에 있어서, 고정 홈의 수직 벽에 결합되는 접촉 블록(16a)을 더 포함하고, 접촉 블록(16a)은 이동 실린더(11)의 작동 개시 기능을 가지는 것을 특징으로 하는 가변 클램프 구조의 그립 장치. The grip device according to claim 1, further comprising a contact block (16a) coupled to a vertical wall of the fixing groove, wherein the contact block (16a) has a function of starting operation of the moving cylinder (11) . 청구항 1에 있어서, 검사 대상은 배터리(B)가 되는 것을 특징으로 하는 가변 클램프 구조의 그립 장치. The grip device according to claim 1, wherein the object to be inspected is a battery (B). 검사대상의 고정을 위한 그립 장치에 있어서,
이동 실린더(11)에 의하여 서로 마주보는 방향으로 이동되는 한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b)에 의하여 상기 검사 대상을 고정시키는 것을 특징으로 하는 가변 클램프 구조의 그립 장치.
A grip device for fixing an object to be inspected,
Wherein the object to be inspected is fixed by a pair of horizontal movement blocks (12a, 12b) moved in directions opposite to each other by the moving cylinder (11).
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