KR20190027974A - Air purifying robot - Google Patents

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Abstract

The present invention provides an air purifying robot that is automatically controlled. According to an embodiment of the present invention, the air purifying robot comprises: a driving unit formed in a lower portion of a body, and performing movement; a cleaning unit sucking outdoor air to be purified, and discharging the purified air; a detection unit measuring a degree of air pollution; and a control unit controlling the driving unit and the detection unit to perform patrol operation for performing movement at a predetermined time and measuring a degree of air pollution, and generating space data in which the degree of air pollution is displayed at each position in a predetermined space model.

Description

공기 청정 로봇{AIR PURIFYING ROBOT}{AIR PURIFYING ROBOT}

본 발명은 주행이 가능한 공기 청정 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to an air clean robot capable of running.

공기 청정기는 오염된 공기를 흡입하고 흡입된 공기에 함유된 먼지, 냄새입자 등을 필터로 걸러내어 깨끗한 공기로 정화시키는 장치이다. 이와 같이 정화된 공기는 공기 청정기의 외부, 즉 실내로 다시 토출 된다.The air purifier is a device which sucks contaminated air and filters dust, odor particles, etc. contained in the sucked air by clean air. The purified air is discharged back to the outside of the air cleaner, that is, the room.

일반적으로, 공기 청정기는 특정한 위치에서 동작하므로, 공기 청정기가 위치한 일부 공간의 공기는 집중적으로 정화가 이루어지는 반면 그외의 공간의 공기는 효율적으로 정화가 이루어지지 못하는 문제점이 있다.Generally, since the air cleaner operates at a specific position, the air in some spaces where the air cleaner is located is intensively cleaned, while the air in the other spaces is not effectively cleaned.

또한, 공간 내의 위치에 따라 공기질이 상이하므로, 능동적인 공기 정화 기능이 제공되기 위해서 다양한 위치에서의 공기질에 대한 정보가 요구된다.
Further, since the air quality varies depending on the position in the space, information on the air quality at various positions is required in order to provide an active air purifying function.

대한민국 등록특허공보 제10-0745984호Korean Patent Registration No. 10-0745984

본 발명의 과제는 특정한 위치에서 동작하는 공기 청정기의 한계를 극복하기 위해 공간의 다양한 위치로 이동을 수행하고, 다양한 위치에서의 공기질에 대한 정보를 수집할 수 있는 공기 청정 로봇을 제공하는 것이다.
An object of the present invention is to provide an air cleaning robot capable of moving to various positions of a space in order to overcome the limitations of an air cleaner operating at a specific position and collecting information on air quality at various positions.

본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇은 본체의 하부에 형성되고, 이동을 수행하는 주행부; 외부 공기를 정화하고 정화된 공기를 배출하는 청정부; 공기 오염도를 측정하는 검출부; 및 기설정된 시각에 이동을 수행하고 공기 오염도를 측정하는 순찰 동작을 수행하도록 상기 주행부 및 상기 검출부를 제어하고, 설정된 공간모델에 상기 공기 오염도를 위치 별로 표시한 공간 데이터를 생성하는 제어부를 포함한다.
An air cleaning robot according to an embodiment of the present invention includes a traveling unit formed at a lower portion of a main body and performing movement; An air purifier for purifying the outside air and discharging the purified air; A detector for measuring the air pollution degree; And a control unit for controlling the driving unit and the detection unit to perform a patrol operation for performing movement at a predetermined time and for measuring an air pollution degree, and generating spatial data indicating the air pollution degree by position in the set spatial model .

본 발명의 일 실시예에 따르면, 공간의 다양한 위치에서의 공기질에 대한 정보가 제공되므로, 상기 정보에 따라 능동적으로 대응하여 공기질을 효율적으로 개선할 수 있다.
According to an embodiment of the present invention, since information on the air quality at various positions of the space is provided, air quality can be efficiently improved by actively responding to the information.

본 발명의 다양하면서도 유익한 장점과 효과는 상술한 내용에 한정되지 않으며, 본 발명의 구체적인 실시를 설명하는 과정에서 보다 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
The various and advantageous advantages and effects of the present invention are not limited to the above description and can be more easily understood in the course of describing the specific embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 개략적인 모식도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공간모델을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공간 데이터를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 제어방법의 흐름도이다.1 is a configuration diagram of an air cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic diagram of an air cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a spatial model according to an embodiment of the present invention.
4 and 5 are views for explaining spatial data according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart of a method for controlling an air cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수있도록 본 발명의 실시예들을 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시예는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 여러 가지 다른 실시예로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. However, the embodiments of the present invention can be modified into various other embodiments without departing from the spirit and scope of the present invention, and the scope of the present invention is not limited to the following embodiments. It should also be understood that the various embodiments of the present invention are different, but need not be mutually exclusive.

본 발명의 실시예에서, 어떤 구성 요소를 '포함'한다는 것은 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미하며, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일한 부호를 사용한다.In the embodiments of the present invention, 'comprising' does not exclude other components, but may include other components, unless otherwise specifically stated, The same reference numerals are used throughout the drawings.

또한, 본 발명의 실시예에서 사용되는 공기 청정의 용어는 가습 기능이 부가된 가습 청정 등의 의미를 포함하는 것으로 한다.
In addition, the term air cleaning used in the embodiment of the present invention includes the meaning of humidification cleaning added with a humidifying function.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 구성도이다.1 is a configuration diagram of an air cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇(100)은 청정부(110), 주행부(120), 및 제어부(130)를 포함한다. 또한, 공기 청정 로봇(100)은 검출부(140), 통신부(150), 및 표시부(160)를 더 포함할 수 있다.
Referring to FIG. 1, the air cleaning robot 100 according to an embodiment of the present invention includes a cleaning unit 110, a traveling unit 120, and a control unit 130. The air clean robot 100 may further include a detection unit 140, a communication unit 150, and a display unit 160. [

청정부(110)는 외부 공기를 흡입하여 정화할 수 있고, 정화된 공기를 배출할 수 있다. 이를 위해, 청정부(110)는 흡입부(111), 필터부(112), 송풍부(113), 및 토출부(114)를 포함할 수 있다.
The air purifying unit 110 can purify air by sucking outside air and can discharge purified air. To this end, the determination unit 110 may include a suction unit 111, a filter unit 112, a discharge unit 113, and a discharge unit 114.

송풍부(113)는 공기의 흐름을 형성하여 외부의 공기가 흡입부(111)를 통해 공기 청정 로봇(100)의 내부로 유입되도록 한다(A1). 예를 들어, 송풍부(113)는 송풍팬과 이를 구동하기 위한 모터를 포함하여 구성될 수 있다. 여기서, 송풍팬은 모터에 의해 회전하여 공기의 흐름을 형성할 수 있고, 모터의 회전속도는 제어부(130)에 의해 제어되므로, 청정부(110)가 배출하는 공기의 풍속이 제어될 수 있다.The airflow 113 forms a flow of air so that outside air is introduced into the air cleaning robot 100 through the suction unit 111 (A1). For example, the blowing unit 113 may include a blowing fan and a motor for driving the blowing fan. Here, the blowing fan can rotate by the motor to form a flow of air, and the rotational speed of the motor is controlled by the control unit 130, so that the air velocity of the air discharged by the air cleaning unit 110 can be controlled.

필터부(112)는 공기 청정 로봇(100)의 내부로 유입되는 공기를 공기 중의 오염물질을 흡착하는 방식 등으로 정화할 수 있다. 예를 들어, 필터부(112)는 전처리 필터(prefilter), 기능성 필터, 헤파 필터(High Efficiency Particulate Air filter; HEPA filter), 탈취 필터 등 다양한 종류의 필터를 포함할 수 있다. 여기서, 전처리 필터는 비교적 큰 먼지, 머리카락, 애완동물의 털 등을 제거하기 위한 것이고, 기능성 필터는 항균, 꽃가루, 집진드기, 세균, 박테리아 등을 제거하기 위한 것이고, 헤파 필터는 미세한 먼지, 실내 곰팡이와 같은 각종 세균 등을 제거하기 위한 것이며, 탈취 필터는 실내의 각종 악취와 유해가스 등을 제거하기 위한 것이다.The filter unit 112 can purify the air introduced into the air cleaning robot 100 by a method of adsorbing contaminants in the air. For example, the filter unit 112 may include various types of filters such as a prefilter, a functional filter, a HEPA filter, a deodorization filter, and the like. Here, the pretreatment filter is for removing relatively large dust, hair, and pet hair, and the functional filter is for removing antibacterial, pollen, house dust mite, bacteria, bacteria, etc., and the HEPA filter is used for removing fine dust, And the deodorization filter is for removing various odors and noxious gases in the room.

또한, 필터부(112)를 통과하여 정화된 공기는 토출부(114)를 통하여 외부로 배출될 수 있다(A2). 여기서, 토출부(114)는 제어부(130)의 제어에 따라 배출되는 공기의 방향인 풍향을 상하 또는 좌우로 조절할 수 있다.
In addition, air purified through the filter unit 112 can be discharged to the outside through the discharge unit 114 (A2). Here, the discharging unit 114 may adjust the direction of the discharged air according to the control of the controller 130 up or down or left or right.

한편, 청정부(110)가 외부 공기를 흡입하여 정화하고, 정화된 공기를 배출하는 기능을 수행할 수 있는 한, 청정부(110)의 구체적인 구성 및 기능은 변경될 수 있다.
The specific configuration and functions of the air purifier 110 may be changed as long as the air purifier 110 can perform the function of sucking and purifying the outside air and discharging the purified air.

주행부(120)는 공기 청정 로봇(100)이 저면을 주행하도록 이동을 수행한다. 이를 위해, 주행부(120)는 감지부(121), 구동부(122), 및 충전부(123)를 포함할 수 있다. The traveling unit 120 performs the movement so that the air cleaning robot 100 travels on the bottom surface. To this end, the traveling unit 120 may include a sensing unit 121, a driving unit 122, and a charging unit 123.

감지부(121)는 장애물(이하, 객체)을 회피하면서 주행할 수 있도록 객체의 위치를 감지하는 복수의 센서로 이루어진다. 예를 들어, 복수의 센서는 상이한 영역을 감지할 수 있고, 감지부(121)는 각각의 센서의 감지 출력에 따라 객체의 위치를 판단할 수 있다.The sensing unit 121 includes a plurality of sensors that sense the position of the object so as to travel while avoiding an obstacle (hereinafter referred to as an " object "). For example, the plurality of sensors can sense different regions, and the sensing unit 121 can determine the position of the object according to the sensing outputs of the respective sensors.

구동부(122)는 제어부(130)의 제어에 따른 이동 방향 및 이동 속도로 이동을 수행할 수 있고, 저면과 맞닿아 회전 운동하는 바퀴 및 바퀴를 구동하는 모터를 구비할 수 있다.The driving unit 122 may include a motor for driving the wheel and a wheel that can move in the moving direction and the moving speed under the control of the controller 130 and rotate in contact with the bottom surface.

충전부(123)는 주행부(120)를 포함하는 공기 청정 로봇(100)의 구성요소들에 전력을 공급하는 배터리 등의 전력 저장 장치를 포함한다. 상기 충전부(123)는 외부의 충전 스테이션(190)에 접속하여 전력을 제공 받고, 제공 받은 전력을 상기 전력 저장 장치에 저장할 수 있다. 또한, 상기 충전부(123)와 충전 스테이션(190)의 접속은 무선 전력 전송 기술에 의하여 구현될 수 있다.
The charging unit 123 includes a power storage device such as a battery that supplies power to the components of the air cleaning robot 100 including the traveling unit 120. [ The charging unit 123 may be connected to an external charging station 190 to receive power and store the supplied power in the power storage device. Also, the connection between the charging unit 123 and the charging station 190 may be implemented by wireless power transmission technology.

제어부(130)는 청정부(110)의 풍향 및 풍속을 설정하는 청정 제어기(131), 공기 청정 로봇(100)이 주행하는 공간에 대한 공간모델과 이동 경로를 설정하는 공간 제어기(132), 및 주행부(120)를 제어하는 주행 제어기(133)를 포함할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 상기 공간모델에 공기 오염도를 위치 별로 표시한 공간 데이터를 생성하는 데이터 처리기(134)를 더 포함할 수 있다.
The control unit 130 includes a clean controller 131 for setting the wind direction and wind speed of the clean unit 110, a space controller 132 for setting a space model and a travel path for the space where the air cleaning robot 100 travels, And a travel controller 133 for controlling the travel unit 120. [ The control unit 130 may further include a data processor 134 for generating spatial data indicating the degree of air pollution in the space model.

데이터 처리기(134)는 검출부(140)가 측정한 공기 오염도를 설정된 공간모델에 표시하여 공간 데이터를 생성하고, 생성된 공간 데이터를 출력할 수 있다. The data processor 134 may generate the spatial data by displaying the air pollution degree measured by the detection unit 140 in the set spatial model, and output the generated spatial data.

공간 제어기(132)는 설정된 공간모델 내에서 이동 경로로 설정할 수 있다. 여기서, 상기 공간모델은 통신부(150)를 통해 외부로부터 입력받거나, 상기 주행부(120)에 의해 수행된 이동의 정보 및 상기 감지부(121)에 의해 감지된 객체의 정보에 의해 설정될 수 있다. 구체적으로, 공간모델은 공기 청정 로봇(100)이 공간의 벽면(즉, 공간의 경계)을 따라 이동을 수행하고 이동한 경로를 저장하는 맵빌딩 동작에 의해 설정될 수 있다.The spatial controller 132 can set the movement path in the set spatial model. Here, the spatial model may be received from the outside through the communication unit 150, or may be set by the information of the movement performed by the traveling unit 120 and the information of the object sensed by the sensing unit 121 . Specifically, the spatial model can be set by a map building operation in which the air cleaning robot 100 performs movement along the wall surface of the space (that is, the boundary of the space) and stores the moved path.

주행 제어기(133)는 공기 청정 로봇(100)이 상기 이동 경로를 따라 이동을 수행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. The travel controller 133 may control the travel unit 120 so that the air cleaning robot 100 moves along the travel route.

청정 제어기(131)는 공기 청정 로봇(100)이 이동하는 동안 상기 이동에 따른 위치에 따라 청정부(110)의 풍향 및 풍속을 설정할 수 있다.
The clean controller 131 can set the wind direction and the wind speed of the air cleaning unit 110 according to the position of the air cleaning robot 100 while the air cleaning robot 100 moves.

한편, 제어부(130)는 중앙처리장치(CPU), 그래픽처리장치(GPU), 마이크로프로세서, 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), Field Programmable Gate Arrays(FPGA) 등의 프로세서로 구현될 수 있으며, 각종 데이터를 저장하기 위한 메모리를 구비할 수 있다.
The controller 130 may be implemented as a processor such as a central processing unit (CPU), a graphics processing unit (GPU), a microprocessor, an application specific integrated circuit (ASIC), and a field programmable gate array , And a memory for storing various data.

검출부(140)는 공기 청정 로봇(100) 외부의 공기 오염도를 측정하고, 공기 오염도를 제어부(130)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 검출부(140)는 공기 오염도를 측정하기 위해 공기 중의 먼지 농도를 측정하는 먼지 센서, 공기 중의 CO2 농도를 측정하는 CO2 센서, 및 휘발성유기화합물(Volatile Organic Compounds; VOC)의 농도를 측정하는 VOC 센서 등 다양한 센서를 포함할 수 있다.The detection unit 140 may measure the air pollution degree outside the air cleaning robot 100 and provide the air pollution degree to the control unit 130. [ For example, the detection unit 140 may include a dust sensor for measuring the concentration of dust in the air, a CO 2 sensor for measuring the concentration of CO 2 in the air, and a sensor for measuring the concentration of volatile organic compounds (VOC) And a VOC sensor for measuring the temperature of the liquid.

더하여, 검출부(140)는 환경 정보를 측정하기 위해 밝기를 측정하는 조도 센서, 공기의 온도를 측정하는 온도 센서, 공기의 습도를 측정하는 습도 센서 등 다양한 센서를 포함할 수 있다.
In addition, the detection unit 140 may include various sensors such as an illuminance sensor that measures brightness, a temperature sensor that measures the temperature of air, and a humidity sensor that measures humidity of the air to measure environmental information.

일 실시예에서, 검출부(140)는 공기 청정 로봇(100)의 이동 중에 공기 오염도를 측정할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 상기 공기 오염도에 따라 정화된 공기의 풍속이 조절되도록 청정부(110)를 제어하거나, 이동 속도가 조절되도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 공기 오염도가 높은 경우 풍속을 증가시켜 정화되는 공기의 풍량을 증가시키거나, 공기 오염도가 높은 위치에서 정지하여 일정 시간 동안 공기를 정화할 수 있다. 이에 따라, 공기 청정 로봇(100)은 이동을 수행하는 중에 공간의 공기질에 따라 능동적으로 대응하여 공기를 정화할 수 있다.
In one embodiment, the detection unit 140 can measure the degree of air pollution while the air cleaning robot 100 is moving. The control unit 130 may control the air purifier 110 to adjust the air velocity of the purified air according to the air pollution degree or may control the traveling unit 120 to adjust the traveling speed. For example, when the air pollution degree is high, the air velocity may be increased to increase the air flow rate, or the air flow may be stopped at a position where the air pollution degree is high, thereby purifying the air for a certain period of time. Accordingly, the air cleaning robot 100 can purify the air actively corresponding to the air quality of the space while performing the movement.

통신부(150)는 관리서버(300)와 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 통신부(150)는 Wi-Fi, 지그비 등과 같이 통상의 기술자에게 널리 알려진 무선 통신 기술에 의해 구현될 수 있다. 도 1에서는 통신부(150)가 관리서버(300)를 통해 사용자 단말기(400)와 통신을 수행하는 것으로 도시되었으나, 통신부(150)는 사용자 단말기(400)와 직접 통신을 수행하도록 구현될 수 있다. 또한, 통신부(150)는 제어부(130)로부터 공간 데이터를 제공 받고, 상기 공간 데이터를 사용자 단말기(400)로 전송할 수 있다.
The communication unit 150 may perform communication with the management server 300. [ For example, the communication unit 150 may be implemented by a wireless communication technology well known to those of ordinary skill in the art, such as Wi-Fi, ZigBee, and the like. 1, the communication unit 150 is configured to communicate with the user terminal 400 through the management server 300. However, the communication unit 150 may be configured to communicate with the user terminal 400 directly. The communication unit 150 may receive the spatial data from the control unit 130 and may transmit the spatial data to the user terminal 400.

표시부(160)는 공기 청정 로봇(100)의 동작에 관련된 각종 정보나 공간 데이터를 디스플레이 할 수 있다.
The display unit 160 can display various kinds of information related to the operation of the air cleaning robot 100 and spatial data.

또한, 공기 청정 로봇(100)은 기설정된 시각에 이동을 수행하고 공기 오염도를 측정하는 순찰 동작을 수행할 수 있다. 이를 위해, 제어부(130)는 기설정된 시각에 이동을 수행하도록 주행부(120)를 제어하고, 이동을 수행하는 중에 공기 오염도를 측정하도록 검출부(140)를 제어할 수 있다. 더하여, 제어부(130)는 환경 정보를 측정하도록 검출부(140)를 제어할 수 있다.Also, the air cleaning robot 100 may perform the patrol operation to perform the movement at a predetermined time and to measure the air pollution degree. For this, the control unit 130 may control the driving unit 120 to perform the movement at a predetermined time, and may control the detection unit 140 to measure the air pollution degree while performing the movement. In addition, the control unit 130 may control the detection unit 140 to measure environmental information.

또한, 설정된 공간모델에 상기 공기 오염도가 위치 별로 표시된 공간 데이터를 생성할 수 있다. 여기서, 상기 공간 데이터에는 상기 정보가 더 포함될 수 있다. 상기 공간데이터는 표시부(160)에 제공되어 표시부(160)에 의해 디스플레이되거나, 통신부(150)를 통해 사용자 단말기(400)에 전송되어 사용자 단말기(400)에 의해 디스플레이될 수 있다.In addition, spatial data indicating the air pollution degree by location in the set spatial model can be generated. Here, the spatial data may further include the information. The spatial data may be provided to the display unit 160 and displayed by the display unit 160 or may be transmitted to the user terminal 400 through the communication unit 150 and displayed by the user terminal 400.

또한, 순찰 동작이 완료된 후, 공기 청정 로봇(100)은 공기 오염도가 높은 위치로 이동하여 공기를 정화하고 정화된 공기를 배출할 수 있다. 이를 위해, 제어부(130)는 순찰 동작이 완료된 후 공기 오염도가 기준값 이상인 위치로 이동하도록 주행부(120)를 제어하고, 공기 오염도가 기준값 이상인 위치에서 공기를 정화하고, 정화된 공기를 배출하도록 청정부(110)를 제어할 수 있다.
Also, after the patrol operation is completed, the air cleaning robot 100 moves to a position where the air pollution degree is high, thereby purifying the air and discharging the purified air. For this, the control unit 130 controls the driving unit 120 to move the air pollution degree to a position above the reference value after the patrol operation is completed, purifies the air at a position where the air pollution degree is equal to or greater than the reference value, It is possible to control the control unit 110.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 개략적인 모식도이다2 is a schematic diagram of an air cleaning robot according to an embodiment of the present invention

도 1 및 2를 참조하면, 공기 청정 로봇(100)은 청정부(110), 주행부(120), 및 제어부(130)를 포함한다. 도 2에서 공기 청정 로봇(100)은 본체의 헤드를 이루는 청정부(110)와 본체의 내부에 배치되는 제어부(130), 및 본체의 하부에 형성되는 주행부(120)를 포함하는 것으로 도시되었으나, 각 구성의 형상 및 배치는 변형될 수 있다.1 and 2, the air cleaning robot 100 includes a cleaning unit 110, a traveling unit 120, and a control unit 130. 2, the air cleaning robot 100 includes a cleaning unit 110 constituting a head of the main body, a control unit 130 disposed inside the main body, and a traveling unit 120 formed at a lower portion of the main body , The shape and arrangement of each configuration can be modified.

일 실시예에서, 공기 청정 로봇의 주행 방향과 공기를 배출하는 방향은 서로 독립적으로 조절될 수 있다. 이를위해, 상기 청정부(110)가 본체의 바디(B) 상에서 회전되거나(d1), 본체의 바디(B)가 주행부(120) 상에서 회전될 수 있다(d2). 또는, 주행부(120)의 바퀴가 회전될 수 있다.In one embodiment, the running direction of the air cleaning robot and the direction of discharging air can be adjusted independently of each other. To this end, the cleaning unit 110 may be rotated (d1) on the body B of the main body, or the body B of the main body may be rotated on the driving unit 120 (d2). Alternatively, the wheels of the driving unit 120 may be rotated.

통신부(150)는 중계기(30)를 통해 관리서버(300) 및 사용자 단말기(400)와 통신을 수행할 수 있다.The communication unit 150 may communicate with the management server 300 and the user terminal 400 through the repeater 30. [

충전 스테이션(190)은 콘센트(193)를 통해 입력 받은 전원을 변환할 수 있고, 접속단자(191)를 통해 충전부(123)와 접속하여 전력을 제공할 수 있다. 또한, 충전 스테이션(190)은 검출 센서(192)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 충전 스테이션(190)은 상기 검출 센서(192)를 이용하여 충전 스테이션(190)이 설치된 주위의 공기질을 검출하고, 검출 결과를 공기 청정 로봇(100)의 통신부(150)로 전송할 수 있다.
The charging station 190 can convert the power input through the socket 193 and can connect to the charging unit 123 through the connection terminal 191 to provide power. In addition, the charging station 190 may further include a detection sensor 192. For example, the charging station 190 can detect the ambient air quality in which the charging station 190 is installed using the detection sensor 192 and transmit the detection result to the communication unit 150 of the air cleaning robot 100 have.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공간모델을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining a spatial model according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하여 설명한 바와 같이 공간모델은 외부로부터 입력받거나, 상기 공기 청정 로봇이 이동한 경로 및 감지된 객체의 정보에 의해 설정될 수 있다. As described above with reference to FIG. 1, the spatial model may be received from the outside, or may be set by the path of the air cleaning robot and the information of the detected object.

도 3을 참조하면, 공간모델(Rm)은 공기 청정 로봇(100)이 공간의 벽면을 따라 이동을 수행하고, 이동한 경로를 저장하는 맵빌딩 동작에 의해 설정될 수 있다. 구체적으로, 공간모델(Rm)은 충전 스테이션(190)으로부터 출발한 공기 청정 로봇(100)이 공간의 경계를 따라 이동을 수행하고 이동한 경로(Ps)를 저장하여 설정될 수 있다. 또한, 상기 공간모델(Rm)은 복수의 셀(C)로 분할될 수 있다.
3, the spatial model Rm may be set by a map building operation in which the air cleaning robot 100 performs movement along the wall surface of the space and stores the moved path. Specifically, the spatial model Rm can be set by storing the path Ps in which the air cleaning robot 100 starting from the charging station 190 performs movement along the boundary of the space and moved. Further, the spatial model Rm may be divided into a plurality of cells C.

도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공간 데이터를 설명하기 위한 도면이다. 상술한 바와 같이, 공간 데이터는 공기 청정 로봇에 의해 자동으로 수행되는 순찰 동작에 의해 생성될 수 있다.4 and 5 are views for explaining spatial data according to an embodiment of the present invention. As described above, the spatial data can be generated by a patrol operation performed automatically by the air cleaning robot.

도 4를 참조하면, 공간 데이터는 복수의 셀(C)로 구성된 공간모델(Rm)의 셀 각각에 대하여 공기 오염도를 매칭한 형태로 생성될 수 있다. 또한, 공간데이터는 공간모델에 공기 오염도가 일정한 수치 이상으로 측정된 셀들을 표시하여 생성될 수 있다. 제1 영역(A1) 및 제2 영역은(A2)은 공기 오염도가 일정한 수치 이상인 셀들이 형성한 영역이다. 이와 유사하게, 조도, 습도, 및 온도 등의 환경정보가 공간모델에 표시된 공간 데이터가 생성될 수 있다.
Referring to FIG. 4, the spatial data may be generated by matching the air pollution degree with respect to each of the cells of the spatial model (Rm) composed of a plurality of cells (C). In addition, the spatial data can be generated by displaying the cells measured in the spatial model above a predetermined value of air pollution degree. The first area (A1) and the second area (A2) are the areas formed by the cells having the air pollution degree of not less than a predetermined value. Similarly, spatial data in which environmental information such as illuminance, humidity, and temperature are displayed in the spatial model can be generated.

더하여, 공간 데이터는 공기 오염도의 3차원 좌표를 포함할 수 있다. In addition, the spatial data may include three-dimensional coordinates of the air pollution degree.

도 5를 참조하면, 공간 데이터는 3차원으로 표시될 수 있고, 공기 오염도의 3차원 좌표에 따라 제1 영역(A1') 및 제2 영역(A2')이 표시되어 있는 것을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 5, the spatial data can be displayed in three dimensions, and it can be seen that the first area A1 'and the second area A2' are displayed according to the three-dimensional coordinates of the air pollution degree.

도 4에서 설명한 2차원의 공간 데이터를 3차원의 공간 데이터로 변환하기 위해 공기 오염도와 환경 정보가 사용될 수 있다. 구체적으로, 제어부(130, 도 1)은 공기 오염도에 포함된 오염 물질의 농도, 성분, 크기와 환경 정보에 포함된 온도, 습도 등을 고려하여 오염 물질의 높이 정보를 판단할 수 있다. 여기서, 상기 공기 오염도는 검출부(140, 도 1)에 의해 측정될 수 있다.예를 들어, 오염 물질이 특정 가스인 경우 상대적으로 큰 높이의 좌표가 부여될 수 있고, 오염 물질이 특정 먼지인 경우 상대적으로 작은 높이의 좌표가 부여될 수 있다.Air pollution degree and environmental information can be used to convert the two-dimensional spatial data described in FIG. 4 into three-dimensional spatial data. Specifically, the control unit 130 (FIG. 1) can determine the height information of the pollutants in consideration of the concentration, composition, and size of the pollutants included in the air pollution degree, temperature, and humidity included in the environmental information. The air pollution degree can be measured by the detector 140. For example, when the pollutant is a specific gas, coordinates of a relatively large height can be given, and when the pollutant is a specific dust Coordinates of a relatively small height may be given.

보다 구체적으로, 상기 가스가 휘발성을 가지는 경우 가장 큰 높이의 좌표가 부여될 것이고, 상기 가스가 CO2 -인 경우 휘발성을 가지는 가스보다 작은 높이의 좌표가 부여될 것이다.More specifically, if the gas is volatile, it will be given the coordinates of the greatest height, and if the gas is CO 2 - , it will be given a coordinate less than the volatile gas.

또한, 상기 먼지가 미세먼지(PM10)인 경우 작은 높이의 좌표가 부여될 것이고, 상기 먼지가 초미세먼지(PM25)인 경우 미세먼지보다 큰 높이의 좌표가 부여될 것이다.
If the dust is fine dust PM10, a small height coordinate will be given. If the dust is ultra fine dust PM25, coordinates higher than fine dust will be given.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇은 공간의 다양한 위치에서의 공기질에 대한 정보를 시각적으로 간명할 수 있는 공간 데이터를 사용자에게 제공할 수 있다.
Accordingly, the air cleaning robot according to an embodiment of the present invention can provide the user with spatial data that can visually simplify information on the air quality at various positions of the space.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 제어방법의 흐름도로서, 도 1을 참조하여 설명한 공기 청정 로봇을 자동으로 제어하는 과정을 도시한다.FIG. 6 is a flowchart of a method for controlling an air cleaning robot according to an embodiment of the present invention, and shows a process of automatically controlling the air cleaning robot described with reference to FIG.

도 6을 참조하면, 공기 청정 로봇의 제어방법은 공간모델을 설정하는 데서 시작된다(S10). 상기 공간모델의 설정은 도 3을 참조하여 설명한 바 있으므로, 자세한 설명은 생략한다.Referring to FIG. 6, the control method of the air cleaning robot starts by setting a spatial model (S10). Since the setting of the spatial model has been described with reference to FIG. 3, a detailed description will be omitted.

이후, 제어부(130, 도 1)는 공기 청정 로봇이 순찰 동작을 수행하도록 제어한다(S20). 구체적으로, 상기 제어부는 기설정된 시각에 이동을 수행하도록 주행부(120, 도 1)를 제어하고, 동시에, 상기 제어부는 이동을 수행하는 중에 공기 오염도를 측정하도록 검출부(140, 도 1)를 제어한다(S25).Thereafter, the control unit 130 (FIG. 1) controls the air cleaning robot to perform the patrol operation (S20). Specifically, the control unit controls the driving unit 120 (FIG. 1) to perform movement at a predetermined time, and at the same time, the control unit controls the detection unit 140 (FIG. 1) (S25).

다음으로, 상기 제어부는 공간모델에 상기 공기 오염도를 위치 별로 표시할 수 있다(S30). 공기 오염도가 공간모델에 표시하여 생성된 공간 데이터는 표시부(160, 도 1)로 출력되어 디스플레이되거나, 통신부(150, 도 1)로 출력되어 전송될 수 있다. 여기서, 상기 공간 데이터는 공기 오염도의 3차원 좌표를 포함할 수 있다.
Next, the control unit may display the air pollution degree in the space model by position (S30). The spatial data generated by displaying the air pollution degree on the spatial model may be output to the display unit 160 (FIG. 1) and displayed or may be output to the communication unit 150 (FIG. 1) and transmitted. Here, the spatial data may include three-dimensional coordinates of the air pollution degree.

공간 데이터가 생성된 후, 상기 제어부는 공기 청정 로봇가 공기 오염도가 기준값 이상인 위치로 이동되도록 상기 주행부를 제어할 수 있다(S40).After the spatial data is generated, the control unit may control the traveling unit such that the air cleaning robot moves the air pollution degree to a position above the reference value (S40).

공기 오염도가 기준값 이상인 위치로 이동된 후, 청정부(110, 도 1)은 공기를 정화하고, 정화된 공기를 배출하도록 제어될 수 있다(S45).After the air pollution degree is moved to a position above the reference value, the air purifier 110 (FIG. 1) can be controlled to purify the air and to discharge the purified air (S45).

또한, 상기 제어부는 상기 공간 데이터의 3차원 좌표에 기초하여 정화된 공기가 배출되는 풍향을 조절하도록 상기 청정부를 제어할 수 있다.
In addition, the controller may control the cleaner to adjust the direction in which the purified air is discharged based on the three-dimensional coordinates of the spatial data.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇은 공간의 공기질에 대한 공간 데이터를 생성하고, 상기 공간 데이터에 따라 능동적으로 대응하여 공기질을 효율적으로 개선할 수 있다.
As described above, the air cleaning robot according to an embodiment of the present invention generates spatial data on the air quality of the space, and can efficiently improve the air quality by actively responding to the space data.

본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명에 따른 구성요소를 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것이 명백할 것이다.
The present invention is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings. It will be apparent to those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100: 공기 청정 로봇
110: 청정부
120: 주행부
130: 제어부
140: 검출부
150: 통신부
160: 표시부
190: 충전 스테이션100: Air cleaning robot
110:
120:
130:
140:
150:
160:
190: Charging station

Claims (11)

본체의 하부에 형성되고, 이동을 수행하는 주행부;
외부 공기를 정화하고 정화된 공기를 배출하는 청정부;
공기 오염도를 측정하는 검출부; 및
기설정된 시각에 이동을 수행하고 공기 오염도를 측정하는 순찰 동작을 수행하도록 상기 주행부 및 상기 검출부를 제어하고, 설정된 공간모델에 상기 공기 오염도가 위치 별로 표시된 공간 데이터를 생성하는 제어부
를 포함하는 공기 청정 로봇.
A running portion formed at a lower portion of the main body and performing movement;
An air purifier for purifying the outside air and discharging the purified air;
A detector for measuring the air pollution degree; And
A control unit for controlling the traveling unit and the detection unit to perform a patrol operation for performing movement at a predetermined time and measuring the air pollution degree, and generating spatial data indicating the air pollution degree in the set space model
The air cleaning robot comprising:
제1항에 있어서
상기 공간모델은 복수의 셀로 구성되고, 상기 공기 오염도를 상기 복수의 셀 각각에 매칭시키는 방식으로 상기 공간 데이터를 생성하는 공기 청정 로봇.
The method of claim 1, wherein
Wherein the space model is composed of a plurality of cells, and the space data is generated by matching the air pollution degree with each of the plurality of cells.
제1항에 있어서,
상기 공간 데이터는 상기 공기 오염도의 3차원 좌표를 포함하는 공기 청정 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the spatial data includes three-dimensional coordinates of the air pollution degree.
제3항에 있어서,
상기 공간 데이터에 포함되는 3차원 좌표는 상기 공기 오염도에 포함된 오염물질이 초미세먼지인 경우에 상기 오염물질이 미세먼지인 경우보다 큰 높이의 좌표를 가지는 공기 청정 로봇.
The method of claim 3,
Wherein the three-dimensional coordinates included in the spatial data have coordinates of a height greater than that when the contaminant is fine dust when the contaminant contained in the air pollution is ultrafine dust.
제3항에 있어서,
상기 공간 데이터에 포함되는 3차원 좌표는 상기 공기 오염도에 포함된 오염물질이 휘발성 가스인 경우에 상기 오염물질이 CO2인 경우보다 큰 높이의 좌표를 가지는 공기 청정 로봇.
The method of claim 3,
Wherein the three-dimensional coordinates included in the spatial data have a height greater than that when the pollutant is CO 2 when the pollutant included in the air pollution is volatile gas.
제3항에 있어서,
상기 제어부는 상기 공간 데이터의 3차원 좌표에 기초하여 정화된 공기가 배출되는 풍향을 조절하도록 상기 청정부를 제어하는 공기 청정 로봇.
The method of claim 3,
Wherein the controller controls the cleaner to adjust a direction in which purified air is discharged based on three-dimensional coordinates of the spatial data.
제1항에 있어서,
상기 검출부는 조도 센서, 습도 센서, 온도 센서, 먼지 센서, CO2 센서 VOC(Volatile Organic Compounds) 센서 중 적어도 하나를 포함하는 공기 청정 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the detection unit includes at least one of an illuminance sensor, a humidity sensor, a temperature sensor, a dust sensor, and a CO 2 sensor VOC (Volatile Organic Compounds) sensor.
제1항에 있어서,
상기 공간 데이터는 통신부를 통해 사용자 단말기로 전송되는 공기 청정 로봇.
The method according to claim 1,
And the spatial data is transmitted to the user terminal through the communication unit.
제1항에 있어서,
상기 공간모델은 벽면을 따라 이동을 수행하고 이동한 경로를 저장하는 맵빌딩 동작에 의해 설정되는 공기 청정 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the space model is set by a map building operation that moves along a wall surface and stores a moved path.
제1항에 있어서,
외부의 충전 스테이션으로부터 제공받은 전력을 저장하는 충전부를 더 포함하는 공기 청정 로봇.
The method according to claim 1,
And a charging unit for storing power supplied from an external charging station.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 순찰 동작이 완료된 후 상기 공기 오염도가 기준값 이상인 위치로 이동하도록 상기 주행부를 제어하고, 상기 공기 오염도가 기준값 이상인 위치에서 공기를 정화하도록 상기 청정부를 제어하는 공기 청정 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the control unit controls the traveling unit to move the air pollution degree to a position where the air pollution degree is greater than or equal to a reference value after the patrol operation is completed and controls the air purification unit to purify air at a position where the air pollution degree is equal to or greater than a reference value.
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