KR102655087B1 - 예인선 통합 관리시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 예인선 통합 관리시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로 각 예인선으로부터 전송받는 각 대상이미지에 기초하여 예인선 그룹을 위치모드, 배치모드 및 예인모드 중 어느 하나로 한번에 변경시킬 수 있는 예인선 통합 관리시스템에 관한 것이다. 이를 위해, 예인선 통합 관리시스템은 대상선박을 예인하기 위한 복수의 예인선들 및 상기 대상선박으로부터 네트워크를 통해 접수받은 예인정보에 따라 결정되는 예인선 수량과 예인 전체 경로에 기초하여, 적어도 하나의 예인선을 선택하는 통합관리서버를 포함하고, 상기 통합관리서버는 상기 예인 전체 경로를 따라 상기 적어도 하나의 예인선을 이동시킴에 따라 주기적으로 전송받는 각 대상이미지에 기초하여, 상기 적어도 하나의 예인선을 위치모드, 배치모드 및 예인모드 중 어느 하나의 동작모드로 한번에 단계적으로 변환시키고, 상기 예인정보는 선박 크기, 선박 중량, 선박 이미지, 선박 종류를 포함하는 선박정보와 해당 대상선박이 위치한 위도와 경도를 포함한다.

Description

예인선 통합 관리시스템{TUGBOAT INTEGRATED MANAGEMENT SYSTEM}
본 발명은 예인선 통합 관리시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로 각 예인선으로부터 전송받는 각 대상이미지에 기초하여 예인선 그룹을 위치모드, 배치모드 및 예인모드 중 어느 하나로 한번에 변경시킬 수 있는 예인선 통합 관리시스템에 관한 것이다.
일반적으로 선박을 예인할 때에는 적어도 1척이상의 예인선과 피예인선으로 구성된 예인 선열이 갖추어진다.
여기서, 예인선은 독자적으로 항행력을 갖지 않는 피예인선을 지정된 장소까지 자기의 힘으로 이동시키는 선박이며, 대부분 소형선으로 되어 있으나 화물을 만재한 대형화물선도 예인할 수 있어야 하므로 기관이 비교적 크다.
종래의 예인 작업에는 다수의 예인선과 예인선원이 필요하고, 각 예인선이 움직여야 하는 위치, 방향, 속도 등의 정보를 매번 예인선원 간에 통신으로 교환하면서, 즉 선원들의 정보소통에 의해 선박에 대한 예인선의 정확한 위치와 배치양상을 조절하면서 작업해야 하기 때문에 작업시간이 오래 걸리고 사고의 위험이 높다.
즉, 기존의 선원 간의 상호 통신에 의한 수동 조작에 의해 예인선의 배치를 조율하면서 진행하던 예인작업은, 예인선들과 선박에 대한 정확하고 신속한 일괄적인 중앙통제가 쉽지 않아 예인작업시간이 오래 걸리고, 위험성이 높다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 각 예인선으로부터 전송받는 대상이미지에 기초하여 해당 예인선 그룹을 위치모드, 배치모드 및 예인모드 중 어느 하나로 한번에 변경시킬 수 있는 예인선 통합 관리시스템을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 상기 및 다른 목적과 이점은 바람직한 실시예를 설명한 하기의 설명으로부터 분명해질 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 예인선 통합 관리시스템은 대상선박을 예인하기 위한 복수의 예인선들 및 상기 대상선박으로부터 네트워크를 통해 접수받은 예인정보에 따라 결정되는 예인선 수량과 예인 전체 경로에 기초하여, 적어도 하나의 예인선을 선택하는 통합관리서버를 포함하고, 상기 통합관리서버는 상기 예인 전체 경로를 따라 상기 적어도 하나의 예인선을 이동시킴에 따라 주기적으로 전송받는 각 대상이미지에 기초하여, 상기 적어도 하나의 예인선을 위치모드, 배치모드 및 예인모드 중 어느 하나의 동작모드로 한번에 단계적으로 변환시키고, 상기 예인정보는 선박 크기, 선박 중량, 선박 이미지, 선박 종류를 포함하는 선박정보와 해당 대상선박이 위치한 위도와 경도를 포함한다.
실시예에 있어서, 상기 위치모드는 상기 적어도 하나의 예인선을 상기 대상선박에 인접하게 위치시키는 동작모드이고, 상기 배치모드는 상기 대상선박의 기설정된 컨트롤 영역들에 상기 적어도 하나의 예인선 각각을 배치시키는 동작모드이며, 상기 예인모드는 상기 예인 전체 경로에 따라 상기 대상선박을 예인하는 동시에 장애이벤트 여부를 모니터링하는 동작모드이다.
실시예에 있어서, 상기 적어도 하나의 예인선 각각은 기설정된 영역을 촬영하는 카메라모듈을 이용하여, 상기 대상이미지를 획득하는 이미지획득부, 복수의 해양감지 센서들을 통해 해양정보를 실시간 감지하는 정보수집부, 상기 해양정보에 기초하여, 상기 예인 전체 경로로부터 제한 부분 경로를 식별하는 경로식별부 및 상기 대상이미지를 상기 통합관리서버에 중계함에 따라 피드백받는 모드변환신호에 기초하여, 상기 동작모드에 따라 추진엔진모듈을 구동시키는 엔진제어부를 포함한다.
실시예에 있어서, 상기 엔진제어부는 상기 제한 부분 경로를 상기 통합관리서버에 중계함에 따라 피드백받는 보정 경로와 상기 예인 전체 경로에 기초하여, 대안 복귀 경로를 생성하여 재설정한다.
실시예에 있어서, 상기 엔진제어부는 상기 대상이미지로부터 검출된 선박객체의 측면형상에 기초하여, 상기 대상선박의 이격거리를 측정하기 위한 초음파센서모듈을 활성화하고, 상기 예인모드에서 상기 대상선박을 특정 방향으로 회전시킬 때, 상기 이격거리에 기초하여 상기 추진엔진모듈에 대한 가속동작을 선택적으로 허용한다.
실시예에 있어서, 상기 통합관리서버는 상기 배치모드에서 촬영된 대상이미지에서 검출되는 기준선박객체의 중심점 좌표차이에 기초하여, 상기 예인모드에서 상기 적어도 하나의 예인선에 대한 이송방향과 이격거리를 가이드한다 .
실시예에 있어서, 상기 통합관리서버는 상기 예인정보에 따라 스케줄링되는 예인스케줄을 상기 대상선박에 전송하는 접수부, 상기 대상선박으로부터 응답받는 예인스케줄에 대한 승인신호에 따라, 상기 예인정보에 대응되는 상기 예인선 수량과 상기 예인 전체 경로를 검출하는 검출부, 상기 예인스케줄과 상기 예인 전체 경로를 암호화하여 상기 복수의 예인선들에 전송함에 따라 응답받는 피드백신호의 응답순으로 상기 적어도 하나의 예인선을 선택하는 선택부, 상기 예인선 수량에 따라 기설정된 배치정보에 기초하여, 기등록된 예인선별 동작정보를 상기 적어도 하나의 예인선에 할당시키는 할당부 및 상기 예인스케줄에 따라 상기 적어도 하나의 예인선으로부터 전송받는 각 대상이미지에 기초하여, 상기 적어도 하나의 예인선에 대한 동작모드를 단계적으로 한번에 조절하는 모드관리부를 포함하고, 상기 모드관리부는 각 동작모드에서 전송받는 대상이미지로부터 검출된 불꽃객체에 기초하여, 상기 적어도 하나의 예인선 중 측면에 배치된 일부에 대한 동작모드를 기설정된 화재진압모드로 동작하도록 제어한다.
실시예에 있어서, 상기 모드관리부는 복수의 예인 이력 경로들을 사전에 수집하는 경로수집부, 각 예인 이력 경로에 대한 임계선박정보에 기초하여, 예인 경로별 선박 규모 등급을 라벨링하는 등급라벨링부, 상기 예인 이력 경로를 입력으로 하고, 해당 예인 이력 경로에 대한 선박 규모 등급을 출력으로 하는 머신러닝을 통해 인공지능 기반의 경로규모 진단 모델을 학습하는 모델학습부 및 상기 적어도 하나의 예인선으로부터 전송받는 대안 복귀 경로 및 신규 예인 경로 중 어느 하나를 경로규모 진단 모델에 적용함에 따라 도출되는 등급정보와 상기 선박정보 간의 대응 여부에 기초하여, 경로 재설정 여부를 진단하는 경로진단부를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 각 예인선으로부터 전송받는 각 대상이미지에 기초하여 해당 예인선 그룹을 위치모드, 배치모드 및 예인모드 중 어느 하나로 한번에 변경시킴으로써, 대상선박을 보다 효율적으로 예인할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 예인선 통합 관리시스템(1000)을 개략적으로 나타내는 도이다.
도 2는 예인선 통합 관리시스템(1000)의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 도 1의 복수의 예인선들(100_1~100_N) 각각을 구체적으로 나타내는 블록도이다.
도 4는 도 1의 통합관리서버(200)에 대한 실시예를 나타내는 블록도이다.
도 5는 도 4의 모드관리부(250)에 대한 실시예를 나타내는 블록도이다.
이하, 본 발명의 실시예와 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 이들 실시예는 오로지 본 발명을 보다 구체적으로 설명하기 위해 예시적으로 제시한 것일 뿐, 본 발명의 범위가 이들 실시예에 의해 제한되지 않는다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가지는 자에 있어서 자명할 것이다.
또한, 달리 정의하지 않는 한, 본 명세서에서 사용되는 모든 기술적 및 과학적 용어는 본 발명이 속하는 기술 분야의 숙련자에 의해 통상적으로 이해되는 바와 동일한 의미를 가지며, 상충되는 경우에는, 정의를 포함하는 본 명세서의 기재가 우선할 것이다.
도면에서 제안된 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다. 그리고, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에서 기술한 "부"란, 특정 기능을 수행하는 하나의 단위 또는 블록을 의미한다.
각 단계들에 있어 수집부호(제1, 제2, 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 수집부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 실시될 수도 있고 실질적으로 동시에 실시될 수도 있으며 반대의 순서대로 실시될 수도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 예인선 통합 관리시스템(1000)을 개략적으로 나타내는 도이고, 도 2는 예인선 통합 관리시스템(1000)의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 1과 도 2를 참조하여 설명하면, 예인선 통합 관리시스템(1000)은 복수의 예인선들(100_1~100_N)과 통합관리서버(200)를 포함할 수 있다.
먼저, 복수의 예인선들(100_1~100_N)은 예인될 대상선박(1)을 항구나 좁은 수로에 있는 타겟위치에 예인하기 위하여 그룹화되는 선박일 수 있다.
예를 들면, 대상선박(1)은 복수의 예인선들(100_1~100_N)보다 일정 크기 이상의 규모를 가진 바지선이나 석유 굴착용 선박일 수 있다.
다음으로, 통합관리서버(200)는 대상선박(1)으로부터 네트워크를 통해 접수받은 예인정보에 따라 결정되는 예인선 수량과 예인 전체 경로에 기초하여, 복수의 예인선들(100_1~100_N) 중 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6)을 선택할 수 있다.
여기서, 예인정보는 대상선박(1)의 크기, 중량, 이미지, 종류를 포함하는 선박정보와 해당 대상선박(1)이 위치한 위도와 경도를 포함한 위치정보를 포함할 수 있다.
구체적으로, 통합관리서버(200)는 예인정보로부터 검출된 선박정보와 위치정보에 기초하여, 저장 DB(500)에 기수집된 선박별 수량정보와 기수집된 복수의 예인경로들로부터 예인선 수량과 예인 전체 경로를 결정할 수 있다. 이때, 통합관리서버(200)는 예인선 수량에 기초하여, 복수의 예인선들(100_1~100_N)로부터 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6)을 랜덤하게 선택할 수 있다.
실시예에 따른 통합관리서버(200)는 예인 전체 경로를 따라 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6)을 대상선박(1)을 향해 이동시킴에 따라 주기적으로 전송받는 각 대상이미지에 기초하여, 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6)을 동작모드를 위치모드, 배치모드 및 예인모드 중 어느 하나의 동작모드로 한번에 단계적으로 변환시킬 수 있다.
여기서, 위치모드는 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6)을 대상선박(1)에 인접하게 위치시키는 동작모드이고, 배치모드는 대상선박(1)의 기설정된 컨트롤 영역들에 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6) 각각을 배치시키는 동작모드이며, 예인모드는 예인 전체 경로에 따라 대상선박(1)을 예인하는 동시에 장애이벤트 여부를 모니터링하는 동작모드를 의미할 수 있다.
일 실시예에 따라, 통합관리서버(200)는 배치모드에서 촬영된 대상이미지로부터 검출되는 기준선박객체의 중심점 좌표정보에 기초하여, 예인모드에서 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6)에 대한 예인방향과 이격거리를 가이드할 수 있다.
예를 들면, 이격거리는 각 예인선(예컨대, 100_1~100_5)과 대상선박(1) 간의 일정거리 이격된 거리정보를 의미한다.
이하, 구체적인 실시예와 비교예를 통하여 본 발명의 구성 및 그에 따른 효과를 보다 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 본 실시예는 본 발명을 보다 구체적으로 설명하기 위한 것이며, 본 발명의 범위가 이들 실시예에 한정되는 것은 아니다.
도 3은 도 1의 복수의 예인선들(100_1~100_N) 각각을 구체적으로 나타내는 블록도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하여 설명하면, 복수의 예인선들(100_1~100_N) 각각은 이미지획득부(110), 정보수집부(120), 경로식별부(130) 및 엔진제어부(140)를 포함할 수 있다.
먼저, 이미지획득부(110)는 기설정된 영역을 촬영하는 카메라모듈(101_1)을 이용하여, 대상이미지를 주기적으로 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라모듈(101_1)은 기설정된 영역을 향해 촬영하는 광각 카메라일 수 있다.
다음으로, 정보수집부(120)는 복수의 해양감지 센서들(102_1~102_N)을 통해 해양정보를 실시간 감지할 수 있다.
여기서, 해양정보는 조류, 수위, 풍향, 파고를 포함할 수 있다.
예를 들면, 복수의 해양감지 센서들(102_1~102_N)은 수위센서, 수온계, 풍향계, 롤링경사계, 피칭경사계를 포함할 수 있다.
다음으로, 경로식별부(130)는 해양정보에 기초하여, 예인 전체 경로로부터 제한 부분 경로를 식별할 수 있다.
다음으로, 엔진제어부(140)는 대상이미지를 통합관리서버(200)에 중계함에 따라 피드백받는 모드변환신호에 기초하여, 각 동작모드에 따라 추진엔진모듈(103_1)을 구동시킬 수 있다.
이때, 엔진제어부(140)는 네트워크를 통해 통합관리서버(200)에 통신 연결되어 데이터를 주고받을 수 있도록 통신모듈(104_1)을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 엔진제어부(140)는 제한 부분 경로를 통합관리서버(200)에 중계함에 따라 피드백받는 보정 경로와 예인 전체 경로에 기초하여, 대안 복귀 경로를 생성하고 예인 전체 경로를 대안 복귀 경로로 재설정할 수 있다.
다른 실시예에 따라, 엔진제어부(140)는 대상이미지로부터 검출된 선박객체의 측면형상에 기초하여, 대상선박(1)의 이격거리를 측정하기 위한 초음파센서모듈(105_1)을 선택적으로 활성화시킬 수 있다.
이때, 엔진제어부(140)는 예인모드에서 대상선박(1)을 특정 방향으로 회전시킬 때, 대상선박(1)의 이격거리에 기초하여 추진엔진모듈(103_1)에 대한 가속동작을 선택적으로 허용할 수 있다.
예를 들면, 대상선박(1)의 이격거리가 기설정된 거리 이내일 때, 엔진제어부(140)는 추진엔진모듈(103_1)에 대한 가속동작을 허용함으로써, 대상선박(1)을 특정 방향으로 회전시킬 때 대상선박(1)과 해당 예인선과의 충돌에 의한 손상을 방지할 수 있다.
도 4는 도 1의 통합관리서버(200)에 대한 실시예를 나타내는 블록도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하여 설명하면, 통합관리서버(200)는 접수부(210), 검출부(220), 선택부(230), 할당부(240) 및 모드관리부(250)를 포함할 수 있다.
먼저, 접수부(210)는 예인정보에 따라 스케줄링되는 예인스케줄을 대상선박(1)에 전송할 수 있다.
다음으로, 검출부(220)는 대상선박(1)으로부터 응답받는 예인스케줄에 대한 승인신호에 따라, 예인정보로부터 확인된 선박 및 위치정보에 대응되는 예인선 수량과 예인 전체 경로를 저장 DB(500)로부터 검출할 수 있다.
다음으로, 선택부(230)는 예인스케줄과 예인 전체 경로를 암호화하여 복수의 예인선들(100_1~100_N)에 전송함에 따라 응답받는 피드백신호의 응답순으로 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6)을 선택할 수 있다.
다음으로, 할당부(240)는 예인선 수량에 따라 기설정된 배치정보에 기초하여, 저장 DB(500)로부터 기등록된 예인선별 동작정보를 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6)에 할당시킬 수 있다.
다음으로, 모드관리부(250)는 예인스케줄에 따라 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6)로부터 전송받는 각 대상이미지에 기초하여, 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6)의 동작모드를 단계적으로 한번에 조절할 수 있다.
일 실시예에 따라, 모드관리부(250)는 각 동작모드에서 전송받는 대상이미지로부터 검출된 불꽃객체에 기초하여, 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6) 중 측면에 배치된 일부에 대한 동작모드를 중지시키는 동시에 기설정된 화재진압모드로 동작하도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 기설정된 화재진압모드는 각 예인선(예컨대, 100_1~100_6)에 개별적으로 구비된 복수의 소화설비들(301_1~301_N)을 이용하여 불꽃객체를 향해 분사하는 동작모드를 의미할 수 있다.
다른 실시예에 따라, 모드관리부(250)는 예인 모드에서 전송받는 대상이미지로부터 검출된 경로침입 대상객체의 사이즈에 기초하여, 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6)에 대한 동작 속도를 일정속도 미만으로 감소시키거나 경보방송을 출력할 수 있다.
또 다른 실시예에 따라, 모드관리부(250)는 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6)으로부터 전송받는 각 운행 상태 정보에 기초하여, 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6)에 대한 배치정보를 갱신할 수 있다.
예를 들면, 모드관리부(250)는 운행 상태 정보가 일정 수준 이상인 경우 대상선박(1)의 후미와 선단에 배치시키고, 운행 상태 정보가 일정 수준 미만인 경우 대상선박(1)의 측면에 배치시키도록 배치정보를 갱신할 수 있다.
도 5는 도 4의 모드관리부(250)에 대한 실시예를 나타내는 블록도이다.
도 4와 도 5를 참조하여 설명하면, 모드관리부(250)는 경로수집부(251), 라벨링부(252), 모델학습부(253) 및 진단부(254)를 포함할 수 있다.
먼저, 경로수집부(251)는 복수의 예인 이력 경로들을 사전에 수집하여 저장 DB(500)에 등록할 수 있다.
다음으로, 등급라벨링부(252)는 각 예인 이력 경로에 대한 선박정보를 입력받아 예인 경로별 선박 규모 등급을 라벨링할 수 있다.
다음으로, 모델학습부(253)는 예인 이력 경로를 입력으로 하고, 해당 예인 이력 경로에 대한 선박 규모 등급을 출력으로 하는 머신러닝을 통해 인공지능 기반의 경로규모 진단 모델을 학습할 수 있다.
구체적으로, 모델학습부(253)는 복수의 예인 이력 경로들을 입력으로 하고, 예인 이력 경로별 선박 규모 등급을 출력으로 하는 머신러닝을 통해 학습시킴에 따라, 인공지능 기반의 경로규모 진단 모델을 모델링할 수 있다.
여기서, 인공지능 기반의 경로규모 진단 모델은 대안 복귀 경로 및 신규 예인 경로 중 어느 하나를 입력받아 선박 규모 등급을 진단할 수 있는 알고리즘으로, 인공 신경 회로망(Artificial Neural Network), SVM(Support Vector Machine), 의사 결정 트리(Decision Tree) 및 랜덤 포레스트(Random Forest) 중 어느 하나의 알고리즘일 수 있다.
예를 들면, 인공 신경 회로망은 주로 딥러닝에서 사용되어 지고, 기계학습과 생물학의 신경망에서 영감을 얻은 통계학적 학습 알고리즘으로서, 특징 추출 신경망과 분류 신경망을 포함하는 컨볼루션 신경망일 수 있다. 이때, 컨볼루션 신경망은 시각적 이미지를 분석하는데 사용되는 깊고 피드포워드적인 인공 신경 회로망의 한종류로, 이미지의 특징을 추출하고 클래스를 분류하는 과정으로 나누어질 수 있고, 특정 이미지의 특징을 추출하고 추출된 특징을 기반으로 이미지를 인식할 수 있다.
다음으로, 진단부(254)는 적어도 하나의 예인선(예컨대, 100_1~100_6)으로부터 전송받는 대안 복귀 경로 및 신규 예인 경로 중 어느 하나를 경로규모 진단 모델에 적용함에 따라 도출되는 등급정보와 선박정보 간의 대응 여부에 기초하여, 경로 재설정 여부를 진단할 수 있다.
본 명세서에서는 본 발명자들이 실행한 다양한 실시예 가운데 몇 개의 예만을 들어 설명하는 것이나 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고, 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
100_1~100_N: 복수의 예인선들
200: 통합관리서버
1000: 예인선 통합 관리시스템

Claims (8)

  1. 대상선박을 예인하기 위한 복수의 예인선들; 및
    상기 대상선박으로부터 네트워크를 통해 접수받은 예인정보에 따라 결정되는 예인선 수량과 예인 전체 경로에 기초하여, 적어도 하나의 예인선을 선택하는 통합관리서버를 포함하고,
    상기 통합관리서버는 상기 예인 전체 경로를 따라 상기 적어도 하나의 예인선을 이동시킴에 따라 주기적으로 전송받는 각 대상이미지에 기초하여, 상기 적어도 하나의 예인선을 위치모드, 배치모드 및 예인모드 중 어느 하나의 동작모드로 한번에 단계적으로 변환시키고,
    상기 예인정보는 선박 크기, 선박 중량, 선박 이미지, 선박 종류를 포함하는 선박정보와 해당 대상선박이 위치한 위도와 경도를 포함하는 위치정보를 포함하고,
    상기 위치모드는 상기 적어도 하나의 예인선을 상기 대상선박에 인접하게 위치시키는 동작모드이고,
    상기 배치모드는 상기 대상선박의 기설정된 컨트롤 영역들에 상기 적어도 하나의 예인선 각각을 배치시키는 동작모드이며,
    상기 예인모드는 상기 예인 전체 경로에 따라 상기 대상선박을 예인하는 동시에 장애이벤트 여부를 모니터링하는 동작모드이고,
    상기 적어도 하나의 예인선 각각은 기설정된 영역을 촬영하는 카메라모듈을 이용하여, 상기 대상이미지를 획득하는 이미지획득부;
    복수의 해양감지 센서들을 통해 해양정보를 실시간 감지하는 정보수집부;
    상기 해양정보에 기초하여, 상기 예인 전체 경로로부터 제한 부분 경로를 식별하는 경로식별부; 및
    상기 대상이미지를 상기 통합관리서버에 중계함에 따라 피드백받는 모드변환신호에 기초하여, 상기 동작모드에 따라 추진엔진모듈을 구동시키는 엔진제어부를 포함하고,
    상기 엔진제어부는 상기 제한 부분 경로를 상기 통합관리서버에 중계함에 따라 피드백받는 보정 경로와 상기 예인 전체 경로에 기초하여, 대안 복귀 경로를 생성하여 재설정하며,
    상기 엔진제어부는 상기 대상이미지로부터 검출된 선박객체의 측면형상에 기초하여, 상기 대상선박의 이격거리를 측정하기 위한 초음파센서모듈을 활성화하고,
    상기 예인모드에서 상기 대상선박을 특정 방향으로 회전시킬 때, 상기 이격거리에 기초하여 상기 추진엔진모듈에 대한 가속동작을 선택적으로 허용하고,
    상기 통합관리서버는 상기 배치모드에서 촬영된 대상이미지에서 검출되는 기준선박객체의 중심점 좌표차이에 기초하여, 상기 예인모드에서 상기 적어도 하나의 예인선에 대한 이송방향과 이격거리를 가이드하며,
    상기 통합관리서버는 상기 예인정보에 따라 스케줄링되는 예인스케줄을 상기 대상선박에 전송하는 접수부;
    상기 대상선박으로부터 응답받는 예인스케줄에 대한 승인신호에 따라, 상기 예인정보에 대응되는 상기 예인선 수량과 상기 예인 전체 경로를 검출하는 검출부;
    상기 예인스케줄과 상기 예인 전체 경로를 암호화하여 상기 복수의 예인선들에 전송함에 따라 응답받는 피드백신호의 응답순으로 상기 적어도 하나의 예인선을 선택하는 선택부;
    상기 예인선 수량에 따라 기설정된 배치정보에 기초하여, 기등록된 예인선별 동작정보를 상기 적어도 하나의 예인선에 할당시키는 할당부; 및
    상기 예인스케줄에 따라 상기 적어도 하나의 예인선으로부터 전송받는 각 대상이미지에 기초하여, 상기 적어도 하나의 예인선에 대한 동작모드를 단계적으로 한번에 조절하는 모드관리부를 포함하고,
    상기 모드관리부는 각 동작모드에서 전송받는 대상이미지로부터 검출된 불꽃객체에 기초하여, 상기 적어도 하나의 예인선 중 측면에 배치된 일부에 대한 동작모드를 기설정된 화재진압모드로 동작하도록 제어하며,
    상기 모드관리부는 복수의 예인 이력 경로들을 사전에 수집하는 경로수집부;
    각 예인 이력 경로에 대한 임계선박정보에 기초하여, 예인 경로별 선박 규모 등급을 라벨링하는 등급라벨링부;
    상기 예인 이력 경로를 입력으로 하고, 해당 예인 이력 경로에 대한 선박 규모 등급을 출력으로 하는 머신러닝을 통해 인공지능 기반의 경로규모 진단 모델을 학습하는 모델학습부; 및
    상기 적어도 하나의 예인선으로부터 전송받는 대안 복귀 경로 및 신규 예인 경로 중 어느 하나를 경로규모 진단 모델에 적용함에 따라 도출되는 등급정보와 상기 선박정보 간의 대응 여부에 기초하여, 경로 재설정 여부를 진단하는 경로진단부를 포함하는, 예인선 통합 관리시스템.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015182545A (ja) * 2014-03-24 2015-10-22 五洋建設株式会社 被曳航体の曳航管理方法およびシステム
KR20160034642A (ko) * 2014-09-22 2016-03-30 대우조선해양 주식회사 무인예인시스템 및 이를 이용한 선박예인방법
KR20190042195A (ko) * 2017-10-16 2019-04-24 대우조선해양 주식회사 무인 예인선을 이용한 선박의 접안 시스템 및 그 방법

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