KR101984467B1

KR101984467B1 - Packing Robot System

Info

Publication number: KR101984467B1
Application number: KR1020170097474A
Authority: KR
Inventors: 이영진
Original assignee: 주식회사 엘파워
Priority date: 2017-08-01
Filing date: 2017-08-01
Publication date: 2019-09-03
Also published as: KR20190013199A

Abstract

본 발명은 다양한 물품을 하나의 케이스(C)에 담아서 포장하는 공정을 자동화하기 위해 각 물품을 적재하는 제품 적재 유닛(300)을 병렬로 연결하여 사용할 수 있는 구성을 포함하는 포장용 로봇시스템에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명의 포장용 로봇시스템은 케이스(C) 공급유닛(100)와, 제품 적재 유닛(300) 및 상기 제품 적재 유닛(300)의 일측에서 케이스(C)에 적재할 제품이 담겨 있는 박스(B)를 상기 제품 적재 유닛(300)에 공급하고 빈 박스(B)를 배출하는 박스 공급 및 배출 유닛(400)을 포함하고 있으며, 적어도 상기 제품 적재 유닛(300)은 독립적으로 구동될 수 있는 모듈로 구성되어 있어, 상기 케이스(C)에 적재하고자 하는 제품의 수에 따라, 상기 제품 적재 유닛(300)을 병렬로 연결하여 설치할 수 있도록 구성되어 있다.The present invention relates to a packaging robot system comprising a configuration that can be used in parallel to the product loading unit 300 for loading each article in order to automate the process of packing the various articles in one case (C). .
To this end, the packaging robot system of the present invention includes a case (C) supply unit 100, a product loading unit 300 and a box containing a product to be loaded in the case (C) on one side of the product loading unit 300 ( And a box supply and discharge unit 400 for supplying B) to the product loading unit 300 and discharging the empty box B, at least the product loading unit 300 being a module that can be driven independently. It is configured to, according to the number of products to be loaded in the case (C), is configured to be installed by connecting the product loading unit 300 in parallel.

Description

Packaging Robot System

본 발명은 다양한 제품을 하나의 케이스(C)에 담아서 포장하는 공정을 자동화할 수 있도록 구성된 포장용 로봇시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a packaging robot system configured to automate the process of packaging a variety of products in one case (C).

선물 세트 또는 화장품 세트 등과 같이 다양한 크기 및/또는 형상을 갖는 제품들이 하나의 케이스(C)에 담겨서 최종 제품으로 사용되는 경우가 많다. 이러한 경우 다양한 제품을 하나의 케이스에 적재하여 포장하는 것이 필요한데, 케이스에 적재되는 제품이 다양하여, 요즘도 사람이 직접 수작업하는 경우가 많다. 사람이 직접 케이스에 제품을 적재하고 포장을 하는 경우, 생산성이 떨어지는 문제뿐 아니라 장시간 반복 작업에 따른 재해의 위험이 증가하는 문제가 발생할 수도 있다.Products having various sizes and / or shapes, such as a gift set or a cosmetic set, are often used as a final product in one case (C). In this case, it is necessary to pack a variety of products in a single case, there is a variety of products to be loaded in the case, and nowadays, people often work by hand. When a person directly loads and packs a product in a case, not only a problem of decreasing productivity but also a problem of increasing the risk of a disaster due to long repetitive work may occur.

이러한 이유 때문에 로봇 등을 통해 자동으로 작업할 수 있는 장치에 대한 개발이 필요하였고, 그 기술 중의 하나로 등록특허공보 제10-1497142호에 나타난 바와 같은 로봇을 이용한 포장용 이송 시스템(이하 ‘종래기술’이라 한다)이 있다. For this reason, it was necessary to develop a device that can automatically work through a robot, etc. As one of the technologies, a packaging transfer system using a robot as described in Korean Patent Publication No. 10-1497142 (hereinafter referred to as 'prior art') There is).

종래기술에서의 로봇을 이용한 포장용 이송 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 다수의 제품을 공급하는 공급컨베이어, 상기 공급컨베이어에 구비되고, 상기 제품의 측면을 고속으로 밀어주어 하나씩 이송하는 피팅부, 상기 공급컨베이어에 인접하게 교차 배치되고, 상기 피딩부에서 이송된 제품을 어태치밸트의 어태치 사이로 진입시켜 하나씩 이송하는 어태치컨베이어, 상기 어태치컨베이어에 인접 배치되어 회전 이동가능하게 설치된 로봇팔, 상기 어태치컨베이어를 통해 이송되는 상기 제품들을 에어공급부의 진공흡착을 통해 상부공간을 거쳐 이동하도록 상기 로봇팔의 단부에 구비되는 탈착부, 및 상기 어태치컨베이어에 나란하게 배치되고, 상기 로봇팔의 회전 이동을 통해 상기 탈착부에 부착된 제품들을 정렬 안치하여 이송하는 이송컨베이어를 포함하고 있다.The packaging transport system using a robot in the prior art is a supply conveyor for supplying a plurality of products, as shown in Figure 1, the fitting portion is provided in the supply conveyor, pushing the side of the product at high speed to transport one by one, the Cross-positioned adjacent to the supply conveyor, the attachment conveyor for transferring the products conveyed from the feeding unit between the attachment of the attachment belt and transports one by one, the robot arm disposed adjacent to the attachment conveyor rotatably installed, the Detachable parts provided at the end of the robot arm to move the products conveyed through the attach conveyor through the upper space through the vacuum suction of the air supply unit, and are arranged in parallel to the attach conveyor, the rotation of the robot arm Transfer conveyor for aligning and transporting products attached to the detachable part through movement It includes.

종래기술의 상기 로봇을 이용한 포장용 이송 시스템은 한 종류의 물품 다수를 포장하는 공정을 자동화할 수 있는 장점은 있다. 하지만, 종래기술에서는 여전히 다양한 물품을 하나의 케이스에 담아서 포장하는 공정에 대한 자동화는 해결하지 못하는 문제점이 있다. The packaging transport system using the robot of the prior art has the advantage of being able to automate the process of packaging a large number of articles of one kind. However, in the prior art, there is still a problem that automation of the process of packing various items in one case cannot be solved.

등록특허공보 제10-1497142호(2015.03.03. 공고)Patent Registration No. 10-1497142 (2015.03.03. Notification)

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 다양한 제품을 하나의 케이스(C)에 적재하여 포장하는 공정을 자동화할 수 있는 포장용 로봇시스템(1)을 제공하는 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is to provide a packaging robot system (1) capable of automating the process of loading and packaging a variety of products in one case (C).

또한, 본 발명은 케이스(C)에 적재되는 제품의 수가 변하더라도 필요한 공정의 수에 적극적으로 대처할 수 있도록 필요한 공정의 수만큼 병렬로 연결하여 사용할 수 있는 포장용 로봇시스템(1)을 제공하는 것이다.In addition, the present invention is to provide a packaging robot system (1) that can be used in parallel with the required number of processes so as to actively cope with the required number of processes even if the number of products loaded on the case (C) changes.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is not limited to the technical problem mentioned above, and other technical problems not mentioned above may be clearly understood by those skilled in the art from the following description. There will be.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 포장용 로봇시스템은 케이스 공급유닛(100)과 제품 적재 유닛(300) 및 상기 제품 적재 유닛(300)의 일측에서 케이스(C)에 적재할 제품이 담겨 있는 박스(B)를 상기 제품 적재 유닛(300)에 공급하고 빈 박스(B)를 배출하는 박스 공급 및 배출 유닛(400)을 포함하고 있으며, 적어도 상기 제품 적재 유닛(300)은 독립적으로 구동할 수 있는 모듈로 구성되어 있어, 상기 케이스(C)에 적재하고자 하는 제품의 수에 따라, 상기 제품 적재 유닛(300)을 병렬로 연결하여 설치할 수 있도록 구성되어 있다.In order to achieve the above technical problem, the packaging robot system according to an embodiment of the present invention is loaded into the case (C) on one side of the case supply unit 100 and the product loading unit 300 and the product loading unit 300 A box supplying and discharging unit 400 for supplying the box B containing the product to be supplied to the product loading unit 300 and discharging the empty box B, and at least the product loading unit 300 It is composed of a module that can be driven independently, and according to the number of products to be loaded in the case (C), it is configured to be connected to install the product loading unit 300 in parallel.

다른 실시예로, 상기 제품 적재 유닛(300)은 적재 유닛 전장반(310), 상기 적재 유닛 전장반(310)의 상부 일측에 형성되어 있고 상기 케이스(C)를 이동시킬 수 있도록 형성된 케이스 이송 컨베어(320), 상기 케이스 이송 컨베어(320)의 일측에 형성된 제품 이송 컨베어(330), 상기 박스 공급 및 배출 유닛(400)으로부터 공급된 박스(B)가 위치할 수 있도록 상기 제품 이송 컨베어(330)의 일측에 형성된 박스 안착부(340), 상기 박스 안착부(340)에 배치된 박스(B)에 담겨 있는 제품을 상기 제품 이송 컨베어(330)에 내려 놓는 작업을 수행하는 이재 로봇(360), 상기 제품 이송 컨베어(330)에서 이송되는 제품을 상기 케이스 이송 컨베어(320) 상에 구비된 케이스(C)에 적재하는 작업을 수행하는 적재 로봇(170)을 포함하도록 구성되어 있을 수 있다.In another embodiment, the product loading unit 300 is formed on the upper side of the loading unit battlefield 310, the loading unit battlefield 310 and the case transfer conveyor formed to move the case (C) 320, the product conveying conveyor 330 formed on one side of the case conveying conveyor 320, the product conveying conveyor 330 so that the box B supplied from the box supply and discharge unit 400 may be located. Transfer robot 360 for performing a task of lowering the product contained in the box seating portion 340 formed on one side of the box (B) disposed in the box seating portion 340 to the product conveying conveyor 330, It may be configured to include a loading robot 170 for performing a job for loading the product conveyed from the product conveying conveyor 330 to the case (C) provided on the case conveying conveyor (320).

여기서, 상기 제품 이송 컨베어(330)는 ‘ㄷ’자 형상으로 형성되어 있고, 상기 박스 안착부(340)는 상기 ‘ㄷ’자 형상의 개구부에 형성되도록 구성되어 있을 수 있다.Here, the product conveying conveyor 330 may be formed in the '' 'shape, the box seating portion 340 may be configured to be formed in the' '' shaped opening.

또한, 또 다른 실시예로, 상기 박스 공급 및 배출 유닛(400)은 박스를 적재하는 제1 박스 적재부(411), 상기 제1 박스 적재부(411)에 형성된 박스 전달 컨베어(440), 및 상기 박스 전달 컨베어(440)의 작동에 의해 전달된 박스(B)를 상기 박스 안착부(340)까지 상승시킬 수 있고 박스를 배출시킬 수 있는 박스 이송 모듈(420)을 포함하도록 구성되어 있을 수 있다.In another embodiment, the box supply and discharge unit 400 may include a first box loading unit 411 for loading a box, a box delivery conveyor 440 formed at the first box loading unit 411, and It may be configured to include a box transfer module 420 that can raise the box (B) delivered by the operation of the box delivery conveyor 440 to the box seating portion 340 and discharge the box. .

여기서, 상기 박스 이송 모듈(420)은 박스 전달 컨베어(440)로부터 상기 박스(B)가 전달될 때 상기 박스의 전달 방향과 동일한 방향으로 구동되는 박스 이송 컨베어(421), 상기 박스 이송 컨베어(421)의 방향과 수직인 방향으로 상기 박스(B)를 배출시킬 수 있도록 구동하는 박스 배출 컨베어(422) 및 상기 박스 이송 컨베어(421) 상에 있는 박스(B)를 상기 박스 안착부(340)로 이송시킬 수 있도록 상기 박스 이송 컨베어(421)를 승강시키는 박스 이송 리프터(423)를 포함하도록 형성되어 있을 수 있다.Here, the box transfer module 420 is a box transfer conveyor 421, the box transfer conveyor 421 is driven in the same direction as the transfer direction of the box when the box (B) is transferred from the box transfer conveyor 440. The box discharge conveyor 422 and the box B on the box transfer conveyor 421 are driven to discharge the box B in a direction perpendicular to the direction of the box B to the box seat 340. It may be formed to include a box transport lifter 423 for elevating the box transport conveyor 421 to be transported.

또한, 상기 박스 전달 컨베어(440)는 승강 가능하도록 형성되어 있고, 상기 제1박스 적재부(411)에는 적재된 박스의 측면을 지지할 수 있도록 형성된 박스 분리 실린더(470)가 추가로 형성되어 있을 수 있다.In addition, the box delivery conveyor 440 is formed to be elevated, and the first box loading portion 411 is further formed with a box separation cylinder 470 formed to support the side of the stacked box. Can be.

또한, 상기 제1 박스 적재부(411)의 일측에는 제2 박스 적재부(412)가 추가로 구비되어 있을 수 있다.In addition, one side of the first box loading part 411 may be further provided with a second box loading part 412.

또 다른 실시예로, 상기 케이스(C) 공급유닛(100)은 케이스 공급 컨베어(120); 상기 케이스 공급 컨베어(120)의 일측에 형성되어 있고 공급된 케이스(C)를 상기 제품 적재 유닛(300) 방향으로 이송시킬 수 있도록 형성된 케이스 안내 컨베어(210); 및 상기 케이스 공급 컨베어(120)로부터 케이스(C)를 공급받아 상기 케이스 안내 컨베어(210)에 실어주는 이송 푸셔 유닛(130)을 포함하도록 구성되어 있을 수 있다. In another embodiment, the case (C) supply unit 100 is a case supply conveyor (120); A case guide conveyor 210 formed at one side of the case supply conveyor 120 and configured to transfer the supplied case C in the direction of the product loading unit 300; And it may be configured to include a transfer pusher unit 130 for receiving the case (C) supplied from the case supply conveyor 120 to the case guide conveyor (210).

여기서, 상기 이송 푸셔 유닛(130)은 일측에 이송 푸셔(149)가 결합된 제1 실린더 유닛(140); 및 상기 제1 실린더 유닛(140)의 하부에 위치하며 상기 제1 실린더 유닛(140)을 이송시킬 수 있도록 형성된 제2 실린더 유닛(150)을 포함하도록 구성되어 있을 수 있다.Here, the transfer pusher unit 130 includes a first cylinder unit 140 coupled to the transfer pusher 149 on one side; And a second cylinder unit 150 positioned below the first cylinder unit 140 and formed to transport the first cylinder unit 140.

또 다른 실시예로, 상기 케이스(C) 공급유닛(100)과 상기 제품 적재 유닛(300) 사이에 케이스(C) 분리 유닛(200)이 설치되어 있고, 상기 케이스 분리 유닛(200)과 상기 제품 적재 유닛(300)에는 각각 하부 케이스 이송 컨베어(221, 321)와 상부 케이스 이송 컨베어(222, 322)가 평행하게 형성되어 있으며, 상기 케이스 분리 유닛(200)에서 상기 케이스(C)를 하부 케이스(C1)와 상부 케이스(C2)로 분리하여 각각 하부 케이스 이송 컨베어(221)와 상부 케이스 이송 컨베어(222)에 의해 위치시키도록 구성되어 있을 수 있다.In another embodiment, the case (C) separation unit 200 is installed between the case (C) supply unit 100 and the product loading unit 300, the case separation unit 200 and the product The lower case conveying conveyors 221 and 321 and the upper case conveying conveyors 222 and 322 are formed in parallel in the loading unit 300, respectively, and the case C is replaced by the lower case (in the case separating unit 200). It may be configured to be separated by the C1) and the upper case (C2) by the lower case transfer conveyor 221 and the upper case transfer conveyor 222, respectively.

여기서, 상기 케이스 분리 유닛(200)은 상기 케이스(C)를 분리할 때, 하부 케이스(C1)는 개구부가 외부에 노출되도록 하부 케이스 이송 컨베어(221)에 놓여지고, 상부 케이스(C2)는 외부 덮개면이 노출되도록 상부 케이스 이송 컨베어(222)에 놓여지도록 하는 구성을 포함하고 있을 수 있다.Here, when the case separation unit 200 separates the case C, the lower case C1 is placed on the lower case conveying conveyor 221 so that the opening is exposed to the outside, and the upper case C2 is external. It may include a configuration to be placed on the upper case transfer conveyor 222 so that the cover surface is exposed.

마지막으로, 상기 포장용 로봇시스템에는 증정품 적재 유닛(600), 수작업 유닛(700), 케이스 합체 유닛(800), 및 케이스 제함 유닛(900) 중의 적어도 하나가 더 구비되어 있을 수 있다.Finally, the packaging robot system may be further provided with at least one of the gift loading unit 600, the manual unit 700, the case coalescing unit 800, and the case box 900.

본 발명의 실시예에 나타난 포장용 로봇시스템(1)에 의하면, 하나의 케이스(C)에 다양한 제품을 적재하고 포장하는 공정을 자동화할 수 있으므로, 현저한 작업효율 및 생산성 향상의 효과가 있다.According to the packaging robot system 1 shown in the embodiment of the present invention, it is possible to automate the process of loading and packaging various products in one case (C), there is a remarkable work efficiency and productivity.

또한, 본 발명의 포장용 로봇시스템(1)은 여러 대의 제품 적재 유닛(300) 및/또는 증정품 적재 유닛(600) 등을 서로 병렬로 연결하여 사용할 수 있도록 구성되어 있어, 하나의 케이스(C)에 적재되는 제품의 수가 변하더라도 그에 맞게 포장용 로봇시스템(1)에 연결되는 제품 적재 유닛(300)의 수를 변경하거나 증정품 적재 유닛(600)을 추가하여 능동적으로 대처할 수 있는 장점이 있다. In addition, the packaging robot system 1 of the present invention is configured to be used in parallel to connect a plurality of product loading unit 300 and / or a gift loading unit 600, etc., in one case (C) Even if the number of products to be loaded changes, the number of product loading units 300 connected to the packaging robot system 1 according to the change or the addition of a gift loading unit 600 has the advantage that can be actively coped with.

도 1. 종래의 로봇을 이용한 포장용 이송 시스템.
도 2. 본 발명의 포장용 로봇시스템의 평면도.
도 3. 본 발명의 케이스 공급 유닛(100)의 일 실시예
(a) 평면도 (b) 측면도
도 4. 본 발명의 이송 푸셔 유닛(130)의 일 실시예
(a) 분리 평면도 (b) 결합 측면도
도 5. 본 발명의 케이스 분리 유닛(200)의 일 실시예
(a) 평면도 (b) 측면도
도 6. 본 발명의 제품 적재 유닛과 박스 공급 및 배출 유닛의 일 실시예.
도 7. 제품 적재 유닛(300)의 평면도 일부
도 8. 본 발명의 제품 적재 유닛과 박스 공급 및 배출 유닛의 단면도
도 9. 제1 박스 적재부(411)과 박스 이송 모듈(420)의 개념도
(a) 제1 박스 적재부의 작동도 (b) 박스 이송 모듈의 작동도
(c) 박스 이송 모듈(420)의 컨베어 구조의 일 실시예
도 10. 증정품 적재 유닛(600)의 일 실시예
도 11. 케이스 합체 유닛(800)의 일 실시예
1 is a packaging transport system using a conventional robot.
2. Top view of the packaging robot system of the present invention.
Figure 3. One embodiment of the case supply unit 100 of the present invention
(a) top view (b) side view
4. One embodiment of the transfer pusher unit 130 of the present invention
(a) Separate plan view (b) Combined side view
5. One embodiment of the case separation unit 200 of the present invention
(a) top view (b) side view
6. One embodiment of the product loading unit and the box feed and discharge unit of the present invention.
Figure 7. Partial plan view of the product loading unit 300
8. Cross-sectional view of the product loading unit and the box feed and discharge unit of the present invention.
9 is a conceptual diagram of the first box loading unit 411 and the box transfer module 420
(a) Operation of the first box loading part (b) Operation of the box transfer module
(c) One embodiment of the conveyor structure of the box transfer module 420
10. One embodiment of the gift loading unit 600
11. One embodiment of a case coalescing unit 800

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다. Throughout the specification, when a part is said to be "connected (connected, contacted, coupled)" with another part, it is not only "directly connected" but also "indirectly connected" with another member in between. "Includes the case. In addition, when a part is said to "include" a certain component, this means that it may further include other components, without excluding the other components unless otherwise stated.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. As used herein, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, action, component, part, or combination thereof described on the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 당해 분야에 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described to be easily carried out by those of ordinary skill in the art.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 포장용 로봇시스템(1)의 평면도이다.2 is a plan view of a packaging robot system 1 according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 포장용 로봇시스템(1)은 제품(W)을 담을 케이스(C)를 공급하는 케이스 공급 유닛(100), 제품 적재 유닛(300) 및 상기 제품 적재 유닛(300)의 일측에 형성된 박스 공급 및 배출 유닛(400)을 포함하고 있다. As shown in FIG. 2, the packaging robot system 1 of the present invention includes a case supply unit 100, a product stacking unit 300, and the product stacking unit 300 for supplying a case C to hold a product W. It includes a box supply and discharge unit 400 formed on one side of.

또한, 케이스(C)가 하부 케이스(C1)와 상부 케이스(C2)로 형성되어 있는 경우에는 도 2에 도시된 바와 같이 공급된 케이스(C)를 분리하는 케이스 분리 유닛(200)이 형성되어 있을 수 있으며, 상기 박스 공급 및 배출 유닛(400)의 일단에는 배출되는 빈 박스(B)를 수거하는 빈 박스 수거 유닛(500)이 구비되어 있을 수 있다. In addition, when the case C is formed of a lower case C1 and an upper case C2, a case separation unit 200 for separating the supplied case C may be formed as shown in FIG. 2. One end of the box supply and discharge unit 400 may be provided with an empty box collection unit 500 for collecting the empty box B to be discharged.

본 발명에서 상기 제품 적재 유닛(300)은 한 종류 또는 하나의 제품(W)을 상기 케이스(C)에 담을 수 있도록 구성되어 있는데, 상기 케이스(C)에 적재해야 할 제품의 종류 또는 제품의 수에 따라 도 2에 도시된 바와 같이 다수의 제품 적재 유닛(300)을 병렬로 설치하여 사용할 수 있다. 또한, 본 발명의 포장용 로봇시스템(1)은 필요에 따라 도 2에 도시된 바와 같이 샘플 제품과 같은 증정품을 상기 케이스(C)에 적재할 수 있는 증정품 적재 유닛(600)이나 사람이 직접 작업을 하는 수작업 유닛(700)을 추가로 설치할 수도 있다. 그리고, 케이스(C)에 모든 제품(W)을 적재한 후에는 하부 케이스(C1)와 상부 케이스(C2)를 합체하는 케이스 합체 유닛(800) 및 합체된 케이스(C)들을 다수 개 모아서 하나의 박스에 포장하는 케이스 제함 유닛(900)이 연결되어 있을 수 있다. In the present invention, the product loading unit 300 is configured to contain one type or one product (W) in the case (C), the type or number of products to be loaded in the case (C) As shown in FIG. 2, a plurality of product loading units 300 may be installed and used in parallel. In addition, the packaging robot system 1 of the present invention, as shown in FIG. 2, if necessary, a gift loading unit 600 or a person who can load a gift, such as a sample product, into the case C. It is also possible to further install a hand unit (700). And, after loading all the products (W) in the case (C) after collecting a plurality of case coalescing unit 800 and the coalescing case (C) to unite the lower case (C1) and the upper case (C2) The case removing unit 900 for packing in a box may be connected.

도 3을 살펴보면, 상기 케이스 공급 유닛(100)은, 케이스 공급 전장반(110)과 케이스 공급 컨베어(120)과 이동 푸셔 유닛(130) 및 케이스 안내 컨베어(210)를 포함하고 있다. 3, the case supply unit 100 includes a case supply board 110, a case supply conveyor 120, a movable pusher unit 130, and a case guide conveyor 210.

도 3(a)에 도시된 바와 같이, 상기 케이스 공급 컨베어(120)는 독립적으로 구동되는 다수의 컨베어(120a, 120b, 120c)로 로 형성되어 있을 수 있고 각각의 컨베어는 다수의 띠 형상의 컨베어로 형성되어 있을 수도 있다. 상기 케이스 공급 컨베어(120)의 출구 측에는 공급되는 케이스(C)를 케이스 안내 컨베어(210)에 전달하는 이동 푸셔 유닛(130)이 형성되어 있을 수 있다. As shown in Figure 3 (a), the case supply conveyor 120 may be formed of a plurality of independently driven conveyors (120a, 120b, 120c) and each conveyor is a plurality of belt-shaped conveyors It may be formed. At the outlet side of the case supply conveyor 120, a moving pusher unit 130 may be formed to transfer the supplied case C to the case guide conveyor 210.

다양한 방식으로 케이스 공급 컨베어(120)와 케이스 안내 컨베어(210)가 작동할 수 있겠지만, 도 3(a)에서는 그 하나의 실시예로 케이스 공급 전장반(110)의 상부에 평행하게 형성된 3개의 케이스 공급 컨베어(120a, 120b, 120c)가 독립적으로 구동하도록 구성되어 있고, 상기 케이스 안내 컨베어(210)는 이와 수직한 방향으로 구동하도록 구성되어 후술하는 케이스 분리 유닛(200) 방향 또는 제품 적재 유닛(300) 방향으로 케이스(C)를 이동시키는 구성이 나타나 있다. Although the case supply conveyor 120 and the case guide conveyor 210 may operate in various ways, in FIG. 3 (a), in one embodiment, three cases formed parallel to the upper part of the case supply battlefield 110 are provided. The supply conveyors 120a, 120b, and 120c are configured to be driven independently, and the case guide conveyor 210 is configured to drive in a direction perpendicular to the direction of the case separation unit 200 or the product loading unit 300, which will be described later. The structure which moves the case C in the direction of) is shown.

도 3(b)에 도시된, 상기 케이스 공급 전장반(110)은 지지부 기능을 할 수 있도록 구성되어 상부에 상기 케이스 공급 컨베어(120)가 설치되어 있고, 일측에는 상기 이송 푸셔 유닛(130)과 케이스 안내 컨베어(210)를 지지할 수 있도록 형성된 이송 푸셔 유닛 지지대(160)가 설치되어 있을 수 있다. 또한, 그 내부에는 상기 케이스 공급 컨베어(120)를 구동할 수 있는 구동장치(111)가 형성되어 있을 수 있다. 3 (b), the case supply board 110 is configured to function as a support unit, the case supply conveyor 120 is installed on the upper side, and one side of the transfer pusher unit 130 and The transfer pusher unit support 160 formed to support the case guide conveyor 210 may be installed. In addition, a driving device 111 capable of driving the case supply conveyor 120 may be formed therein.

또한, 도 3(b)에 도시된 바와 같이 상기 케이스 공급 전장반(110)에는 이송 푸셔 유닛(130)에 케이스(C)가 하나씩 공급될 수 있도록 이송 푸셔 유닛(130)과 근접한 단부에 케이스 공급 컨베어(120)로부터 공급되는 케이스(C)의 이송을 제한하는 케이스 스토퍼(113)가 추가로 형성되어 있을 수 있다. 도 3(b)에서는 케이스 스토퍼(113)가 위로 돌출되어 이송되는 케이스(C)의 이송을 제한하도록 구성되어 있는데, 상기 케이스 스토퍼(113)가 작동할 때 케이스(C)를 공급하는 케이스 공급 컨베어(120)도 정지하도록 제어할 수도 있을 것이다. In addition, as shown in (b) of FIG. 3, the case supply unit board 110 may supply a case to an end adjacent to the transfer pusher unit 130 so that the cases C may be supplied to the transfer pusher unit 130 one by one. A case stopper 113 for limiting the transfer of the case C supplied from the conveyor 120 may be further formed. In FIG. 3 (b), the case stopper 113 protrudes upward to limit the transfer of the case C to be conveyed. The case supply conveyor supplies the case C when the case stopper 113 is operated. 120 may also be controlled to stop.

또한, 케이스 공급 컨베어(120)의 작동에 의해 케이스(C)가 이송 푸셔 유닛(130)에 공급될 수도 있지만, 도 3(b)에 도시된 바와 같이 하나의 케이스(C)를 이송 푸셔 유닛(130)으로 밀어서 공급할 수 있는 공급 푸셔(112)가 각 케이스 공급 컨베어(120)에 대응되도록 설치되어 있을 수도 있다. 이러한 구성에서는 상기 케이스 스토퍼(113)에 의해 이동이 제한되어 있던 케이스(C)는 상기 케이스 스토퍼(113)가 아래로 이동하여 상기 케이스(C)가 상기 이송 푸셔 유닛(130)으로 이동할 수 있는 상태가 되도록 하고, 그 다음으로 상기 공급 푸셔(112)를 작동시켜 상기 케이스(C)를 상기 이송 푸셔 유닛(130)으로 공급한다. 상기 공급 푸셔(112)가 케이스(C)의 이동에 방해가 되지 않으면서, 케이스(C) 하나씩을 상기 이송 푸셔 유닛(130)에 공급하기 위해서는 상기 공급 푸셔(112)가 상기 케이스 공급 컨베어(120)의 하부에 위치하다가 케이스(C)를 이동시킬 때 케이스(C)를 밀어줄 수 있어야 한다. 상기 작동은 상기 케이스 공급 컨베어(120a, 120b, 120c) 각각을 이격된 띠 형상의 컨베어로 구성하여 구현할 수 있다.In addition, although the case C may be supplied to the transfer pusher unit 130 by the operation of the case supply conveyor 120, as shown in FIG. 3B, one case C may be transferred to the transfer pusher unit ( A supply pusher 112 that can be pushed and supplied to 130 may be installed to correspond to each case supply conveyor 120. In this configuration, the case C, whose movement is restricted by the case stopper 113, may move the case stopper 113 downward to move the case C to the transfer pusher unit 130. Then, the supply pusher 112 is operated to supply the case C to the transfer pusher unit 130. In order to supply one case C to the transfer pusher unit 130 while the supply pusher 112 does not interfere with the movement of the case C, the supply pusher 112 is connected to the case supply conveyor 120. It should be able to push the case (C) when it is located at the bottom of the case and the case (C) is moved. The operation may be implemented by configuring each of the case supply conveyors 120a, 120b, and 120c as spaced belt conveyors.

상기 이송 푸셔 유닛(130)은 공급된 케이스(C)를 상기 케이스 안내 컨베어(210)에 실어줄 수 있는 구성이면 충분하지만, 본 발명에서는 다수의 케이스 공급 컨베어(120)가 설치된 구성에서도 신속하게 케이스(C)를 공급할 수 있도록 도 4에 도시된 바와 같은 이중 실린더 구조의 이송 푸셔 유닛(130)를 구성하였다.The transfer pusher unit 130 is sufficient to be configured to load the supplied case (C) to the case guide conveyor 210, in the present invention, even in a case where a plurality of case supply conveyor 120 is installed quickly The transfer pusher unit 130 of the double cylinder structure as shown in FIG. 4 was configured to supply (C).

도 4를 살펴보면, 상기 이송 푸셔 유닛(130)은 제1 실린더 유닛(140)과 상기 제1 실린더 유닛(140)을 이송시킬 수 있으며, 상기 이송 푸셔 유닛 지지대(160)에 일단이 고정되어 있는 제2 실린더 유닛(140)을 포함하고 있다. Referring to FIG. 4, the transfer pusher unit 130 may transfer the first cylinder unit 140 and the first cylinder unit 140, and one end of which is fixed to the transfer pusher unit support 160. The two cylinder unit 140 is included.

도 4(a)에서는 제1, 2 실린더 유닛(140, 150)이 분리된 상태를 나타내고 있다. 도 4(a)에 도시된 바와 같이 제1 실린더 유닛(140)은 제1 지지 플레이트(141) 상에 제1 실린더(142)가 설치되어 있고, 상기 제1 실린더(142)는 제1 실린더 지지대(143)를 통해 제1 실린더 몸체(142a)는 상기 제1 지지 플레이트(141)에 고정되고, 제1 실린더 피스톤(142b)은 이동 가능하도록 구성되어 있다. 상기 제1 실린더(142)의 길이방향 양측으로는 제1 LM 가이드(144)가 설치되어 있고, 상기 제1 LM 가이드(144) 상에는 이동 가능하도록 다수의 제1 LM 가이드 블록(145)이 구비되어 있다. 상기 다수의 제1 LM 가이드 블록(145)은 그 상부에 구비되는 이동 플레이트(146)와 결합되도록 하여, 이동 플레이트(146)는 제1 LM 가이드 블록(145)과 동일한 이동을 할 수 있도록 구성되어 있다. In FIG. 4A, the first and second cylinder units 140 and 150 are separated. As shown in FIG. 4A, the first cylinder unit 140 has a first cylinder 142 installed on a first support plate 141, and the first cylinder 142 has a first cylinder support. The first cylinder body 142a is fixed to the first support plate 141 through 143, and the first cylinder piston 142b is configured to be movable. The first LM guide 144 is provided on both sides of the first cylinder 142 in the longitudinal direction, and a plurality of first LM guide blocks 145 are provided on the first LM guide 144 to be movable. have. The plurality of first LM guide blocks 145 are coupled to the moving plate 146 provided thereon, so that the moving plate 146 is configured to perform the same movement as the first LM guide block 145. have.

또한, 상기 이동 플레이트(146)는 상기 제1 실린더 피스톤(142b)과 제1 결합구(148)을 매개로 결합되어 있고, 이동 플레이트(146)의 일측에는 이송 푸셔(149)가 결합되어 있다. 따라서, 상기 제1 실린더 피스톤(142b)의 이동에 따라 이동 플레이트(146)에 결합된 이송 푸셔(149)가 이동될 수 있도록 구성되어 있다. 또한, 상기 이송 푸셔(149)는 도 3(a), 3(b)에 도시된 바와 같이 상기 케이스 안내 컨베어(210)의 상부에 위치하도록 설치되어 있다. In addition, the moving plate 146 is coupled via the first cylinder piston 142b and the first coupling hole 148, and the transfer pusher 149 is coupled to one side of the moving plate 146. Accordingly, the transfer pusher 149 coupled to the moving plate 146 may be moved according to the movement of the first cylinder piston 142b. In addition, the transfer pusher 149 is installed to be located above the case guide conveyor 210, as shown in Figure 3 (a), 3 (b).

도 4(b)에 도시된 바와 같이, 제2 실린더 유닛(150)은 제1 실린더 유닛(150)의 하부에 설치되어 있다. 도 4(a)와 4(b)를 살펴보면, 제2 실린더 유닛(150)은 제2 지지 플레이트(151) 상에 제2 실린더(152)가 설치되어 있다. 상기 제2 실린더(152)는 제2 실린더 지지대(153)를 통해 제2 실린더 몸체(152a)는 상기 제2 지지 플레이트(151)에 고정되고, 제2 실린더 피스톤(152b)은 이동 가능하도록 구성되어 있다. 상기 제2 실린더(152)의 길이방향 양측으로는 제2 LM 가이드(154)가 설치되어 있고, 상기 제2 LM 가이드(154) 상에는 이동 가능하도록 다수의 제2 LM 가이드 블록(155)이 구비되어 있다. 상기 다수의 제2 LM 가이드 블록(155)은 그 상부에 구비되는 연결 플레이트(156)와 결합되도록 하여, 연결 플레이트(156)는 제2 LM 가이드 블록(155)과 동일한 이동을 할 수 있도록 구성되어 있다. As shown in FIG. 4B, the second cylinder unit 150 is installed below the first cylinder unit 150. 4 (a) and 4 (b), the second cylinder unit 150 is provided with a second cylinder 152 on the second support plate 151. The second cylinder 152 is fixed to the second support plate 151 by the second cylinder body 152a through the second cylinder support 153, the second cylinder piston 152b is configured to be movable have. Second LM guides 154 are installed on both sides of the second cylinder 152 in the longitudinal direction, and a plurality of second LM guide blocks 155 are provided on the second LM guides 154 to be movable. have. The plurality of second LM guide blocks 155 are coupled to the connection plate 156 provided thereon, so that the connection plates 156 may be configured to perform the same movement as the second LM guide block 155. have.

상기 연결 플레이트(156)는 상기 제2 실린더 피스톤(152b)과 제2 결합구(158)을 매개로 결합되어 있고, 연결 플레이트(156)는 상부에 구비된 제1 지지 플레이트(141)와 직접 결합될 수도 있고, 도 4에 도시된 바와 같이 결합부(157)를 매개로 결합될 수도 있다. 또한, 상기 연결 플레이트(156)의 일측에는 케이스 받침대(159)가 형성되어 있을 수 있다. 상기 케이스 받침대(159)가 구비되어 있는 위치는 이송 푸셔 유닛(130)에서, 상기 이송 푸셔(149)에 공급된 케이스(C)의 하단부를 지지할 수 있도록 이송 푸셔(149)의 하부에 이격되어 위치한다. 한편, 케이스 받침대(159)는 제1 지지 플레이트(141)에 형성되어 있을 수도 있다. 이러한 구성을 통해, 제1 실린더 피스톤(142b)이 작동하는 경우에는, 이송 푸셔(149)는 작동하고 케이스 받침대(159)는 작동하지 않아 상대적 이동이 발생하게 되고, 상기 제2 실린더 피스톤(152b)이 작동하는 경우에는, 이동 플레이트(156)에 결합된 제1 실린더 유닛(140)과 케이스 받침대(159)가 함께 작동하므로, 이송 푸셔(149)와 케이스 받침대(159)의 상대적 이동은 발생하지 않는다. The connecting plate 156 is coupled via the second cylinder piston 152b and the second coupler 158, and the connecting plate 156 is directly coupled to the first supporting plate 141 provided at the upper portion thereof. As shown in FIG. 4, the coupling unit 157 may be coupled to each other. In addition, a case pedestal 159 may be formed at one side of the connection plate 156. The position where the case holder 159 is provided is spaced apart from the lower portion of the transfer pusher 149 in the transfer pusher unit 130 so as to support a lower end of the case C supplied to the transfer pusher 149. Located. The case pedestal 159 may be formed on the first support plate 141. Through this configuration, when the first cylinder piston 142b operates, the transfer pusher 149 operates and the case pedestal 159 does not operate, so that relative movement occurs, and the second cylinder piston 152b operates. In this operation, since the first cylinder unit 140 and the case pedestal 159 coupled to the moving plate 156 operate together, relative movement of the transfer pusher 149 and the case pedestal 159 does not occur. .

도 3(b)를 살펴보면, 케이스 안내 컨베어(210)가 형성되어 있는데, 상기 케이스 안내 컨베어(210)는 상기 케이스 받침대(159)의 하부에 위치하며 상기 케이스 받침대(159)에 의해 작동에 방해를 받지 않고 상기 이송 푸셔(149)의 작동에 의해 케이스(C)가 공급될 때 원활하게 공급될 수 있을 정도의 간격으로 이격되어 설치되어 있으면 충분하다.Referring to Figure 3 (b), a case guide conveyor 210 is formed, the case guide conveyor 210 is located in the lower portion of the case pedestal 159 to interfere with the operation by the case pedestal 159 It is sufficient to be spaced apart at intervals that can be smoothly supplied when the case (C) is supplied by the operation of the transfer pusher 149 without receiving.

본 발명의 실시예로 나타난 케이스 공급 유닛(100)의 작동으로 케이스(C)가 상기 케이스 안내 컨베어(210)에 전달되는 과정을 살펴보면 다음과 같다. Looking at the process of the case (C) is delivered to the case guide conveyor 210 by the operation of the case supply unit 100 shown in the embodiment of the present invention.

도 3(a)에 도시된 바와 같이 케이스 공급 컨베어(120a, 120b, 120c)에 공급할 케이스(C)가 적재되어 있는 경우에, 케이스 공급 방향과 가장 멀리 떨어져 있는 첫 번째 케이스 공급 컨베어(120a)가 먼저 작동하며 케이스(C)를 공급한다. 이 때, 이송 푸셔 유닛(130)에서 제2 실린더 유닛(150)의 제2 실린더 피스톤(152b)는 가장 짧은 상태에 있으며, 이송 푸셔(149)는 첫 번째 케이스 공급 컨베어(120a)로부터 케이스(C)를 공급받을 수 있는 위치에 있게 된다. 첫 번째 케이스 공급 컨베어(120a)의 작동으로 이송 푸셔(149)로 케이스(C)가 공급되면, 제1 실린더 피스톤(142b)의 작동으로 케이스 받침대(159)에 의해 지지되던 케이스(C)는 이송 푸셔(149)에 의해 밀려서 케이스 안내 컨베어(210)로 전달된다. 이 때 이송 푸셔(149)는 케이스(C)를 케이스 안내 컨베어(210)로 전달한 후에 초기 위치로 이동하여 다음 케이스(C)를 공급받는다. 이러한 작동을 반복하여 첫 번째 케이스 공급 컨베어(120a)에 적재된 케이스(C)를 모두 공급한 후에는, 제1 실린더 피스톤(142b)이 초기 위치로 돌아오는 동안 또는 돌아온 후에 이송 푸셔 유닛(130)의 제2 실린더 피스톤(152b)을 작동시켜, 제1 실린더 유닛(140) 자체를 이동시킨다. 이 때, 제1 실린더 유닛(140)은 이송 푸셔(149)가 두 번째 케이스 공급 컨베어(120b)에 적재된 케이스(C)를 공급받을 수 있는 위치까지 이동된다. 이 상태에서 두 번째 케이스 공급 컨베어(120b)를 작동시켜 적재된 케이스(C)를 차례대로 케이스 안내 컨베어(210)로 전달한다. 두 번째 케이스 공급 컨베어(120a)에 적재된 케이스(C)를 모두 공급한 후에는, 제1 실린더 피스톤(142b)이 초기 위치로 돌아오는 동안 또는 돌아온 후에 이송 푸셔 유닛(130)의 제2 실린더 피스톤(152b)을 작동시켜, 제1 실린더 유닛(140) 자체를 세 번째 케이스 공급 컨베어(120c)에 적재된 케이스(C)를 공급받을 수 있는 위치로 이동시킨 후, 세 번째 케이스 공급 컨베어(120c)를 작동시켜 케이스(C)를 차례대로 케이스 안내 컨베어(210)로 전달한다. 이러한 구성을 통해 다수의 케이스 공급 컨베어(120)에 적재된 케이스(C)를 신속하게 동일한 시간 간격으로 케이스 안내 컨베어(210)에 전달할 수 있다.As shown in FIG. 3A, when the case C to be supplied to the case supply conveyors 120a, 120b, and 120c is loaded, the first case supply conveyor 120a farthest from the case supply direction is placed. It works first and feeds the case (C). At this time, the second cylinder piston 152b of the second cylinder unit 150 in the transfer pusher unit 130 is in the shortest state, and the transfer pusher 149 is the case C from the first case supply conveyor 120a. ) Will be in a position to be supplied. When the case C is supplied to the transfer pusher 149 by the operation of the first case supply conveyor 120a, the case C supported by the case support 159 by the operation of the first cylinder piston 142b is transferred. It is pushed by the pusher 149 and delivered to the case guide conveyor 210. At this time, the transfer pusher 149 transfers the case C to the case guide conveyor 210 and then moves to the initial position to receive the next case C. After repeating this operation to supply all of the cases C loaded in the first case supply conveyor 120a, the transfer pusher unit 130 may be used during or after the first cylinder piston 142b returns to its initial position. The second cylinder piston 152b is operated to move the first cylinder unit 140 itself. At this time, the first cylinder unit 140 is moved to a position where the transfer pusher 149 can receive the case C loaded on the second case supply conveyor 120b. In this state, the second case supply conveyor 120b is operated to transfer the loaded case C to the case guide conveyor 210 in order. After supplying all of the cases C loaded in the second case supply conveyor 120a, the second cylinder piston of the transfer pusher unit 130 during or after the first cylinder piston 142b returns to the initial position. 152b is operated to move the first cylinder unit 140 itself to a position where the case C loaded on the third case supply conveyor 120c can be supplied, and then the third case supply conveyor 120c. By operating the case (C) in order to deliver to the case guide conveyor (210). Through this configuration, the cases C loaded on the plurality of case supply conveyors 120 may be quickly delivered to the case guide conveyors 210 at the same time interval.

케이스 공급 유닛(100)에서 공급되는 케이스(C)는 제품을 담도록 형성된 하부 케이스(C1)만으로 형성되어 있을 수 있다. 이 경우에는 상기 케이스 안내 컨베어(210)에 의해 전달되는 케이스(C)가 바로 제품 적재 유닛(300)으로 전달되어 제품 적재 공정을 수행할 수 있을 것이다. 하지만, 대부분의 케이스(C)는 제품을 담는 하부 케이스(C1)와 덮개로 사용되는 상부 케이스(C2)가 결합되어 있다. 따라서, 상기 케이스 안내 컨베어(210)에 하부 케이스(C1)와 상부 케이스(C2)가 결합된 형태의 케이스(C)가 전달되는 경우에는 상기 제품 적재 유닛(300)에 전달되기 전에 상기 케이스(C)의 하부 케이스(C1)가 제품을 담을 수 있는 상태가 되도록 상부 케이스(C2)를 분리하는 단계가 필요하다. 이 단계를 수행하기 위해 본 발명에서는 케이스 분리 유닛(200)이 형성되어 있다.The case C supplied from the case supply unit 100 may be formed of only the lower case C1 formed to contain the product. In this case, the case C delivered by the case guide conveyor 210 may be immediately delivered to the product loading unit 300 to perform a product loading process. However, most cases C are combined with a lower case C1 containing a product and an upper case C2 used as a cover. Therefore, when the case C having a form in which the lower case C1 and the upper case C2 are coupled to the case guide conveyor 210 is transferred, the case C before being delivered to the product loading unit 300. It is necessary to separate the upper case (C2) so that the lower case (C1) of the) to accommodate the product. In order to perform this step, in the present invention, a case separation unit 200 is formed.

도 5를 살펴보면, 본 발명에서는 케이스 분리 유닛(200)은 케이스 분리 유닛 프레임(230)에 상기 케이스 공급 유닛(100)에 형성되어 있는 케이스 안내 컨베어(210)가 연장되어 설치되어 있다. 후술하는 제품 적재 유닛(300)에서 케이스 분리 유닛(200)을 바라보았을 때의 도면을 나타내고 있는 도 5(b)를 살펴보면, 상기 케이스 안내 컨베어(210)의 양측으로 각각 하부 케이스 이송 컨베어(221)와 상부 케이스 이송 컨베어(222)가 설치되어 있다. 또한, 상기 양측의 이송 컨베어(221, 222)는 케이스 안내 컨베어(210)보다 낮은 위치에 설치되어 있으며, 상기 케이스 안내 컨베어(210)에는 상기 양측의 이송 컨베어(221, 222)를 향하도록 경사부(211)가 형성되어 있다. 5, in the present invention, the case separation unit 200 is provided with a case guide conveyor 210 formed in the case supply unit 100 in the case separation unit frame 230. Referring to FIG. 5 (b) which shows a view when the case separating unit 200 is viewed from the product loading unit 300 to be described later, the lower case conveying conveyor 221 is respectively provided on both sides of the case guide conveyor 210. And an upper case transfer conveyor 222 is installed. In addition, the conveying conveyors 221 and 222 on both sides are installed at a lower position than the case guide conveyor 210, and the case guide conveyor 210 is inclined to face the conveying conveyors 221 and 222 on both sides. (211) is formed.

도 5(a), (b)를 살펴보면, 상기 케이스 분리 유닛 프레임(230)의 상부에는 이동 레일(231)이 형성되어 있고, 상기 이동 레일(231)에는 하부 케이스 분리부(240)와 상부 케이스 분리부(250)가 슬라이딩 이동 가능하게 형성되어 있다. 또한, 상기 케이스 분리 유닛 프레임(230)에는 분리되는 케이스(C)의 위치를 감지할 수 있는 다수의 위치 감지 센서(270)가 형성되어 있을 수 있다. 한편, 상기 하부, 상부 케이스 분리부(240, 250)에는 각각 하부 케이스 흡착부(241)와 상부 케이스 흡착부(251)가 형성되어 있고, 상기 상부 케이스 흡착부(251)는 상, 하 방향으로 적어도 두 단 이상으로 형성되어 있을 수 있다. 또한, 상기 상부 케이스 분리부(250)의 후방에는 상부 케이스(C2)가 외부면이 노출된 상태로 상기 상부 케이스 이송 컨베어(222)에 놓여질 수 있도록 하기 위한 상부 케이스 분리봉(260)이 형성되어 있을 수 있다.Referring to FIGS. 5A and 5B, a moving rail 231 is formed on an upper portion of the case separation unit frame 230, and a lower case separating part 240 and an upper case are formed on the moving rail 231. Separation portion 250 is formed to be slidable. In addition, the case separation unit frame 230 may be provided with a plurality of position detection sensors 270 that can detect the position of the case (C) to be separated. On the other hand, the lower case upper portion separating portion 240, 250 is formed with a lower case adsorption portion 241 and an upper case adsorption portion 251, respectively, the upper case adsorption portion 251 in the up, down direction It may be formed in at least two stages. In addition, an upper case separating rod 260 is formed at the rear of the upper case separating part 250 to allow the upper case C2 to be placed on the upper case conveying conveyor 222 with the outer surface exposed. There may be.

본 발명의 실시예로 나타난 케이스 분리 유닛(200)의 작동에 의해 케이스 안내 컨베어(210)로 공급된 케이스(C)가 분리되어 상기 하부 케이스 이송 컨베어(221)와 상기 상부 케이스 이송 컨베어(222)에 실려지는 과정을 살펴보면 다음과 같다. By the operation of the case separating unit 200 shown in the embodiment of the present invention, the case C supplied to the case guide conveyor 210 is separated, so that the lower case conveying conveyor 221 and the upper case conveying conveyor 222 are separated. Looking at the process in the following.

도 5(b)에 도시된 바와 같이 케이스 안내 컨베어(210)를 통해 케이스(C)가 공급되면, 케이스 안내 컨베어(210)의 전방에 케이스(C)의 공급을 감지하고 케이스 안내 컨베어(210)의 동작을 제어할 수 있는 별도의 스토퍼(미도시)가 구비되어 있을 수도 있고, 도 5(b)에서 중앙에 위치한 위치감지센서(270)가 케이스(C)의 공급을 감지하고 케이스 안내 컨베어(210)를 정지시키고, 양측에 있는 하부, 상부 케이스 분리부(240, 250)가 케이스(C) 방향으로 이동하도록 제어할 수도 있다. 다음으로, 하부, 상부 케이스 흡착부(241, 251)가 각각 하부, 상부 케이스(C1, C2)에 접촉할 때까지 이동시키고, 흡착하는 작동을 통해, 하부, 상부 케이스(C1, C2)를 각각 흡착한다. 그 다음, 상기 하부, 상부 케이스 분리부(240, 250)을 반대 방향으로 작동하여 하부 케이스(C2)와 상부 케이스(C1)를 분리시킨다. 상기 하부 케이스 흡착부(241)에 흡착되어 상기 하부 케이스 이송 컨베어(221) 방향으로 이동되는 하부 케이스(C1)가 도 5(b)에서 좌측에 위치한 위치 감지 센서(270)에 감지되면, 상기 하부 케이스 흡착부(241)에서 흡착력이 제거되도록 제어되는데, 하부 케이스(C1)는 상기 하부 케이스 흡착부(241)로부터 분리되어 상기 경사부(211)로 낙하한 후, 그 경사에 의해 하부 케이스 이송 컨베어(221)에 실려서 이동하게 된다. 이 때, 상기 하부 케이스 분리부(240)는 상기 하부 케이스(C1)가 하부 케이스 이송 컨베어(221)에 실리는 과정에서 방해가 되지 않도록 충분히 뒤로 이동한다. As shown in FIG. 5B, when the case C is supplied through the case guide conveyor 210, the supply of the case C is sensed in front of the case guide conveyor 210, and the case guide conveyor 210 is detected. It may be provided with a separate stopper (not shown) for controlling the operation, the position sensor 270 located in the center in Figure 5 (b) detects the supply of the case (C) and the case guide conveyor ( 210 may be stopped, and the lower and upper case separating parts 240 and 250 on both sides may be controlled to move in the case C direction. Next, the lower and upper case adsorption parts 241 and 251 are moved until they come into contact with the lower and upper cases C1 and C2, respectively, and the lower and upper cases C1 and C2 are respectively moved. Adsorb. Then, the lower and upper case separating parts 240 and 250 are operated in opposite directions to separate the lower case C2 and the upper case C1. When the lower case C1, which is adsorbed by the lower case adsorption part 241 and moved in the direction of the lower case transport conveyor 221, is detected by the position sensor 270 located on the left side in FIG. 5 (b), the lower case The case adsorption unit 241 is controlled to remove the adsorption force, the lower case (C1) is separated from the lower case adsorption unit 241 and dropped to the inclined portion 211, the lower case transfer conveyor by the inclination It is carried on 221. At this time, the lower case separating part 240 is sufficiently moved backward so that the lower case C1 is not disturbed in the process of being mounted on the lower case conveying conveyor 221.

또한, 상기 상부 케이스(C2)도 상기 상부 케이스 흡착부(251)에 흡착되어 상기 상부 케이스 이송 컨베어(222) 방향으로 이동될 때, 상기 상부 케이스(C2)가 도 5(b)에서 우측에 위치한 위치 감지 센서(270)에 감지되면, 상기 상부 케이스 흡착부(251)에서 상단에 위치한 흡착부(251a)에서 흡착력이 제거된다. 즉, 상부 케이스 흡착부(251) 중에서 하단에 위치한 흡착부(251b)의 흡착력에 의해 상기 상부 케이스(C2)가 이동되는 것이다. 그리고, 상기 상부 케이스(C2)의 상단부가 상기 상부 케이스 분리봉(260)에 닿게 되면 상기 상부 케이스 흡착부(251)의 하단에 위치한 흡착부(251b)에서도 흡착력이 제거되고, 상기 상부 케이스(C2)는 상부 케이스 이송 컨베어(222)에 실리게 된다. 이 때, 상부 케이스(C2)의 상단부가 상기 상부 케이스 분리봉(260)에 의해 이동에 제한을 받게 되므로, 외부의 덮개 부분이 외부에 노출되도록 상기 상부 케이스 이송 컨베어(222)에 실리게 된다. 이 때, 상기 상부 케이스 분리부(250)는 상기 상부 케이스(C2)가 상부 케이스 이송 컨베어(222)에 실리는 과정에서 방해가 되지 않도록 충분히 뒤로 이동한다. 이처럼 케이스 분리 유닛(200)에서는 이러한 과정을 반복하여 하부 케이스(C1)와 상부 케이스(C2)를 각각 분리하여 후술하는 제품 적재 유닛(300) 방향으로 이송한다. In addition, when the upper case C2 is also adsorbed by the upper case adsorption part 251 and moved in the direction of the upper case conveying conveyor 222, the upper case C2 is located on the right side in FIG. 5 (b). When detected by the position sensor 270, the suction force is removed from the suction unit 251a located at the upper end of the upper case suction unit 251. That is, the upper case C2 is moved by the adsorption force of the adsorption part 251b located at the lower end of the upper case adsorption part 251. When the upper end of the upper case C2 touches the upper case separating rod 260, the adsorption force is also removed from the adsorption part 251 b located at the lower end of the upper case adsorption part 251, and the upper case C2. ) Is loaded on the upper case transfer conveyor 222. At this time, the upper end of the upper case (C2) is limited to the movement by the upper case separation rod 260, so that the outer cover portion is mounted on the upper case conveying conveyor 222 so as to be exposed to the outside. At this time, the upper case separation unit 250 is moved sufficiently backward so that the upper case C2 is not disturbed in the process of being mounted on the upper case conveying conveyor 222. As described above, the case separation unit 200 repeats this process to separate the lower case C1 and the upper case C2 and transfer them in the direction of the product loading unit 300 to be described later.

도 6을 살펴보면, 제품 적재 유닛(300)과 그 일측에 박스 공급 및 배출 유닛(400)이 결합된 구성이 나타나 있다. Looking at Figure 6, there is shown a configuration in which the product loading unit 300 and the box supply and discharge unit 400 is coupled to one side.

상기 박스 공급 및 배출 유닛(400)은 상기 케이스(C)에 적재할 제품(W)이 담겨 있는 박스(B)를 상기 제품 적재 유닛(300)에 공급하고, 제품(W)을 상기 제품 적재 유닛(300)으로 옮긴 후 빈 박스(B)를 배출하는 기능을 한다.The box supply and discharge unit 400 supplies the box B containing the product W to be loaded in the case C to the product loading unit 300, and supplies the product W to the product loading unit 300. After moving to (300) it serves to discharge the empty box (B).

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제품 적재 유닛(300)은 제품 적재 유닛 본체(310)와, 케이스 이송 컨베어(320)와, 제품 이송 컨베어(330)와, 박스 안착부(340)와, 로봇 프레임(350)과, 제품 이재 로봇(360) 및 제품 적재 로봇(370)이 포함되어 있다.As shown in FIG. 6, the product loading unit 300 includes a product loading unit main body 310, a case transfer conveyor 320, a product transfer conveyor 330, a box seating portion 340, and a robot. The frame 350, the product transfer robot 360 and the product loading robot 370 are included.

상기 제품 적재 유닛 본체(310)에는 상기 제품 적재 유닛(300)의 작동에 필요한 전장반이 내장되어 있고, 제품 적재 유닛(300)에 구비된 다양한 구동장치(미도시)들을 제어하는 제어부(미도시)가 함께 구비되어 있을 수 있다. 한편, 제어부(미도시) 등은 별도의 제어시스템으로 형성할 수도 있을 것이다. The product loading unit main body 310 has a built-in board for the operation of the product loading unit 300, the control unit (not shown) for controlling the various driving devices (not shown) provided in the product loading unit 300 ) May be provided together. On the other hand, the controller (not shown) may be formed as a separate control system.

케이스 이송 컨베어(320)는 도 6에 도시된 바와 같이 케이스(C)를 이동시킬 수 있도록 형성된 구성요소로서 상기 제품 적재 유닛 본체(310)의 상부 일측에 형성되어 있다. 상기 케이스(C)가 하부, 상부 케이스(C1, C2)로 형성되어 있는 경우에 대응할 수 있도록 상기 케이스 이송 컨베어(320)는 도 6에 도시된 바와 같이 하부 케이스 이송 컨베어(321)와 상부 케이스 이송 컨베어(322)로 이루어져 각각 하부 케이스(C1)와 케이스 덮개에 해당하는 상부 케이스(C2)를 이송할 수 있도록 구성할 수 있다. 이 때, 상, 하부 케이스 이송 컨베어(321, 322)는 서로 평행하게 배치되어 있고, 하부 케이스 이송 컨베어(321)는 후술하는 물품 적재 로봇(370)에 가까운 위치에 설치하는 것이 보다 바람직할 것이다. The case conveying conveyor 320 is a component formed to move the case C as shown in FIG. 6 and is formed on one side of the upper portion of the product loading unit main body 310. The case transfer conveyor 320 is a lower case transfer conveyor 321 and the upper case transfer, as shown in Figure 6 so that the case (C) is formed of a lower, upper case (C1, C2) Conveyor 322 may be configured to transport the lower case (C1) and the upper case (C2) corresponding to the case cover, respectively. At this time, the upper and lower case conveying conveyors 321 and 322 are disposed in parallel with each other, and the lower case conveying conveyor 321 may be more preferably installed at a position close to the article loading robot 370 described later.

제품 이송 컨베어(330)는 다양한 형상으로 형성될 수 있는데, 도 6과 도 7에 도시된 본 발명의 일 실시예에서는 상기 케이스 이송 컨베어(320)의 일측에 대략 ‘ㄱ’자 형상의 컨베어 두 대가 서로 마주하도록 설치되어 ‘ㄷ’자 형상의 컨베어가 되도록 형성되어 있다. 각 제품 이송 컨베어(330)는 구동부(미도시)에 의해 구동되어 각 컨베어(330)에 놓여진 제품(W)이 케이스 이송 컨베어(320) 방향으로 이송되도록 구성되어 있다. The product conveying conveyor 330 may be formed in various shapes. In one embodiment of the present invention illustrated in FIGS. 6 and 7, two conveyors having an approximately 'a' shape on one side of the case conveying conveyor 320 are provided. It is installed to face each other and is formed to be a '-' shaped conveyor. Each product conveying conveyor 330 is driven by a driving unit (not shown) is configured to convey the product (W) placed on each conveyor 330 in the direction of the case conveying conveyor (320).

한편, 도 7에 도시된 바와 같이, 두 대의 제품 이송 컨베어(330) 사이에 회전 유닛(380)이 형성되어 있을 수 있다. 상기 회전 유닛(380)은 제품 이송 컨베어(330)를 통해 이송되어온 제품이 회전 유닛(380)에 도달했을 때, 이를 비젼 시스템(미도시)를 통해 확인하고 특정 방향으로 제품을 회전시키는 작용을 한다. 즉, 상기 회전 유닛(380)은 이송되는 제품이 방향성을 고려할 필요가 있는 경우에, 설치하거나 작동시킬 수 있도록 구성할 수 있다. On the other hand, as shown in Figure 7, the rotation unit 380 may be formed between the two product conveying conveyor 330. The rotation unit 380 serves to check a product through a vision system (not shown) and rotate the product in a specific direction when the product conveyed through the product conveying conveyor 330 reaches the rotation unit 380. . That is, the rotation unit 380 may be configured to be installed or operated when the product to be conveyed needs to consider the orientation.

박스 안착부(340)는 후술하는 박스 공급 및 배출 유닛(400)으로부터 공급되는 박스(B)가 안착되는 위치를 나타내는 것으로, 도 7에서는 박스 안착부(340)는 상기 제품 이송 컨베어(330)의 ‘ㄷ’자 형상의 개구부에 형성되어 있고, 후술하는 박스 공급 및 배출 유닛(400)으로부터 박스(B)를 공급받을 수 있도록 박스 공급 및 배출 유닛(200) 방향으로는 개방되어 있다. The box seating portion 340 indicates a position at which the box B supplied from the box supply and discharge unit 400 to be described later is seated. In FIG. 7, the box seating portion 340 is formed of the product conveying conveyor 330. It is formed in an 'c' shaped opening and is opened in the box supply and discharge unit 200 direction so that the box B can be supplied from the box supply and discharge unit 400 which will be described later.

제품 이재 로봇(360)과 제품 적재 로봇(370)은 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제품 적재 유닛 본체(310)에서 상부로 돌출되어 설치되어 있는 로봇 프레임(350)에 결합되어 있다. 또한, 상기 로봇(360, 370)이 제품을 집어서 작업을 할 수 있도록 상기 로봇 프레임(350)에는 통상적인 비젼 시스템(미도시)도 설치되어 있는 것이 바람직하다.The product transfer robot 360 and the product loading robot 370 are coupled to the robot frame 350 protruding upward from the product loading unit main body 310 as shown in FIG. 6. In addition, it is preferable that a conventional vision system (not shown) is also installed on the robot frame 350 so that the robots 360 and 370 can pick up and work with the product.

상기 제품 이재 로봇(360)은 도 6에 도시된 바와 같이 대략 상기 박스 안착부(340)의 상부에 형성되어 있으며, 박스 안착부(340)에 위치하는 박스(B)에 적재되어 있는 제품을 집어서 상기 제품 이송 컨베어(330)로 내려놓는 작업을 한다. 제품이재 로봇(360)은 상기 작업을 할 수 있으면 충분하고 어떤 종류의 로봇도 가능하다. 도 6과 도 7에는 그 한 예로 직교로봇으로 구성된 제품 이재 로봇(360)이 나타나 있고, 상기 제품 이재 로봇(360)은 로봇 프레임(350)에 설치된 이동 레일(361)을 따라 두 개의 그립 유닛(362)이 독립적으로 이동하면서 작업을 한다.As shown in FIG. 6, the product transfer robot 360 is formed on an upper portion of the box seating portion 340, and collects a product loaded in a box B positioned at the box seating portion 340. Then the work is put down to the product conveying conveyor (330). Product 360 robot 360 is sufficient to be able to do the above work and any type of robot is possible. 6 and 7, as an example, a product transfer robot 360 constituted by an orthogonal robot is illustrated, and the product transfer robot 360 includes two grip units along a moving rail 361 installed on the robot frame 350. 362) move and work independently.

제품 적재 로봇(370)은 도 6에 도시된 바와 같이 대략 하부 케이스 이송 컨베어(311)의 상부에 형성되어 있으며, 제품 이송 컨베어(330) 상의 제품을 집어서 상기 하부 케이스 이송 컨베어(311) 상에서 이송되는 케이스(C1)에 적재하는 작동을 한다. 상기 제품 적재 로봇(370)은 작업속도가 빠른 델타로봇(병렬로봇)을 포함한 전후, 좌우, 상하 방향으로 이동가능하고 회전 가능한 구조를 갖춘 로봇(370)일 수 있다. The product stacking robot 370 is formed on the upper part of the lower case conveying conveyor 311 as shown in FIG. 6, and picks up the product on the product conveying conveyor 330 and transports the product on the lower case conveying conveyor 311. It acts to load in the case (C1). The product loading robot 370 may be a robot 370 having a rotatable structure which is movable in front, rear, left, and right directions including a delta robot (parallel robot) having a high working speed.

도 8과 도 9를 살펴보면, 박스 공급 및 배출 유닛(400)은, 박스 적재부(410) 및 박스 이송 모듈(420)을 포함하고 있다. 8 and 9, the box supply and discharge unit 400 includes a box loading unit 410 and a box transfer module 420.

박스 적재부(410)는 박스 안착부(340)로 공급할 박스(B)를 적재할 수 있는 구성이다. 도 8에 도시된 바와 같이 박스 적재부(410)는 적재된 박스(B)를 차례로 박스 안착부(340)로 공급하는 제1 박스 적재부(411)와 제1 박스 적재부(211)에 박스(B)가 남아 있지 않은 경우에, 적재된 박스(B)들을 제1 박스 적재부(411)로 이송할 수 있도록 구성된 제2 박스 적재부(412)를 포함할 수 있다. 물론, 필요에 따라 제2 박스 적재부(412)와 동일한 방법으로 제3, 4 박스 적재부를 추가하는 것도 가능할 것이다.The box loading unit 410 is configured to load the box B to be supplied to the box seating unit 340. As illustrated in FIG. 8, the box stacking unit 410 may include a box in the first box stacking unit 411 and the first box stacking unit 211, which sequentially supply the stacked boxes B to the box seating unit 340. If (B) is not left, it may include a second box loading portion 412 configured to transfer the stacked boxes (B) to the first box loading portion (411). Of course, if necessary, it may be possible to add the third and fourth box loading units in the same manner as the second box loading unit 412.

도 9에 도시된 바와 같이, 제1 박스 적재부(411)는 하부면에 박스 전달 컨베어(440)가 구비되어 있고, 측면에는 박스 분리 실린더(470)가 형성되어 있다. 이러한 구성을 통해, 박스(B)가 적재된 상태에서 박스 전달 컨베어(440)가 상승시킨 상태에서 박스 분리 실린더(470)를 작동시켜 박스의 측면을 지지한다. 이 때, 박스 분리 실린더(470)가 최하단 박스의 바로 상부에 위치한 박스를 지지하도록 제어함으로써, 상기 박스 전달 컨베어(440)를 하강시키면, 최하단의 박스만 상기 박스 전달 컨베어(440)에 의해 이동될 수 있도록 한다. 다음으로, 상기 박스 전달 컨베어(440)를 작동시켜 최하단의 박스가 상기 박스 이송 모듈(420)로 이동되도록 한 다음 박스 전달 컨베어(440)의 작동을 중지시킨다. As shown in FIG. 9, the first box loading part 411 is provided with a box delivery conveyor 440 at a lower surface thereof, and a box separation cylinder 470 is formed at a side thereof. Through this configuration, the box separation cylinder 470 is operated by supporting the side of the box in a state where the box transfer conveyor 440 is raised while the box B is loaded. At this time, by controlling the box separating cylinder 470 to support the box located immediately above the lowermost box, when the box delivery conveyor 440 is lowered, only the lowermost box is moved by the box delivery conveyor 440. To help. Next, the box delivery conveyor 440 is operated to move the lowermost box to the box transfer module 420 and then stop the operation of the box delivery conveyor 440.

두 번째 박스(B)를 박스 이송 모듈(420)로 이송시키기 위해서, 상기 박스 전달 컨베어(440)를 상승시켜 남아 있는 박스의 하부면을 지지하도록 한다. 다음으로, 박스 분리 실린더(470)와 박스를 분리시키고, 박스를 하강시킨다. 그 다음으로, 다시 박스 분리 실린더(470)를 작동시켜 박스를 지지한다. 이 과정에서, 박스 전달 컨베어(440)가 직접 지지하는 최하단 박스의 바로 상부면에 위치하는 박스가 상기 박스 분리 실린더(470)에 의해 지지되도록 제어한다. 마지막으로, 박스 전달 컨베어(440)를 하강시킨 후 작동시켜, 두 번째 박스를 상기 박스 이송모듈(420)로 이동되도록 한다. In order to transfer the second box B to the box transfer module 420, the box transfer conveyor 440 is raised to support the bottom surface of the remaining box. Next, the box separating cylinder 470 and the box are separated and the box is lowered. Next, the box separation cylinder 470 is operated again to support the box. In this process, the box located on the immediately upper surface of the lowermost box directly supported by the box delivery conveyor 440 is controlled to be supported by the box separating cylinder 470. Finally, the box transfer conveyor 440 is lowered and then operated to move the second box to the box transfer module 420.

이와 같은 과정을 반복하여 제1 박스 적재부(411)에 적재된 박스는 상기 박스 이송모듈(420)로 이동시킬 수 있다.By repeating the above process, the box loaded in the first box loading unit 411 may be moved to the box transfer module 420.

상기 제1 박스 적재부(411)에 적재된 박스(B)가 모두 박스 안착부(340)에 공급되고 나면, 제1 박스 적재부(411)로 제2 박스 적재부(412)에 적재된 박스들을 이동시킬 수 있도록 박스 전달 컨베어(430)의 높이를 제어한다. 그리고, 제2 박스 적재부(412)에 적재된 박스들을 제1 박스 적재부(411)로 이동시킨다. 이 때, 제2 박스 적재부(412)의 박스들은 상기 박스 전달 컨베어(440)를 작동시키면서 작업자가 밀어서 제1 박스 적재부(411)로 이동시킬 수 있다. 또한, 제2 바스 적재부(412)의 하부면에 박스 공급 컨베어(450)를 설치하고 이를 작동시키며 제2 박스 적재부(412)에 적재된 박스 전체를 제1 박스 적재부(411)로 이동시키는 것이 가능하도록 구성할 수도 있다.After all of the boxes B stacked on the first box stacking unit 411 are supplied to the box seating unit 340, the boxes stacked on the second box stacking unit 412 by the first box stacking unit 411 are provided. The height of the box delivery conveyor 430 is controlled to move them. Then, the boxes stacked on the second box stacking unit 412 are moved to the first box stacking unit 411. At this time, the boxes of the second box loading unit 412 may be moved by the operator to the first box loading unit 411 while operating the box delivery conveyor 440. In addition, the box supply conveyor 450 is installed and operated on the lower surface of the second bath stacking unit 412, and the entire box loaded in the second box stacking unit 412 is moved to the first box stacking unit 411. It can also be configured to enable.

박스 이송 모듈(420)은 상기 제1 박스 적재부(411)에 적재된 최하단 박스(B)를 박스 안착부(140)로 이동시키기 위한 구성이다. 본 발명에서의 박스 이송 모듈(420)은 도 8과 도 9에 도시된 바와 같이 박스 이송 컨베어(421)와 박스 배출 컨베어(422) 및 박스 이송 리프터(243)를 포함하고 있다. The box transfer module 420 is configured to move the lowermost box B loaded in the first box mounting part 411 to the box seating part 140. The box transfer module 420 in the present invention includes a box transfer conveyor 421, a box discharge conveyor 422, and a box transfer lifter 243 as shown in FIGS. 8 and 9.

박스 이송 컨베어(421)는 상기 박스 전달 컨베어(440)로부터 전달되는 박스(B)를 원활하게 전달받을 수 있도록 박스 전달 컨베어(440)의 작동 방향과 동일한 방향으로 작동할 수 있는 띠 형상의 컨베어로 구성되어 있다. The box conveying conveyor 421 is a belt-shaped conveyor that can operate in the same direction as the operating direction of the box delivery conveyor 440 to smoothly receive the box B transmitted from the box delivery conveyor 440. Consists of.

도 9(b)에 도시된 바와 같이, 상기 박스 이송 컨베어(421)는 상기 박스 이송 리프터(423)에 연결되어 승강 가능하도록 구성되어 있고, 박스 이송 컨베어(421)에 박스(B)가 전달되면, 상기 박스 이송 컨베어(421)는 상승하여 상기 박스 안착부(340)로 박스(B)를 이송시킨다. 그 후, 필요에 따라 박스 이송 컨베어(421)를 작동시켜 박스 이송 컨베어(421) 상에 있는 박스(B)를 좀 더 제품 이송 컨베어(330)에 근접하도록 하여 상기 박스 안착부(340)에 안착시킬 수도 있다. 이 때, 도 9(b)에 도시된 바와 같이 제품 적재 유닛(300)에는 안착된 박스(B)를 보다 안정적으로 지지하기 위해 박스의 측면을 지지하는 박스 고정 실린더(460)가 형성되어 있을 수 있다.As shown in FIG. 9 (b), the box conveying conveyor 421 is connected to the box conveying lifter 423 and configured to be elevated, and when the box B is delivered to the box conveying conveyor 421. The box conveying conveyor 421 ascends and transports the box B to the box seating portion 340. Thereafter, if necessary, the box conveying conveyor 421 is operated to bring the box B on the box conveying conveyor 421 closer to the product conveying conveyor 330 to be seated on the box seating portion 340. You can also At this time, as shown in Figure 9 (b) the product loading unit 300 may be formed with a box fixing cylinder 460 for supporting the side of the box in order to more stably support the seated box (B). have.

상기 박스 안착부(340)에 박스(B)가 안착되면, 상기 제품 이재 로봇(360)이 박스(B) 내에 적재된 제품 모두를 상기 제품 이송 컨베어(330)에 내려놓는 작업을 하고, 박스(B)는 빈 박스가 된다. 빈 박스는 상기 박스 배출 컨베어(422)를 통해 배출된다.When the box B is seated on the box seating portion 340, the product transfer robot 360 lowers all the products loaded in the box B to the product transfer conveyor 330, and the box ( B) becomes an empty box. The empty box is discharged through the box discharge conveyor 422.

상기 박스 이송 컨베어(421)는 상기 박스 배출 컨배어(422)와 작동 방향이 서로 수직을 이루고 있지만, 도 9(b), 9(c)를 살펴보면, 상기 박스 이송 컨베어(421)는 띠 형상의 컨베어로 형성되어 있고, 박스 배출 컨베어(422)를 이루는 롤러의 사이에 형성되어 있다. 따라서, 박스 이송 컨베어(421)가 설치된 프레임과 연결된 상기 박스 이송 리프터(423)를 작동하여 상기 박스 이송 컨베어(421)를 상기 박스 배출 컨베어(422)의 상부 또는 하부로 이송시키더라도 상기 박스 이송 컨베어(421)와 박스 배출 컨베어(422)는 서로 간섭이 없도록 구성되어 있다.Although the box conveying conveyor 421 is perpendicular to the box discharge conveyor 422 and an operation direction, referring to FIGS. 9 (b) and 9 (c), the box conveying conveyor 421 has a band shape. It is formed with a conveyor, and is formed between the rollers which comprise the box discharge conveyor 422. Therefore, even if the box transport conveyor 421 is operated by moving the box transport lifter 423 connected to the frame on which the box transport conveyor 421 is installed, the box transport conveyor 421 is moved to the top or the bottom of the box discharge conveyor 422. 421 and the box discharge conveyor 422 are comprised so that there may be no interference with each other.

박스 이송 모듈의 전반적인 작동을 살펴보면 아래와 같다. The overall operation of the box transfer module is as follows.

박스(B)를 상기 박스 전달 컨베어(440)로부터 전달받을 때에는 박스 이송 컨베어(421)가 상기 박스 전달 컨베어(440)보다는 낮은 위치에 있고 상기 박스 배출 컨베어(422) 보다는 높은 위치에 있을 수 있도록 상기 박스 이송 리프터(423)를 작동시킨다. 박스가 전달될 때에는 박스 이송 컨베어(421)도 작동시킨다. 이러한 구성을 통해 박스(B)는 박스 이송 컨베어(421)로 쉽게 이송될 수 있다. When the box B is delivered from the box delivery conveyor 440, the box transport conveyor 421 may be at a lower position than the box delivery conveyor 440 and may be at a higher position than the box discharge conveyor 422. Operate the box feed lifter 423. When the box is delivered, the box transfer conveyor 421 is also operated. Through this configuration, the box B can be easily transferred to the box transfer conveyor 421.

박스(B)가 박스 이송 컨베어(421)로 완전히 이송되면, 박스 이송 컨베어(421)의 작동을 중지시키고, 상기 박스 이송 리프터(423)를 작동시켜 박스 이송 컨베어(421)를 상승시켜 상기 박스 안착부(340)에 박스(B)가 안착될 수 있도록 한다. 이 때, 박스(B)가 박스 안착부(340) 방향으로 보다 더 이동이 필요한 경우에는 상기 박스 이송 리프터(423)를 추가로 작동시킬 수도 있다. When the box B is completely transferred to the box conveying conveyor 421, the operation of the box conveying conveyor 421 is stopped, and the box conveying lifter 423 is operated to raise the box conveying conveyor 421 to seat the box. The box (B) can be seated in the portion 340. In this case, when the box B needs to be moved further in the box seating portion 340 direction, the box transfer lifter 423 may be further operated.

다음으로, 박스 안착부(340)에 안착된 박스(B)가 상기 제품 이재 로봇(360)의 작업으로 박스(B)에 적재된 제품 전체가 이재되어 박스가 비게 되면, 상기 박스 이송 리프터(423)를 작동시켜 상기 박스 이송 컨베어(421)를 아래로 하강시킨다. 이 때, 상기 박스(B)가 박스 안착부(340)에 안착될 때 박스 안착부(340) 방향으로 이동이 있었던 경우에는 먼저, 상기 박스 이송 컨베어(421)를 반대로 작동시켜 빈 박스(B)를 상승시의 초기 위치로 이동시킨 후 박스 이송 리프터(423)를 작동시키는 것이 바람직할 것이다. Next, when the box B seated on the box seating portion 340 is transferred to the entire product loaded in the box B by the operation of the product transfer robot 360 and the box is empty, the box transfer lifter 423 ) To lower the box conveying conveyor 421. In this case, when the box B is moved to the box seating portion 340 when the box B is seated on the box seating portion 340, first, the box conveying conveyor 421 is operated in the opposite direction to the empty box B. It may be desirable to operate the box transfer lifter 423 after moving the to the initial position at the time of raising.

상기 박스 이송 리프터(423)의 하강 작동으로 상기 박스 이송 컨베어(421)는 상기 박스 배출 컨베어(422)보다 아래쪽에 위치하도록 한다. 이러한 작동을 통해, 상기 빈 박스(B)는 상기 박스 배출 컨베어(422)에 놓이고, 상기 박스 이송 컨베어(421)와는 분리된다.The box transfer conveyor 421 is positioned below the box discharge conveyor 422 by the lowering operation of the box transfer lifter 423. Through this operation, the empty box B is placed in the box discharge conveyor 422 and is separated from the box transfer conveyor 421.

이 상태에서, 박스 배출 컨베어(422)를 작동시키면 빈 박스(B)는 빈 박스 수거 유닛(500) 방향으로 배출시킬 수 있다. In this state, when the box discharge conveyor 422 is operated, the empty box B can be discharged toward the empty box collection unit 500.

위에서 살펴본 제품 적재 유닛(300)과 박스 공급 및 배출 유닛(400)은 케이스(C)에 적재하고자 하는 제품의 수 또는 종류에 따라 다수 개를 병렬로 설치하여 사용할 수 있고, 각 유닛(300, 400)에서 모든 컨베어는 독립적으로 구동되도록 구성하여 병렬로 연결된 구성에서 서로 작업의 속도가 다른 경우에 대응할 수 있도록 컨베어를 정지시키는 등의 제어를 할 수 있는 제어부(미도시)를 포함하고 있다.The product loading unit 300 and the box supply and discharge unit 400 described above may be installed in parallel in accordance with the number or type of products to be loaded in the case (C), each unit 300, 400 ), All the conveyors are configured to be driven independently and include a control unit (not shown) for controlling such as stopping the conveyor so as to cope with a case where the speed of work is different from each other in a parallel connected configuration.

도 2에 나타난 바와 같이 빈 박스 수거 유닛(500)은 하나 또는 다수가 병렬로 연결된 박스 공급 배출 유닛(400)의 박스 배출 컨베어(422)와 연결되도록 구성되어 있다.As shown in FIG. 2, the empty box collection unit 500 is configured to be connected to the box discharge conveyor 422 of the box supply discharge unit 400, in which one or more are connected in parallel.

다수의 제품이 적재된 케이스(C)에는 통상적으로 작은 크기의 증정품이 포함되는 경우가 많다. The case C on which a plurality of products are stacked is usually included in a small sized gift.

이러한 증정품이 필요한 경우에, 위에서 살펴본 제품 적재 유닛(300)을 증정품 공급용으로 사용할 수도 있을 것이고, 도 2에 도시된 바와 같이 별도의 증정품 적재 유닛(600)을 병렬로 설치할 수도 있을 것이다.In the case where such a gift is required, the product loading unit 300 described above may be used for supplying a gift, and a separate gift loading unit 600 may be installed in parallel as shown in FIG. 2.

별도의 증정품 적재 유닛(600)은 제품 적재 유닛(300)과 같이 제품 이재 로봇(360)과 제품 적재 로봇(370)이 설치된 구성을 이용할 수도 있지만, 증정품은 통상 제품보다 크기가 작으므로, 도 10에 도시된 바와 같이 회전 피더(630)가 형성된 증정품 적재 유닛(600)을 사용할 수 있다. The separate gift loading unit 600 may use a configuration in which the product transfer robot 360 and the product loading robot 370 are installed, such as the product loading unit 300. However, since the gift is smaller in size than the normal product, FIG. As shown in the present invention may be used for presenting the loading unit 600, the rotation feeder 630 is formed.

도 10을 살펴보면, 증정품 적재 유닛(600)에 상기 제품 적재 유닛(300)의 상, 하부 케이스 이송 컨베어(321, 322)와 연결되는 상, 하부 케이스 이송 컨베어(621, 622)가 형성되어 있고, 회전 피더(630)에 공급된 증정품을 상기 하부 케이스(C2)에 적재하는 증정품 적재용 로봇(670)이 설치되어 있다. 본 발명에서는 회전 피더(630)에 증정품을 사람이 공급하도록 구성되어 있는데, 이를 위에서 살펴본 박스 공급 및 배출 유닛(400)의 구성을 추가로 적용하여 자동으로 공급하는 것도 가능할 것이다.Referring to FIG. 10, upper and lower case conveying conveyors 621 and 622 connected to the upper and lower case conveying conveyors 321 and 322 of the product loading unit 300 are formed in the gift loading unit 600. A gift-loading robot 670 is provided for loading a gift to be fed to the rotary feeder 630 into the lower case C2. In the present invention, the present is configured to supply the present to the rotary feeder 630, it will be possible to automatically supply by additionally applying the configuration of the box supply and discharge unit 400 described above.

다음으로, 케이스(C)에 제품을 적재하는 공정 중에 사람이 수작업을 통해서 할 수 있는 공정이 있을 수 있다. 이를 위해 도 2에 도시된 바와 같이 수작업 유닛(700)을 추가로 설치할 수도 있다. 도 2에 도시된 바와 같이 수작업 유닛(700)은 제품 적재 유닛(300)과 증정품 적재 유닛(600)과 병렬로 연결되어 설치될 수 있을 것이다.Next, there may be a process that a person can do by hand during the process of loading the product in the case (C). To this end, as shown in FIG. 2, a manual unit 700 may be additionally installed. As shown in FIG. 2, the manual unit 700 may be installed in parallel with the product loading unit 300 and the gift loading unit 600.

케이스(C)에 증정품 등을 포함한 제품 적재가 완료되면, 설명서 등과 같은 삽지를 적재할 수 있도록 흡착부(미도시)를 포함하는 삽지 공급 유닛(미도시)을 추가로 설치할 수도 있다.When the loading of the product including the gift or the like is completed in the case (C), an insertion unit (not shown) including an adsorption unit (not shown) may be additionally installed to load the insertion unit such as a manual.

또한, 케이스(C)에 적재가 완료된 후에는 도 2에 도시된 바와 같이 하부 케이스(C2)에 상부 케이스(C1)를 합체하는 케이스 합체 유닛(800)이 설치될 수 있다. 도 11을 살펴보면, 케이스 합체 유닛(800)에는 하부 케이스 이송 컨베어(821)와 상부 케이스 이송 컨베어(822)가 형성되어 있으며, 상기 상부 케이스 이송 컨베어(822)로 이송되는 상부 케이스(C2)를 집어서 하부 케이스(C1)에 합체시킬 수 있는 케이스 합체용 로봇(870)이 형성되어 있을 수 있다. 도 11에 도시된 바와 같이 케이스 합체 유닛(800)에서 상부 케이스(C2)가 하부 케이스(C1)에 합체되므로, 상브 케이스 이송 컨베어(822)는 케이스 합체 유닛(800)까지만 설치되어 있으면 충분하다. 또한, 케이스 합체 유닛(800)에는 하부 케이스(C1)에 상부 케이스(C2)가 합체된 이후에 합체된 케이스(C)가 보다 완벽하게 합체될 수 있도록 하부 케이스 이송 컨베어(821)의 후단부에 케이스 누름장치(830)가 추가로 설치되어 있을 수 있다.In addition, after the loading is completed in the case (C), as shown in FIG. Referring to FIG. 11, the case coalescing unit 800 includes a lower case conveying conveyor 821 and an upper case conveying conveyor 822, and collects an upper case C2 conveyed to the upper case conveying conveyor 822. Then, a case merging robot 870 may be formed to be incorporated in the lower case C1. As shown in FIG. 11, since the upper case C2 is incorporated into the lower case C1 in the case coalescing unit 800, the upper case transfer conveyor 822 may be provided only up to the case coalescing unit 800. In addition, the case coalescing unit 800 has a rear end portion of the lower case transfer conveyor 821 so that the case C merged after the upper case C2 is coalesced in the lower case C1 can be more perfectly coalesced. Case pressing device 830 may be additionally installed.

마지막으로 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 포장용 로봇 시스템에는 합체된 케이스(C)를 다수 개 포장하는 케이스 제함 유닛(900)이 형성되어 있을 수 있다. 케이스 제함 유닛(900)은 이미 많은 기술분야에서 사용되고 있으며, 다단으로 적재된 케이스(C)를 하나의 박스에 적재하는 세트인케이싱장치(930)와 박스공급장치(950) 및 테이핑 장치(970) 등을 포함하고 있을 수 있다. Finally, as shown in FIG. 2, the packaging robot system of the present invention may have a case removing unit 900 for packing a plurality of combined cases C. The case removing unit 900 is already used in many technical fields, and the casing device 930 and the box supply device 950 and the taping device 970 for stacking the case C loaded in multiple stages in one box. And the like.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The foregoing description of the present invention is intended for illustration, and it will be understood by those skilled in the art that the present invention may be easily modified in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are exemplary in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is represented by the following claims, and it should be construed that all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are included in the scope of the present invention.

1 : 포장용 로봇시스템, 100 : 케이스 공급 유닛,
110 : 케이스 공급 전장반, 111 : 케이스 공급 컨베어 구동부,
112 : 공급 푸셔, 113 : 케이스 스토퍼,
120 : 케이스 공급 컨베어, 130 : 이송 푸셔 유닛,
140 : 제1실린더 유닛, 141 : 제1지지 플레이트,
142 : 제1실린더, 142a : 제1실린더 고정부,
142b : 제1실린더 피스톤, 143 : 제1실린더 지지대,
144 : 제1 LM 가이드, 145 : 제1 LM 가이드 블록,
147 : 제1 이동 플레이트, 148 : 제1 결합구, 149 : 이송 푸셔,
150 : 제2실린더 유닛, 151 : 제2지지 플레이트,
152 : 제2실린더, 152a : 제2실린더 고정부,
152b : 제2실린더 피스톤, 153 : 제2실린더 지지대,
154 : 제2 LM 가이드, 155 : 제2 LM 가이드 블록,
156 : 연결플레이트, 156a : 결합부, 157 : 제2 이동 플레이트,
158 : 제2 결합구, 159 : 케이스 받침대,
160 : 이송 푸셔 유닛 지지대, 200 : 케이스 분리 유닛,
210 : 케이스 안내 컨베어, 211 : 경사부,
221 : 하부 케이스 이송 컨베어, 222 : 상부 케이스 이송 컨베어,
230: 케이스 분리 유닛 프레임, 231 : 상부 이동 레일,
240 : 하부 케이스 분리부, 241 : 하부 케이스 흡착부,
250 : 상부 케이스 분리부, 251 : 상부 케이스 흡착부,
251a : 상단 흡착부, 251b : 하단 흡착부,
260 : 상부 케이스 분리봉, 270 : 위치 센서,
300 : 제품 적재 유닛, 310 : 제품 적재 유닛 본체,
320 : 케이스 이송 컨베어, 321 : 하부 케이스 이송 컨베어,
322 : 상부 케이스 이송 컨베어, 330 : 제품 이송 컨베어,
340 : 박스 안착부, 350 : 로봇 프레임,
360 : 제품 이재 로봇, 361 : 이동 레일, 362 : 그립 유닛,
370 : 제품 적재 로봇, 380 : 회전 유닛,
400 : 박스 공급 및 배출 유닛, 410 : 박스 적재부,
411 : 제1 박스 적재부, 412 : 제2 박스 적재부,
420 : 박스 이송 모듈, 421 : 박스 이송 컨베어,
422 : 박스 배출 컨베어, 423 : 박스 이송 리프터,
440 : 박스 전달 컨베어, 450 : 박스열 공급 컨베어,
460 : 박스 고정 실린더, 470 : 박스 분리 실린더,
500 : 빈 박스 수거 유닛, 600 : 증정품 적재 유닛,
621 : 하부 케이스 이송 컨베어, 622 : 상부 케이스 이송 컨베어,
630 : 회전 피더, 650 : 증정품 적재 유닛 프레임
670 : 증정품 적재용 로봇, 700 : 수작업 유닛,
800 : 케이스 합체 유닛, 821 : 하부 케이스 이송 컨베어,
822 : 상부 케이스 이송 컨베어, 830 : 케이스 누름 장치,
850 : 케이스 합체 유닛 프레임, 870 : 케이스 합체용 로봇,
900 : 케이스 제함 유닛, 930 : 세트 인케이싱 장치,
950 : 박스 공급 장치, 970 : 테이핑 장치, B : 박스
C : 케이스. C1 : 하부 케이스, C2 : 상부 케이스(덮개)
W : 제품1: packaging robot system, 100: case supply unit,
110: case supply board, 111: case supply conveyor drive unit,
112: supply pusher, 113: case stopper,
120: case supply conveyor, 130: transfer pusher unit,
140: first cylinder unit, 141: first support plate,
142: first cylinder, 142a: first cylinder fixing part,
142b: the first cylinder piston, 143: the first cylinder support,
144: first LM guide, 145: first LM guide block,
147: first moving plate, 148: first coupler, 149: transfer pusher,
150: second cylinder unit, 151: second support plate,
152: second cylinder, 152a: second cylinder fixing portion,
152b: second cylinder piston, 153: second cylinder support,
154: second LM guide, 155: second LM guide block,
156: connection plate, 156a: coupling portion, 157: second moving plate,
158: second coupler, 159: case base,
160: transfer pusher unit support, 200: case separation unit,
210: case guide conveyor, 211: inclined portion,
221: lower case conveying conveyor, 222: upper case conveying conveyor,
230: case separation unit frame, 231: upper moving rail,
240: lower case separation part, 241: lower case adsorption part,
250: upper case separating part, 251: upper case absorbing part,
251a: upper adsorption part, 251b: lower adsorption part,
260: upper case separating rod, 270: position sensor,
300: product loading unit, 310: product loading unit body,
320: case conveying conveyor, 321: lower case conveying conveyor,
322: upper case conveying conveyor, 330: product conveying conveyor,
340: box seating portion, 350: robot frame,
360: product transfer robot, 361: moving rail, 362: grip unit,
370: product loading robot, 380: rotation unit,
400: box supply and discharge unit, 410: box loading part,
411: first box loading part, 412: second box loading part,
420: box transfer module, 421: box transfer conveyor,
422: box discharge conveyor, 423: box feed lifter,
440: box delivery conveyor, 450: box heat supply conveyor,
460: box fixing cylinder, 470: box separation cylinder,
500: empty box collection unit, 600: gift loading unit,
621: lower case conveying conveyor, 622: upper case conveying conveyor,
630: rotary feeder, 650: gift loading unit frame
670: robot for loading the gift, 700: manual unit,
800: case coalescing unit, 821: lower case conveying conveyor,
822: upper case conveying conveyor, 830: case pressing device,
850: case coalescing unit frame, 870: case coalescing robot,
900: case removing unit, 930: set encasing device,
950: box feeder, 970 taping device, B: box
C: case. C1: lower case, C2: upper case (cover)
W: Product

Claims

Case C supply unit 100; On one side of the product loading unit 300 and the product loading unit 300, a box (B) containing a product to be loaded in the case (C) is supplied to the product loading unit (300) and the empty box (B) is discharged. It includes a box supply and discharge unit 400,
At least the product loading unit 300 is composed of a module that can be driven independently, according to the number of products to be loaded in the case (C), can be installed by connecting the product loading unit 300 in parallel In the packaging robot system, characterized in that configured to
The case (C) separation unit 200 is installed between the case (C) supply unit 100 and the product loading unit 300,
Lower case conveying conveyors 221 and 321 and upper case conveying conveyors 222 and 322 are formed in parallel in the case separating unit 200 and the product stacking unit 300, respectively.
The case separation unit 200 is configured to separate the case (C) into a lower case (C1) and the upper case (C2) to be positioned by the lower case transfer conveyor 221 and the upper case transfer conveyor 222, respectively. Packaging robot system characterized in that.

According to claim 1, wherein the product loading unit 300 is a loading unit full board (310); A case conveying conveyor 320 formed at an upper side of the loading unit electric panel 310 and configured to move the case C; A product conveying conveyor 330 formed at one side of the case conveying conveyor 320; A box seating portion 340 formed at one side of the product conveying conveyor 330 so that the box B supplied from the box supply and discharge unit 400 is located; Transfer robot 360 performing a task of laying down the product contained in the box (B) disposed in the box seating portion 340 to the product conveying conveyor (330); Packaging robot system characterized in that it comprises a loading robot (370) for loading the product conveyed from the product conveying conveyor (330) to the case (C) provided on the case conveying conveyor (320).

The packaging robot system of claim 2, wherein the product conveying conveyor 330 is formed in a 'c' shape, and the box seating portion 340 is formed in the 'c' shaped opening. .

According to claim 2, wherein the box supply and discharge unit 400 comprises a first box loading portion (411) for loading the box; A box delivery conveyor 440 formed on the first box loading part 411; Packing box characterized in that it comprises a box transfer module 420 capable of raising the box (B) delivered by the operation of the box delivery conveyor 440 to the box seating portion 340 and to discharge the box. Robotic systems.

The box transfer module (420) of claim 4, wherein the box transfer module (420) comprises: a box transfer conveyor (421) driven in the same direction as the transfer direction of the box when the box (B) is transferred from the box transfer conveyor (440); The box discharge conveyor 422 driving to discharge the box B in a direction perpendicular to the direction of the box conveying conveyor 421 and the box B on the box conveying conveyor 421 are stored in the box. A packaging robot system comprising a box transfer lifter 423 for elevating the box transfer conveyor 421 to be transported to a seating part 340.

5. The method of claim 4, wherein the box delivery conveyor 440 is formed to be elevated, and the box separating cylinder 470 formed to support the side of the stacked box is added to the first box loading part 411. Packaging robot system, characterized in that formed

The packaging robot system according to claim 4, wherein a second box loading part (412) is further provided at one side of the first box loading part (411).

According to claim 1, wherein the case (C) supply unit 100 is a case supply conveyor (120); A case guide conveyor 210 formed at one side of the case supply conveyor 120 and configured to transfer the supplied case C in the direction of the product loading unit 300; And a transfer pusher unit (130) which receives the case (C) from the case supply conveyor (120) and loads the case (C) on the case guide conveyor (210).

The method of claim 8, wherein the transfer pusher unit 130 includes a first cylinder unit 140, the transfer pusher 149 is coupled to one side; And a second cylinder unit (150) positioned below the first cylinder unit (140) and configured to transport the first cylinder unit (140).

delete

According to claim 1, When the case separation unit 200 separates the case (C), the lower case (C1) is placed in the lower case transfer conveyor 221 so that the opening is exposed to the outside, the upper case ( C2) packaging robot system comprising a configuration to be placed on the upper case conveying conveyor (222) so that the outer cover surface is exposed.

The apparatus of claim 1, further comprising: a gift loading unit 600; Hand unit 700; Case coalescing unit 800; And at least one of a case removing unit 900 is further provided.