KR20190013199A

KR20190013199A - Packing Robot System

Info

Publication number: KR20190013199A
Application number: KR1020170097474A
Authority: KR
Inventors: 이영진
Original assignee: 주식회사 엘파워
Priority date: 2017-08-01
Filing date: 2017-08-01
Publication date: 2019-02-11
Also published as: KR101984467B1

Abstract

The present invention relates to a packing robot system having product loading units (300) for loading each product which are arranged in parallel to automize a process of inputting various products in one case (C) and packing the case. The packing robot system includes a case supply unit (100), a product loading unit (300), and a box supply and discharge unit (400) disposed at one side of the product loading unit (300) to supply a box (B) loaded with a product to be loaded in the case (C) to the product loading unit (300) and discharging the empty box (B). Since the product loading unit (300) consists of a module to be independently operated, the product loading units (300) can be arranged in parallel depending upon the number of products to be loaded in the case (C).

Description

{Packing Robot System}

본 발명은 다양한 제품을 하나의 케이스(C)에 담아서 포장하는 공정을 자동화할 수 있도록 구성된 포장용 로봇시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a packaging robot system configured to automate a process of packing various products in a single case (C).

선물 세트 또는 화장품 세트 등과 같이 다양한 크기 및/또는 형상을 갖는 제품들이 하나의 케이스(C)에 담겨서 최종 제품으로 사용되는 경우가 많다. 이러한 경우 다양한 제품을 하나의 케이스에 적재하여 포장하는 것이 필요한데, 케이스에 적재되는 제품이 다양하여, 요즘도 사람이 직접 수작업하는 경우가 많다. 사람이 직접 케이스에 제품을 적재하고 포장을 하는 경우, 생산성이 떨어지는 문제뿐 아니라 장시간 반복 작업에 따른 재해의 위험이 증가하는 문제가 발생할 수도 있다.Products having various sizes and / or shapes, such as a gift set or a cosmetic set, are often contained in one case C and used as a final product. In such cases, it is necessary to load various products into one case and package them. Since there are many products to be loaded in the case, many people manually work manually. When a person puts a product on the case and packs it in a case, there may be a problem that the productivity is low, and the risk of disaster due to a long time repeated operation increases.

이러한 이유 때문에 로봇 등을 통해 자동으로 작업할 수 있는 장치에 대한 개발이 필요하였고, 그 기술 중의 하나로 등록특허공보 제10-1497142호에 나타난 바와 같은 로봇을 이용한 포장용 이송 시스템(이하 ‘종래기술’이라 한다)이 있다. For this reason, it has been necessary to develop a device that can automatically work through a robot or the like. As one of such techniques, there has been proposed a packaging transportation system using a robot (hereinafter referred to as 'prior art' ).

종래기술에서의 로봇을 이용한 포장용 이송 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 다수의 제품을 공급하는 공급컨베이어, 상기 공급컨베이어에 구비되고, 상기 제품의 측면을 고속으로 밀어주어 하나씩 이송하는 피팅부, 상기 공급컨베이어에 인접하게 교차 배치되고, 상기 피딩부에서 이송된 제품을 어태치밸트의 어태치 사이로 진입시켜 하나씩 이송하는 어태치컨베이어, 상기 어태치컨베이어에 인접 배치되어 회전 이동가능하게 설치된 로봇팔, 상기 어태치컨베이어를 통해 이송되는 상기 제품들을 에어공급부의 진공흡착을 통해 상부공간을 거쳐 이동하도록 상기 로봇팔의 단부에 구비되는 탈착부, 및 상기 어태치컨베이어에 나란하게 배치되고, 상기 로봇팔의 회전 이동을 통해 상기 탈착부에 부착된 제품들을 정렬 안치하여 이송하는 이송컨베이어를 포함하고 있다.1, a conventional conveying system for packaging using a robot includes a supply conveyor for supplying a plurality of products, a fitting part provided on the supply conveyor for pushing the side of the product one by one at a high speed, An attaching conveyor which is disposed adjacent to the feeding conveyor and which moves the products conveyed from the feeding unit between the attachments of the attaching belt and feeds the products one by one, a robot arm disposed adjacent to the attaching conveyor and rotatably installed, A detachable portion provided at an end of the robot arm so as to move the products conveyed through the attachable conveyor through the upper space through vacuum suction of the air supply portion, A transfer conveyor for aligning and transporting the products attached to the detachable unit through movement; It includes.

종래기술의 상기 로봇을 이용한 포장용 이송 시스템은 한 종류의 물품 다수를 포장하는 공정을 자동화할 수 있는 장점은 있다. 하지만, 종래기술에서는 여전히 다양한 물품을 하나의 케이스에 담아서 포장하는 공정에 대한 자동화는 해결하지 못하는 문제점이 있다. The prior art transport system for packaging using the robot has an advantage of automating the process of packaging a large number of articles. However, in the related art, there is a problem that the automation of the process of packaging various articles in one case and packaging them still can not be solved.

등록특허공보 제10-1497142호(2015.03.03. 공고)Patent Registration No. 10-1497142 (Announcement of Mar. 03, 2013)

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 다양한 제품을 하나의 케이스(C)에 적재하여 포장하는 공정을 자동화할 수 있는 포장용 로봇시스템(1)을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a packaging robot system (1) capable of automating a process of loading and packaging various products in a single case (C).

또한, 본 발명은 케이스(C)에 적재되는 제품의 수가 변하더라도 필요한 공정의 수에 적극적으로 대처할 수 있도록 필요한 공정의 수만큼 병렬로 연결하여 사용할 수 있는 포장용 로봇시스템(1)을 제공하는 것이다.In addition, the present invention provides a packaging robot system (1) that can be used in parallel by the number of necessary steps so as to positively cope with the number of necessary processes even if the number of products mounted on the case (C) varies.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are not intended to limit the invention to the precise form disclosed. There will be.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 포장용 로봇시스템은 케이스 공급유닛(100)과 제품 적재 유닛(300) 및 상기 제품 적재 유닛(300)의 일측에서 케이스(C)에 적재할 제품이 담겨 있는 박스(B)를 상기 제품 적재 유닛(300)에 공급하고 빈 박스(B)를 배출하는 박스 공급 및 배출 유닛(400)을 포함하고 있으며, 적어도 상기 제품 적재 유닛(300)은 독립적으로 구동할 수 있는 모듈로 구성되어 있어, 상기 케이스(C)에 적재하고자 하는 제품의 수에 따라, 상기 제품 적재 유닛(300)을 병렬로 연결하여 설치할 수 있도록 구성되어 있다.A packaging robot system according to an embodiment of the present invention includes a case supply unit 100, a product loading unit 300, and a loading unit 300, And a box feeding and discharging unit 400 for feeding the box B containing the product to the product stacking unit 300 and discharging the empty box B at least at the product stacking unit 300, And is configured such that the product stacking units 300 can be connected in parallel according to the number of products to be stacked in the case C.

다른 실시예로, 상기 제품 적재 유닛(300)은 적재 유닛 전장반(310), 상기 적재 유닛 전장반(310)의 상부 일측에 형성되어 있고 상기 케이스(C)를 이동시킬 수 있도록 형성된 케이스 이송 컨베어(320), 상기 케이스 이송 컨베어(320)의 일측에 형성된 제품 이송 컨베어(330), 상기 박스 공급 및 배출 유닛(400)으로부터 공급된 박스(B)가 위치할 수 있도록 상기 제품 이송 컨베어(330)의 일측에 형성된 박스 안착부(340), 상기 박스 안착부(340)에 배치된 박스(B)에 담겨 있는 제품을 상기 제품 이송 컨베어(330)에 내려 놓는 작업을 수행하는 이재 로봇(360), 상기 제품 이송 컨베어(330)에서 이송되는 제품을 상기 케이스 이송 컨베어(320) 상에 구비된 케이스(C)에 적재하는 작업을 수행하는 적재 로봇(170)을 포함하도록 구성되어 있을 수 있다.In another embodiment, the product loading unit 300 includes a stacking unit electric field unit 310, a case transfer conveyor 320 formed on one side of the upper portion of the stacking unit electric field unit 310 and configured to move the case C, A product transfer conveyor 330 formed at one side of the case transfer conveyor 320 and a product transfer conveyor 330 for placing a box B supplied from the box supply and discharge unit 400, A bobbin robot 360 for performing a work of lowering a product contained in a box B disposed in the box seating part 340 onto the product conveyance conveyor 330, And a loading robot 170 for loading the product conveyed by the product conveying conveyor 330 onto a case C provided on the case conveying conveyor 320.

여기서, 상기 제품 이송 컨베어(330)는 ‘ㄷ’자 형상으로 형성되어 있고, 상기 박스 안착부(340)는 상기 ‘ㄷ’자 형상의 개구부에 형성되도록 구성되어 있을 수 있다.Here, the product transport conveyor 330 may be formed in a 'C' shape, and the box seating part 340 may be formed in the 'C' -shaped opening.

또한, 또 다른 실시예로, 상기 박스 공급 및 배출 유닛(400)은 박스를 적재하는 제1 박스 적재부(411), 상기 제1 박스 적재부(411)에 형성된 박스 전달 컨베어(440), 및 상기 박스 전달 컨베어(440)의 작동에 의해 전달된 박스(B)를 상기 박스 안착부(340)까지 상승시킬 수 있고 박스를 배출시킬 수 있는 박스 이송 모듈(420)을 포함하도록 구성되어 있을 수 있다.In yet another embodiment, the box supply and discharge unit 400 includes a first box loading section 411 for loading a box, a box transfer conveyor 440 formed in the first box loading section 411, And a box transfer module 420 capable of raising the box B transferred by the operation of the box transfer conveyor 440 to the box receiving portion 340 and discharging the box .

여기서, 상기 박스 이송 모듈(420)은 박스 전달 컨베어(440)로부터 상기 박스(B)가 전달될 때 상기 박스의 전달 방향과 동일한 방향으로 구동되는 박스 이송 컨베어(421), 상기 박스 이송 컨베어(421)의 방향과 수직인 방향으로 상기 박스(B)를 배출시킬 수 있도록 구동하는 박스 배출 컨베어(422) 및 상기 박스 이송 컨베어(421) 상에 있는 박스(B)를 상기 박스 안착부(340)로 이송시킬 수 있도록 상기 박스 이송 컨베어(421)를 승강시키는 박스 이송 리프터(423)를 포함하도록 형성되어 있을 수 있다.The box conveying module 420 includes a box conveying conveyor 421 driven in the same direction as the conveying direction of the box B when the box B is conveyed from the box conveying conveyor 440, A box discharge conveyor 422 for driving the box B in a direction perpendicular to the direction of the box conveying conveyor 421 and a box B on the box conveying conveyor 421 to the box receiving portion 340 And a box conveying lifter 423 for lifting the box conveying conveyor 421 so as to be conveyed.

또한, 상기 박스 전달 컨베어(440)는 승강 가능하도록 형성되어 있고, 상기 제1박스 적재부(411)에는 적재된 박스의 측면을 지지할 수 있도록 형성된 박스 분리 실린더(470)가 추가로 형성되어 있을 수 있다.The box transfer conveyor 440 is formed to be movable up and down. The first box loading unit 411 further includes a box separating cylinder 470 formed to support a side surface of the loaded box .

또한, 상기 제1 박스 적재부(411)의 일측에는 제2 박스 적재부(412)가 추가로 구비되어 있을 수 있다.In addition, a second box mounting part 412 may be further provided on one side of the first box mounting part 411.

또 다른 실시예로, 상기 케이스(C) 공급유닛(100)은 케이스 공급 컨베어(120); 상기 케이스 공급 컨베어(120)의 일측에 형성되어 있고 공급된 케이스(C)를 상기 케이스 적재 유닛(300) 방향으로 이송시킬 수 있도록 형성된 케이스 안내 컨베어(210); 및 상기 케이스 공급 컨베어(120)로부터 케이스(C)를 공급받아 상기 케이스 안내 컨베어(210)에 실어주는 이송 푸셔 유닛(130)을 포함하도록 구성되어 있을 수 있다. In another embodiment, the case (C) supply unit 100 comprises a case supply conveyor 120; A case guiding conveyor 210 formed at one side of the case feeding conveyor 120 and configured to feed the supplied case C toward the case loading unit 300; And a transfer pusher unit 130 for receiving the case C from the case supply conveyor 120 and loading the case C onto the case guiding conveyor 210.

여기서, 상기 이송 푸셔 유닛(130)은 일측에 이송 푸셔(149)가 결합된 제1 실린더 유닛(140); 및 상기 제1 실린더 유닛(140)의 하부에 위치하며 상기 제1 실린더 유닛(140)을 이송시킬 수 있도록 형성된 제2 실린더 유닛(150)을 포함하도록 구성되어 있을 수 있다.Here, the transfer pusher unit 130 includes a first cylinder unit 140 having a transfer pusher 149 coupled to one side thereof; And a second cylinder unit 150 positioned below the first cylinder unit 140 and configured to transfer the first cylinder unit 140.

또 다른 실시예로, 상기 케이스(C) 공급유닛(100)과 상기 제품 적재 유닛(300) 사이에 케이스(C) 분리 유닛(200)이 설치되어 있고, 상기 케이스 분리 유닛(200)과 상기 제품 적재 유닛(300)에는 각각 하부 케이스 이송 컨베어(221, 321)와 상부 케이스 이송 컨베어(222, 322)가 평행하게 형성되어 있으며, 상기 케이스 분리 유닛(200)에서 상기 케이스(C)를 하부 케이스(C1)와 상부 케이스(C2)로 분리하여 각각 하부 케이스 이송 컨베어(221)와 상부 케이스 이송 컨베어(222)에 의해 위치시키도록 구성되어 있을 수 있다.In another embodiment, a case (C) separating unit 200 is provided between the case (C) supplying unit 100 and the product storing unit 300, and the case separating unit 200 and the product The lower case transfer conveyors 221 and 321 and the upper case transfer conveyors 222 and 322 are formed in parallel in the loading unit 300 and the case C is connected to the lower case C1 and the upper case C2 by the lower case transfer conveyor 221 and the upper case transfer conveyor 222, respectively.

여기서, 상기 케이스 분리 유닛(200)은 상기 케이스(C)를 분리할 때, 하부 케이스(C1)는 개구부가 외부에 노출되도록 하부 케이스 이송 컨베어(221)에 놓여지고, 상부 케이스(C2)는 외부 덮개면이 노출되도록 상부 케이스 이송 컨베어(222)에 놓여지도록 하는 구성을 포함하고 있을 수 있다.Here, when separating the case C, the lower case C1 is placed on the lower case transfer conveyor 221 so that the opening is exposed to the outside, and the upper case C2 is placed on the outside So that the cover surface is exposed to the upper case transfer conveyor 222 so as to be exposed.

마지막으로, 상기 포장용 로봇시스템에는 증정품 적재 유닛(600), 수작업 유닛(700), 케이스 합체 유닛(800), 및 케이스 제함 유닛(900) 중의 적어도 하나가 더 구비되어 있을 수 있다.Lastly, the packaging robot system may further include at least one of the gift collecting unit 600, the hand-operated unit 700, the case combining unit 800, and the case removing unit 900.

본 발명의 실시예에 나타난 포장용 로봇시스템(1)에 의하면, 하나의 케이스(C)에 다양한 제품을 적재하고 포장하는 공정을 자동화할 수 있으므로, 현저한 작업효율 및 생산성 향상의 효과가 있다.According to the packaging robot system 1 shown in the embodiment of the present invention, it is possible to automate the process of loading and packaging various products in one case C, thereby remarkably improving work efficiency and productivity.

또한, 본 발명의 포장용 로봇시스템(1)은 여러 대의 제품 적재 유닛(300) 및/또는 증정품 적재 유닛(600) 등을 서로 병렬로 연결하여 사용할 수 있도록 구성되어 있어, 하나의 케이스(C)에 적재되는 제품의 수가 변하더라도 그에 맞게 포장용 로봇시스템(1)에 연결되는 제품 적재 유닛(300)의 수를 변경하거나 증정품 적재 유닛(600)을 추가하여 능동적으로 대처할 수 있는 장점이 있다. In addition, the packaging robot system 1 of the present invention is constructed so that a plurality of product stacking units 300 and / or a gift stacking unit 600 can be connected in parallel to each other, There is an advantage that the number of the product stacking units 300 connected to the packaging robot system 1 can be changed or the gift stacking unit 600 can be added to actively cope with changes in the number of stacked products.

도 1. 종래의 로봇을 이용한 포장용 이송 시스템.
도 2. 본 발명의 포장용 로봇시스템의 평면도.
도 3. 본 발명의 케이스 공급 유닛(100)의 일 실시예
(a) 평면도 (b) 측면도
도 4. 본 발명의 이송 푸셔 유닛(130)의 일 실시예
(a) 분리 평면도 (b) 결합 측면도
도 5. 본 발명의 케이스 분리 유닛(200)의 일 실시예
(a) 평면도 (b) 측면도
도 6. 본 발명의 제품 적재 유닛과 박스 공급 및 배출 유닛의 일 실시예.
도 7. 제품 적재 유닛(300)의 평면도 일부
도 8. 본 발명의 제품 적재 유닛과 박스 공급 및 배출 유닛의 단면도
도 9. 제1 박스 적재부(411)과 박스 이송 모듈(420)의 개념도
(a) 제1 박스 적재부의 작동도 (b) 박스 이송 모듈의 작동도
(c) 박스 이송 모듈(420)의 컨베어 구조의 일 실시예
도 10. 증정품 적재 유닛(600)의 일 실시예
도 11. 케이스 합체 유닛(800)의 일 실시예
Figure 1 shows a conventional packaging system for packaging using a robot.
2 is a plan view of the packaging robot system of the present invention.
3. An embodiment of the case supply unit 100 of the present invention
(a) Plan view (b) Side view
4. An embodiment of the transfer pusher unit 130 of the present invention
(a) Separation plan view (b) Coupling side view
5. An embodiment of the case separation unit 200 of the present invention
(a) Plan view (b) Side view
6. An embodiment of the product loading unit and the box feeding and discharging unit of the present invention.
7 is a plan view of the product loading unit 300
8 is a cross-sectional view of the product loading unit and the box feeding and discharging unit of the present invention
Figure 9. Conceptual diagram of the first box loading section 411 and the box transporting module 420
(a) Operation diagram of the first box loading section (b) Operation diagram of the box transporting module
(c) an embodiment of the conveyor structure of the box transfer module 420
10. One embodiment of the gift receiving unit 600
11. Embodiment of the case incorporation unit 800

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다. Throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" (connected, connected, coupled) with another part, it is not only the case where it is "directly connected" "Is included. Also, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements, not excluding other elements unless specifically stated otherwise.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises" or "having" and the like refer to the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 당해 분야에 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 포장용 로봇시스템(1)의 평면도이다.2 is a plan view of a packaging robot system 1 according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 포장용 로봇시스템(1)은 제품(W)을 담을 케이스(C)를 공급하는 케이스 공급 유닛(100), 제품 적재 유닛(300) 및 상기 제품 적재 유닛(300)의 일측에 형성된 박스 공급 및 배출 유닛(400)을 포함하고 있다. 2, the packaging robot system 1 of the present invention includes a case supply unit 100 for supplying a case C for holding a product W, a product loading unit 300, and the product loading unit 300 And a box supply and discharge unit 400 formed on one side of the box supply and discharge unit 400.

또한, 케이스(C)가 하부 케이스(C1)와 상부 케이스(C2)로 형성되어 있는 경우에는 도 2에 도시된 바와 같이 공급된 케이스(C)를 분리하는 케이스 분리 유닛(200)이 형성되어 있을 수 있으며, 상기 박스 공급 및 배출 유닛(400)의 일단에는 배출되는 빈 박스(B)를 수거하는 빈 박스 수거 유닛(500)이 구비되어 있을 수 있다. When the case C is formed by the lower case C1 and the upper case C2, the case separating unit 200 for separating the supplied case C is formed as shown in FIG. 2 And an empty box collection unit 500 for collecting the empty box B to be discharged may be provided at one end of the box supply and discharge unit 400.

본 발명에서 상기 제품 적재 유닛(300)은 한 종류 또는 하나의 제품(W)을 상기 케이스(C)에 담을 수 있도록 구성되어 있는데, 상기 케이스(C)에 적재해야 할 제품의 종류 또는 제품의 수에 따라 도 2에 도시된 바와 같이 다수의 제품 적재 유닛(300)을 병렬로 설치하여 사용할 수 있다. 또한, 본 발명의 포장용 로봇시스템(1)은 필요에 따라 도 2에 도시된 바와 같이 샘플 제품과 같은 증정품을 상기 케이스(C)에 적재할 수 있는 증정품 적재 유닛(600)이나 사람이 직접 작업을 하는 수작업 유닛(700)을 추가로 설치할 수도 있다. 그리고, 케이스(C)에 모든 제품(W)을 적재한 후에는 하부 케이스(C1)와 상부 케이스(C2)를 합체하는 케이스 합체 유닛(800) 및 합체된 케이스(C)들을 다수 개 모아서 하나의 박스에 포장하는 케이스 제함 유닛(900)이 연결되어 있을 수 있다. In the present invention, the product loading unit 300 is configured to contain one kind or one product W in the case C, and the type of the product to be loaded or the number of products A plurality of product stacking units 300 may be installed in parallel as shown in FIG. The packaging robot system 1 of the present invention can also be used as a gift collecting unit 600 in which a gift such as a sample product can be loaded in the case C as shown in Fig. A manual operation unit 700 may be additionally provided. After the product W is loaded on the case C, a case combining unit 800 for combining the lower case C1 and the upper case C2 together and a plurality of case cases C are combined to form one A case-making unit 900 may be connected to the box.

도 3을 살펴보면, 상기 케이스 공급 유닛(100)은, 케이스 공급 전장반(110)과 케이스 공급 컨베어(120)과 이동 푸셔 유닛(130) 및 케이스 안내 컨베어(210)를 포함하고 있다. 3, the case supply unit 100 includes a case supply electric field unit 110, a case supply conveyor 120, a movable pusher unit 130, and a case guide conveyor 210. [

도 3(a)에 도시된 바와 같이, 상기 케이스 공급 컨베어(120)는 독립적으로 구동되는 다수의 컨베어(120a, 120b, 120c)로 로 형성되어 있을 수 있고 각각의 컨베어는 다수의 띠 형상의 컨베어로 형성되어 있을 수도 있다. 상기 케이스 공급 컨베어(120)의 출구 측에는 공급되는 케이스(C)를 케이스 안내 컨베어(210)에 전달하는 이동 푸셔 유닛(130)이 형성되어 있을 수 있다. 3 (a), the case supply conveyor 120 may be formed of a plurality of independently driven conveyors 120a, 120b, and 120c, and each conveyor may include a plurality of belt- As shown in FIG. A movable pusher unit 130 for transmitting the case C to be supplied to the case guiding conveyor 210 may be formed at the outlet side of the case supply conveyor 120.

다양한 방식으로 케이스 공급 컨베어(120)와 케이스 안내 컨베어(210)가 작동할 수 있겠지만, 도 3(a)에서는 그 하나의 실시예로 케이스 공급 전장반(110)의 상부에 평행하게 형성된 3개의 케이스 공급 컨베어(120a, 120b, 120c)가 독립적으로 구동하도록 구성되어 있고, 상기 케이스 안내 컨베어(210)는 이와 수직한 방향으로 구동하도록 구성되어 후술하는 케이스 분리 유닛(200) 방향 또는 제품 적재 유닛(300) 방향으로 케이스(C)를 이동시키는 구성이 나타나 있다. The case guide conveyor 120 and the case guide conveyor 210 may be operated in various manners. However, in one embodiment of FIG. 3 (a), three case (s) The case guide conveyor 210 is configured to be driven in a direction perpendicular to the direction of the case guide conveyor 210 so that the direction of the case separating unit 200 or the direction of the product loading unit 300 And the case C is moved in the direction indicated by the arrow.

도 3(b)에 도시된, 상기 케이스 공급 전장반(110)은 지지부 기능을 할 수 있도록 구성되어 상부에 상기 케이스 공급 컨베어(120)가 설치되어 있고, 일측에는 상기 이송 푸셔 유닛(130)과 케이스 안내 컨베어(210)를 지지할 수 있도록 형성된 이송 푸셔 유닛 지지대(160)가 설치되어 있을 수 있다. 또한, 그 내부에는 상기 케이스 공급 컨베어(120)를 구동할 수 있는 구동장치(111)가 형성되어 있을 수 있다. The case feed electric field unit 110 shown in FIG. 3 (b) is configured to be able to function as a support unit, and the case feed conveyor 120 is installed at an upper portion. The feed pusher unit 130, A transfer pusher unit support 160 formed to support the case guiding conveyor 210 may be installed. In addition, a drive device 111 capable of driving the case supply conveyor 120 may be formed therein.

또한, 도 3(b)에 도시된 바와 같이 상기 케이스 공급 전장반(110)에는 이송 푸셔 유닛(130)에 케이스(C)가 하나씩 공급될 수 있도록 이송 푸셔 유닛(130)과 근접한 단부에 케이스 공급 컨베어(120)로부터 공급되는 케이스(C)의 이송을 제한하는 케이스 스토퍼(113)가 추가로 형성되어 있을 수 있다. 도 3(b)에서는 케이스 스토퍼(113)가 위로 돌출되어 이송되는 케이스(C)의 이송을 제한하도록 구성되어 있는데, 상기 케이스 스토퍼(113)가 작동할 때 케이스(C)를 공급하는 케이스 공급 컨베어(120)도 정지하도록 제어할 수도 있을 것이다. 3 (b), the case feed electric field unit 110 is provided with a case supply unit 130 at an end close to the feed pusher unit 130 so that the case C can be supplied to the feed pusher unit 130 one by one, A case stopper 113 for restricting the feeding of the case C supplied from the conveyor 120 may be additionally formed. 3 (b), the case stopper 113 protrudes upward to limit the conveyance of the conveyed case C, and the case stopper 113 is configured to limit the conveyance of the case C when the case stopper 113 is operated, (120) may also be controlled to stop.

또한, 케이스 공급 컨베어(120)의 작동에 의해 케이스(C)가 이송 푸셔 유닛(130)에 공급될 수도 있지만, 도 3(b)에 도시된 바와 같이 하나의 케이스(C)를 이송 푸셔 유닛(130)으로 밀어서 공급할 수 있는 공급 푸셔(112)가 각 케이스 공급 컨베어(120)에 대응되도록 설치되어 있을 수도 있다. 이러한 구성에서는 상기 케이스 스토퍼(113)에 의해 이동이 제한되어 있던 케이스(C)는 상기 케이스 스토퍼(113)가 아래로 이동하여 상기 케이스(C)가 상기 이송 푸셔 유닛(130)으로 이동할 수 있는 상태가 되도록 하고, 그 다음으로 상기 공급 푸셔(112)를 작동시켜 상기 케이스(C)를 상기 이송 푸셔 유닛(130)으로 공급한다. 상기 공급 푸셔(112)가 케이스(C)의 이동에 방해가 되지 않으면서, 케이스(C) 하나씩을 상기 이송 푸셔 유닛(130)에 공급하기 위해서는 상기 공급 푸셔(112)가 상기 케이스 공급 컨베어(120)의 하부에 위치하다가 케이스(C)를 이동시킬 때 케이스(C)를 밀어줄 수 있어야 한다. 상기 작동은 상기 케이스 공급 컨베어(120a, 120b, 120c) 각각을 이격된 띠 형상의 컨베어로 구성하여 구현할 수 있다.The case C may be supplied to the feed pusher unit 130 by the operation of the case feed conveyor 120. However, as shown in FIG. 3 (b), one case C may be fed to the feed pusher unit 130 130 may be provided so as to correspond to the respective case feed conveyors 120. In this case, The case C in which the movement of the case C is limited by the case stopper 113 can be moved to the state in which the case stopper 113 moves downward and the case C can move to the transfer pusher unit 130 And then the feed pusher 112 is operated to feed the case C to the feed pusher unit 130. [ In order to feed the case C one by one to the feed pusher unit 130 without interfering with the movement of the case C, the feed pusher 112 is moved to the case feed conveyor 120 (C) when moving the case (C). The operation may be realized by configuring each of the case supply conveyors 120a, 120b, and 120c as belt-shaped conveyors spaced apart from each other.

상기 이송 푸셔 유닛(130)은 공급된 케이스(C)를 상기 케이스 안내 컨베어(210)에 실어줄 수 있는 구성이면 충분하지만, 본 발명에서는 다수의 케이스 공급 컨베어(120)가 설치된 구성에서도 신속하게 케이스(C)를 공급할 수 있도록 도 4에 도시된 바와 같은 이중 실린더 구조의 이송 푸셔 유닛(130)를 구성하였다.It is sufficient that the feed pusher unit 130 can carry the supplied case C to the case guide conveyor 210. In the present invention, however, even in a case where a plurality of case feed conveyors 120 are installed, The feed pusher unit 130 having the double cylinder structure as shown in Fig.

도 4를 살펴보면, 상기 이송 푸셔 유닛(130)은 제1 실린더 유닛(140)과 상기 제1 실린더 유닛(140)을 이송시킬 수 있으며, 상기 이송 푸셔 유닛 지지대(160)에 일단이 고정되어 있는 제2 실린더 유닛(140)을 포함하고 있다. 4, the feed pusher unit 130 can feed the first cylinder unit 140 and the first cylinder unit 140, and the feed pusher unit 130 can feed the first cylinder unit 140 and the first cylinder unit 140, And a two-cylinder unit (140).

도 4(a)에서는 제1, 2 실린더 유닛(140, 150)이 분리된 상태를 나타내고 있다. 도 4(a)에 도시된 바와 같이 제1 실린더 유닛(140)은 제1 지지 플레이트(141) 상에 제1 실린더(142)가 설치되어 있고, 상기 제1 실린더(142)는 제1 실린더 지지대(143)를 통해 제1 실린더 몸체(142a)는 상기 제1 지지 플레이트(141)에 고정되고, 제1 실린더 피스톤(142b)은 이동 가능하도록 구성되어 있다. 상기 제1 실린더(142)의 길이방향 양측으로는 제1 LM 가이드(144)가 설치되어 있고, 상기 제1 LM 가이드(144) 상에는 이동 가능하도록 다수의 제1 LM 가이드 블록(145)이 구비되어 있다. 상기 다수의 제1 LM 가이드 블록(145)은 그 상부에 구비되는 이동 플레이트(146)와 결합되도록 하여, 이동 플레이트(146)는 제1 LM 가이드 블록(145)과 동일한 이동을 할 수 있도록 구성되어 있다. Fig. 4 (a) shows a state in which the first and second cylinder units 140 and 150 are separated. 4 (a), the first cylinder unit 140 is provided with a first cylinder 142 on a first support plate 141, and the first cylinder 142 is mounted on a first cylinder support The first cylinder body 142a is fixed to the first support plate 141 through the first cylinder piston 143 and the first cylinder piston 142b is configured to be movable. A first LM guide 144 is provided on both sides of the first cylinder 142 in the longitudinal direction and a plurality of first LM guide blocks 145 are provided on the first LM guide 144 to be movable have. The plurality of first LM guide blocks 145 may be coupled to a moving plate 146 disposed on the first LM guide block 145 so that the moving plate 146 can move in the same direction as the first LM guide block 145 have.

또한, 상기 이동 플레이트(146)는 상기 제1 실린더 피스톤(142b)과 제1 결합구(148)을 매개로 결합되어 있고, 이동 플레이트(146)의 일측에는 이송 푸셔(149)가 결합되어 있다. 따라서, 상기 제1 실린더 피스톤(142b)의 이동에 따라 이동 플레이트(146)에 결합된 이송 푸셔(149)가 이동될 수 있도록 구성되어 있다. 또한, 상기 이송 푸셔(149)는 도 3(a), 3(b)에 도시된 바와 같이 상기 케이스 안내 컨베어(210)의 상부에 위치하도록 설치되어 있다. The moving plate 146 is coupled to the first cylinder piston 142b through a first coupling member 148 and a transfer pusher 149 is coupled to one side of the moving plate 146. Accordingly, the transfer pusher 149 coupled to the moving plate 146 can be moved according to the movement of the first cylinder piston 142b. 3 (a) and 3 (b), the transfer pusher 149 is installed on the upper portion of the case guiding conveyor 210. As shown in FIG.

도 4(b)에 도시된 바와 같이, 제2 실린더 유닛(150)은 제1 실린더 유닛(150)의 하부에 설치되어 있다. 도 4(a)와 4(b)를 살펴보면, 제2 실린더 유닛(150)은 제2 지지 플레이트(151) 상에 제2 실린더(152)가 설치되어 있다. 상기 제2 실린더(152)는 제2 실린더 지지대(153)를 통해 제2 실린더 몸체(152a)는 상기 제2 지지 플레이트(151)에 고정되고, 제2 실린더 피스톤(152b)은 이동 가능하도록 구성되어 있다. 상기 제2 실린더(152)의 길이방향 양측으로는 제2 LM 가이드(154)가 설치되어 있고, 상기 제2 LM 가이드(154) 상에는 이동 가능하도록 다수의 제2 LM 가이드 블록(155)이 구비되어 있다. 상기 다수의 제2 LM 가이드 블록(155)은 그 상부에 구비되는 연결 플레이트(156)와 결합되도록 하여, 연결 플레이트(156)는 제2 LM 가이드 블록(155)과 동일한 이동을 할 수 있도록 구성되어 있다. As shown in FIG. 4 (b), the second cylinder unit 150 is installed at the lower portion of the first cylinder unit 150. Referring to FIGS. 4 (a) and 4 (b), the second cylinder unit 150 is provided with a second cylinder 152 on the second support plate 151. The second cylinder 152 is fixed to the second support plate 151 via the second cylinder support 153 and the second cylinder piston 152b is configured to be movable have. A second LM guide 154 is installed on both sides of the second cylinder 152 in the longitudinal direction and a plurality of second LM guide blocks 155 are provided on the second LM guide 154 to be movable have. The plurality of second LM guide blocks 155 are coupled to the connection plate 156 provided on the second LM guide block 155 so that the connection plate 156 can be moved in the same manner as the second LM guide block 155 have.

상기 연결 플레이트(156)는 상기 제2 실린더 피스톤(152b)과 제2 결합구(158)을 매개로 결합되어 있고, 연결 플레이트(156)는 상부에 구비된 제1 지지 플레이트(141)와 직접 결합될 수도 있고, 도 4에 도시된 바와 같이 결합부(157)를 매개로 결합될 수도 있다. 또한, 상기 연결 플레이트(156)의 일측에는 케이스 받침대(159)가 형성되어 있을 수 있다. 상기 케이스 받침대(159)가 구비되어 있는 위치는 이송 푸셔 유닛(130)에서, 상기 이송 푸셔(149)에 공급된 케이스(C)의 하단부를 지지할 수 있도록 이송 푸셔(149)의 하부에 이격되어 위치한다. 한편, 케이스 받침대(159)는 제1 지지 플레이트(141)에 형성되어 있을 수도 있다. 이러한 구성을 통해, 제1 실린더 피스톤(142b)이 작동하는 경우에는, 이송 푸셔(149)는 작동하고 케이스 받침대(159)는 작동하지 않아 상대적 이동이 발생하게 되고, 상기 제2 실린더 피스톤(152b)이 작동하는 경우에는, 이동 플레이트(156)에 결합된 제1 실린더 유닛(140)과 케이스 받침대(159)가 함께 작동하므로, 이송 푸셔(149)와 케이스 받침대(159)의 상대적 이동은 발생하지 않는다. The connection plate 156 is coupled to the second cylinder piston 152b through a second coupling hole 158. The coupling plate 156 is coupled to the first support plate 141, Or may be coupled via a coupling portion 157 as shown in FIG. In addition, a case base 159 may be formed on one side of the connection plate 156. The position where the case base 159 is provided is spaced apart from the lower portion of the transfer pusher 149 so that the lower end of the case C supplied to the transfer pusher 149 can be supported by the transfer pusher unit 130 Located. On the other hand, the case support 159 may be formed on the first support plate 141. With this arrangement, when the first cylinder piston 142b is operated, the transfer pusher 149 is operated and the case pedestal 159 is not operated, so that relative movement occurs, and the second cylinder piston 152b, The relative movement of the transferring pusher 149 and the case support 159 does not occur because the first cylinder unit 140 coupled to the moving plate 156 and the case support 159 operate together .

도 3(b)를 살펴보면, 케이스 안내 컨베어(210)가 형성되어 있는데, 상기 케이스 안내 컨베어(210)는 상기 케이스 받침대(159)의 하부에 위치하며 상기 케이스 받침대(159)에 의해 작동에 방해를 받지 않고 상기 이송 푸셔(149)의 작동에 의해 케이스(C)가 공급될 때 원활하게 공급될 수 있을 정도의 간격으로 이격되어 설치되어 있으면 충분하다.3 (b), a case guiding conveyor 210 is formed. The case guiding conveyor 210 is positioned below the case supporting base 159, and the case supporting base 159 prevents interference with the operation It is sufficient that they are provided so as to be spaced apart from each other at such a distance that they can be smoothly supplied when the case C is supplied by the operation of the feed pusher 149 without receiving the feed.

본 발명의 실시예로 나타난 케이스 공급 유닛(100)의 작동으로 케이스(C)가 상기 케이스 안내 컨베어(210)에 전달되는 과정을 살펴보면 다음과 같다. A process of transmitting the case C to the case guiding conveyor 210 by the operation of the case feeding unit 100 shown in the embodiment of the present invention will be described below.

도 3(a)에 도시된 바와 같이 케이스 공급 컨베어(120a, 120b, 120c)에 공급할 케이스(C)가 적재되어 있는 경우에, 케이스 공급 방향과 가장 멀리 떨어져 있는 첫 번째 케이스 공급 컨베어(120a)가 먼저 작동하며 케이스(C)를 공급한다. 이 때, 이송 푸셔 유닛(130)에서 제2 실린더 유닛(150)의 제2 실린더 피스톤(152b)는 가장 짧은 상태에 있으며, 이송 푸셔(149)는 첫 번째 케이스 공급 컨베어(120a)로부터 케이스(C)를 공급받을 수 있는 위치에 있게 된다. 첫 번째 케이스 공급 컨베어(120a)의 작동으로 이송 푸셔(149)로 케이스(C)가 공급되면, 제1 실린더 피스톤(142b)의 작동으로 케이스 받침대(159)에 의해 지지되던 케이스(C)는 이송 푸셔(149)에 의해 밀려서 케이스 안내 컨베어(210)로 전달된다. 이 때 이송 푸셔(149)는 케이스(C)를 케이스 안내 컨베어(210)로 전달한 후에 초기 위치로 이동하여 다음 케이스(C)를 공급받는다. 이러한 작동을 반복하여 첫 번째 케이스 공급 컨베어(120a)에 적재된 케이스(C)를 모두 공급한 후에는, 제1 실린더 피스톤(142b)이 초기 위치로 돌아오는 동안 또는 돌아온 후에 이송 푸셔 유닛(130)의 제2 실린더 피스톤(152b)을 작동시켜, 제1 실린더 유닛(140) 자체를 이동시킨다. 이 때, 제1 실린더 유닛(140)은 이송 푸셔(149)가 두 번째 케이스 공급 컨베어(120b)에 적재된 케이스(C)를 공급받을 수 있는 위치까지 이동된다. 이 상태에서 두 번째 케이스 공급 컨베어(120b)를 작동시켜 적재된 케이스(C)를 차례대로 케이스 안내 컨베어(210)로 전달한다. 두 번째 케이스 공급 컨베어(120a)에 적재된 케이스(C)를 모두 공급한 후에는, 제1 실린더 피스톤(142b)이 초기 위치로 돌아오는 동안 또는 돌아온 후에 이송 푸셔 유닛(130)의 제2 실린더 피스톤(152b)을 작동시켜, 제1 실린더 유닛(140) 자체를 세 번째 케이스 공급 컨베어(120c)에 적재된 케이스(C)를 공급받을 수 있는 위치로 이동시킨 후, 세 번째 케이스 공급 컨베어(120c)를 작동시켜 케이스(C)를 차례대로 케이스 안내 컨베어(210)로 전달한다. 이러한 구성을 통해 다수의 케이스 공급 컨베어(120)에 적재된 케이스(C)를 신속하게 동일한 시간 간격으로 케이스 안내 컨베어(210)에 전달할 수 있다.When the case C to be supplied to the case supply conveyors 120a, 120b and 120c is loaded as shown in Fig. 3 (a), the first case supply conveyor 120a which is farthest from the case supply direction First, supply the case (C). At this time, the second cylinder piston 152b of the second cylinder unit 150 in the transfer pusher unit 130 is in the shortest state, and the transfer pusher 149 moves from the first case supply conveyor 120a to the case C ) To be supplied. The case C supported by the case support 159 by the operation of the first cylinder piston 142b is moved by the operation of the first case supply conveyor 120a, Pusher 149 and is transmitted to case guiding conveyor 210. [ At this time, the feed pusher 149 moves the case C to the case guide conveyor 210, and then moves to the initial position to receive the next case C. After this operation is repeated and all the cases C loaded on the first case feed conveyor 120a are fed, the feed pusher unit 130 is rotated while the first cylinder piston 142b is returning to the initial position, The second cylinder piston 152b of the first cylinder unit 140 is operated to move the first cylinder unit 140 itself. At this time, the first cylinder unit 140 is moved to a position where the feed pusher 149 can receive the case C loaded in the second case feed conveyor 120b. In this state, the second case feed conveyor 120b is operated to transmit the stacked cases C to the case guide conveyor 210 in order. After all of the cases C loaded on the second case feed conveyor 120a have been fed, the first cylinder piston 142b is returned to the initial position or after the return, The first cylinder unit 140 is moved to a position where the case C loaded on the third case supply conveyor 120c can be supplied and then the third case supply conveyor 120c is operated, To transmit the case C to the case guiding conveyor 210 in order. With this configuration, the cases C loaded on the plurality of case supply conveyors 120 can be quickly transferred to the case guide conveyor 210 at the same time intervals.

케이스 공급 유닛(100)에서 공급되는 케이스(C)는 제품을 담도록 형성된 하부 케이스(C1)만으로 형성되어 있을 수 있다. 이 경우에는 상기 케이스 안내 컨베어(210)에 의해 전달되는 케이스(C)가 바로 제품 적재 유닛(300)으로 전달되어 제품 적재 공정을 수행할 수 있을 것이다. 하지만, 대부분의 케이스(C)는 제품을 담는 하부 케이스(C1)와 덮개로 사용되는 상부 케이스(C2)가 결합되어 있다. 따라서, 상기 케이스 안내 컨베어(210)에 하부 케이스(C1)와 상부 케이스(C2)가 결합된 형태의 케이스(C)가 전달되는 경우에는 상기 제품 적재 유닛(300)에 전달되기 전에 상기 케이스(C)의 하부 케이스(C1)가 제품을 담을 수 있는 상태가 되도록 상부 케이스(C2)를 분리하는 단계가 필요하다. 이 단계를 수행하기 위해 본 발명에서는 케이스 분리 유닛(200)이 형성되어 있다.The case C supplied from the case supply unit 100 may be formed only of the lower case C1 formed to contain the product. In this case, the case C delivered by the case guiding conveyor 210 may be directly transferred to the product stacking unit 300 to perform the product stacking process. However, in most cases (C), the lower case (C1) for containing the product and the upper case (C2) used as the lid are combined. Therefore, when the case C in which the lower case C1 and the upper case C2 are coupled to the case guiding conveyor 210 is conveyed, the case C It is necessary to separate the upper case C2 so that the lower case C1 of the upper case C2 can hold the product. In order to carry out this step, a case separation unit 200 is formed in the present invention.

도 5를 살펴보면, 본 발명에서는 케이스 분리 유닛(200)은 케이스 분리 유닛 프레임(230)에 상기 케이스 공급 유닛(100)에 형성되어 있는 케이스 안내 컨베어(210)가 연장되어 설치되어 있다. 후술하는 제품 적재 유닛(300)에서 케이스 분리 유닛(200)을 바라보았을 때의 도면을 나타내고 있는 도 5(b)를 살펴보면, 상기 케이스 안내 컨베어(210)의 양측으로 각각 하부 케이스 이송 컨베어(221)와 상부 케이스 이송 컨베어(222)가 설치되어 있다. 또한, 상기 양측의 이송 컨베어(221, 222)는 케이스 안내 컨베어(210)보다 낮은 위치에 설치되어 있으며, 상기 케이스 안내 컨베어(210)에는 상기 양측의 이송 컨베어(221, 222)를 향하도록 경사부(211)가 형성되어 있다. Referring to FIG. 5, in the present invention, the case separating unit 200 is provided with a case guiding conveyor 210 formed in the case supplying unit 100 and extended to the case separating unit frame 230. 5 (b), which is a view showing a case where the case 200 is viewed from the product loading unit 300 to be described later, the lower case transfer conveyor 221 is disposed on both sides of the case guide conveyor 210, And an upper case transferring conveyor 222 are installed. The conveyance conveyors 221 and 222 on both sides are installed at lower positions than the case guide conveyor 210 and the case guide conveyor 210 is provided with inclined portions 221 and 222 facing the conveying conveyors 221 and 222 on both sides, (Not shown).

도 5(a), (b)를 살펴보면, 상기 케이스 분리 유닛 프레임(230)의 상부에는 이동 레일(231)이 형성되어 있고, 상기 이동 레일(231)에는 하부 케이스 분리부(240)와 상부 케이스 분리부(250)가 슬라이딩 이동 가능하게 형성되어 있다. 또한, 상기 케이스 분리 유닛 프레임(230)에는 분리되는 케이스(C)의 위치를 감지할 수 있는 다수의 위치 감지 센서(270)가 형성되어 있을 수 있다. 한편, 상기 하부, 상부 케이스 분리부(240, 250)에는 각각 하부 케이스 흡착부(241)와 상부 케이스 흡착부(251)가 형성되어 있고, 상기 상부 케이스 흡착부(251)는 상, 하 방향으로 적어도 두 단 이상으로 형성되어 있을 수 있다. 또한, 상기 상부 케이스 분리부(250)의 후방에는 상부 케이스(C2)가 외부면이 노출된 상태로 상기 상부 케이스 이송 컨베어(222)에 놓여질 수 있도록 하기 위한 상부 케이스 분리봉(260)이 형성되어 있을 수 있다.5A and 5B, a movable rail 231 is formed on an upper portion of the case separation unit frame 230. The movable rail 231 is provided with a lower case separating portion 240, The separating portion 250 is formed to be slidable. In addition, a plurality of position sensing sensors 270 may be formed on the case separation unit frame 230 to sense the position of the case C to be separated. The lower and upper case separating parts 240 and 250 are respectively formed with a lower case absorbing part 241 and an upper case absorbing part 251. The upper case absorbing part 251 is formed with upper and lower case- And may be formed in at least two stages. An upper case separating bar 260 is formed at the rear of the upper case separating part 250 to allow the upper case C2 to be placed on the upper case conveying conveyor 222 with the outer surface exposed Can be.

본 발명의 실시예로 나타난 케이스 분리 유닛(200)의 작동에 의해 케이스 안내 컨베어(210)로 공급된 케이스(C)가 분리되어 상기 하부 케이스 이송 컨베어(221)와 상기 상부 케이스 이송 컨베어(222)에 실려지는 과정을 살펴보면 다음과 같다. The case C supplied to the case guiding conveyor 210 is separated by the operation of the case separating unit 200 according to the embodiment of the present invention to separate the lower case transfer conveyor 221 and the upper case transfer conveyor 222, In the following,

도 5(b)에 도시된 바와 같이 케이스 안내 컨베어(210)를 통해 케이스(C)가 공급되면, 케이스 안내 컨베어(210)의 전방에 케이스(C)의 공급을 감지하고 케이스 안내 컨베어(210)의 동작을 제어할 수 있는 별도의 스토퍼(미도시)가 구비되어 있을 수도 있고, 도 5(b)에서 중앙에 위치한 위치감지센서(270)가 케이스(C)의 공급을 감지하고 케이스 안내 컨베어(210)를 정지시키고, 양측에 있는 하부, 상부 케이스 분리부(240, 250)가 케이스(C) 방향으로 이동하도록 제어할 수도 있다. 다음으로, 하부, 상부 케이스 흡착부(241, 251)가 각각 하부, 상부 케이스(C1, C2)에 접촉할 때까지 이동시키고, 흡착하는 작동을 통해, 하부, 상부 케이스(C1, C2)를 각각 흡착한다. 그 다음, 상기 하부, 상부 케이스 분리부(240, 250)을 반대 방향으로 작동하여 하부 케이스(C2)와 상부 케이스(C1)를 분리시킨다. 상기 하부 케이스 흡착부(241)에 흡착되어 상기 하부 케이스 이송 컨베어(221) 방향으로 이동되는 하부 케이스(C1)가 도 5(b)에서 좌측에 위치한 위치 감지 센서(270)에 감지되면, 상기 하부 케이스 흡착부(241)에서 흡착력이 제거되도록 제어되는데, 하부 케이스(C1)는 상기 하부 케이스 흡착부(241)로부터 분리되어 상기 경사부(211)로 낙하한 후, 그 경사에 의해 하부 케이스 이송 컨베어(221)에 실려서 이동하게 된다. 이 때, 상기 하부 케이스 분리부(240)는 상기 하부 케이스(C1)가 하부 케이스 이송 컨베어(221)에 실리는 과정에서 방해가 되지 않도록 충분히 뒤로 이동한다. 5 (b), when the case C is supplied through the case guide conveyor 210, the case guide conveyor 210 detects the supply of the case C to the front of the case guide conveyor 210, A position sensor 270 disposed at the center in FIG. 5 (b) detects the supply of the case C, and a case guide conveyor (not shown) 210 may be stopped and the lower and upper case separating portions 240, 250 on both sides may be controlled to move in the direction of the case C. [ Next, the lower and upper cases C1 and C2 are respectively moved to the upper and lower cases C1 and C2 through the operation of moving the lower and upper case suckers 241 and 251 until they contact the lower and upper cases C1 and C2, Absorbed. Then, the lower and upper case separators 240 and 250 are operated in opposite directions to separate the lower case C2 and the upper case C1. When the lower case C1, which is adsorbed by the lower case suction part 241 and moves in the direction of the lower case transfer conveyor 221, is detected by the position detection sensor 270 located on the left side in FIG. 5 (b) The lower case C1 is separated from the lower case suction part 241 and falls to the slope part 211 and then is guided by the inclined part to the lower case conveying conveyor 241. [ (221). At this time, the lower case separating part 240 moves back enough to prevent the lower case C1 from being obstructed in the process of being carried to the lower case conveying conveyor 221. [

또한, 상기 상부 케이스(C2)도 상기 상부 케이스 흡착부(251)에 흡착되어 상기 상부 케이스 이송 컨베어(222) 방향으로 이동될 때, 상기 상부 케이스(C2)가 도 5(b)에서 우측에 위치한 위치 감지 센서(270)에 감지되면, 상기 상부 케이스 흡착부(251)에서 상단에 위치한 흡착부(251a)에서 흡착력이 제거된다. 즉, 상부 케이스 흡착부(251) 중에서 하단에 위치한 흡착부(251b)의 흡착력에 의해 상기 상부 케이스(C2)가 이동되는 것이다. 그리고, 상기 상부 케이스(C2)의 상단부가 상기 상부 케이스 분리봉(260)에 닿게 되면 상기 상부 케이스 흡착부(251)의 하단에 위치한 흡착부(251b)에서도 흡착력이 제거되고, 상기 상부 케이스(C2)는 상부 케이스 이송 컨베어(222)에 실리게 된다. 이 때, 상부 케이스(C2)의 상단부가 상기 상부 케이스 분리봉(260)에 의해 이동에 제한을 받게 되므로, 외부의 덮개 부분이 외부에 노출되도록 상기 상부 케이스 이송 컨베어(222)에 실리게 된다. 이 때, 상기 상부 케이스 분리부(250)는 상기 상부 케이스(C2)가 상부 케이스 이송 컨베어(222)에 실리는 과정에서 방해가 되지 않도록 충분히 뒤로 이동한다. 이처럼 케이스 분리 유닛(200)에서는 이러한 과정을 반복하여 하부 케이스(C1)와 상부 케이스(C2)를 각각 분리하여 후술하는 제품 적재 유닛(300) 방향으로 이송한다. When the upper case C2 is also adsorbed to the upper case suction part 251 and moved in the direction of the upper case transfer conveyor 222, the upper case C2 is positioned on the right side in FIG. 5 (b) When it is detected by the position detection sensor 270, the attraction force is removed from the upper absorption unit 251a located at the upper end of the upper case absorption unit 251. That is, the upper case C2 is moved by the attraction force of the suction unit 251b positioned at the lower end of the upper case suction unit 251. [ When the upper end of the upper case C2 contacts the upper case separating bar 260, the suction force is also removed from the suction unit 251b located at the lower end of the upper case suction unit 251. The upper case C2 Is carried to the upper case transfer conveyor 222. [ At this time, since the upper end of the upper case C2 is restricted by the upper case separating bar 260, the upper case C2 is loaded on the upper case transfer conveyor 222 so that the outer lid is exposed to the outside. At this time, the upper case separating part 250 moves backward enough so as not to interfere with the upper case C2 when the upper case C2 is loaded on the upper case conveying conveyor 222. [ In this way, in the case separating unit 200, this process is repeated to transfer the lower case C1 and the upper case C2 to the product stacking unit 300, which will be described later.

도 6을 살펴보면, 제품 적재 유닛(300)과 그 일측에 박스 공급 및 배출 유닛(400)이 결합된 구성이 나타나 있다. 6, there is shown a configuration in which the product loading unit 300 and the box feeding and discharging unit 400 are coupled to one side thereof.

상기 박스 공급 및 배출 유닛(400)은 상기 케이스(C)에 적재할 제품(W)이 담겨 있는 박스(B)를 상기 제품 적재 유닛(300)에 공급하고, 제품(W)을 상기 제품 적재 유닛(300)으로 옮긴 후 빈 박스(B)를 배출하는 기능을 한다.The box supplying and discharging unit 400 supplies the box B containing the product W to be loaded in the case C to the product stacking unit 300 and supplies the product W to the product stacking unit 300. [ (300) and discharges the empty box (B).

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제품 적재 유닛(300)은 제품 적재 유닛 본체(310)와, 케이스 이송 컨베어(320)와, 제품 이송 컨베어(330)와, 박스 안착부(340)와, 로봇 프레임(350)과, 제품 이재 로봇(360) 및 제품 적재 로봇(370)이 포함되어 있다.6, the product loading unit 300 includes a product loading unit main body 310, a case transferring conveyor 320, a product transferring conveyor 330, a box receiving portion 340, A frame 350, a product transfer robot 360 and a product loading robot 370 are included.

상기 제품 적재 유닛 본체(310)에는 상기 제품 적재 유닛(300)의 작동에 필요한 전장반이 내장되어 있고, 제품 적재 유닛(300)에 구비된 다양한 구동장치(미도시)들을 제어하는 제어부(미도시)가 함께 구비되어 있을 수 있다. 한편, 제어부(미도시) 등은 별도의 제어시스템으로 형성할 수도 있을 것이다. The product stacking unit main body 310 is provided with a full-length half required for operation of the product stacking unit 300 and includes a control unit (not shown) for controlling various drive units (not shown) May be provided together. On the other hand, the control unit (not shown) may be formed by a separate control system.

케이스 이송 컨베어(320)는 도 6에 도시된 바와 같이 케이스(C)를 이동시킬 수 있도록 형성된 구성요소로서 상기 제품 적재 유닛 본체(310)의 상부 일측에 형성되어 있다. 상기 케이스(C)가 하부, 상부 케이스(C1, C2)로 형성되어 있는 경우에 대응할 수 있도록 상기 케이스 이송 컨베어(320)는 도 6에 도시된 바와 같이 하부 케이스 이송 컨베어(321)와 상부 케이스 이송 컨베어(322)로 이루어져 각각 하부 케이스(C1)와 케이스 덮개에 해당하는 상부 케이스(C2)를 이송할 수 있도록 구성할 수 있다. 이 때, 상, 하부 케이스 이송 컨베어(321, 322)는 서로 평행하게 배치되어 있고, 하부 케이스 이송 컨베어(321)는 후술하는 물품 적재 로봇(370)에 가까운 위치에 설치하는 것이 보다 바람직할 것이다. The case transfer conveyor 320 is formed on one side of the product mounting unit main body 310 as a component formed to move the case C as shown in FIG. As shown in FIG. 6, the case conveying conveyor 320 may be provided with a lower case conveying conveyor 321 and an upper case conveying unit 322 to correspond to a case where the case C is formed by the lower and upper cases C1 and C2. And the conveyor 322 can be configured to transfer the lower case C1 and the upper case C2 corresponding to the case lid. At this time, it is more preferable that the upper and lower case transfer conveyors 321 and 322 are arranged parallel to each other, and the lower case transfer conveyor 321 is installed at a position close to the article loading robot 370 described later.

제품 이송 컨베어(330)는 다양한 형상으로 형성될 수 있는데, 도 6과 도 7에 도시된 본 발명의 일 실시예에서는 상기 케이스 이송 컨베어(320)의 일측에 대략 ‘ㄱ’자 형상의 컨베어 두 대가 서로 마주하도록 설치되어 ‘ㄷ’자 형상의 컨베어가 되도록 형성되어 있다. 각 제품 이송 컨베어(330)는 구동부(미도시)에 의해 구동되어 각 컨베어(330)에 놓여진 제품(W)이 케이스 이송 컨베어(320) 방향으로 이송되도록 구성되어 있다. 6 and 7, two pieces of substantially 'A' -shaped conveyors may be disposed on one side of the case-transporting conveyor 320. In this case, And are formed to face each other to be a 'C' shaped conveyor. Each product conveyance conveyor 330 is driven by a driving unit (not shown) so that the product W placed on each conveyor 330 is conveyed in the direction of the case conveyance conveyor 320.

한편, 도 7에 도시된 바와 같이, 두 대의 제품 이송 컨베어(330) 사이에 회전 유닛(380)이 형성되어 있을 수 있다. 상기 회전 유닛(380)은 제품 이송 컨베어(330)를 통해 이송되어온 제품이 회전 유닛(380)에 도달했을 때, 이를 비젼 시스템(미도시)를 통해 확인하고 특정 방향으로 제품을 회전시키는 작용을 한다. 즉, 상기 회전 유닛(380)은 이송되는 제품이 방향성을 고려할 필요가 있는 경우에, 설치하거나 작동시킬 수 있도록 구성할 수 있다. On the other hand, as shown in FIG. 7, a rotation unit 380 may be formed between the two product conveyance conveyors 330. The rotating unit 380 functions to confirm the product conveyed through the product conveying conveyor 330 through the vision system (not shown) when the product reaches the rotating unit 380, and to rotate the product in a specific direction . That is, the rotating unit 380 can be configured to be installed or operated when the product to be transported needs to take into consideration the directionality.

박스 안착부(340)는 후술하는 박스 공급 및 배출 유닛(400)으로부터 공급되는 박스(B)가 안착되는 위치를 나타내는 것으로, 도 7에서는 박스 안착부(340)는 상기 제품 이송 컨베어(330)의 ‘ㄷ’자 형상의 개구부에 형성되어 있고, 후술하는 박스 공급 및 배출 유닛(400)으로부터 박스(B)를 공급받을 수 있도록 박스 공급 및 배출 유닛(200) 방향으로는 개방되어 있다. The box seating part 340 indicates the position where the box B supplied from the box feeding and discharging unit 400 described later is seated. In FIG. 7, the box seating part 340 indicates the position of the box conveying part 330 And is opened toward the box supply and discharge unit 200 so that the box B can be supplied from the box supply and discharge unit 400 to be described later.

제품 이재 로봇(360)과 제품 적재 로봇(370)은 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제품 적재 유닛 본체(310)에서 상부로 돌출되어 설치되어 있는 로봇 프레임(350)에 결합되어 있다. 또한, 상기 로봇(360, 370)이 제품을 집어서 작업을 할 수 있도록 상기 로봇 프레임(350)에는 통상적인 비젼 시스템(미도시)도 설치되어 있는 것이 바람직하다.The product moving robot 360 and the product loading robot 370 are coupled to a robot frame 350 protruded upward from the product loading unit main body 310 as shown in FIG. It is preferable that a conventional vision system (not shown) is also installed in the robot frame 350 so that the robots 360 and 370 can pick up the product.

상기 제품 이재 로봇(360)은 도 6에 도시된 바와 같이 대략 상기 박스 안착부(340)의 상부에 형성되어 있으며, 박스 안착부(340)에 위치하는 박스(B)에 적재되어 있는 제품을 집어서 상기 제품 이송 컨베어(330)로 내려놓는 작업을 한다. 제품이재 로봇(360)은 상기 작업을 할 수 있으면 충분하고 어떤 종류의 로봇도 가능하다. 도 6과 도 7에는 그 한 예로 직교로봇으로 구성된 제품 이재 로봇(360)이 나타나 있고, 상기 제품 이재 로봇(360)은 로봇 프레임(350)에 설치된 이동 레일(361)을 따라 두 개의 그립 유닛(362)이 독립적으로 이동하면서 작업을 한다.As shown in FIG. 6, the product moving robot 360 is formed on the upper part of the box seating part 340, and a product placed on the box B located in the box seating part 340 To the product conveying conveyor (330). The product-borne robot 360 is sufficient to perform the above-described operation, and any kind of robot is possible. 6 and 7, there is shown a product-bearing robot 360 composed of an orthogonal robot. The product-bearing robot 360 includes two grip units (not shown) along a moving rail 361 installed on the robot frame 350 362 operate independently while moving.

제품 적재 로봇(370)은 도 6에 도시된 바와 같이 대략 하부 케이스 이송 컨베어(311)의 상부에 형성되어 있으며, 제품 이송 컨베어(330) 상의 제품을 집어서 상기 하부 케이스 이송 컨베어(311) 상에서 이송되는 케이스(C1)에 적재하는 작동을 한다. 상기 제품 적재 로봇(370)은 작업속도가 빠른 델타로봇(병렬로봇)을 포함한 전후, 좌우, 상하 방향으로 이동가능하고 회전 가능한 구조를 갖춘 로봇(370)일 수 있다. The product loading robot 370 is formed on the upper part of the lower case transfer conveyor 311 as shown in FIG. 6 and picks up the product on the product transfer conveyor 330 and transfers the product on the lower case transfer conveyor 311 To the case C1. The product loading robot 370 may be a robot 370 having a structure capable of moving forward and backward, left and right, and up and down directions including a delta robot (parallel robot) having a high operation speed.

도 8과 도 9를 살펴보면, 박스 공급 및 배출 유닛(400)은, 박스 적재부(410) 및 박스 이송 모듈(420)을 포함하고 있다. Referring to FIGS. 8 and 9, the box supply and discharge unit 400 includes a box loading unit 410 and a box transfer module 420.

박스 적재부(410)는 박스 안착부(340)로 공급할 박스(B)를 적재할 수 있는 구성이다. 도 8에 도시된 바와 같이 박스 적재부(410)는 적재된 박스(B)를 차례로 박스 안착부(340)로 공급하는 제1 박스 적재부(411)와 제1 박스 적재부(211)에 박스(B)가 남아 있지 않은 경우에, 적재된 박스(B)들을 제1 박스 적재부(411)로 이송할 수 있도록 구성된 제2 박스 적재부(412)를 포함할 수 있다. 물론, 필요에 따라 제2 박스 적재부(412)와 동일한 방법으로 제3, 4 박스 적재부를 추가하는 것도 가능할 것이다.The box loading unit 410 is configured to load the box B to be supplied to the box loading unit 340. 8, the box mounting portion 410 includes a first box mounting portion 411 for sequentially supplying the mounted box B to the box mounting portion 340, (412) configured to transfer the stacked boxes (B) to the first box stacking part (411) when the stacked boxes (B) do not remain. Of course, it is also possible to add the third and fourth box stacking parts in the same manner as the second box stacking part 412 as necessary.

도 9에 도시된 바와 같이, 제1 박스 적재부(411)는 하부면에 박스 전달 컨베어(440)가 구비되어 있고, 측면에는 박스 분리 실린더(470)가 형성되어 있다. 이러한 구성을 통해, 박스(B)가 적재된 상태에서 박스 전달 컨베어(440)가 상승시킨 상태에서 박스 분리 실린더(470)를 작동시켜 박스의 측면을 지지한다. 이 때, 박스 분리 실린더(470)가 최하단 박스의 바로 상부에 위치한 박스를 지지하도록 제어함으로써, 상기 박스 전달 컨베어(440)를 하강시키면, 최하단의 박스만 상기 박스 전달 컨베어(440)에 의해 이동될 수 있도록 한다. 다음으로, 상기 박스 전달 컨베어(440)를 작동시켜 최하단의 박스가 상기 박스 이송 모듈(420)로 이동되도록 한 다음 박스 전달 컨베어(440)의 작동을 중지시킨다. As shown in FIG. 9, the first box mounting portion 411 has a box transfer conveyor 440 on a lower surface thereof, and a box separating cylinder 470 is formed on a side surface thereof. With this configuration, the box separation cylinder 470 is operated in a state in which the box transfer conveyor 440 is lifted while the box B is loaded, thereby supporting the side surface of the box. At this time, when the box transfer cylinder 470 is lowered by controlling the box separating cylinder 470 to support the box located directly above the lowermost box, only the lowermost box is moved by the box transfer conveyor 440 . Next, the box transfer conveyor 440 is operated to move the lowermost box to the box transfer module 420, and then the operation of the box transfer conveyor 440 is stopped.

두 번째 박스(B)를 박스 이송 모듈(420)로 이송시키기 위해서, 상기 박스 전달 컨베어(440)를 상승시켜 남아 있는 박스의 하부면을 지지하도록 한다. 다음으로, 박스 분리 실린더(470)와 박스를 분리시키고, 박스를 하강시킨다. 그 다음으로, 다시 박스 분리 실린더(470)를 작동시켜 박스를 지지한다. 이 과정에서, 박스 전달 컨베어(440)가 직접 지지하는 최하단 박스의 바로 상부면에 위치하는 박스가 상기 박스 분리 실린더(470)에 의해 지지되도록 제어한다. 마지막으로, 박스 전달 컨베어(440)를 하강시킨 후 작동시켜, 두 번째 박스를 상기 박스 이송모듈(420)로 이동되도록 한다. In order to transfer the second box B to the box transport module 420, the box transport conveyor 440 is raised to support the lower surface of the remaining box. Next, the box separating cylinder 470 and the box are separated, and the box is lowered. Then, the box separating cylinder 470 is operated again to support the box. In this process, the box transfer conveyor 440 controls so that the box positioned directly on the uppermost surface of the lowermost box directly supported by the box separating cylinder 470 is supported by the box separating cylinder 470. Finally, the box transfer conveyor 440 is lowered and operated to move the second box to the box transfer module 420.

이와 같은 과정을 반복하여 제1 박스 적재부(411)에 적재된 박스는 상기 박스 이송모듈(420)로 이동시킬 수 있다.By repeating this process, the box loaded in the first box loading section 411 can be moved to the box transferring module 420.

상기 제1 박스 적재부(411)에 적재된 박스(B)가 모두 박스 안착부(340)에 공급되고 나면, 제1 박스 적재부(411)로 제2 박스 적재부(412)에 적재된 박스들을 이동시킬 수 있도록 박스 전달 컨베어(430)의 높이를 제어한다. 그리고, 제2 박스 적재부(412)에 적재된 박스들을 제1 박스 적재부(411)로 이동시킨다. 이 때, 제2 박스 적재부(412)의 박스들은 상기 박스 전달 컨베어(440)를 작동시키면서 작업자가 밀어서 제1 박스 적재부(411)로 이동시킬 수 있다. 또한, 제2 바스 적재부(412)의 하부면에 박스 공급 컨베어(450)를 설치하고 이를 작동시키며 제2 박스 적재부(412)에 적재된 박스 전체를 제1 박스 적재부(411)로 이동시키는 것이 가능하도록 구성할 수도 있다.When all of the boxes B mounted on the first box mounting portion 411 are supplied to the box mounting portion 340, the first box mounting portion 411 is mounted on the box mounting portion 412, The height of the box conveying conveyor 430 is controlled so as to move the box conveying conveyor 430. Then, the boxes mounted on the second box mounting portion 412 are moved to the first box mounting portion 411. At this time, the boxes of the second box stacking part 412 can be moved by the operator to the first box stacking part 411 while operating the box transferring conveyor 440. In addition, a box supply conveyor 450 is installed on the lower surface of the second bath mounting part 412, and the entire box mounted on the second box mounting part 412 is moved to the first box mounting part 411 Or the like.

박스 이송 모듈(420)은 상기 제1 박스 적재부(411)에 적재된 최하단 박스(B)를 박스 안착부(140)로 이동시키기 위한 구성이다. 본 발명에서의 박스 이송 모듈(420)은 도 8과 도 9에 도시된 바와 같이 박스 이송 컨베어(421)와 박스 배출 컨베어(422) 및 박스 이송 리프터(243)를 포함하고 있다. The box transfer module 420 is configured to move the lowermost box B loaded on the first box loading part 411 to the box mounting part 140. [ The box transport module 420 in the present invention includes a box transport conveyor 421, a box discharge conveyor 422, and a box transport lifter 243 as shown in FIGS. 8 and 9.

박스 이송 컨베어(421)는 상기 박스 전달 컨베어(440)로부터 전달되는 박스(B)를 원활하게 전달받을 수 있도록 박스 전달 컨베어(440)의 작동 방향과 동일한 방향으로 작동할 수 있는 띠 형상의 컨베어로 구성되어 있다. The box conveying conveyor 421 is a belt conveyor capable of operating in the same direction as the box conveying conveyor 440 so as to smoothly receive the box B conveyed from the box conveying conveyor 440 Consists of.

도 9(b)에 도시된 바와 같이, 상기 박스 이송 컨베어(421)는 상기 박스 이송 리프터(423)에 연결되어 승강 가능하도록 구성되어 있고, 박스 이송 컨베어(421)에 박스(B)가 전달되면, 상기 박스 이송 컨베어(421)는 상승하여 상기 박스 안착부(340)로 박스(B)를 이송시킨다. 그 후, 필요에 따라 박스 이송 컨베어(421)를 작동시켜 박스 이송 컨베어(421) 상에 있는 박스(B)를 좀 더 제품 이송 컨베어(330)에 근접하도록 하여 상기 박스 안착부(340)에 안착시킬 수도 있다. 이 때, 도 9(b)에 도시된 바와 같이 제품 적재 유닛(300)에는 안착된 박스(B)를 보다 안정적으로 지지하기 위해 박스의 측면을 지지하는 박스 고정 실린더(460)가 형성되어 있을 수 있다.9 (b), the box conveying conveyor 421 is connected to the box conveying lifter 423 so as to be able to be elevated. When the box B is conveyed to the box conveying conveyor 421 , The box conveying conveyor 421 ascends and conveys the box B to the box seating unit 340. [ Thereafter, the box transfer conveyor 421 is operated as necessary to bring the box B on the box transfer conveyor 421 closer to the product conveyance conveyor 330 to be seated in the box receiving portion 340 . At this time, as shown in Fig. 9 (b), the product mounting unit 300 may be provided with a box fixing cylinder 460 supporting the side surface of the box so as to more stably support the box B seated thereon have.

상기 박스 안착부(340)에 박스(B)가 안착되면, 상기 제품 이재 로봇(360)이 박스(B) 내에 적재된 제품 모두를 상기 제품 이송 컨베어(330)에 내려놓는 작업을 하고, 박스(B)는 빈 박스가 된다. 빈 박스는 상기 박스 배출 컨베어(422)를 통해 배출된다.When the box B is seated in the box seating part 340, the product moving robot 360 performs an operation of lowering all the products loaded in the box B onto the product conveying conveyor 330, B) becomes an empty box. The empty box is discharged through the box discharge conveyor 422.

상기 박스 이송 컨베어(421)는 상기 박스 배출 컨배어(422)와 작동 방향이 서로 수직을 이루고 있지만, 도 9(b), 9(c)를 살펴보면, 상기 박스 이송 컨베어(421)는 띠 형상의 컨베어로 형성되어 있고, 박스 배출 컨베어(422)를 이루는 롤러의 사이에 형성되어 있다. 따라서, 박스 이송 컨베어(421)가 설치된 프레임과 연결된 상기 박스 이송 리프터(423)를 작동하여 상기 박스 이송 컨베어(421)를 상기 박스 배출 컨베어(422)의 상부 또는 하부로 이송시키더라도 상기 박스 이송 컨베어(421)와 박스 배출 컨베어(422)는 서로 간섭이 없도록 구성되어 있다.9 (b) and 9 (c), the box conveying conveyor 421 has a belt-shaped conveyor 421. The box conveying conveyor 421 has a box- And is formed between the rollers constituting the box discharge conveyor 422. Therefore, even if the box conveying lifter 423 connected to the frame provided with the box conveying conveyor 421 is operated to convey the box conveying conveyor 421 to the upper or lower portion of the box conveying conveyor 422, The box discharging conveyor 421 and the box discharging conveyor 422 are configured so as not to interfere with each other.

박스 이송 모듈의 전반적인 작동을 살펴보면 아래와 같다. The overall operation of the box transfer module is as follows.

박스(B)를 상기 박스 전달 컨베어(440)로부터 전달받을 때에는 박스 이송 컨베어(421)가 상기 박스 전달 컨베어(440)보다는 낮은 위치에 있고 상기 박스 배출 컨베어(422) 보다는 높은 위치에 있을 수 있도록 상기 박스 이송 리프터(423)를 작동시킨다. 박스가 전달될 때에는 박스 이송 컨베어(421)도 작동시킨다. 이러한 구성을 통해 박스(B)는 박스 이송 컨베어(421)로 쉽게 이송될 수 있다. When the box B is conveyed from the box conveying conveyor 440, the box conveying conveyor 421 is lower than the box conveying conveyor 440 and is positioned higher than the box conveying conveyor 422, The box conveying lifter 423 is operated. When the box is delivered, the box transfer conveyor 421 is also operated. With this arrangement, the box B can be easily transported to the box conveying conveyor 421.

박스(B)가 박스 이송 컨베어(421)로 완전히 이송되면, 박스 이송 컨베어(421)의 작동을 중지시키고, 상기 박스 이송 리프터(423)를 작동시켜 박스 이송 컨베어(421)를 상승시켜 상기 박스 안착부(340)에 박스(B)가 안착될 수 있도록 한다. 이 때, 박스(B)가 박스 안착부(340) 방향으로 보다 더 이동이 필요한 경우에는 상기 박스 이송 리프터(423)를 추가로 작동시킬 수도 있다. When the box B is completely conveyed to the box conveying conveyor 421, the operation of the box conveying conveyor 421 is stopped and the box conveying lifter 423 is operated to raise the box conveying conveyor 421, So that the box B can be seated in the portion 340. At this time, when the box B needs to be further moved toward the box seating portion 340, the box conveying lifter 423 may be further operated.

다음으로, 박스 안착부(340)에 안착된 박스(B)가 상기 제품 이재 로봇(360)의 작업으로 박스(B)에 적재된 제품 전체가 이재되어 박스가 비게 되면, 상기 박스 이송 리프터(423)를 작동시켜 상기 박스 이송 컨베어(421)를 아래로 하강시킨다. 이 때, 상기 박스(B)가 박스 안착부(340)에 안착될 때 박스 안착부(340) 방향으로 이동이 있었던 경우에는 먼저, 상기 박스 이송 컨베어(421)를 반대로 작동시켜 빈 박스(B)를 상승시의 초기 위치로 이동시킨 후 박스 이송 리프터(423)를 작동시키는 것이 바람직할 것이다. Next, when the box B placed on the box seating part 340 becomes empty due to the entire product loaded on the box B being transferred by the operation of the product moving robot 360, the box transporting lifter 423 To lower the box conveying conveyor 421 downward. At this time, when the box B is moved in the direction of the box seating part 340 when the box B is seated in the box seating part 340, the box conveying conveyor 421 is reversely operated, It is preferable to move the box conveying lifter 423 to the initial position at the time of the rise.

상기 박스 이송 리프터(423)의 하강 작동으로 상기 박스 이송 컨베어(421)는 상기 박스 배출 컨베어(422)보다 아래쪽에 위치하도록 한다. 이러한 작동을 통해, 상기 빈 박스(B)는 상기 박스 배출 컨베어(422)에 놓이고, 상기 박스 이송 컨베어(421)와는 분리된다.The box conveying conveyor 421 is positioned lower than the box conveying conveyor 422 by the lowering operation of the box conveying lifter 423. Through this operation, the empty box B is placed on the box discharge conveyor 422, and separated from the box conveyance conveyor 421.

이 상태에서, 박스 배출 컨베어(422)를 작동시키면 빈 박스(B)는 빈 박스 수거 유닛(500) 방향으로 배출시킬 수 있다. In this state, when the box discharge conveyor 422 is operated, the empty box B can be discharged in the direction of the empty box collection unit 500.

위에서 살펴본 제품 적재 유닛(300)과 박스 공급 및 배출 유닛(400)은 케이스(C)에 적재하고자 하는 제품의 수 또는 종류에 따라 다수 개를 병렬로 설치하여 사용할 수 있고, 각 유닛(300, 400)에서 모든 컨베어는 독립적으로 구동되도록 구성하여 병렬로 연결된 구성에서 서로 작업의 속도가 다른 경우에 대응할 수 있도록 컨베어를 정지시키는 등의 제어를 할 수 있는 제어부(미도시)를 포함하고 있다.A plurality of the product loading unit 300 and the box feeding and discharging unit 400 can be installed in parallel according to the number or type of products to be loaded in the case C, (Not shown) capable of controlling all conveyors to be driven independently and stopping the conveyor so as to be able to cope with a case where the speeds of operations are different in a configuration connected in parallel.

도 2에 나타난 바와 같이 빈 박스 수거 유닛(500)은 하나 또는 다수가 병렬로 연결된 박스 공급 배출 유닛(400)의 박스 배출 컨베어(422)와 연결되도록 구성되어 있다.As shown in FIG. 2, the empty box collection unit 500 is configured to be connected to the box discharge conveyor 422 of one or a plurality of the box supply / discharge units 400 connected in parallel.

다수의 제품이 적재된 케이스(C)에는 통상적으로 작은 크기의 증정품이 포함되는 경우가 많다. In many cases, a case C in which a large number of products are loaded usually includes a small-size gift.

이러한 증정품이 필요한 경우에, 위에서 살펴본 제품 적재 유닛(300)을 증정품 공급용으로 사용할 수도 있을 것이고, 도 2에 도시된 바와 같이 별도의 증정품 적재 유닛(600)을 병렬로 설치할 수도 있을 것이다.If such a gift is required, the above-described product loading unit 300 may be used for supplying the gift, and a separate gift loading unit 600 may be installed in parallel as shown in FIG.

별도의 증정품 적재 유닛(600)은 제품 적재 유닛(300)과 같이 제품 이재 로봇(360)과 제품 적재 로봇(370)이 설치된 구성을 이용할 수도 있지만, 증정품은 통상 제품보다 크기가 작으므로, 도 10에 도시된 바와 같이 회전 피더(630)가 형성된 증정품 적재 유닛(600)을 사용할 수 있다. The separate gift unit storing unit 600 can use a configuration in which the product moving robot 360 and the product loading robot 370 are installed like the product loading unit 300 but the gift is smaller than the normal product, The gift receiving unit 600 in which the rotating feeder 630 is formed as shown in FIG.

도 10을 살펴보면, 증정품 적재 유닛(600)에 상기 제품 적재 유닛(300)의 상, 하부 케이스 이송 컨베어(321, 322)와 연결되는 상, 하부 케이스 이송 컨베어(621, 622)가 형성되어 있고, 회전 피더(630)에 공급된 증정품을 상기 하부 케이스(C2)에 적재하는 증정품 적재용 로봇(670)이 설치되어 있다. 본 발명에서는 회전 피더(630)에 증정품을 사람이 공급하도록 구성되어 있는데, 이를 위에서 살펴본 박스 공급 및 배출 유닛(400)의 구성을 추가로 적용하여 자동으로 공급하는 것도 가능할 것이다.10, upper and lower case transfer conveyors 621 and 622 connected to the upper and lower case transfer conveyors 321 and 322 of the product loading unit 300 are formed in the present value storage unit 600, There is provided a gift collecting robot 670 for collecting the gifts supplied to the rotary feeder 630 to the lower case C2. In the present invention, the rotary feeder 630 is configured to supply a gift to a person, and it is also possible to supply the gift to the rotary feeder 630 automatically by further applying the configuration of the box supply and discharge unit 400 described above.

다음으로, 케이스(C)에 제품을 적재하는 공정 중에 사람이 수작업을 통해서 할 수 있는 공정이 있을 수 있다. 이를 위해 도 2에 도시된 바와 같이 수작업 유닛(700)을 추가로 설치할 수도 있다. 도 2에 도시된 바와 같이 수작업 유닛(700)은 제품 적재 유닛(300)과 증정품 적재 유닛(600)과 병렬로 연결되어 설치될 수 있을 것이다.Next, there may be a process that can be performed manually by a person during the process of loading the product in the case (C). For this, a manual operation unit 700 may be additionally provided as shown in FIG. As shown in FIG. 2, the manual operation unit 700 may be installed in parallel with the product loading unit 300 and the gift loading unit 600.

케이스(C)에 증정품 등을 포함한 제품 적재가 완료되면, 설명서 등과 같은 삽지를 적재할 수 있도록 흡착부(미도시)를 포함하는 삽지 공급 유닛(미도시)을 추가로 설치할 수도 있다.When a product including a gift or the like is completed in the case C, a feeder unit (not shown) including a suction unit (not shown) may be additionally provided so that a paper such as a manual or the like can be loaded.

또한, 케이스(C)에 적재가 완료된 후에는 도 2에 도시된 바와 같이 하부 케이스(C2)에 상부 케이스(C1)를 합체하는 케이스 합체 유닛(800)이 설치될 수 있다. 도 11을 살펴보면, 케이스 합체 유닛(800)에는 하부 케이스 이송 컨베어(821)와 상부 케이스 이송 컨베어(822)가 형성되어 있으며, 상기 상부 케이스 이송 컨베어(822)로 이송되는 상부 케이스(C2)를 집어서 하부 케이스(C1)에 합체시킬 수 있는 케이스 합체용 로봇(870)이 형성되어 있을 수 있다. 도 11에 도시된 바와 같이 케이스 합체 유닛(800)에서 상부 케이스(C2)가 하부 케이스(C1)에 합체되므로, 상브 케이스 이송 컨베어(822)는 케이스 합체 유닛(800)까지만 설치되어 있으면 충분하다. 또한, 케이스 합체 유닛(800)에는 하부 케이스(C1)에 상부 케이스(C2)가 합체된 이후에 합체된 케이스(C)가 보다 완벽하게 합체될 수 있도록 하부 케이스 이송 컨베어(821)의 후단부에 케이스 누름장치(830)가 추가로 설치되어 있을 수 있다.In addition, after the loading of the case C is completed, a case assembly unit 800 for assembling the upper case C1 to the lower case C2 may be installed as shown in FIG. 11, the case assembly unit 800 is provided with a lower case transfer conveyor 821 and an upper case transfer conveyor 822. The upper case C2, which is transferred to the upper case transfer conveyor 822, A case combining robot 870 that can be incorporated into the lower case C1 can be formed. The upper case C2 is incorporated into the lower case C1 in the case combining unit 800 as shown in Fig. 11, so that it is sufficient that only the case combining unit 800 is installed in the case transfer conveyor 822. [ The case unit 800 is further provided with a lower case transfer conveyor 821 at the rear end thereof so that the case C incorporated after the upper case C2 is incorporated into the lower case C1 can be more completely assembled A case pushing device 830 may be additionally provided.

마지막으로 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 포장용 로봇 시스템에는 합체된 케이스(C)를 다수 개 포장하는 케이스 제함 유닛(900)이 형성되어 있을 수 있다. 케이스 제함 유닛(900)은 이미 많은 기술분야에서 사용되고 있으며, 다단으로 적재된 케이스(C)를 하나의 박스에 적재하는 세트인케이싱장치(930)와 박스공급장치(950) 및 테이핑 장치(970) 등을 포함하고 있을 수 있다. Finally, as shown in FIG. 2, the packaging robot system of the present invention may be provided with a case-making unit 900 for packing a plurality of coalesced cases C therein. The casing removal unit 900 is already used in many technical fields and includes a casing device 930, a box supply device 950 and a taping device 970, which are sets for loading the case C stacked in a multi- And the like.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.It will be understood by those skilled in the art that the foregoing description of the present invention is for illustrative purposes only and that those of ordinary skill in the art can readily understand that various changes and modifications may be made without departing from the spirit or essential characteristics of the present invention. will be. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. For example, each component described as a single entity may be distributed and implemented, and components described as being distributed may also be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is defined by the appended claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included within the scope of the present invention.

1 : 포장용 로봇시스템, 100 : 케이스 공급 유닛,
110 : 케이스 공급 전장반, 111 : 케이스 공급 컨베어 구동부,
112 : 공급 푸셔, 113 : 케이스 스토퍼,
120 : 케이스 공급 컨베어, 130 : 이송 푸셔 유닛,
140 : 제1실린더 유닛, 141 : 제1지지 플레이트,
142 : 제1실린더, 142a : 제1실린더 고정부,
142b : 제1실린더 피스톤, 143 : 제1실린더 지지대,
144 : 제1 LM 가이드, 145 : 제1 LM 가이드 블록,
147 : 제1 이동 플레이트, 148 : 제1 결합구, 149 : 이송 푸셔,
150 : 제2실린더 유닛, 151 : 제2지지 플레이트,
152 : 제2실린더, 152a : 제2실린더 고정부,
152b : 제2실린더 피스톤, 153 : 제2실린더 지지대,
154 : 제2 LM 가이드, 155 : 제2 LM 가이드 블록,
156 : 연결플레이트, 156a : 결합부, 157 : 제2 이동 플레이트,
158 : 제2 결합구, 159 : 케이스 받침대,
160 : 이송 푸셔 유닛 지지대, 200 : 케이스 분리 유닛,
210 : 케이스 안내 컨베어, 211 : 경사부,
221 : 하부 케이스 이송 컨베어, 222 : 상부 케이스 이송 컨베어,
230: 케이스 분리 유닛 프레임, 231 : 상부 이동 레일,
240 : 하부 케이스 분리부, 241 : 하부 케이스 흡착부,
250 : 상부 케이스 분리부, 251 : 상부 케이스 흡착부,
251a : 상단 흡착부, 251b : 하단 흡착부,
260 : 상부 케이스 분리봉, 270 : 위치 센서,
300 : 제품 적재 유닛, 310 : 제품 적재 유닛 본체,
320 : 케이스 이송 컨베어, 321 : 하부 케이스 이송 컨베어,
322 : 상부 케이스 이송 컨베어, 330 : 제품 이송 컨베어,
340 : 박스 안착부, 350 : 로봇 프레임,
360 : 제품 이재 로봇, 361 : 이동 레일, 362 : 그립 유닛,
370 : 제품 적재 로봇, 380 : 회전 유닛,
400 : 박스 공급 및 배출 유닛, 410 : 박스 적재부,
411 : 제1 박스 적재부, 412 : 제2 박스 적재부,
420 : 박스 이송 모듈, 421 : 박스 이송 컨베어,
422 : 박스 배출 컨베어, 423 : 박스 이송 리프터,
440 : 박스 전달 컨베어, 450 : 박스열 공급 컨베어,
460 : 박스 고정 실린더, 470 : 박스 분리 실린더,
500 : 빈 박스 수거 유닛, 600 : 증정품 적재 유닛,
621 : 하부 케이스 이송 컨베어, 622 : 상부 케이스 이송 컨베어,
630 : 회전 피더, 650 : 증정품 적재 유닛 프레임
670 : 증정품 적재용 로봇, 700 : 수작업 유닛,
800 : 케이스 합체 유닛, 821 : 하부 케이스 이송 컨베어,
822 : 상부 케이스 이송 컨베어, 830 : 케이스 누름 장치,
850 : 케이스 합체 유닛 프레임, 870 : 케이스 합체용 로봇,
900 : 케이스 제함 유닛, 930 : 세트 인케이싱 장치,
950 : 박스 공급 장치, 970 : 테이핑 장치, B : 박스
C : 케이스. C1 : 하부 케이스, C2 : 상부 케이스(덮개)
W : 제품1: Packing robot system, 100: Case supply unit,
110: Case supply electric field half, 111: Case supply conveyor drive part,
112: feed pusher, 113: case stopper,
120: case feed conveyor, 130: feed pusher unit,
140: first cylinder unit, 141: first support plate,
142: first cylinder, 142a: first cylinder fixing portion,
142b: a first cylinder piston, 143: a first cylinder support,
144: first LM guide, 145: first LM guide block,
147: first moving plate, 148: first coupling member, 149: transfer pusher,
150: second cylinder unit, 151: second support plate,
152: second cylinder, 152a: second cylinder fixing portion,
152b: second cylinder piston, 153: second cylinder support,
154: second LM guide, 155: second LM guide block,
156: connecting plate, 156a: engaging portion, 157: second moving plate,
158: second coupling member, 159: case base,
160: transfer pusher unit support, 200: case separation unit,
210: case guiding conveyor, 211: inclined portion,
221: Lower case transfer conveyor, 222: Upper case transfer conveyor,
230: case separating unit frame, 231: upper moving rail,
240: Lower case separation part, 241: Lower case absorption part,
250: upper case separating portion, 251: upper case absorbing portion,
251a: upper absorption portion, 251b: lower absorption portion,
260: upper case separation rod, 270: position sensor,
300: product loading unit, 310: product loading unit body,
320: Case conveying conveyor, 321: Lower case conveying conveyor,
322: upper case transfer conveyor, 330: product transfer conveyor,
340: box mounting part, 350: robot frame,
360: product movable robot, 361: moving rail, 362: grip unit,
370: Product loading robot, 380: Rotating unit,
400: box supply and discharge unit, 410: box loading unit,
411: first box loading part, 412: second box loading part,
420: box conveying module, 421: box conveying conveyor,
422: box discharge conveyor, 423: box conveying lifter,
440: box conveying conveyor, 450: box heat conveying conveyor,
460: box fixing cylinder, 470: box separating cylinder,
500: Empty box collection unit, 600: Gift collection unit,
621: Lower case transfer conveyor, 622: Upper case transfer conveyor,
630: rotation feeder, 650: delivery unit frame
670: Robot for carrying gifts, 700: Hand-operated unit,
800: a case combining unit, 821: a lower case transfer conveyer,
822: upper case transfer conveyor, 830: case pushing device,
850: case unit frame, 870: case unit case,
900: case removing unit, 930: set inching device,
950: box feeder, 970: taping device, B: box
C: The case. C1: lower case, C2: upper case (cover)
W: Products

Claims

Case (C) Supply unit 100; The product loading unit 300 and the box B containing the product to be loaded in the case C from one side of the product loading unit 300 are supplied to the product stacking unit 300 and the empty box B is discharged And a box supply and discharge unit 400,
At least the product loading unit 300 is configured as a module that can be driven independently, so that the product loading units 300 can be installed in parallel in accordance with the number of products to be loaded in the case C And the robot arm is mounted on the robot arm.

The apparatus according to claim 1, wherein the product loading unit (300) comprises: a loading unit (310); A case transfer conveyor 320 formed at one side of the upper portion of the loading unit electric field unit 310 and configured to move the case C; A product transfer conveyor 330 formed on one side of the case transfer conveyor 320; A box seating part 340 formed on one side of the product conveyance conveyor 330 so that the box B supplied from the box supply and discharge unit 400 can be positioned; A bobbin robot 360 that performs an operation of lowering a product contained in a box B disposed in the box seating part 340 onto the product conveyance conveyor 330; And a loading robot (370) for loading the product transferred from the product transfer conveyor (330) onto a case (C) provided on the case transfer conveyor (320).

The packaging robot system according to claim 2, wherein the product transport conveyor (330) is formed in a 'C' shape, and the box seating part (340) is formed in the ' .

The apparatus of claim 1, wherein the box supply and discharge unit (400) comprises: a first box loading section (411) for loading a box; A box transfer conveyor 440 formed in the first box loading part 411; And a box transfer module (420) capable of raising the box (B) delivered by the operation of the box transfer conveyor (240) to the box receiving part (340) and discharging the box. robot.

5. The apparatus of claim 4, wherein the box transfer module (420) comprises: a box transfer conveyor (421) driven in the same direction as the box transfer direction when the box (B) is transferred from the box transfer conveyor (440); A box discharge conveyor 422 for driving the box B in a direction perpendicular to the direction of the box conveying conveyor 421 and a box B on the box conveying conveyor 421, And a box conveying lifter (423) for raising and lowering the box conveying conveyor (421) so as to be conveyed to the seating part (340)

The box transfer conveyor (440) according to claim 4, wherein the box transfer conveyor (440) is formed so as to be movable up and down, and a box separating cylinder (470) formed in the first box loading section (411) Is formed by a packaging robot system

The robot system for packaging according to claim 4, wherein a second box mounting part (412) is further provided on one side of the first box mounting part (411).

The apparatus according to claim 1, wherein the case (C) supply unit (100) comprises a case supply conveyor (120); A case guiding conveyor 210 formed at one side of the case feeding conveyor 120 and configured to feed the supplied case C toward the case loading unit 300; And a transfer pusher unit (130) for receiving the case (C) from the case supply conveyor (120) and loading the case (C) on the case guiding conveyor (210).

The apparatus of claim 8, wherein the feed pusher unit (130) comprises: a first cylinder unit (140) having a feed pusher (149) coupled to one side; And a second cylinder unit (150) positioned below the first cylinder unit (140) and configured to transfer the first cylinder unit (140).

The apparatus according to claim 1, wherein a case (C) separating unit (200) is provided between the case (C) supply unit (100) and the product loading unit (300)
Lower case transfer conveyors 221 and 321 and upper case transfer conveyors 222 and 322 are formed in parallel in the case separating unit 200 and the product loading unit 300,
The case C is separated from the case separating unit 200 by the lower case C1 and the upper case C2 so as to be positioned by the lower case conveying conveyor 221 and the upper case conveying conveyor 222 Wherein the robot is a robot.

The apparatus according to claim 10, wherein when the case (C) is separated from the case (C), the lower case (C1) is placed on the lower case transfer conveyor (221) C2) is placed on the upper case transfer conveyor (222) so that the outer cover surface is exposed.

The system according to claim 1, further comprising: a gift collecting unit (600); A manual unit 700; A case combining unit 800; And a case removing unit (900) are further provided.