KR20180126225A

KR20180126225A - 차량의 주행차로 이탈을 방지하는 방법 및 장치

Info

Publication number: KR20180126225A
Application number: KR1020170060975A
Authority: KR
Inventors: 김기혁
Original assignee: 주식회사 에스더블유엠
Priority date: 2017-05-17
Filing date: 2017-05-17
Publication date: 2018-11-27
Also published as: KR102028394B1

Abstract

차량의 주행차로 이탈을 방지하는 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행차로 이탈을 방지하는 장치는 조향각 센서에서 획득되는 조향각 정보를 이용하여 차량의 주행방향에 대한 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원에서 상기 차량의 주행방향에 해당하는 제1 접선을 추출하는 진행 방향 예측부; 레이더 센서에서 획득되는 신호를 이용하여 주행차로의 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원에서 제2 접선을 추출하는 주행차로 곡률 계산부; 상기 추출된 제1 접선과 상기 제2 접선을 이용하여 상기 차량의 주행차로 이탈 여부를 예측하는 주행차로 이탈 예측부; 및 상기 차량의 주행차로 이탈이 예측되면, 상기 제1 접선이 상기 제2 접선과 미리 정해진 각도 이하를 형성하도록 핸들의 조향 방향 제어 및 주행 속도를 감소시키는 브레이크 제어 중 하나 이상을 수행하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 주행차로 이탈을 방지하는 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PREVENTING LANE DEPARTURE OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 주행차로 이탈을 방지하는 기술에 관한 것이다.

일반적으로, 교통사고는 인적 요인, 차량적 요인, 도로의 환경적 요인 중 하나 또는 그 이상이 복합적으로 결합되어 발생하게 된다.

과거에는 졸음운전이 교통사고의 큰 원인이었지만, 최근에는 차량에 장착되고 있는 디스플레이 장치의 화면을 통해 내비게이션, 오디오 및 공조 기능 등을 조작하게 되면서, 주행 중 운전자의 시선이 디스플레이 장치로 분산되어 발생하는 교통사고의 비율이 크게 증가하고 있다.

이와 같이, 졸음운전이나 디스플레이 장치의 조작 등으로 인해 주행 중 전방 주시가 제대로 이루어지지 못하는 경우, 차량이 주행차로를 이탈하는 위험한 상황이 발생할 수 있으며 이는 교통사고로 이어질 가능성이 매우 높다.

이에, 차량의 주행차로 이탈을 예측하고 주행차로 이탈이 예측되면 차량이 주행차로를 이탈하지 않도록 차량의 주행 관련 장치를 제어하는 기술이 요구되고 있다.

본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 차량의 주행차로 이탈을 예측하고 주행차로 이탈이 예측되면 차량이 주행차로를 이탈하지 않도록 차량의 주행 관련 장치를 제어하는 방안을 제공하고자 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행차로 이탈을 방지하는 장치는 조향각 센서에서 획득되는 조향각 정보를 이용하여 차량의 주행방향에 대한 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원에서 상기 차량의 주행방향에 해당하는 제1 접선을 추출하는 진행 방향 예측부; 레이더 센서에서 획득되는 신호를 이용하여 주행차로의 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원에서 제2 접선을 추출하는 주행차로 곡률 계산부; 상기 추출된 제1 접선과 상기 제2 접선을 이용하여 상기 차량의 주행차로 이탈 여부를 예측하는 주행차로 이탈 예측부; 및 상기 차량의 주행차로 이탈이 예측되면, 상기 제1 접선이 상기 제2 접선과 미리 정해진 각도 이하를 형성하도록 핸들의 조향 방향 제어 및 주행 속도를 감소시키는 브레이크 제어 중 하나 이상을 수행하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행차로 이탈방지 장치가 차량의 주행차로 이탈을 방지하는 방법은 (a) 조향각 센서에서 획득되는 조향각 정보를 이용하여 차량의 주행방향에 대한 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원에서 상기 차량의 주행방향에 해당하는 제1 접선을 추출하며, 레이더 센서에서 획득되는 신호를 이용하여 주행차로의 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원에서 제2 접선을 추출하는 단계; (b) 상기 추출된 제1 접선과 상기 제2 접선을 이용하여 상기 차량의 주행차로 이탈 여부를 예측하는 단계; 및 (c) 상기 차량의 주행차로 이탈이 예측되면, 상기 제1 접선이 상기 제2 접선과 미리 정해진 각도 이하를 형성하도록 핸들의 조향 방향 제어 및 주행 속도를 감소시키는 브레이크 제어 중 하나 이상을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 주행차로 이탈을 사전에 예방할 수 있어 교통사고 예방에 기여할 수 있다.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행차로 이탈방지 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행방향 예측 방법을 도시한 도면이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행차로 이탈 예측 방법을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행차로 이탈을 방지하는 과정을 도시한 흐름도이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다.

그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행차로 이탈방지 장치의 구성을 도시한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행차로 이탈을 방지하는 장치(이하 ‘이탈방지 장치’라 칭함)(100)는 주행방향 예측부(110), 주행차로 곡률 계산부(120), 주행차로 이탈 판단부(130), 주행 제어부(140), 제어부(150) 및 저장부(160)를 포함할 수 있다.

각 구성 요소를 설명하면, 주행방향 예측부(110)는 조향각 센서의 센싱 정보인 조향각 정보를 이용하여 차량의 주행방향을 예측할 수 있다.

도 2a 및 도 2b를 참조하여 주행방향 예측부(110)의 주행방향 예측 방법을 구체적으로 설명하도록 한다.

주행방향 예측부(110)는 조향각 센서의 조향각 정보를 이용하여 차량의 주행 곡률을 계산하고, 계산된 주행 곡률에 기초하여 차량의 진행 방향을 예측할 수 있다.

일 실시예로서, 주행방향 예측부(110)는 도 2a에 도시된 것처럼 뒷 바퀴의 중심축의 연장선과, 두 앞 바퀴의 수직 연장선이 서로 교차하는 점(O)을 기준으로, 두 앞 바퀴의 중심까지의 거리를 곡률 반지름으로 하는 원을 생성하고, 해당 원에서 접선의 방향을 차량의 주행방향으로 예측할 수 있다.

이와 같이 앞 바퀴와 뒷 바퀴의 궤적 중심이 일치되는 원을 형성하게 됨으로써, 차량이 회전할 때 각 바퀴의 미끄러짐이나 핸들을 조향 시 발생하는 저항을 감소시킬 수 있다.

다른 실시예로서, 주행방향 예측부(110)는 도 2b에 도시된 것처럼 차량의 제1 지점과, 제1 지점으로부터 미리 정해진 시간 후의 주행 위치인 제2 지점에서 각각 곡률을 계산할 수 있다. 여기서 각 지점에서의 곡률은 도 2a에 도시된 그리고 두 곡률의 평균 값을 계산한 후 계산된 평균 값의 역수를 곡률 반지름으로 하는 원을 생성하고, 해당 원에서 접선의 방향을 차량의 주행방향으로 예측할 수 있다. 여기서 차량의 제1 지점과 제2 지점에 대한 정보를 획득하기 위해, 주행방향 예측부(110)는 GPS 센서를 이용할 수 있다.

참고로 주행방향 예측부(110)는 조향각 센서 외에도 요축의 변화(yaw rate), 즉 차량의 회전 정도를 감지하는 요 레이트 센서를 더 이용하여 차량의 주행방향을 예측할 수 있다.

한편, 주행차로 곡률 계산부(120)는 레이더 센서에서 획득되는 신호를 이용하여 차량이 주행 중인 차로의 곡률을 계산할 수 있다.

구체적으로, 주행차로 곡률 계산부(120)는 레이더 센서에서 획득되는 신호를 이용하여 중앙 분리대, 가드 레일, 경계석, 선행 차량 등 주변 물체를 검출하고, 차량에 대한 주변 물체의 방위각과 거리를 계산할 수 있다.

이후, 주행차로 곡률 계산부(120)는 검출되는 주변 물체에 대한 정보를 미리 정해진 시간 간격으로 누적할 수 있으며, 누적된 주변 물체에 대한 정보를 이용하여 주행 중인 도로의 곡률을 계산할 수 있다. 즉, 도로를 따라서 위치하고 있는 중앙 분리대, 가드 레일 및 경계석 그리고 선행 차량의 방위각과 거리를 통해서 도로의 형상을 추정할 수 있으며, 추정되는 도로의 형상에 기초하여 해당 도로의 곡률을 계산할 수 있다.

참고로, 주행차로 곡률 계산부(120)는 추정된 도로의 형상과 일치하거나 가장 근접한 형태를 가지는 원을 검출하고, 검출된 원의 곡률을 해당 도로의 곡률로 사용할 수도 있다.

이후, 주행차로 곡률 계산부(120)는 계산된 곡률의 역수를 곡률 반지름으로 하는 원을 생성하고, 해당 원에서 차량의 위치에 해당하는 지점의 접선을 생성할 수 있다.

한편, 주행차로 이탈 예측부(130)는 주행방향 예측부(110)에서 예측된 차량의 주행방향과 차량의 속도, 그리고 주행차로 곡률 계산부(120)에서 계산된 도로의 곡률에 따른 접선을 이용하여 차량의 주행차로 이탈을 예측할 수 있다.

도 3a 및 도 3b를 참조하여 차량의 주행차로 이탈 예측 방법을 설명하도록 한다.

일 실시예로서 도 3a와 같이, 주행차로 이탈 예측부(130)는 차량의 주행방향에 해당하는 접선과 도로의 곡률에 따른 접선이 미리 정해진 각도를 벗어나면, 차량이 주행차로를 이탈하는 예측할 수 있다.

다른 실시예로서 도 3b와 같이, 주행차로 이탈 예측부(130)는 예측된 차량의 주행방향과 차량의 속도를 고려하여, 현재 차량의 속도로 그리고 현재 주행방향으로 차량이 주행 시 도로의 폭에 해당하는 거리를 벗어나는 시간을 계산하고, 계산된 시간이 미리 정해진 임계 값을 초과하면 차량이 주행차로를 이탈하는 것으로 예측할 수 있다. 참고로, 주행차로 이탈 예측부(130)는 가속도 센서에서 획득되는 센싱 정보를 더 반영하여 상기 시간을 계산할 수도 있다.

한편, 주행 제어부(140)는 주행차로 이탈 예측부(130)에서 차량이 주행차로를 이탈하는 것으로 예측되면, 차량의 주행방향에 해당하는 접선과 도로의 곡률에 따른 접선이 미리 정해진 각도 내에 위치하도록 핸들의 조향 방향을 제어하거나 속도가 감소되도록 브레이크를 제어할 수 있다. 물론 핸들의 조향 방향을 제어하면서 브레이크를 제어하여 속도를 감소시킬 수도 있다.

여기서, 주행 제어부(140)는 차속에 따른 조향 토크를 계산하고, 계산된 조향 토크로 핸들의 조향 방향을 제어할 수 있다. 즉, 차속이 높을수록 더 큰 조향 토크를 이용하여 핸들의 조향 방향을 제어한다.

참고로, 핸들의 조향 방향 제어와 브레이크 제어는 각각의 액추에이터를 제어함으로써 수행될 수 있다.

한편, 제어부(150)는 이탈방지 장치(100)의 구성 요소들, 예를 들어 주행방향 예측부(110), 주행차로 곡률 계산부(120), 주행차로 이탈 판단부(130) 및 주행 제어부(140)가 전술한 동작을 수행하도록 제어할 수 있으며, 저장부(160) 또한 제어할 수 있다.

한편, 저장부(160)는 제어부(150)가 이탈방지 장치(100)의 구성 요소들을 제어하도록 하는 알고리즘 및 해당 알고리즘에 따라 제어를 수행하는 과정에서 필요하거나 파생되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행차로 이탈을 방지하는 과정을 도시한 흐름도이다.

도 4의 흐름도는 차량에 탑재된 이탈방지 장치(100)에 의해 수행될 수 있으며, 해당 차량에는 조향각 센서, GPS 센서, 요 레이트 센서, 레이더 센서, 가속도 센서 등 다양한 센서가 설치되어 있다.

도 4의 흐름도를 설명하면, 이탈방지 장치(100)는 조향각 센서에서 획득되는 조향각 정보를 이용하여 차량의 주행방향에 해당하는 제1 접선을 추출하고, 레이더 센서에서 획득되는 신호를 이용하여 차량이 주행 중인 도로의 곡률을 이용한 제2 접선을 추출한다(S401).

여기서, 차량의 주행방향 예측은 일 실시에로서 도 2a에 도시된 것처럼, 뒷 바퀴의 중심축의 연장선과 두 앞 바퀴의 수직 연장선이 서로 교차하는 점을 기준으로, 두 앞 바퀴의 중심까지의 거리를 곡률 반지름으로 하는 원을 생성하여 접선의 방향을 차량의 주행방향으로 예측할 수 있다. 그리고 다른 실시예로서 도 2b에 도시된 것처럼, 차량의 제1 지점과, 제1 지점으로부터 미리 정해진 시간 후의 주행 위치인 제2 지점에서 각각 곡률을 계산하고 두 곡률의 평균 값을 계산한 후 계산된 평균 값의 역수를 곡률 반지름으로 하는 원을 생성하여 접선의 방향을 차량의 주행방향으로 예측할 수 있다.

또한, 레이더 센서에서 검출되는 주변 물체에 대한 정보를 미리 정해진 시간 간격으로 누적하고, 누적된 주변 물체에 대한 정보를 이용하여 주행 중인 도로의 곡률을 계산할 수 있으며, 계산된 곡률의 역수를 곡률 반지름으로 하는 원을 생성하여 차량의 위치에 해당하는 지점의 접선을 추출할 수 있다.

S401 후, 이탈방지 장치(100)는 차량의 주행방향에 해당하는 제1 접선과 도로의 곡률에 따른 제2 접선에 의해 형성되는 각도가 미리 정해진 각도를 벗어나는지 여부를 확인하고(S402), 확인 결과 미리 정해진 각도를 벗어나면 차량이 주행차로를 이탈하는 것으로 예측한다(S403).

참고로, 차량이 주행차로를 이탈하는 것으로 예측하는 다른 실시예로서, 예측된 차량의 주행방향과 차량의 속도를 고려하여, 현재 차량의 속도와 현재 주행방향으로 차량이 주행 시 도로의 폭에 해당하는 거리를 벗어나는 시간을 계산하고, 계산된 시간이 미리 정해진 임계 값을 초과하면 차량이 주행차로를 이탈하는 것으로 예측할 수도 있다.

S403 후, 차량이 주행차로를 이탈하는 것으로 예측되면, 이탈방지 장치(100)는 차량의 주행방향에 해당하는 제1 접선과 도로의 곡률에 따른 제2 접선에 의해 형성되는 각도가 미리 정해진 각도 내에 위치하도록, 핸들의 조향 방향 제어 및 감속을 위한 브레이크 제어 중 하나 이상이 수행되도록 각각의 액추에이터를 제어한다(S404).

앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다.

상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.

상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.

컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.

프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.

하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100 : 차량의 주행차로 이탈을 방지하는 장치
110 : 주행방향 예측부
120 : 주행차로 곡률 계산부
130 : 주행차로 이탈 판단부
140 : 주행 제어부
150 : 제어부
160 : 저장부

Claims

차량의 주행차로 이탈을 방지하는 장치에 있어서,
조향각 센서에서 획득되는 조향각 정보를 이용하여 차량의 주행방향에 대한 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원에서 상기 차량의 주행방향에 해당하는 제1 접선을 추출하는 진행 방향 예측부;
레이더 센서에서 획득되는 신호를 이용하여 주행차로의 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원에서 제2 접선을 추출하는 주행차로 곡률 계산부;
상기 추출된 제1 접선과 상기 제2 접선을 이용하여 상기 차량의 주행차로 이탈 여부를 예측하는 주행차로 이탈 예측부; 및
상기 차량의 주행차로 이탈이 예측되면, 상기 제1 접선이 상기 제2 접선과 미리 정해진 각도 이하를 형성하도록 핸들의 조향 방향 제어 및 주행 속도를 감소시키는 브레이크 제어 중 하나 이상을 수행하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행차로 이탈방지 장치.
제1 항에 있어서,
상기 주행차로 곡률 계산부는 상기 레이더 센서에서 획득되는 신호를 이용하여 상기 주행차로 및 상기 주행차로의 주변에 위치하는 물체 중 하나 이상을 검출하고, 상기 차량으로부터 상기 검출된 물체까지의 거리와 방위각을 계산하며, 상기 계산된 거리와 방위각을 이용하여 상기 주행차로의 형상을 추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행차로 이탈방지 장치.
제2 항에 있어서,
상기 주행차로 곡률 계산부는 상기 레이더 센서에서 획득되는 신호를 미리 정해진 시간 간격으로 누적하고, 상기 검출된 물체에 대하여 누적된 거리와 방위각을 이용하여 상기 주행차로의 형상을 추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행차로 이탈방지 장치.
제3 항에 있어서,
상기 주행차로 곡률 계산부는 상기 추정된 추행 차로의 형상에 해당하는 곡률을 계산하고 상기 계산된 곡률을 가지는 원에서 상기 제2 접선을 추출하거나, 상기 추정된 추행 차로의 형상과 일치하는 원을 검출하고 상기 검출된 원에서 상기 제2 접선을 추출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행차로 이탈방지 장치.
제1 항에 있어서,
상기 주행차로 이탈 예측부는 상기 제1 접선과 상기 제2 접선이 이루는 각도가 미리 정해진 각도를 초과하면 상기 차량이 주행차로를 이탈하는 것으로 예측하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행차로 이탈방지 장치.
제1 항에 있어서,
상기 주행차로 이탈 예측부는 상기 제1 접선에 해당하는 차량의 주행방향과 상기 차량의 속도를 이용하여 상기 주행차로의 폭에 해당하는 거리를 벗어나는 시간을 계산하고, 상기 계산된 시간이 미리 정해진 임계 값을 초과하면 상기 차량이 주행차로를 이탈하는 것으로 예측하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행차로 이탈방지 장치.
주행차로 이탈방지 장치가 차량의 주행차로 이탈을 방지하는 방법에 있어서,
(a) 조향각 센서에서 획득되는 조향각 정보를 이용하여 차량의 주행방향에 대한 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원에서 상기 차량의 주행방향에 해당하는 제1 접선을 추출하며, 레이더 센서에서 획득되는 신호를 이용하여 주행차로의 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원에서 제2 접선을 추출하는 단계;
(b) 상기 추출된 제1 접선과 상기 제2 접선을 이용하여 상기 차량의 주행차로 이탈 여부를 예측하는 단계; 및
(c) 상기 차량의 주행차로 이탈이 예측되면, 상기 제1 접선이 상기 제2 접선과 미리 정해진 각도 이하를 형성하도록 핸들의 조향 방향 제어 및 주행 속도를 감소시키는 브레이크 제어 중 하나 이상을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행차로 이탈방지 방법.
제7 항에 있어서,
상기 (a) 단계는 상기 레이더 센서에서 획득되는 신호를 이용하여 상기 주행차로 및 상기 주행차로의 주변에 위치하는 물체 중 하나 이상을 검출하고, 상기 차량으로부터 상기 검출된 물체까지의 거리와 방위각을 계산하며, 상기 계산된 거리와 방위각을 이용하여 상기 주행차로의 형상을 추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행차로 이탈방지 방법.
제8 항에 있어서,
상기 (a) 단계는 상기 레이더 센서에서 획득되는 신호를 미리 정해진 시간 간격으로 누적하고, 상기 검출된 물체에 대하여 누적된 거리와 방위각을 이용하여 상기 주행차로의 형상을 추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행차로 이탈방지 방법.
제9 항에 있어서,
상기 (a) 단계는 상기 추정된 추행 차로의 형상에 해당하는 곡률을 계산하고 상기 계산된 곡률을 가지는 원에서 상기 제2 접선을 추출하거나, 상기 추정된 추행 차로의 형상과 일치하는 원을 검출하고 상기 검출된 원에서 상기 제2 접선을 추출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행차로 이탈방지 방법.
제7 항에 있어서,
상기 (b) 단계는 상기 제1 접선과 상기 제2 접선이 이루는 각도가 미리 정해진 각도를 초과하면 상기 차량이 주행차로를 이탈하는 것으로 예측하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행차로 이탈방지 방법.
제7 항에 있어서,
상기 (b) 단계는 상기 제1 접선에 해당하는 차량의 주행방향과 상기 차량의 속도를 이용하여 상기 주행차로의 폭에 해당하는 거리를 벗어나는 시간을 계산하고, 상기 계산된 시간이 미리 정해진 임계 값을 초과하면 상기 차량이 주행차로를 이탈하는 것으로 예측하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행차로 이탈방지 방법.
제7 항 내지 제12 항 중 어느 하나의 항에 따른 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.