KR20150024015A - Device and method for inspecting nozzle and sealer application condition - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 레이저 빔과 카메라, 조명을 이용하여 차체 패널에 도포되는 실러의 도포 상태와 실러 도포건의 노즐 상태를 실시간으로 검사할 수 있는 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and a method for real-time inspecting a coating state of a sealer applied to a vehicle body panel and a nozzle state of a sealer gun using a laser beam, a camera, and an illumination.
일반적으로 자동차의 차체 패널 조립공정은 차체 패널 간의 접합부에 대하여 용접을 실시하는 공정과, 용접 공정 후에 누수방지 및 방청, 방진, 방열, 강성 강화 등을 위해 실러를 도포하는 공정 등을 포함하고 있다. Generally, a vehicle body panel assembling process of an automobile includes a process of welding a joint between vehicle body panels, and a process of applying a sealer to prevent water leakage and to prevent rust, dust, heat, and stiffness after the welding process.
자동차 제조 공정 중 실러 도포 공정은 실러를 도포부위에 자동으로 도출시키는 자동식 실러 도포장치가 사용되고 있지만, 실러 도포 형상이 원하는 형상으로 도포되지 않으면 접착력과 수밀도 등이 떨어질 수 있으므로, 보다 효율적인 실러 도포장치의 개발이 지속적으로 이루어지고 있다. In the sealer application process in the automobile manufacturing process, an automatic sealer dispenser that automatically draws the sealer to the application site is used. However, if the sealer application form is not applied in a desired shape, the adhesive force and water density may be deteriorated. Development is continuing.
이러한 실러 도포장치에는 실러 도포 구간 전역에 걸쳐서 불량 발생 위치를 정확하게 검출하여 실러 도포 품질의 효율성을 제고할 수 있는 실러 도포 상태를 실시간으로 검사하는 장치가 함께 장착되어 사용되고 있다. Such a sealer applying apparatus is equipped with a device for real-time inspecting a sealer applying state which can accurately detect a defect occurrence position over the entire sealer applying section and thereby improve the efficiency of the sealer applying quality.
이렇게 실러 도포 상태를 실시간으로 검사하는 장치의 예로서, 국내 등록특허 10-1188352호에서는『비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치와 방법』을 제시하고 있다. As an example of an apparatus for inspecting the sealer coating state in real time, Korean Patent No. 10-1188352 discloses an apparatus and method for inspecting a sealer coating quality using a vision system.
그러나, 상기 실러 도포 품질 검사 장치는 실러 도포건의 일측에 실러 도포 부위를 촬영하는 비전 카메라를 장착하여, 차체 패널에 도포된 실러의 비드를 촬영함과 더불어 촬영된 비전 픽셀값을 기준 비전 픽셀값과 비교하여 실러 도포 상태에 대한 양부를 간단하게 판정할 수 있는 장점은 있으나, 실러 비드의 도포 높이 및 형상을 입체적으로 검사할 수 없는 단점이 있다. However, in the sealer coating quality inspection apparatus, a vision camera for photographing the sealer application region is mounted on one side of the sealer application gun, the bead of the sealer applied to the vehicle body panel is photographed, and the photographed vision pixel value is compared with the reference vision pixel value There is an advantage that it is possible to easily judge whether the sealer is in a coated state or not, but there is a disadvantage that it is impossible to inspect the coating height and shape of the sealer bead in a cubic manner.
그리고, 상기 실러 도포 품질 검사 장치는 실러 비드의 도포 상태가 아닌 실러 도포건의 노즐에 대한 파손 여부 등의 상태를 검출하기 위하여, 별도의 레이저 센서 및 리미트 스위치 등의 부속품을 별도로 장착해야 하기 때문에 비전 카메라를 포함하는 실러 도포건의 조립 공수 및 조립 구조가 복잡해지는 단점이 있다.
Since the sealer coating quality inspecting apparatus must be equipped with separate accessories such as a laser sensor and a limit switch in order to detect the state of the sealer application gun, not the coated state of the sealer bead, There is a disadvantage in that the number of assembling steps and assembling structure of the sealer application gun including the sealer is complicated.
따라서, 본 발명은 이와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 한 쌍의 레이저빔 조사기 및 카메라 등을 하나의 키트 부품으로 구비하여 실러 도포건의 노즐 주변에 장착한 후, 실러 도포 상태를 촬영하는 동시에 실러 도포건의 노즐 부분을 촬영할 수 있는 새로운 형태의 검사 장치를 구현함으로써, 실러 도포 상태뿐만 아니라 실러 도포건의 노즐에 대한 파손 여부 등의 상태를 함께 확인할 수 있고, 레이저빔 조사에 의한 실러 비드의 도포 폭 및 높이 등을 입체적으로 검사할 수 있는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치를 제공하는데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a laser beam irradiator and a camera as a single kit part to mount around a nozzle of a sealer gun, It is possible to confirm not only the state of the sealer application but also the state of the sealer application nozzle with respect to the nozzle, etc., and it is possible to confirm the application width of the sealer bead by laser beam irradiation and Height and the like in a three-dimensional manner. The object of the present invention is to provide a nozzle real-time inspection apparatus.
또한, 본 발명의 다른 목적은 노즐 주변과 카메라 주변에 LED 조명을 배치하여 조명의 밝기를 확보하고 노즐 간접 히팅 효과를 도모함으로써, 실러 도포 상태 및 노즐 상태에 대한 검사의 정확도를 높일 수 있고, 실러 도포 품질을 향상시킬 수 있는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치를 제공하는데 있다.
Another object of the present invention is to increase the accuracy of the inspection of the sealer application state and the nozzle state by arranging the LED illumination around the nozzle and around the camera to ensure the brightness of the illumination and indirectly heating the nozzle, And to provide a sealer application and a nozzle status real-time inspection device capable of improving the application quality.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서 제공하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치는 다음과 같은 특징이 있다. In order to achieve the above object, the sealer application and nozzle state real time inspection apparatus provided in the present invention has the following features.
본 발명에서 제공하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치는 검사장치 본체; 실러 도포를 위한 노즐을 가지면서 검사장치 본체의 하단부에 결합되는 도포건; 상기 도포건의 노즐을 지나 도포건 바디의 하단부에 결합되고 양옆에 일정각도 경사진 자세의 제1브라켓 및 제2브라켓을 가지는 비전 바디; 일정 영역의 실러 도포 상태 및 도포건의 노즐을 동시에 촬영할 수 있으며 상기 비전 바디의 제1브라켓 및 제2브라켓에 각각 설치되면서 일정각도 경사진 자세를 취하는 제1카메라 및 제2카메라; 상기 도포건의 노즐을 지나 비전 바디의 저면에 결합되며 히터를 내장하고 있는 히터 하우징; 상기 히터 하우징의 상단부 앞뒤로 설치되어 실러 비드에 레이저빔을 조사하는 제1레이저빔 조사기 및 제2레이저빔 조사기를 포함하여 구성된다.The sealer application and nozzle state real-time inspection apparatus provided in the present invention comprises: an inspection apparatus main body; A coating gun having a nozzle for spraying a sealer and coupled to a lower end of an inspection apparatus main body; A non-electric body coupled to a lower end of the application gun body through a nozzle of the application gun and having a first bracket and a second bracket positioned at both sides of the spray gun at a predetermined inclination; A first camera and a second camera which are capable of simultaneously photographing the sealer application state of the predetermined region and the nozzles of the application gun and installed in the first bracket and the second bracket of the vision body, respectively, A heater housing coupled to a bottom surface of the ignition body through a nozzle of the application gun and incorporating a heater; And a first laser beam irradiator and a second laser beam irradiator which are installed in front of and behind the upper end of the heater housing to irradiate a laser beam to the sealer bead.
따라서, 상기 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치는 두 대의 카메라 및 레이저빔 조사장치를 이용하여 실러의 도포 상태뿐만 아니라 노즐 상태까지도 함께 검사할 수 있는 특징이 있다. Accordingly, the sealer application and the nozzle state real-time inspection apparatus are capable of inspecting not only the application state of the sealer but also the nozzle state by using two cameras and a laser beam irradiation apparatus.
여기서, 상기 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치는 실러 도포부위와 최소 거리에 설치되는 LED 조명수단을 포함할 수 있는데, 예를 들면 히터 하우징의 저면에 설치되는 것으로서 센터에 위치되는 노즐의 주위에 이와 동심원상으로 배치되어 노즐측 및 실러 도포 부위에 빛을 조사하는 노즐용 LED 조명과, 또 카메라 바디의 저면에 설치되는 것으로서 센터에 위치되는 카메라 렌즈의 주위에 이와 동심원상으로 배치되어 실러 도포 부위에 빛을 조사하는 카메라용 LED 조명을 포함할 수 있다. Here, the sealer application and nozzle state real-time inspection apparatus may include an LED illumination means installed at a minimum distance from the sealer application site. For example, the sealer application real time inspection apparatus may be installed on the bottom surface of the heater housing, A nozzle illumination light source for irradiating the nozzle side and the sealer application area with a concentric circle, and a nozzle illumination light source disposed on the bottom surface of the camera body and disposed concentrically around the camera lens positioned at the center, And LED lighting for cameras to illuminate the light.
그리고, 상기 제1카메라의 화상범위와 제2카메라의 화상범위가 서로 일부 중첩되고, 이렇게 중첩되는 화상범위 내에 노즐이 위치되어 촬영될 수 있도록 하는 것이 바람직하다. It is preferable that the image range of the first camera and the image range of the second camera are partially overlapped with each other so that the nozzles can be positioned and photographed within the overlapping image range.
또한, 상기 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치는 제1레이저빔 조사기 및 제2레이저빔 조사기가 히터 하우징의 상단부에 있는 홀더 블럭 내에 핀 구조로 지지되어 그 설치각도가 조절될 수 있도록 한 구조, 또 비전 바디가 내측의 홈부를 통해 도포건 바디의 저면에 끼워지면서 한쪽 측면의 절개부에 체결되는 볼트에 의해 고정되는 클램프 방식으로 설치되도록 한 구조 등을 포함할 수 있다. In addition, the sealer application and nozzle state real-time inspection device has a structure in which the first laser beam irradiator and the second laser beam irradiator are supported in a pin structure in a holder block at the upper end of the heater housing, And a structure in which the vision body is fitted to the bottom surface of the application gun body through the inner groove portion and is installed in a clamping manner in which the bolt is fastened by a bolt fastened to one side of the incised portion.
또한, 본 발명에서 제공하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치는 실러 도포와 동시에 이루어지는 검사 과정 동안 상기 제1카메라 및 제2카메라에 의해 실시간으로 촬영되는 검사 이미지를 수집 및 분석하여 작업 대상물에 대한 실러 도포 상태의 데이터를 실시간 취득하는 동시에 실러 도포 상태의 양부(OK/NG)를 판정하고 상기 실러 도포 상태의 데이터 취득 및 양부 판정 결과를 포함하는 검사 결과를 디스플레이 수단을 통해 표시하거나 데이터베이스에 저장하는 비전 컴퓨터를 더 포함하여 구성될 수 있다.In addition, the sealer application and nozzle state real-time inspection apparatus provided in the present invention collects and analyzes inspection images captured in real time by the first camera and the second camera during an inspection process performed simultaneously with the sealer application, (OK / NG) of the sealer application state at the same time that the data of the application state is acquired, and the inspection result including the data acquisition of the sealer application state and the judgment result of the sealer application is displayed through the display means or stored in the database. And may further comprise a computer.
여기서, 상기 비전 컴퓨터는 실시간 수집되는 검사 이미지를 이용하여 실러 비드의 높이 또는 두께를 포함하는 실러 도포 상태의 데이터 취득, 및 실러 도포 상태의 양부(OK/NG) 판정을 수행하고 검사 결과를 표시 및 저장하기 위한 운용프로그램을 포함하며, 상기 운용 프로그램은 검사 이미지를 프레임별로 미리 취득된 기준 이미지와 비교하거나, 실러 비드의 높이 또는 두께를 포함하는 실러 도포 상태의 데이터를 도포 위치에 따라 미리 설정되어 있는 정상 기준치 범위와 비교하는 방식으로 실러 도포 상태의 양부를 판정하도록 구비됨이 바람직하다.Here, the vision computer performs data acquisition of the sealer application state including the height or thickness of the sealer bead and OK / NG determination of the sealer application state using the inspection image collected in real time, Wherein the operation program compares the inspection image with a reference image previously acquired for each frame or compares the data of the sealer application state including the height or thickness of the sealer bead It is preferable to judge whether or not the sealer application state is in a state of comparing with the normal reference value range.
또한, 상기 운용프로그램은 검사 이미지 내에서 실러 도포 상태의 데이터 취득 및 양부(OK/NG) 판정을 위한 검사 영역을 검사 이미지의 각 프레임별로 미리 설정할 수 있도록 구비됨이 바람직하다.It is preferable that the operating program is provided so that an inspection area for data acquisition and OK / NG determination of the sealer application state in the inspection image can be set in advance for each frame of the inspection image.
또한, 상기 운용프로그램은 작업 대상물에 대한 실러 도포 경로와 순서를 고려하여 실러 도포 상태의 데이터 취득 및 양부(OK/NG) 판정을 위한 작업 대상물에서의 검사 경로를 작업 대상물의 이미지를 이용하여 미리 설정할 수 있도록 구비되고, 상기 검사 경로 설정은 검사 이미지의 매 프레임별 검사 위치를 상기 작업 대상물의 이미지상에 매칭시켜 지정하는 방식으로 설정하도록 한 것이 될 수 있다.In addition, the operating program may be configured to set the inspection path in the workpiece for obtaining the data of the sealer application state and determining whether the sealer is OK (OK / NG) in consideration of the sealer application path and the order of the workpiece, And the inspection path setting may be set in such a manner that an inspection position for each frame of the inspection image is matched with an image of the object to be inspected.
그리고, 본 발명은 실러 도포를 위한 노즐을 가지면서 검사장치 본체의 하단부에 결합된 도포건에 의해 작업 대상물의 지정된 부위를 따라 실러 도포가 이루어지는 단계; 비전 바디의 저면에 결합된 히터 하우징의 상단부 앞뒤로 설치된 제1레이저빔 조사기와 제2레이저빔 조사기 중 어느 하나로부터 실러 비드에 레이저빔이 조사되는 단계; 상기 비전 바디의 제1브라켓 및 제2브라켓에 각각 일정각도 경사진 자세를 취하도록 설치된 제1카메라와 제2카메라 중 어느 하나에 의해 실러 도포 상태 및 도포건의 노즐이 촬영되는 단계; 및 상기 실러 비드에 대해 레이저빔이 조사되는 동시에 상기 제1카메라와 제2카메라의 촬영 지점이 실러 비드의 길이방향을 따라 연속적으로 가변되면서 촬영되는 검사 이미지를 비전 컴퓨터가 실시간으로 수집 및 분석하여 실러 비드의 높이 또는 두께를 포함하는 실러 도포 상태의 데이터를 취득하는 단계를 포함하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 방법을 제공한다.
The present invention also provides a method for manufacturing a semiconductor device, comprising the steps of: applying a sealer along a designated portion of a workpiece by a coated gun having a nozzle for applying a sealer and coupled to a lower end of an inspection apparatus main body; Irradiating the sealer bead with a laser beam from any one of a first laser beam irradiator and a second laser beam irradiator provided before and after an upper end of a heater housing coupled to a bottom surface of the vision body; A step of photographing a sealer applied state and a nozzle of a coated gun by any one of a first camera and a second camera installed to take a posture inclined at a predetermined angle to the first bracket and the second bracket of the non-body; And a vision computer, which collects and analyzes the inspection image, which is photographed while the laser beam is irradiated on the sealer bead and the photographing points of the first and second cameras continuously vary along the longitudinal direction of the sealer bead, And acquiring data on the sealer applied state including the height or the thickness of the bead.
본 발명에서 제공하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치와 방법에 의하면 다음과 같은 장점이 있다. The sealer application and the real-time nozzle state real-time inspection apparatus and method provided in the present invention have the following advantages.
첫째, 실러 도포건의 노즐 주변에 한 쌍의 카메라 및 레이저빔 조사기를 장착하여 실러 도포 뿐만 아니라 실러 도포건의 노즐 부분까지 촬영할 수 있도록 함으로써, 실러 도포건의 노즐에 대한 파손 여부 등의 상태를 도포 작업 중 실시간으로 확인할 수 있고, 이와 더불어 레이저빔 조사에 의한 실러 비드의 도포 폭 및 높이 등을 입체적으로 측정하여 실러 도포 상태를 정밀하게 검사할 수 있다. First, by attaching a pair of cameras and a laser beam irradiator around the nozzle of the sealer application gun, not only the sealer application but also the nozzle portion of the sealer application gun can be photographed, so that the state of the sealer application nozzle, In addition, it is possible to precisely inspect the sealer coated state by measuring the width and height of the sealer bead by the laser beam irradiation in three dimensions.
둘째, 한 쌍의 카메라 및 레이저빔 조사기를 각각의 키트 형태로 부품화시켜서 실러 도포건의 노즐 주위에 간단하게 장착할 수 있고, 손쉽게 분리할 수 있으므로, 고장 및 수리 등 유지 보수적인 측면에서 유리한 점이 있다. Second, since a pair of cameras and a laser beam irradiator can be easily assembled around the nozzles of the sealer gun by being made into parts in the form of respective kits, they can be easily separated, which is advantageous in terms of maintenance and maintenance .
셋째, 카메라 및 레이저빔 조사기가 실러 도포 상태를 측정할 때 노즐 상태를 동시에 검사하게 되므로, 별도의 추가적인 부품을 배제할 수 있는 등 제작비용을 크게 절감할 수 있고, 검사 작업의 효율을 크게 향상시킬 수 있다. Third, since the camera and the laser beam irradiator simultaneously inspect the state of the nozzle when measuring the sealer application state, it is possible to greatly reduce the manufacturing cost such as the elimination of additional components, .
넷째, 노즐의 주변에 LED 조명수단을 설치하여 실러 도포부위에 최대한 가까운 거리에서 조명이 이루어지도록 함으로써, 조명 난반사를 최소화할 수 있으며, 특히 조명의 빛을 밝게 하고 비전 프로그램에서 조도를 조절하여 촬영 이미지 밝기를 세팅할 수 있는 등 촬영 및 검사의 효율성을 높일 수 있다. Fourth, LED illumination means is installed in the vicinity of the nozzle to minimize illumination irregularity by making illumination at a distance as close as possible to the sealer application region. In particular, by illuminating the illumination light and adjusting the illumination in the vision program, The brightness can be set, and the efficiency of shooting and inspection can be improved.
다섯째, 노즐의 주변에 근접배치되는 LED 조명으로 인한 노즐 간접 히팅 효과를 얻을 수 있는 등 실러 도포 품질을 향상시킬 수 있다.
Fifth, the indirect heating effect of the nozzle due to the LED illumination disposed close to the periphery of the nozzle can be obtained, and the quality of the sealer application can be improved.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치의 제어부 구성을 나타내는 개략도
도 2와 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치의 결합 상태를 나타내는 사시도
도 4와 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치의 분리 상태를 나타내는 사시도
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치에서 노즐부 및 카메라부 LED 조명을 나타내는 사시도
도 7a 및 7b는 본 발명의 일 실시예에 따른 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치의 측정 방법을 설명하는 개략도
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치에 의한 촬영 예를 보여주는 이미지
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치에 의한 촬영시 칼라 및 모노를 선택할 수 있음을 보여주는 이미지
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치에서 화면 표시되는 이미지의 예를 나타내는 도면이다.
도 11 내지 도 28은 본 발명의 일 실시예에 따른 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치에 적용될 수 있는 운용프로그램의 다른 예를 예시한 도면 1 is a schematic view showing a configuration of a control unit of a sealer application and nozzle real-time inspection apparatus according to an embodiment of the present invention;
FIGS. 2 and 3 are perspective views showing a combined state of the sealer application and the nozzle state real-time inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIGS. 4 and 5 are perspective views showing a separation state of the sealer application and the nozzle state real-time inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG.
6 is a perspective view showing a nozzle unit and a camera unit LED illumination in the sealer application and nozzle state real time inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
7A and 7B are schematic views for explaining a method of measuring the sealer application and the nozzle state real time inspection apparatus according to an embodiment of the present invention
8 is a view showing an example of photographing by a sealer application and a nozzle state real time inspection apparatus according to an embodiment of the present invention
FIG. 9 is a view showing an image showing that color and mono can be selected at the time of photographing by the sealer application and real-time nozzle state inspection apparatus according to the embodiment of the present invention.
10 is a view showing an example of an image displayed on the screen in the sealer application and nozzle real-time inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
11 to 28 are diagrams illustrating another example of an operating program that can be applied to the sealer application and nozzle real-time inspection apparatus according to an embodiment of the present invention
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치의 제어부 구성을 나타내는 개략도이다. 1 is a schematic view showing a configuration of a controller of a sealer application and nozzle real-time inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시한 바와 같이, 상기 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치는 두 대의 카메라에서 촬영된 영상데이터를 분석하여 양부 판정을 하는 비전 컴퓨터(100)와, 상기 비전 컴퓨터(100)의 양부 판정 신호를 수신하면서 도포건(12)을 포함하는 검사장치 본체(10) 및 실러 도포 대상인 차체 패널을 거치 고정하는 로봇(110) 등의 작동 제어를 실시하는 실러 제어반(별도로 도시하지 않음) 등을 포함한다. As shown in FIG. 1, the sealer application and nozzle state real-time inspection apparatus includes a
따라서, 상기 비전 컴퓨터(100)로부터 각 카메라에 촬영신호(Trigger)가 전송되고, 도포건(12)에 의해 실러 도포가 이루어지면 이와 동시에 실러 도포 상태 등이 촬영되는 방식으로 검사가 진행된다. Therefore, when a shooting signal (Trigger) is transmitted to each camera from the
도 2 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치를 나타내는 사시도이다. 2 to 5 are perspective views showing a sealer application and a nozzle state real time inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 1 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 실러의 도포를 위한 도포건(12), 실러 도포 부위의 촬영을 위한 제1카메라(17) 및 제2카메라(18) 등의 설치를 위한 검사장치 본체(10)가 마련되고, 상기 검사장치 본체(10)는 후면쪽의 어댑터 블럭(29)을 통해 로봇 등에 취부되는 구조로 설치된다. As shown in Figs. 1 to 4, a
즉, 이러한 검사장치 본체(10)에는 도포건(12)의 노즐 주변에 두 대의 카메라 및 레이저빔 조사기가 함께 조합되어 있는 형태로 이루어진 하나의 키트화된 측정부품이 실러 비드 및 노즐을 동시에 촬영할 수 있게 설치된다. That is, one kit-shaped measurement part in which the two cameras and the laser beam irradiator are combined together around the nozzle of the
실질적으로 차체 패널에 실러를 도포하는 수단으로 도포건(12)이 마련된다.The
상기 도포건(12)은 도포건 바디(13)와 노즐(11)로 구성되고, 이때의 노즐(11)은 도포건 바디(13)의 저면에서 아래쪽으로 일정길이 수직 연장되는 형태로 장착된다. The
이러한 도포건(12)은 도포건 바디(13)를 통해 검사장치 본체(10)의 전면 하단부에 형성되어 있는 홈 바닥면에 안착된 상태에서 볼트 체결구조로 설치된다. The
상기 도포건(12)측에 지지되면서 후술하는 제1카메라(17) 및 제2카메라(18) 등의 설치를 위한 수단으로 비전 바디(16)가 마련된다. The
상기 비전 바디(16)는 내측으로 홈부(27)를 가지는 동시에 상하 관통되는 홀(30)이 형성되어 있는 사각의 블럭 형태로 이루어지고, 이때의 비전 바디(16)의 양쪽 옆에는 판 형태의 제1브라켓(14)과 제2브라켓(15)이 각각 결합된다. The
이때, 상기 제1브라켓(14)과 제2브라켓(15)은 수평으로 꺽여져 있는 하단부분을 이용하여 비전 바디(16)의 저면 양쪽에 볼트에 의해 체결되는 구조로 결합되고, 이렇게 결합된 상태에서 양쪽의 브라켓은 일정각도 경사진 자세를 취하면서 좌우 대칭 형태를 이루게 되며, 결국 여기에 설치되는 제1카메라(17)와 제2카메라(18)도 자연스럽게 경사진 자세를 취할 수 있게 된다. At this time, the
특히, 상기 비전 바디(16)는 손쉽게 착탈할 수 있는 클램프 방식으로 도포건(12)측에 설치될 수 있게 된다. Particularly, the
이를 위하여, 상기 비전 바디(16)의 한쪽 측면에는 절개부(28)가 형성되고, 이때의 절개부(28)로 인해 비전 바디(16)는 약간 벌려지거나 조여질 수 있게 된다. To this end, a
따라서, 상기 비전 바디(16)는 도포건(12)의 아래쪽에서부터 위로 끼워지면서 내측의 홈부(27)를 통해 도포건 바디(13)의 하단부를 일부 수용한 상태로 가 결합되고, 이렇게 가 결합된 상태에서 절개부(28)가 있는 쪽이 볼트로 체결됨에 따라 도포건 바디(13)측에 꽉 조여져 고정되는 구조로 설치될 수 있게 된다. Accordingly, the
이렇게 도포건(12)의 아래쪽에 비전 바디(16)가 설치된 상태에서 도포건(12)의 노즐(11)은 비전 바디(16)에 있는 홀(30)을 관통하여 아래로 길게 연장 배치될 수 있게 된다. The
그리고, 실러 도포 부위 및 노즐의 촬영을 위한 수단으로 두 대의 카메라, 즉 제1카메라(17)와 제2카메라(18)가 마련된다. Two cameras are provided as a means for photographing the sealer application portion and the nozzle, that is, the
상기 제1카메라(17)와 제2카메라(18)는 일정 영역의 실러 도포 상태와 도포건(12)에 있는 노즐(11)을 동시에 촬영하는 역할을 수행하는 것으로서, 카메라 바디(23a,23b)와 카메라 렌즈(24) 등을 포함한다. The
이러한 제1카메라(17)와 제2카메라(18)는 카메라 바디(23a,23b)의 한쪽 측면에 형성되어 있는 한 쌍의 체결용 브라켓(31)을 이용하여 비전 바디(16)에 결합되어 있는 제1브라켓(14) 및 제2브라켓(15)에 각각 체결되는 구조로 설치된다. The
이렇게 설치되는 양쪽의 제1카메라(17)와 제2카메라(18)는 경사진 자세를 유지하고 있는 제1브라켓(14) 및 제2브라켓(31)과 나란하게 배치될 수 있게 되고, 결국 제1카메라(17)와 제2카메라(18)는 카메라 렌즈(24)가 있는 저면부가 노즐 축선을 향해 바라보는 상태의 경사진 자세를 취하게 된다. Both the
이때, 상기 제1카메라(17)와 제2카메라(18)의 경사진 설치각도는 수평선을 기준하여 0°∼90°의 범위 내에서 이루어질 수 있으며, 이에 따라 제1카메라(17)와 제2카메라(18)가 가지는 촬영 영역은 서로 일부 중첩되는 영역을 만들 수 있게 되고, 또 각 카메라가 가지는 촬영 영역 내에는 도포건(12)의 노즐(11)이 놓일 수 있게 된다. At this time, the inclined installation angle of the
예를 들면, 상기 제1카메라(17)는 일정 영역의 실러 도포 상태, 즉 일정 영역 내의 실러 비드를 촬영하게 되고, 상기 제2카메라(18)는 제1카메라(17)와 다른 영역의 실러 도포 상태, 즉 다른 영역 내의 실러 비드를 촬영하게 되며, 이때 각 카메라의 촬영 영역은 일부가 겹칠 수 있게 됨과 더불어 노즐(11)이 놓여져 있는 위치 또한 포함할 수 있게 된다. For example, the
즉, 상기 제1카메라(17)의 화상범위와 제2카메라(18)의 화상범위는 서로 일부가 중첩되고, 이렇게 중첩되는 화상범위 내에 노즐(11)이 위치되므로서 노즐(11) 또한 촬영될 수 있게 된다. That is, the image range of the
상기 도포건(12)의 노즐(11)을 통해 토출되는 실러의 온도유지를 위한 수단으로 히터 하우징(19)이 마련된다. The
상기 히터 하우징(19)은 노즐(11)이 관통되는 축선상의 홀을 가지는 원통형으로 이루어지고, 그 내부에는 중심에 위치되는 노즐 둘레를 따라 배치되는 히터(미도시)가 내장된다. The
그리고, 상기 히터 하우징(19)의 상단부에는 홀더 블럭(26)이 장착되며, 이때의 홀더 블럭(26)을 이용하여 비전 바디(16)의 저면에 밀착된 상태에서 볼트 체결구조에 의해 설치된다. A
특히, 상기 홀더 블럭(26)의 앞쪽과 뒷쪽에는 한쪽의 핀(32)과 반대쪽의 슬롯(33)을 가지는 "ㄷ"자 모양의 홀더부(34)가 각각 형성되어 있으며, 이때의 홀더부(34) 내에 두 개의 레이저빔 조사기가 각각 설치될 수 있게 된다. Particularly, the
또한, 실러 비드에 레이저빔을 조사하는 수단으로 제1레이저빔 조사기(20) 및 제2레이저빔 조사기(21)가 마련되고, 상기 제1레이저빔 조사기(20) 및 제2레이저빔 조사기(21)는 홀더 블럭(26)에 있는 앞뒤의 홀더부(34)에 각각 설치된다. The first
즉, 상기 제1레이저빔 조사기(20)와 제2레이저빔 조사기(21)는 클램프(37)에 결합된 채로 홀더부(34) 내에 배치되고, 이때의 클램프(37)는 한쪽면을 통해 홀더부 내의 핀(32)에 끼워지게 되는 동시에 다른 한쪽면을 통해 홀더부(34)와 함께 볼트로 체결되는 구조로 설치된다. That is, the first
이에 따라, 볼트 체결부위를 해제한 후에 클램프(37)를 앞뒤로 움직이면 제1레이저빔 조사기(20)와 제2레이저빔 조사기(21)의 설치각도를 조절할 수 있게 되며, 이러한 제1레이저빔 조사기(20)와 제2레이저빔 조사기(21)도 카메라와 마찬가지로 실러 도포 부위를 향해 경사진 자세를 취하면서 실러 도포 부위에 레이저빔을 조사할 수 있게 된다. Accordingly, when the
즉, 카메라가 일정 영역 내의 실러 비드를 촬영하고 있는 동안 레이저빔 조사기는 실러 비드를 가로지르는 레이저빔을 조사할 수 있게 된다. That is, while the camera is photographing the shiller bead in a certain area, the laser beam irradiator can irradiate the laser beam across the shiller bead.
특히, 본 발명에서는 실러 도포 부위를 최대한 밝게 하여 카메라 촬영 품질 확보를 위한 수단으로 LED 조명이 마련된다. Particularly, in the present invention, LED illumination is provided as a means for ensuring camera shooting quality by maximizing the sealer application region.
이러한 LED 조명은 노즐측과 카메라측에 각각 구비될 수 있으며, 실러 도포 부위에 최대한 가까운 위치에 근접 설치되어 조명 난반사를 최소화하면서 실러 도포 부위를 효과적으로 조명할 수 있게 된다. The LED illumination may be provided on the nozzle side and the camera side, respectively. The LED illumination may be installed as close as possible to the sealer application region, thereby effectively illuminating the sealer application region while minimizing diffused illumination.
이를 위하여, 도 6에 도시한 바와 같이, 상기 히터 하우징(19)의 저면에 설치되는 노즐용 LED 조명(22)과 카메라 바디(23a,23b)의 저면에 설치되는 카메라용 LED 조명(25)이 구비되며, 이때의 노즐용 LED 조명(22)은 히터 하우징(19)의 축선을 따라 센터에 위치되는 노즐(11)의 주위에 이와 동심원상으로 배치되면서 노즐(11)측 및 실러 도포 부위에 빛을 조사하게 되고, 또 카메라용 LED 조명(25)은 카메라 바디(23a,23b)의 축선을 따라 센터에 위치되는 카메라 렌즈(24)의 주위에 이와 동심원상으로 배치되면서 실러 도포 부위에 빛을 조사하게 된다. 6, a LED illumination light for a
이러한 노즐용 LED 조명(22)과 카메라용 LED 조명(25)은 기판상에서 대략 원형의 궤적을 그리며 배치되는 다수의 LED 소자(35)를 포함하며, 이때의 각 LED 소자(35)는 하우징측과 바디측에 각각 설치되는 투명한 커버(36)에 의해 마감될 수 있게 된다. The LED lighting device for a
여기서, 실러 도포 부위에 대한 조명 방식의 일 예로서, LED 조명의 빛을 최대한 밝게 유지하고, 비전 프로그램에서 조도를 조절하여 촬영 이미지의 밝기를 세팅하는 조명 방식이 사용될 수 있게 된다. Here, as an example of the illumination method for the sealer application region, an illumination method for setting the brightness of the photographed image by adjusting the illuminance in the vision program while keeping the light of the LED illumination as bright as possible can be used.
그리고, 상기 노즐용 LED 조명(22)의 경우, 실러 도포 부위와 최소 거리에 설치되면서 조명 난반사를 최소화시킬 수 있는 기능과 더불어 강한 빛과 열로 노즐(11)을 간접 히팅하는 기능을 수행할 수 있으므로, 이러한 히팅 기능으로 인해 노즐(11) 내의 실러 온도를 적절히 유지할 수 있게 되고, 결국 실러 도포 품질을 높일 수 있게 된다. In addition, in the case of the LED lighting unit for a
본 발명의 검사 장치에서 획득되는 이미지는 조명의 종류 및 세팅 조건에 따라 달라질 수 있다. The image obtained by the inspection apparatus of the present invention may vary depending on the type of illumination and the setting conditions.
이와 같이 구성되는 실러 도포 및 노즐 상태 검사 장치에 대한 작동 흐름을 첨부한 도 7a 및 도 7b를 참조로 설명하면 다음과 같다.The operation flow of the sealer application and nozzle state inspection apparatus constructed as above will be described with reference to FIGS. 7A and 7B to which reference is now made.
실러 도포 대상 부품인 차체 패널이 로봇에 취부되어 고정된 상태에서, 로봇이 기동하여 차체 패널이 도포건(12)을 포함하는 실러 도포 및 노즐 상태 검사 장치쪽으로 이동하면, 도포건(12)의 작동에 의하여 실러가 차체 패널의 실러 도포 부위에 도포된다.When the robot is started and the vehicle body panel is moved toward the sealer application and nozzle state inspection apparatus including the
차체패널에 대한 실러 도포가 이루어지게 되면, 제1카메라(17)의 촬영과 동시에 제1레이저빔 조사기(20)로부터 실러 비드(실러 도포라인)쪽으로 레이저빔이 조사된다.When the sealer is applied to the vehicle body panel, the laser beam is irradiated from the first
이렇게 레이저빔과 카메라의 작동에 의해 실러 비드의 높이 측정이 이루어지게 된다(레이저 빔과 카메라가 일정 각도 형성시 높이 측정이 가능함). Thus, the height of the shear bead is measured by the operation of the laser beam and the camera (the height can be measured when the laser beam and the camera are formed at a certain angle).
따라서, 서로 90°정도로 교차된 상태로 제1카메라(17)와 제1레이저빔 조사기(20)를 이용하여 실러 비드의 높이 및 두께 등을 측정하거나, 또는 서로 90°정도로 교차된 상태로 배열된 제2카메라(18)와 제2레이저빔 조사기(21)를 이용하여 실러 비드의 높이 및 두께 등을 측정하는 것이 바람직하다.Therefore, the height and thickness of the sealer bead are measured by using the
이때, 상기 도포건(12)의 노즐(11)로부터 실러가 분사되어 차체 패널에 도포될 때, 제1레이저빔 조사기(20)로부터 실러 비드(실러 도포라인)쪽으로 레이저가 조사되는 동시에 제1카메라(17)에 의하여 일정 영역의 실러 비드에 대한 촬영이 이루어진다.At this time, when the sealer is sprayed from the
또한, 상기 도포건(12)의 노즐(11)로부터 실러가 분사되어 차체 패널에 도포될 때, 제2레이저빔 조사기(21)로부터 실러 비드(실러 도포라인)쪽으로 레이저가 조사되는 동시에 제2카메라(18)에 의하여 제1카메라(17)의 촬영영역과 다른 영역에 있는 실러 비드의 촬영이 이루어진다.When the sealer is sprayed from the
이때, 카메라용 LED 조명(25) 및 노즐용 LED 조명(22)의 빛이 실러 비드의 촬영 부위로 비추어지게 되어, 실러 비드에 대한 명확한 촬영이 이루어질 수 있다.At this time, the light of the
따라서, 상기 제1레이저빔 조사기(20) 및/또는 제2레이저빔 조사기(21)로부터 실러 비드에 대하여 레이저빔이 조사되는 동시에 실러 비드의 길이방향을 따라 제1카메라(17) 및/또는 제2카메라(18)의 촬영 지점을 연속적으로 가변시킬 때, 각 카메라(17,18)에서 실러 비드로부터 반사된 레이저 빛을 받아들여 높이 및 두께(폭) 등의 데이터를 측정하게 되고(카메라에 의해 촬영된 검사 이미지를 이용하여 데이터를 측정함), 이러한 연속적인 측정 프로파일(Profile)을 모아 실러 비드에 대한 높이 이미지를 얻을 수 있다.Therefore, when the laser beam is irradiated to the sealer bead from the first
한편, 상기와 같이 제1 및 제2카메라(17,18)가 위치 고정되어 카메라 화상범위가 항상 일정하고, 또한 제1 및 제2레이저빔 조사기(20,21)가 위치 고정되어 레이저빔의 크로스 센터가 항상 일정하게 이루어지는 상태에서 실시간 촬영이 이루어질 때, LED 조명 밝기 및 실러 색상에 따라 레이저빔 라인을 확인할 수 없는 경우가 발생할 수 있다.On the other hand, as described above, the first and
이렇게 LED 조명이 실러 도포 대상의 패널 표면으로부터 반사됨에 따라 촬영이미지가 변화될 때, 각 카메라의 조리개를 최대 오픈하여 실러 도포 및 레이저빔라인을 선명하게 촬영할 수 있고, 또는 첨부한 도 8에 도시된 바와 같이 촬영된 이미지를 참조하여 가상의 레이저빔(ser beam) 라인을 표시하고, 가상의 레이저빔 라인을 기준으로 하여 실러 비드에 표시된 레이저빔 라인을 비교함으로써, 실러 비드에 대한 두께를 확인할 수 있다.When the shot image is changed as the LED illumination is reflected from the panel surface of the sealer application target, the aperture of each camera can be opened to the maximum to shoot the sealer application and the laser beam line clearly, By referring to the photographed image, a virtual laser beam line is displayed, and the thickness of the sealer bead can be confirmed by comparing laser beam lines displayed on the sealer bead with reference to a virtual laser beam line.
본 발명에 따르면, 상기 각 카메라(17,18)에서 촬영된 실러 비드 이미지는 첨부한 도 9에 도시된 바와 같이 작업 조건 및 상황에 따라 칼라 및 모노를 선택하여 촬영될 수 있음은 물론, 차후에 실러 비드에 대한 품질 평가에 사용될 수 있도록 테이블 데이타화되어 비전 컴퓨터(100)에 저장된다.According to the present invention, the shiller bead images taken by the
즉, 각 카메라(17,18)에서 촬영되어 양호 또는 불량 판정된 실러 비드 이미지가 비전 컴퓨터(100)에 저장되고, 비전 컴퓨터(100)의 해당 프로그램 실행시 실러 도포 대상의 부품 및 도포 위치가 표시되는 동시에 실러 비드 이미지에 대한 양부 판정 결과값이 표시되며, 그 결과 파일은 통상의 엑셀 파일(EXCEL FILE) 등으로 변환되어 사용자 판독이 용이하도록 비전 컴퓨터에 저장된다.That is, a sealer bead image shot by each of the
도 10은 비전 컴퓨터에 구비된 디스플레이 수단, 즉 모니터에 표시되는 이미지의 일 예를 나타내는 도면으로, 비전 컴퓨터(100)의 모니터를 통해 표시되는 이미지(운용프로그램상의 이미지)로는 카메라(17,18)에서 촬영된 검사 이미지뿐만 아니라, 검사 이미지로부터 얻어질 수 있는 데이터를 활용하여 검사 이미지를 추가 가공한 이미지, 또는 상기 데이터를 활용하여 생성한 가상 이미지 형태 등도 포함될 수 있다. 10 is a view showing an example of an image displayed on a display means, that is, a monitor provided in a vision computer. In the image (image on the operation program) displayed through the monitor of the
도 10을 참조하면, 검사 이미지로부터 취득된 데이터, 예컨대 실러 비드의 높이, 두께(폭) 등의 데이터를 활용한 입체화 이미지의 표시 예를 나타내고 있는데, 실러 비드의 단면 프로파일(profile) 이미지와 평면 이미지를 표시한 예를 보여주고 있다.10, there is shown an example of displaying a stereoscopic image using data such as height, thickness (width), and the like of data obtained from the inspection image, for example, a sealer bead. As shown in FIG.
한편, 상기와 같이 제1카메라(17)가 일정 영역의 실러 도포 상태를 촬영하고, 상기 제2카메라(18)가 다른 영역의 실러 도포 상태를 촬영할 때, 제1카메라(17)의 화상범위(200, 제1검사영역)와 제2카메라(18)의 화상범위(210, 제2검사영역)가 일부 중첩됨에 따라, 첨부한 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이 제1카메라(17)의 화상범위(200)와 제2카메라(18)의 화상범위(210)가 서로 중첩된 중첩화상 영역(220, 중첩영역) 내에는 노즐(11)이 관찰 가능하게 촬영되어 놓이는 상태가 된다.On the other hand, when the
따라서, 비전 컴퓨터의 디스플레이 화면에 첨부한 도 8에 도시된 이미지 즉, 실러 비드 이미지 외에 도포건의 노즐(도 8에는 정상 상태로 도시됨)이 함께 표시되므로, 사용자는 항상 도포건의 노즐을 실시간으로 관찰하여 그 파손 여부 등의 상태를 실시간으로 확인할 수 있다.Therefore, since the nozzle of the application gun (shown as a normal state in Fig. 8) is displayed together with the image shown in Fig. 8 attached to the display screen of the vision computer, that is, the sealer bead image, the user always observes the nozzle of the application gun in real time So that it is possible to check the status of the damage or the like in real time.
이와 같이 하여, 기존에는 도포건의 노즐에 대한 파손 여부 등의 상태를 검출하기 위하여 별도의 레이저 센서 및 리미트 스위치 등을 포함하는 고가의 간접 기구를 사용하였지만, 본 발명에서는 별도의 추가적인 부품 없이 카메라 및 레이저빔 조사기가 실러 도포 상태를 측정할 때 노즐 상태를 동시에 검사하게 되므로, 제작비용을 크게 절감하는 동시에 검사 작업의 효율을 크게 향상시킬 수 있다.In this way, an expensive indirect mechanism including a separate laser sensor and a limit switch has been used in order to detect the condition of the nozzle of the applicator, such as damage to the nozzle, but in the present invention, Since the beam irradiator simultaneously inspects the state of the nozzle when measuring the sealer application state, the manufacturing cost can be greatly reduced and the efficiency of the inspection work can be greatly improved.
상술한 본 발명의 실시간 검사 장치는 실러의 정상 도포 여부를 실시간으로 검사할 수 있도록 해주며, 실러 도포 유무와 함께 실러 도포 높이 및 도포 두께(폭), 도포량 등 품질검사에 꼭 필요한 실러 도포 상태를 검사하여 효과적으로 품질을 확보할 수 있도록 하는 종합 도포 품질 검사 장치로 널리 적용이 가능하다. The real-time inspection apparatus of the present invention enables real-time inspection of whether or not the sealer is normally applied. It also provides a sealer application state necessary for quality inspection such as sealer application height, application thickness (width) It can be widely applied as a comprehensive coating quality inspection device which can inspect and effectively obtain quality.
특히, 실러가 도포되는 전 구간에 걸쳐 실시간 검사가 가능하고, 카메라와 조명, 렌즈 등을 이용한 비전 데이터 생성, 이미지 저장 및 효과적인 데이터베이스 구축, 사용자 편의성을 고려한 화면 디스플레이, 나아가 기준 비드를 이용한 마스터 데이터 관리 등의 여러 이점을 제공한다.Particularly, it is possible to perform real-time inspection over the whole section where the sealer is applied, to generate vision data using cameras, lights, and lenses, to store images and build an effective database, to display a screen with consideration for user convenience, And the like.
한편, 도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치의 제어부 구성을 나타내었으며, 이를 참조하여 제어부에 대한 설명을 앞서 간단히 기술하였으나, 장치 작동 제어 및 검사 수행을 위한 비전 컴퓨터(100)와 실러 제어반 간의 협조 제어 과정 및 데이터 수집 과정을 통하여 실러 도포가 이루어지는 동안 실러 도포 상태 및 노즐 상태에 대한 실시간 검사가 수행되는 과정에 대해 좀더 상세히 설명하면 다음과 같다.FIG. 1 is a block diagram of a control unit of the sealer application and nozzle state real-time inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the control unit has been described briefly. However, The process of real-time inspection of the sealer application state and nozzle state during the application of the sealer through the cooperative control process and data collection process between the
비전 컴퓨터(100)에는, 사용자가 작업 대상 차종에 대한 각종 정보나 각종 검사 관련 정보들의 입력 및 설정, 선택을 포함하여 검사 영역 및 검사 경로 설정 등과 같이 검사 실시를 위해 검사 시작 전 미리 입력 및 설정해두어야 할 각종 필요 사항들을 입력할 수 있도록 함과 더불어, 검사 수행 전후 및/또는 검사 수행 동안의 검사와 관련된 각종 정보 및 데이터 표시, 검사 시작 및 완료 등의 작업 명령 입력, 카메라(17,18)에 의해 촬영되는 실시간 검사 이미지의 표시, 검사 데이터 및 검사 결과의 표시, 저장, 조회 등을 수행할 수 있도록 하기 위한 운용프로그램이 탑재된다.In the
즉, 상기 운용프로그램에 의해 비전 컴퓨터(100)에서는 검사 전반에 대한 각종 데이터 및 정보의 입력, 설정, 표시, 저장, 장치에 대한 제어 명령 입력, 그리고 카메라(17,18)에서 촬영된 영상데이터 분석 및 양부 판정 등에 대한 결과 데이터의 표시 및 저장, 조회 등이 가능해진다.In other words, the vision program allows the
또한, 상기 운용프로그램이 실행된 상태에서 사용자는 키보드나 마우스 등의 입력수단을 통해 검사 작업 관련 각종 사항들을 입력할 수 있고, 그 밖에 각종 명령 입력, 장치 조작, 정보 및 데이터의 표시 및 저장, 조회 등과 관련된 조작이 가능해진다. Further, in a state in which the operating program is executed, the user can input various items related to the inspection work through input means such as a keyboard or a mouse, and can input various commands, operate the apparatus, display and store information and data, And so on.
또한, 비전 컴퓨터(100)에서 사용자는 모니터와 같은 디스플레이 수단을 통해 표시되는 운용프로그램의 실행 화면 내에서 검사 작업을 수행하고, 더불어 검사 결과 등을 확인 및 조회할 수 있게 된다.In addition, in the
또한, 전술한 바와 같이 비전 컴퓨터(100)로부터 각 카메라(17,18)에 촬영개시신호(Trigger)가 전송되고, 도포건(12)에 의해 실러 도포가 이루어지면 이와 동시에 실러 도포 상태 등이 촬영되는 방식으로 검사가 진행된다.When the shooting start signal (Trigger) is transmitted from the
그리고, 실러 제어반은 비전 컴퓨터(100)의 양부(OK/NG, OK:양호 또는 합격 상태, NG(No GOOD):불량 또는 불합격 상태) 판정 신호를 수신하면서, 도포건(12)을 포함하는 검사장치 본체(10) 및 실러 도포 대상인 차체 패널을 거치 고정하는 로봇(110) 등의 장치에 대한 작동 제어를 실시하게 된다.The sealer control panel receives inspection signals including the
상기 실러 제어반은 비전 컴퓨터(100)에 실러 도포 시작 및 실러 도포 완료를 나타내는 신호, 그리고 실러 도포가 이루어질 차종의 신호(차종 신호)를 전달하여, 비전 컴퓨터(100)의 제어하에 수행되는 실러 도포 및 노즐 상태 검사 과정이 실제 작업 대상 차종의 차체 패널에 대한 실러 도포 과정과 연동하여 실시간으로 이루어질 수 있도록 한다.The sealer control panel transmits to the vision computer 100 a signal indicating the start of the application of the sealer and the completion of the sealer application and a vehicle type signal (vehicle type signal) to which the sealer application is to be performed, The nozzle status inspection process can be performed in real time in conjunction with the sealer application process for the vehicle panel of the actual work vehicle.
여기서, 차종 신호는 작업 대상물의 종류를 나타내는 신호로서, 작업 대상물이 차체 패널인 경우 상기 차종 신호가 작업 대상물의 종류를 구분하는 신호가 된다.Here, the vehicle type signal is a signal indicating the type of the workpiece, and when the workpiece is a body panel, the vehicle type signal is a signal for classifying the type of the workpiece.
상기와 같이 실러 제어반은 로봇(110) 및 도포건(12) 등과 같이 차체 패널에 대한 실러 도포 작업을 수행하는 장치들의 작동을 제어하는 구성부가 되고, 비전 컴퓨터(100)는 노즐용 LED 조명(22)과 카메라용 LED 조명(25)의 LED 소자(35), 제1레이저빔 조사기(20) 및 제2레이저빔 조사기(21), 카메라(17,18) 등 검사와 관련된 장치들의 작동을 제어하는 구성부가 된다.As described above, the sealer control panel controls the operation of the apparatuses for performing the sealer application to the vehicle panel, such as the
더불어 비전 컴퓨터(100)는 카메라(17,18)에 의해 실시간으로 촬영되는 영상데이터를 수집 및 분석하여 실러 도포 상태의 데이터를 취득함과 더불어 실러 도포 상태에 대한 양부 판정 등을 수행하게 된다.In addition, the
여기서, 실러 도포 상태에 대한 양부 판정(후술하는 운용프로그램이 수행함)은 카메라(17,18)에 의해 실시간으로 촬영되어 수집되는 검사 이미지를 프레임별로 작업 대상물의 종류(차종)에 해당하는 미리 저장된 기준 이미지(선행적으로 취득된 양호한 실러 도포 상태의 이미지)와 비교하여 판정하거나, 측정된 실러 비드의 높이 또는 두께를 작업 대상물의 종류(차종) 및 도포 위치에 따라 미리 설정된 정상 기준치 범위와 비교하여 판정하는 방법 등이 이용될 수 있다. Here, judging whether or not the sealer application state is correct (performed by an operation program to be described later), the inspection images captured and collected in real time by the
도 11은 일 실시예에 따른 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치의 비전 컴퓨터가 수행하는 검사 작업의 과정을 나타내는 흐름도로서, 이를 설명하면 다음과 같다.FIG. 11 is a flowchart illustrating a process of inspection work performed by the vision computer of the sealer application and nozzle state real-time inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
먼저, 실러 도포 전에 비전 컴퓨터(100)가 실러 도포가 이루어질 차종의 신호(작업 대상 패널의 차종 신호), 즉 실러 도포를 위해 선택된 차종을 나타내는 차종선택신호를 실러 제어반으로부터 수신하게 되면, 노즐용 LED 조명(22)과 카메라용 LED 조명(25)을 점등시키기 위한 제어신호를 출력하게 된다(LED 온(ON) 신호 출력).First, when the
이에 비전 컴퓨터(100)가 출력하는 제어신호에 의해 노즐용 LED 조명(22)과 카메라용 LED 조명(25)의 각 LED 소자(35)들이 점등되어진다.The
이어 실러 제어반에서 실러 도포 시작 신호가 입력되거나 사용자에 의해 검사시작신호가 입력되고 나면, 비전 컴퓨터(100)는 미리 설정된 검사 영역 및 검사 경로에 따라 카메라(17,18)에 의해 촬영되는 검사 이미지를 실시간으로 취득하고, 이어 실시간 취득되는 이미지를 검사하여 실러 도포 상태에 대한 양부(OK/NG)를 실시간으로 판정하게 된다.After the sealer application start signal is inputted from the sealer control panel or the inspection start signal is input by the user, the
물론, 도 11에는 나타내지 않았으나, 검사 과정 동안 비전 컴퓨터(100)는 제1레이저빔 조사기(20) 및 제2레이저빔 조사기(21)의 작동을 제어하여, 카메라(17,18)에 의해 촬영이 이루어짐과 동시에 각 레이저빔 조사기(20,21)로부터 레이저가 조사될 수 있도록 한다.11, during the inspection process, the
이어 실러 제어반에서 실러 도포 완료 신호가 입력되거나 사용자에 의해 검사완료신호가 입력되고 나면, 비전 컴퓨터(100)는 전체 검사 영역 및 검사 경로에 대해 실러 도포 동안 실시간으로 취득되어진 판정 결과(실시간 이미지로부터 판정된 결과)를 종합하여 전체 결과를 판정한 뒤, 모니터에 표시되는 운용프로그램상(도 14 및 도 15의 검사 화면)에서 합격(OK), 불합격(NG)으로 전체 판정 결과를 최종 표시하게 된다.After the sealer application completion signal is inputted in the sealer control panel or the inspection completion signal is inputted by the user, the
이때, 비전 컴퓨터(100)에서는 전체 판정 결과가 불합격인 경우 운용프로그램을 통해 화면상 적색 경광등을 출력하여 표시하고(도 14에서 ⑥ 부분, 도 15에서 (a)의 'OK', 'NG'가 표시된 부분의 색상을 적색으로 표시함), 동시에 부저음을 출력하여 경고하게 된다.At this time, in the
이어 실시간 취득된 이미지 및 결과 데이터를 저장하며, 이후 완료확인신호가 입력되고 나면 노즐용 LED 조명(22) 및 카메라용 LED 조명(25)의 LED 소자(35)를 소등함과 더불어 적색 경광등 표시 및 부저음 출력을 오프시키는 등의 초기화를 수행하고, 이어 녹색 경광등을 운용프로그램상에 표시한 뒤(도 14에서 ⑥ 부분, 도 15에서 (a)의 'OK', 'NG'가 표시된 부분의 색상을 녹색으로 표시함) 다음 작업을 위해 대기하게 된다. And after the completion confirmation signal is inputted, the
도 12는 일 실시예에 따른 운용프로그램의 기본 구성을 나타내는 도면으로서, 본 운용프로그램을 통해 검사 영역 설정, 검사 경로 설정, 검사, 검사 결과 데이터의 검색 및 조회, 검사 수행을 위한 기본 정보 설정 등이 수행될 수 있다.FIG. 12 is a diagram showing a basic configuration of an operating program according to an embodiment. The operating program is used to set the inspection area, set the inspection path, inspect and search the inspection result data, and set basic information for performing the inspection .
도 13은 도 12에 나타낸 작업 모드들을 실행할 수 있도록 운용프로그램에 구비되는 아이콘들을 나타내며, 이들 아이콘들은 조합되어 툴바(toolbar) 또는 툴박스(toolbox) 형태로 구비될 수 있는바, 운용프로그램의 시작과 동시에 도 13의 (a)와 같은 툴바가 화면상에 나타나도록 구비될 수 있다.FIG. 13 shows icons provided in an operation program to execute the operation modes shown in FIG. 12. These icons may be combined to form a toolbar or a toolbox, and at the same time as the start of the operation program A tool bar as shown in FIG. 13 (a) may be provided to appear on the screen.
도 13의 (a)는 암호 입력 전 아이콘들이 비활성화된 상태를 나타내고, (b)는 암호 입력 후 인증이 완료되어 아이콘들이 활성화된 상태를 나타낸다.13A shows a state in which the icons before the password are inactivated, and FIG. 13B shows a state in which the authentication is completed and the icons are activated after the password is input.
암호 입력 후 인증이 완료되면 각 아이콘이 활성화되고, 아이콘들이 활성화된 상태에서 필요한 작업 수행을 위해 정해진 아이콘을 클릭하게 되면, 도 12와 같은 각 화면 단계로 넘어가게 된다. When the authentication is completed after the password is input, the respective icons are activated. When the icons are activated and the predetermined icon is clicked for performing the required operation, the screen is moved to each screen step as shown in FIG.
도 13에 나타낸 아이콘들 중 '검사' 아이콘을 마우스나 키보드 등을 통해 선택하면 검사 모드가 실행되고, 검사 화면에서는 검사 과정 동안 실시간으로 취득되는 각종 데이터, 예컨대 카메라(17,18)에 의해 획득되는 실시간 검사 이미지 및 검사 이미지로부터 취득되는 실러 도포 상태 정보(실러 도포 유무, 이미지를 이용한 검사 측정을 통해 수치화된 실러 도포 높이 및 도포 두께(폭), 도포량 등의 정보), 양부(OK/NG) 판정 결과 등을 화면상에 표시하게 된다. 13 is selected through a mouse or a keyboard, an inspection mode is executed. On the inspection screen, various data acquired in real time during the inspection process, such as those obtained by the
도 12에 나타낸 검사 화면은 검사 시작시 실행하게 되는 화면으로, 이러한 검사 화면은 '검사' 아이콘(①)을 마우스나 키보드 등을 통해 조작하여 선택하면 검사 모드가 실행되면서 모니터 화면에 검사 화면이 표시된다(도 14 및 도 15 참조).The inspection screen shown in FIG. 12 is a screen to be executed at the start of the inspection. When the 'inspection' icon (①) is selected through the operation of a mouse or a keyboard, the inspection mode is executed and the inspection screen is displayed on the monitor screen (See Figs. 14 and 15).
또한, 'ROI'(②)는 검사 영역(ROI:Region of Interest) 설정 과정을 수행하기 위해 검사 영역 설정 모드를 실행시키는 아이콘이고, '경로'(③)는 작업 경로(이는 실러 도포 경로 및 검사 경로가 됨)를 화면에 표시하는 순서를 설정하는 등의 작업을 수행하기 위한 검사 경로 설정 모드를 실행시키는 아이콘이다.In addition, 'ROI' (②) is an icon for executing the inspection area setting mode to perform the ROI (Region of Interest) setting process, and 'path' (③) Path setting mode) for performing an operation such as setting a procedure for displaying an image on the screen (i.e., a route).
또한, '조회'(④)는 작업 결과(검사 결과)를 조회하기 위한 조회 모드를 실행시키는 아이콘이고, '설정'(⑤)은 검사에 필요한 기본 자료를 입력하기 위한 설정 모드를 실행시키는 아이콘이며, '종료'(⑥)는 프로그램을 종료하기 위한 아이콘이고, ⑦로 표시된 아이콘은 인증을 위해 관리자 암호 입력 후 클릭하게 되는 암호입력버튼이다.In addition, 'inquiry' (④) is an icon for executing the inquiry mode for inquiring the operation result (inspection result), 'setting' (⑤) is an icon for executing the setting mode for inputting the basic data required for inspection , 'End' (⑥) is an icon for ending the program, and ⑦ is an password input button that is clicked after inputting the administrator password for authentication.
한편, 도 15a와 도 15b는 검사 과정 동안 비전 컴퓨터(100)의 모니터 화면에 표시되는 운용프로그램의 검사 화면(검사 모드 동안의 화면)을 나타내는 도면으로, 운용프로그램에서는 검사 과정 동안 작업 대상 차종에 따라 미리 설정되어 있는 검사 경로(①), 카메라(17,18)에 의해 실시간으로 취득되는 검사 이미지(②), 작업 상태(작업 신호)(③), 작업모드(수동 또는 자동)(④), 작업 대상 차종(⑤), 검사 판정 결과(OK/NG)(⑥) 등의 정보를 표시해준다.15A and 15B are views showing an inspection screen (screen during inspection mode) of an operation program displayed on a monitor screen of the
여기서, ③의 작업 상태 표시는 작업 완료 및 시작, 그리고 작업 대상 차종 신호를 표시하는 부분이고, 그 밖에 ⑨는 검사 이미지의 프레임별 실러 도포 상태의 검사 결과(작업 결과)를 수치로 나타내는 부분이다.Here, the work status display of (3) is a part for displaying completion and start of the work and the vehicle type signal of the work, and (9) is a part for numerically showing the inspection result (work result) of the sealer application state of each inspection image frame.
또한, 비전 컴퓨터(100)에서 카메라(17,18)에 의해 실시간 획득되는 검사 이미지의 프레임별로 실러 도포 상태(실러 도포 유무나 실러 도포 높이 및 도포 두께(폭), 도포량 등)의 양부(OK/NG)를 판정하고, 그로부터 실러 도포 전체 작업에 대한 양부 판정을 한 후, 그 결과를 검사 화면에 표시하게 된다. (OK / B) of the sealer application state (the presence or absence of the sealer application, the sealer application height, the application thickness (width), and the application amount) for each frame of the inspection image obtained by the
예를 들면, ⑪의 연속 NG 현재값은 검사 이미지의 프레임을 분석하여 연속적으로 나타나는 불량 상태(NG)의 개수를, ⑫의 전체 NG 현재값은 전체 검사 작업 동안 나타난 불량 상태(NG)의 개수를 의미하는데, 연속 NG 현재값과 전체 NG 현재값 중 어느 하나라도 미리 정해진 기준값을 초과할 경우 불합격(NG)으로 판정하여, 도 15b에 나타낸 바와 같이 ⑥의 검사 판정 결과에 'NG'를 최종 표시하게 된다(그렇지 않을 경우 'OK' 표시). For example, the continuous NG current value of ⑪ is the number of bad states (NG) that appear consecutively by analyzing the frame of the inspection image, and the total NG current value of ⑫ is the number of bad states (NG) If any of the continuous NG current value and the entire NG current value exceeds a predetermined reference value, it is judged to be rejection (NG), and finally, " NG " is finally displayed in the inspection judgment result of (Or 'OK' if not).
도 16은 검사 화면에서 '자동'/'수동' 버튼 클릭시 자동/수동 모드 간의 전환이 이루어짐을 보여주는 도면이고, 도 17은 작업 상태 표시 부분(도 15a에서 ③ 부분)에서 차종 표현 방법을 보여주는 도면이다.FIG. 16 is a view showing switching between automatic and manual modes when the 'auto' / 'manual' button is clicked on the inspection screen, FIG. 17 is a view showing a vehicle type representation method in a work status display part to be.
차종 표현 방법으로서, 차종별로 구분을 위해 숫자(차종 1 ~ 15)가 지정되어 있다 할 때, 실러 제어반에서 전달되는 차종 신호에 의해 '1', '2', '4', '8'의 원형 부분 중 녹색으로 변환된 원형 부분의 각 숫자를 더한 값이 차종을 나타내는 숫자가 되며, 예컨대 '1', '2', '4', '8'의 원형 부분이 모두 녹색으로 변환되면 차종 15를 의미하는바, 이러한 차종 표현 방법으로 총 15종의 차종을 표현하는 것이 가능하다. 2, 4, and 8, respectively, by the vehicle signal transmitted from the Sealer control panel when the numbers (
한편, 도 18은 검사 영역 설정 모드의 화면으로, 검사 영역 설정 모드는 검사 이미지에서 각 프레임별로 실제 실러 도포 상태의 검사가 이루어지는 영역, 즉 검사 영역(ROI)을 미리 설정해두기 위한 모드로서, 이 모드에서는 차종을 선택한 후 해당 차종에 대한 검사 이미지상의 프레임별로 검사가 이루어질 영역을 검사 전에 미리 설정하게 된다.18 is a screen of the inspection area setting mode. In the inspection area setting mode, a region for inspecting the actual sealer coating state for each frame in the inspection image, that is, a mode for setting the inspection area ROI in advance, The area to be inspected for each frame on the inspection image for the corresponding vehicle type is selected in advance before the inspection.
도 19는 마우스를 이용한 검사 영역 설정을 보여주는 도면으로, 차종을 먼저 선택한 후 마우스 조작을 통하여 원하는 영역을 검사 영역으로 설정할 수 있다.FIG. 19 is a diagram showing the setting of a test area using a mouse. A vehicle area can be selected first, and a desired area can be set as a test area through a mouse operation.
이러한 차종별 검사 영역을 미리 설정해두게 되면, 실제 검사 과정 동안 비전 컴퓨터(100)에서 카메라(17,18)로부터 실시간으로 취득되는 각 프레임의 검사 이미지에서 설정된 검사 영역에 대한 실러 도포 상태(실러 도포 유무 등)의 검사가 이루어지고, 그 결과가 앞서 설명한 검사 화면에 표시됨과 동시에 데이터로 저장된다. When the inspection areas for these types of vehicles are set in advance, the
도 18의 검사 영역 설정 모드 화면에서 ①은 검사 영역을 설정하는데 이용되는 프레임 이미지의 표시 부분이며, ②의 적색 사각형은 설정된 검사 영역을 나타내고, 적색 사각형 내 녹색 선은 검사 영역 내 실러 도포 상태 검사 및 결과 표시가 이루어지게 될 위치를 나타낸다.In the inspection area setting mode screen of Fig. 18, (1) is a display part of a frame image used for setting the inspection area, (2) a red square represents a set inspection area, a green line in a red square is a Indicates the location where the result display will be made.
①의 부분에 표시되는 프레임별 이미지는 각 차종에 따라 선행적으로 취득한 시뮬레이션 이미지가 될 수 있는데, 예컨대 정상의 실러 도포 상태를 미리 촬영하여 저장해놓은 이미지, 즉 해당 차종의 차체 패널에서 실러 도포 위치에 따라 양호한 실러 도포 상태를 미리 촬영하여 취득한 기준 이미지가 될 수 있다. The frame-by-frame image shown in (1) may be a pre-acquired simulation image according to each vehicle type. For example, an image obtained by photographing and storing the normal sealer application state, that is, Accordingly, it is possible to obtain a reference image obtained by photographing a good sealer application state in advance.
이와 같이 검사 영역 설정 모드에서는 각 프레임별 검사 영역을 설정 및 저장(파일 등으로 저장)하게 되며, 그 밖에 검사 이미지의 프레임별로 검사 영역 내 각 위치의 실러 도포 높이, 도포 두께(폭) 등의 정상 기준치를 설정해두거나(⑨ 부분 참조), 검사 영역 내 색상 설정(RGB 조정) 등을 수행할 수 있다(③ 부분 참조).In this manner, in the inspection area setting mode, the inspection area for each frame is set and stored (as files, etc.). In addition, the height of the sealer at each position in the inspection area, the coating thickness You can set the reference value (see ⑨), and set the color in the inspection area (RGB adjustment) (see ③).
도 20은 도 18의 검사 영역 설정 모드 화면에서 검사 영역 내 색상을 설정하기 위한 부분을 나타낸 도면으로, 마우스나 키보드 입력을 통하여 차종 4에 대한 8번 프레임의 이미지에서 검사 영역 내 RGB 조정을 수행하는 예를 나타내고 있다.FIG. 20 is a diagram showing a part for setting the color in the inspection area in the inspection area setting mode screen of FIG. 18, and performs RGB adjustment in the inspection area in the image of the 8th frame for the
다음으로, 도 21은 검사 경로 설정 모드의 화면으로, 검사 경로 설정 모드는 작업이 이루어질 차체 패널(실러 도포 작업의 대상물)에 대하여 실제 실러 도포 경로 및 순서를 고려하여 운용프로그램에서 검사를 수행할 경로 및 순서(실러 도포 경로 및 순서와 동일한 경로 및 순서가 됨)를 설정하는 모드이다.Next, FIG. 21 is a screen of the inspection path setting mode. In the inspection path setting mode, a path to be inspected in the operation program in consideration of the actual sealer application path and sequence to the body panel (the object of the sealer application work) And the order (which is the same path and sequence as the sealer application path and sequence).
검사 경로 설정 모드에서는 운용프로그램의 도 21과 같은 검사 경로 설정 화면에서 차종을 먼저 선택한 뒤 해당 차종의 차체 패널을 나타내는 작업 이미지(작업 대상물의 이미지)가 정해진 이미지 표시 부분(①)에 표시되도록 하고, 이어 마우스나 키보드 등의 입력수단을 사용하여 표시된 작업 이미지상에서 실러 도포 경로와 순서에 상응하는 검사 경로와 순서를 화면상에 그려 설정하게 된다.In the inspection route setting mode, the vehicle type is first selected on the inspection route setting screen as shown in FIG. 21 of the operating program, and a job image (image of the workpiece) representing the vehicle panel of the corresponding vehicle type is displayed on the determined image display portion (1) Then, using the input means such as a mouse or a keyboard, the inspection path corresponding to the sealer application path and the order on the displayed job image are set on the screen.
이때, 경로를 생성할 이미지의 프레임 범위를 설정하고, 경로를 생성할 프레임 이미지를 선택한 뒤 각 프레임마다 ①의 작업 이미지상에 검사 위치를 매칭시켜 지정하는 방식으로 경로를 생성하는바, 경로 생성과 더불어 경로 수정, 추가, 삭제, 파일(이미지 파일 등)로의 저장 등이 가능하도록 프로그램이 구성된다. At this time, a frame range of the image to be generated is set, a frame image to be generated is selected, and a path is generated by matching the inspection position on the operation image of each frame with each frame, In addition, the program is configured to allow path modification, addition, deletion, and saving to a file (image file, etc.).
이렇게 실제 실러 도포 경로 및 순서에 맞추어 검사 경로 및 순서를 설정해두고, 검사 동안 카메라에 의해 실시간 취득되는 검사 이미지의 각 프레임별 데이터를 검사 경로 및 순서에 따라 미리 저장된 기준 이미지의 대응된 프레임(패널상 동일 위치의 프레임 이미지임)의 데이터와 비교하면, 실러 도포 상태의 양부를 판정할 수 있게 된다.The inspection path and the order are set according to the actual sealer application route and the order so that the data of each frame of the inspection image obtained in real time by the camera during the inspection is transmitted to the corresponding frame of the reference image Which is a frame image at the same position), it is possible to judge whether the sealer application state is positive or negative.
또한 검사 이미지의 규정된 전체 프레임 수를 고려하여 실링 도포 경로를 따라 설정되는 검사 경로를 전체 프레임 수에 따라 균등 분할하여 프레임별 매칭되는 검사 위치를 지정할 수 있고, 지정된 전체 검사 위치에서 불량(NG)이 발생한 위치 및 이미지를 확인할 수 있게 된다. In addition, it is possible to designate inspection positions matched for each frame by dividing the inspection paths set along the sealing application path in accordance with the total number of frames in consideration of the total number of prescribed frames of the inspection image, It is possible to confirm the position and the image where this occurred.
도 21에서 ① 부분의 이미지는 검사 경로를 표시할 작업 이미지이고, ③은 도 18의 검사 영역 설정 모드 화면의 ① 부분과 마찬가지로 프레임 이미지를 표시하는 부분이며, ④는 경로를 설정할 프레임 범위를 지정하는 부분, 그리고 ⑤는 경로를 생성할 프레임 이미지를 선택하는 부분(경로 위치에 따라 이동할 프레임 선택, 여기서 각 프레임이 개별 이미지 파일로 저장되어 있어야 함), ⑥은 '경로생성' 버튼, ⑦은 '경로삭제' 버튼, ⑧은 '수정취소' 버튼, ⑨는 '경로추가' 버튼, ⑩은 저장된 파일의 경로를 불러오기 위한 버튼, ⑪은 해당 차종의 전체 경로를 보기 위한 버튼, ⑫는 직업 이미지 위에 그려진 경로를 모두 삭제하여 리셋하기 위한 '전체경로삭제' 버튼, ⑬은 작업한 경로 이미지를 저장하기 위한 '전체경로저장' 버튼을 각각 나타낸다.In FIG. 21, the image of the part (1) is a work image for displaying the inspection path, the part (3) is a part for displaying the frame image as in the part (1) of the inspection area setting mode screen of FIG. 18, And ⑤ is a part for selecting a frame image to generate a route (a frame to be moved according to a path position, where each frame must be stored as an individual image file), ⑥ is a route creation button, Delete button "," cancel correction "button for" ⑧ "," add route "button for ⑨, button for retrieving the path of the saved file, ⑪ button for viewing the full path of the corresponding vehicle model, 'Delete All Paths' button to delete all path and reset, and ⑬ 'Save All Path' button to save the path image.
도 22는 작업 이미지상에서 검사 구간을 설정한 뒤 설정된 검사 구간을 따라 각 프레임 이미지별 검사 위치를 작업 이미지상에 매칭시켜 지정함으로써 경로를 생성하는(작업 이미지상에 프레임별 새로운 경로를 그려나가는) 경로 생성 화면을 나타낸다.22 is a flowchart illustrating a process of generating a path (drawing a new path for each frame on a job image) by matching an inspection position for each frame image on a job image according to a set inspection interval after setting an inspection interval on the job image, It shows the creation screen.
도 23은 저장된 경로에 새로운 경로(검사 위치)를 추가하는 방법을 나타내는 도면으로, 이미 저장된 경로 파일을 불러온 다음, 작업 이미지상에 추가할 경로(검사 위치)를 그린 뒤 프레임 이미지를 선택하는 방식으로 경로를 추가로 생성하고, 이어 전체 경로 보기(도 21의 ⑪ 버튼 클릭)에서 추가된 경로를 확인한 뒤 저장하는 방식으로 작업이 이루어진다. FIG. 23 is a diagram showing a method of adding a new path (inspection position) to a stored path, in which a route file already stored is loaded and a path image (inspection position) to be added on the operation image is drawn and a frame image is selected , And then the route is added to the route information (
그리고, 도 24는 추가한 경로를 삭제하는 방법을 나타내는 도면으로, 경로 생성 후 '경로삭제' 버튼(도 21의 ⑦ 버튼 클릭)을 클릭하면 추가한 경로가 다시 삭제된다.24 shows a method for deleting the added route. When the "delete route" button (click
그 밖에 도면으로 예시하지는 않았으나 저장된 경로 위치의 조정 등도 검사 경로 설정 모드의 화면에서 실시할 수 있다.Although not illustrated in the drawings, adjustment of stored path positions can also be performed on the screen of the inspection path setting mode.
이에 따라 미리 지정된 실러 도포 경로 및 순서에 따라 작업 대상의 패널에 실러가 도포되는 한편, 설정된 검사 경로 및 순서에 따라 카메라에 의해 취득된 정보를 이용하여 미리 저장된 기준 이미지와 비교할 경우 실시간으로 실러 도포 상태를 판정하는 것이 가능하다.Accordingly, when a sealer is applied to the panel to be processed according to a predetermined sealer application route and order, and when the information is acquired from the information acquired by the camera in accordance with the set inspection route and order, Can be determined.
여기서, 기준 이미지는 실제 검사 과정 동안 카메라(17,18)에 의해 실시간 취득되는 검사 이미지와 양부 판정을 위해 비교하게 되는 기준이 되는 이미지로서, 양호한 실러 도포 상태의 이미지가 될 수 있고, 이러한 기준 이미지는 검사시 실시간 비교를 위해 사용될 수 있도록 검사 경로(검사 위치)를 따라 검사 이미지에 대응되는 각 프레임별로 선행적으로 취득하여 데이터베이스에 저장해놓게 되는 이미지 데이터가 된다.Here, the reference image may be a good sealer-coated image, which is a reference image to be compared with the inspection image obtained in real time by the
한편, 도 25는 조회 모드의 화면을 나타내는 도면으로, 운용프로그램에서는 검사 일자 및 시간, 차종 등에 따라 검사 결과(양부(OK/NG) 판정 결과 등) 및 검사 이미지 등을 조회할 수 있으며(⑥의 '조회' 버튼 클릭), 조회 결과를 엑셀 파일 등으로 저장하는 것도 가능하다(⑦의 '저장' 버튼 클릭).On the other hand, FIG. 25 is a view showing a screen of the inquiry mode. In the operation program, it is possible to inquire the inspection result (OK / NG determination result, etc.) and the inspection image according to the inspection date and time, Clicking the 'View' button), you can save the query results as an excel file (click the 'Save' button in ⑦).
'조회' 버튼을 클릭하게 되면 ② ~ ⑤의 조건에 해당하는 데이터를 데이터베이스에서 검색하여 검색 결과를 ①의 상세 정보 표시 부분에 표시하게 되며, ⑨에서 프레임을 선택하게 되면 선택된 프레임의 영상(카메라에 의해 촬영된 검사 이미지)을 ⑩의 부분에 표시하게 된다.If you click the 'View' button, the data corresponding to the conditions of ② ~ ⑤ is searched from the database and the search result is displayed on the detailed information display part of ①. If you select a frame in ⑨, ) Is displayed on the part of [0].
도 26은 엑셀 파일로 저장된 조회 내역의 예를 나타내는 도면이고, 도 27은 우측의 프레임 선택 부분(도 25의 ⑨ 부분)에서 원하는 프레임을 선택할 경우 해당 프레임으로부터 이후 연속된 3개 프레임의 영상이 화면(도 25의 ⑩ 부분)에 표시되도록 한 예를 나타내는 도면이다. FIG. 26 is a view showing an example of the inquiry history stored in an Excel file. FIG. 27 shows a case where a desired frame is selected in the frame selection part on the right side (part? In FIG. 25) (The < 10 > part of Fig. 25).
그리고, 도 28은 설정 모드의 화면을 나타내는 도면으로, 설정 모드에서는 간략 검사 결과 및 작업 정보(예, NG 누적 대수, 1일 생산 대수), 검사 장치 정보(예, 카메라 사용 정보), 기타 기초 정보(예, 기준 이미지 저장 유/무 설정), 차종 및 공정 정보, 양부 판정을 위한 연속/전체 NG 개수의 기준값, 이미지 관련 사항, 입/출력 신호 확인(원활하게 신호의 입/출력이 이루어지고 있는지에 대한 확인) 등 검사 수행 및 관리, 장치 관리, 프로그램 관련 여러 사항들을 설정하거나 확인하게 된다.28 is a view showing a screen of the setting mode. In the setting mode, a simple inspection result and operation information (e.g., NG cumulative number, production number per day), inspection apparatus information (e.g., (Eg, whether or not to store the reference image), vehicle type and process information, continuous / total NG number reference values for image quality determination, image related matters, input / output signal confirmation (smooth input / output of signals , Etc.), and various items related to the program are set or checked.
이와 같이 하여, 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치에서 비전 컴퓨터(100)에 탑재될 수 있는 운용프로그램의 예에 대해 설명하였는바, 도 11 내지 도 28은 운용프로그램의 일 예를 나타낸 것일 뿐, 본 발명이 이에 의해 한정되는 것은 아니며, 예시된 바에 의해 한정됨 없이 그 밖의 다양한 기능들을 추가로 구현할 수 있는 운용프로그램의 제작이 당업자 수준에서 이루어질 수 있고, 도면에 예시된 형태로부터 다양한 변형 및 수정이 이루어질 수 있음을 밝혀둔다. In this way, an example of the operation program that can be mounted on the
이상으로 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명하였는바, 본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the present invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. Modified forms are also included within the scope of the present invention.
10 : 검사장치 본체 11 : 노즐
12 : 도포건 13 : 도포건 바디
14 : 제1브라켓 15 : 제2브라켓
16 : 비전 바디 17 : 제1카메라
18 : 제2카메라 19 : 히터 하우징
20 : 제1레이저빔 조사기 21 : 제2레이저빔 조사기
22 : 노즐용 LED 조명 23a,23b : 카메라 바디
24 : 카메라 렌즈 25 : 카메라용 LED 조명
26 : 홀더 블럭 27 : 홈부
28 : 절개부 29 : 어댑터 블럭
30 : 홀 31 : 체결용 브라켓
32 : 핀 33 : 슬롯
34 : 홀더부 35 : LED 소자
36 : 커버 37 : 클램프10: Inspection apparatus main body 11: Nozzle
12: Coating gun 13: Coating gun body
14: first bracket 15: second bracket
16: Vision body 17: First camera
18: second camera 19: heater housing
20: first laser beam irradiator 21: second laser beam irradiator
22: LED lighting for
24: Camera lens 25: LED light for camera
26: Holder block 27: Groove
28: cutout 29: adapter block
30: hole 31: fastening bracket
32: pin 33: slot
34: holder part 35: LED element
36: Cover 37: Clamp
Claims (24)
실러 도포를 위한 노즐(11)을 가지면서 검사장치 본체(10)의 하단부에 결합되는 도포건(12);
상기 도포건(12)의 노즐(11)을 지나 도포건 바디(13)의 하단부에 결합되고 양옆에 일정각도 경사진 자세의 제1브라켓(14) 및 제2브라켓(15)을 가지는 비전 바디(16);
일정 영역의 실러 도포 상태 및 도포건(12)의 노즐(11)을 동시에 촬영할 수 있으며 상기 비전 바디(16)의 제1브라켓(14) 및 제2브라켓(15)에 각각 설치되면서 일정각도 경사진 자세를 취하는 제1카메라(17) 및 제2카메라(18);
상기 도포건(12)의 노즐(11)을 지나 비전 바디(16)의 저면에 결합되며 히터를 내장하고 있는 히터 하우징(19);
상기 히터 하우징(19)의 상단부 앞뒤로 설치되어 실러 비드에 레이저빔을 조사하는 제1레이저빔 조사기(20) 및 제2레이저빔 조사기(21);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치.
An inspection apparatus main body 10;
An applicator gun (12) having a nozzle (11) for application of a sealer and coupled to a lower end of an inspection device body (10);
A non-electric body (not shown) having a first bracket 14 and a second bracket 15, which are coupled to the lower end of the application gun body 13 and are inclined at a predetermined angle on both sides, 16);
And the nozzle 11 of the coating gun 12 can be simultaneously photographed and installed in the first bracket 14 and the second bracket 15 of the non-electric body 16, A first camera (17) and a second camera (18) that take a posture;
A heater housing 19 coupled to a bottom surface of the ignition body 16 through a nozzle 11 of the application gun 12 and incorporating a heater therein;
A first laser beam irradiator 20 and a second laser beam irradiator 21 installed in front of and behind the upper end of the heater housing 19 to irradiate a laser beam to the sealer bead;
And a controller for controlling the nozzle in real time.
상기 히터 하우징(19)의 저면에는 센터에 위치되는 노즐(11)의 주위에 이와 동심원상으로 배치되어 노즐(11)측 및 실러 도포 부위에 빛을 조사하는 노즐용 LED 조명(22)이 설치되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치.
The method according to claim 1,
The heater housing 19 is provided on the bottom surface thereof with a nozzle LED lighting 22 arranged concentrically around the nozzle 11 positioned at the center to irradiate light on the nozzle 11 side and the sealer application region Wherein the sealer application and the nozzle status real-time inspection device are provided.
상기 제1카메라(17) 및 제2카메라(18)의 각 카메라 바디(23a,23b) 저면에는 센터에 위치되는 카메라 렌즈(24)의 주위에 이와 동심원상으로 배치되어 실러 도포 부위에 빛을 조사하는 카메라용 LED 조명(25)이 설치되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치.
The method according to claim 1,
The camera bodies 24a and 23b of the first camera 17 and the second camera 18 are disposed concentrically around the camera lens 24 located at the center of the camera body 23a and 23b, And a LED illuminator (25) for a camera for performing a real-time inspection of the nozzle state.
상기 제1카메라(17)의 화상범위와 제2카메라(18)의 화상범위가 서로 일부 중첩되고, 이렇게 중첩되는 화상범위 내에 노즐(11)이 위치되어 촬영될 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치.
The method according to claim 1,
Characterized in that the image range of the first camera (17) and the image range of the second camera (18) are partially overlapped with each other so that the nozzle (11) And a nozzle status real time inspection device.
상기 제1레이저빔 조사기(20) 및 제2레이저빔 조사기(21)는 히터 하우징(19)의 상단부에 있는 홀더 블럭(26) 내에 핀 구조로 지지되어 설치각도가 조절될 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치.
The method according to claim 1,
The first laser beam irradiator 20 and the second laser beam irradiator 21 are supported in a pin structure in a holder block 26 at the upper end of the heater housing 19 so that the installation angle can be adjusted And real time nozzle inspecting device.
상기 비전 바디(16)는 내측의 홈부(27)를 통해 도포건 바디(13)의 저면에 끼워지면서 한쪽 측면의 절개부(28)에 체결되는 볼트에 의해 고정되는 클램프 방식으로 설치되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치.
The method according to claim 1,
The non-electric body 16 is installed in a clamping manner in which the non-electric body 16 is fitted to the bottom surface of the application gun body 13 through an inner groove 27 and is fixed by a bolt fastened to a cut- And real time nozzle inspecting device.
실러 도포와 동시에 이루어지는 검사 과정 동안 상기 제1카메라(17) 및 제2카메라(18)에 의해 실시간으로 촬영되는 검사 이미지를 수집 및 분석하여 작업 대상물에 대한 실러 도포 상태의 데이터를 실시간 취득하는 동시에 실러 도포 상태의 양부(OK/NG)를 판정하고 상기 실러 도포 상태의 데이터 취득 및 양부 판정 결과를 포함하는 검사 결과를 디스플레이 수단을 통해 표시하거나 데이터베이스에 저장하는 비전 컴퓨터(100)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치.
The method according to claim 1,
During the inspection process which is performed simultaneously with the application of the sealer, the inspection image captured in real time by the first camera (17) and the second camera (18) is collected and analyzed to acquire the data of the sealer application state for the object in real time, And a vision computer (100) for judging whether or not the coating state is OK (OK / NG) and displaying the inspection result including the data acquisition of the sealer application state and the judgment result of the sealer through display means or storing it in a database And a nozzle real-time inspection apparatus.
상기 작업 대상물은 실러 도포가 요구되는 차체 패널인 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치.
The method of claim 7,
Wherein the workpiece is a body panel requiring sealer application.
상기 비전 컴퓨터(100)는 실시간 수집되는 검사 이미지를 이용하여 실러 비드의 높이 또는 두께를 포함하는 실러 도포 상태의 데이터 취득, 및 실러 도포 상태의 양부(OK/NG) 판정을 수행하고 검사 결과를 표시 및 저장하기 위한 운용프로그램을 포함하며,
상기 운용 프로그램은 검사 이미지를 프레임별로 미리 취득된 기준 이미지와 비교하거나, 실러 비드의 높이 또는 두께를 포함하는 실러 도포 상태의 데이터를 도포 위치에 따라 미리 설정되어 있는 정상 기준치 범위와 비교하는 방식으로 실러 도포 상태의 양부를 판정하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치.
The method of claim 7,
The vision computer 100 performs data acquisition in the sealer application state including the height or thickness of the sealer bead and OK / NG determination of the sealer application state using the inspection image collected in real time and displays the inspection result And an operating program for storing,
The operating program compares the inspection image with a reference image previously acquired for each frame or compares the data of the sealer application state including the height or thickness of the sealer bead with a preset reference range of the reference value according to the application position. And to judge whether the applied state is positive or negative.
상기 운용프로그램은 작업 대상물의 종류를 나타내는 신호가 입력되면 작업 대상물의 종류에 해당하는 기준 이미지 또는 정상 기준치 범위를 자동으로 선택하여 사용하도록 된 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치.
The method of claim 9,
Wherein the operating program is adapted to automatically select and use a reference image or a range of normal reference values corresponding to the type of the workpiece when a signal indicating the type of the workpiece is inputted.
상기 작업 대상물이 실러 도포가 요구되는 차체 패널이고, 상기 작업 대상물의 종류를 나타내는 신호가 차종을 나타내는 차종 신호이며, 차종 신호에 따른 기준 이미지 또는 정상 기준치 범위가 자동으로 선택되어 사용되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치.
The method of claim 10,
Characterized in that the workpiece is a vehicle panel requiring sealer application and a signal indicating the type of the workpiece is a vehicle type signal indicating a vehicle type and a reference image or a range of normal reference values according to a vehicle type signal is automatically selected and used Sealer application and nozzle status real time inspection system.
상기 운용프로그램은 검사 이미지 내에서 실러 도포 상태의 데이터 취득 및 양부(OK/NG) 판정을 위한 검사 영역을 검사 이미지의 각 프레임별로 미리 설정할 수 있도록 구비되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치.
The method of claim 9,
Wherein the operation program is provided so that an inspection area for obtaining data of sealer application state and OK (NG / NG) determination in the inspection image can be set in advance for each frame of the inspection image. Device.
상기 운용프로그램은 작업 대상물에 대한 실러 도포 경로와 순서를 고려하여 실러 도포 상태의 데이터 취득 및 양부(OK/NG) 판정을 위한 작업 대상물에서의 검사 경로를 작업 대상물의 이미지를 이용하여 미리 설정할 수 있도록 구비되고,
상기 검사 경로 설정은 검사 이미지의 매 프레임별 검사 위치를 상기 작업 대상물의 이미지상에 매칭시켜 지정하는 방식으로 설정하는 것임을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치.
The method of claim 9,
The operation program may be configured to set the inspection path in the workpiece for obtaining the data of the sealer application state and determining whether the sealer is in the OK state or the NG state in consideration of the sealer application route and the sequence of the workpiece in advance using the image of the workpiece Respectively,
Wherein the inspection path setting is performed in such a manner that an inspection position for each frame of the inspection image is matched with an image of the object to be inspected.
비전 바디(16)의 저면에 결합된 히터 하우징(19)의 상단부 앞뒤로 설치된 제1레이저빔 조사기(20)와 제2레이저빔 조사기(21) 중 어느 하나로부터 실러 비드에 레이저빔이 조사되는 단계;
상기 비전 바디(16)의 제1브라켓(14) 및 제2브라켓(15)에 각각 일정각도 경사진 자세를 취하도록 설치된 제1카메라(17)와 제2카메라(18) 중 어느 하나에 의해 실러 도포 상태 및 도포건(12)의 노즐(11)이 촬영되는 단계; 및
상기 실러 비드에 대해 레이저빔이 조사되는 동시에 상기 제1카메라(17)와 제2카메라(18)의 촬영 지점이 실러 비드의 길이방향을 따라 연속적으로 가변되면서 촬영되는 검사 이미지를 비전 컴퓨터(100)가 실시간으로 수집 및 분석하여 실러 비드의 높이 또는 두께를 포함하는 실러 도포 상태의 데이터를 취득하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 방법.
Applying a sealer along a designated portion of the workpiece by a coating gun (12) having a nozzle (11) for applying a sealer and coupled to a lower end of the inspection apparatus body (10);
Irradiating the sealer bead with a laser beam from any one of a first laser beam irradiator (20) and a second laser beam irradiator (21) provided at the upper and lower portions of a heater housing (19) coupled to a bottom surface of the vision body (16);
The first camera 17 and the second camera 18 installed in the first bracket 14 and the second bracket 15 of the non-electric body 16 so as to be inclined at a predetermined angle, respectively, The application state and the nozzle 11 of the application gun 12 are photographed; And
A vision image is displayed on the vision computer 100 while the laser beam is irradiated on the shiller bead and the shooting points of the first camera 17 and the second camera 18 are continuously varied along the longitudinal direction of the shiller bead. Acquiring and analyzing data of the sealer application state including the height or thickness of the sealer bead in real time;
And applying the sealer and the nozzle status real-time inspection method.
상기 제1카메라(17) 및 제2카메라(18)에 의해 촬영이 이루어지는 동안, 히터 하우징(19)의 저면에서 노즐(11) 주위에 동심원상으로 배치된 노즐용 LED 조명(22)을 이용하여 노즐(11)측 및 실러 도포 부위에 빛을 조사하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 방법.
15. The method of claim 14,
The LED illumination light for the nozzle 22 arranged in a concentric circle around the nozzle 11 on the bottom surface of the heater housing 19 is used for photographing by the first camera 17 and the second camera 18 And irradiating light on the nozzle (11) side and the sealer application region.
상기 제1카메라(17) 및 제2카메라(18)에 의해 촬영이 이루어지는 동안, 제1카메라(17) 및 제2카메라(18)의 각 카메라 바디(23a,23b) 저면에서 카메라 렌즈(24) 주위에 동심원상으로 배치된 카메라용 LED 조명(25)을 이용하여 실러 도포 부위에 빛을 조사하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 방법.
15. The method of claim 14,
23b of the first camera 17 and the second camera 18 while the first camera 17 and the second camera 18 are being photographed by the camera lens 24, Wherein the light is applied to the sealer application area using the LED lighting (25) for a camera arranged in a concentric circle around the sealer application.
상기 제1카메라(17)의 화상범위와 제2카메라(18)의 화상범위가 서로 일부 중첩되도록 하고, 이렇게 중첩되는 화상범위 내에 노즐(11)이 위치되어 촬영될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 방법.
15. The method of claim 14,
So that the image range of the first camera (17) and the image range of the second camera (18) are partially overlapped with each other so that the nozzle (11) can be positioned and photographed within the overlapped image range Real - time inspection method of coating and nozzle status.
상기 비전 컴퓨터는 실러 도포와 동시에 이루어지는 검사 과정 동안 상기 제1카메라(17) 및 제2카메라(18)에 의해 실시간으로 촬영되는 검사 이미지를 수집 및 분석하여 작업 대상물에 대한 실러 도포 상태의 데이터를 실시간 취득하는 동시에 실러 도포 상태의 양부(OK/NG)를 판정하고, 상기 실러 도포 상태의 데이터 취득 및 양부 판정 결과를 포함하는 검사 결과를 디스플레이 수단을 통해 표시하거나 데이터베이스에 저장하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 방법.
15. The method of claim 14,
The vision computer collects and analyzes inspection images captured in real time by the first camera (17) and the second camera (18) during an inspection process performed simultaneously with the application of the sealer, (OK / NG) of the sealer application state at the same time, and the inspection result including the data acquisition of the sealer application state and the judgment result of the sealer application is displayed through the display means or is stored in the database And a method for real-time inspection of nozzle status.
상기 작업 대상물은 실러 도포가 요구되는 차체 패널인 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 방법.
19. The method of claim 18,
Wherein the workpiece is a body panel requiring sealer application.
상기 비전 컴퓨터(100)는 실시간 수집되는 검사 이미지를 이용하여 실러 비드의 높이 또는 두께를 포함하는 실러 도포 상태의 데이터 취득, 및 실러 도포 상태의 양부(OK/NG) 판정을 수행하고 검사 결과를 표시 및 저장하기 위한 운용프로그램을 포함하고,
상기 운용 프로그램은 검사 이미지를 프레임별로 미리 취득된 기준 이미지와 비교하거나, 실러 비드의 높이 또는 두께를 포함하는 실러 도포 상태의 데이터를 도포 위치에 따라 미리 설정되어 있는 정상 기준치 범위와 비교하는 방식으로 실러 도포 상태의 양부를 판정하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 방법.
19. The method of claim 18,
The vision computer 100 performs data acquisition in the sealer application state including the height or thickness of the sealer bead and OK / NG determination of the sealer application state using the inspection image collected in real time and displays the inspection result And an operating program for storing,
The operating program compares the inspection image with a reference image previously acquired for each frame or compares the data of the sealer application state including the height or thickness of the sealer bead with a preset reference range of the reference value according to the application position. And determining whether the applied state is positive or negative.
상기 운용프로그램은 작업 대상물의 종류를 나타내는 신호가 입력되면 작업 대상물의 종류에 해당하는 기준 이미지 또는 정상 기준치 범위를 자동으로 선택하여 사용하도록 된 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 방법.
The method of claim 20,
Wherein the operating program is adapted to automatically select and use a reference image or a range of normal reference values corresponding to the type of the workpiece when a signal indicating the type of the workpiece is inputted.
상기 작업 대상물이 실러 도포가 요구되는 차체 패널이고, 상기 작업 대상물의 종류를 나타내는 신호가 차종을 나타내는 차종 신호이며, 차종 신호에 따른 기준 이미지 또는 정상 기준치 범위가 자동으로 선택되어 사용되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 방법.
23. The method of claim 21,
Characterized in that the workpiece is a vehicle panel requiring sealer application and a signal indicating the type of the workpiece is a vehicle type signal indicating a vehicle type and a reference image or a range of normal reference values according to a vehicle type signal is automatically selected and used Sealer application and real - time inspection method of nozzle status.
상기 운용프로그램은 검사 이미지 내에서 실러 도포 상태의 데이터 취득 및 양부(OK/NG) 판정을 위한 검사 영역을 검사 이미지의 각 프레임별로 미리 설정할 수 있도록 구비되는 것을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 방법.
The method of claim 20,
Wherein the operation program is provided so that an inspection area for obtaining data of sealer application state and OK (NG / NG) determination in the inspection image can be set in advance for each frame of the inspection image. Way.
상기 운용프로그램은 작업 대상물에 대한 실러 도포 경로와 순서를 고려하여 실러 도포 상태의 데이터 취득 및 양부(OK/NG) 판정을 위한 작업 대상물에서의 검사 경로를 작업 대상물의 이미지를 이용하여 미리 설정할 수 있도록 구비되고,
상기 검사 경로 설정은 검사 이미지의 매 프레임별 검사 위치를 상기 작업 대상물의 이미지상에 매칭시켜 지정하는 방식으로 설정하는 것임을 특징으로 하는 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 방법.
The method of claim 20,
The operation program may be configured to set the inspection path in the workpiece for obtaining the data of the sealer application state and the OK / NG determination of the sealer in consideration of the sealer application route and the order of the workpiece, Respectively,
Wherein the inspection path setting is performed in such a manner that an inspection position for each frame of the inspection image is matched with an image of the object to be inspected.
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| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
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