KR20180137695A - 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치 - Google Patents

토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치 에 관한 것으로, 외부로부터 동력을 전달받는 디스크 형상의 아우터 바디부, 상기 아우터 바디부의 내측에 결합되는 이너 바디부 및 상기 아우터 바디부와 상기 이너 바디부 사이에 적어도 하나 이상 형성되는 로드셀을 포함하는 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치에 관한 것이다.

Description

토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치{POWER TRANSMISSION DEVICE CAPABLE OF MEASURING TORQUE AND POWER GENERATING DEVICE USING THE SAME}
본 발명은 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치 에 관한 것으로, 보다 상세하게는 회전운동이 존재하는 기계 장치에서 내부에 토크의 측정이 가능하도록 구성된 토크를 전달하는 동력전달장치와 함께 이 토크 측정 가능한 동력전달 장치를 이용한 동력 발생장치에 관한 것이다.
일반적으로 토크를 측정하는 기술은, 일반적으로 토크를 측정하는 기술은, 축의 비틀림에 대한 변형을 스트레인 게이지로 측정하여 아날로그 또는 디지털 신호로 전달하는 기술이며 이를 활용하여 기기의 다양한 조건들을 효과적이고 정밀하게 제어하고 관리 할 수 있다.
한편, 통상의 토크센서는 스트레인 게이지가 부착되어 있는 일측의 샤프트는 비회전(고정)인 조건을 부여한 상태에서, 타측의 구동부 또는 부하부에서 일정한 비틀림 또는 부하를 가했을 때, 그 비회전 샤프트측에서 나타나는 일정한 저항 모멘트를 상기 스트레인 게이지로 검출한 다음 신호전달수단을 통해 외부로 전송(아날로그 또는 디지털 신호) 가능한 비회전식(=고정식) 토크센서와 스트레인 게이지가 부착되어 있는 일측 샤프트와 구동부 또는 부하부인 타측의 샤프트 모두가 회전가능한 유동성 조건이 부여된 상태에서, 일측 구동부에 일정한 부하를 걸었을 때, 그 사이에서 나타나는 소정의 저항 모멘트를 상기 스트레인 게이지로 계측한 다음, 이를 접촉식신호전달수단 또는 비접촉식신호전달수단을 통해 외부로 전송(아날로그 또는 디지털 신호)하는 회전식 토크센서가 대표적으로 사용된다.
그러나, 앞서 설명된 비회전형(=고정식) 토크센서는, 비회전인 일측의 고정 샤프트에 스트레인 게이지가 부착되어 있기 때문에, 그 스트레인 게이지에서 검출된 신호를 외부로 전송할 때, 단순히 신호 연결선만 결선하면 됨으로써, 그 구성이 아주 간단하고 초저가 비용으로 제작 가능한 유용한 장점은 있지만, 비회전 또는 고정식인 관계로 양측 샤프트에 회전 유동이 모두 필요한 다양한 고속 회전기기 등에는 그 적용이 사실상 불가능함에 따라 그 사용범위에 있어서 어느 한계를 가질 수밖에 없는 상당한 단점을 가지고 있다.
반면에, 회전식 토크센서(접촉식 또는 비접촉식)의 경우는, 양측 샤프트에 회전 유동이 모두 필요한 다양한 고속 회전기기 등에도 자유롭게 사용할 수 있다는 상당한 장점은 있지만, 일정한 회전수로 유동되는 양측의 회전형 샤프트 중 어느 일측에 스트레인 게이지가 부착되어 있기 때문에, 스트레인 게이지를 통해 회전 중인 일측 샤프트에서 나타나는 비틀림 모멘트의 검출신호를 외부로 전송기 위해서는, 단순한 선연결만으로도 가능했던 상기 비회전형(고정식)과는 달리, 양측 샤프트 모두 회전되는 과정에서도 외부와의 용이한 신호전송이 가능한 고가의 접촉식신호전달수단 또는 비접촉식 신호전달수단이 추가로 더 설치되어야 함으로써 그 구성이 아주 복잡하게 되는 것은 물론이고, 상당히 고가일 수밖에 없는 단점이 있다.
또한, 회전식 토크센서(비접촉식)의 경우는, 양측 샤프트에 회전 유동이 가능하고 고정된 위치에서 측정 가능하지만, 마그네틱 패턴에 의한 자장 변화, 또는 광학적 변위 검출로 토크를 측정하므로 고가일 수 밖에 없다.
앞서 언급한 모든 방식의 단점은 샤프트의 변형률을 측정하기에 측정부만을 위한 공간이 추가적으로 필요하여 샤프트가 길어 질 수 밖에 없는 단점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 회전운동을 포함하는 기계장치에서 필수적으로 쓰이는 동력전달장치의 내부에 토크를 측정할 수 있는 구성을 통해 추가의 토크 센서를 축에 연결할 필요 없이 간략한 구성을 이룰 수 있고 외력에 의한 토크 값 왜곡을 최소화 할 수 있는 것을 특징으로 한다. 또한 이 토크 측정 동력전달장치를 사용한 동력발생장치는 토크를 발생시킬 때 직접 토크 값을 피드백 받아 비교 제어가 가능함으로써 원하는 힘을 정확하게 발생하는 것이 가능하다.
본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위하여
본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위하여
외부로부터 동력을 전달받거나 외부로 동력을 전달하는 디스크 형상의 아우터 바디부;
상기 아우터 바디부의 내측에 결합되며 축으로부터 동력을 전달받거나 축으로 동력을 전달하는 이너 바디부; 및
상기 아우터 바디부와 상기 이너 바디부 사이에 적어도 하나 이상 형성되는 로드셀을 포함하는
토크의 측정이 가능한 동력전달장치를 제공한다.
본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치에 있어서, 상기 아우터 바디부는 외주면의 형상이 치형상 또는 바퀴 형상 또는 링크 형상 중 어느 하나로 형성되는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치에 있어서, 상기 아우터 바디부는 상기 이너 바디부에 슬리브 또는 베어링 중 어느 하나에 지지되는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치에 있어서, 상기 이너 바디부는 상기 로드셀을 동작시키는 전자회로로 이루어진 보드를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치에 있어서, 상기 로드셀 및 상기 보드를 동작시키는 전력은 직접 접촉을 이용하는 브러시 또는 무선 전력 송신 중 어느 하나로 외부로부터 전달받는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치에 있어서, 상기 로드셀 및 상기 보드에서 검출되는 신호는 직접 접촉을 이용하는 브러시 또는 무선 전력 송신 중 어느 하나로 외부로 전달하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치에 있어서, 토크의 측정이 가능한 동력전달장치가 일측에 실장되는 하우징, 상기 동력전달장치의 아우터 바디부의 외주면에 타이밍벨트로 연결되며 상기 하우징의 타측에 실장되는 폴리부, 상기 동력전달장치의 이너 바디부의 중심축에 대하여 일측이 결합되는 샤프트축부, 상기 샤프트축부의 타측에 결합되는 드럼부, 상기 폴리부와 결합되어 상기 폴리부를 회전시키는 모터부 및 상기 모터부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 폴리부의 회전에 따라 상기 동력전달장치가 회전되는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치에 있어서, 상기 드럼부는 상기 샤프트축부의 회전운동을 직선운동으로 변환시키도록 상기 드럼부의 외주면에 연결되는 플랫벨트 또는 케이블 중 어느 하나를 포함할 수 있다. 또한 상기 토크 측정이 가능한 동력전달장치 내부의 상기 로드셀을 구동하기 위한 전력과 신호의 전송방법으로 상기 드럼부의 내측에 삽입되는 브러시를 이용한 슬립링을 포함할 수 있다.
본 발명의 본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치는 이너 바디부에 토크를 측정하는 로드셀 및 로드셀과 연결된 보드를 통해 토크를 측정함에 따라 별도의 측정장치를 구비하지 않음으로써, 소형화 시키는 것이 가능한 효과를 가질 수 있다.
또한 회전력을 전달하는 이너 바디부와 아우터 바디부가 분리되어 로드셀에 의해서만 연결되므로 토크 이외의 외력에는 로드셀의 압축 또는 인장이 발생하지 않아 정확한 토크 센싱을 구현할 수 있다.
또한, 토크 신호를 제어부에 피드백 하여 모터를 제어함으로써, 원하는 힘을 추종 제어하는 것이 가능한 효과를 가질 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치를 개략적으로 나타낸 개념도이다.
도 2는 도 1의 기어 결합된 상태를 나타낸 예시도이다.
도 3은 도 1의 링크 결합된 상태를 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 5는 도 4의 분해된 상태를 나타낸 분해 사시도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치를 개략적으로 나타낸 개념도이고, 도 2는 도 1의 기어 결합된 상태를 나타낸 예시도이고, 도 3은 도 1의 링크 결합된 상태를 나타낸 예시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다, 도 5는 도 4의 분해된 상태를 나타낸 분해 사시도이다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치(100)는 아우터 바디부(110), 이너 바디부(120), 로드셀(130) 및 보드(140)를 포함한다.
보다 상세하게는, 본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치(100)는 외부로부터 동력을 전달받거나 외부로 동력을 전달하는 디스크 형상의 아우터 바디부(110), 아우터 바디부의 내측에 결합되며 축으로부터 동력을 전달받거나 축으로 동력을 전달하는 이너 바디부(120) 및 아우터 바디부와 이너 바디부 사이에 적어도 하나 이상 형성되는 로드셀(130)을 포함한다.
이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치(100)를 더욱 상세히 설명한다.
아우터 바디부(Outer body)(110)는 외부로부터 토크를 전달받거나 전달할 수 있도록 디스크 형상으로 형성되는 것으로, 소정의 두께로 형성된다. 그리고 아우터 바디부(110)는 내측에 공간부(111)가 형성되며, 외주면의 형상이 치(112)형상 또는 바퀴 형상 또는 링크 형상 중 어느 하나로 형성될 수 있다.
즉, 아우터 바디부(110)는 외주면을 따라 치(112)가 홈의 형태로 형성되어 타이밍 벨트(221)가 홈에 감겨지도록 형성 시킬 수 있다. 또한, 아우터 바디부(110)는 외주면을 바퀴 형태로 구성하여 마찰로 동력을 전달하거나 전달받게 되는 것도 가능하다. 또한, 아우터 바디부(110)는 외부의 기구 장치에 의한 동력전달이 가능하도록 링크(110b) 형상을 이루는 것이 가능하다.
한편, 공간부(111)는 후술하는 이너 바디부(Inner body)(110)가 삽입 결합되도록 공간이 형성된다.
치(112)는 외부의 기어부(110a)와 결합될 수 있다. 즉, 기어부(110a)의 회전에 의해 아우터 바디부(110)는 토크를 전달받게 되는 것이 가능하다.
또한, 아우터 바디부(110)는 이너 바디부(120)에 슬리브 또는 베어링 중 어느 하나에 지지되어 미세한 상대변위에도 마찰력을 최소화 할 수 있도록 구성할 수 있다.
이너 바디부(Inner body)(120)는 축으로부터 토크를 전달 받거나 전달하는 역할을 할 수 있도록 아우터 바디부(110)의 내측에 결합되는 것으로, 아우터 바디부(110)의 회전방향과 동일한 방향으로 회전된다. 또한, 이너 바디부(120)는 아우터 바디부의 내측에 결합되기 위해 공간부(111)의 형상에 대응하여 형성되는 것이 바람직하다.
보다 구체적으로, 도 1에 도시된 바와 같이 공간부(111)는 아우터 바디부(110)의 내측을 관통하여 형성되며, 원의 사분점을 각각 교차하되, 서로 마주보는 일면이 관통되어 공간을 형성한다. 즉, 원의 사분점을 잇는 원의 중심을 기준으로 형성되는 원호형상이 서로 마주보며 공간을 형성한다.
또한, 이너 바디부(120)는 외주면이 공간부(111)의 내측과 이격되어 형성된다. 이는 후술하는 로드셀(Loadcell)(130)이 배치되는 공간이다.
또한, 이너 바디부(120)는 로드셀(130)을 동작시키는 전자회로로 이루어진 보드(121)를 포함한다.
여기서 보드(121)는 로드셀(130)과 연결되는 연결선이 구비되며, 이너 바디부(120)의 일면에 배치됨으로써, 이너 바디부(120)와 같이 회전하면서 로드셀(130)에 가해지는 힘을 민감하게 감지할 수 있게 된다.
로드셀(Loadcell)(130)은 아우터 바디부(110)와 이너 바디부(120)사이에 적어도 하나 이상 형성되는 것이 바람직하다.
이러한 로드셀(130)은 아우터 바디부(110)와 이너 바디부(120)가 동력을 전달할 시 의해 압축력 또는 인장력을 받게 됨에 따라 로드셀(130)에 가해지는 힘을 측정하는 역할을 수행한다. 보다 구체적으로, 로드셀(130)은 아우터 바디부(110)의 내측에 형성된 공간부(111) 와 이너 바디부(120)의 테두리와 이격되어 형성되는 공간에 배치된다. 그리고 아우터 바디부(110) 및 이너 바디부(120) 사이에 동력이 전달될 시에 회전축의 중심에서 일정 간격 떨어져 배치됨으로써 동력을 전달시키는 힘을 압축력 또는 인장력으로 받게 된다. 이로 인해 로드셀(130)에 가해지는 압축력 또는 인장력의 크기와 중심으로부터의 거리의 곱으로 토크를 측정하는 것이 가능하다.
한편, 아우터 바디부(110)와 이너 바디부(120)는 같은 회전축을 가지면서 로드셀(130)에 의해서만 연결되어 있으므로, 회전축에서의 동력인 토크가 아닌 타 방향의 힘에 대해서는 상기 로드셀(130)에 어떠한 압축력 또는 인장력을 발생 시킬 수 없다. 그러므로 토크와 무관한 외력에 대한 상기 로드셀(130)의 영향이 최소화 되어 정확한 토크의 센싱이 가능하다.
상기 로드셀(130) 및 보드(140)은 회전을 하는 상기 아우터 바디부(110)와 이너 바디부(120)에 구비되므로 같이 회전운동을 하기 때문에 회전운동이 없는 외부로부터 전력을 전달받고 신호를 전달할 수 있어야 한다.
또한, 로드셀(130) 및 보드(140)를 동작시키는 전력은 직접 접촉을 이용하는 브러시 또는 무선 전력 송신 중 어느 하나로 외부로부터 전달 받을 수 있다.
또한, 로드셀(130) 및 보드(140)에서 검출되는 신호는 직접 접촉을 이용하는 브러시 또는 무선 전력 송신 중 어느 하나로 외부로부터 전달 할 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치(200)를 설명하되, 토크의 측정이 가능한 동력전달장치(100)는 전술한 바를 참고한다.
본 발명의 실시예에 따른 토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치(200)는 하우징(210), 폴리부(220), 샤프트축부(230), 드럼부(240), 모터부(250) 및 제어부(260)를 포함한다.
하우징(210)은 토크의 측정이 가능한 동력전달장치(이하 ‘동력전달장치’ 라고 함.)(100)가 일측에 실장 되는 것으로, 박스형상의 프레임으로 이루어질 수 있다.
폴리부(220)는 동력전달장치(100)의 아우터 바디부(110)의 외주면에 타이밍벨트(221)로 연결되며 하우징(210)의 타측에 실장 된다. 이러한 폴리부(Pulley)(220)는 아우터 바디(110)의 지름보다 작은 지름으로 형성되어 타이밍벨트(221)를 통해 아우터 바디(110)에 토크를 전달한다. 즉, 폴리부(220)의 회전에 따라 동력전달장치(100)가 회전된다.
샤프트축부(230)는 동력전달장치(100)의 이너 바디부(120)의 중심축에 대하여 일측이 결합된다. 도 1 및 도 5를 참조하면, 샤프트축부(230)는 일측이 이너 바디부(120)의 중심축에 결합되어 길이방향으로 연장된 막대형상으로 이루어져있다. 이러한 샤프트축부(230)는 이너 바디부(120)의 회전에 따라 동일한 방향으로 회전될 수 있다.
드럼부(Drum)(240)는 샤프트축부(230)의 타측에 결합되는 것으로, 샤프트축부(230)의 회전운동을 직선운동으로 변환시키도록 드럼부(240)의 외주면에 연결되는 플랫벨트(241) 또는 케이블 중 어느 하나를 포함한다.
플랫벨트(241)는 사프트축부(230)의 회전운동을 직선운동으로 변환시키도록 드럼부(240)의 외주면에 연결될 수 있다. 즉, 드럼부(240)는 토크를 직선힘으로 바꿀 수 있는 벨트 또는 케이블을 감기 위해 사용된다. 전술한 바와 같이 드럼부(240)를 사용함으로써, 원하는 방향으로 직선 힘의 방향을 변화시킬 수 있다.
한편, 플랫벨트(241)는 일측이 드럼부(240)에 연결되고, 타측은 사용자가 직접 당기거나 기계구조물에 연결되어 당겨지는 힘을 받도록 드럼부(240)와 연결되지 않는다.
또한, 드럼부(240)는 슬립링(242)을 더 포함할 수 있다.
슬립링(242)는 드럼부(240)의 내측에 삽입되는 것으로, 회전하는 샤프트축부(230)에 접촉하는 브러시 방식으로 전력과 토크 센싱 신호를 전송하는 역할을 한다. 이는 무선 전력 전송 기술로 전력 전송방식을 대치하는 것이 가능하고, 무선 데이터 통신 방식으로 토크 신호 전송방식을 대치하는 것이 가능하다.
모터부(250)는 폴리부(220)와 결합되어 폴리부(220)에 회전 동력을 전달하는 역할을 한다. 즉, 모터부(250)는 폴리부(220)의 중심축에 연결되어 폴리부(220)를 회전시키도록 한다. 그리고 폴리부(220)와 타이밍벨트(221)로 연결된 아우터 바디부(110)에 회전 동력을 전달하는 역할을 한다.
제어부(260)는 모터부(250)를 제어하는 것으로, 모터부(250)의 전류를 제어하여 원하는 힘을 발생시키기 위해, 측정된 회전력을 피드백하여 기 측정된 토크를 비교한다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 토크의 측정이 가능한 동력전달장치
110 : 아우터 바디부 120 : 이너 바디부
121 : 보드 130 : 로드셀
200 : 토크의 측정이 가능한 동력전달장치를 이용한 동력 발생장치
210 : 하우징 220 : 폴리부
230 : 샤프트축부 240 : 드럼부
241 : 플랫벨트 242 : 슬립링
250 : 모터부 260 : 제어부

Claims (8)

  1. 외부로부터 동력을 전달받는 디스크 형상의 아우터 바디부;
    상기 아우터 바디부의 내측에 결합되는 이너 바디부; 및
    상기 아우터 바디부와 상기 이너 바디부 사이에 적어도 하나 이상 형성되는 로드셀을 포함하는
    토크의 측정이 가능한 동력전달장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 아우터 바디부는
    외주면의 형상이 치형상 또는 바퀴 형상 또는 링크 형상 중 어느 하나로 형성되는 것을 특징으로 하는
    토크의 측정이 가능한 동력전달장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 아우터 바디부는 상기 이너 바디부에 슬리브 또는 베어링 중 어느 하나에 지지되는 것을 특징으로 하는
    토크의 측정이 가능한 동력전달장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 이너 바디부는 상기 로드셀을 동작시키는 전자회로로 이루어진 보드를 포함하는
    토크의 측정이 가능한 동력전달장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 로드셀 및 상기 보드를 동작시키는 전력은 직접 접촉을 이용하는 브러시 또는 무선 전력 송신 중 어느 하나로 외부로부터 전달받는 것을 특징으로 하는
    토크의 측정이 가능한 동력전달장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 로드셀 및 상기 보드에서 검출되는 신호는 직접 접촉을 이용하는 브러시 또는 무선 전력 송신 중 어느 하나로 외부로 전달하는 것을 특징으로 하는
    토크의 측정이 가능한 동력전달장치.
  7. 제 1 항에 의한 토크의 측정이 가능한 동력전달장치가 일측에 실장되는 하우징;
    상기 동력전달장치의 아우터 바디부의 외주면에 타이밍벨트로 연결되며 상기 하우징의 타측에 실장되는 폴리부;
    상기 동력전달장치의 이너 바디부의 중심축에 대하여 일측이 결합되는 샤프트축부;
    상기 샤프트축부의 타측에 결합되는 드럼부;
    상기 폴리부와 결합되어 상기 폴리부를 회전시키는 모터부; 및
    상기 모터부를 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 폴리부의 회전에 따라 상기 동력전달장치가 회전되는 것을 특징으로 하는
    토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 드럼부는
    상기 샤프트축부의 회전운동을 직선운동으로 변환시키도록 상기 드럼부의 외주면에 연결되는 플랫벨트 또는 케이블 중 어느 하나를 포함하는
    토크의 측정이 가능한 동력전달장치 및 이를 이용한 동력 발생장치.
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