KR20190027524A - Air purifying robot - Google Patents

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KR20190027524A
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Abstract

The present invention provides an air purifying robot that is automatically controlled. According to an embodiment of the present invention, the air purifying robot comprises: a driving unit formed in a lower portion of a body, and performing movement; a cleaning unit sucking outdoor air to be purified, and discharging the purified air to a predetermined wind direction; and a control unit controlling the driving unit to perform movement along an outside route of a predetermined space model, and setting the wind direction in accordance with a position of the movement.

Description

공기 청정 로봇{AIR PURIFYING ROBOT}{AIR PURIFYING ROBOT}

본 발명은 주행이 가능한 공기 청정 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to an air clean robot capable of running.

공기 청정기는 오염된 공기를 흡입하고 흡입된 공기에 함유된 먼지, 냄새입자 등을 필터로 걸러내어 깨끗한 공기로 정화시키는 장치이다. 이와 같이 정화된 공기는 공기 청정기의 외부, 즉 실내로 다시 토출 된다.The air purifier is a device which sucks contaminated air and filters dust, odor particles, etc. contained in the sucked air by clean air. The purified air is discharged back to the outside of the air cleaner, that is, the room.

일반적으로, 공기 청정기는 특정한 위치에서 동작하므로, 공기 청정기가 위치한 일부 공간의 공기는 집중적으로 정화가 이루어지는 반면 그외의 공간의 공기는 효율적으로 정화가 이루어지지 못하는 문제점이 있다. 공기의 대류를 이용한다고 하더라도, 특정한 위치에서 동작하는 공기 청정기는 전체 공기질을 개선하는데 한계를 가진다.
Generally, since the air cleaner operates at a specific position, the air in some spaces where the air cleaner is located is intensively cleaned, while the air in the other spaces is not effectively cleaned. Even if air convection is used, air purifiers operating at specific locations have limitations in improving the overall air quality.

대한민국 등록특허공보 제10-0745984호Korean Patent Registration No. 10-0745984

본 발명의 과제는 특정한 위치에서 동작하는 공기 청정기의 한계를 극복하기 위해 공간의 다양한 위치로 이동을 수행하고, 동시에 공기를 정화하는 공기 청정 로봇을 제공하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an air cleaning robot that performs movement to various positions of a space and purifies air at the same time to overcome the limitations of an air cleaner operating at a specific position.

본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇은 본체의 하부에 형성되고, 이동을 수행하는 주행부; 외부 공기를 흡입하여 정화하며, 정화된 공기를 설정된 풍향으로 배출하는 청정부; 및 설정된 공간모델의 외곽 경로를 따라 이동을 수행하도록 상기 주행부를 제어하고, 이동하는 위치에 따라 상기 풍향을 설정하는 제어부를 포함한다.
An air cleaning robot according to an embodiment of the present invention includes a traveling unit formed at a lower portion of a main body and performing movement; A purifier for purifying the outside air by sucking the outside air and discharging the purified air in the set direction; And a control unit for controlling the traveling unit to perform movement along an outer path of the set space model, and setting the wind direction according to the moving position.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 공간에 대한 능동적인 공기 정화 기능이 제공되므로 공간의 정체된 공기가 효율적으로 정화되고 순환할 수 있다.
According to an embodiment of the present invention, since the active air cleaning function for the space is provided, stagnant air in the space can be efficiently purified and circulated.

본 발명의 다양하면서도 유익한 장점과 효과는 상술한 내용에 한정되지 않으며, 본 발명의 구체적인 실시를 설명하는 과정에서 보다 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
The various and advantageous advantages and effects of the present invention are not limited to the above description and can be more easily understood in the course of describing the specific embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 개략적인 모식도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공간모델을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 재설정된 공간모델에서의 공기 청정 로봇의 동작을 설명하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 제어방법의 흐름도이다.1 is a configuration diagram of an air cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic diagram of an air cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a spatial model according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining the operation of the air cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining the operation of the air cleaning robot according to another embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining the operation of the air cleaning robot in the reset spatial model according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart of a method for controlling an air cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수있도록 본 발명의 실시예들을 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시예는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 여러 가지 다른 실시예로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. However, the embodiments of the present invention can be modified into various other embodiments without departing from the spirit and scope of the present invention, and the scope of the present invention is not limited to the following embodiments. It should also be understood that the various embodiments of the present invention are different, but need not be mutually exclusive.

본 발명의 실시예에서, 어떤 구성 요소를 '포함'한다는 것은 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미하며, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일한 부호를 사용한다.In the embodiments of the present invention, 'comprising' does not exclude other components, but may include other components, unless otherwise specifically stated, The same reference numerals are used throughout the drawings.

또한, 본 발명의 실시예에서 사용되는 공기 청정의 용어는 가습 기능이 부가된 가습 청정 등의 의미를 포함하는 것으로 한다.
In addition, the term air cleaning used in the embodiment of the present invention includes the meaning of humidification cleaning added with a humidifying function.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 구성도이다.1 is a configuration diagram of an air cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇(100)은 청정부(110), 주행부(120), 및 제어부(130)를 포함한다. 또한, 공기 청정 로봇(100)은 검출부(140), 및 통신부(150)를 더 포함할 수 있다.
Referring to FIG. 1, the air cleaning robot 100 according to an embodiment of the present invention includes a cleaning unit 110, a traveling unit 120, and a control unit 130. The air cleaning robot 100 may further include a detection unit 140 and a communication unit 150.

청정부(110)는 외부 공기를 흡입하여 정화할 수 있고, 정화된 공기를 설정된 풍향으로 배출할 수 있다. 이를 위해, 청정부(110)는 흡입부(111), 필터부(112), 송풍부(113), 및 토출부(114)를 포함할 수 있다.
The air purifier 110 can purify air by sucking outside air, and can discharge the purified air in a set direction. To this end, the determination unit 110 may include a suction unit 111, a filter unit 112, a discharge unit 113, and a discharge unit 114.

송풍부(113)는 공기의 흐름을 형성하여 외부의 공기가 흡입부(111)를 통해 공기 청정 로봇(100)의 내부로 유입되도록 한다(A1). 예를 들어, 송풍부(113)는 송풍팬과 이를 구동하기 위한 모터를 포함하여 구성될 수 있다. 여기서, 송풍팬은 모터에 의해 회전하여 공기의 흐름을 형성할 수 있고, 모터의 회전속도는 제어부(130)에 의해 제어되므로, 청정부(110)가 배출하는 공기의 풍속이 제어될 수 있다.The airflow 113 forms a flow of air so that outside air is introduced into the air cleaning robot 100 through the suction unit 111 (A1). For example, the blowing unit 113 may include a blowing fan and a motor for driving the blowing fan. Here, the blowing fan can rotate by the motor to form a flow of air, and the rotational speed of the motor is controlled by the control unit 130, so that the air velocity of the air discharged by the air cleaning unit 110 can be controlled.

필터부(112)는 공기 청정 로봇(100)의 내부로 유입되는 공기를 공기 중의 오염물질을 흡착하는 방식 등으로 정화할 수 있다. 예를 들어, 필터부(112)는 전처리 필터(prefilter), 기능성 필터, 헤파 필터(High Efficiency Particulate Air filter; HEPA filter), 탈취 필터 등 다양한 종류의 필터를 포함할 수 있다. 여기서, 전처리 필터는 비교적 큰 먼지, 머리카락, 애완동물의 털 등을 제거하기 위한 것이고, 기능성 필터는 항균, 꽃가루, 집진드기, 세균, 박테리아 등을 제거하기 위한 것이고, 헤파 필터는 미세한 먼지, 실내 곰팡이와 같은 각종 세균 등을 제거하기 위한 것이며, 탈취 필터는 실내의 각종 악취와 유해가스 등을 제거하기 위한 것이다.The filter unit 112 can purify the air introduced into the air cleaning robot 100 by a method of adsorbing contaminants in the air. For example, the filter unit 112 may include various types of filters such as a prefilter, a functional filter, a HEPA filter, a deodorization filter, and the like. Here, the pretreatment filter is for removing relatively large dust, hair, and pet hair, and the functional filter is for removing antibacterial, pollen, house dust mite, bacteria, bacteria, etc., and the HEPA filter is used for removing fine dust, And the deodorization filter is for removing various odors and noxious gases in the room.

또한, 필터부(112)를 통과하여 정화된 공기는 토출부(114)를 통하여 외부로 배출될 수 있다(A2).
In addition, air purified through the filter unit 112 can be discharged to the outside through the discharge unit 114 (A2).

한편, 청정부(110)가 외부 공기를 흡입하여 정화하고, 정화된 공기를 설정된 풍향으로 배출하는 기능을 수행할 수 있는 한, 청정부(110)의 구체적인 구성 및 기능은 변경될 수 있다.
The specific configuration and functions of the air purifier 110 may be changed as long as the air purifier 110 can perform the function of sucking and purifying the outside air and discharging the purified air in the set direction.

주행부(120)는 공기 청정 로봇(100)이 저면을 주행하도록 이동을 수행한다. 이를 위해, 주행부(120)는 감지부(121), 구동부(122), 및 충전부(123)를 포함할 수 있다. The traveling unit 120 performs the movement so that the air cleaning robot 100 travels on the bottom surface. To this end, the traveling unit 120 may include a sensing unit 121, a driving unit 122, and a charging unit 123.

감지부(121)는 장애물(이하, 객체)을 회피하면서 주행할 수 있도록 객체의 위치를 감지하는 복수의 센서로 이루어진다. 예를 들어, 복수의 센서는 상이한 영역을 감지할 수 있고, 감지부(121)는 각각의 센서의 감지 출력에 따라 객체의 위치를 판단할 수 있다.The sensing unit 121 includes a plurality of sensors that sense the position of the object so as to travel while avoiding an obstacle (hereinafter referred to as an " object "). For example, the plurality of sensors can sense different regions, and the sensing unit 121 can determine the position of the object according to the sensing outputs of the respective sensors.

구동부(122)는 제어부(130)의 제어에 따른 이동 방향 및 이동 속도로 이동을 수행할 수 있고, 저면과 맞닿아 회전 운동하는 바퀴 및 바퀴를 구동하는 모터를 구비할 수 있다.The driving unit 122 may include a motor for driving the wheel and a wheel that can move in the moving direction and the moving speed under the control of the controller 130 and rotate in contact with the bottom surface.

충전부(123)는 주행부(120)를 포함하는 공기 청정 로봇(100)의 구성요소들에 전력을 공급하는 배터리 등의 전력 저장 장치를 포함한다. 상기 충전부(123)는 외부의 충전 스테이션(190)에 접속하여 전력을 제공 받고, 제공 받은 전력을 상기 전력 저장 장치에 저장할 수 있다. 또한, 상기 충전부(123)와 충전 스테이션(190)의 접속은 무선 전력 전송 기술에 의하여 구현될 수 있다.
The charging unit 123 includes a power storage device such as a battery that supplies power to the components of the air cleaning robot 100 including the traveling unit 120. [ The charging unit 123 may be connected to an external charging station 190 to receive power and store the supplied power in the power storage device. Also, the connection between the charging unit 123 and the charging station 190 may be implemented by wireless power transmission technology.

제어부(130)는 청정부(110)의 풍향 및 풍속을 설정하는 청정 제어기(131), 공기 청정 로봇(100)이 주행하는 공간에 대한 공간모델과 이동 경로를 설정하는 공간 제어기(132), 및 주행부(120)를 제어하는 주행 제어기(133)를 포함할 수 있다.The control unit 130 includes a clean controller 131 for setting the wind direction and wind speed of the clean unit 110, a space controller 132 for setting a space model and a travel path for the space where the air cleaning robot 100 travels, And a travel controller 133 for controlling the travel unit 120. [

공간 제어기(132)는 설정된 공간모델의 외곽 경로를 이동 경로로 설정할 수 있다. 여기서, 상기 공간모델은 통신부(150)를 통해 외부로부터 입력받거나, 상기 주행부(120)에 의해 수행된 이동의 정보 및 상기 감지부(121)에 의해 감지된 객체의 정보에 의해 설정될 수 있다. 구체적으로, 공간모델은 공기 청정 로봇(100)이 공간의 벽면(즉, 공간의 경계)을 따라 이동을 수행하고 이동한 경로를 저장하는 맵빌딩 동작에 의해 설정될 수 있다.The spatial controller 132 can set the outer path of the set spatial model as the movement path. Here, the spatial model may be received from the outside through the communication unit 150, or may be set by the information of the movement performed by the traveling unit 120 and the information of the object sensed by the sensing unit 121 . Specifically, the spatial model can be set by a map building operation in which the air cleaning robot 100 performs movement along the wall surface of the space (that is, the boundary of the space) and stores the moved path.

주행 제어기(133)는 공기 청정 로봇(100)이 상기 이동 경로를 따라 이동을 수행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. The travel controller 133 may control the travel unit 120 so that the air cleaning robot 100 moves along the travel route.

청정 제어기(131)는 공기 청정 로봇(100)이 이동하는 동안 상기 이동에 따른 위치에 따라 청정부(110)의 풍향 및 풍속을 설정할 수 있다.
The clean controller 131 can set the wind direction and the wind speed of the air cleaning unit 110 according to the position of the air cleaning robot 100 while the air cleaning robot 100 moves.

한편, 제어부(130)는 중앙처리장치(CPU), 그래픽처리장치(GPU), 마이크로프로세서, 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), Field Programmable Gate Arrays(FPGA) 등의 프로세서로 구현될 수 있으며, 각종 데이터를 저장하기 위한 메모리를 구비할 수 있다.
The controller 130 may be implemented as a processor such as a central processing unit (CPU), a graphics processing unit (GPU), a microprocessor, an application specific integrated circuit (ASIC), and a field programmable gate array , And a memory for storing various data.

검출부(140)는 공기 청정 로봇(100) 외부의 공기 오염도를 측정하고, 공기 오염도를 제어부(130)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 검출부(140)는 공기 오염도를 측정하기 위해 공기의 온도를 측정하는 온도 센서, 공기의 습도를 측정하는 습도 센서, 공기 중의 먼지 농도를 측정하는 먼지 센서, 공기 중의 CO2 농도를 측정하는 CO2 센서, 및 휘발성유기화합물(Volatile Organic Compounds; VOC)의 농도를 측정하는 VOC 센서 등 다양한 센서를 포함할 수 있다.
The detection unit 140 may measure the air pollution degree outside the air cleaning robot 100 and provide the air pollution degree to the control unit 130. [ For example, detector 140 may measure the CO 2 concentration in the dust sensor, the air to measure the temperature sensor, a humidity sensor, the dust concentration in the air to measure the humidity of the air to measure the temperature of the air to measure the air pollution level CO 2 sensor, and VOCs; may include a variety of sensors such as a sensor for measuring the concentration of VOC (volatile organic compounds VOC).

일 실시예에서, 검출부(140)는 공기 청정 로봇(100)의 이동 중에 공기 오염도를 측정할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 상기 공기 오염도에 따라 정화된 공기의 풍속이 조절되도록 청정부(110)를 제어하거나, 이동 속도가 조절되도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 공기 오염도가 높은 경우 풍속을 증가시켜 정화되는 공기의 풍량을 증가시키거나, 공기 오염도가 높은 위치에서 정지하여 일정 시간 동안 공기를 정화할 수 있다. 이에 따라, 공기 청정 로봇(100)은 이동을 수행하는 중에 공간의 공기질에 따라 능동적으로 대응하여 공기를 정화할 수 있다.
In one embodiment, the detection unit 140 can measure the degree of air pollution while the air cleaning robot 100 is moving. The control unit 130 may control the air purifier 110 to adjust the air velocity of the purified air according to the air pollution degree or may control the traveling unit 120 to adjust the traveling speed. For example, when the air pollution degree is high, the air velocity may be increased to increase the air flow rate, or the air flow may be stopped at a position where the air pollution degree is high, thereby purifying the air for a certain period of time. Accordingly, the air cleaning robot 100 can purify the air actively corresponding to the air quality of the space while performing the movement.

통신부(150)는 관리서버(300)와 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 통신부(150)는 Wi-Fi, 지그비 등과 같이 통상의 기술자에게 널리 알려진 무선 통신 기술에 의해 구현될 수 있다. 도 1에서는 통신부(150)가 관리서버(300)를 통해 사용자 단말기(400)와 통신을 수행하는 것으로 도시되었으나, 통신부(150)는 사용자 단말기(400)와 직접 통신을 수행하도록 구현될 수 있다.
The communication unit 150 may perform communication with the management server 300. [ For example, the communication unit 150 may be implemented by a wireless communication technology well known to those of ordinary skill in the art, such as Wi-Fi, ZigBee, and the like. 1, the communication unit 150 is configured to communicate with the user terminal 400 through the management server 300. However, the communication unit 150 may be configured to communicate with the user terminal 400 directly.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 개략적인 모식도이다2 is a schematic diagram of an air cleaning robot according to an embodiment of the present invention

도 1 및 2를 참조하면, 공기 청정 로봇(100)은 청정부(110), 주행부(120), 및 제어부(130)를 포함한다. 도 2에서 공기 청정 로봇(100)은 본체의 헤드를 이루는 청정부(110)와 본체의 내부에 배치되는 제어부(130), 및 본체의 하부에 형성되는 주행부(120)를 포함하는 것으로 도시되었으나, 각 구성의 형상 및 배치는 변형될 수 있다.1 and 2, the air cleaning robot 100 includes a cleaning unit 110, a traveling unit 120, and a control unit 130. 2, the air cleaning robot 100 includes a cleaning unit 110 constituting a head of the main body, a control unit 130 disposed inside the main body, and a traveling unit 120 formed at a lower portion of the main body , The shape and arrangement of each configuration can be modified.

또한, 공기 청정 로봇의 주행 방향과 공기를 배출하는 방향이 서로 독립적으로 조절될 수 있다. 이를위해, 상기 청정부(110)가 본체의 바디(B) 상에서 회전되거나(d1), 본체의 바디(B)가 주행부(120) 상에서 회전될 수 있다(d2). 또는, 주행부(120)의 바퀴가 회전될 수 있다.Further, the running direction of the air clean robot and the direction of discharging the air can be adjusted independently of each other. To this end, the cleaning unit 110 may be rotated (d1) on the body B of the main body, or the body B of the main body may be rotated on the driving unit 120 (d2). Alternatively, the wheels of the driving unit 120 may be rotated.

통신부(150)는 중계기(30)를 통해 관리서버(300) 등과 통신을 수행할 수 있다.The communication unit 150 can perform communication with the management server 300 and the like through the repeater 30.

충전 스테이션(190)은 콘센트(193)를 통해 입력 받은 전원을 변환할 수 있고, 접속단자(191)를 통해 충전부(123)와 접속하여 전력을 제공할 수 있다. 또한, 충전 스테이션(190)은 검출 센서(192)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 충전 스테이션(190)은 상기 검출 센서(192)를 이용하여 충전 스테이션(190)이 설치된 주위의 공기질을 검출하고, 검출 결과를 공기 청정 로봇(100)의 통신부(150)로 전송할 수 있다.
The charging station 190 can convert the power input through the socket 193 and can connect to the charging unit 123 through the connection terminal 191 to provide power. In addition, the charging station 190 may further include a detection sensor 192. For example, the charging station 190 can detect the ambient air quality in which the charging station 190 is installed using the detection sensor 192 and transmit the detection result to the communication unit 150 of the air cleaning robot 100 have.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공간모델을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining a spatial model according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하여 설명한 바와 같이 공간모델은 외부로부터 입력받거나, 상기 공기 청정 로봇이 이동한 경로 및 감지된 객체의 정보에 의해 설정될 수 있다. As described above with reference to FIG. 1, the spatial model may be received from the outside, or may be set by the path of the air cleaning robot and the information of the detected object.

도 3을 참조하면, 공간모델(Rm)은 공기 청정 로봇(100)이 공간의 벽면을 따라 이동을 수행하고, 이동한 경로를 저장하는 맵빌딩 동작에 의해 설정될 수 있다. 구체적으로, 공간모델(Rm)은 충전 스테이션(190)으로부터 출발한 공기 청정 로봇(100)이 공간의 경계를 따라 이동을 수행하고 이동한 경로(Ps)를 저장하여 설정될 수 있다. 또한, 상기 공간모델(Rm)은 복수의 셀(C)로 분할될 수 있다.
3, the spatial model Rm may be set by a map building operation in which the air cleaning robot 100 performs movement along the wall surface of the space and stores the moved path. Specifically, the spatial model Rm can be set by storing the path Ps in which the air cleaning robot 100 starting from the charging station 190 performs movement along the boundary of the space and moved. Further, the spatial model Rm may be divided into a plurality of cells C.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining the operation of the air cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 공기 청정 로봇은 자동으로 수행되는 동작의 일 실시예에서, 공간모델(Rm)의 충전 스테이션(190)으로부터 외곽 경로(P1)를 따라 이동을 수행할 수 있다. 동시에 공기 청정 로봇은 공간모델(Rm) 내에서 지정된 목표 위치(A)를 향하는 방향으로 풍향을 설정하고 상기 풍향으로 정화된 공기를 배출할 수 있다. 구체적으로, 공기 청정 로봇의 제어부(130, 도 1)는 상기 공간모델(Rm)의 외곽 셀들을 통과하도록 외곽 경로(P1)를 설정할 수 있다. 또한, 상기 제어부는 상기 공간모델(Rm)의 외곽 경로(P1)를 따라 이동을 수행하도록 주행부(120, 도 1)을 제어하고, 동시에 목표 위치(A)의 방향으로 공기를 배출하도록 이동하는 위치에 따라 청정부(110, 도 1)의 풍향을 지속적으로 조절할 수 있다.Referring to FIG. 4, the air clean robot may perform movement along the outer path P1 from the filling station 190 of the spatial model Rm, in one embodiment of the automatically performed operation. At the same time, the air cleaning robot can set the direction in the direction toward the designated target position A in the spatial model Rm and can discharge the air purified in the direction. Specifically, the controller 130 (Fig. 1) of the air cleaning robot can set the outer path P1 so as to pass through the outer cells of the spatial model Rm. The control unit controls the traveling unit 120 (Fig. 1) to perform movement along the outer path P1 of the spatial model Rm and simultaneously moves to discharge the air in the direction of the target position A The wind direction of the air conditioner 110 (FIG. 1) can be continuously adjusted according to the position.

여기서, 상기 목표 위치(A)는 공간모델(Rm)을 이루는 복수의 셀 중 하나의 셀(C_A)로 대체될 수 있다.Here, the target position A may be replaced by one of the plurality of cells C_A forming the spatial model Rm.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇은 공간의 경계에 정체된 공기를 정화하여 공간의 내부로 순환시킬 수 있다.
Accordingly, the air cleaning robot according to an embodiment of the present invention can purge the stagnant air at the boundary of the space and circulate the air to the inside of the space.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining the operation of the air cleaning robot according to another embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 공기 청정 로봇은 자동으로 수행되는 동작의 일 실시예에서, 공간모델의 복수의 외곽 경로(P1a, P1b)를 따라 이동을 수행할 수 있다. 동시에 공기 청정 로봇은 상기 외곽 경로에 따라 공간모델(Rm)의 복수의 목표 위치(A, B)를 향하는 방향으로 풍향을 설정하고 상기 풍향으로 정화된 공기를 배출할 수 있다.Referring to FIG. 5, in one embodiment of the automatically performed operation, the air clean robot may perform movement along a plurality of outer paths P1a and P1b of the spatial model. At the same time, the air cleaning robot can set the direction toward the plurality of target positions (A, B) of the spatial model (Rm) according to the outer route and can discharge the air purified by the direction.

구체적으로, 공기 청정 로봇의 제어부(130, 도 1)는 상기 공간모델을 제1 공간모델(Ra) 및 제2 공간모델(Rb)로 분할하고, 공간모델의 외곽경로를 제1 공간모델(Ra)을 통과하는 제1 외곽 경로(P1a) 및 제2 공간모델(Rb)을 통과하는 제2 외곽 경로(P1b)로 분할 할 수 있다. 이후, 상기 제어부는 제1 및 제2 외곽 경로(P1a, P1b)를 따라 이동을 수행하도록 주행부(120, 도 1)을 제어할 수 있다. 또한, 상기 제어부는 제1 외곽 경로(P1a)를 따라 이동을 수행하는 경우 제1 목표 위치(A)의 방향으로 공기를 배출하도록 청정부(110, 도1)의 풍향을 조절하고, 제2 외곽 경로(P1b)를 따라 이동을 수행하는 경우 제2 목표 위치(B)의 방향으로 공기를 배출하도록 상기 청정부의 풍향을 조절할 수 있다.
Specifically, the control unit 130 (Fig. 1) of the air clean robot divides the space model into a first spatial model Ra and a second spatial model Rb, and outputs the outer path of the spatial model as a first spatial model Ra The first outer path P1a passing through the first spatial model Rb and the second outer path P1b passing through the second spatial model Rb. Thereafter, the control unit may control the driving unit 120 (FIG. 1) to perform movement along the first and second outer paths P1a and P1b. In addition, the control unit adjusts the airflow direction of the air purifier unit 110 (FIG. 1) so as to discharge the air in the direction of the first target position A when the movement is performed along the first outer path P1a, When the movement along the path P1b is performed, the airflow direction of the air purifier can be adjusted to discharge the air in the direction of the second target position B. [

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 재설정된 공간모델에서의 공기 청정 로봇의 동작을 설명하는 도면이다.6 is a view for explaining the operation of the air cleaning robot in the reset spatial model according to an embodiment of the present invention.

도 4에서 설명한 공기 청정 로봇의 동작이 수행된 후에, 공기 청정 로봇은 이동을 수행한 외곽 경로의 내부에서 다시 동일한 동작을 반복적으로 수행할 수 있다.After the operation of the air cleaning robot described with reference to FIG. 4 is performed, the air cleaning robot can repeatedly perform the same operation again inside the outer path of the movement.

도 6을 참조하면, 제어부(130, 도 1)는 공간모델의 외곽 경로(P1)를 따른 이동이 완료된 후, 상기 외곽 경로의 내부에 다시 공간모델(Rsub)을 설정할 수 있다. 또한, 상기 제어부는 다시 설정된 공간모델(Rsub)의 외곽 경로(P2)를 따라 이동을 수행하도록 주행부(120, 도 1)를 제어할 수 있고, 동시에 목표 위치(A)의 방향으로 공기를 배출하도록 이동하는 위치에 따라 청정부(110, 도 1)의 풍향을 지속적으로 조절할 수 있다.Referring to FIG. 6, after the movement along the outer path P1 of the spatial model is completed, the controller 130 (FIG. 1) may set the spatial model Rsub inside the outer path. The control unit may control the driving unit 120 (FIG. 1) to perform the movement along the outer path P2 of the set spatial model Rsub and at the same time to discharge air in the direction of the target position A The direction of the air flow of the air purifier 110 (FIG. 1) can be continuously adjusted according to the moving position.

또한, 상기 제어부는 다시 설정된 외곽 경로를 따라 이동을 수행하는 경우 이전의 풍속보다 배출되는 공기의 풍속이 저감되도록 상기 청정부를 제어할 수 있다.The controller may control the cleaner to reduce the wind speed of the air discharged before the previous wind speed when moving along the set outer path.

한편, 공기 청정 로봇은 일련의 동작이 완료된 후 충전 스테이션(190)으로 복귀하는 경로(P3)를 따라 이동을 수행할 수 있다.
On the other hand, the air cleaning robot can perform movement along the path P3 returning to the charging station 190 after a series of operations are completed.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇의 제어방법의 흐름도로서, 도 1을 참조하여 설명한 공기 청정 로봇을 자동으로 제어하는 과정을 도시한다.FIG. 7 is a flowchart of a method for controlling an air cleaning robot according to an embodiment of the present invention, and shows a process of automatically controlling the air cleaning robot described with reference to FIG.

도 7을 참조하면, 공기 청정 로봇의 제어방법은 공간모델을 설정하는 데서 시작된다(S20). 상기 공간모델의 설정은 도 3을 참조하여 설명한 바 있으므로, 자세한 설명은 생략한다.Referring to FIG. 7, the control method of the air cleaning robot starts by setting a spatial model (S20). Since the setting of the spatial model has been described with reference to FIG. 3, a detailed description will be omitted.

이후, 제어부(130, 도 1)는 공기 청정 로봇이 설정된 공간모델의 외곽 경로를 따라 이동을 수행하도록 제어한다(S21). 동시에, 상기 제어부는 공기 청정 로봇이 정화된 공기를 설정된 풍향으로 배출하도록 제어한다(S22). 여기서, 제어부는 상기 공간모델의 목표 위치를 향하는 방향으로 상기 풍향을 조절할 수 있다.Thereafter, the control unit 130 (FIG. 1) controls the air clean robot to move along the outer path of the set spatial model (S21). At the same time, the control unit controls the air cleaning robot to discharge the purified air in the set direction (S22). Here, the control unit may adjust the wind direction in a direction toward the target position of the space model.

다음으로, 상기 제어부는 새로운 공간모델을 설정할 수 있다(S30). 상기 새로운 공간모델은 이전의 공간모델의 내부에 설정될 수 있다. 한편, 도 3에서 설명한 바와 같이, 공간모델은 복수의 셀로 구성될 수 있다. 예를 들어, 제어부는 이동을 수행한 외곽 경로가 통과한 셀을 제외한 나머지 셀들의 그룹을 새로운 공간모델로 설정할 수 있다.Next, the control unit can set a new space model (S30). The new spatial model can be set inside the previous spatial model. On the other hand, as described with reference to FIG. 3, the spatial model can be composed of a plurality of cells. For example, the control unit may set a group of cells other than the cell passed through the outer path that has moved to a new spatial model.

새로운 공간모델을 설정한 후, 상기 제어부는 공기 청정 로봇이 다시 설정된 공간모델의 외곽 경로를 따라 이동을 수행하도록 제어한다(S31). 동시에, 상기 제어부는 공기 청정 로봇이 정화된 공기를 설정된 풍향으로 배출하도록 제어한다(S32). 이전의 단계(S22)와 마찬가지로, 제어부는 상기 공간모델의 목표 위치를 향하는 방향으로 상기 풍향을 조절할 수 있다. 또한, 상기 배출되는 공기의 풍속이 이전의 단계(S22)보다 저감되도록 청정부(110, 도 1)를 제어할 수 있다.After setting the new spatial model, the control unit controls the air clean robot to move along the outer path of the set spatial model (S31). At the same time, the control unit controls the air cleaning robot to discharge the purified air in the set direction (S32). As in the previous step S22, the control unit can adjust the wind direction in the direction toward the target position of the space model. In addition, the air purifier 110 (FIG. 1) can be controlled so that the air velocity of the discharged air is lower than the previous step S22.

또한, 새로운 공간모델을 설정하는 단계, 새로운 공간모델의 외곽 경로를 따라 이동하는 단계, 정화된 공기를 설정된 풍향으로 배출하는 단계(S32)는 반복적으로 수행될 수 있다.In addition, the step of setting a new spatial model, moving along the outer path of the new spatial model, and discharging the purified air into the set direction (S32) may be repeatedly performed.

마지막으로, 공기 청정 로봇은 충전 스테이션으로 복귀하도록 제어된다(S40).
Finally, the air cleaning robot is controlled to return to the charging station (S40).

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 청정 로봇은 공간 및 공기의 상태에 따라 능동적으로 대응하여 공기질을 효율적으로 개선하고, 자동으로 공간의 외곽을 순환하여 공기를 대류시키므로 쾌적한 공기를 지속적으로 유지할 수 있다.
As described above, the air cleaning robot according to an embodiment of the present invention actively responds to space and air conditions to efficiently improve the air quality and automatically circulates the outer space of the space to convect air, .

본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명에 따른 구성요소를 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것이 명백할 것이다.
The present invention is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings. It will be apparent to those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100: 공기 청정 로봇
110: 청정부
120: 주행부
130: 제어부
140: 검출부
150: 통신부
190: 충전 스테이션100: Air cleaning robot
110:
120:
130:
140:
150:
190: Charging station

Claims (11)

본체의 하부에 형성되고 이동을 수행하는 주행부;
외부 공기를 흡입하여 정화하며, 정화된 공기를 설정된 풍향으로 배출하는 청정부; 및
설정된 공간모델의 외곽 경로를 따라 이동을 수행하도록 상기 주행부를 제어하고, 이동하는 위치에 따라 상기 풍향을 설정하는 제어부
를 포함하는 공기 청정 로봇.
A running portion formed at a lower portion of the main body and performing movement;
A purifier for purifying the outside air by sucking the outside air and discharging the purified air in the set direction; And
Controls the traveling section to perform movement along an outer path of the set spatial model, and sets the wind direction according to the moving position,
The air cleaning robot comprising:
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 공간모델 내에서 지정된 목표 위치를 향하는 방향으로 상기 풍향을 설정하는 공기 청정 로봇.
The method according to claim 1,
And the control section sets the wind direction in a direction toward a designated target position in the space model.
제1항에 있어서,
상기 공간모델은 공간의 벽면을 따라 이동을 수행하고 이동한 경로를 저장하는 맵빌딩 동작에 의해 설정되는 공기 청정 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the space model is set by a map building operation that moves along a wall surface of a space and stores a moved path.
제1항에 있어서,
서로 상이한 영역을 감지하는 복수의 센서를 구비하고 각각의 센서의 감지 출력에 따라 객체의 위치를 판단하는 감지부를 더 포함하는 공기 청정 로봇.
The method according to claim 1,
Further comprising: a sensing unit having a plurality of sensors for sensing different regions and determining a position of an object according to sensing outputs of the sensors.
제1항에 있어서,
외부의 충전 스테이션으로부터 제공받은 전력을 저장하는 충전부를 더 포함하는 공기 청정 로봇.
The method according to claim 1,
And a charging unit for storing power supplied from an external charging station.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 외곽 경로를 따른 이동이 완료되면 상기 외곽 경로의 내부에 다시 공간모델을 설정하고, 다시 설정된 공간모델의 외곽 경로를 따라 이동을 수행하도록 제어하는 공기 청정 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein when the movement along the outer path is completed, the controller sets the spatial model again inside the outer path and performs control to move along the outer path of the set spatial model again.
제6항에 있어서,
상기 제어부는 다시 설정된 공간모델의 외곽 경로를 따라 이동을 수행하는 경우 배출되는 공기의 풍속이 저감되도록 상기 청정부를 제어하는 공기 청정 로봇.
The method according to claim 6,
Wherein the control unit controls the air cleaner to reduce the air velocity of the air discharged when the air cleaner moves along the outer path of the set spatial model.
제1항에 있어서,
공기 오염도를 측정하는 검출부를 더 포함하는 공기 청정 로봇.
The method according to claim 1,
The air cleaning robot according to claim 1, further comprising a detector for measuring an air pollution degree.
제8항에 있어서,
상기 제어부는 상기 공기 오염도에 따라 정화된 공기의 풍속이 조절되도록 상기 청정부를 제어하는 공기 청정 로봇.
9. The method of claim 8,
Wherein the controller controls the cleaner to adjust the air velocity of the purified air according to the air pollution degree.
제8항에 있어서,
상기 제어부는 상기 공기 오염도에 따라 이동 속도가 조절되도록 상기 주행부를 제어하는 공기 청정 로봇.
9. The method of claim 8,
Wherein the control unit controls the traveling unit so that the traveling speed is adjusted according to the air pollution degree.
제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 외곽 경로의 공기를 정화하고 정화된 공기를 상기 목표 위치로 대류시키는 공기 청정 로봇.3. The method of claim 2,
Wherein the control unit purifies the air in the outer path and conveys the purified air to the target position.
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