KR20190027630A - Block bottom spray device and straight driving assistance system - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 블록 하부 도장 장비 및 그 직진 주행 보조 시스템에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE
선박의 도장(spray 혹은 coating)은 방청 및 방오 성능뿐만 아니라 운항 시 연비의 효율 측면에서도 매우 중요한 영향을 미친다. 또한, 선박 제품의 미관을 결정짓는 작업이기도 하는 등 여러 측면에서 중요한 작업이다. The spray or coating of the ship has a very important effect not only on the anti-rust and anti-fouling performance but also on the efficiency of the fuel economy. It is also an important task in many aspects such as determining the beauty of ship products.
선박 건조의 경쟁력을 향상시키기 위해서는 작업 시간 절감 등의 효율화가 필요하지만, 스프레이 작업은 전략 수작업에 의존하기 때문에 공법 자체의 변화가 필요한 실정이다. 도만 두께(계약 사양에 명기된 도막의 두께)를 맞추는 것은 작업자의 기량에 의존하므로 그 관리가 매우 어렵기도 하다. In order to improve the competitiveness of shipbuilding, it is necessary to reduce the work time, but the spraying operation depends on the manual work of the spraying machine. It is very difficult to adjust the thickness of the film (the thickness of the film specified in the contract specifications) because it depends on the skill of the operator.
따라서, 작업자의 의존도를 낮춰 계약에 지시된 도막 두께를 준수함으로써 도료 절감 등의 효과를 얻기 위한 스프레이 자동화 장치가 필요하게 되었다. Accordingly, there is a need for a spray automation device for reducing the dependency of the operator and for achieving the effect of coating reduction by observing the thickness of the coating indicated in the contract.
선박 블록의 하부를 이동하며 도장하는 장비의 경우 직진성이 굉장히 중요하다. 도장되는 외관이 전체적으로 균일해야 하며, 도막 끝단부에 중첩되는 폭도 일정해야 한다. 고정식 장비가 아닌 이동식 장비의 경우 특히 직진 주행용 보조 기능이 반드시 필요하다. Straightness is very important for equipment that moves and paints the bottom of a ship block. The overall appearance of the coating should be uniform, and the width overlapping the end of the coating should be constant. In the case of mobile equipment, rather than stationary equipment, ancillary functions for straight-ahead driving are essential.
본 발명은 선박 블록의 하부를 이동하며 도장하는 장비가 주행 시 직진성 확보 및 도장 균일성을 동시에 확보할 수 있게 하는 블록 하부 도장 장비 및 그 직진 주행 보조 시스템을 제공하기 위한 것이다. The present invention is to provide a block under painting equipment and a straight line driving assistance system which can secure the straightness and the uniformity of coating at the same time when the equipment for painting and moving the lower part of the ship block is running.
본 발명은 라인 레이저 및 가이드 장치를 이용하여 이동대차와 작업대상물 간 위치 및 방향을 맞춤으로써 도장 작업을 위한 직진 주행을 보조하고, 도장 작업 중에는 핸들 조향을 무겁게 하여 직진성을 확보하고 단순 이동 중에는 자유롭게 조향할 수 있게 하여 효율성을 높인 블록 하부 도장 장비 및 그 직진 주행 보조 시스템을 제공하기 위한 것이다. The present invention assists straight running for painting by aligning the position and direction between a moving carriage and a workpiece using a line laser and a guide device, secures straightness by weighting the steering wheel during the painting operation, And to improve the efficiency of the block lower painting equipment and its straight running support system.
본 발명의 이외의 목적들은 하기의 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.Other objects of the present invention will become readily apparent from the following description.
본 발명의 일 측면에 따르면, 선박 블록의 하부면을 도장하는 블록 하부 도장 장비로서, 자율 주행하는 이동대차; 및 상기 이동대차의 상부에 설치되어, 상방으로 도료를 분사하여 작업대상면을 도장하는 스프레이 모듈을 포함하되, 상기 스프레이 모듈은, 상기 이동대차의 상부에 결합되는 프레임 몸체; 상기 프레임 몸체의 전방에서 설치되며, 스프레이 건을 장착시키고 작동시키는 건 홀더 어셈블리; 상기 프레임 몸체의 내부에 구비되며, 상기 건 홀더 어셈블리에 결합되는 캐리지를 상기 프레임 몸체의 길이 방향으로 왕복 이동시키는 홀더 구동부; 및 상기 프레임 몸체의 전후좌우에 각각 설치되며, 상기 건 홀더 어셈블리가 왕복 이동할 때 전방, 후방, 좌측, 우측을 가이드하는 레이저 빔을 조사하는 가이드부를 포함하는, 블록 하부 도장 장비가 제공된다. According to an aspect of the present invention, there is provided a block bottom coating apparatus for coating a lower surface of a ship block, comprising: a self-traveling moving truck; And a spray module installed at an upper portion of the moving carriage and spraying paint upward to paint an upper surface of a work surface, the spray module comprising: a frame body coupled to an upper portion of the moving car; A gun holder assembly installed in front of the frame body for mounting and operating the spray gun; A holder driving unit provided inside the frame body and reciprocating the carriage coupled to the gun holder assembly in the longitudinal direction of the frame body; And a guide unit installed at front, rear, right, and left sides of the frame body, respectively, for irradiating a laser beam for guiding the front, rear, left, and right sides when the gun holder assembly reciprocates.
상기 가이드부는, 레이저 빔을 조사하여 상기 작업대상면에 도장 작업 영역에 상응하는 전방 가이드 라인, 후방 가이드 라인, 좌측 가이드 라인, 우측가이드 라인을 형성시킬 수 있다.The guide unit may irradiate a laser beam to form a front guide line, a rear guide line, a left guide line, and a right guide line corresponding to a painting operation area on the upper surface of the work bench.
상기 가이드부는, 상기 프레임 몸체의 전방에 설치되어 상기 전방 가이드 라인을 형성시키는 전방 가이드 레이저와, 상기 프레임 몸체의 후방에 설치되어 상기 후방 가이드 라인을 형성시키는 후방 가이드 레이저와, 상기 프레임 몸체의 좌측에 설치되어 상기 좌측 가이드 라인을 형성시키는 좌측 가이드 레이저와, 상기 프레임 몸체의 우측에 설치되어 상기 우측 가이드 라인을 형성시키는 우측 가이드 레이저를 포함할 수 있다.The guide unit may include a front guide laser installed in front of the frame body to form the front guide line, a rear guide laser installed at the rear of the frame body to form the rear guide line, A left guide laser installed to form the left guide line, and a right guide laser installed on the right side of the frame body to form the right guide line.
상기 전방 가이드 레이저, 상기 후방 가이드 레이저, 상기 좌측 가이드 레이저, 상기 우측 가이드 레이저 중 적어도 하나는, 기본 몸체 부분으로 상기 프레임 몸체에 결합되는 베이스 브라켓; 힌지점을 중심으로 상기 베이스 브라켓에 대해 회동 가능하게 결합되는 요잉 브라켓; 상기 요잉 브라켓의 요잉되는 표면에 설치되는 레이저 다이오드; 및 끝단부에 나사산이 형성되어 있어 회전에 의해 상기 요잉 브라켓을 고정시키는 조작 핸들을 포함할 수 있다.At least one of the front guide laser, the rear guide laser, the left guide laser, and the right guide laser comprises: a base bracket coupled to the frame body as a basic body portion; A yawing bracket rotatably coupled to the base bracket about a hinge point; A laser diode mounted on a surface of the yawing bracket; And an operation handle having a screw thread formed at an end portion thereof to fix the yawing bracket by rotation.
상기 이동대차는, 미리 정해진 속도로 바퀴를 회전시켜 상기 이동대차가 일정한 속도로 움직이게 하는 주행부; 상기 스프레이 모듈과 연결되며, 상기 스프레이 모듈의 높이를 조절하는 높이 조절부; 상기 이동대차의 후미에 설치되며, 상기 바퀴를 각도 조절하여 상기 이동대차의 이동 방향을 조절하는 조향축과, 상기 조향축의 끝단에 부착되는 핸들을 포함하는 핸들부; 상기 핸들부의 조향 정도를 조절하는 브레이크부를 포함할 수 있다.Wherein the moving bogie comprises: a running portion for rotating the wheel at a predetermined speed to move the moving bogie at a constant speed; A height adjuster connected to the spray module and adjusting a height of the spray module; A steering unit installed at the rear of the moving truck to adjust a moving direction of the moving truck by adjusting the angle of the wheels and a handle attached to an end of the steering shaft; And a brake unit for adjusting the degree of steering of the handle unit.
상기 핸들부는, 상기 조향축에 수직 설치된 회전체인 디스크를 잡아주거나 풀어주어 마찰저항의 발생을 조절하는 상호 이격된 한 쌍의 그립퍼; 일 측단에 상기 한 쌍의 그립퍼가 각각 연결되는 X자 링크 부재; 일단이 상기 X자 링크 부재의 타 측단에 연결되고, 타단은 상호 연결되는 힘 전달 링크 부재; 상기 힘 전달 링크 부재의 타단에 연결되어 전후진시키는 구동부를 포함할 수 있다.The handle portion includes a pair of mutually spaced apart grippers for gripping or releasing a disc as a rotating body perpendicular to the steering shaft to control the generation of frictional resistance; An X-shaped link member to which the pair of grippers are connected to one side end, respectively; A force transmission link member having one end connected to the other end of the X-shaped link member and the other end interconnected; And a driving unit connected to the other end of the force transmission link member to advance and retract.
상기 브레이크부는 도장 작업 중에는 상기 핸들부를 브레이킹하고, 단순 이동 중에는 상기 핸들부에 대한 브레이킹을 해제할 수 있다.The braking portion may brakes the handle portion during the painting operation and may release the braking to the handle portion during simple movement.
한편 본 발명의 다른 측면에 따르면, 전술한 블록 하부 도장 장비의 직진 주행 보조 시스템으로, 상기 작업대상면의 하부에 이격되어 설치되는 가이드 장비를 포함하되, 상기 가이드 장비는, 소정 높이를 가지는 프레임 구조의 가이드 몸체와; 상기 가이드 몸체의 상부 중심에 설치되는 베이스 브라켓과; 상기 베이스 브라켓 상에 설치되는 한 쌍의 베이스 힌지 브라켓과; 일단이 상기 한 쌍의 베이스 힌지 브라켓에 각각 힌지 결합되는 한 쌍의 레이저 힌지 브라켓과; 상기 한 쌍의 레이저 힌지 브라켓의 타단에는 설치되는 레이저 브라켓; 상기 레이저 브라켓의 양 끝단에 설치되며, 레이저 빔을 조사하여 상기 작업대상면에 상기 블록 하부 도장 장비의 위치 및 방향을 정렬시키기 위한 기준 라인을 형성시키는 한 쌍의 라인 레이저를 포함하는, 직진 주행 보조 시스템이 제공된다. According to another aspect of the present invention, there is provided a linear driving assistance system for a block bottom coating equipment, wherein the guide equipment is installed at a lower portion of an upper surface of the work table, wherein the guide equipment comprises: A guide body; A base bracket installed at an upper center of the guide body; A pair of base hinge brackets installed on the base bracket; A pair of laser hinge brackets, one end of each of which is hinged to the pair of base hinge brackets; A laser bracket provided at the other end of the pair of laser hinge brackets; And a pair of line lasers provided at both ends of the laser bracket for irradiating a laser beam to form a reference line for aligning the position and direction of the block under coating equipment on the upper surface of the workbench, / RTI >
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features, and advantages will become apparent from the following drawings, claims, and detailed description of the invention.
본 발명의 실시예에 따르면, 선박 블록의 하부를 이동하며 도장하는 장비가 주행 시 직진성 확보 및 도장 균일성을 동시에 확보할 수 있게 하는 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention, there is an effect that the equipment for moving and painting the lower part of the ship block can secure the straightness and the uniformity of coating at the time of traveling.
또한, 라인 레이저 및 가이드 장치를 이용하여 이동대차와 작업대상물 간 위치 및 방향을 맞춤으로써 도장 작업을 위한 직진 주행을 보조하고, 도장 작업 중에는 핸들 조향을 무겁게 하여 직진성을 확보하고 단순 이동 중에는 자유롭게 조향할 수 있게 하여 효율성을 높인 효과가 있다. In addition, by aligning the position and direction between the moving vehicle and the workpiece by using the line laser and the guide device, it is assisting the straight running for the painting work, securing the straightness by heavy steering steering during the painting work, Thereby increasing the efficiency.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 블록 하부 도장 장비 및 직진 주행 보조 시스템을 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 블록 하부 도장 장비의 사시도,
도 3은 도 2에 도시된 블록 하부 도장 장비의 측면도,
도 4는 도 2에 도시된 블록 하부 도장 장비의 정면도,
도 5는 브레이크부의 작동 모습을 나타낸 도면,
도 6은 브레이크부의 사시도,
도 7 내지 도 10은 각각 스프레이 모듈의 전방 사시도, 후방 사시도, 측면도, 정면도,
도 11은 가이드 레이저를 다양한 방향에서 본 사시도,
도 12는 건 홀더 어셈블리의 사시도 및 측면도,
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드 장비의 확대 사시도,
도 14는 좌측 및 우측 가이드 레이저를 이용한 좌우 작업 폭 확인 모습을 나타낸 도면,
도 15는 전방 및 후방 가이드 레이저를 이용한 전후 작업 폭 확인 모습을 나타낸 도면,
도 16 및 도 17은 가이드 장비를 활용한 위치 및 방향 정렬 모습을 나타낸 도면,
도 18은 좌우 작업 폭 확인 시의 제어 과정을 나타낸 도면,
도 19는 전후 작업 폭 확인 시의 제어 과정을 나타낸 도면. FIG. 1 is a perspective view illustrating a block lower painting equipment and a straight running assistance system according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 2 is a perspective view of a block bottom coating equipment according to an embodiment of the present invention,
Figure 3 is a side view of the block underlayment equipment shown in Figure 2,
Figure 4 is a front view of the block underlayment equipment shown in Figure 2,
5 is a view showing the operation of the brake unit,
6 is a perspective view of the brake portion,
7 to 10 are a front perspective view, a rear perspective view, a side view, a front view,
11 is a perspective view of the guide laser in various directions,
12 is a perspective view and a side view of the key holder assembly,
13 is an enlarged perspective view of a guide device according to an embodiment of the present invention,
14 is a view showing a state in which right and left working widths are confirmed using left and right guide lasers,
15 is a view showing a state of confirming the working width before and after using the front and rear guide lasers,
16 and 17 are views showing a position and orientation alignment using a guide device,
18 is a view showing a control process at the time of confirming right and left working widths,
19 is a view showing a control process at the time of confirming the working width before and after.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 그리고 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.In this specification, the terms "comprises" or "having" and the like refer to the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof. And the terms first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 블록 하부 도장 장비 및 직진 주행 보조 시스템을 나타낸 사시도이다. 1 is a perspective view illustrating a block lower painting equipment and a straight running assistance system according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 블록 하부 도장 장비(10)는 상부의 스프레이 모듈(14)과 하부의 이동대차(12)를 포함한다. 스프레이 모듈(14)은 스프레이 건이 장착되어 좌우로 움직이면서 도료를 분사하여 선박 블록의 하부면(작업대상면)에 대한 도장 작업을 수행한다. 이동대차(12)는 일정한 속도로 움직이면서 선박 블록 하부면에 대하여 도장 작업이 수행되도록 한다. The block
그리고 직진 주행 보조 시스템(1)은 블록 하부 도장 장비(10)뿐만 아니라 이와 구분되어 개별적으로 설치되는 가이드 장비(20)를 포함한다. 가이드 장비(20)는 작업대상면에 레이저 빔을 조사하여 주행을 위한 기준 라인을 만들어 준다. 즉, 블록 하부 도장 장비(10)에서 조사되는 가이드 레이저에 의해 장비 라인을 기준 라인에 정렬시킴으로써 블록 하부 도장 장비(10)가 직진 주행할 수 있도록 그 위치 및 방향을 맞추어줄 수 있게 된다. The straight running
이하 각 구성요소에 대하여 관련 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명하기로 한다. Hereinafter, each component will be described in detail with reference to related drawings.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 블록 하부 도장 장비의 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 블록 하부 도장 장비의 측면도이며, 도 4는 도 2에 도시된 블록 하부 도장 장비의 정면도이고, 도 5는 브레이크부의 작동 모습을 나타낸 도면이며, 도 6은 브레이크부의 사시도이다. FIG. 2 is a perspective view of a block bottom coating equipment according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a side view of the block bottom coating equipment shown in FIG. 2, and FIG. 4 is a front view of the block bottom coating equipment shown in FIG. Fig. 5 is a view showing the operation of the brake portion, and Fig. 6 is a perspective view of the brake portion.
본 발명의 일 실시예에 따른 블록 하부 도장 장비(10)는 이동대차(12)와 스프레이 모듈(14)을 포함한다. 자율 주행하는 이동대차(12)가 하부에 배치되고, 스프레이 모듈(14)이 이동대차(12)의 상부에 설치된다. The block
이동대차(12)는 주행부(121), 높이 조절부(122), 핸들부(123), 브레이크부(124)를 포함한다. The moving
주행부(121)는 바퀴 및 구동 모듈을 포함한다. 구동 모듈은 바퀴를 회전시키는 구동 수단으로, 예컨대 모터일 수 있다. 구동 모듈은 미리 정해진 속도로 바퀴를 회전시켜, 이동대차(12)가 일정한 속도로 움직이도록 할 수 있다. The traveling
높이 조절부(122)는 스프레이 모듈(14)과 연결되는 부분으로, 스프레이 모듈(14)의 높이를 조절한다. 이동대차(12)와 작업대상면 사이의 간격에 따라 스프레이 모듈(14)을 승강시켜, 스프레이 모듈(14)과 작업대상면 사이의 간격이 도장 작업을 위해 미리 정해진 간격이 되도록 조절할 수 있다. 예를 들어, 높이 조절부(122)는 유압에 의해 피스톤이 길이 방향으로 전후진하는 실린더이거나 모터에 의해 승강하는 수직의 리니어 바일 수 있다. The
도 5를 참조하면, 핸들부(123)는 이동대차(12)의 후미에 설치되며, 주행부(121)의 주행 방향을 조절한다. 핸들부(123)는 작업자에 의해 다루어질 수 있으며, 주행부(121)의 바퀴를 각도 조절하여 이동대차(12)의 이동 방향을 조절하는 조향축(1232)과, 조향축(1232)의 끝단에 부착되는 핸들(1231)을 포함한다. Referring to FIG. 5, the
브레이크부(124)는 조향축(1232)에 수직 설치된 회전체인 디스크(1233)를 잡아 주거나 풀어 줌으로써 회전체의 마찰 저항을 조절하여 핸들부(123)의 움직임을 제어할 수 있다. 브레이크부(124)의 작동에 따라 핸들부(123)의 움직임은 무거워지거나 가벼워질 수 있다. The
여기서, 핸들부(123)의 움직임이 무겁다는 것은 핸들 조향을 위해 미리 정해진 힘 이상의 조작력이 필요하여 핸들 조향이 자유롭지 않음을 의미하며, 핸들부(123)의 움직임이 가볍다는 것은 핸들 조향이 자유로움을 의미한다. Here, the heavy movement of the
브레이크부(124)는 도장 작업 중에는 핸들부(123)의 움직임이 무겁도록 작동될 수 있다. 또한, 브레이크부(124)는 단순 이동 중에는 핸들부(123)의 움직임이 가볍도록 작동될 수 있다. The
도 5 및 도 6을 참조하면, 브레이크부(124)는 그립부(210), 링크부(220), 구동부(230)를 포함한다. 5 and 6, the
그립부(210)는 상호 이격된 한 쌍의 그립퍼(212, 214)를 포함한다. 그립퍼(212, 214)는 평판 형상을 가지며, 상호 간격이 줄어들면 디스크(1233)의 상면 혹은 하면과 접촉하여 마찰저항을 발생시킨다. The
링크부(220)는 구동부(230)와 그립부(210) 사이에 연결되는 링크 구조물이다. The
링크부(220)는 X자 링크 부재(222)와 힘 전달 링크 부재(224)를 포함한다. X자 링크 부재(222)는 일 측단에 그립부(210)가 연결되고, 타 측단에 힘 전달 링크 부재(224)가 연결된다. 힘 전달 링크 부재(224)는 일단이 X자 링크 부재(222)의 타 측단에 각각 연결되고, 타단은 상호 연결되는 한 쌍의 링크 부재로 이루어진다. The
힘 전달 링크 부재(224)의 타단에는 구동부(230)의 끝단이 연결되며, 구동부(230)의 끝단은 구동부(230)의 작동에 따라 전후진한다. The end of the
구동부(230)의 끝단이 좌측으로 전진하면 힘 전달 링크 부재(224)의 일단 간격이 벌어지고, X자 링크 부재(222)의 양측단 역시 간격이 벌어지게 된다. 따라서, 그립부(210)가 벌어지게 된다(도 5의 (a) 참조). When the end of the
구동부(230)의 끝단이 우측으로 후진하면 힘 전달 링크 부재(224)의 일단 간격이 줄어들고, X자 링크 부재(222)의 양측단 역시 간격이 줄어들게 된다. 따라서, 그립부(210)가 오므라들게 되어, 디스크(1233)를 잡아줄 수 있게 된다(도 5의 (b) 참조). When the end of the
이러한 전후진 동작을 위한 구동부(230)는 실린더 타입으로 이루어질 수 있다. 이 경우 구동부(230)는 유압에 의해 전후진하는 피스톤(234)과, 고정 프레임에 의해 고정된 실린더 몸체(232)를 포함할 수 있다. The driving
도 7 내지 도 10은 각각 스프레이 모듈의 전방 사시도, 후방 사시도, 측면도, 정면도이며, 도 11은 가이드 레이저를 다양한 방향에서 본 사시도이고, 도 12는 건 홀더 어셈블리의 사시도 및 측면도이다. FIGS. 7 to 10 are a front perspective view, a rear perspective view, a side view, and a front view, respectively, of the spray module, FIG. 11 is a perspective view of the guide laser in various directions, and FIG. 12 is a perspective view and a side view of the gun holder assembly.
스프레이 모듈(14)은 프레임 몸체(141), 건 홀더 어셈블리(142), 홀더 구동부(143), 가이드부(144a~144d, 이하 '144'로 통칭하기도 함)를 포함한다. The
프레임 몸체(141)의 전방에는 건 홀더 어셈블리(142)가 프레임 몸체(141)의 길이 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치된다. 건 홀더 어셈블리(142)의 안정적 수평 이동을 안내하는 이동 가이드 프레임이 프레임 몸체(141)의 전방에 설치될 수 있다. 건 홀더 어셈블리(142)는 이동 가이드 프레임을 따라 안정된 높이에서 수평 이동될 수 있다. A
도 12를 참조하면, 건 홀더 어셈블리(142)는 도장 작업을 위해 도료를 미리 지정된 방향(예컨대, 상방)으로 분사하는 스프레이 건(330)과, 스프레이 건(330)을 장착시키고 작동시키기 위한 건 홀더를 포함한다. 12, the
건 홀더 어셈블리(142)는 프레임 몸체(141) 내에서 홀더 구동부(143)에 의해 왕복 이동하는 캐리지에 결합됨으로써, 프레임 몸체(141)의 전방에 돌출되어 프레임 몸체(141)의 길이 방향으로 왕복 이동할 수 있다. 여기서, 홀더 구동부(143)는 캐리지를 왕복 이동시키는 타이밍 벨트(1431), 타이밍 벨트(1431)에 회전력을 제공하는 타이밍 풀리(1432), 타이밍 풀리(1432)를 회전시키는 구동 모터(1433)를 포함할 수 있다. The
건 홀더 어셈블리(142)의 작동을 위한 전원 공급, 제어신호 전달 등은 프레임 몸체(141) 내에 설치된 케이블 체인에 의해 이루어질 수 있다. Power supply for the operation of the
도 12를 참조하면, 건 홀더는 스프레이 건(330)을 고정시키는 건 고정부(310)와, 스프레이 건(330)의 방아쇠를 작동시키는 건 작동부(320)를 포함한다. Referring to FIG. 12, the gun holder includes a
건 고정부(310)는 스프레이 건(330)이 장착될 수 있는 고정 몸체(311)와, 캐리지에 결합되는 연결 몸체(312)를 포함한다. The
건 작동부(320)는 방아쇠에 임의의 가압력을 제공할 수 있는 트리거(322)와, 트리거(322)를 전후진시키는 에어 실린더(321)를 포함한다. 에어 실린더(321)의 로드 끝단에 트리거(322)가 결합되어, 공압에 따라 로드가 전후진하면 트리거(322) 역시 전후진하게 된다. 트리거(322)가 후진하는 경우 방아쇠 당김이 이루어져 스프레이 건(330)을 통한 분사가 수행되며, 트리거(322)가 전진하는 경우 방아쇠 당김이 해제되어 분사가 정지될 수 있다. 여기서, 트리거(322)의 후진 정도에 따라 방아쇠 당김 정도가 조절되어 분사량이 조절될 수도 있다. The
가이드부(144)는 건 홀더 어셈블리(142)가 도장 작업을 위해 왕복 이동할 때 전방, 후방, 좌측, 우측을 가이드하기 위한 부분이다. The
가이드부(144)는 전방 가이드 레이저(144a), 후방 가이드 레이저(144b), 좌측 가이드 레이저(144c), 우측 가이드 레이저(144d)를 포함한다. 각 가이드 레이저(144a~144d)는 일정한 폭 및 길이를 가지는 라인을 조사하는 라인 레이저일 수 있다. The
전방 가이드 레이저(144a) 및 후방 가이드 레이저(144b)는 앞뒤 시작점의 위치 확인을 위한 전방 가이드 라인(L1) 및 후방 가이드 라인(L2)을 각각 조사한다. 좌측 가이드 레이저(144c) 및 우측 가이드 레이저(144d)는 작업 폭 확인을 위한 좌측 가이드 라인(L3) 및 우측 가이드 라인(L4)을 각각 조사한다. 따라서, 전방 가이드 라인(L1), 후방 가이드 라인(L2), 좌측 가이드 라인(L3), 우측 가이드 라인(L4)을 통해 스프레이 건(330)을 통한 도장 작업 영역 확인이 가능하다. The
도 11을 참조하면, 가이드 레이저(144)는 베이스 브라켓(1441), 요잉 브라켓(1442), 고정 브라켓(1444), 레이저 다이오드(1445), 조작 핸들(1443)을 포함한다. 11, the
베이스 브라켓(1441)은 가이드 레이저(144)의 기본 몸체 부분으로, 프레임 몸체(141)에 결합된다. The
요잉 브라켓(1442)은 힌지점(1446)을 중심으로 베이스 브라켓(1441)에 대해 회동 가능하게 결합된다. 요잉 브라켓(1442)의 제1 면에는 조작 핸들(1443)과의 간섭을 배제하고, 회전 각도를 설정하기 위한 회전 설정용 슬롯이 형성되어 있을 수 있다. The
요잉 브라켓(1442)에서 요잉되는 제2 면의 외표면에는 레이저 다이오드(1445)를 고정시키는 고정 브라켓(1444)이 설치된다. A fixing
요잉 브라켓(1442)이 베이스 브라켓(1441)에 대해 원하는 요잉(yawing) 각도를 가지도록 회동한 이후, 끝단부에 나사산으로 되어 있는 조작 핸들(1443)을 회전시킴으로써 요잉 브라켓(1442)을 고정시킬 수 있다. 이에 따라 레이저 다이오드(1445)가 향하는 방향이 조절됨으로써 레이저 다이오드(1445)에서 조사되는 레이저 빔의 방향이 조절될 수 있다. The
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드 장비의 확대 사시도이다. 13 is an enlarged perspective view of a guide device according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 가이드 장비(20)는 블록 하부 도장 장비(10)와는 별도의 구성요소로서, 블록 하부 도장 장비(10)와 작업대상물 간의 위치 및 방향을 맞추기 위해 사용된다. The guiding
가이드 장비(20)는 작업대상물인 선박 블록 하부에 개별적으로 설치되며, 작업대상면에 레이저 빔을 조사하여 미리 작업 위치의 확인이 가능하도록 하는 기준 라인을 형성시킨다. The
가이드 장비(20)는 가이드 몸체(21), 베이스 브라켓(22), 베이스 힌지 브라켓(23), 레이저 힌지 브라켓(24), 레이저 브라켓(25), 한 쌍의 라인 레이저(26)를 포함한다. The
가이드 몸체(21)는 소정 높이를 가지는 프레임 구조를 가진다. 안정적인 지지가 가능하도록 하는 형상을 가질 수 있다. 가이드 몸체(21)의 상부 중심에는 베이스 브라켓(22)이 설치된다. 그리고 베이스 브라켓(22) 상에는 한 쌍의 베이스 힌지 브라켓(23)이 설치된다. 한 쌍의 베이스 힌지 브라켓(23)의 끝단에는 각각 한 쌍의 레이저 힌지 브라켓(24)의 일단이 힌지 결합된다. 레이저 힌지 브라켓(24)의 타단에는 한 쌍의 라인 레이저(26)가 고정 결합되는 레이저 브라켓(25)이 설치된다. The
레이저 브라켓(25)은 양 끝단이 중심부에 비해 소정 각도만큼 절곡된 형상을 가지며, 양 끝단의 절곡부에 라인 레이저(26)가 각각 고정 결합된다. The
레이저 힌지 브라켓(24)이 베이스 힌지 브라켓(23)에 대해 소정 각도만큼 회동 가능하며, 노브(27)에 의해 고정될 수 있다. 레이저 힌지 브라켓(24)의 회동 각도에 상응하여 라인 레이저(26)에서 조사되는 레이저 빔의 방향이 조절될 수 있다. The
레이저 힌지 브라켓(24)의 회동 각도를 조절하여 블록 하부 도장 장비(10)의 주행에 방해되지 않으면서 작업대상면의 원하는 위치에 라인 형태의 레이저 빔을 조사하여 기준 라인(Ls)이 형성되도록 할 수 있다. The rotation angle of the
블록 하부 도장 장비(10)는 작업대상면에 기준 라인(Ls)이 형성되어 있으면, 가이드 레이저(144)에 의해 형성되는 좌측 가이드 라인(L3) 혹은 우측 가이드 라인(L4)이 기준 라인(Ls)에 정렬되도록 함으로써, 블록 하부 도장 장비(10)의 자율 주행 시 직진 주행이 가능하게 한다. When the reference line Ls is formed on the upper surface of the workbench, the block
도 14는 좌측 및 우측 가이드 레이저를 이용한 좌우 작업 폭 확인 모습을 나타낸 도면이고, 도 15는 전방 및 후방 가이드 레이저를 이용한 전후 작업 폭 확인 모습을 나타낸 도면이며, 도 16 및 도 17은 가이드 장비를 활용한 위치 및 방향 정렬 모습을 나타낸 도면이다. FIG. 14 is a view showing a state in which the left and right guide lasers are used to confirm the right and left working widths, FIG. 15 is a view showing a state in which the front and rear guide lasers are used to confirm the working width, and FIGS. Fig. 5 is a view showing a position and direction alignment.
도 14를 참조하면, 좌측 가이드 레이저(144) 및 우측 가이드 레이저(144)를 이용하여 레이저 빔을 조사함으로써 작업대상면(5)에 좌측 가이드 라인(L3)과 우측 가이드 라인(L4)이 형성되고, 좌측 가이드 라인(L3)과 우측 가이드 라인(L4) 사이의 간격이 좌우 작업 폭이 됨을 확인할 수 있다. 14, the left guide line L3 and the right guide line L4 are formed on the work surface
도 15를 참조하면, 전방 가이드 레이저(144) 및 후방 가이드 레이저(144)를 이용하여 레이저 빔을 조사함으로써 작업대상면(5)에 전방 가이드 라인(L1)과 후방 가이드 라인(L2)이 형성되고, 전방 가이드 라인(L1)과 후방 가이드 라인(L2) 사이의 간격이 전후 작업 폭이 됨을 확인할 수 있다.15, a front guide line L1 and a rear guide line L2 are formed on a work surface
도 16 및 도 17을 참조하면, 가이드 장비(20)에서 작업대상면에 기준 라인(Ls)을 형성시키면, 블록 하부 도장 장비(10)가 우측 가이드 라인(L4)을 기준 라인(Ls)에 일치시킴으로써 블록 하부 도장 장비(10)의 위치 및 방향이 정렬됨을 확인할 수 있다. 16 and 17, when the reference line Ls is formed on the upper surface of the work bench in the
도 18은 좌우 작업 폭 확인 시의 제어 과정을 나타낸 도면이다. 18 is a view showing a control process at the time of confirming right and left working widths.
도장을 위한 작업에는 다양한 변수가 존재한다. 분사압력, 팁(스프레이 건 노즐) 크기, 작업대상면과의 거리, 도료의 특성, 희석비의 특성, 계절적인 영향 등 유체가 환경에 의해 결정되는 다양한 변화에 의해 분사 특성이 달라질 수 있다. There are various variables in the work for painting. The spray characteristics can be varied by various changes of the fluid such as the spray pressure, the size of the tip (spray gun nozzle), the distance from the work surface, the characteristics of the paint, the characteristics of the dilution ratio,
이외에도 장비 설정 조건에 따라서도 분사 형태가 달라질 수 있다. 여기서, 장비 설정 조건은 스프레이 온/오프 타이밍, 시작 및 끝나는 위치 등을 포함할 수 있다. In addition, the spray pattern can be changed according to the equipment setting conditions. Here, the equipment setting conditions may include spray on / off timing, start and end positions, and the like.
원하는 도료의 조건을 만족하는 범위에서 최종 분사(스프레이)되는 형태가 항상 같지 않으므로, 자동화된 장비에서는 결정된 조건에서 최종 토출되는 스프레이의 형태를 작업자가 알 수 있도록 해야 장비 운용이 가능하다. Since the final injection (spraying) pattern is not always the same in the range that satisfies the desired paint condition, it is possible to operate the equipment in the automated equipment so that the operator can know the shape of the final sprayed spray under the determined conditions.
사전에 테스트된 특정 조건에서의 값이 결정되면, 작업자가 미리 레이저 다이오드를 조정하여 도장 영역을 확인하고, 작업대상면에서 어느 부분에 스프레이 되는지 사전에 확인하여 동선 파악 등의 작업계획을 수립할 수 있게 된다. Once the values of the specific conditions tested in advance are determined, the operator can adjust the laser diode in advance to check the painting area, check in advance which part of the work surface will be sprayed, and establish a work plan do.
(a)를 참조하면, 도료의 특성(희석비, 고형분의 비율 등)에 따라 좌우 스프레이 범위가 달라진다. 점도가 높을 경우에는 스프레이 영역이 좁고 점도가 낮을 경우에는 스프레이 영역이 넓어, 스프레이 건이 동일한 이동 폭을 가질지라도 실제 좌우 작업 폭이 W11과 W12(W11<W12)로 달라질 수 있다. (a), the left and right spray ranges vary depending on the characteristics (dilution ratio, solid content ratio, etc.) of the paint. If the viscosity is high, the spray area is narrow and if the viscosity is low, the spray area is wide and the spray gun may have the same moving width, but the actual working width may be changed to W11 and W12 (W11 < W12).
(b)를 참조하면, 스프레이 건을 켜고 끄는 시간 설정에 따라 좌우 작업 폭이 달라질 수 있다. 스프레이 건을 빠르게 켜고 늦게 끌 경우에는 W21의 폭을 가질 수 있고, 스프레이 건을 늦게 켜고 빠르게 끌 경우에는 W22(W21>W22)의 폭을 가질 수 있다. (b), the left and right working widths may vary depending on the time setting for turning on and off the spray gun. You can have a width of W21 if you turn on the spray gun quickly and turn it off late, or you can have a width of W22 (W21> W22) if you turn on the spray gun late and turn it off quickly.
도 19는 전후 작업 폭 확인 시의 제어 과정을 나타낸 도면이다. 19 is a view showing a control process at the time of confirming the working width before and after.
도료의 전후 작업 폭은 스프레이 건의 팁 크기(스프레이 건 노즐의 규격)에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 625 Tip의 경우에는 300mm 거리에서 좌우측으로 6 인치의 폭을 가질 수 있다. The working width of the paint can be determined according to the tip size of the spray gun (specification of the spray gun nozzle). For example, a 625 Tip can have a width of 6 inches from a 300 mm distance to the left and right.
(a)와 (b)를 참조하면, 스프레이 건의 팁 크기가 서로 상이한 경우 분사되는 스프레이 영역의 전후 작업 폭이 W31과 W32로 상이할 수 있다. 따라서, 스프레이 건의 팁 크기에 따라 전방 가이드 레이저와 후방 가이드 레이저의 방향을 조절하여 그 작업 폭 확인이 원활히 이루어지도록 할 수 있다. (a) and (b), when the tip sizes of the spray gun are different from each other, the working width of the sprayed area may be different between W31 and W32. Accordingly, the direction of the front guide laser and the rear guide laser can be adjusted according to the tip size of the spray gun, so that the work width can be checked smoothly.
상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the following claims And changes may be made without departing from the spirit and scope of the invention.
1: 직진 주행 보조 시스템
10: 블록 하부 도장 장비
12: 이동대차
14: 스프레이 모듈
121: 주행부
122: 높이 조절부
123: 핸들부
124: 브레이크부
210: 그립부
220: 링크부
230: 구동부
141: 몸체 프레임
142: 건 홀더 어셈블리
143: 홀더 구동부
144a~144d: 가이드 레이저
20: 가이드 장비
21: 가이드 몸체
22: 베이스 브라켓
23: 베이스 힌지 브라켓
24: 레이저 힌지 브라켓
25: 레이저 브라켓
26a, 26b: 라인 레이저1: straight running support system 10: block lower coating equipment
12: Moving truck 14: Spray module
121: running part 122: height adjusting part
123: handle portion 124: brake portion
210: grip part 220:
230:
141: Body frame 142: Gun holder assembly
143:
20: guide device 21: guide body
22: base bracket 23: base hinge bracket
24: Laser hinge bracket 25: Laser bracket
26a, 26b: line laser
Claims (8)
자율 주행하는 이동대차; 및
상기 이동대차의 상부에 설치되어, 상방으로 도료를 분사하여 작업대상면을 도장하는 스프레이 모듈을 포함하되,
상기 스프레이 모듈은,
상기 이동대차의 상부에 결합되는 프레임 몸체;
상기 프레임 몸체의 전방에서 설치되며, 스프레이 건을 장착시키고 작동시키는 건 홀더 어셈블리;
상기 프레임 몸체의 내부에 구비되며, 상기 건 홀더 어셈블리에 결합되는 캐리지를 상기 프레임 몸체의 길이 방향으로 왕복 이동시키는 홀더 구동부; 및
상기 프레임 몸체의 전후좌우에 각각 설치되며, 상기 건 홀더 어셈블리가 왕복 이동할 때 전방, 후방, 좌측, 우측을 가이드하는 레이저 빔을 조사하는 가이드부를 포함하는, 블록 하부 도장 장비. A block underlaying equipment for painting the lower surface of a ship block,
Autonomously moving lanes; And
And a spray module installed on an upper portion of the moving carriage and spraying a paint upward to coat an upper surface of the work table,
The spray module includes:
A frame body coupled to an upper portion of the moving truck;
A gun holder assembly installed in front of the frame body for mounting and operating the spray gun;
A holder driving unit provided inside the frame body and reciprocating the carriage coupled to the gun holder assembly in the longitudinal direction of the frame body; And
And a guide unit installed at front, rear, right, and left sides of the frame body, respectively, for irradiating a laser beam guiding the front, rear, left, and right sides when the key holder assembly reciprocates.
상기 가이드부는, 레이저 빔을 조사하여 상기 작업대상면에 도장 작업 영역에 상응하는 전방 가이드 라인, 후방 가이드 라인, 좌측 가이드 라인, 우측가이드 라인을 형성시키는, 블록 하부 도장 장비.The method according to claim 1,
Wherein the guide part irradiates a laser beam to form a front guide line, a rear guide line, a left guide line, and a right guide line corresponding to a painting operation area on the upper surface of the workbench.
상기 가이드부는, 상기 프레임 몸체의 전방에 설치되어 상기 전방 가이드 라인을 형성시키는 전방 가이드 레이저와, 상기 프레임 몸체의 후방에 설치되어 상기 후방 가이드 라인을 형성시키는 후방 가이드 레이저와, 상기 프레임 몸체의 좌측에 설치되어 상기 좌측 가이드 라인을 형성시키는 좌측 가이드 레이저와, 상기 프레임 몸체의 우측에 설치되어 상기 우측 가이드 라인을 형성시키는 우측 가이드 레이저를 포함하는, 블록 하부 도장 장비. 3. The method of claim 2,
The guide unit may include a front guide laser installed in front of the frame body to form the front guide line, a rear guide laser installed at the rear of the frame body to form the rear guide line, A left guide laser installed to form the left guide line, and a right guide laser installed to the right side of the frame body to form the right guide line.
상기 전방 가이드 레이저, 상기 후방 가이드 레이저, 상기 좌측 가이드 레이저, 상기 우측 가이드 레이저 중 적어도 하나는,
기본 몸체 부분으로 상기 프레임 몸체에 결합되는 베이스 브라켓;
힌지점을 중심으로 상기 베이스 브라켓에 대해 회동 가능하게 결합되는 요잉 브라켓;
상기 요잉 브라켓의 요잉되는 표면에 설치되는 레이저 다이오드; 및
끝단부에 나사산이 형성되어 있어 회전에 의해 상기 요잉 브라켓을 고정시키는 조작 핸들을 포함하는, 블록 하부 도장 장비. The method of claim 3,
At least one of the front guide laser, the rear guide laser, the left guide laser,
A base bracket coupled to the frame body as a base body portion;
A yawing bracket rotatably coupled to the base bracket about a hinge point;
A laser diode mounted on a surface of the yawing bracket; And
And an operating handle having an end formed with a thread to fix the yawing bracket by rotation.
상기 이동대차는,
미리 정해진 속도로 바퀴를 회전시켜 상기 이동대차가 일정한 속도로 움직이게 하는 주행부;
상기 스프레이 모듈과 연결되며, 상기 스프레이 모듈의 높이를 조절하는 높이 조절부;
상기 이동대차의 후미에 설치되며, 상기 바퀴를 각도 조절하여 상기 이동대차의 이동 방향을 조절하는 조향축과, 상기 조향축의 끝단에 부착되는 핸들을 포함하는 핸들부;
상기 핸들부의 조향 정도를 조절하는 브레이크부를 포함하는, 블록 하부 도장 장비. The method according to claim 1,
The moving bogie,
A traveling part for rotating the wheel at a predetermined speed to cause the moving vehicle to move at a constant speed;
A height adjuster connected to the spray module and adjusting a height of the spray module;
A steering unit installed at the rear of the moving truck to adjust a moving direction of the moving truck by adjusting the angle of the wheels and a handle attached to an end of the steering shaft;
And a brake portion for adjusting the degree of steering of the handle portion.
상기 핸들부는,
상기 조향축에 수직 설치된 회전체인 디스크를 잡아주거나 풀어주어 마찰저항의 발생을 조절하는 상호 이격된 한 쌍의 그립퍼;
일 측단에 상기 한 쌍의 그립퍼가 각각 연결되는 X자 링크 부재;
일단이 상기 X자 링크 부재의 타 측단에 연결되고, 타단은 상호 연결되는 힘 전달 링크 부재;
상기 힘 전달 링크 부재의 타단에 연결되어 전후진시키는 구동부를 포함하는, 블록 하부 도장 장비. 6. The method of claim 5,
Wherein,
A pair of grippers spaced apart from each other for holding or releasing a disk as a rotating body perpendicular to the steering shaft to control the generation of frictional resistance;
An X-shaped link member to which the pair of grippers are connected to one side end, respectively;
A force transmission link member having one end connected to the other end of the X-shaped link member and the other end interconnected;
And a driving portion connected to the other end of the force transmission link member to advance and retract.
상기 브레이크부는 도장 작업 중에는 상기 핸들부를 브레이킹하고, 단순 이동 중에는 상기 핸들부에 대한 브레이킹을 해제하는, 블록 하부 도장 장비. 6. The method of claim 5,
Wherein the brake portion breaks the handle portion during a painting operation and releases braking on the handle portion during simple movement.
상기 작업대상면의 하부에 이격되어 설치되는 가이드 장비를 포함하되,
상기 가이드 장비는,
소정 높이를 가지는 프레임 구조의 가이드 몸체와;
상기 가이드 몸체의 상부 중심에 설치되는 베이스 브라켓과;
상기 베이스 브라켓 상에 설치되는 한 쌍의 베이스 힌지 브라켓과;
일단이 상기 한 쌍의 베이스 힌지 브라켓에 각각 힌지 결합되는 한 쌍의 레이저 힌지 브라켓과;
상기 한 쌍의 레이저 힌지 브라켓의 타단에는 설치되는 레이저 브라켓;
상기 레이저 브라켓의 양 끝단에 설치되며, 레이저 빔을 조사하여 상기 작업대상면에 상기 블록 하부 도장 장비의 위치 및 방향을 정렬시키기 위한 기준 라인을 형성시키는 한 쌍의 라인 레이저를 포함하는, 직진 주행 보조 시스템. A straight running assistance system for a block under painting equipment according to any one of claims 1 to 7,
And guiding equipment installed at a lower portion of an upper surface of the work table,
The guide device comprises:
A guide body of a frame structure having a predetermined height;
A base bracket installed at an upper center of the guide body;
A pair of base hinge brackets installed on the base bracket;
A pair of laser hinge brackets, one end of each of which is hinged to the pair of base hinge brackets;
A laser bracket provided at the other end of the pair of laser hinge brackets;
And a pair of line lasers provided at both ends of the laser bracket for irradiating a laser beam to form a reference line for aligning the position and direction of the block under coating equipment on the upper surface of the workbench, .
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