KR20190051412A - 리프팅 갠트리 - Google Patents

Abstract

본 개시는 이상에서와 같은 리프팅 갠트리는, 설치장소에 따른 공간상의 제약이 크지 않으면서 3축 이송이 가능하여 다양한 산업분야에 접목하여 활용 가능하고, 설치 구조가 비교적 간단하면서 이를 구성하기 위한 추가 구성도 많지 않아 구성 요소가 비교적 고가이면서 설치 비용 또한 비싼 종래의 갠트리 로봇을 대체할 수 있어 원가절감에 따른 가격 경쟁력을 가지며, 장치가 설치된 공간내에 별도의 로봇이나 기타 장치의 설치나 배치가 용이한 공간활용도를 가지면서 작업 환경내의 작업자의 안전사고가 보장되는 장점을 갖는 리프팅 갠트리에 관한 것이다.
본 개시의 실시예에 따른 리프팅 갠트리는 상호간이 서로 이격된 다수로 구비되어 설치지점의 지면으로부터 상부를 향해 세워 설치된 수직프레임과, 상기 수직프레임 각각의 상부 단부에 연결되어 상기 지면으로부터 이격되게 상기 수직프레임에 위치되는 수평프레임과, 상기 수평프레임을 따라 다수로 구비되는 액추에이터와, 상기 액추에이터 각각에 연결되며, 상기 액추에이터의 작동을 통해 상기 수평프레임에서 상기 지면에 평행한 수평방향으로 위치 이동되는 이동체 및 상기 이동체에 상하방향으로 위치 이동 가능하게 연결되어 상기 이동체를 통해 수평방향으로 위치 이동되고, 상기 지면에 배치된 이동대상체를 들어올려 설정지점으로 위치 이동되게 하는 그리퍼를 포함하는 구성으로 이루어진다.

Description

리프팅 갠트리{LIFTING GANTRY}

본 명세서에 개시된 내용은 리프팅 갠트리에 관한 것으로, 특히, 생산, 제조, 반도체, 유통 등의 다양한 산업분야의 작업장에 설치되어 공정간 제품의 이동, 반송, 출하 등을 포함하는 수송, 하역, 포장, 보관의 전과정인 물류 작업시 공간활용이 용이하면서 제품의 효율적인 이송이 가능한 리프팅 갠트리에 관한 것이다.

본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.

일반적으로, 갠트리 로봇(gantry robot)은 단순 반복 작업에 주로 사용되는 산업용 로봇의 일종으로서, 통상 2축 방향으로 직교 이송 가능하게 구성되는 이송프레임에 로봇암을 설치하여 구성되는 것이 일반적이며, 각종 제품에 대한 이송을 수행하거나 혹은 용접 작업 등을 수행하는 다양한 용도로 사용된다.

이때, 이송 프레임이라 함은 통상 작업장의 상측 공간에 수평 방향(좌우 방향)을 따라 설치되는 메인 프레임과, 메인 프레임을 따라 수평 방향으로 이동 가능하게 설치됨과 더불어 메인 프레임에 대하여 상하 방향으로 수직하게 설치되는 상하 프레임으로 구성되며, 로봇암은 상하 프레임에 승강 이동 가능하게 설치된다.

하지만, 전술한 바와 같은 종래의 갠트리 로봇은 로봇암의 구조가 항상 동일 방향을 향하도록 구성되기 때문에 2차원적인 작업만을 수행할 뿐 다양한 유형의 3차원적인 작업은 수행하지 못한다는 단점이 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 근래에는 도 1에 도시된 바와 같이 3축(X, Y, Z)의 서로 다른 직교 방향으로 암(arm)이 이동되는 3축 갠트리 로봇이 사용되는 추세이다.

도 1에 도시된 3축 갠트리 로봇은, X축부(1)와, X축부(1)를 타고 전,후진 이동되도록 X축부(1)에 설치된 Y축부(2)와, Y축부(2)에서 승,하강되도록 Y축부(2)에 수직 설치된 Z축부(3)로 이루어진다.

이때, X,Y,Z축부(1)(2)(3)는 각각 케이싱에 설치된 LM가이드(1a, 2a, 3c)와, 이 LM가이드(1a, 2a, 3c)를 따라 슬라이딩 이동되는 슬라이더(1b, 2b, 3b)가 구비되고, 이 슬라이더(1b, 2b, 3b)에 X,Y,Z축부(1)(2)(3)가 상호 유기적으로 결합되게 된다.

그리고, 슬라이더(1b, 2b, 3b)를 LM가이드(1a, 2a, 3c)상에서 이동시키도록 모터(4a) 또는 컨베이어(4b)로 구성되는 이동부재(4)를 포함함으로써 3축(X, Y, Z)의 서로 다른 직교 방향으로 암(arm)이 이동되게 된다.

하지만, 도 1에 도시된 바와 같은 3축 갠트리 로봇은 3축(X, Y, Z)의 서로 다른 직교 방향으로 암이 이동될 수 있어 다양한 유형의 3차원적인 작업의 수행이 가능하나, 3축(X, Y, Z)의 서로 다른 직교 방향으로 LM가이드(1a, 2a, 3c)를 따라 이동되어야 하기 때문에 이동되는 거리만큼의 LM가이드(1a, 2a, 3c)와 컨베이이어(4b)의 충분한 길이확보가 필요하여 설치장소에 따른 공간상의 제약이 크다.

특히, 상기와 같은 구조의 3축 갠트리 로봇의 경우 Z(3)축부가 Y축부(2)에서 승,하강되도록 Y축부(2)에 수직 설치되기 때문에 상부 공간에 대한 간섭을 피하기 위한 충분한 공간확보가 필요하다.

또한, 전술된 바와 같은 종래의 3축 갠트리 로봇은 직선 왕복 운동을 하는 복수개의 이송축의 결합이기 때문에 설치 구조가 비교적 복잡하고, 이를 구성하기 위한 추가 구성도 많이 필요할 뿐더러 구성 요소가 비교적 고가이기 때문에 설치 비용이 비싸다는 단점이 있다.

아울러, 3축(X, Y, Z)의 서로 다른 직교 방향으로 암이 이동되어야 하기 때문에 갠트리 로봇의 진행 경로상이나 작동범위 내에는 다른 로봇이나 별도의 장치를 설치하거나 배치할 수 없고, 특히 이 범위 내에서의 작업자의 안전사고가 빈번히 발생되는 산업재해가 유발되는 문제점이 있다.

1. 한국 등록특허 제10-1416446호(2014.07.01)

2. 한국 공개특허 제10-2017-0081576호(2017.07.12)

3. 한국 공개특허 제10-2009-0124219호(2009.12.03)

설치장소에 따른 공간상의 제약이 크지 않으면서 3축 이송이 가능하여 다양한 산업분야에 접목하여 활용 가능한 리프팅 갠트리를 제공하고자 한다.

설치 구조가 비교적 간단하면서 이를 구성하기 위한 추가 구성도 많지 않아 구성 요소가 비교적 고가이면서 설치 비용 또한 비싼 종래의 갠트리 로봇을 대체할 수 있어 원가절감에 따른 가격 경쟁력을 갖는 리프팅 갠트리를 제공하고자 한다.

장치가 설치된 공간내에 별도의 로봇이나 기타 장치의 설치나 배치가 용이한 공간활용도를 가지면서 작업 환경내의 작업자의 안전사고가 보장되는 리프팅 갠트리를 제공하고자 한다.

실시예에 의한 리프팅 갠트리는, 상호간이 서로 이격된 다수로 구비되어 설치지점의 지면으로부터 상부를 향해 세워 설치된 수직프레임과, 상기 수직프레임 각각의 상부 단부에 연결되어 상기 지면으로부터 이격되게 상기 수직프레임에 위치되는 수평프레임과, 상기 수평프레임을 따라 다수로 구비되는 액추에이터와, 상기 액추에이터 각각에 연결되며, 상기 액추에이터의 작동을 통해 상기 수평프레임에서 상기 지면에 평행한 수평방향으로 위치 이동되는 이동체 및 상기 이동체에 상하방향으로 위치 이동 가능하게 연결되어 상기 이동체를 통해 수평방향으로 위치 이동되고, 상기 지면에 배치된 이동대상체를 들어올려 설정지점으로 위치 이동되게 하는 그리퍼를 포함하는 구성으로 이루어진다.

실시예에 의하면, 상기 이동체는 상기 액추에이터의 작동으로 감김 또는 풀림되는 연결선으로 연결된다.

실시예에 의하면, 상기 연결선은 와이어 또는 벨트 중에서 선택된다.

실시예에 의하면, 상기 액추에이터는 상기 수평프레임을 따라 위치 이동 가능하게 구비된다.

실시예에 의하면, 상기 수직프레임은 상기 지면에 위치된 단부측에 상기 수직프레임이 상기 지면에서 미끄럼 이동을 통해 위치 이동 가능하게 하는 구름부재가 구비된다.

이상에서와 같은 리프팅 갠트리는, 설치장소에 따른 공간상의 제약이 크지 않으면서 3축 이송이 가능하여 다양한 산업분야에 접목하여 활용 가능한 장점을 갖는다.

설치 구조가 비교적 간단하면서 이를 구성하기 위한 추가 구성도 많지 않아 구성 요소가 비교적 고가이면서 설치 비용 또한 비싼 종래의 갠트리 로봇을 대체할 수 있어 원가절감에 따른 가격 경쟁력을 갖는 장점을 갖는다.

장치가 설치된 공간내에 별도의 로봇이나 기타 장치의 설치나 배치가 용이한 공간활용도를 가지면서 작업 환경내의 작업자의 안전사고가 보장되는 장점을 갖는다.

도 1은 종래의 3축 갠트리 로봇을 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 개시의 실시예에 따른 리프팅 갠트리을 설명하기 위한 개념도.
도 3은 본 개시의 실시예에 따른 리프팅 갠트리의 개략적인 구성도.
도 4는 도 3에 도시된 본 개시의 액추에이터가 수평프레임을 따라 이동되는 예를 보여주기 위한 도면.
도 5는 도 3에 도시된 본 개시의 수직프레임에 구름부재가 설치된 예를 보여주기 위한 도면.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 2는 본 개시의 실시예에 따른 리프팅 갠트리을 설명하기 위한 개념도, 도 3은 본 개시의 실시예에 따른 리프팅 갠트리의 개략적인 구성도, 도 4는 도 3에 도시된 본 개시의 액추에이터가 수평프레임을 따라 이동되는 예를 보여주기 위한 도면, 도 5는 도 3에 도시된 본 개시의 수직프레임에 구름부재가 설치된 예를 보여주기 위한 도면이다.

도 2 내지 도 3을 참조하면, 본 개시의 실시예에 따른 리프팅 갠트리(10)는 X-Y-Z 공간상에 연결선을 통하여 연결되어 이동되는 이동체를 통해 물류(이동대상체)를 용이하게 이송하는 물류 이송장치를 위한 리프팅 갠트리에 관한 것으로서, 수직프레임(11), 수평프레임(12), 액추에이터(13), 이동체(14) 및 그리퍼(15)를 포함하는 구성으로 이루어진다.

본 개시의 수직프레임(11)은 상호간이 서로 이격된 다수로 구비되어 설치지점의 지면으로부터 상부를 향해 세워 설치된다.

이러한, 수직프레임(11)은 도면에 도시된 바와 같이 봉상의 바(bar) 타입으로 구비되되, 상부에서 바라본 형태가 4개의 바가 상호 이격되어 사각형의 꼭지점에 각각 해당하는 모서리 부분에 위치되도록 하여 지면으로부터 세워 설치된다.

이때, 수직프레임(11)은 도 2에 도시된 바와 같이 그 하부에 고정편(11a)이 구비됨으로써 지면에 설치된 수직프레임(11)이 견고히 설치될 수 있도록 할 수 있으며, 이 고정편(11a)은 지면에 접촉되어 볼트 등의 체결부재를 통해 설치되거나 지면에 매립된 형태로서 구비될 수 있고, 도면에 도시된 바와 같은 형태로 국한되지 않고 다양한 형태로서 구비될 수 있다.

여기서, 본 개시의 수직프레임(11)은 전술된 바와 같이 사각형을 이루도록 배치되는 것으로 도시되어 있으나, 원이나, 삼각이나 오각 및 육각 등의 다각형의 형태로서 배치될 수 있으며, 재질은 금속재질이 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니며 수량 또한 4개 이상 또는 이하로서 구성될 수 있음은 물론이다.

본 개시의 수평프레임(12)은 수직프레임(11) 각각의 상부 단부에 연결되어 지면으로부터 이격되게 수직프레임(11)에 위치된다.

이러한, 수평프레임(12)은 전술된 수직프레임(11)과 같이 봉상의 바 타입으로 구비되되, 각각의 단부가 상호 연결되어 상부에서 바라본 형태가 대략 "ㅁ"자의 형태로서 수직프레임(11)의 상부에 위치된다.

따라서, 수평프레임(12)은 수직프레임(11)과 함께 내부에 공간이 형성된 육면체 형상의 구조체로서 구비되게 되고, 이 내부의 공간에 본 개시의 리프팅 갠트리(10)가 이송하기 위한 이동대상체(5)가 위치하게 된다.

이때, 수평프레임(12)의 하부에 위치된 수직프레임(11)은 도 5에 도시된 바와 같이 지면에 위치된 단부측에 수직프레임(11)이 지면에서 미끄럼 이동을 통해 위치 이동 가능하게 하는 구름부재(17)가 고정편(11a)을 대신하여 구비될 수 있는데, 이를 통해 수평프레임(12)과 수직프레임(11)의 결합에 의한 구조체는 설계변경 등이나 위치 조정이 필요한 경우 설치지점에서 구름부재(17)를 통해 간단히 위치 이동될 수 있다.

이때, 구름부재(17)는 통상적인 회전을 이용하는 바퀴가 적용되는 것이 가장 바람직 하나, 지정된 위치와 길이로서 가이드 레일을 따라 이동되는 레일 타입으로 미끄럼 이동되게 구비되는 것도 가능하다. 이때, 각각의 구름부재(17)는 이동후 고정되기 위한 브레이크 등이 접목될 수 있고 이동 또한 인력에 의한 수동 또는 모터 등에 의한 자동 등 다양하게 적용될 수 있음은 물론이다.

본 개시의 액추에이터(13)는 도 3에 도시된 바와 같이 수평프레임(12)을 따라 다수로 구비되는데, 이 액추에이터(13)는 도면에 도시된 바와 같이 전력을 받아서 회전하고, 그 축에 회전력을 이용하는 통상적인 모터일 수 있으나 서보모터로 구비되는게 바람직 하며, 이에 국한되지 않고 유압이나 압축 공기등을 사용하는 원동기가 적용될 수 있다.

이러한, 액추에이터(13)는 도 3에 도시된 바와 같이 수평프레임(12)에 일정간격 이격되며 고정된 형태로서 다수로 구비되는 것도 가능하나, 도 4에 도시된 바와 같이 수평프레임(12)을 따라 위치 이동 가능하게 구비되는 것도 가능하다.

이때, 도 4에 도시된 바와 같이 수평프레임(12)에는 수평프레임(12)을 따라 슬라이딩 이동 가능하게 결합된 슬라이더부재(11b)가 구비되고, 이 슬라이더부재(11b)에 액추에이터(13)가 결합되어져 슬라이더부재(11b)의 슬라이딩 이동을 통해 액추에이터(13)의 위치 이동이 가능하다.

이는, 액추에이터(13)간 거리를 좁히거나 벌려서 이동체(14)가 후술될 연결선을 통해 수평방향으로 이동되는 중 수평프레임(12)의 중심부에서 외측으로 이동할 경우 인접된 액추에이터(13)간 거리로 인해 이동이 힘들 경우 액추에이터(13)간 거리를 좁혀 유연하게 대처하기 위함이다.

물론, 상기된 방법 이외에 수직프레임(11)을 이동대상체(5)로부터 외측으로 보다 이격된 장소에 설치하고 수평프레임(12)의 폭을 좁혀 이동체(14)의 거리를 짧게 제한함으로써 해결되도록 하거나 이동체(14)를 회전되도록 구성하여 이를 극복하도록 하는 등 다양한 방법이 접목될 수 있다.

여기서, 액추에이터(13)는 이동체(14)의 하부면에 홈 또는 돌기가 형성되고, 수평프레임(12)의 상부면에 이동체(14)의 홈 또는 돌기에 대응되는 돌기부와 홈부가 형성되어져, 이들의 결합을 통한 미끄럼 이동 방식으로 이동되도록 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 않고 랙과 피니언 기어와 같은 방법의 결합으로서 수평프레임(12)을 따라 위치 이동 되도록 구비되거나 수평프레임(12)의 소정 위치에 일단이 고정되고 타단이 이동체(14)에 연결된 끈의 당김을 통해 이동되도록 구비되는 등 다양한 방법이 접목될 수 있다.

이러한, 본 개시의 이동체(14)는 액추에이터(13) 각각에 연결되며, 액추에이터(13)의 작동을 통해 수평프레임(12)에서 지면에 평행한 수평방향으로 위치 이동되는 것으로서, 이를 위해 본 개시의 이동체(14)는 도 2와 도 3에 도시된 바와 같이 액추에이터(13)의 작동으로 감김 또는 풀림되는 연결선으로 연결된다.

이때, 연결선은 와이어(16) 또는 벨트 중에서 선택되어 액추에이터(13)의 구동으로 감김과 풀림이 원활히 이루어지도록 하는 것이 바람직 하나 이에 한정되는 것은 아닌 다양한 재질의 연결선이 접목될 수 있다.

여기서, 본 개시의 이동체(14)는 도 3에 도시된 바와 같이 원형의 띠 형상으로 구비될 수 있으나, 이에 한정하지 않고 일정한 크기와 부피를 갖는 형태로서 구비될 수 있다.

또한, 본 개시의 이동체(14)가 연결선에 의해 수평방향으로 위치 이동되기 때문에 액추에이터(13)가 앞서 언급된 바와 같이 토크를 감지하고 이를 조절할 수 있는 서보모터로 구비되면 연결선의 처짐에 대한 문제가 크게 작용하지 않으나, 상기와 같은 문제를 보다 적극적으로 대처하기 위해 본 개시의 리프링 갠트리(10)는 도면에 도시되진 않았지만 장력 조절수단을 구비하여 연결선의 처짐에 대한 보정을 갖도록 하는 것도 가능하다. 이와 함께 거리센서 또는 길이센서를 구비하여 정확한 위치 이동이 이루어지도록 하는 것도 물론 가능하다.

본 개시의 그리퍼(15)는 이동체(14)에 상하방향으로 위치 이동 가능하게 연결되어 이동체(14)를 통해 수평방향으로 위치 이동되고, 지면에 배치된 이동대상체(5)를 들어올려 설정지점으로 위치 이동되게 한다.

이러한, 본 개시의 그리퍼(15)는 기재 및 도시되지 않았지만 위치 이동을 위해 앞서 언급된 액추에이터(13)와 연결선이 구비될 수 있고, 이와 반대로 이동체(14)에 액추에이터(13)가 구비되어 상하 이동되도록 구비될 수 있다.

이 그리퍼(15)는 수직프레임과 수평프레임에 의한 구조체 내부의 공간에 위치된 이동대상체(5)를 들어올려 설정된 지점으로 위치 이동시키기 위한 것으로서, 이를 위해 본 개시의 그리퍼(15)는 고리 형상의 후크체로 구비되어 걸림에 의한 방법이 적용되거나, 이동대상체(5)가 박스나 유리인 경우에 흡착하기 부착하는 흡착판의 형태로서 구비되어 부착에 의한 방법이 적용될 수 있다.

또한, 상기된 방법외에 집게 또는 핑거 형상 또는 오므려지거나 벌려지는 원형의 형태로 구비되어 이동대상체의 내주면이나 외주면을 지지하여 드러올려지는 방법이 적용되거나 금속 재질의 이동대상체(5)인 경우 자석에 의한 부착으로서 이동되도록 하는 등의 방법이 적용되는 등 다양한 방법이 접목될 수 있다.

특히, 인터넷 https://news.thomasnet.com/machining/2014/09/17/seen-at-imts-universal-gripper-simplifies-robotic-part-removal에 기재된 바와 같이, 근래에 들어 고안된 '유니버셜 그리퍼'의 형태로서 구비되어 제품의 형상과 크기 등에 제약없이 이동 대상체를 밀착하여 이동되도록 하는 방법 등이 적용될 수 있음은 물론이다.

한편, 본 개시의 리프팅 갠트리(10)는 기재 및 도시되진 않았지만 유선 또는 무선으로 연결되어 제어를 위한 컨트롤러에 의해 작동되는 것으로서, 이는 본 개시가 속한 분야의 통상의 기술자가 설계변경을 통해 다양한 구성으로서 자유롭게 접목하여 구비할 수 있는 공지된 기술이므로 자세한 설명은 생략한다.

이상에서와 같은 리프팅 갠트리는, 설치장소에 따른 공간상의 제약이 크지 않으면서 3축 이송이 가능하여 다양한 산업분야에 접목하여 활용 가능하고, 설치 구조가 비교적 간단하면서 이를 구성하기 위한 추가 구성도 많지 않아 구성 요소가 비교적 고가이면서 설치 비용 또한 비싼 종래의 갠트리 로봇을 대체할 수 있어 원가절감에 따른 가격 경쟁력을 가지며, 장치가 설치된 공간내에 별도의 로봇이나 기타 장치의 설치나 배치가 용이한 공간활용도를 가지면서 작업 환경내의 작업자의 안전사고가 보장되는 장점을 갖는다.

개시된 내용은 예시에 불과하며, 특허청구범위에서 청구하는 청구의 요지를 벗어나지 않고 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양하게 변경 실시될 수 있으므로, 개시된 내용의 보호범위는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 않는다.

1 : X축부 2 : Y축부
3 : Z축부 1a, 2a, 3c : LM가이드
1b, 2b, 3b : 슬라이더 4 : 이동부재
4a : 모터 4b : 컨베이어
5 : 이동대상체 10 : 리프팅 갠트리
11 : 수직프레임 11a : 고정편
11b : 슬라이더부재 12 : 수평프레임
13 : 액추에이터 14 : 이동체
15 : 그리퍼 16 : 와이어
17 : 구름부재

Claims (5)

1. 상호간이 서로 이격된 다수로 구비되어 설치지점의 지면으로부터 상부를 향해 세워 설치된 수직프레임;
   상기 수직프레임 각각의 상부 단부에 연결되어 상기 지면으로부터 이격되게 상기 수직프레임에 위치되는 수평프레임;
   상기 수평프레임을 따라 다수로 구비되는 액추에이터;
   상기 액추에이터 각각에 연결되며, 상기 액추에이터의 작동을 통해 상기 수평프레임에서 상기 지면에 평행한 수평방향으로 위치 이동되는 이동체; 및
   상기 이동체에 상하방향으로 위치 이동 가능하게 연결되어 상기 이동체를 통해 수평방향으로 위치 이동되고, 상기 지면에 배치된 이동대상체를 들어올려 설정지점으로 위치 이동되게 하는 그리퍼;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 리프팅 갠트리.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 이동체는 상기 액추에이터의 작동으로 감김 또는 풀림되는 연결선으로 연결된 것을 특징으로 하는 리프팅 갠트리.
   
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 연결선은 와이어 또는 벨트 중에서 선택된 것을 특징으로 하는 리프팅 갠트리.
   
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 액추에이터는 상기 수평프레임을 따라 위치 이동 가능하게 구비된 것을 특징으로 하는 리프팅 갠트리.
   
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 수직프레임은 상기 지면에 위치된 단부측에 상기 수직프레임이 상기 지면에서 미끄럼 이동을 통해 위치 이동 가능하게 하는 구름부재가 구비된 것을 특징으로 하는 리프팅 갠트리.
   

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