KR20190007152A - System for inspecting sealer embrocatioin - Google Patents

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KR20190007152A
KR20190007152A KR1020170088167A KR20170088167A KR20190007152A KR 20190007152 A KR20190007152 A KR 20190007152A KR 1020170088167 A KR1020170088167 A KR 1020170088167A KR 20170088167 A KR20170088167 A KR 20170088167A KR 20190007152 A KR20190007152 A KR 20190007152A
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Abstract

Disclosed is a sealer application inspection system. The disclosed sealer application inspection system is for automatically inspecting a sealer application part applied to a joint part between a side panel of a vehicle body and a roof panel through an application gun, comprising: (i) a profile sensor mounted on a fixing bracket for fixing the application gun and scanning a sealer application part with a laser slit; (ii) a vision sensor mounted on the fixing bracket for shooting a vision to the sealer application part; and (iii) a controller for analyzing the profile data provided from a profile sensor part and the vision data provided from the vision sensor to detect a failure of the sealer application part.

Description

실러 도포 검사 시스템 {SYSTEM FOR INSPECTING SEALER EMBROCATIOIN}[0001] SYSTEM FOR INSPECTING SEALER EMBROCATIOIN [0002]

본 발명의 실시 예는 실러 도포 검사 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차체에서 사이드 패널과 루프 패널의 접합 부위에 도포되는 디치 실러의 도포 품질을 검사하는 실러 도포 검사 시스템에 관한 것이다.An embodiment of the present invention relates to a sealer application inspection system, and more particularly, to a sealer application inspection system for inspecting application quality of a ditch sealer applied to a joint portion between a side panel and a roof panel in a vehicle body.

일반적으로, 차체는 차체 서브 공정에서 생산된 각종 제품 패널을 조립하는 차체 조립 공정을 거침으로써 화이트 보디(B.I.W) 형태로 이루어진다.Generally, the body is made in the form of a white body (B.I.W) by passing through a body assembling process for assembling various product panels produced in the sub-process of the vehicle body.

차체는 골격의 하부면을 형성하는 플로어 패널과, 골격의 좌우 측면을 형성하는 양측 사이드 패널과, 골격의 상부면을 형성하는 루프 패널과, 그 외 다수개의 루프 레일, 카울 패널, 백 패널 및 패키지 트레이 등으로 구성된다. 이러한 차체 부품들의 조립은 메인 벅(main buck) 공정(당 업계에서는 차체 빌드 업(body build-up) 공정이라고도 한다)에서 이루어진다.The vehicle body includes a floor panel forming a lower surface of the skeleton, both side panels forming the left and right sides of the skeleton, a roof panel forming the upper surface of the skeleton, and a plurality of other roof rails, a cow panel, Tray and the like. The assembly of these body parts takes place in a main buck process (also referred to in the art as a body build-up process).

상기 메인 벅 공정에서는 차체 조립 시스템을 통하여 플로어 패널에 백 패널을 접합한 후, 양측 사이드 패널, 루프 패널, 루프 레일, 카울 패널 및 패키지 트레이 등을 용접하여 조립하게 된다.In the main buck process, the back panel is joined to the floor panel through the body assembly system, and then the two side panels, the roof panel, the roof rail, the cow panel, and the package tray are welded and assembled.

상기 차체 조립 시스템은 사이드 행거 및 사이드 게이트에 의해 사이드 패널을 규제하여 플로어 패널에 셋팅하고, 사이드 패널에 루프 패널, 루프 레일, 카울 패널 및 패키지 트레이 등을 셋팅한 후, 용접 로봇을 통해 이들의 접합부를 용접한다.The vehicle body assembling system sets the floor panels on the side panels by regulating the side panels by side hanger and side gates, sets the roof panel, the roof rails, the cow panel and the package tray on the side panels, .

한편, 상기와 같은 차체 조립 공정에서는 사이드 패널에 루프 패널을 스폿 용접으로 접합한 후에 그 사이드 패널과 루프 패널의 접합 부위에 수지제의 루프 몰딩을 부착하고 있다.On the other hand, in the body assembly process as described above, the roof panel is spot welded to the side panel, and then the roof molding made of resin is attached to the joint portion between the side panel and the roof panel.

그런데, 종래 기술에서는 사이드 패널과 루프 패널의 접합 부위에 루프 몰딩을 부착하므로, 외관이 미려하지 못하고, 루프 몰딩을 장착함에 따른 재료비 및 인건비의 상승을 초래할 수 있다.However, in the prior art, since the roof molding is attached to the joint portion between the side panel and the roof panel, the appearance is not so good, and the material cost and labor cost associated with mounting the roof molding may be increased.

또한, 종래 기술에서는 류프 몰딩을 사이드 패널과 루프 패널의 접합 부위(당 업계에서는 통상 디치 부분이라고도 한다)에 부착하기 위해 작업자가 루프 몰딩을 부착하는 과정에서 생산이 저하되고, 장착 오류가 발생할 수 있다.In addition, in the related art, in the process of attaching the roof molding to the joining region of the side panel and the roof panel (usually referred to as a ditch portion in the related art) in the prior art, production may be reduced and mounting errors may occur .

최근에는 루프 몰딩 대신에 사이드 패널과 루프 패널의 접합 부위에 실러를 자동으로 도포하여, 루프 몰딩을 삭제함으로써 외관품질을 향상시키고, 재료비를 절감할 수 있으며, 루프 몰딩 장착 노무비를 절감하는 기술이 도입되었다.Recently, instead of roof molding, a sealer is automatically applied to the joint between the side panel and the roof panel to eliminate the roof molding, thereby improving the appearance quality, reducing the material cost, and introducing a technology for reducing the labor costs associated with roof molding .

아울러, 당 업계에서는 실러의 도포 정밀도를 향상시키며, 실러의 도포 품질을 향상시킬 수 있는 방법 및 장치에 대한 연구가 지속되고 있다.In addition, in the related art, researches on a method and apparatus for improving the application accuracy of the sealer and improving the application quality of the sealer have been continued.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.The matters described in the background section are intended to enhance the understanding of the background of the invention and may include matters not previously known to those skilled in the art.

본 발명의 실시 예들은 도포 건을 통하여 양측 사이드 패널과 루프 패널의 접합 부위에 도포되는 실러의 도포 품질을 실 시간으로 자동 검사할 수 있도록 한 실러 도포 검사 시스템을 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention provide a sealer application inspection system that can automatically check the coating quality of a sealer applied to a joint portion between both side panels and a roof panel through a coating gun in real time.

본 발명의 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템은, 도포 건을 통하여 차체의 사이드 패널과 루프 패널의 접합 부위에 도포되는 실러 도포부를 자동으로 검사하기 위한 것으로서, ⅰ)상기 도포 건을 고정하는 고정 브라켓에 장착되고, 상기 실러 도포부를 레이저 슬릿으로 스캔하는 프로파일 센서와, ⅱ)상기 고정 브라켓에 장착되며, 상기 실러 도포부를 비전 촬영하는 비전 센서와, ⅲ)상기 프로파일 센서로부터 제공받은 프로파일 데이터와, 상기 비전 센서로부터 제공받은 비전 데이터를 분석하여 상기 실러 도포부의 불량을 검출하는 제어기를 포함할 수 있다.The sealer application inspection system according to an embodiment of the present invention automatically inspects a sealer application portion applied to a joint portion between a side panel of a vehicle body and a roof panel through an application gun, A profile sensor which is mounted on the fixing bracket and which scans the sealer applying unit with a laser slit, ii) a vision sensor mounted on the fixing bracket, for shooting a vision of the sealer applying unit, iii) profile data provided from the profile sensor, And a controller for analyzing the vision data provided from the vision sensor to detect the failure of the sealer applying unit.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 실러 도포 검사 시스템에 있어서, 상기 프로파일 센서 및 비전 센서는 상기 실러 도포부의 길이 방향을 따라 상기 고정 브라켓에 상기 도포 건과 일렬로 배치될 수 있다.In addition, in the sealer application inspection system according to the embodiment of the present invention, the profile sensor and the vision sensor may be arranged in line with the application gun on the fixing bracket along the longitudinal direction of the sealer application unit.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 실러 도포 검사 시스템에 있어서, 상기 고정 브라켓에는 상기 실러 도포부에 조명 광을 조사하는 적어도 하나의 조명부가 상기 비전 센서에 대응되게 설치될 수 있다.Further, in the sealer application inspection system according to the embodiment of the present invention, at least one illumination unit for irradiating illumination light to the sealer application unit may be installed on the fixing bracket in correspondence with the vision sensor.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 실러 도포 검사 시스템에 있어서, 상기 프로파일 센서는 제1 센서 브라켓을 통해 상기 고정 브라켓에 고정되고, 상기 비전 센서는 제2 센서 브라켓을 통해 고정 브라켓에 고정될 수 있다.Further, in the sealing application inspection system according to the embodiment of the present invention, the profile sensor is fixed to the fixing bracket through a first sensor bracket, and the vision sensor can be fixed to a fixing bracket through a second sensor bracket have.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 실러 도포 검사 시스템에 있어서, 상기 제1 및 제2 센서 브라켓에는 실러 도포부의 길이 방향을 따라 에어를 분사하는 에어 제트부가 구비될 수 있다.Further, in the sealer application inspection system according to the embodiment of the present invention, the first and second sensor brackets may be provided with an air jet unit for spraying air along the longitudinal direction of the sealer application unit.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 실러 도포 검사 시스템은, 상기 고정 브라켓에 설치되며, 상기 제어기에 의해 검출된 실러 도포부의 불량 부위에 대응하는 루프 패널로 마킹 액을 분사하는 마킹유닛을 더 포함할 수 있다.The sealer coating inspection system according to an embodiment of the present invention further includes a marking unit installed on the fixing bracket and spraying the marking solution onto the roof panel corresponding to the defective portion of the sealer coating unit detected by the controller can do.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 실러 도포 검사 시스템에 있어서, 상기 프로파일 센서, 비전 센서 및 마킹유닛은 상기 실러 도포부의 길이 방향을 따라 상기 고정 브라켓에 상기 도포 건과 일렬로 배치될 수 있다.In addition, in the sealer application inspection system according to the embodiment of the present invention, the profile sensor, the vision sensor, and the marking unit may be arranged in line with the application gun on the fixing bracket along the longitudinal direction of the sealer application unit.

그리고, 본 발명의 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템은, 도포 건을 통하여 차체의 사이드 패널과 루프 패널의 접합 부위에 도포되는 실러 도포부를 자동으로 검사하기 위한 것으로서, ⅰ)상기 도포 건을 고정하는 고정 브라켓에 장착되고, 상기 실러 도포부를 레이저 슬릿으로 스캔하는 프로파일 센서와, ⅱ)상기 고정 브라켓에 장착되며, 상기 실러 도포부를 비전 촬영하는 비전 센서와, ⅲ)상기 고정 브라켓에 장착되며, 상기 실러 도포부에 라인 레이저를 조사하는 라인 레이저 조사부와, ⅳ)상기 프로파일 센서로부터 제공받은 프로파일 데이터와, 상기 비전 센서로부터 제공받은 실러 도포부의 표면 및 라인 레이저의 비전 데이터를 분석하여 상기 실러 도포부의 불량을 검출하는 제어기를 포함할 수 있다.A sealer application inspection system according to an embodiment of the present invention is for automatically inspecting a sealer application portion applied to a joint portion between a side panel of a vehicle body and a roof panel through an application gun, A profile sensor which is mounted on a fixing bracket and which scans the sealer-coated portion with a laser slit, ii) a vision sensor mounted on the fixing bracket, for taking a vision of the sealer-coated portion, iii) A line laser irradiating part for irradiating the coating part with a line laser; and iv) profile data provided from the profile sensor and vision data of the surface of the sealer applying part provided from the vision sensor and the line laser to analyze the defect of the sealer applying part And a controller for detecting the signal.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 실러 도포 검사 시스템에 있어서, 상기 프로파일 센서, 비전 센서 및 라인 레이저 조사부는 상기 실러 도포부의 길이 방향을 따라 상기 고정 브라켓에 상기 도포 건과 일렬로 배치될 수 있다.In the sealer application inspection system according to the embodiment of the present invention, the profile sensor, the vision sensor, and the line laser irradiation unit may be arranged in line with the application gun on the fixing bracket along the longitudinal direction of the sealer application unit .

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 실러 도포 검사 시스템에 있어서, 상기 라인 레이저 조사부는 상기 고정 브라켓에 하향 경사지게 설치되며, 상기 비전 센서의 하측으로 라인 레이저를 조사할 수 있다.In addition, in the sealer coating inspection system according to an embodiment of the present invention, the line laser irradiation unit is installed downwardly inclined on the fixing bracket, and can irradiate a line laser to the lower side of the vision sensor.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 실러 도포 검사 시스템은, 상기 고정 브라켓에 설치되며, 상기 제어기에 의해 검출된 실러 도포부의 불량 부위에 대응하는 루프 패널로 마킹 액을 분사하는 마킹유닛을 더 포함할 수 있다.The sealer coating inspection system according to an embodiment of the present invention further includes a marking unit installed on the fixing bracket and spraying the marking solution onto the roof panel corresponding to the defective portion of the sealer coating unit detected by the controller can do.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 실러 도포 검사 시스템에 있어서, 상기 프로파일 센서, 비전 센서, 라인 레이저 조사부 및 마킹유닛은 상기 실러 도포부의 길이 방향을 따라 상기 고정 브라켓에 상기 도포 건과 일렬로 배치될 수 있다.In the sealer coating inspection system according to the embodiment of the present invention, the profile sensor, the vision sensor, the line laser irradiation unit, and the marking unit are arranged in line with the coating gun on the fixing bracket along the longitudinal direction of the sealer coating unit .

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 실러 도포 검사 시스템에 있어서, 상기 마킹유닛은 상기 에어를 주입하기 위한 에어 주입부, 마킹 액을 주입하기 위한 마킹 액 주입부 및 에어의 압력으로서 마킹 액을 분사하는 노즐부를 가진 마킹 바디를 포함할 수 있다.Further, in the sealing application inspection system according to the embodiment of the present invention, the marking unit may include an air injection unit for injecting the air, a marking solution injection unit for injecting the marking solution, And a marking body having a nozzle portion.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 실러 도포 검사 시스템에 있어서, 상기 마킹 바디는 상기 실러 도포부를 중심으로 하여 루프 패널 측으로 치우치며, 상기 고정 브라켓에 설치될 수 있다.In addition, in the sealer application inspection system according to the embodiment of the present invention, the marking body is offset toward the roof panel with the sealer application part as a center, and may be installed in the fixing bracket.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 실러 도포 검사 시스템에 있어서, 상기 마킹유닛은 상기 고정 브라켓에 설치되며, 상기 마킹 바디의 상하 높이 및 좌우 각도를 조절하는 위치 조절부재를 포함할 수 있다.In the sealing application inspection system according to an embodiment of the present invention, the marking unit may include a position adjusting member which is installed on the fixing bracket and adjusts the height, height, and angle of the marking body.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 실러 도포 검사 시스템에 있어서, 상기 고정 브라켓에는 소정 곡률의 슬롯이 형성되며, 상기 위치 조절부재는 연결 플레이트를 통해 상기 마킹 바디와 연결되고, 상기 위치 조절부재에는 상기 슬롯에 끼워지는 웰드 볼트가 구비되며, 상기 웰드 볼트에는 캡 너트가 체결될 수 있다.Further, in the sealing application inspection system according to the embodiment of the present invention, the fixing bracket is formed with a slot having a predetermined curvature, the position adjusting member is connected to the marking body through a connecting plate, A weld bolt fitted in the slot is provided, and a cap nut can be fastened to the weld bolt.

본 발명의 실시 예들은 차체에서 양측 사이드 패널과 루프 패널의 접합 부위에 도포되는 실러 도포부를 실시간으로 자동 검사할 수 있으므로, 실러 도포부의 양호한 품질을 확보할 수 있다.The embodiments of the present invention can automatically inspect the sealer coated portion applied to the joint portion between the both side panels and the roof panel in the vehicle body in real time, and thus it is possible to secure good quality of the sealer coated portion.

그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.In addition, effects obtainable or predicted by the embodiments of the present invention will be directly or implicitly disclosed in the detailed description of the embodiments of the present invention. That is, various effects to be predicted according to the embodiment of the present invention will be disclosed in the detailed description to be described later.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시 예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템이 적용되는 실러 도포 공정을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템을 개략적으로 도시한 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템을 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템에 적용되는 마킹유닛을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템을 개략적으로 도시한 블록 구성도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템을 개략적으로 도시한 사시도이다.These drawings are for the purpose of describing an exemplary embodiment of the present invention, and therefore the technical idea of the present invention should not be construed as being limited to the accompanying drawings.
1 is a view schematically showing a sealer applying process to which a sealer application inspection system according to an embodiment of the present invention is applied.
2 is a block diagram schematically showing a sealer application inspection system according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view illustrating a sealer application inspection system according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a marking unit applied to a sealer application inspection system according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram schematically showing a sealer application inspection system according to another embodiment of the present invention.
6 is a perspective view schematically showing a sealer application inspection system according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed.

그리고, 하기의 상세한 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.In the following detailed description, the names of components are categorized into the first, second, and so on in order to distinguish them from each other in the same relationship, and are not necessarily limited to the order in the following description.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

또한, 명세서에 기재된 "...유닛", "...수단", "...부", "...부재" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 하는 포괄적인 구성의 단위를 의미한다.It should be noted that terms such as " ... unit ", "unit of means "," part of item ", "absence of member ", and the like denote a unit of a comprehensive constitution having at least one function or operation it means.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템이 적용되는 실러 도포 공정을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing a sealer applying process to which a sealer application inspection system according to an embodiment of the present invention is applied.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예는 차체 조립 부품을 지그로 규제 및 용접하며 차체를 조립하는 차체 조립공정에 적용될 수 있다.Referring to FIG. 1, an embodiment of the present invention can be applied to a body assembly process for jigregulating and welding body assembly parts and assembling the body.

나아가, 본 발명의 실시 예는 차체 조립공정에서 양측 사이드 패널(3)을 포함하는 차체(1)를 기준으로 그 양측 사이드 패널(3)에 루프 패널(5)을 접합하는 공정에 적용될 수 있다.Further, the embodiment of the present invention can be applied to a process of joining the roof panel 5 to the both side panels 3 on the basis of the vehicle body 1 including the both side panels 3 in the body assembly process.

더 나아가, 본 발명의 실시 예는 양측 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위(당 업계에서는 통상 디치 부분이라고 한다)로 실러(7)를 도포하는 실러 도포 공정에 적용될 수 있다.Furthermore, the embodiment of the present invention can be applied to the sealer application process of applying the sealer 7 to the joint portion (commonly called a ditch portion in the related art) of the both side panels 3 and the roof panel 5.

당 업계에서는 차체(1)의 폭 방향을 L 방향, 차체(1)의 길이 방향 또는 이송 방향을 T 방향, 차체(1)의 높이 방향을 H 방향이라고 하는데, 본 발명의 실시 예에서는 3축 방향을 상기와 같은 LTH 방향 대신 차체의 폭 방향, 길이 방향 및 높이 방향으로 정의한다.The width direction of the vehicle body 1 is referred to as the L direction, the longitudinal direction or the conveying direction of the vehicle body 1 is referred to as T direction, and the height direction of the vehicle body 1 is referred to as H direction. In the embodiment of the present invention, Are defined in the width direction, the longitudinal direction, and the height direction of the vehicle body instead of the LTH direction as described above.

한편, 본 발명의 실시 예가 적용되는 실러 도포 공정에서는 양측 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위에 도포 건(9)을 통하여 실러(7)를 도포한다. 상기 도포 건(9)은 로봇(도면에 도시되지 않음)에 의하여 차체의 길이 방향을 따라 이동되며, 양측 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위에 실러(7)를 도포한다. 이와 같이 양측 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위에 도포된 실러를 당 업계에서는 디치 실러라 하는데, 이하에서는 실러 도포부(8)라고 한다.Meanwhile, in the sealer applying step to which the embodiment of the present invention is applied, the sealer 7 is applied to the joint portion between the side panels 3 and the roof panel 5 through the application gun 9. The applicator gun 9 is moved along the longitudinal direction of the vehicle body by a robot (not shown), and the sealer 7 is applied to the joining portions of the side panels 3 and the roof panel 5. The sealer applied to the joint portion between the side panels 3 and the roof panel 5 is referred to as a sealer in the following.

여기서, 상기 도포 건(9)은 공지 기술의 실러 공급 유닛을 통하여 설정된 온도로 공급되는 실러를 양측 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위에 도포하는 것으로서, 로봇의 아암 선단에 장착된다. 상기 도포 건(9)은 고정 브라켓(10)을 통하여 로봇의 아암 선단에 장착된다.Here, the application gun 9 applies a sealer, which is supplied at a set temperature through a sealer supply unit according to a known art, to a joint portion between the both side panels 3 and the roof panel 5, do. The application gun 9 is mounted on the arm tip of the robot through the fixing bracket 10.

상기에서 고정 브라켓(10)은 이하에서 설명될 각종 구성 요소를 설치하기 위한 것으로, 하나의 브라켓 또는 둘 이상으로 구획된 브라켓으로 구성될 수 있으며, 툴 체인저를 통해 로봇의 아암 선단에 장착될 수 있다.The fixing bracket 10 is for mounting various components to be described below and may be composed of one bracket or a bracket divided into two or more brackets and may be mounted on the arm tip of the robot through a tool changer .

상기 고정 브라켓(10)은 이하에서 설명될 각종 구성 요소들을 지지하기 위한 바아, 로드, 플레이트, 블록, 레일, 칼라 등과 같은 각종 부속 요소들을 포함하고 있다.The stationary bracket 10 includes various sub-elements such as a bar, a rod, a plate, a block, a rail, a collar, etc. for supporting various components to be described below.

이러한 각종 부속 요소들은 이하에서 더욱 설명될 각각의 구성 요소들을 고정 브라켓(10)에 설치하기 위한 것으로, 본 발명의 실시 예에서는 예외적인 경우를 제외하고 각종 부속 요소들을 고정 브라켓(10)으로 통칭한다.These various accessory elements are for mounting the respective components to be described later in the stationary bracket 10, and in the embodiment of the present invention, the various accessory elements are collectively referred to as the stationary bracket 10 except for exceptional cases .

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템을 개략적으로 도시한 블록 구성도이다.2 is a block diagram schematically showing a sealer application inspection system according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템(100)은 도포 건(9)을 통하여 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위에 도포되는 실러 도포부(8)의 도포 품질을 실 시간으로 검사하기 위한 것이다.1 and 2, a sealer coating inspection system 100 according to an embodiment of the present invention includes a sealing gun 9 for applying sealer applied to a joint portion between a side panel 3 and a roof panel 5, To check the coating quality of the part (8) in real time.

이를 위해 본 발명의 실시 예에 따른 상기 실러 도포 검사 시스템(100)은 기본적으로, 프로파일 센서(20), 비전 센서(30), 마킹유닛(70), 그리고 제어기(90)를 포함한다.To this end, the sealer application inspection system 100 according to the embodiment of the present invention basically includes a profile sensor 20, a vision sensor 30, a marking unit 70, and a controller 90.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템을 도시한 사시도이다.3 is a perspective view illustrating a sealer application inspection system according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 프로파일 센서(20)는 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위에 도포되는 실러 도포부(8)를 레이저 슬릿으로 스캔하며, 그 스캔 데이터(이하에서는 "프로파일 데이터" 라고 한다)를 제어기(90)로 출력한다.2 and 3, in the embodiment of the present invention, the profile sensor 20 scans the sealer applying portion 8 applied to the junction portion of the side panel 3 and the roof panel 5 with a laser slit And outputs the scan data (hereinafter referred to as "profile data") to the controller 90.

상기 프로파일 센서(20)는 고정 브라켓(10)에 장착된다. 상기 프로파일 센서(20)는, 도포 건(9)이 로봇에 의해 차체(1)의 길이 방향을 따라 전방으로 이동하며, 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위에 실러를 도포하는 경우를 기준으로 할 때, 도포 건(9)의 후방 측에서 고정 브라켓(10)에 고정되게 장착된다. 상기 프로파일 센서(20)는 제1 센서 브라켓(21)을 통해 고정 브라켓(10)에 고정되게 설치된다.The profile sensor 20 is mounted on a stationary bracket 10. The profile sensor 20 is configured such that the application gun 9 moves forward along the longitudinal direction of the vehicle body 1 by the robot and applies a sealer to the joint portion between the side panel 3 and the roof panel 5 The fixation bracket 10 is fixedly mounted on the rear side of the application gun 9. [ The profile sensor 20 is fixed to the fixed bracket 10 through a first sensor bracket 21.

여기서, 상기 프로파일 센서(20)는 실러 도포부(8)에 레이저 슬릿을 조사하고, 그 실러 도포부(8)에서 반사되는 슬릿 반사광을 수광하며, 실러 도포부(8)의 2차원 프로파일 데이터를 검출할 수 있다.Here, the profile sensor 20 irradiates the laser slit on the sealer applying section 8, receives the slit reflected light reflected by the sealer applying section 8, and outputs the two-dimensional profile data of the sealer applying section 8 Can be detected.

이러한 프로파일 센서는 당 업계에서 널리 알려진 공지 기술의 프로파일 센서로서 이루어지므로, 본 명세서에서 프로파일 센서의 더욱 구체적인 구성의 설명은 생략하기로 한다.Since such a profile sensor is made of a profile sensor of a well-known technique well known in the art, the description of the more specific configuration of the profile sensor will be omitted herein.

본 발명의 실시 예에서, 상기 비전 센서(30)는 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위에 도포되는 실러 도포부(8)를 비전 촬영하고 그 비전 데이터를 제어기(90)로 출력한다.In the embodiment of the present invention, the vision sensor 30 takes a vision shot of the sealer applying portion 8 applied to the joint portion between the side panel 3 and the roof panel 5, and sends the vision data to the controller 90 Output.

상기 비전 센서(30)는 프로파일 센서(20)의 후방 측에서 고정 브라켓(10)에 장착된다. 상기 비전 센서(30)는 제2 센서 브라켓(31)을 통해 고정 브라켓(10)에 고정되게 설치된다. 이 경우, 상기 프로파일 센서(20) 및 비전 센서(30)는 실러 도포부(8)의 길이 방향(차체의 길이 방향)을 따라 고정 브라켓(10)에 도포 건(9)과 일렬로 배치된다.The vision sensor 30 is mounted on the fixed bracket 10 at the rear side of the profile sensor 20. [ The vision sensor 30 is fixed to the stationary bracket 10 through a second sensor bracket 31. In this case, the profile sensor 20 and the vision sensor 30 are arranged in line with the application gun 9 in the fixing bracket 10 along the longitudinal direction of the sealer applying unit 8 (longitudinal direction of the vehicle body).

더 나아가, 상기한 비전 센서(30)는 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위에 실러를 도포하기 전에, 차체(1)의 소정 기준 점 예를 들면, 프론트 글라스 장착홀 및 센터 필러 측의 실러 도포 부위를 비전 촬영하며 그 비전 데이터를 제어기(90)로 출력할 수 있다.The above-mentioned vision sensor 30 may be mounted on a predetermined reference point of the vehicle body 1, for example, a front glass mounting hole and a center of the roof panel 5, before the sealer is applied to the junction between the side panel 3 and the roof panel 5. [ The sealer application portion on the filler side can be visually photographed and the vision data can be output to the controller 90. [

한편, 본 발명의 실시 예에서 상기 고정 브라켓(10)에는 실러 도포부(8) 및 그 실러 도포부(8)의 주변으로 조명 광을 조사하는 조명부(41)가 설치된다. 상기 조명부(41)는 실러 도포부(8) 및 그 실러 도포부(8) 주변의 사이드 패널(3)과 루프 패널(5) 측에 충분한 광량을 제공한다.In the embodiment of the present invention, the fixing bracket 10 is provided with a sealer applying portion 8 and an illuminating portion 41 for irradiating illumination light around the sealer applying portion 8. The illuminating section 41 provides a sufficient amount of light to the sealer applying section 8 and the side panel 3 and the roof panel 5 side around the sealer applying section 8.

이러한 조명부(41)는 비전 센서(30)에 대응하며 한 쌍으로 구비되고, 고정 브라켓(10)에 고정되게 설치된다. 상기 조명부(41)는 비전 센서(30)의 하측에서 설정된 간격을 두고 배치된다. 예를 들면, 상기 조명부(41)는 LED 조명부로 구비된다.The illumination units 41 correspond to the vision sensor 30 and are provided in a pair and fixed to the fixing bracket 10. The illumination unit 41 is disposed below the vision sensor 30 at a predetermined interval. For example, the illumination unit 41 is provided as an LED illumination unit.

다른 한편, 위에서 언급한 바 있는 제1 및 제2 센서 브라켓(21, 31)에는 실러 도포부(8)의 길이 방향을 따라 에어를 분사하는 에어 제트부(51, 61)가 각각 구비된다.On the other hand, the first and second sensor brackets 21 and 31 mentioned above are provided with air jet portions 51 and 61 for jetting air along the longitudinal direction of the sealer applying portion 8, respectively.

상기 제1 센서 브라켓(21)에 구비되는 에어 제트부(51)를 이하에서는 제1 에어 제트부(51)라고 하며, 제2 센서 브라켓(31)에 구비되는 에어 제트부(61)를 이하에서 제2 에어 제트부(61)라고 한다.The air jet portion 51 provided in the first sensor bracket 21 will hereinafter be referred to as a first air jet portion 51 and the air jet portion 61 provided in the second sensor bracket 31 will be referred to as " And is referred to as a second air jet section 61.

상기 제1 에어 제트부(51)는 이물질에 의한 프로파일 센서(20)의 오염을 방지하기 위한 것이다. 즉, 상기 제1 에어 제트부(51)는 프로파일 센서(20)의 레이저 슬릿 조사부 및 수광부에 달라붙는 이물질을 에어로서 제거하기 위한 것이다.The first air jet unit 51 is for preventing contamination of the profile sensor 20 by foreign substances. That is, the first air jet part 51 is for removing foreign matter sticking to the laser slit irradiating part and the light receiving part of the profile sensor 20 as air.

상기 제1 에어 제트부(51)는 실러 도포부(8)의 길이 방향(차체의 길이 방향)을 따라 에어를 분사하며, 프로파일 센서(20)의 레이저 슬릿 조사부 및 수광부의 하측에 에어 커튼을 형성할 수 있다.The first air jet portion 51 injects air along the longitudinal direction of the sealer applying portion 8 (longitudinal direction of the vehicle body), forms an air curtain below the laser slit irradiating portion and the light receiving portion of the profile sensor 20 can do.

이러한 제1 에어 제트부(51)는 실러 도포부(8)를 사이에 두고 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)을 가로지르는 방향을 따라 제1 센서 브라켓(21)의 하단 양측에 각각 설치된다. 상기 제1 에어 제트부(51)는 제1 센서 브라켓(21)의 하단 양측에서 크로스 방향으로 에어를 고속으로 분사하며 에어 커튼을 형성할 수 있다.The first air jet portion 51 is installed on both sides of the lower end of the first sensor bracket 21 along the direction crossing the side panel 3 and the roof panel 5 with the sealer applying portion 8 interposed therebetween do. The first air jet part 51 can form an air curtain by jetting air at high speed on both sides of the lower end of the first sensor bracket 21 in the cross direction.

그리고, 상기 제2 에어 제트부(61)는 이물질에 의한 비전 센서(30)의 오염을 방지하기 위한 것이다. 상기 제2 에어 제트부(61)는 비전 센서(30)에 달라붙는 이물질을 에어로서 제거할 수 있다.The second air jet unit 61 is for preventing contamination of the vision sensor 30 by foreign substances. The second air jet unit 61 can remove foreign matter sticking to the vision sensor 30 as air.

상기 제2 에어 제트부(61)는 실러 도포부(8)의 길이 방향(차체의 길이 방향)을 따라 에어를 분사하며, 비전 센서(30)의 하측에 에어 커튼을 형성할 수 있다.The second air jet portion 61 can form an air curtain on the lower side of the vision sensor 30 by spraying air along the longitudinal direction of the sealer applying portion 8 (the longitudinal direction of the vehicle body).

상기 제2 에어 제트부(61)는 실러 도포부(8)를 사이에 두고 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)을 가로지르는 방향을 따라 제2 센서 브라켓(31)의 하단 일측에 설치된다. 상기 제2 에어 제트부(61)는 제2 센서 브라켓(31)의 하단 일측에서 실러 도포부(8)의 길이 방향으로 에어를 고속으로 분사하며 에어 커튼을 형성할 수 있다.The second air jet portion 61 is provided at one side of the lower end of the second sensor bracket 31 along the direction crossing the side panel 3 and the roof panel 5 with the sealer applying portion 8 interposed therebetween . The second air jet unit 61 can form an air curtain by spraying air at a high speed in the longitudinal direction of the sealer applying unit 8 from one side of the lower end of the second sensor bracket 31.

상기에서 제어기(90)는 실러 도포 검사 시스템(100)의 전반적인 운용을 제어하는 컨트롤러로서, 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 장치(100)를 제어하기 위한 일련의 명령을 포함할 수 있다.The controller 90 controls the overall operation of the sealer application inspection system 100. The controller 90 may be implemented as one or more microprocessors that operate according to a set program, And the like.

본 발명의 실시 예에서, 상기 제어기(90)는, 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위에 실러를 도포하기 전에, 비전 센서(30)로부터 차체(1)의 기준 점인 프론트 글라스 장착홀 및 센터 필러 측 실러 도포 부위의 비전 데이터를 제공받는다.In the embodiment of the present invention, before the sealer is applied to the joining portion of the side panel 3 and the roof panel 5, the controller 90 controls the front glass 1, which is the reference point of the vehicle body 1, And the vision data of the mounting hole and the center filler side sealer application portion are provided.

이에 상기 제어기(90)는 비전 센서(30)로부터 제공받은 비전 데이터를 분석하여 차체(1)의 위치 값을 산출하고, 그 산출 값을 기준 값(차체의 기준 위치 값)과 비교하여 로봇을 제어하며, 도포 건(9)의 실러 도포 위치를 보정할 수 있다.The controller 90 analyzes the vision data provided from the vision sensor 30 to calculate the position value of the vehicle body 1 and compares the calculated value with a reference value (reference position value of the vehicle body) And the sealer application position of the application gun 9 can be corrected.

또한, 상기 제어기(90)는 프로파일 센서(20)로부터 실러 도포부(8)의 프로파일 데이터를 제공받고, 비전 센서(30)로부터 실러 도포부(8)의 비전 데이터를 제공받는다. 이에 상기 제어기(90)는 프로파일 센서(20)로부터 제공받은 실러 도포부(8)의 프로파일 데이터와, 비전 센서(30)로부터 제공받은 실러 도포부(8)의 비전 데이터를 분석하여 실러 도포부(8)의 불량을 검출할 수 있다.The controller 90 receives the profile data of the sealer applying unit 8 from the profile sensor 20 and receives the vision data of the sealer applying unit 8 from the vision sensor 30. [ The controller 90 analyzes the profile data of the sealer applying unit 8 supplied from the profile sensor 20 and the vision data of the sealer applying unit 8 provided from the vision sensor 30, 8 can be detected.

부연 설명하면, 상기 제어기(90)는 프로파일 센서(20)로부터 제공받은 실러 도포부(8)의 프로파일 데이터를 분석하여 그 실러 도포부(8)의 도포 면적을 측정하고, 그 측정 값과 기 설정된 기준 값을 비교하여 실러 도포부(8)의 불량을 검출할 수 있다.The controller 90 analyzes the profile data of the sealer applying unit 8 provided from the profile sensor 20 to measure the application area of the sealer applying unit 8 and sets the measured value and the predetermined It is possible to detect the failure of the sealer applying section 8 by comparing the reference values.

또한, 상기 제어기(90)는 프로파일 센서(20)로부터 제공받은 실러 도포부(8)의 프로파일 데이터를 분석하여 사이드 패널(3) 및 루프 패널(5) 측의 실러 도포부(8) 높이 차를 측정하고, 그 측정 값과 기 설정된 기준 값을 비교하여 실러 도포부(8)의 불량을 검출할 수 있다.The controller 90 analyzes the profile data of the sealer applying unit 8 provided from the profile sensor 20 to calculate the height difference of the sealer applying unit 8 on the side panel 3 and the roof panel 5 And the failure of the sealer applying unit 8 can be detected by comparing the measured value with a predetermined reference value.

더 나아가, 상기 제어기(90)는 비전 센서(30)로부터 제공받은 실러 도포부(8)의 비전 데이터를 분석하여 그 실러 도포부(8)의 도포 폭을 측정하고 그 측정 값과 기 설정된 기준 값을 비교하여 실러 도포부(8)의 불량을 검출할 수 있다. 그리고 상기 제어기(90)는 비전 센서(30)로부터 제공받은 실러 도포부(8)의 비전 데이터를 분석하여 그 실러 도포부(8)의 표면 불량을 검출할 수 있다.Further, the controller 90 analyzes the vision data of the sealer applying unit 8 provided from the vision sensor 30, measures the application width of the sealer applying unit 8, The defective portion of the sealer applying portion 8 can be detected. The controller 90 may analyze the vision data of the sealer applying unit 8 provided from the vision sensor 30 to detect the surface defects of the sealer applying unit 8.

즉, 상기 제어기(90)는 비전 센서(30)로부터 실러 도포부(8)의 비전 데이터를 획득하고, 그 실러 도포부(8)와 사이드 패널(3) 및 루프 패널(5) 간의 명암 차를 이용하여 실러 도포부(8)의 경계를 검출함으로써, 실러 도포부(8)의 도포 폭 및 단락을 검사할 수 있다. 그리고 상기 제어기(90)는 비전 센서(30)로부터 실러 도포부(8) 표면의 비전 데이터를 획득하고, 실러 도포부(8)의 도포 면 이진화를 통하여 그 실러 도포부(8) 표면의 특이점을 검출함으로써, 실러 도포부(8)의 기공, 함몰, 오염도, 평탄도 등을 검사할 수 있다.That is, the controller 90 obtains the vision data of the sealer applying section 8 from the vision sensor 30 and calculates the difference in brightness between the sealer applying section 8 and the side panel 3 and the roof panel 5 It is possible to inspect the application width and the short circuit of the sealer applying section 8 by detecting the boundary of the sealer applying section 8. [ The controller 90 obtains the vision data of the surface of the sealer applying section 8 from the vision sensor 30 and acquires the specific point of the surface of the sealer applying section 8 through the application surface binarization of the sealer applying section 8 It is possible to inspect pores, depressions, contamination degree, flatness and the like of the sealer applying section 8 by detecting them.

본 발명의 실시 예에서, 상기 마킹유닛(70)은 제어기(90)에 의해 검출된 실러 도포부(8)의 불량 부위 측으로 마킹 액을 분사하기 위한 것이다. 상기 마킹유닛(70)은 실러 도포부(8)의 불량 부위에 대응하는 루프 패널(5)로 마킹 액을 분사할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the marking unit 70 is for spraying the marking liquid to the defective portion side of the sealer applying unit 8 detected by the controller 90. [ The marking unit 70 can spray the marking liquid onto the roof panel 5 corresponding to the defective portion of the sealer applying unit 8. [

상기 마킹유닛(70)은 고정 브라켓(10)에 설치된다. 상기 마킹유닛(70)은 고정 브라켓(10)에서 비전 센서(30)의 후방 측에 배치된다. 여기서, 본 발명의 실시 예에 의한 상기 프로파일 센서(20), 비전 센서(30) 및 마킹유닛(70)은 실러 도포부(8)의 길이 방향을 따라 고정 브라켓(10)에 도포 건(9)과 일렬로 배치된다.The marking unit (70) is installed in the fixing bracket (10). The marking unit 70 is disposed on the rear side of the vision sensor 30 in the fixing bracket 10. Here, the profile sensor 20, the vision sensor 30 and the marking unit 70 according to the embodiment of the present invention are provided on the fixing bracket 10 along the longitudinal direction of the sealer applying unit 8, Respectively.

이러한 마킹유닛(70)은 고정 브라켓(10)에 설치되는 마킹 바디(71)를 포함한다. 상기 마킹 바디(71)는 실러 도포부(8)의 불량 부위에 대응하는 루프 패널(5)로 마킹 액을 분사하기 위해, 실러 도포부(8)를 중심으로 하여 루프 패널(5) 측으로 치우치게 설치된다.The marking unit 70 includes a marking body 71 mounted on the stationary bracket 10. The marking body 71 is installed biased toward the roof panel 5 with the sealer applying portion 8 as the center in order to inject the marking liquid to the roof panel 5 corresponding to the defective portion of the sealer applying portion 8 do.

상기 마킹 바디(71)는 에어의 압력으로서 마킹 액을 분사할 수 있는 구조로 이루어진다. 이를 위해 상기 마킹 바디(71)는 에어를 주입하기 위한 에어 주입부(73), 마킹 액을 주입하기 위한 마킹 액 주입부(75) 및 에어의 압력으로서 마킹 액을 분사하는 노즐부(77)를 포함한다.The marking body 71 has a structure capable of jetting the marking liquid as pressure of air. To this end, the marking body 71 includes an air injection portion 73 for injecting air, a marking liquid injection portion 75 for injecting the marking liquid, and a nozzle portion 77 for spraying the marking liquid as air pressure .

한편, 본 발명의 실시 예에 의한 상기 마킹유닛(70)은 마킹 바디(71)의 상하 높이 및 좌우 각도를 조절하기 위한 위치 조절부재(81)를 포함하고 있다. 상기 위치 조절부재(81)는 고정 브라켓(10)에 설치되는데, 마킹 바디(71)와 연결되게 설치된다.The marking unit 70 according to an embodiment of the present invention includes a position adjusting member 81 for adjusting the height, height, and angle of the marking body 71. The position adjusting member 81 is installed on the fixing bracket 10 and is connected to the marking body 71.

상기 위치 조절부재(81)는 도 4에서와 같이, 고정 브라켓(10)에 형성된 소정 곡률의 슬롯(83)에 설치되는 바, 연결 플레이트(85)를 통하여 마킹 바디(71)와 연결된다. 그리고 상기 위치 조절부재(81)에는 슬롯(83)에 끼워지는 웰드 볼트(87)가 구비되며, 그 웰드 볼트(87)에는 캡 너트(89)가 체결된다.4, the position adjusting member 81 is installed in a slot 83 having a predetermined curvature formed in the fixing bracket 10 and is connected to the marking body 71 through a connecting plate 85. The position adjusting member 81 is provided with a weld bolt 87 fitted in the slot 83 and a cap nut 89 is fastened to the weld bolt 87.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템(100)의 작용을 앞서 개시한 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the operation of the sealer application inspection system 100 according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

우선, 본 발명의 실시 예에서는 양측 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)이 접합된 차체(1)를 대차(도면에 도시되지 않음)를 통하여 실러 도포 작업 공정으로 이송시킨다.First, in the embodiment of the present invention, the vehicle body 1, to which the both side panels 3 and the roof panel 5 are bonded, is transported to the sealer application work process via a carriage (not shown).

상기와 같이 실러 도포 작업 공정으로 차체(1)가 이송되면, 본 발명의 실시 예에서는 로봇을 통해 고정 브라켓(10)을 차체(1)의 프론트 측에 위치시킨 후, 그 고정 브라켓(10)에 구비된 비전 센서(30)를 통해 차체(1)의 프론트 글라스 장착홀(도면에 도시되지 않음)을 비전 촬영하고 그 비전 데이터를 제어기(90)로 출력한다.When the vehicle body 1 is transferred in the sealer application process as described above, in the embodiment of the present invention, the stationary bracket 10 is positioned on the front side of the vehicle body 1 via the robot, (Not shown) of the vehicle body 1 through the provided vision sensor 30 and outputs the vision data to the controller 90. The controller 90 controls the vision sensor 30,

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 로봇을 통해 고정 브라켓(10)을 차체(1)의 리어 측에 위치시킨 후, 비전 센서(30)를 통해 차체(1)의 리어 글라스 장착홀(도면에 도시되지 않음)을 비전 촬영하고 그 비전 데이터를 제어기(90)로 출력한다.Next, in the embodiment of the present invention, after the stationary bracket 10 is positioned on the rear side of the vehicle body 1 through the robot, the rear glass mounting hole of the vehicle body 1 (Not shown) and outputs the vision data to the controller 90.

그러면, 상기 제어기(90)는 비전 센서(30)로부터 제공받은 비전 데이터를 분석하여 차체(1)의 위치 값을 산출하고, 그 산출 값을 기준 값(차체의 기준 위치 값)과 비교하여 로봇을 제어하며, 고정 브라켓(10)에 구비된 도포 건(9)의 실러 도포 위치를 보정한다.Then, the controller 90 analyzes the vision data provided from the vision sensor 30 to calculate a position value of the vehicle body 1, compares the calculated position value with a reference value (reference position value of the vehicle body) And corrects the sealer application position of the application gun 9 provided on the stationary bracket 10.

즉, 상기 제어기(90)는 차체(1)의 프론트 글라스 장착홀 및 리어 글라스 장착홀의 비전 데이터와 기 설정된 기준 값을 비교 분석하여, 차체(1)의 길이 방향 및 폭 방향 위치 산포에 따른 도포 건(9)의 실러 도포 위치 보정 값을 산출하고 그 위치 보정 값을 로봇의 이동 경로에 반영한다.That is, the controller 90 compares and analyzes the vision data of the front glass mounting hole and the rear glass mounting hole of the vehicle body 1 with predetermined reference values, The sealer application position correction value of the robot 9 is calculated and the position correction value is reflected on the movement path of the robot.

이어서, 본 발명의 실시 예에서는 로봇에 의하여 고정 브라켓(10)의 도포 건(9)을 차체(1)의 프론트 측에 위치시키는데, 차체(1)의 프론트 측에서 양측 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위 측에 위치시킨다.In the embodiment of the present invention, the application gun 9 of the fixing bracket 10 is positioned on the front side of the vehicle body 1 by the robot. In the front side of the vehicle body 1, And is positioned on the side of the joining portion of the panel (5).

그리고 나서, 본 발명의 실시 예에서는 로봇에 의해 도포 건(9)을 차체(1)의 길이 방향을 따라 이동시키며, 실러 공급 유닛에 의하여 설정된 온도로 공급되는 실러를 도포 건(9)을 통하여 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위에 도포한다.Then, in the embodiment of the present invention, the application gun 9 is moved by the robot along the longitudinal direction of the vehicle body 1, and the sealer supplied at the temperature set by the sealer supply unit is transferred through the application gun 9 to the side And is applied to the joining portion of the panel 3 and the roof panel 5.

이러는 과정에 본 발명의 실시 예에서 프로파일 센서(20)는 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위에 도포되는 실러 도포부(8)에 레이저 슬릿을 조사하고, 그 실러 도포부(8)에서 반사되는 슬릿 반사광을 수광하며, 실러 도포부(8)의 2차원 프로파일 데이터를 검출한다. 이렇게 프로파일 센서(20)를 통해 검출된 실러 도포부(8)의 프로파일 데이터는 제어기(90)로 전송된다.In this process, in the embodiment of the present invention, the profile sensor 20 irradiates the laser slit on the sealer applying portion 8 applied to the joint portion between the side panel 3 and the roof panel 5, 8, and detects the two-dimensional profile data of the sealer applying section 8. [0035] The profile data of the sealer applying unit 8 detected through the profile sensor 20 is transmitted to the controller 90 in this manner.

상기한 과정에 본 발명의 실시 예에서는 제1 센서 브라켓(21)의 제1 에어 제트부(51)에 에어를 공급하고, 제1 에어 제트부(51)를 통해 실러 도포부(8)의 길이 방향(차체의 길이 방향)을 따라 에어를 분사하며, 프로파일 센서(20)의 레이저 슬릿 조사부 및 수광부의 하측에 에어 커튼을 형성한다.In the above-described process, air is supplied to the first air jet portion 51 of the first sensor bracket 21 and the length of the sealer applying portion 8 through the first air jet portion 51 (Longitudinal direction of the vehicle body), and air curtains are formed on the laser slit irradiating portion and the light receiving portion of the profile sensor 20, respectively.

그러면, 본 발명의 실시 예에서는 프로파일 센서(20)의 레이저 슬릿 조사부 및 수광부에 달라붙게 되는 이물질을 에어 커튼으로서 제거하며, 이물질에 의한 프로파일 센서(20)의 오염을 방지할 수 있다.Then, in the embodiment of the present invention, the foreign substance sticking to the laser slit irradiating portion and the light receiving portion of the profile sensor 20 is removed as an air curtain, and contamination of the profile sensor 20 by foreign substances can be prevented.

한편, 상기 제어기(90)는 프로파일 센서(20)로부터 제공받은 실러 도포부(8)의 프로파일 데이터를 분석하여 그 실러 도포부(8)의 도포 면적을 측정하고, 그 측정 값과 기 설정된 기준 값을 비교하여 실러 도포부(8)의 불량을 검출한다.The controller 90 analyzes the profile data of the sealer applying unit 8 provided from the profile sensor 20 and measures the application area of the sealer applying unit 8, And detects the failure of the sealer applying section 8. [

또한, 상기 제어기(90)는 프로파일 센서(20)로부터 제공받은 실러 도포부(8)의 프로파일 데이터를 분석하여 실러 도포부(8)의 사이드 패널(3) 및 루프 패널(5) 측 높이 차를 측정하고, 그 측정 값과 기 설정된 기준 값을 비교하여 실러 도포부(8)의 불량을 검출한다.The controller 90 analyzes the profile data of the sealer applying unit 8 supplied from the profile sensor 20 to calculate the height difference between the side panel 3 and the roof panel 5 of the sealer applying unit 8 And compares the measured value with a predetermined reference value to detect a defect in the sealer applying section 8. [

이와 동시에, 본 발명의 실시 예에서 비전 센서(30)는 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위에 도포되는 실러 도포부(8)를 비전 촬영하고 그 비전 데이터를 제어기(90)로 출력한다.At the same time, in the embodiment of the present invention, the vision sensor 30 visually photographs the sealer applying portion 8 applied to the joint portion between the side panel 3 and the roof panel 5, .

상기한 과정에 본 발명의 실시 예에서는 조명부(41)를 통해 실러 도포부(8) 및 그 실러 도포부(8)의 주변으로 조명 광을 조사하며, 실러 도포부(8) 및 그 실러 도포부(8) 주변의 사이드 패널(3)과 루프 패널(5) 측에 충분한 광량을 제공한다.In the above-described process, in the embodiment of the present invention, illumination light is irradiated to the periphery of the sealer applying section 8 and the sealer applying section 8 through the illumination section 41, and the sealer applying section 8 and the sealer applying section A sufficient amount of light is provided to the side panel 3 and the roof panel 5 side in the vicinity of the side panel 8.

그리고, 본 발명의 실시 예에서는 제2 센서 브라켓(31)의 제2 에어 제트부(61)에 에어를 공급하고, 제2 에어 제트부(61)를 통해 실러 도포부(8)의 길이 방향을 따라 에어를 분사하며, 비전 센서(30)의 하측에 에어 커튼을 형성한다. 그러면, 본 발명의 실시 예에서는 비전 센서(30)에 달라붙게 되는 이물질을 에어 커튼으로서 제거하며, 이물질에 의한 비전 센서(30)의 오염을 방지할 수 있다.In the embodiment of the present invention, air is supplied to the second air jet portion 61 of the second sensor bracket 31 and the longitudinal direction of the sealer applying portion 8 is defined as And forms an air curtain on the lower side of the vision sensor 30. [ Therefore, in the embodiment of the present invention, the foreign matter sticking to the vision sensor 30 is removed as an air curtain, and the foreign matter can prevent the vision sensor 30 from being contaminated.

한편, 상기 제어기(90)는 비전 센서(30)로부터 제공받은 실러 도포부(8)의 비전 데이터를 분석하여 그 실러 도포부(8)의 도포 폭을 측정하고 그 측정 값과 기 설정된 기준 값을 비교하여 실러 도포부(8)의 불량을 검출한다. 그리고 상기 제어기(90)는 비전 센서(30)로부터 제공받은 실러 도포부(8)의 비전 데이터를 분석하여 그 실러 도포부(8)의 표면 불량을 검출한다.The controller 90 analyzes the vision data of the sealer applying unit 8 provided from the vision sensor 30 to measure the application width of the sealer applying unit 8 and sets the measured value to a preset reference value And detects the failure of the sealer applying section 8 by comparing. The controller 90 analyzes the vision data of the sealer applying unit 8 provided from the vision sensor 30 and detects the surface defects of the sealer applying unit 8.

상기와 같이 프로파일 센서(20) 및 비전 센서(30)를 통해 실러 도포부(8)의 불량부를 검출하는 과정에, 본 발명의 실시 예에서는 마킹유닛(70)의 마킹 바디(71)를 통해 실러 도포부(8)의 불량부 측으로 마킹 액을 분사한다.In the process of detecting the defective portion of the sealer applying unit 8 through the profile sensor 20 and the vision sensor 30 as described above, in the embodiment of the present invention, the sealing unit 70 of the marking unit 70, And the marking liquid is sprayed toward the defective portion side of the application portion 8. [

상기 마킹 바디(71)는 에어 주입부(73)를 통해 주입되는 에어의 압력으로서, 마킹 액 주입부(75)를 통해 주입되는 마킹 액을 노즐부(77)를 통해 분사한다. 이때, 상기 마킹 바디(71)는 실러 도포부(8)의 불량부에 대응하는 루프 패널(5)로 마킹 액을 분사한다.The marking body 71 injects the marking liquid injected through the marking liquid injecting part 75 through the nozzle part 77 as the pressure of the air injected through the air injecting part 73. At this time, the marking body 71 ejects the marking liquid onto the roof panel 5 corresponding to the defective portion of the sealer applying portion 8.

본 발명의 실시 예에서는 위치 조절부재(81)를 통하여 상기 마킹 바디(71)의 상하 높이 및 좌우 각도를 조절할 수 있다. 본 발명의 실시 예에서는 연결 플레이트(85)를 통하여 마킹 바디(71)와 연결된 위치 조절부재(81)를 고정 브라켓(10)의 슬롯(83)을 따라 이동 및 고정시키며, 마킹 바디(71)의 상하 높이 및 좌우 각도를 조절할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the up-and-down height and the left-right angle of the marking body 71 can be adjusted through the position adjusting member 81. The position adjusting member 81 connected to the marking body 71 is moved and fixed along the slot 83 of the fixing bracket 10 through the connecting plate 85, The vertical height and the left and right angles can be adjusted.

더욱 구체적으로, 본 발명의 실시 예에서는 상기 위치 조절부재(81)의 웰드 볼트(87)를 슬롯(83)에 끼우고, 그 위치 조절부재(81)를 설정된 위치로 이동시킨 상태에서, 웰드 볼트(87)에 캡 너트(89)를 체결하게 되면, 마킹 바디(71)를 설정된 위치에 고정하면서 그 마킹 바디(71)의 상하 높이 및 좌우 각도를 조절할 수 있다.More specifically, in the embodiment of the present invention, the weld bolt 87 of the position adjusting member 81 is inserted into the slot 83, and the position adjusting member 81 is moved to the set position, The height of the marking body 71 and the angle of the left and right sides of the marking body 71 can be adjusted by fixing the marking body 71 to a predetermined position.

지금까지 설명한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템(100)에 의하면, 차체(1)의 양측 사이드 패널(3)과 루프 패널(5)의 접합 부위로 실러를 도포하는 과정에, 그 접합 부위에 도포되는 실러 도포부(8)의 품질 검사 및 불량 부위의 마킹을 실시 간으로 수행할 수 있다.According to the sealer application inspection system 100 according to the embodiment of the present invention as described above, in the process of applying the sealer to the joint portion between the side panels 3 on both sides of the vehicle body 1 and the roof panel 5, The quality inspection of the sealer applying portion 8 applied to the joint portion and the marking of the defective portion can be performed in a real time.

따라서, 본 발명의 실시 예에서는 실러 도포부(8)의 품질 검사 및 불량부의 마킹을 동시에 실시 간으로 수행할 수 있으므로, 실러 도포부(8)의 양호한 품질을 확보할 수 있고, 전체 설비의 경량화 및 단순화를 도모할 수 있으며, 초기 투자비를 절감할 수 있다.Therefore, in the embodiment of the present invention, the quality inspection of the sealer applying portion 8 and the marking of the defective portion can be performed at the same time, so that the good quality of the sealer applying portion 8 can be ensured, And simplification can be achieved, and the initial investment cost can be reduced.

또한, 본 발명의 실시 예에서는 차체(1)의 높이 방향, 길이 방향 및 폭 방향 위치 산포에 따른 도포 건(9)의 위치를 보정할 수 있으므로, 차체 위치 산포에 따른 실러 도포부(8)의 실러 도포 품질을 확보할 수 있다.Further, in the embodiment of the present invention, the position of the application gun 9 can be corrected in accordance with the height direction, longitudinal direction and width direction positional distribution of the vehicle body 1, The sealer coating quality can be ensured.

더 나아가, 본 발명의 실시 예에서는 실러 도포부(8)의 불량을 자동으로 검사할 수 있고, 불량부의 루프 패널(5)에 마킹을 함으로써, 리페어 공정에서 작업자의 육안 확인이 용이하며, 실러 도포부(8)의 품질 이력 관리가 가능하다.Further, in the embodiment of the present invention, defects of the sealer applying portion 8 can be automatically inspected, and marking is performed on the defective portion of the roof panel 5, so that it is easy to visually confirm the operator in the repairing process, Quality history management of the unit 8 is possible.

도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템을 개략적으로 도시한 블록 구성도이고, 도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템을 개략적으로 도시한 사시도이다.FIG. 5 is a block diagram schematically showing a sealer application inspection system according to another embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a perspective view schematically showing a sealer application inspection system according to another embodiment of the present invention.

도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템(200)은 전기 실시 예의 구성을 기본으로 하면서, 실러 도포부(8)를 검사하기 위한 라인 레이저 조사부(110)를 더 포함하고 있다.5 and 6, the sealer application inspection system 200 according to another embodiment of the present invention includes a line laser irradiation unit 110 for inspecting the sealer application unit 8, .

본 발명의 다른 실시 예에서는 전기 실시 예에서와 같은 프로파일 센서(20), 비전 센서(30) 및 마킹유닛(70)을 포함하는 바, 이와 같이 전기 실시 예에서와 같은 프로파일 센서(20), 비전 센서(30) 및 마킹유닛(70)의 구성에 대해서는 구체적인 설명을 생략하기로 한다.Other embodiments of the present invention include a profile sensor 20, a vision sensor 30 and a marking unit 70 as in the electrical embodiment, such as the profile sensor 20, The detailed description of the configuration of the sensor 30 and the marking unit 70 will be omitted.

본 발명의 실시 예에서, 상기 라인 레이저 조사부(110)는 실러 도포부(8)에 라인 레이저를 조사하는 것으로서, 그 실러 도포부(8)를 사이에 두고 사이드 패널(3: 이하 도 1 참조)과 루프 패널(5: 이하 도 1 참조)을 가로지르는 방향으로 라인 레이저를 조사한다.In the embodiment of the present invention, the line laser irradiating unit 110 irradiates a line laser to the sealer applying unit 8, and the side panel 3 (see FIG. 1) is sandwiched by the sealer applying unit 8 therebetween. And the loop panel 5 (see Fig. 1 below).

이러한 라인 레이저 조사부(110)는 비전 센서(30)의 후방 측에서 고정 브라켓(10)에 고정되게 설치되는 바, 그 비전 센서(30)와 마킹유닛(70) 사이에 배치된다.The line laser irradiation unit 110 is fixed to the fixed bracket 10 at the rear side of the vision sensor 30 and is disposed between the vision sensor 30 and the marking unit 70.

여기서, 상기 프로파일 센서(20), 비전 센서(30), 라인 레이저 조사부(110) 그리고 마킹유닛(70)은 실러 도포부(8)의 길이 방향을 따라 고정 브라켓(10)에 도포 건(9)과 일렬로 배치된다. 그리고 상기 라인 레이저 조사부(110)는 고정 브라켓(10)에 하향 경사지게 설치되며, 비전 센서(30)의 하측을 통하여 실러 도포부(8)로 라인 레이저를 조사한다.The profile sensor 20, the vision sensor 30, the line laser irradiation unit 110 and the marking unit 70 are mounted on the fixing bracket 10 along the longitudinal direction of the sealer applying unit 8, Respectively. The line laser irradiating unit 110 is installed on the fixing bracket 10 so as to be inclined downward and irradiates a line laser to the sealer applying unit 8 through the lower side of the vision sensor 30. [

한편, 본 발명의 실시 예에서 제어기(90)는 프로파일 센서(20)로부터 제공받은 프로파일 데이터와, 비전 센서(30)로부터 제공받은 실러 도포부(8)의 표면 및 라인 레이저의 비전 데이터를 분석하여 실러 도포부(8)의 불량을 검출할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the controller 90 analyzes the profile data provided from the profile sensor 20 and the vision data of the surface of the sealer applying unit 8 and the line laser provided from the vision sensor 30 The failure of the sealer applying section 8 can be detected.

여기서, 상기 제어기(90)는 비전 센서(30)로부터 실러 도포부(8)의 표면 및 라인 레이저의 비전 데이터를 획득하고, 실러 도포부(8)의 높이를 측정하며, 그 측정 값과 기 설정된 기준값과 비교 분석하여 실러 도포부(8)의 불량 여부를 검출할 수 있다.Here, the controller 90 acquires the vision data of the surface of the sealer applying unit 8 and the line laser from the vision sensor 30, measures the height of the sealer applying unit 8, It is possible to detect whether or not the sealer applying section 8 is defective.

예를 들면, 상기 제어기(90)는 비전 센서(30)로부터 제공받은 실러 도포부(8)의 표면 및 라인 레이저의 비전 데이터로서 실러 도포부(8)의 단락, 기공, 쏠림, 함몰 및 높이 불량을 검출할 수 있다.For example, the controller 90 controls the surface of the sealer applying unit 8 provided from the vision sensor 30 and the vision data of the line laser as short-circuit, pore, Can be detected.

상술한 바와 같은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 실러 도포 검사 시스템(200)의 나머지 구성 및 작용 효과는 전기 실시 예에서와 같으므로, 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.The rest of the configuration and operation of the sealer application inspection system 200 according to another embodiment of the present invention as described above are the same as those in the previous embodiment, and thus a detailed description thereof will be omitted.

이상에서 본 발명의 실시 예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 본 명세서에서 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 기술적 사상을 이해하는 당 업자는 동일한 기술적 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 권리 범위 내에 든다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Other embodiments may easily be suggested by adding, changing, deleting, adding, or the like of elements, but this also falls within the scope of the present invention.

1: 차체 3: 사이드 패널
5: 루프 패널 7: 실러
8: 실러 도포부 9: 도포 건
10: 고정 브라켓 20: 프로파일 센서
21: 제1 센서 브라켓 30: 비전 센서
31: 제2 센서 브라켓 41: 조명부
51: 제1 에어 제트부 61: 제2 에어 제트부
70: 마킹유닛 71: 마킹 바디
73: 에어 주입부 75: 마킹 액 주입부
77: 노즐부 81: 위치 조절부재
83: 슬롯 85: 연결 플레이트
87: 웰드 볼트 89: 캡 너트
90: 제어기 100, 200: 실러 도포 검사 시스템
110: 라인 레이저 조사부1: Body 3: Side panel
5: Loop panel 7: Sealer
8: sealer application part 9: application gun
10: Fixing bracket 20: Profile sensor
21: first sensor bracket 30: vision sensor
31: second sensor bracket 41: illuminating part
51: first air jet part 61: second air jet part
70: Marking unit 71: Marking body
73: air injection part 75: marking solution injection part
77: nozzle unit 81: position adjusting member
83: Slot 85: Connecting plate
87: weld bolt 89: cap nut
90: Controller 100, 200: Sealer application inspection system
110: line laser irradiation unit

Claims (15)

도포 건을 통하여 차체의 사이드 패널과 루프 패널의 접합 부위에 도포되는 실러 도포부를 자동으로 검사하기 위한 실러 도포 검사 시스템으로서,
상기 도포 건을 고정하는 고정 브라켓에 장착되고, 상기 실러 도포부를 레이저 슬릿으로 스캔하는 프로파일 센서;
상기 고정 브라켓에 장착되며, 상기 실러 도포부를 비전 촬영하는 비전 센서; 및
상기 프로파일 센서로부터 제공받은 프로파일 데이터와, 상기 비전 센서로부터 제공받은 비전 데이터를 분석하여 상기 실러 도포부의 불량을 검출하는 제어기;
를 포함하는 실러 도포 검사 시스템.A sealer application inspection system for automatically inspecting a sealer application portion applied to a joint portion between a side panel of a vehicle body and a roof panel through an application gun,
A profile sensor mounted on a fixing bracket for fixing the application gun and scanning the sealer application portion with a laser slit;
A vision sensor mounted on the fixing bracket and configured to visually photograph the sealer applying unit; And
A controller for analyzing the profile data provided from the profile sensor and the vision data provided by the vision sensor to detect a failure of the sealer application unit;
And a sealer application inspection system. 제1 항에 있어서,
상기 프로파일 센서 및 비전 센서는,
상기 실러 도포부의 길이 방향을 따라 상기 고정 브라켓에 상기 도포 건과 일렬로 배치되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 검사 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the profile sensor and the vision sensor comprise:
And the sealer is arranged in line with the application gun on the fixing bracket along the longitudinal direction of the sealer application part. 제1 항에 있어서,
상기 고정 브라켓에는,
상기 실러 도포부에 조명 광을 조사하는 적어도 하나의 조명부가 상기 비전 센서에 대응되게 설치되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 검사 시스템.The method according to claim 1,
In the fixing bracket,
Wherein at least one illuminating unit for illuminating the illuminating light to the sealer applying unit is provided corresponding to the vision sensor. 제1 항에 있어서,
상기 프로파일 센서는 제1 센서 브라켓을 통해 상기 고정 브라켓에 고정되고, 상기 비전 센서는 제2 센서 브라켓을 통해 고정 브라켓에 고정되며,
상기 제1 및 제2 센서 브라켓에는 실러 도포부의 길이 방향을 따라 에어를 분사하는 에어 제트부가 구비되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 검사 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the profile sensor is fixed to the fixing bracket via a first sensor bracket and the vision sensor is fixed to a fixing bracket through a second sensor bracket,
Wherein the first and second sensor brackets are provided with air jet portions for spraying air along the longitudinal direction of the sealer application portion. 제1 항에 있어서,
상기 고정 브라켓에 설치되며, 상기 제어기에 의해 검출된 실러 도포부의 불량 부위에 대응하는 루프 패널로 마킹 액을 분사하는 마킹유닛;
을 더 포함하는 실러 도포 검사 시스템.The method according to claim 1,
A marking unit installed on the fixing bracket and spraying a marking solution onto a roof panel corresponding to a defective portion of the sealer applying unit detected by the controller;
Further comprising a sealer application inspection system. 제5 항에 있어서,
상기 프로파일 센서, 비전 센서 및 마킹유닛은,
상기 실러 도포부의 길이 방향을 따라 상기 고정 브라켓에 상기 도포 건과 일렬로 배치되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 검사 시스템.6. The method of claim 5,
The profile sensor, the vision sensor,
And the sealer is arranged in line with the application gun on the fixing bracket along the longitudinal direction of the sealer application part. 도포 건을 통하여 차체의 사이드 패널과 루프 패널의 접합 부위에 도포되는 실러 도포부를 자동으로 검사하기 위한 실러 도포 검사 시스템으로서,
상기 도포 건을 고정하는 고정 브라켓에 장착되고, 상기 실러 도포부를 레이저 슬릿으로 스캔하는 프로파일 센서;
상기 고정 브라켓에 장착되며, 상기 실러 도포부를 비전 촬영하는 비전 센서;
상기 고정 브라켓에 장착되며, 상기 실러 도포부에 라인 레이저를 조사하는 라인 레이저 조사부; 및
상기 프로파일 센서로부터 제공받은 프로파일 데이터와, 상기 비전 센서로부터 제공받은 실러 도포부의 표면 및 라인 레이저의 비전 데이터를 분석하여 상기 실러 도포부의 불량을 검출하는 제어기;
를 포함하는 실러 도포 검사 시스템.A sealer application inspection system for automatically inspecting a sealer application portion applied to a joint portion between a side panel of a vehicle body and a roof panel through an application gun,
A profile sensor mounted on a fixing bracket for fixing the application gun and scanning the sealer application portion with a laser slit;
A vision sensor mounted on the fixing bracket and configured to visually photograph the sealer applying unit;
A line laser irradiating unit mounted on the fixing bracket and irradiating a line laser to the sealer applying unit; And
A controller for analyzing the profile data provided from the profile sensor, the surface of the sealer applying unit provided from the vision sensor, and the vision data of the line laser to detect defects of the sealer applying unit;
And a sealer application inspection system. 제7 항에 있어서,
상기 프로파일 센서, 비전 센서 및 라인 레이저 조사부는,
상기 실러 도포부의 길이 방향을 따라 상기 고정 브라켓에 상기 도포 건과 일렬로 배치되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 검사 시스템.8. The method of claim 7,
The profile sensor, the vision sensor,
And the sealer is arranged in line with the application gun on the fixing bracket along the longitudinal direction of the sealer application part. 제7 항에 있어서,
상기 라인 레이저 조사부는,
상기 고정 브라켓에 하향 경사지게 설치되며, 상기 비전 센서의 하측으로 라인 레이저를 조사하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 검사 시스템.8. The method of claim 7,
The line laser irradiation unit
And a line laser is provided to the lower side of the vision sensor so as to be inclined downwardly to the fixing bracket. 제7 항에 있어서,
상기 고정 브라켓에 설치되며, 상기 제어기에 의해 검출된 실러 도포부의 불량 부위에 대응하는 루프 패널로 마킹 액을 분사하는 마킹유닛;
을 더 포함하는 실러 도포 검사 시스템.8. The method of claim 7,
A marking unit installed on the fixing bracket and spraying a marking solution onto a roof panel corresponding to a defective portion of the sealer applying unit detected by the controller;
Further comprising a sealer application inspection system. 제10 항에 있어서,
상기 프로파일 센서, 비전 센서, 라인 레이저 조사부 및 마킹유닛은,
상기 실러 도포부의 길이 방향을 따라 상기 고정 브라켓에 상기 도포 건과 일렬로 배치되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 검사 시스템.11. The method of claim 10,
The profile sensor, the vision sensor, the line laser irradiation unit,
And the sealer is arranged in line with the application gun on the fixing bracket along the longitudinal direction of the sealer application part. 제5 항 또는 제10 항에 있어서,
상기 마킹유닛은,
상기 에어를 주입하기 위한 에어 주입부, 마킹 액을 주입하기 위한 마킹 액 주입부 및 에어의 압력으로서 마킹 액을 분사하는 노즐부를 가진 마킹 바디
를 포함하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 검사 시스템.11. The method according to claim 5 or 10,
The marking unit includes:
A marking body having an air injection portion for injecting the air, a marking solution injection portion for injecting the marking solution, and a nozzle portion for spraying the marking solution as the air pressure
The sealer application inspection system comprising: 제12 항에 있어서,
상기 마킹 바디는,
상기 실러 도포부를 중심으로 하여 루프 패널 측으로 치우치며, 상기 고정 브라켓에 설치되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 검사 시스템.13. The method of claim 12,
The marking body includes:
Wherein the sealer application unit is mounted on the fixing bracket and is offset toward the roof panel with the sealer application unit as a center. 제12 항에 있어서,
상기 마킹유닛은,
상기 고정 브라켓에 설치되며, 상기 마킹 바디의 상하 높이 및 좌우 각도를 조절하는 위치 조절부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 검사 시스템.13. The method of claim 12,
The marking unit includes:
And a position adjusting member installed on the fixing bracket and adjusting a vertical height and a left and right angle of the marking body. 제14 항에 있어서,
상기 고정 브라켓에는 소정 곡률의 슬롯이 형성되며,
상기 위치 조절부재는 연결 플레이트를 통해 상기 마킹 바디와 연결되고,
상기 위치 조절부재에는 상기 슬롯에 끼워지는 웰드 볼트가 구비되며,
상기 웰드 볼트에는 캡 너트가 체결되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 검사 시스템.15. The method of claim 14,
A slot having a predetermined curvature is formed in the fixing bracket,
Wherein the positioning member is connected to the marking body via a connection plate,
The position adjusting member is provided with a weld bolt to be fitted into the slot,
And a cap nut is fastened to the weld bolt.
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