KR20190037028A - 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치 및 방법 - Google Patents

내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치 및 방법에 관한 것으로, GNSS(Global Navigation Satellite System) 신호 수신부; 및 GNSS 신호를 수신하여 GNSS 신호 패턴 및 세기를 검출하고, 상기 검출된 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보와 지도 속성 정보에 따른 기준 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 비교하여, 상기 두 정보가 일치하지 않을 경우에 맵 매칭을 재실시하는 제어부;를 포함한다.

Description

내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치 및 방법{MAP MATCHING APPARATUS OF NAVIGATION SYSTEM AND METHOD THEREOF}
본 발명은 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지도의 속성 정보에 따른 지엔에스에스(GNSS) 신호 패턴 및 세기 정보를 바탕으로 실제로 수신되는 지엔에스에스(GNSS) 신호 패턴 및 세기 정보를 비교하여 맵 매칭을 수행함으로써 정확도를 향상시키는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 항공기, 선박 및 차량 등과 같은 이동체로 위치 정보 및 경로 정보를 제공하여 이동체를 목적지로 유도하는 항법 시스템(navigation system)에서는 우선 이동체의 정확한 위치를 판별하는 것이 중요하다.
이에 따라 현재 대부분의 항법 시스템은 인공위성 네트워크를 이용해 지상에 있는 목표물의 위치를 정확히 추적하는 위성측위시스템(Global Navigation Satellite System : 이하 GNSS)이 기본적으로 이용되고 있다.
상기 GNSS는 미국의 위성위치 측정시스템(GPS : Global Positioning System), 러시아의 GLONASS(Global Navigation Satellite System), 유럽의 GALILEO(Europian Satellite Navigation System) 및 중국의 Beidou(北斗, Compass) 등의 위성을 이용하는 다양한 위치 측정 시스템을 통합한 명칭이다.
상기 GNSS는 위성을 이용하여 위치를 판별하므로, 위치, 속도, 시간 정보를 시간 및 공간에 구애받지 않고 용이하게 획득할 수 있으며, 다른 항법 시스템에 비해 비교적 안정적인 시스템으로 구분되지만, 시계의 오프셋, 대기나 전리층의 영향, 다중 경로 및 수신기 잡음 등에 의해 위치 정보에 오차가 발생하거나, 장애물로 인해 위성 신호를 수신하지 못하여 위치를 판별하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 또한 상기 GNSS 신호는 그 특성상 수십 미터(m)의 오차가 있기 때문에 내비게이션의 안내 중 경로를 벗어나는 경우가 발생하는 문제점이 있다.
더구나 자율주행 차량에 적용할 내비게이션 시스템의 경우 기존보다 조금이라도 더 정확한 맵 매칭이 요구되고 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2012-0002416호(2012.01.05. 공개, 교차로 회전정보를 반영한 교통 정보 제공 시스템 및 그 방법)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 지도의 속성 정보에 따른 지엔에스에스(GNSS) 신호 패턴 및 세기 정보를 바탕으로 실제로 수신되는 지엔에스에스(GNSS) 신호 패턴 및 세기 정보를 비교하여 맵 매칭을 수행함으로써 정확도를 향상시키는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치는, GNSS(Global Navigation Satellite System) 신호 수신부; 및 GNSS 신호를 수신하여 GNSS 신호 패턴 및 세기를 검출하고, 상기 검출된 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보와 지도 속성 정보에 따른 기준 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 비교하여, 상기 두 정보가 일치하지 않을 경우에 맵 매칭을 재실시하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 내비게이션 시스템의 맵 매칭 방법은, 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치의 제어부가 GNSS 신호를 수신하여 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 검출하는 단계; 상기 제어부가 상기 검출된 정보와 지도 속성 정보에 따라 미리 저장된 기준 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 비교하는 단계; 상기 제어부가 상기 비교한 두 정보가 오차 범위 내에서 일치하는지 체크하는 단계; 및 상기 두 정보가 오차 범위 내에서 일치하지 않으면, 상기 제어부는 차량의 실제 위치와 내비게이션에 표시되는 차량의 위치가 다른 것으로 판단하여 맵 매칭을 재실시 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치는, 전자지도 정보 및 전자지도의 지도 속성 정보에 따른 기준 GNSS 신호 패턴 및 신호 세기 정보를 제공하는 서버; 및 GNSS 신호를 수신하여 GNSS 신호 패턴 및 세기를 검출하고, 상기 검출된 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보와 상기 지도 속성 정보에 따른 기준 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 비교하여, 상기 두 정보가 일치하지 않을 경우에 맵 매칭을 재실시하는 내비게이션 단말기의 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 지도의 속성 정보에 따른 지엔에스에스(GNSS) 신호 패턴 및 세기 정보를 바탕으로 실제로 수신되는 지엔에스에스(GNSS) 신호 패턴 및 세기 정보를 비교하여 맵 매칭을 수행함으로써 맵 매칭의 정확도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 맵 매칭 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 상기 도 1 및 도 2에 있어서, 지도 속성 정보에 따른 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 테이블 형태로 보인 예시도.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량의 주행 상황별 맵 매칭 방법을 설명하기 위한 예시도.
도 6은 상기 도 4 및 도 5에서 도로별 GNSS 신호 수신 정보 따른 GNSS 위성 배치 형태를 보인 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 내비게이션의 맵 매칭 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치는, GNSS 신호 수신부(110), 전자지도 저장부(120), GNSS 신호 패턴 및 세기 저장부(130), 제어부(140), 및 통신부(150)를 포함한다.
이하 본 실시예에서 상기 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치는, 차량에 설치되는 내비게이션 단말기(미도시) 및 상기 내비게이션 단말기(미도시)와 통신으로 연결되는 적어도 하나 이상의 외부 서버(예 : 내비게이션 서버, 맵 매칭 서버, 클라우드 서버, 데이터 서버 등)(300)를 모두 포함하는 개념이다.
예컨대 본 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치는, 상기 서버(300)와 통신이 연결된 상태에서 상기 서버(300)에서 제공하는 맵 매칭을 위한 최신 정보(예 : 지도 속성 정보에 따른 지엔에스에스 신호 패턴 및 신호 세기 정보 등), 또는 상기 서버(300)에 지엔에스에스 신호 정보를 전송하여 이를 바탕으로 상기 서버(300)에서 맵 매칭된 결과 정보를 수신할 수도 있다.
만약 상기 서버(300)와 통신이 연결되지 않은 상태에서는 제어부(140)가 자체적으로 전자지도 저장부(120)에 저장되어 있는 지도 속성 정보(예 : 지하차도, 터널, 고가차도, 방음벽, 고층건물 등)와 상기 지도 속성 정보에 대응하여 미리 저장된 기준 지엔에스에스 신호 패턴 및 세기 정보를 이용하여 맵 매칭을 실시할 수도 있다.
또한 상기 제어부(140)는 상기 맵 매칭을 위한 부가 정보(예 : 차속 정보, 조향 정보, 주행 거리 정보 등)를 추가로 검출하기 위하여 통신부(150)를 통해 차량의 전자제어유니트(ECU : Electronic Control Unit)와 통신할 수도 있다.
상기 GNSS 수신부(110)는 안테나(GNSS Antenna)(미도시)를 통해 GNSS 데이터(또는 GNSS 신호)를 위성으로부터 수신한다.
본 실시예에서 상기 GNSS 데이터는 GNSS 원시 측정 데이터(GNSS Raw measurement data)로서, GNSS 원시 측정 데이터를 분석하면 GNSS 측위에 사용되는 위성의 수 및 의사 거리(Pseudorange) 정보를 획득할 수 있다. 아울러 상기 GNSS 데이터에는 GNSS 원시 측정 데이터가 획득된 시간이 포함되어 있다.
상기 전자지도 저장부(120)에는 디지털 지도 데이터(예 : 정밀지도 데이터, 자율주행 차량용 전자지도 데이터 등)가 저장되며, 상기 지도데이터는 도/분/초 단위로 위도 및 경도를 표시하는 지리 좌표를 포함한다. 또한 상기 지도데이터는 상기 지리 좌표 이외에도 UTM(Universal Transverse Mercator)좌표, UPS(Universal Polar System) 좌표, TM(Transverse Mercator) 좌표 등을 사용할 수도 있다.
또한 상기 전자지도 저장부(120)에는 지도 위치에 대응하는 지도 속성 정보(예 : 지하차도, 터널, 고가차도, 방음벽, 고층건물 등)가 저장된다.
상기 제어부(140)는 지도 데이터의 버전을 확인하여 상기 서버(300)로부터 최신 지도 속성 정보(예 : 지하차도, 터널, 고가차도, 방음벽, 고층건물 등)가 포함된 최신 버전의 지도 데이터를 다운로드 받아 업데이트 할 수도 있다.
상기 GNSS 신호 패턴 및 세기 저장부(130)는 상기 지도 속성 정보에 대응하여 미리 저장된 기준 지엔에스에스 신호 패턴 및 세기 정보를 저장한다.
상기 지도 속성 정보에 대응하는 기준 지엔에스에스 신호 패턴 및 세기 정보는 상기 서버(300)로부터 다운로드 받아 업데이트 할 수도 있다. 왜냐하면 위성의 개수나 상태가 변화될 수 있으며, 지엔에스에스 신호의 수신에 영향을 주는 지형이나 건물의 상태가 변화될 수 있기 때문이다.
상기 통신부(150)는 상기 서버(300)(예 : 맵 매칭에 관련된 정보를 송수신하는 서버, 클라우드 서버, 내비게이션 서버, 및 자율주행차량 제어 서버 등)와의 통신, 및 차량의 전자제어유니트(ECU)와의 통신을 하는 통신 모듈(미도시)을 포함한다.
상기 통신부(150)는 무선(또는 유선) 방식으로 상기 서버(300)나 전자제어유니트(ECU)와 통신한다.
여기서 상기 무선 방식은 와이파이(WiFi), 블루투스, NFC(Near Field Communication), 이동통신(3G, 4G, 5G 등), 및 적외선 중 적어도 하나를 이용한 무선 통신 방식을 포함한다. 그리고 상기 유선 방식은 USB(Universal Serial Bus), LAN(Local Area Network), 직렬, 또는 병렬 라인 중 적어도 하나를 이용한 유선 통신 방식을 포함한다. 다만 상술한 무선/유선 통신 방식은 일 예시적으로 기재된 것일 뿐 통신 방식을 한정시키기 위하여 기재된 것은 아니다.
이하 상기 제어부(140)의 맵 매칭 방법에 대해서 도 2의 흐름도를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 맵 매칭 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 상기 제어부(140)는 GNSS 신호를 수신하여(S101) 상기 GNSS 신호 패턴 및 세기를 검출한다(S102).
상기 GNSS 신호 패턴 및 세기는 지형(지도의 속성 정보)에 따라 GNSS 신호 패턴 및 세기가 달라진다. 따라서 본 실시예에서는 지형(지도의 속성 정보)에 따른 기준 GNSS 신호 패턴 및 세기를 미리 저장한 후, 이를 바탕으로 맵 매칭을 실시함으로써 맵 매칭의 정확성을 향상시킬 수 있도록 한다.
또한 상기 제어부(140)는 지도 속성 정보에 따른 기준 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보와 상기 S102 단계에서 검출된 정보를 비교한다(S103)(도 3 참조).
도 3은 상기 도 1 및 도 2에 있어서, 지도 속성 정보에 따른 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 테이블 형태로 보인 예시도이다. 이에 도시된 바와 같이 지형(지도 속성 정보)에 따라 GNSS 신호 패턴 및 세기가 특징적 형태를 갖게 된다. 따라서 본 실시예에서는 상기 지형(지도 속성 정보)별 GNSS 신호 패턴 및 세기를 이용하여 맵 매칭을 수행하게 된다.
상기 정보(GNSS 신호 패턴 및 세기 정보)의 비교 결과에 따라, 상기 제어부(140)는 차량(자차)의 현재 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보가 지도 속성 정보의 위치에 따른 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보와 오차 범위 내에서 일치하는지 체크한다(S104).
상기 S104 단계의 결과, 차량(자차)의 현재 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보가 지도 속성 정보의 위치에 따른 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보와 오차 범위 내에서 일치하면(S104의 예), 상기 제어부(140)는 차량의 실제 위치(현재 위치)와 내비게이션의 현재 위치가 같은 것으로 판단한다(S105).
그러나 차량(자차)의 현재 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보가 지도 속성 정보의 위치에 따른 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보와 오차 범위 내에서 일치하지 않으면(S104의 아니오), 상기 제어부(140)는 차량의 실제 위치(현재 위치)와 내비게이션의 현재 위치가 다른 것으로(즉, 오류인 것으로) 판단하여 재탐색을 수행한다(S106).
이에 따라 상기 제어부(140)는 GNSS 원시 데이터(GNSS Raw data)의 위치 정보를 기반으로, 이전보다 좀 더 확장된 영역에 대하여 매칭되는 지도 속성 정보의 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 재검색 한다(S107).
그리고 상기 검색 결과를 바탕으로 다시 맵 매칭을 수행한다(S108).
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량의 주행 상황별 맵 매칭 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4를 참조하면, 서로 다른 도로(예 : 고속도로, 지방도로 등)가 매우 인접해 있는 경우, 내비게이션은 GNSS 위치 정보를 기반으로 가장 가깝다고 판단되거나 경로 탐색된 도로에 맵 매칭을 실시한다. 그런데 내비게이션의 GNSS는 그 오차가 수십 미터 정도이기 때문에 상기 서로 다른 도로가 오차 범위 내에서 근접한 경우에는 자차가 실제 주행하는 도로가 아닌 다른 도로에 맵 매칭이 될 가능성이 있다.
예컨대 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 차량이 실제로 터널(예 : 지하차도나 고가도로) 하부를 통행하고 있으나 내비게이션은 근접 도로(예 : 개활 도로)에 매칭되어 있는 경우, 상기 차량이 실제로 터널(예 : 지하차도나 고가도로) 하부 등(GNSS 신호 단절 도로)으로 진입하게 되면, GNSS 신호 수신부(110)는 GNSS 신호가 단절됐음을 제어부(140)로 전달한다. 이때 GNSS 신호에 의한 GNSS 위성의 배치는 도 6의 (a)와 같이 GNSS 신호가 단절된 형태가 된다.
이에 따라 상기 제어부(140)는 해당 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보가 지도 속성 정보에 따른 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보와 일치하는지 판단하여 일치하지 않을 경우에 재탐색을 통해 맵매칭을 재수행한다. 즉, 내비게이션 상의 자차 위치를 근접 도로에서 차량이 실제로 주행하고 있는 터널(예 : 지하차도나 고가도로)이 있는 도로로 변경한다.
도 4의 (b)는 상기 도 4의 (a)와 반대의 경우를 도시한 것으로서, 차량이 실제로는 개활 도로를 주행하고 있으나 내비게이션은 터널(예 : 지하차도나 고가도로)이 있는 도로(즉, GNSS 단절 도로)를 주행하고 있는 상태로 자차 위치가 매칭되어 있을 경우, 상기 제어부(140)는 해당 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보가 지도 속성 정보에 따른 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보와 일치하는지 판단하여 일치하지 않을 경우에 재탐색을 통한 맵매칭을 재수행하여, 내비게이션 상의 자차 위치를 터널(예 : 지하차도나 고가도로)이 있는 도로에서 차량이 실제로 주행하고 있는 근접 도로(개활 도로)로 변경한다.
도 5를 참조하면, 방음벽 또는 높은 건물들로 인해 GNSS 신호가 일부분만 단절되는 경우를 보인 예시도로서, 실제 차량의 오른쪽에 방음벽에 존재하고 이로 인해 오른쪽에 있는 GNSS 신호의 수신이 단절된다. 이때 GNSS 신호에 의한 GNSS 위성의 배치는 도 6의 (b)와 같이 GNSS 신호의 일부가 단절된 형태가 된다.
이에 따라 상기 제어부(140)는 해당 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보가 지도 속성 정보에 따른 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보와 일치하는지 판단하여 일치하지 않을 경우에 맵 매칭을 재수행하여, 내비게이션 상의 자차 위치를 근접 도로에서 차량이 실제로 주행하고 있는 도로(예 : 우측에 방음벽이 있는 도로)로 변경한다.
상술한 바와 같이 본 실시예는 도로 속성 정보와 이에 따른 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 활용하여 맵 매칭을 수행함으로써 맵 매칭의 정확도를 향상시키는 효과가 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : GNSS 신호 수신부 120 : 전자지도 저장부
130 : GNSS 신호 패턴 및 세기 저장부 140 : 제어부
150 : 통신부 200 : ECU
300 : 서버

Claims (14)

  1. GNSS(Global Navigation Satellite System) 신호 수신부; 및
    GNSS 신호를 수신하여 GNSS 신호 패턴 및 세기를 검출하고, 상기 검출된 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보와 지도 속성 정보에 따른 기준 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 비교하여, 상기 두 정보가 일치하지 않을 경우에 맵 매칭을 재실시하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 내비게이션 시스템은,
    내비게이션 단말기 및 상기 내비게이션 단말기와 통신으로 연결되는 적어도 하나 이상의 서버를 포함하며,
    상기 서버는, 지도 속성 정보에 따른 GNSS 신호 패턴 및 신호 세기 정보를 최신 정보로서 제공하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    전자지도와 지도 속성 정보를 저장하는 전자지도 저장부; 및
    상기 지도 속성 정보에 대응하여 기준 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 저장하는 GNSS 신호 패턴 및 세기 저장부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    차량의 전자제어유니트(ECU)와 통신하여 맵 매칭을 위한 부가 정보를 제어부가 검출할 수 있게 하고, 맵 매칭에 관련된 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 제공하는 서버와 통신하는 통신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    전자지도 저장부의 전자지도의 버전을 확인하고,
    서버로부터 최신 지도 속성 정보가 포함된 최신 버전의 전자지도를 다운로드 받아 업데이트 하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치.
  6. 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치의 제어부가 GNSS 신호를 수신하여 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 검출하는 단계;
    상기 제어부가 상기 검출된 정보와 지도 속성 정보에 따라 미리 저장된 기준 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 비교하는 단계;
    상기 제어부가 상기 비교한 두 정보가 오차 범위 내에서 일치하는지 체크하는 단계; 및
    상기 두 정보가 오차 범위 내에서 일치하지 않으면, 상기 제어부는 차량의 실제 위치와 내비게이션에 표시되는 차량의 위치가 다른 것으로 판단하여 맵 매칭을 재실시 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 맵 매칭을 재실시하기 위하여,
    상기 제어부는,
    GNSS 원시 데이터(GNSS Raw data)의 위치 정보를 기반으로,
    이전보다 좀 더 확장된 영역에 대하여 매칭되는 지도 속성 정보의 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 재검색 하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 방법.
  8. 제 6항에 있어서, 상기 기준 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보는,
    상기 제어부가,
    통신으로 연결된 서버로부터 지도 속성 정보에 따른 GNSS 신호 패턴 및 신호 세기 정보를 최신 정보로서 제공받아 저장하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 방법.
  9. 제 6항에 있어서,
    전자지도와 지도 속성 정보가 전자지도 저장부에 저장되고,
    상기 지도 속성 정보에 대응하여 기준 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보 저장부에 저장되어,
    상기 제어부가 맵 매칭 시, 상기 지도 속성 정보 및 상기 지도 속성 정보에 대응하여 기준 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 이용할 수 있도록 이루어진 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 방법.
  10. 제 6항에 있어서, 상기 제어부는,
    통신부를 통해 차량의 전자제어유니트(ECU)와 통신하여 맵 매칭을 위한 부가 정보를 검출하고, 또한 서버와 통신하여 맵 매칭에 관련된 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 제공받는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 방법.
  11. 전자지도 정보 및 전자지도의 지도 속성 정보에 따른 기준 GNSS 신호 패턴 및 신호 세기 정보를 제공하는 서버; 및
    GNSS 신호를 수신하여 GNSS 신호 패턴 및 세기를 검출하고, 상기 검출된 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보와 상기 지도 속성 정보에 따른 기준 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 비교하여, 상기 두 정보가 일치하지 않을 경우에 맵 매칭을 재실시하는 내비게이션 단말기의 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치.
  12. 제 11항에 있어서, 상기 내비게이션 시스템은,
    상기 제어부를 포함하는 내비게이션 단말기; 및
    상기 내비게이션 단말기와 통신으로 연결되는 서버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치.
  13. 제 11항에 있어서, 상기 제어부는,
    GNSS 신호를 수신하여 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 검출하고, 상기 검출된 정보와 지도 속성 정보에 따라 미리 저장된 기준 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 비교하여, 상기 비교한 두 정보가 오차 범위 내에서 일치하는지 체크한 후, 상기 두 정보가 오차 범위 내에서 일치하지 않으면, 차량의 실제 위치와 내비게이션에 표시되는 차량의 위치가 다른 것으로 판단하여 맵 매칭을 재실시하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치.
  14. 제 13항에 있어서, 상기 제어부는,
    맵 매칭을 재실시하기 위하여, GNSS 원시 데이터(GNSS Raw data)의 위치 정보를 기반으로, 이전보다 좀 더 확장된 영역에 대하여 매칭되는 지도 속성 정보의 GNSS 신호 패턴 및 세기 정보를 재검색 하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 맵 매칭 장치.
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