KR20190042195A - 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 안벽 또는 부두의 접안지점들 중 접안선박이 접안될 접안지점을 할당하여 할당된 접안지점에 접안선박을 최적의 이동경로로 안전하게 접안시킬 수 있도록 한 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템을 이용한 선박의 접안 방법으로서, 상기 접안 시스템이, 안벽 또는 부두에서 식별되는 접안선박에 설치된 위치 측정부를 통해 해당 접안선박의 위치정보를 수신하는 단계; 상기 접안 시스템이, 상기 수신된 접안선박의 위치정보와 상기 안벽 또는 부두에 마련된 접안지점들의 할당스케줄에 따라 상기 접안선박이 접안될 접안지점 및 상기 접안선박을 이동시키기 위한 복수의 무인 예인선을 할당하는 단계; 및 상기 접안 시스템이, 상기 할당된 접안지점으로 상기 접안선박이 이동되도록 상기 할당된 복수의 무인 예인선의 이동경로를 제어하는 단계를 포함하는, 선박의 접안 방법이 제공된다.

Description

무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템 및 그 방법{BERTHING SYSTEM OF SHIP USING UNMANNED TOWING SHIP AND METHOD THEREOF}
본 발명은 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 안벽 또는 부두 내 협소한 공간에서 복수의 무인 예인선에 의해 접안선박을 할당된 접안지점으로 접안시킬 수 있게 한 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
선박은 적재용량이 크고 비용이 저렴하여 운송수단으로서 널리 이용되고 있다. 이와 같이 선박을 이용한 운송에서 반드시 필요한 작업이 대형화된 선박을 부두에 안전하게 정박시키는 접안 작업이다.
또한, 최근에는 운송의 경제성을 향상시키기 위하여 대형화된 선박을 이용하게 되는 경우가 많아 선박의 접안에 상당한 시간이 소요되는 경우가 많다. 또한, 육지로부터 떨어진 해상에 정박된 채로 화물을 선적 또는 하역하기 위한 이동항구의 개념이 가시화되면서 이동항구와 항만 사이의 화물 이송을 위한 선박의 접안회수가 2-3배 증가하게 될 것으로 전망되고 있다.
상술한 접안 작업은 선박의 크기 및 규정에 맞는 예인선을 배정하여, 수동으로 예인하는 방식을 사용하고 있다.
수동 예인시, 예인선 간에는 선원/작업자를 통하여 수동으로 위치 및 방향에 대한 정보를 무전으로 지속적으로 공유해야 하므로 작업시간이 상당시간 소요된다.
또한, 선원/작업자의 숙련도와 이동 선박간의 안전 지역을 고려해야 하기 때문에 작업 해역에 대한 최적화가 이루어지지 않은 상황이다.
이에, 통합적 제어 관점에서 안벽 또는 부두에 마련된 접안지점들 중 접안선박이 접안될 접안지점을 할당하여 할당된 접안지점에 접안선박을 최적의 이동경로로 이동시킬 수 있게 하는 선박의 접안 시스템이 요구된다.
대한민국 공개특허공보 제2016-0062286호(2016.06.02) "무인 항공기를 이용한 선박의 접안 지원 시스템 및 그 방법"
따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은, 안벽 또는 부두의 접안지점들 중 접안선박이 접안될 접안지점을 할당하여 할당된 접안지점에 접안선박을 최적의 이동경로로 안전하게 접안시킬 수 있도록 한 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템 및 그 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템을 이용한 선박의 접안 방법으로서, 상기 접안 시스템이, 안벽 또는 부두에서 식별되는 접안선박에 설치된 위치 측정부를 통해 해당 접안선박의 위치정보를 수신하는 단계; 상기 접안 시스템이, 상기 수신된 접안선박의 위치정보와 상기 안벽 또는 부두에 마련된 접안지점들의 할당스케줄에 따라 상기 접안선박이 접안될 접안지점 및 상기 접안선박을 이동시키기 위한 복수의 무인 예인선을 할당하는 단계; 및 상기 접안 시스템이, 상기 할당된 접안지점으로 상기 접안선박이 이동되도록 상기 할당된 복수의 무인 예인선의 이동경로를 제어하는 단계를 포함하는, 선박의 접안 방법이 제공된다.
상기 제어하는 단계는 상기 안벽 또는 부두에서 식별되는 복수의 접안선박을 각각 할당된 접안지점에 도착시키기 위한 스케줄을 통제하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어하는 단계는 상기 접안지점과 상기 접안선박의 위치정보를 근거로 하여 상기 접안지점에 도착하기 위한 상기 접안선박의 이동경로를 포함하는 접안계획을 상기 할당된 복수의 무인 예인선에 전송하는 단계; 및 상기 복수의 무인 예인선이 상호 교신하여 상기 접안선박의 이동경로에 맞게 해당 접안선박을 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 이동시키는 단계는 상기 복수의 무인 예인선에 설치된 근접센서로부터 측정된 측정치와 상기 접안선박의 위치 측정부를 통해 측정된 위치정보를 바탕으로 상기 접안선박의 이동경로를 제어할 수 있다.
상기 제어하는 단계는 상기 접안선박의 이동을 제어하는 중에 상기 안벽 또는 부두내 식별되는 다른 접안선박의 위치정보를 바탕으로 다른 접안선박과의 충돌이 예측되는지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단하는 단계의 판단결과, 다른 접안선박과의 충돌이 예측되는 경우 다른 접안선박과의 충돌을 회피하기 위한 충돌회피용 이동경로를 생성하여 상기 접안선박의 이동경로를 변경하는 단계; 및 상기 변경된 접안선박의 이동경로를 상기 할당된 무인 예인선에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템에 있어서, 안벽 또는 부두에서 식별되는 접안선박에 설치된 위치 측정부와, 상기 위치 측정부로부터 수신된 접안선박의 위치정보와, 상기 안벽 또는 부두에 마련된 접안지점들의 할당스케줄에 따라 상기 접안선박이 접안될 접안지점 및 상기 접안선박을 이동시키기 위한 복수의 무인 예인선을 할당하고, 상기 할당된 접안지점으로 상기 접안선박이 이동되도록 상기 할당된 복수의 무인 예인선의 이동경로를 제어하는 중앙제어장치를 포함하는, 선박의 접안 시스템이 제공된다.
상기 중앙제어장치는 상기 안벽 또는 부두에서 식별되는 복수의 접안선박을 각각 할당된 접안지점에 도착시키기 위한 스케줄을 통제할 수 있다.
상기 중앙제어장치는 상기 접안지점과 상기 접안선박의 위치정보를 근거로 하여 상기 접안지점에 도착하기 위한 상기 접안선박의 이동경로를 포함하는 접안계획을 상기 복수의 무인 예인선에 전송할 수 있다.
상기 복수의 무인 예인선에 각각 설치된 제어 단말은 상기 중앙제어장치로부터 수신된 상기 접안선박의 이동경로에 따른 제어정보를 상호 교신하여 상기 접안선박의 이동경로에 맞게 해당 접안선박을 이동시킬 수 있다.
상기 복수의 무인 예인선 각각은 근접센서가 설치되어, 상기 근접센서로부터 측정된 측정치와 상기 접안선박의 위치정보를 통해 상기 접안선박의 이동경로를 제어할 수 있다.
상기 중앙제어장치는 상기 접안선박의 이동을 제어하는 중에 상기 안벽 또는 부두내 식별되는 다른 접안선박의 위치정보를 바탕으로 다른 접안선박과의 충돌이 예측되는지 여부를 판단하고, 판단결과 다른 접안선박과의 충돌이 예측되는 경우 다른 접안선박과의 충돌을 회피하기 위한 충돌회피용 이동경로를 생성하여 상기 접안선박의 이동경로를 변경하며, 변경된 접안선박의 이동경로를 상기 할당된 무인 예인선에 전송할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템 및 그 방법에 따르면, 안벽 또는 부두의 접안지점들 중 접안선박이 접안될 접안지점을 할당하여 할당된 접안지점에 접안선박을 최적의 이동경로로 안전하게 접안시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 복수의 무인 예인선에 의해 이동되는 접안선박의 위치정보 및 복수의 예인선의 위치정보를 수신하여 안벽 또는 부두내에서의 충돌이 예측되는 경우 충돌회피용 이동경로를 생성하여 접안선박의 이동경로를 변경함으로써, 접안선박의 충돌을 막을 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.
도 3 내지 도 6은 안벽 또는 부두내 접안선박의 이동상황을 도시한 예시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템은 안벽 또는 부두내에서 관리되어야 할 선박, 즉 접안선박에 설치된 위치 측정부(10)와, 위치 측정부(10)로부터 측정된 접안선박의 위치정보와 안벽 또는 부두내 접안지점할당스케줄에 따라 접안선박의 도착지점인 접안지점 및 접안선박을 접안지점으로 이동시키기 위한 복수의 무인 예인선을 할당하여 할당된 접안지점으로 접안선박이 이동되도록 할당된 복수의 무인 예인선의 이동경로를 제어하는 중앙제어장치(30)를 포함할 수 있다.
위치 측정부(10)는 접안선박의 길이방향으로 설치된다. 접안선박에 설치된 위치 측정부(10)는 위치 센서로서, 접안선박의 길이방향의 중심선에 위치한다.
중앙제어장치(30)는 관제센터에 위치하여 안벽 또는 부두내 협소한 공간에서 접안선박들을 접안지점으로 이동될 수 있도록 복수의 무인 예인선의 이동경로를 통합 제어한다.
중앙제어장치(30)는 선박마다 부여된 식별정보를 관리하며, 각 선박별 식별정보에 연관지어 해당 선박의 크기도 관리한다.
이에 따라 중앙제어장치(30)는 안벽 또는 부두에 접안하기 위한 접안선박의 위치정보와 함께 접안선박의 식별정보를 수신하여 수신된 접안선박의 식별정보에 연관지어 저장된 선박의 크기에 따라 무인 예인선의 수량을 정하여 할당한다. 도 2에서는 접안선박별로 4대의 무인 예인선이 할당된 것을 도시하고 있는데, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
이와 같이 할당된 복수의 무인 예인선간에는 접안선박의 이동상황에 따른 제어정보를 상호 교신하여 정밀하게 접안선박의 이동을 제어할 수 있다.
특히, 중앙제어장치(30)는 안벽 또는 부두내에서 식별되는 접안선박별로 접안지점을 할당하여 접안지점에 접안선박을 이동시키기 위한 스케줄을 중앙 통제할 수 있다.
보다 구체적으로, 중앙제어장치(30)는 안벽 또는 부두내에서 식별되는 접안선박을 접안선박의 위치정보과 접안지점할당스케줄에 따라 접안지점을 할당하고 할당된 접안지점으로 이동하기 위한 접안선박의 이동경로를 포함하는 접안계획을 할당된 복수의 무인 예인선에 전송한다. 보다 바람직하게는 접안선박의 작업스케줄이 있는 경우 작업스케줄까지 고려하여 접안지점을 할당할 수 있다.
또한, 중앙제어장치(30)는 할당된 접안지점과 접안선박의 위치정보를 통해 계산된 거리를 근거로 하여 접안우선순위를 설정하여, 우선적으로 접안지점에 도착될 접안선박의 이동경로를 포함하는 접안계획을 결정할 수 있다. 이와 같이 결정된 접안계획은 접안선박을 이동시키도록 할당된 복수의 무인 예인선에 전송한다.
복수의 무인 예인선 각각에는 중앙제어장치(30)로부터 접안선박의 이동경로를 수신하여 해당 접안선박을 이동경로에 맞게 이동시키기 위한 제어 단말(20)과, 접안선박과의 근접정도를 측정하기 위한 근접센서(22)가 설치된다.
이에 따라 제어 단말(20)은 근접센서(22)로부터 측정된 측정치와 접안선박의 위치정보를 통해 할당된 접안선박의 이동경로를 제어할 수 있다.
한편, 중앙제어장치(30)는 안벽 또는 부두내의 할당된 접안지점으로 이동중인 접안선박의 위치정보와 해당 접안선박을 예인하는 복수의 무인 예인선의 위치정보를 각각 수신하여 안벽 또는 부두 내 접안선박의 이동상황을 실시간으로 모니터링할 수 있다.
나아가, 중앙제어장치(30)는 접안선박의 이동을 제어하는 중에 안벽 또는 부두내 식별되는 다른 접안선박의 위치정보를 바탕으로 다른 접안선박과의 충돌이 예측되는지 여부를 판단하여 충돌이 예측되지 않은 경우 복수의 무인 예인선에 의해 제어되는 접안선박이 할당된 접안지점에 도착되는 스케줄을 통제하고, 충돌이 예측되는 경우 다른 접안선박과의 충돌을 회피하기 위한 충돌회피용 이동경로를 생성하여 접안선박의 이동경로를 변경한다. 이와 같이 변경된 접안선박의 이동경로는 복수의 무인 예인선에 전송되어, 변경된 접안선박의 이동경로에 맞게 이동되도록 복수의 무인 예인선의 이동경로를 제어한다.
이와 같은 구성을 갖는 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 방법을 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 2를 참조하면 선박의 접안 시스템에 포함된 중앙제어장치(30)는 안벽 또는 부두에서 식별되는 적어도 하나의 접안선박의 위치정보를 수신한다(S11). 중앙제어장치(30)는 접안선박의 위치정보와 해당 접안선박의 식별정보도 함께 수신한다.
중앙제어장치(30)는 접안선박의 위치정보와 안벽 또는 부두의 접안지점할당스케줄에 따라 접안선박의 접안지점 및 접안선박을 접안지점으로 이동시키기 위한 복수의 무인 예인선을 할당한다(S13).
중앙제어장치(30)는 접안선박을 할당된 접안지점으로 이동시키기 위한 접안선박의 이동경로를 생성하여 할당된 복수의 무인 예인선에 전송한다(15).
중앙제어장치(30)는 접안선박의 이동경로에 맞게 이동되도록 복수의 무인 예인선의 이동경로를 제어한다(S17).
복수의 무인 예인선간에는 접안선박의 이동상황에 따른 제어정보를 상호 교신하고, 각 무인 예인선내 설치된 근접센서와 접안선박의 위치정보를 바탕으로 이동경로를 제어하여 접안선박의 이동경로에 맞게 접안선박을 이동시키게 된다.
중앙제어장치(30)는 접안선박의 이동을 제어하는 중에 안벽 또는 부두내 식별되는 다른 접안선박의 위치정보를 바탕으로 다른 접안선박과의 충돌이 예측되는지 여부를 판단한다(S19).
상기 S19 단계의 판단결과, 충돌이 예측되지 않은 경우 중앙제어장치(30)는 복수의 무인 예인선에 의해 제어되는 접안선박이 할당된 접안지점에 도착되는 스케줄을 통제한다(S21).
상기 S19 단계의 판단결과, 충돌이 예측되는 경우 중앙제어장치(30)는 다른 접안선박과의 충돌을 회피하기 위한 충돌회피용 이동경로를 생성하여 접안선박의 이동경로를 변경한다(S22). 이후 관제센터(30)는 상술된 S17 단계로 프로세스를 이동하여 변경된 접안선박의 이동경로에 맞게 이동되도록 복수의 무인 예인선의 이동경로를 제어한다.
도 3 내지 도 6을 참조하여 안벽 또는 부두내 식별되는 접안선박이 접안지점으로 이동되는 이동상황을 설명하면 다음과 같다.
도 3은 안벽 또는 부두에 식별되는 접안선박1 내지 접안선박6과, 접안지점으로 접안선박을 이동시키기 위한 복수의 무인 예인선을 도시하고 있다.
먼저, 안벽 또는 부두에는 6개의 접안지점이 마련되어 있다. 접안지점은 안벽 또는 부두의 크기에 따라 접안지점의 개수가 정해질 수 있다.
6개의 접안지점 중에서 접안지점2, 접안지점3 및 접안지점6은 접안선박2, 접안선박3 및 접안선박6이 각각 위치되어 있다. 접안선박1 내지 접안선박6에 표시된 동그라미는 상술된 위치 측정부(10)의 위치이다.
중앙제어장치(30)는 미할당된 접안지점1, 접안지점4 및 접안지점5 중에서 접안선박1의 위치정보와 접안지점할당스케줄에 따라 접안선박1이 접안될 접안지점을 접안지점1로 할당하고, 할당된 접안지점1로 접안선박1이 이동되도록 접안선박1에 할당된 복수의 무인 예인선(도 3 내지 도 6에서 무인선에 해당)의 이동경로를 제어하여 도 4에 도시된 바와 같이 접안선박1이 접안지점1쪽으로 이동되어 도 5에 도시된 바와 같이 접안선박1이 접안지점1에 도착된다.
중앙제어장치(30)는 접안선박5의 위치정보와 접안지점할당스케줄에 따라 접안선박5가 접안될 접안지점을 접안지점5로 할당하고, 접안지점5로 접안선박5를 이동시키기 위한 접안선박5의 이동경로에 맞게 이동되도록 접안선박5에 할당된 복수의 무인선의 이동경로를 제어하여 도 6에 도시된 바와 같이 접안선박5가 접안지점5에 도착된다.
접안선박4는 안벽 또는 부두 밖으로 나가는 선박으로서,접안지점4에 도착된 접안선박4의 진출을 위한 이동경로를 중앙제어장치(30)에서 통합 제어할 수 있다.
즉, 중앙제어장치(30)는 접안선박4의 위치정보를 수신하고, 접안선박4의 스케줄에 따라 접안지점4에서 안벽 또는 부두 밖으로 나가는 진출이동경로를 생성하여 생성된 이동경로를 접안지점4의 진출이동경로를 제어하는 복수의 무인 예인선에 전송하여 진출이동경로에 맞게 이동되도록 복수의 무인 예인선의 이동경로를 제어한다.
이에 따라 중앙제어장치(30)는 안벽 또는 부두에 접안하거나 또는 안벽 또는 부두 밖으로 진출을 위한 이동경로를 제어할 수 있어 안벽 또는 부두내 협소한 공간에서 선박들간의 위치정보를 수신하여 최적의 이동경로로 접안지점으로의 접안 또는 안벽 또는 부두 밖으로의 진출을 안전하게 통제할 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 위치 측정부 20 : 제어 단말
22 : 근접센서 30 : 중앙제어장치

Claims (11)

  1. 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템을 이용한 선박의 접안 방법으로서,
    상기 접안 시스템이, 안벽 또는 부두에서 식별되는 접안선박에 설치된 위치 측정부를 통해 해당 접안선박의 위치정보를 수신하는 단계;
    상기 접안 시스템이, 상기 수신된 접안선박의 위치정보와 상기 안벽 또는 부두에 마련된 접안지점들의 할당스케줄에 따라 상기 접안선박이 접안될 접안지점 및 상기 접안선박을 이동시키기 위한 복수의 무인 예인선을 할당하는 단계; 및
    상기 접안 시스템이, 상기 할당된 접안지점으로 상기 접안선박이 이동되도록 상기 할당된 복수의 무인 예인선의 이동경로를 제어하는 단계를 포함하는, 선박의 접안 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어하는 단계는 상기 안벽 또는 부두에서 식별되는 복수의 접안선박을 각각 할당된 접안지점에 도착시키기 위한 스케줄을 통제하는 단계를 포함하는, 선박의 접안 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어하는 단계는
    상기 접안지점과 상기 접안선박의 위치정보를 근거로 하여 상기 접안지점에 도착하기 위한 상기 접안선박의 이동경로를 포함하는 접안계획을 상기 할당된 복수의 무인 예인선에 전송하는 단계; 및
    상기 복수의 무인 예인선이 상호 교신하여 상기 접안선박의 이동경로에 맞게 해당 접안선박을 이동시키는 단계를 포함하는, 선박의 접안 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 이동시키는 단계는 상기 복수의 무인 예인선에 설치된 근접센서로부터 측정된 측정치와 상기 접안선박의 위치 측정부를 통해 측정된 위치정보를 바탕으로 상기 접안선박의 이동경로를 제어하는, 선박의 접안 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어하는 단계는
    상기 접안선박의 이동을 제어하는 중에 상기 안벽 또는 부두내 식별되는 다른 접안선박의 위치정보를 바탕으로 다른 접안선박과의 충돌이 예측되는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단하는 단계의 판단결과, 다른 접안선박과의 충돌이 예측되는 경우 다른 접안선박과의 충돌을 회피하기 위한 충돌회피용 이동경로를 생성하여 상기 접안선박의 이동경로를 변경하는 단계; 및
    상기 변경된 접안선박의 이동경로를 상기 할당된 무인 예인선에 전송하는 단계를 포함하는, 선박의 접안 방법.
  6. 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템에 있어서,
    안벽 또는 부두에서 식별되는 접안선박에 설치된 위치 측정부와,
    상기 위치 측정부로부터 수신된 접안선박의 위치정보와, 상기 안벽 또는 부두에 마련된 접안지점들의 할당스케줄에 따라 상기 접안선박이 접안될 접안지점 및 상기 접안선박을 이동시키기 위한 복수의 무인 예인선을 할당하고, 상기 할당된 접안지점으로 상기 접안선박이 이동되도록 상기 할당된 복수의 무인 예인선의 이동경로를 제어하는 중앙제어장치를 포함하는, 선박의 접안 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 중앙제어장치는 상기 안벽 또는 부두에서 식별되는 복수의 접안선박을 각각 할당된 접안지점에 도착시키기 위한 스케줄을 통제하는, 선박의 접안 시스템.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 중앙제어장치는 상기 접안지점과 상기 접안선박의 위치정보를 근거로 하여 상기 접안지점에 도착하기 위한 상기 접안선박의 이동경로를 포함하는 접안계획을 상기 복수의 무인 예인선에 전송하는, 선박의 접안 시스템.
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 복수의 무인 예인선에 각각 설치된 제어 단말은 상기 중앙제어장치로부터 수신된 상기 접안선박의 이동경로에 따른 제어정보를 상호 교신하여 상기 접안선박의 이동경로에 맞게 해당 접안선박을 이동시키는, 선박의 접안 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 복수의 무인 예인선 각각은 근접센서가 설치되어, 상기 근접센서로부터 측정된 측정치와 상기 접안선박의 위치정보를 통해 상기 접안선박의 이동경로를 제어하는, 선박의 접안 시스템.
  11. 청구항 6에 있어서,
    상기 중앙제어장치는 상기 접안선박의 이동을 제어하는 중에 상기 안벽 또는 부두내 식별되는 다른 접안선박의 위치정보를 바탕으로 다른 접안선박과의 충돌이 예측되는지 여부를 판단하고, 판단결과 다른 접안선박과의 충돌이 예측되는 경우 다른 접안선박과의 충돌을 회피하기 위한 충돌회피용 이동경로를 생성하여 상기 접안선박의 이동경로를 변경하며, 변경된 접안선박의 이동경로를 상기 할당된 무인 예인선에 전송하는, 선박의 접안 시스템.
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