KR20190034916A - 간접식 타이어 압력 모니터링 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

간접식 타이어 압력 모니터링 장치 및 방법이 개시된다. 일실시예에 따른 간접식 타이어 압력 모니터링 장치는 차량의 휠 속도정보를 검출하는 휠 속도 센서 및 휠 속도센서를 통해 검출된 휠 속도정보로부터 외란 영향으로 인해 왜곡된 톱니각도 오차를 산출하고, 산출된 톱니각도 오차를 근거로 검출된 휠 속도정보의 기각을 판단하고, 검출된 휠 속도정보가 기각되지 않으면, 검출된 휠 속도정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정하는 전자제어유닛을 포함한다.

Description

간접식 타이어 압력 모니터링 장치 및 방법{INDIRECT TIRE MONITORING APPARTUS AND METHOD}

개시된 발명은 간접식 타이어 압력 모니터링 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 휠 속도센서를 통해 감지된 휠 속도를 이용하여 타이어의 공기압을 모니터링하는 간접식 타이어 압력 모니터링 장치 및 방법에 관한 발명이다.

최근에는 차량에 대한 주행 안정성의 향상이나 연비의 향상이 요구되어 이들을 실현하는 요소 기술의 연구 개발이 활발히 진행되고 있다.

주행 안정성이나 연비에 큰 영향을 주는 요소의 하나로서 타이어 상태를 들 수 있다. 타이어의 경우, 장시간 주행 등에 의해 마모나 타이어의 공기압 저하가 발생한다. 타이어의 공기압 변화는 연비나 주행 안정성을 악화시킬 수 있다.

따라서, 타이어의 공기압 변화를 계속적으로 검출하여 모니터링하는 것이 중요하다.

간접식 타이어 압력 모니터링 장치는 감압에 의해 휠 속도 센서의 휠 속도 신호의 주파수 특성이 변화하는 것을 이용하여 기준값과의 차이를 검출하는 방식으로 간접적으로 타이어의 공기압을 추정한다.

기존에는 휠 속도 신호의 주파수 해석에 의해 구할 수 있는 타이어 공진주파수를 이용한다. 즉, 미리 설정된 기준 주파수와 현재의 타이어 공진주파수를 비교하여 타이어의 공기압을 추정한다.

하지만, 기존에는 타이어 공진주파수 추정시 차량주행속도, 도로상태, 노이즈 발생 등의 요인으로 인한 외란의 영향으로 인해 추정 오차가 발생할 수 있다. 이로 인해, 타이어 공진주파수를 추정하는 성능이 저하하여 타이어 공기압을 모니터링하는 성능이 떨어질 수 있다.

일본 특허공보 특허 제4633829호 대한민국 등록특허공보 제10-1373151호

일실시예에 따르면, 외부 외란에 의해 휠 속도정보가 왜곡되더라도 타이어 압력 모니터링을 보다 정확하고 신뢰성 있게 수행할 수 있는 간접식 타이어 압력 모니터링 장치 및 방법을 제공하고자 한다.

일 측면에 따르면, 차량의 휠 속도정보를 검출하는 휠 속도 센서; 및 상기 휠 속도센서를 통해 검출된 휠 속도정보로부터 외란 영향으로 인해 왜곡된 톱니각도 오차를 산출하고, 상기 산출된 톱니각도 오차를 근거로 상기 검출된 휠 속도정보의 기각을 판단하고, 상기 검출된 휠 속도정보가 기각되지 않으면, 상기 검출된 휠 속도정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정하는 전자제어유닛을 포함하는 간접식 타이어 압력 모니터링 장치가 제공될 수 있다.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 산출된 톱니각도 오차가 미리 설정된 오차보다 높은 경우와, 상기 산출된 톱니각도 오차의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 높은 경우 중 적어도 하나를 만족하면, 상기 검출된 휠 속도정보를 기각시킬 수 있다.

다른 측면에 따르면, 차량의 휠 속도정보를 검출하는 휠 속도 센서; 상기 휠 속도센서를 통해 검출된 휠 속도정보로부터 톱니각도 오차를 산출하고, 상기 산출된 톱니각도 오차를 근거로 상기 검출된 휠 속도정보의 기각을 판단하는 정보기각판단기; 상기 정보기각판단기로부터 제공된 기각판단정보를 근거로 상기 검출된 휠 속도정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정하는 공진주파수추정기; 및 상기 공진주파수추정기에 의해 추정된 타이어 공진주파수와 미리 설정된 주파수를 비교하여 타이어의 공기압을 판단하는 타이어압력판단기를 포함하는 간접식 타이어 압력 모니터링 장치가 제공될 수 있다.

또한, 상기 정보기각판단기는 상기 산출된 톱니각도 오차가 미리 설정된 오차보다 높은 경우와, 상기 산출된 톱니각도 오차의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 높은 경우 중 적어도 하나를 만족하면, 상기 검출된 휠 속도정보의 기각으로 판단할 수 있다.

또한, 상기 공진주파수추정기는 상기 휠 속도센서로부터 출력된 휠 속도 신호에 밴드 패스 필터를 적용하여 신호 처리하고, 밴드 패스 필터링된 휠 속도 신호로부터 타이어 공진주파수를 추정하기 위하여 타이어 모델을 2차 회귀모델(2nd-order Autoregressive model ; 2차 AR 모델)로 모델링하고, 칼만 필터(Kalman filter)로 타이어 모델의 계수를 추정하여 타이어 공진주파수를 추정할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 차량의 휠 속도정보를 검출하는 휠 속도 센서와, 상기 휠 속도센서를 통해 검출된 휠 속도정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정하고, 상기 추정된 타이어 공진주파수를 근거로 타이어 공기압을 추정하는 전자제어유닛을 포함하는 간접식 타이어 압력 모니터링 장치에 있어서, 상기 전자제어유닛은 상기 휠 속도센서를 통해 검출된 휠 속도정보로부터 톱니각도 오차를 산출하고, 상기 산출된 톱니각도 오차를 근거로 상기 휠 속도정보를 기각하는 간접식 타이어 압력 모니터링 장치가 제공될 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 차량의 휠 속도정보를 검출하고, 상기 검출된 휠 속도정보로부터 외란 영향으로 인해 왜곡된 톱니각도 오차를 산출하고, 상기 산출된 톱니각도 오차를 근거로 상기 검출된 휠 속도정보의 기각을 판단하고, 상기 검출된 휠 속도정보가 기각되지 않으면, 상기 검출된 휠 속도정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정하는 간접식 타이어 압력 모니터링 방법이 제공될 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 차량의 휠 속도정보를 검출하는 휠 속도 센서를 통해 검출된 휠 속도정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정하고, 상기 추정된 타이어 공진주파수를 근거로 타이어 공기압을 추정하는 간접식 타이어 압력 모니터링 방법에 있어서, 차량의 휠 속도정보를 검출하고, 상기 검출된 휠 속도정보로부터 상기 검출된 휠 속도정보가 외란 영향으로 인해 왜곡된 톱니각도 오차를 산출하고, 상기 산출된 톱니각도 오차를 근거로 상기 검출된 휠 속도정보를 기각시키는 간접식 타이어 압력 모니터링 방법이 제공될 수 있다.

또한, 상기 산출된 톱니각도 오차가 미리 설정된 오차보다 높은 경우와, 상기 산출된 톱니각도 오차의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 높은 경우 중 적어도 하나를 만족하면, 상기 검출된 휠 속도정보를 기각시킬 수 있다.

일실시예에 의하면, 외부 외란에 의한 영향으로 인해 휠 속도정보가 왜곡될 경우 왜곡된 휠 속도정보를 타이어 공진주파수를 추정하는 데 사용하지 않고 기각함으로써 타이어 공진주파수를 추정하는 성능을 향상시킬 수 있어 타이어 공기압을 정확하고 신뢰성 있게 모니터링할 수 있다.

도 1은 일실시예에 따른 간접식 타이어 압력 모니터링 장치의 구성도이다.
도 2는 일실시예에 따른 간접식 타이어 압력 모니터링 장치에서 휠 속도를 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일실시예에 따른 간접식 타이어 압력 모니터링 장치에서 전자제어유닛의 제어블록도이다.
도 4는 일실시예에 따른 간접식 타이어 압력 모니터링 장치에서 톱니각도오차를 이용하여 휠 속도정보를 기각하는 것을 설명하기 위한 제어흐름도이다.
도 5는 일실시예에 따른 간접식 타이어 압력 모니터링 장치에서 톱니각도오차의 변화율을 이용하여 휠 속도정보를 기각하는 것을 설명하기 위한 제어흐름도이다.
도 6은 일실시예에 따른 간접식 타이어 압력 모니터링 장치에서 톱니각도 오차가 미리 설정된 오차보다 낮아 휠 속도정보를 기각하는 것을 설명하기 위한 그래프이다.
도 7은 일실시예에 따른 간접식 타이어 압력 모니터링 장치에서 톱니각도 오차의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 높아 휠 속도정보를 기각하는 것을 설명하기 위한 그래프이다.

이하에서는 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 개시된 발명의 사상을 충분히 전달할 수 있도록 하기 위해 예로서 제공하는 것이다. 개시된 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정하지 않고 다른 형태로 구체화할 수도 있다. 개시된 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장하여 표현할 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

일실시예에 따른 간접식 타이어 압력 모니터링 장치는 타이어 압력을 간접적으로 모니터링하는 기술 중 하나인 휠 스펙트럼 분석(Wheel spectrum analysis ; WSA)은 각 휠의 휠 속도 값을 이용하여 각 타이어의 공진주파수를 추정하고, 이를 통해 독립적으로 각 타이어의 공기압을 추정한다.

일실시예에 따른 간접식 타이어 압력 모니터링 장치는 외부 외란에 의한 영향이 WSA 알고리즘의 오감지를 발생시키지 않게 하기 위하여, 외부 외란 영향을 판단하고 휠 속도정보가 타이어 공진주파수 추정에 사용되지 않도록 휠 속도정보를 기각한다.

도 1은 일실시예에 따른 간접식 타이어 압력 모니터링 장치의 구성도이다.

도 1을 참조하면, 간접식 타이어 압력 모니터링 장치는 차량의 전후륜(FL,FR,RL,RR)에 각각 하나씩 장착되어 각 휠의 속도를 검출하는 휠 속도센서(10)와, 각 휠 속도센서(10)로부터 휠 속도정보를 수신하여 각 타이어의 압력을 모니터링하는 전자제어유닛(20)을 포함한다.

도 2는 일실시예에 따른 간접식 타이어 압력 모니터링 장치에서 휠 속도를 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 차량이 도로를 주행할 때 타이어는 노면의 불규칙에 의해 진동한다. 타이어의 공진주파수는 타이어의 공기압에 따라 달라지며, 정상 공기압을 가진 타이어의 경우 30Hz 내지 60Hz(예를 들면 약 45Hz) 주변에 분포한다.

따라서, 타이어의 공진주파수의 변화를 감지하면 타이어의 공기압을 모니터링할 수 있다.

타이어의 공진주파수는 휠 속도를 검출하는 휠 속도센서(10)의 휠 속도 신호의 공진주파수에 대응되게 나타나기 때문에 휠 속도 신호의 공진주파수를 이용하여 타이어의 공기압을 모니터링할 수 있다.

휠 속도 센서(10)는 바퀴의 회전에 따라 일정한 수의 펄스를 발생하여 휠 속도정보를 검출한다.

휠 속도 센서(10)는 자성체인 폴피스(11)와, 이 폴피스(11)와 소정거리(Δt) 이격되도록 바퀴에 장착되어 회전하는 톤휠(12)을 포함할 수 있다. 폴피스 구성에서 참조부호 13은 코일, 14는 영구 자석, 15은 신호 인출선이다.

톤휠(12)은 외주 면에 다수의 톱니(12a)가 형성된다.

톤휠(12)는 회전시 이 톱니(12a)가 폴피스(11)에 자계 변화를 일으켜 교류 신호가 출력되도록 한다.

톤휠(12)에 의해 출력된 교류 신호로부터 펄스 형태의 휠 속도 신호가 만들어져 전자제어유닛(20)에 제공된다. 펄스 형태의 휠 속도 신호의 펄스 폭은 휠 속도에 반비례한다. 휠 속도가 증가할수록 펄스 폭은 작아지고, 반대로 휠 속도가 감소할수록 펄스 폭은 증가한다.

도 3은 일실시예에 따른 간접식 타이어 압력 모니터링 장치에서 전자제어유닛의 제어블록도이다.

도 3을 참조하면, 전자제어유닛(20)은 공진주파수추정기(21), 타이어압력판단기(22) 및 정보기각판단기(23)를 포함할 수 있다.

공진주파수추정기(21)는 타이어의 공진주파수를 추정한다.

공진주파수추정기(21)는 WSA 알고리즘을 통해 각 휠의 휠 속도 값을 이용하여 각 타이어의 공진주파수를 추정한다. WSA 알고리즘은 휠 속도 값에 타이어 공진주파수 부근의 주파수 성분인 30Hz 내지 60Hz 밴드 패스 필터(Band-pass filter)를 적용하여 신호 처리하고, 밴드 패스 필터링된 휠 속도 신호로부터 타이어 공진주파수를 추정하기 위하여 타이어 모델을 2차 회귀모델(2nd-order Autoregressive model ; 2차 AR 모델)로 모델링하고, 실시간 매개변수 추정방법인 칼만 필터(Kalman filter)로 타이어 모델의 계수를 추정하여 타이어 공진주파수를 추정한다.

공진주파수추정기(21)는 휠 속도센서(10)로부터 입력된 휠 속도정보와 정보기각판단기(23)로부터 입력된 기각판단정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정한다. 후술하겠지만, 기각판단정보는 공진주파수추정기(21)가 휠 속도센서(10)로부터 입력된 휠 속도정보가 타이어 공진주파수 추정에 적합한지 아닌지를 판단할 수 있도록 휠 속도정보가 외란 영향을 받았는지 안받았는지를 알리는 정보이다.

공진주파수추정기(21)는 정보기각판단기(23)로부터 입력된 기각판단정보를 근거로 휠 속도정보가 외부 외란 영향에 의해 왜곡되었는지 아닌지를 판단하고, 휠 속도정보의 왜곡 여부에 따라 휠 속도정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정할지 말지를 판단한다.

공진주파수추정기(21)는 휠 속도정보가 외부 외란 영향에 의해 왜곡되지 않아 타이어 공진주파수 추정에 적합하면, 휠 속도정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정한다. 한편, 휠 속도정보가 외부 외란 영향에 의해 왜곡되어 타이어 공진주파수 추정에 적합하지 않으면, 외부 외란 영향에 의해 왜곡된 휠 속도정보를 이용해서는 타이어 공진주파수를 추정하지 않는다. 즉, 공진주파수추정기(21)는 휠 속도정보가 기각되지 않으면, 휠 속도정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정하고, 휠 속도정보가 기각되면, 휠 속도정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정하지 않는다.

타이어압력판단기(22)는 공진주파수추정기(21)에 의해 추정된 타이어 공진주파수를 미리 설정된 주파수와 비교하여 타이어의 공기압을 판단한다.

정보기각판단기(23)는 외부 외란에 의한 영향이 WSA 알고리즘의 오감지를 발생시키지 않게 하기 위하여 휠 속도정보에 대한 외부 외란 영향을 판단하고 휠 속도정보가 외부 외란 영향을 받았으면, 휠 속도정보가 타이어 공진주파수 추정에 사용되지 않도록 휠 속도정보를 기각한다.

정보기각판단기(23)는 휠 속도센서(10)로부터 입력된 휠 속도정보의 기각여부를 판단한다. 정보기각판단기(23)는 휠 속도정보의 기각여부를 판단하는 결과를 나타내는 기각판단정보를 공진주파수추정기(21)에 제공한다.

정보기각판단기(23)는 휠 속도센서(10)로부터 입력된 휠 속도정보로부터 톱니각도 오차를 산출하고, 산출된 톱니각도 오차를 근거로 휠 속도정보의 기각을 판단한다.

일반적으로 톱니각도 오차는 타이어 공진주파수 추정에서 휠 속도를 보정하는 데 사용된다. 이에 대해서는 대한민국 등록특허공보 제10-1373151호에 개시된 차량용 타이어의 상태 탐지 장치 및 방법에 상세히 기재되어 있다.

톱니각도 오차는 외란 영향에 의해 왜곡되기 쉽다. 따라서, 톱니각도 오차를 이용하여 휠 속도정보의 기각여부를 판단하고, 톱니각도 오차가 외란 영향에 의해 왜곡된 경우 휠 속도정보를 기각함으로써 타이어 공진주파수의 추정성능을 향상시킬 수 있다.

정보기각판단기(23)는 톱니각도 오차가 미리 설정된 오차보다 높은 경우와, 톱니각도 오차의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 높은 경우 중 적어도 하나를 만족하면, 휠 속도정보가 외부 외란 영향으로 왜곡된 것으로 판단하여 휠 속도정보를 기각한다. 정보기각판단기(23)는 톱니각도 오차가 미리 설정된 오차보다 낮은 경우와, 톱니각도 오차의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 낮은 경우 중 적어도 하나를 만족하면, 휠 속도정보가 왜곡되지 않은 것으로 판단하여 휠 속도정보를 기각하지 않는다.

정보기각판단기(23)는 휠 속도정보의 기각여부를 판단한 결과인 기각판단정보를 공진주파수추정기(21)에 제공한다.

상기한 구성을 갖는 전자제어유닛(20)은 외부 외란에 의한 영향으로 인해 휠 속도정보가 왜곡될 경우 왜곡된 휠 속도정보를 타이어 공진주파수를 추정하는 데 사용하지 않고 기각함으로써 타이어 공진주파수를 추정하는 성능을 향상시킬 수 있어 타이어 공기압을 정확하고 신뢰성 있게 모니터링할 수 있다.

도 4는 일실시예에 따른 간접식 타이어 압력 모니터링 장치에서 톱니각도오차를 이용하여 휠 속도정보를 기각하는 것을 설명하기 위한 제어흐름도이다.

도 4를 참조하면, 전자제어유닛(20)은 휠 속도센서(10)를 통해 휠 속도정보를 검출한다(100).

전자제어유닛(20)은 휠 속도센서(10)를 통해 검출된 휠 속도정보를 이용하여 톱니각도 오차를 산출한다(102).

전자제어유닛(20)은 작동모드 102에서 산출된 톱니각도 오차와 미리 설정된 오차를 비교하여 산출된 톱니각도 오차가 미리 설정된 오차보다 낮은지를 판단한다(104).

만약, 작동모드 104의 판단결과 산출된 톱니각도 오차가 미리 설정된 오차 보다 낮으면, 전자제어유닛(20)은 검출된 휠 속도 정보가 왜곡되지 않은 것으로 판단하여 검출된 휠 속도 정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정한다(106).

한편, 작동모드 104의 판단결과 산출된 톱니각도 오차가 미리 설정된 오차보다 높으면, 전자제어유닛(20)은 검출된 휠 속도 정보가 외란 영향으로 인해 왜곡된 것으로 판단하여 타이어 공진주파수 추정에 검출된 휠 속도 정보가 사용되지 않도록 검출된 휠 속도 정보를 기각한다(108)(도 6 참조). 그리고, 작동모드 100으로 이동하여 이하의 작동모드를 계속 수행한다.

도 5는 일실시예에 따른 간접식 타이어 압력 모니터링 장치에서 톱니각도오차의 변화율을 이용하여 휠 속도정보를 기각하는 것을 설명하기 위한 제어흐름도이다.

도 5를 참조하면, 전자제어유닛(20)은 휠 속도센서(10)를 통해 휠 속도정보를 검출한다(200).

전자제어유닛(20)은 휠 속도센서(10)를 통해 검출된 휠 속도정보를 이용하여 톱니각도 오차의 변화율을 산출한다(202).

전자제어유닛(20)은 작동모드 202에서 산출된 톱니각도 오차 변화율과 미리 설정된 변화율을 비교하여 산출된 톱니각도 오차 변화율이 미리 설정된 변화율보다 낮은지를 판단한다(204).

만약, 작동모드 204의 판단결과 산출된 톱니각도 오차 변화율이 미리 설정된 변화율보다 낮으면, 전자제어유닛(20)은 검출된 휠 속도 정보가 왜곡되지 않은 것으로 판단하여 검출된 휠 속도 정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정한다(206).

한편, 작동모드 204의 판단결과 산출된 톱니각도 오차 변화율이 미리 설정된 변화율보다 높으면, 전자제어유닛(20)은 검출된 휠 속도 정보가 외란 영향으로 인해 왜곡된 것으로 판단하여 타이어 공진주파수 추정에 검출된 휠 속도 정보가 사용되지 않도록 검출된 휠 속도 정보를 기각한다(208)(도 7 참조). 그리고, 작동모드 200으로 이동하여 이하의 작동모드를 계속 수행한다.

10 : 휠 속도센서 20 : 전자제어유닛
21 : 공진주파수추정기 22 : 타이어압력판단기
23 : 정보기각판단기

Claims (9)

1. 차량의 휠 속도정보를 검출하는 휠 속도 센서; 및
   상기 휠 속도센서를 통해 검출된 휠 속도정보로부터 외란 영향으로 인해 왜곡된 톱니각도 오차를 산출하고, 상기 산출된 톱니각도 오차를 근거로 상기 검출된 휠 속도정보의 기각을 판단하고, 상기 검출된 휠 속도정보가 기각되지 않으면, 상기 검출된 휠 속도정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정하는 전자제어유닛을 포함하는 간접식 타이어 압력 모니터링 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 전자제어유닛은 상기 산출된 톱니각도 오차가 미리 설정된 오차보다 높은 경우와, 상기 산출된 톱니각도 오차의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 높은 경우 중 적어도 하나를 만족하면, 상기 검출된 휠 속도정보를 기각시키는 간접식 타이어 압력 모니터링 장치.
3. 차량의 휠 속도정보를 검출하는 휠 속도 센서;
   상기 휠 속도센서를 통해 검출된 휠 속도정보로부터 톱니각도 오차를 산출하고, 상기 산출된 톱니각도 오차를 근거로 상기 검출된 휠 속도정보의 기각을 판단하는 정보기각판단기;
   상기 정보기각판단기로부터 제공된 기각판단정보를 근거로 상기 검출된 휠 속도정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정하는 공진주파수추정기; 및
   상기 공진주파수추정기에 의해 추정된 타이어 공진주파수와 미리 설정된 주파수를 비교하여 타이어의 공기압을 판단하는 타이어압력판단기를 포함하는 간접식 타이어 압력 모니터링 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 정보기각판단기는 상기 산출된 톱니각도 오차가 미리 설정된 오차보다 높은 경우와, 상기 산출된 톱니각도 오차의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 높은 경우 중 적어도 하나를 만족하면, 상기 검출된 휠 속도정보의 기각으로 판단하는 간접식 타이어 압력 모니터링 장치.
5. 제3항에 있어서,
   상기 공진주파수추정기는 상기 휠 속도센서로부터 출력된 휠 속도 신호에 밴드 패스 필터를 적용하여 신호 처리하고, 밴드 패스 필터링된 휠 속도 신호로부터 타이어 공진주파수를 추정하기 위하여 타이어 모델을 2차 회귀모델(2nd-order Autoregressive model ; 2차 AR 모델)로 모델링하고, 칼만 필터(Kalman filter)로 타이어 모델의 계수를 추정하여 타이어 공진주파수를 추정하는 간접식 타이어 압력 모니터링 장치.
6. 차량의 휠 속도정보를 검출하는 휠 속도 센서와, 상기 휠 속도센서를 통해 검출된 휠 속도정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정하고, 상기 추정된 타이어 공진주파수를 근거로 타이어 공기압을 추정하는 전자제어유닛을 포함하는 간접식 타이어 압력 모니터링 장치에 있어서,
   상기 전자제어유닛은 상기 휠 속도센서를 통해 검출된 휠 속도정보로부터 톱니각도 오차를 산출하고, 상기 산출된 톱니각도 오차를 근거로 상기 휠 속도정보를 기각하는 간접식 타이어 압력 모니터링 장치.
7. 차량의 휠 속도정보를 검출하고,
   상기 검출된 휠 속도정보로부터 외란 영향으로 인해 왜곡된 톱니각도 오차를 산출하고,
   상기 산출된 톱니각도 오차를 근거로 상기 검출된 휠 속도정보의 기각을 판단하고,
   상기 검출된 휠 속도정보가 기각되지 않으면, 상기 검출된 휠 속도정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정하는 간접식 타이어 압력 모니터링 방법.
8. 차량의 휠 속도정보를 검출하는 휠 속도 센서를 통해 검출된 휠 속도정보를 이용하여 타이어 공진주파수를 추정하고, 상기 추정된 타이어 공진주파수를 근거로 타이어 공기압을 추정하는 간접식 타이어 압력 모니터링 방법에 있어서,
   차량의 휠 속도정보를 검출하고,
   상기 검출된 휠 속도정보로부터 상기 검출된 휠 속도정보가 외란 영향으로 인해 왜곡된 톱니각도 오차를 산출하고,
   상기 산출된 톱니각도 오차를 근거로 상기 검출된 휠 속도정보를 기각시키는 간접식 타이어 압력 모니터링 방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 산출된 톱니각도 오차가 미리 설정된 오차보다 높은 경우와, 상기 산출된 톱니각도 오차의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 높은 경우 중 적어도 하나를 만족하면, 상기 검출된 휠 속도정보를 기각시키는 간접식 타이어 압력 모니터링 장치.

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