KR20180123793A

KR20180123793A - Meal assistance device

Info

Publication number: KR20180123793A
Application number: KR1020170057917A
Authority: KR
Inventors: 김경환
Original assignee: 주식회사 엔티로봇
Priority date: 2017-05-10
Filing date: 2017-05-10
Publication date: 2018-11-20
Also published as: KR102037309B1

Abstract

According to the present invention, provided is meal assist equipment, which comprises: a rotating unit having a rotating block rotating around a first shaft; a first joint unit fixed to the rotating block and having a first joint block, wherein one end of a first link is rotationally coupled to a second shaft; a second joint unit having a second joint block, wherein the other end of the first link and one end of a second link are rotationally coupled; a third joint unit having a third joint block, wherein the other end of the second link is rotationally coupled; and a tool mounting unit having meal tools and coupled to the third joint block. Accordingly, actuators are not used so that the minimum size of meal assist equipment with a simple structure can be provided at low costs. Moreover, the meal assist equipment can enable food to be stably lifted and moved by assisting arm strength of the elderly or the patient and absorbing hand tremors. Furthermore, that the meal assist equipment can help in reinforcing muscles and performing rehabilitation by allowing a user to manually operate the equipment.

Description

Meal assistance device

본 발명은 식사보조기에 관한 것으로서, 구체적으로는 기구의 크기를 최소화하면서도 사용자의 팔 힘을 적절히 보조하고 손 떨림을 흡수할 수 있는 수동형 식사보조기에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to a dietary supplement, and more particularly, to a passive dietary supplement that can appropriately assist a user's arm force and absorb hand tremor while minimizing the size of the device.

일반적으로 노약자나 수술 후 환자들 중에는 팔이나 손의 근력이 약해서 혼자서는 숟가락 등을 사용하여 식사를 할 수 없는 경우가 많고, 어느 정도 근력이 있더라도 손떨림 때문에 식사 중에 음식을 심하게 흘리는 경우가 많다.In general, among elderly patients and patients after surgery, the strength of the arm or hand is so weak that many people can not eat a meal using a spoon or the like.

이러한 사람을 위해서는 보조자가 음식을 먹여 주어야 하는데, 노약자나 환자의 입장에서는 보조자의 눈치를 보면서 식사를 해야 하는 불편이 있고 보조자의 입장에서는 노약자나 환자의 상태를 계속 살피면서 식사 보조를 해야 하므로 신경이 많이 쓰이고 쉽게 피로해지는 문제가 있다.For such a person, the assistant should feed the food. In the case of the elderly or the patient, there is the inconvenience of eating while observing the assistant's sense. In the aspect of the assistant, There is a problem that it is often used and tired easily.

이러한 문제를 해결하기 위하여 최근에는 식사 보조 로봇에 대한 연구 개발이 활발히 이루어지고 있다. 예를 들어, 특허문헌 1은 식판에 놓여 진 음식을 집어주는 그리퍼가 구비된 피킹 암, 피킹 암으로 집은 음식이 놓여지는 스푼을 구비하며 스푼을 사용자의 입까지 이동시켜주는 피딩 암, 피킹 암 및 피딩 암의 움직임을 지시하는 조작부를 포함하는 식사 보조 로봇을 소개하고 있다.To solve this problem, research and development of a meal-assisted robot have been actively conducted recently. For example, Patent Document 1 discloses a cooking apparatus having a picking arm provided with a gripper for picking up food placed on a plate, a feeding arm for moving a spoon to a user's mouth, a picking arm having a spoon on which food is placed, And a manipulation part for indicating the movement of the feeding arm.

그런데 이러한 식사 보조 로봇은 기구의 크기가 너무 클 뿐만 아니라 가격이 비싸서 널리 보급하는데 한계가 있다. 또한 어느 정도 근력이 있는 노약자나 환자의 경우에는 숟가락을 들고 음식을 집는 동작이 근력 강화나 재활에 도움을 주기도 하는데 식사 보조 로봇을 사용하면 사용자의 동작이 거의 필요 없어 재활 운동에 도움을 주지는 못하는 문제가 있다.However, such a meal-assisted robot is not only large in size but also expensive in price and widely spread. In addition, in the case of elderly people or patients with a certain strength, the operation of picking food with a spoon helps strengthen muscles and rehabilitation. However, when a meal-assisted robot is used, there is a problem.

한국등록특허 제10-1137245호(2013.03.08 공고)Korean Patent No. 10-1137245 (Announcement of Mar. 03, 2013)

본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위한 것으로서, 기구의 크기를 최소화하면서도 노약자나 환자의 팔 힘을 적절히 보조할 수 있고 손 떨림에 의한 영향을 최소화할 수 있는 식사보조기를 제공하는데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a dietary supplement that can appropriately assist the arm power of the elderly or the patient while minimizing the size of the device and minimize the influence of hand tremble.

또한 누구나 부담 없이 구매할 수 있을 정도로 제품 비용을 낮춤으로써 대부분의 노약자나 환자가 보편적으로 사용할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.It also aims to make the product most affordable for the elderly and patients by lowering the product cost so that anyone can buy it freely.

또한 사용자가 자력으로 기구를 동작시킴으로써 근력 강화나 재활에 도움이 될 수 있는 수동식 식사보조기를 제공하는데 그 목적이 있다.It is also an object of the present invention to provide a manual dietary supplement that can be used to strengthen muscles and rehabilitate the user by operating the device with a magnetic force.

이러한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 양상은, 제1축을 중심으로 회전하는 회전블록을 구비하는 회전부; 상기 회전블록에 고정되고 제1 링크의 일단이 제2 축을 중심으로 회전 가능하게 결합된 제1 조인트블록을 구비하는 제1 관절부; 상기 제1 링크의 타단과 제2링크의 일단이 각각 회전 가능하게 결합된 제2 조인트블록을 구비하는 제2 관절부; 상기 제2 링크의 타단이 회전가능하게 결합된 제3 조인트블록을 구비하는 제3 관절부; 식사도구를 장착하는 것으로서 상기 제3 조인트블록에 결합된 도구장착부를 포함하는 식사보조기를 제공한다.In order to achieve this object, one aspect of the present invention provides a rotation device comprising: a rotation part having a rotation block rotating about a first axis; A first joint part fixed to the rotary block and having a first joint block rotatably coupled with one end of the first link about a second axis; A second joint part having a second joint block rotatably coupled to one end of the second link and the other end of the first link; A third joint part having a third joint block in which the other end of the second link is rotatably engaged; And a tool mount coupled to the third joint block by mounting a meal tool.

본 발명의 일 양상에 따른 식사보조기에서, 상기 회전부, 상기 제1관절부, 상기 제2관절부, 상기 제3관절부 중에서 적어도 하나에는 진동 흡수를 위한 로터리 댐퍼가 설치될 수 있다.In a dietary supplement according to one aspect of the present invention, at least one of the rotary part, the first joint part, the second joint part, and the third joint part may be provided with a rotary damper for vibration absorption.

또한 본 발명의 일 양상에 따른 식사보조기는, 일단은 상기 제1 링크에 연결되고 타단은 상기 제1조인트블록 또는 상기 제2 조인트블록에 연결되는 댐퍼와, 일단은 상기 제2 링크에 연결되고 타단은 상기 제2조인트블록 또는 상기 제3 조인트블록에 연결되는 댐퍼 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.In accordance with one aspect of the present invention, there is provided a dietary supplement device including: a damper having one end connected to the first link and the other end connected to the first joint block or the second joint block; May include at least one of the second joint block or the damper connected to the third joint block.

또한 본 발명의 일 양상에 따른 식사보조기에서, 상기 회전부, 상기 제1관절부, 상기 제2관절부, 상기 제3관절부 중에서 적어도 하나에는 도구장착부가 들어올려진 자세를 유지하도록 하기 위한 탄성부재가 설치될 수 있다.In addition, in the eating aids according to one aspect of the present invention, at least one of the rotation part, the first joint part, the second joint part, and the third joint part may be provided with an elastic member for maintaining a pulled- have.

또한 본 발명의 일 양상에 따른 식사보조기는, 일단이 상기 제1링크에 고정된 탄성부재; 일단은 상기 탄성부재의 타단에 연결되고 타단은 상기 제1 조인트블록에 고정된 와이어; 상기 제1 조인트블록에 형성된 와이어 접촉면; 상기 제1 링크에 설치되며, 상기 제1 링크가 회전하면 상기 와이어 접촉면을 따라 이동하는 가이드롤러를 포함하며, 상기 와이어는 상기 가이드롤러와 상기 와이어 접촉면의 사이를 통과하여 상기 제1 링크가 기울어진 방향과 반대쪽에서 상기 제1 조인트블록에 고정될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a dietary supplement device including: an elastic member having one end fixed to the first link; A wire having one end connected to the other end of the elastic member and the other end fixed to the first joint block; A wire contact surface formed in the first joint block; And a guide roller installed on the first link and moving along the wire contact surface when the first link rotates, wherein the wire passes between the guide roller and the wire contact surface, and the first link is inclined May be fixed to the first joint block on the opposite side of the first joint block.

또한 본 발명의 일 양상에 따른 식사보조기에서, 상기 제1 링크와 상기 제2 링크 중에서 적어도 하나는 4절 링크일 수 있다.Further, in the dietary supplement according to one aspect of the present invention, at least one of the first link and the second link may be a four-bar link.

또한 본 발명의 일 양상에 따른 식사보조기는, 상기 제1 조인트블록에 고정된 제1 풀리; 상기 제2 조인트블록에 결합된 동일한 자유 회전축에 장착된 제2풀리와 제3 풀리; 상기 제3 조인트블록에 회전 가능하게 설치된 제4 풀리; 상기 제1 풀리와 상기 제2 풀리에 감기는 제1 벨트; 상기 제4 풀리와 상기 제3 풀리에 감기는 제2 벨트를 포함할 수 있다. 이 경우에 있어서, 상기 제1 벨트에 결합된 고정블록; 일단은 상기 고정블록에 연결되고 타단은 와이어를 통해 상기 제1 조인트블록 또는 상기 제1 풀리에 연결된 탄성부재; 일단은 상기 고정블록에 연결되고 타단은 상기 제1 풀리, 상기 제1 조인트블록, 또는 상기 제2 조인트블록에 연결되는 댐퍼를 더 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a dietary supplement device comprising: a first pulley fixed to the first joint block; A second pulley and a third pulley mounted on the same free rotational axis coupled to the second joint block; A fourth pulley rotatably installed in the third joint block; A first belt wound around the first pulley and the second pulley; And a second belt wound around the fourth pulley and the third pulley. In this case, a fixing block coupled to the first belt; An elastic member having one end connected to the fixed block and the other end connected to the first joint block or the first pulley through a wire; The damper may further include a damper having one end connected to the fixed block and the other end connected to the first pulley, the first joint block, or the second joint block.

또한 본 발명의 일 양상에 따른 식사보조기에서, 상기 회전부는 상기 회전블록의 회전범위를 제한하는 스토퍼를 포함할 수 있다.In addition, in the eating aids according to one aspect of the present invention, the rotating portion may include a stopper for limiting a rotation range of the rotating block.

또한 본 발명의 일 양상에 따른 식사보조기는, 상기 도구장착부를 상기 제3 조인트블록에 회전 가능하게 결합하는 회전축; 상기 도구장착부의 회전범위를 제한하는 스토퍼를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a dietary supplement device including a rotation axis for rotatably coupling the tool mounting portion to the third joint block; And a stopper that limits a rotation range of the tool mount.

본 발명에 따르면, 액츄에이터 등을 사용하지 않아 구성이 간단하고 제작비용이 저렴할 뿐만 아니라 크기를 최소화한 식사보조기를 제공할 수 있다. According to the present invention, it is possible to provide a dietary supplementer that is simple in construction, low in manufacturing cost, and minimized in size because it does not use an actuator or the like.

또한 노약자나 환자의 팔 힘을 보조하고 손 떨림을 흡수함으로써 안정적으로 음식을 들어 올리고 이동시킬 수 있는 식사보조기를 제공할 수 있다. It can also provide a dietary supplement that can help lift and move the food stably by assisting the elderly or the patient's arms and absorbing hand tremors.

또한 사용자가 자력으로 기구를 동작시킴으로써 근력 강화나 재활에 도움이 될 수 있는 수동식 식사보조기를 제공할 수 있다.In addition, the user can operate the apparatus by a magnetic force, thereby providing a manual eating assistant which can be used for strengthening muscles and for rehabilitation.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 식사보조기의 사시도
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 식사보조기의 사용상태도
도 3은 회전부의 단면도
도 4는 스토퍼의 위치를 나타낸 도면
도 5는 스프링의 설치 구조를 나타낸 도면
도 6은 제1 관절부의 부분 단면도
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 식사보조기의 평면도
도 8은 벨트에 스프링과 댐퍼가 설치된 모습을 나타낸 도면1 is a perspective view of a dietary supplement according to a first embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a view showing the state of use of the meal aid according to the first embodiment of the present invention
3 is a cross-
4 is a view showing the position of the stopper
5 is a view showing an installation structure of a spring;
6 is a partial sectional view of the first joint part
FIG. 7 is a plan view of a meal supplementary device according to a second embodiment of the present invention;
8 is a view showing a state where a spring and a damper are installed on a belt

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

참고로 본 명세서에서 하나의 구성요소(element)가 다른 구성요소와 연결 또는 결합되는 경우는, 다른 구성요소와 직접적으로 연결 또는 결합되는 경우뿐만 아니라 중간에 다른 요소를 사이에 두고 간접적으로 연결 또는 결합되는 경우도 포함한다. 또한 하나의 구성요소가 다른 구성요소와 직접 연결 또는 직접 결합되는 경우는 중간에 다른 요소가 개재되지 않는 것을 의미한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함 또는 구비하는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함하거나 구비할 수 있는 것을 의미한다. 또한 본 명세서에 첨부된 도면에는 실제 치수와 다르게 과장되게 나타낸 부분이 있는데, 이는 설명과 이해의 편의를 위한 것일 뿐이며 이로 인해 본 발명의 범위가 제한적으로 해석되거나 왜곡되어서는 아니 됨은 물론이다.It is to be understood that when an element is connected or coupled to another element in this specification, the element may be directly or indirectly connected to or coupled to another element, . Also, when an element is directly connected or directly coupled to another element, it means that no other element is interposed in between. Also, it is to be understood that a part including or including an element does not exclude other elements, but may further include or be equipped with other elements, unless specifically stated otherwise. It should be understood that the drawings are exaggerated to illustrate and understand the present invention and are not to be construed as limiting the scope of the present invention.

제 1 1st 실시예Example

본 발명의 제1 실시예에 따른 식사보조기(100)는 도 1의 사시도 및 도 2의 사용상태도에 나타낸 바와 같이, 제1 링크(140), 제2 링크(150), 회전부(180), 제1 내지 제3 관절부(110,120,130) 등을 포함하는 다관절 구조를 가지며, 액츄에이터를 사용하지 않은 수동형 기구이다. The dietary assistant 100 according to the first embodiment of the present invention includes a first link 140, a second link 150, a rotation unit 180, and a second link 150, as shown in a perspective view of FIG. 1 and a use state diagram of FIG. 1 to 3 joints 110, 120, and 130, and is a passive mechanism that does not use an actuator.

구체적으로 살펴보면, 회전부(180)는 지지부(182)와 지지부(182)에 결합된 회전블록(184)을 포함한다. 회전블록(184)은 수직방향의 축에 의해 지지부(182)에 회전 가능하게 결합되는 것이 바람직하지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 회전블록(184)의 회전축은 수직방향에 대해 약간 기울어질 수도 있다.Specifically, the rotating part 180 includes a supporting block 182 and a rotating block 184 coupled to the supporting block 182. The rotation block 184 is preferably rotatably coupled to the support 182 by a vertical axis, but not necessarily limited thereto, and the rotation axis of the rotation block 184 may be slightly inclined with respect to the vertical direction.

지지부(182)에는 도면에 나타낸 바와 같이 식탁이나 테이블의 상면에 거치하기 위한 베이스(190)가 결합될 수도 있고, 식탁이나 테이블의 모서리에 고정할 수 있는 클램프 기구(도면에는 나타내지 않았음)가 결합될 수도 있다.As shown in the figure, the support portion 182 may be provided with a base 190 for mounting on the top surface of the table or table, and a clamping mechanism (not shown) .

지지부(182)는 내부공간을 구비하는 실린더 형상일 수 있고, 회전블록(184)은 도 3에 나타낸 바와 같이, 베어링(185)을 통해 지지부(182)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. The support 182 may be in the form of a cylinder having an internal space and the rotation block 184 may be rotatably coupled to the support 182 via a bearing 185 as shown in Fig.

회전블록(184)에는 회전범위를 제한하기 위한 스토퍼(186)가 장착될 수 잇다. 예를 들어 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 회전블록(184)의 저면에 소정 각도로 이격된 2개의 스토퍼(186)를 설치하고 지지부(182)에 스토퍼(186)가 걸리는 걸림돌기(도면에는 나타내지 않았음)를 설치하면, 회전블록(184)의 회전범위를 적절히 제한할 수 있다. 이와 반대로 지지부(182)에 소정 각도로 이격된 2개의 스토퍼를 형성하고 회전블록(184)에 스토퍼가 걸릴 수 있는 걸림돌기를 형성할 수도 있다.The rotation block 184 may be equipped with a stopper 186 for limiting the rotation range. 3 and 4, two stoppers 186 spaced apart from each other by a predetermined angle are provided on the bottom surface of the rotary block 184, and the stopper 186 is hooked on the support portion 182 , The rotation range of the rotation block 184 can be appropriately limited. On the contrary, two stoppers spaced apart from each other by a predetermined angle may be formed in the support portion 182, and a stopper may be formed on the rotation block 184 to engage the stopper.

이와 같이 회전블록(184)의 회전범위를 제한하면, 도 2의 사용상태도에 나타낸 바와 같이, 숟가락(10)의 이동범위를 식판(50)의 상부로 적절히 제한할 수 있으므로 사용편의성을 높일 수 있다.By limiting the rotation range of the rotary block 184 in this way, as shown in the use state diagram of FIG. 2, the range of movement of the spoon 10 can be appropriately restricted to the upper portion of the plate 50, .

제1 관절부(110)는 회전블록(184)에 결합된 조인트블록(112)과 제1 링크(140)의 일단을 조인트블록(112)에 회전 가능하게 결합하는 회전축(도 5의 113)을 포함한다. 조인트블록(112)은 회전블록(184)과 일체로 형성될 수도 있다. 제1 관절부(110)의 회전축(113)은 수평방향으로 설치되는 것이 바람직하지만 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The first joint part 110 includes a joint block 112 coupled to the rotary block 184 and a rotary shaft 113 of FIG. 5 rotatably coupling one end of the first link 140 to the joint block 112 do. The joint block 112 may be integrally formed with the rotating block 184. [ The rotary shaft 113 of the first joint part 110 is preferably installed in a horizontal direction, but is not limited thereto.

제2 관절부(120)는 조인트블록(122)과, 제1 링크(140)의 타단을 조인트블록(122)에 회전 가능하게 결합하는 회전축과, 제2 링크(150)의 일단을 조인트블록(122)에 회전 가능하게 결합하는 회전축을 포함한다. 제1 링크(140)와 제2 링크(150)는 동일한 회전축을 통해 제2 조인트블록에 회전 가능하게 결합될 수도 있다.The second joint 120 includes a joint block 122 and a rotary shaft for rotatably coupling the other end of the first link 140 to the joint block 122 and a joint shaft 122 for coupling one end of the second link 150 to the joint block 122 (Not shown). The first link 140 and the second link 150 may be rotatably coupled to the second joint block through the same rotational axis.

제2 관절부(120)의 회전축은 제1 관절부(110)의 회전축(113)과 동일한 방향으로 설치될 수도 있고, 다른 방향으로 설치될 수도 있다.The rotation axis of the second joint 120 may be the same as the rotation axis 113 of the first joint 110, or may be installed in another direction.

제3 관절부(130)는 조인트블록(132)과 제2 링크(150)의 타단을 조인트블록(132)에 회전 가능하게 결합하는 회전축을 포함한다. 제2 링크(150)와 조인트블록(132)을 결합하는 회전축은 제1 관절부(110) 또는 제2 관절부(120)의 회전축과 동일한 방향으로 설치될 수도 있고 다른 방향으로 설치될 수도 있다.The third joint part 130 includes a joint axis block 132 and a rotation axis for rotatably coupling the other end of the second link 150 to the joint block 132. The rotation axis for coupling the second link 150 and the joint block 132 may be installed in the same direction as the rotation axis of the first joint part 110 or the second joint part 120 or may be installed in another direction.

제3 관절부(130)의 조인트블록(132)에는 숟가락, 포크 등의 식사도구를 장착하는 도구장착부(136)가 설치된다. 도구장착부(136)는 집게, 클램프 등의 기구를 포함할 수 있다. 또한 도구장착부(136)는 조인트블록(132)에 고정될 수도 있고, 도면에 나타낸 바와 같이 예를 들어 수직방향의 회전축(134)에 의해 조인트블록(132)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 도구장착부(136)를 회전 가능하게 결합하는 경우에는 스프링이나 스토퍼 등을 설치하여 조인트블록(132)에 대한 회전범위를 제한할 수도 있다.The joint block 132 of the third joint part 130 is provided with a tool mounting part 136 for mounting a meal tool such as a spoon or a fork. The tool mounting portion 136 may include a mechanism such as a clamp, a clamp, and the like. The tool mount 136 may also be secured to the joint block 132 and may be rotatably coupled to the joint block 132 by, for example, a vertical axis of rotation 134, as shown. When the tool mounting portion 136 is rotatably coupled, a spring or a stopper may be provided to limit the rotation range of the tool mounting portion 136 relative to the joint block 132.

한편 제1 링크(140)와 제2 링크(150)는 각각 4절 링크, 바람직하게는 4절 평행링크일 수 있다. 이렇게 구성 하면 제1 링크(140)와 제2 링크(150)를 어떻게 움직여도 도구장착부(136)와 이에 장착된 숟가락(10)이 일정한 자세(예, 수평 상태)를 유지하므로 숟가락(10)에 음식을 올려 놓고 이동시키더라도 음식을 흘리지 않게 된다.Meanwhile, the first link 140 and the second link 150 may be four-link links, preferably four-link parallel links. In this case, the tool mounting portion 136 and the spoon 10 mounted thereon maintain a predetermined posture (e.g., a horizontal state) regardless of how the first link 140 and the second link 150 are moved, Even if it is moved up and down.

본 발명의 제1 실예에 따른 식사보조기(100)는 액츄에이터를 사용하지 않으므로 사용자가 잡고 있지 않는 경우에도 제1 링크(140)와 제2 링크(150)가 자유 회전하여 숟가락(10) 등이 바닥에 닿지 않도록 일정한 자세를 유지할 필요가 있다.The first link 140 and the second link 150 rotate freely even when the user does not hold the actuator since the actuator does not use the actuator, It is necessary to maintain a constant posture so as not to touch the contact surface.

이를 위해서 본 발명의 제1 실시예에서는 도 5에 나타낸 바와 같이 스프링(160)을 이용한다. 구체적으로는 스프링(160)의 일단은 제1 링크(140)에 구비된 스프링 고정부(142)에 직접 연결하거나 와이어를 이용하여 연결하고, 스프링(160)의 타단은 와이어(162)를 이용하여 조인트블록(112)에 고정한다.For this purpose, in the first embodiment of the present invention, a spring 160 is used as shown in Fig. More specifically, one end of the spring 160 is directly connected to the spring fixing portion 142 provided on the first link 140 or connected using a wire, and the other end of the spring 160 is connected to the spring fixing portion 142 provided on the first link 140 using a wire 162 And fixed to the joint block 112.

다만 와이어(162)를 조인트블록(112)에 직선으로 연결하면 제1 링크(140)가 회전운동을 하더라도 스프링(160)의 변위가 거의 발생하지 않으므로 스프링(160)이 제1 링크(140)를 들어 올리거나 복원시키는 힘을 발휘하기가 어렵다.However, if the wire 162 is linearly connected to the joint block 112, even if the first link 140 rotates, the spring 160 hardly displaces, so that the spring 160 can move the first link 140 It is difficult to exert the force of lifting or restoring.

이러한 문제를 해결하기 위하여 본 발명의 실시예에서는, 조인트블록(112)에 곡면으로 이루어진 와이어 접촉면(114)을 형성하고, 제1 링크(140)에는 와이어 접촉면(114)을 따라 이동하는 가이드롤러(144)를 설치한다. In order to solve such a problem, in the embodiment of the present invention, a curved wire contact surface 114 is formed in the joint block 112, and a guide roller (not shown) moving along the wire contact surface 114 144 are installed.

와이어 접촉면(114)은 제1 링크(140)의 회전축을 중심으로 원주방향으로 형성되는 것이 바람직하며, 이렇게 하면 제1 링크(140)가 회전하면 제1 링크(140)에 장착된 가이드롤러(144)가 와이어 접촉면(114)을 따라 이동하게 된다. The wire contact surface 114 is preferably formed in a circumferential direction about the rotational axis of the first link 140. When the first link 140 rotates, the guide roller 144 mounted on the first link 140 Is moved along the wire contact surface 114.

다만 와이어 접촉면(114)을 반드시 원주방향으로 형성해야 하는 것은 아니며, 제1 링크(140)에 장착된 가이드 롤러(144)가 와이어 접촉면(114)에 간섭하여 제1 링크(140)의 회전을 방해하지 않는다면 와이어 접촉면(114)을 곡면이나 다각면으로 형성할 수도 있다.The wire contact surface 114 does not necessarily have to be formed in the circumferential direction and the guide roller 144 mounted on the first link 140 interferes with the wire contact surface 114 to interfere with the rotation of the first link 140 The wire contact surface 114 may be formed as a curved surface or a polygonal surface.

와이어 접촉면(114) 또는 가이드롤러(144)에는 와이어(162)가 삽입되는 홈이 형성될 수도 있다.The wire contact surface 114 or the guide roller 144 may be formed with a groove into which the wire 162 is inserted.

가이드롤러(144)는 자유 회전 상태인 것이 바람직하며, 와이어 접촉면(114)에 접하는 위치에 설치되면 제1 링크(140)가 회전할 때 와이어 접촉면(114)에 접한 상태에서 회전하면서 이동할 수 있다. 이와 달리 와이어 접촉면(114)과 접촉하지 않도록 와이어 접촉면(114)으로부터 약간 이격된 위치에 가이드롤러(144)를 설치할 수도 있다.When the first link 140 is rotated, the guide roller 144 may be rotated while being in contact with the wire contact surface 114 when the guide roller 144 is installed at a position in contact with the wire contact surface 114. Alternatively, the guide roller 144 may be provided at a position slightly spaced from the wire contact surface 114 so as not to contact the wire contact surface 114.

한편 스프링(160)의 타단에 연결된 와이어(162)는 가이드롤러(144)와 와이어 접촉면(114) 사이를 통과한 후에 조인트블록(112)에 고정되어야 한다. 그리고 와이어(162)의 단부는 와이어 접촉면(114)을 따라 연장된 후에 제1 링크(140)가 기울어진 방향의 반대쪽에서 조인트블록(112)에 고정되는 것이 바람직하다. 그래야만 스프링(160)이 제1 링크(140)가 기울어진 방향으로 넘어지지 않도록 복원력을 발휘할 수 있기 때문이다. On the other hand, the wire 162 connected to the other end of the spring 160 must be fixed to the joint block 112 after passing between the guide roller 144 and the wire contact surface 114. And the end of the wire 162 is preferably fixed to the joint block 112 at a side opposite to the direction in which the first link 140 is tilted after extending along the wire contact surface 114. [ This is because the spring 160 can exert the restoring force so that the first link 140 does not fall in the inclined direction.

이러한 방식으로 스프링(160)을 설치하면, 예를 들어 도 5의 상태에서는, 제1 링크(140)가 회전축(113)을 중심으로 시계방향으로 회전할 때 가이드롤러(144)가 와이어 접촉면(114)을 따라 이동하면서 와이어(162)를 와이어 접촉면(114)을 향해 누르게 되고 이로 인해 스프링(160)의 변위가 발생하게 되어 복원력이 발생하게 된다.5, when the first link 140 rotates in the clockwise direction around the rotation shaft 113, the guide roller 144 is rotated in the clockwise direction about the rotation axis 113. In this state, , The wire 162 is pressed toward the wire contact surface 114, thereby causing the displacement of the spring 160 to generate a restoring force.

따라서 제1 링크(140)의 자세는 기구를 사용하지 않을 때는 기구의 자중과 스프링(160)의 복원력이 균형을 이루는 위치에서 유지되고, 기구를 잡고 힘을 가하면 사용자의 힘에 의해 자세가 변했다가 기구를 놓으면 다시 원래의 자세로 복귀하게 된다.Therefore, the posture of the first link 140 is maintained at a position where the self-weight of the mechanism is balanced with the restoring force of the spring 160 when the instrument is not used, and when the force is applied by holding the instrument, When the instrument is released, it returns to its original posture.

이러한 자세 유지 방식은 제1 링크(140)뿐만 아니라 제2 링크(150)에도 적용될 수 있다. 즉, 스프링의 일단은 제2 링크(150)에 고정하고 타단은 와이어를 통해 제2 관절부(120)의 조인트블록(122)에 고정하되, 조인트블록(122)에는 와이어 접촉면을 형성하고 제2 링크(150)에는 와이어 접촉면을 따라 이동하는 가이드롤러를 설치할 수 있다.This posture maintenance scheme may be applied to the second link 150 as well as the first link 140. [ That is, one end of the spring is fixed to the second link 150 and the other end is fixed to the joint block 122 of the second joint part 120 through the wire, the joint block 122 forms a wire contact surface, (150) may be provided with a guide roller that moves along the wire contact surface.

제1 링크(140)와 제2 링크(150)의 자세를 유지하기 위하여 전술한 방식으로 스프링(160)을 설치하는 대신, 제1 링크(140)와 제2 링크(150)의 회전축에 토션스프링을 설치해도 비슷한 효과를 얻을 수 있다. Instead of installing the spring 160 in the above-described manner in order to maintain the attitude of the first link 140 and the second link 150, the first link 140 and the second link 150, A similar effect can be obtained.

한편 본 발명의 제1 실시예에 따른 식사보조기(100)를 사용하더라도 근력이 약한 노약자나 환자들이 사용할 경우 손떨림으로 인해 링크(140,150)와 숟가락(10)이 흔들릴 수 있다. 따라서 안정적인 동작을 위해서는 사용자의 손떨림에 의한 진동을 흡수할 수 있는 수단을 설치할 필요가 있다.In the meantime, even when the eating assistant 100 according to the first embodiment of the present invention is used, the links 140 and 150 and the spoon 10 may be shaken due to hand motion when the elderly or patients having weak muscles are used. Therefore, in order to operate stably, it is necessary to provide means for absorbing the vibration caused by the hand shake of the user.

일 예로서, 도 3에 나타낸 바와 같이, 회전부(180)의 회전블록(184)의 회전축에 로터리 댐퍼(188)를 연결할 수 있다. 로터리 댐퍼(188)는 마찰저항 또는 유체저항을 이용하여 회전블록(184)의 회전 속도를 완만하게 제어하는 한편 사용자의 손떨림 등으로 인한 진동을 흡수하는 역할을 한다.3, a rotary damper 188 may be connected to the rotary shaft of the rotary block 184 of the rotary part 180. [ The rotary damper 188 smoothly controls the rotation speed of the rotary block 184 by using frictional resistance or fluid resistance, and absorbs vibration due to the hand shake or the like of the user.

다른 예로서, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 관절부(110)의 회전축(113)에 로터리 댐퍼(170)를 연결할 수 있다. 또한 제2 관절부(120) 및/또는 제3 관절부(130)의 회전축에도 로터리 댐퍼(170)를 연결할 수도 있다.As another example, as shown in FIGS. 5 and 6, a rotary damper 170 may be connected to the rotary shaft 113 of the first joint part 110. Also, a rotary damper 170 may be connected to the rotation axis of the second joint 120 and / or the third joint 130.

또 다른 예로서, 로터리 댐퍼(170,188)를 대신하여 또는 로터리 댐퍼(170,188)와 함께 직선형 댐퍼를 사용할 수도 있다. 예를 들어 직선형 댐퍼의 일단을 제1 링크(140)에 연결하고, 타단을 제1 관절부(110)의 조인트블록(112) 또는 제2 관절부(120)의 조인트블록(122)에 연결할 수 있다. 또한 직선형 댐퍼의 일단을 제2 링크(150)에 연결하고, 타단을 제2 관절부(120)의 조인트블록(122) 또는 제3 관절부(130)의 조인트블록(132)에 연결할 수 있다.As another example, a linear damper may be used in place of the rotary dampers 170, 188, or in combination with the rotary dampers 170, 188. For example, one end of the linear damper may be connected to the first link 140, and the other end may be connected to the joint block 112 of the first joint part 110 or the joint block 122 of the second joint part 120. One end of the linear damper may be connected to the second link 150 and the other end may be connected to the joint block 122 of the second joint 120 or the joint block 132 of the third joint 130.

이하에서는 본 발명의 제1 실시예에 따른 식사보조기(100)의 사용 방법을 설명한다.Hereinafter, a method of using the dietary supplement device 100 according to the first embodiment of the present invention will be described.

먼저 보조자나 보호자는 식사 시간이 되면 식탁이나 테이블에 식사보조기(100)를 단순히 올려 놓거나 별도의 클램프로 식탁이나 테이블에 식사보조기(100)를 고정시키고, 도구장착부(136)에 숟가락, 포크 등의 식사도구를 고정시킨다. 이어서 도 2에 나타낸 바와 같이, 식사보조기(100)의 동작범위 내에 음식이 담긴 식판(50)을 올려 놓는다.First, the assistant or the guardian puts the meal assistant 100 on the table or table, or fixes the meal assistant 100 on the table or table with a separate clamp, and attaches the spoon, fork, etc. Fix the meal tool. Then, as shown in FIG. 2, the food plate 50 containing the food is placed in the operating range of the meal assistant 100.

이어서 사용자는 제2 링크(150)의 단부, 도구장착부(136) 또는 숟가락(10)을 손으로 잡고 원하는 위치로 숟가락(10)을 이동시켜서 음식을 들어 올린다. 그리고 계속하여 숟가락(10)을 입으로 이동시켜 음식을 먹을 수 있게 된다.The user then lifts the food by moving the end of the second link 150, the tool mount 136 or the spoon 10 by hand and moving the spoon 10 to the desired position. Then, the spoon 10 is moved to the mouth to eat food.

본 발명에 따른 식사보조기(100)는 3 자유도 이상을 가지므로 사용자가 원하는 위치로 숟가락(10)을 편리하게 이동시킬 수 있다. The eating assistant 100 according to the present invention has three degrees of freedom or more, so that the user can conveniently move the spoon 10 to a desired position.

또한 손떨림에 의한 진동이 댐퍼(170,188)에 의해 흡수되므로 사용자가 손떨림이 심한 경우에도 숟가락(10)은 떨리지 않기 때문에 음식을 들어 올리거나 입으로 이동하는 중에 흘리는 것이 방지된다. In addition, since the vibration due to the camera-shake is absorbed by the dampers 170 and 188, the spoon 10 is not shaken even when the user is shaken, so that it is prevented from flowing out while lifting the food or moving through the mouth.

또한 4절 링크에 의해 숟가락(10)의 자세가 항상 수평으로 유지될 수 있으므로 사용자가 음식을 쉽게 들어 올릴 수 있을 뿐만 아니라 흘리지 않고 입으로 음식을 이동시킬 수 있다.Also, since the posture of the spoon 10 can be maintained at a horizontal position by the four-bar link, the user can easily lift the food, and can move the food to the mouth without shedding.

제 2 Second 실시예Example

본 발명의 제2 실시예에 따른 식사보조기(100a)는 도 7의 평면도에 나타낸 바와 같이, 회전블록(184)을 구비하는 회전부(180), 제1 관절부(110), 제1 링크(140), 제2 관절부(120), 제2 링크(150), 제3 관절부(130)를 포함하는 점에서는 제1 실시예와 동일하다. 따라서 여기서는 제1 실시예와 다른 부분을 중심으로 설명하기로 한다.The eating assistant 100a according to the second embodiment of the present invention includes a rotation part 180 having a rotation block 184, a first joint part 110, a first link 140, The second joint 150, the third joint 130, and the second joint 150. The first joint 130 is a part of the first joint 120, the second joint 150, and the third joint 130. Therefore, the description will be focused on a different point from the first embodiment.

본 발명의 제2 실시예에 따른 식사보조기(100a)는 링크(140,150)와 벨트(231,232)를 함께 사용하여 4절 링크를 구성한 점에서 제1 실시예와 차이가 있다.The dietary assistant 100a according to the second embodiment of the present invention is different from the first embodiment in that a four-bar link is formed by using the links 140 and 150 and the belts 231 and 232 together.

구체적으로 설명하면, 회전블록(184)에 결합된 제1 관절부(110)의 조인트블록(112)의 일측에는 제1 풀리(211)가 회전하지 않게 고정 결합되고, 제2 관절부(120)의 조인트블록(122)에는 제2 풀리(212)와 제3 풀리(213)가 동일한 자유 회전축에 결합된다. 또한 제3 관절부(130)의 조인트블록(132)에는 제4 풀리(214)가 회전 가능하게 결합된다. 이때 제1 풀리(211)와 제2 풀리(212)의 크기는 서로 동일한 것이 바람직하지만 필요에 따라서는 서로 다른 크기를 가질 수도 있다. 제3 풀리(213)와 제4 풀리(214)의 크기도 동일한 것이 바람직하지만 필요에 따라서는 서로 다른 크기를 가질 수 있다.The first pulley 211 is fixedly coupled to one side of the joint block 112 of the first joint part 110 coupled to the rotary block 184 so as not to rotate and the joint of the second joint part 120 In the block 122, the second pulley 212 and the third pulley 213 are coupled to the same free rotational axis. A fourth pulley 214 is rotatably coupled to the joint block 132 of the third joint 130. At this time, the sizes of the first pulley 211 and the second pulley 212 are preferably equal to each other, but they may have different sizes. The sizes of the third pulley 213 and the fourth pulley 214 are preferably the same, but they may have different sizes if necessary.

고정된 제1 풀리(211)와 조인트블록(122)의 자유 회전축에 결합된 제2 풀리(212)에는 제1 벨트(231)가 감기고, 조인트블록(122)의 자유 회전축에 결합된 제3 풀리(213)와 회전 가능한 제4 풀리(214)에는 제2 벨트(232)가 감긴다. The first belt 231 is wound on the second pulley 212 coupled to the free rotation shaft of the fixed first pulley 211 and the joint block 122 and the third pulley 212 coupled to the free rotation shaft of the joint block 122, The second belt 232 is wound on the second pulley 213 and the rotatable fourth pulley 214. [

또한 제1 실시예와 마찬가지로 제1 링크(140)의 일단과 타단은 각각 제1 관절부(110)의 조인트블록(112)과 제2 관절부(120)의 조인트블록(122)에 회전 가능하게 결합되고, 제2 링크(150)의 일단과 타단은 각각 제2 관절부(120)의 조인트블록(122)과 제3 관절부(130)의 조인트블록(132)에 회전 가능하게 결합된다.One end and the other end of the first link 140 are rotatably coupled to the joint block 112 of the first joint part 110 and the joint block 122 of the second joint part 120, respectively, as in the first embodiment And one end and the other end of the second link 150 are rotatably coupled to the joint block 122 of the second joint 120 and the joint block 132 of the third joint 130, respectively.

이렇게 하면 제1 관절부(110)의 조인트블록(112)과 제2 관절부(120)의 조인트블록(122)의 사이에서는 제1 링크(140)와 제1 벨트(231)가 4절 링크를 구성하게 되고, 제2 관절부(120)의 조인트블록(122)과 제3 관절부(130)의 조인트블록(132)의 사이에서는 제2 링크(150)와 제2 벨트(232)가 4절 링크를 구성하게 된다. The first link 140 and the first belt 231 constitute a quadric link between the joint block 112 of the first joint part 110 and the joint block 122 of the second joint part 120 And the second link 150 and the second belt 232 constitute a quadric link between the joint block 122 of the second joint part 120 and the joint block 132 of the third joint part 130 do.

또한 제1 풀리(211)가 고정되어 있으므로 제1 링크(140)와 제2 링크(150)의 자세가 변하면 각 벨트(231,232)만 각 풀리에 감겼다가 풀리면서 변위가 발생할 뿐이고 제2 내지 제4 풀리(212,213,214)의 각도는 일정하게 유지된다.Since the first pulley 211 is fixed, when the posture of the first link 140 and the second link 150 changes, only the belts 231 and 232 are wound on the respective pulleys, 4 pulleys 212, 213, and 214 are kept constant.

따라서 제4 풀리(214)에 도구장착부(136)를 결합하면 도구장착부(136)의 자세가 일정하게 유지될 수 있다. 또한 제3 관절부(130)의 조인트블록(132)에 도구장착부(136)를 결합해도 도구장착부(136)의 자세가 일정하게 유지될 수 있다.Therefore, when the tool mounting portion 136 is coupled to the fourth pulley 214, the posture of the tool mounting portion 136 can be kept constant. The posture of the tool mounting portion 136 can be kept constant even if the tool mounting portion 136 is coupled to the joint block 132 of the third joint 130. [

이와 같이 도구장착부(136)가 일정한 자세(예를 들어 수평상태)를 유지하면, 사용자가 숟가락(10)에 음식을 쉽게 올려 놓을 수 있을 뿐만 아니라 숟가락(10)을 이동하는 중에도 음식을 흘리지 않을 수 있게 된다.In this way, when the tool mounting portion 136 is maintained in a predetermined posture (for example, in a horizontal state), not only can the user easily put the food into the spoon 10, .

한편 각 벨트(231,232)는 링크(140,150)의 자세가 변할 때 각 풀리(211,212,213,214)에서 미끄러지지 않도록 설치되는 것이 바람직하다. 이를 위해서는 각 벨트(231, 232)는 타이밍 벨트이고, 각 풀리(211,212,213,214)는 이에 대응하는 타이밍 풀리인 것이 바람직하다. It is preferable that the belts 231 and 232 are installed so as not to slip in the respective pulleys 211, 212, 213 and 214 when the posture of the links 140 and 150 is changed. For this purpose, each of the belts 231, 232 is preferably a timing belt, and each of the pulleys 211, 212, 213, 214 is preferably a corresponding timing pulley.

다만 반드시 타이밍 벨트를 사용해야 하는 것은 아니며, 미끄러짐을 방지할 수 있다면 스틸벨트 또는 와이어를 사용할 수 있다. 이 경우 미끄러짐을 방지하기 위하여 스틸벨트 또는 와이어를 풀리에 고정한 후에 감을 수도 있다. It is not necessary to use a timing belt, but a steel belt or wire can be used if it is possible to prevent slippage. In this case, a steel belt or wire may be wound on the pulley after being fixed to prevent slippage.

본 명세서에서는 벨트(231, 232)가 일반벨트, 타이밍벨트, 스틸벨트, 와이어 등을 모두 포괄하는 의미인 것으로 정의한다.In the present specification, the belts 231 and 232 are defined to include all of a normal belt, a timing belt, a steel belt, and a wire.

본 발명의 제2 실시예에 따른 식사보조기(100a)에서도 기구의 자세를 일정하게 유지하기 위하여 제1 실시예에서 설명한 바와 같은 방식으로 제1 링크(140) 및/또는 제2 링크(150)에 스프링(160)과 와이어(162)를 설치할 수 있다.In order to maintain the posture of the mechanism constant in the eating aids 100a according to the second embodiment of the present invention, the first link 140 and / or the second link 150 are provided in a manner as described in the first embodiment A spring 160 and a wire 162 may be provided.

또한 사용자의 손떨림에 대비하여 각 관절부의 회전축에 로터리 댐퍼를 설치하거나 제1 실시예에서 설명한 방식으로 제1 링크(140) 또는 제2 링크(150)에 직선형 댐퍼를 설치할 수 있다.In addition, a rotary damper may be installed on the rotary shaft of each joint in preparation for the shaking of the user, or a linear damper may be installed on the first link 140 or the second link 150 in the manner described in the first embodiment.

다만 본 발명의 제2 실시예에 따른 식사보조기(100a)에서는 링크(140,150)에 스프링이나 댐퍼를 장착하는 대신에 벨트(231,232)에 자세유지 또는 진동흡수를 위한 스프링이나 댐퍼를 설치할 수도 있다. However, instead of attaching a spring or a damper to the links 140 and 150, a spring or a damper may be provided on the belts 231 and 232 for maintaining posture or absorbing vibrations in the eating aids 100a according to the second embodiment of the present invention.

즉, 도 8에 예시한 바와 같이, 제1 풀리(211)와 제2 풀리(212)에 감긴 제1 벨트(231)에 고정블록(250)을 장착하고, 스프링(270)의 일단을 고정블록(250)에 연결하고 타단을 와이어(272)를 이용하여 제1 풀리(211)에 고정할 수 있다. 이와 달리 스프링(270)의 타단에 연결된 와이어를 제1 관절부(112)의 조인트블록(112)에 고정할 수도 있다.8, the fixing block 250 is mounted on the first belt 231 wound around the first pulley 211 and the second pulley 212, and one end of the spring 270 is fixed to the fixing block 250. [ And the other end may be fixed to the first pulley 211 by using a wire 272. [ Alternatively, the wire connected to the other end of the spring 270 may be fixed to the joint block 112 of the first joint 112.

이렇게 구성하면 예를 들어 제1 벨트(231)가 시계방향으로 회전하면 고정블록(250)이 이동함에 따라 스프링(270)이 늘어나면서 복원력을 발휘하게 되므로 사용하지 않는 상태에서 제1 링크(140)의 각도를 일정하게 유지할 수 있다.In this case, when the first belt 231 rotates clockwise, for example, as the fixed block 250 moves, the spring 270 expands and exhibits restoring force. Therefore, when the first link 140 rotates, Can be maintained constant.

또한 진동흡수를 위한 직선형 댐퍼(280)의 일단을 고정블록(250)에 연결하고 타단을 제1 풀리(211)에 고정할 수 있다. 이와 달리 직선형 댐퍼(280)의 타단을 제1 관절부(110)의 조인트블록(112)에 고정하거나, 제2 관절부(120)의 조인트블록(122)에 고정할 수도 있다.One end of the linear damper 280 for vibration absorption may be connected to the fixing block 250 and the other end may be fixed to the first pulley 211. The other end of the linear damper 280 may be fixed to the joint block 112 of the first joint part 110 or may be fixed to the joint block 122 of the second joint part 120. [

마찬가지로 제3 풀리(213)와 제4 풀리(214)에 감긴 제2 벨트(232)에도 고정블록(250)을 장착하고 스프링(270)과 댐퍼(280)를 설치할 수 있다. 이 경우에는 스프링(270)의 일단을 제2 벨트(232)에 장착된 고정블록(250)에 연결하고 타단을 와이어(272)를 이용하여 제2 관절부(120)의 조인트블록(122)에 고정시키는 것이 바람직하다. 또한 직선형 댐퍼(280)는 그 일단을 제2 벨트(232)에 장착된 고정블록(250)에 연결하고 그 타단을 제2 관절부(120)의 조인트블록(122) 또는 제3 관절부(130)의 조인트블록(132)에 고정시키는 것이 바람직하다.The fixing block 250 may be mounted on the second belt 232 wrapped around the third pulley 213 and the fourth pulley 214 and the spring 270 and the damper 280 may be installed. One end of the spring 270 is connected to the fixing block 250 mounted on the second belt 232 and the other end is fixed to the joint block 122 of the second joint part 120 by using the wire 272. In this case, . The linear damper 280 has one end connected to the fixing block 250 mounted on the second belt 232 and the other end connected to the joint block 122 or the third joint 130 of the second joint 120 And fixed to the joint block 132.

한편 제1 벨트(231) 및/또는 제2 벨트(232)에 자세유지 또는 진동흡수를 위한 스프링이나 댐퍼를 장착한 경우에도 제1 링크(140) 및/또는 제2 링크(150)에 자세유지 또는 진동흡수를 위한 스프링이나 댐퍼를 추가로 설치할 수도 있다. The first link 140 and / or the second link 150 can be stably maintained even when the first belt 231 and / or the second belt 232 are mounted with a spring or a damper for maintaining posture or absorbing vibration. Or a spring or a damper for absorbing vibration may be additionally provided.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않고 구체적인 적용 과정에서 다양하게 변형 또는 수정되어 실시될 수 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary,

일 예로서, 전술한 실시예에서는 제1 내지 제3 관절부(110,120,130)가 모두 1 자유도를 갖는 것으로 설명하였으나, 적어도 하나의 관절부(110,120,130)는 2 자유도 이상으로 구성될 수 있다.As an example, although the first through third joints 110, 120, and 130 have been described as having one degree of freedom in the above-described embodiment, at least one joint 110, 120, and 130 may have two degrees of freedom or more.

다른 예로서, 전술한 실시예에서 기구의 자세 유지를 위해 사용된 스프링(160)은 탄성 재질의 스트랩, 블록 등으로 대체될 수도 있다.As another example, in the above-described embodiment, the spring 160 used for maintaining the posture of the implement may be replaced with a strap, block, or the like made of an elastic material.

이와 같이 본 발명은 다양한 형태로 변형 또는 수정되어 실시될 수 있으며, 변형 또는 수정된 실시예도 후술하는 특허청구범위에 개시된 본 발명의 기술적 사상을 포함한다면 본 발명의 권리범위에 속함은 당연하다 할 것이다.It is to be understood that the present invention is not limited to the above-described embodiments, but various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims and their equivalents. .

10: 숟가락 50: 식판
100, 100a: 식사보조기 110: 제1 관절부
112: 조인트블록 113: 회전축
114: 와이어 접촉면 120: 제2 관절부
122: 조인트블록 130: 제3 관절부
132: 조인트블록 134: 회전축
136: 도구장착부 140: 제1 링크
142: 스프링 고정부 144: 가이드롤러
150: 제2 링크 160: 스프링
162: 와이어 170: 로터리 댐퍼
180: 회전부 182: 지지부
184: 회전블록 185: 베어링
186: 스토퍼 188: 로터리 댐퍼
190: 베이스 211,212,213,214: 제1, 제2, 제3, 제4 풀리
231, 232: 제1, 제2 벨트 250: 고정블록
270: 스프링 272: 와이어
280: 댐퍼10: spoon 50: plate
100, 100a: Meal aid 110: 1st joint
112: joint block 113:
114: wire contact surface 120: second joint
122: joint block 130: third joint
132: joint block 134:
136: tool mounting portion 140: first link
142: spring fixing portion 144: guide roller
150: second link 160: spring
162: wire 170: rotary damper
180: rotation part 182:
184: rotation block 185: bearing
186: Stopper 188: Rotary damper
190: base 211, 212, 213, 214: first, second, third,
231, 232: first and second belts 250: fixed block
270: spring 272: wire
280: damper

Claims

A rotating part having a rotating block rotating about a first axis;
A first joint part fixed to the rotary block and having a first joint block rotatably coupled with one end of the first link about a second axis;
A second joint part having a second joint block rotatably coupled to one end of the second link and the other end of the first link;
A third joint part having a third joint block in which the other end of the second link is rotatably engaged;
And a tool mounting portion coupled to the third joint block,
&Lt; / RTI >

The method according to claim 1,
Wherein at least one of the rotary part, the first joint part, the second joint part, and the third joint part is provided with a rotary damper for vibration absorption.

The method according to claim 1,
A damper having one end connected to the first link and the other end connected to the first joint block or the second joint block, and a damper having one end connected to the second link and the other end connected to the second joint block or the third joint block And a damper connected to the dietary supplemental device < RTI ID = 0.0 >

The method according to claim 1,
Wherein at least one of the rotation part, the first joint part, the second joint part, and the third joint part is provided with an elastic member for maintaining a pulled-

The method according to claim 1,
An elastic member having one end fixed to the first link;
A wire having one end connected to the other end of the elastic member and the other end fixed to the first joint block;
A wire contact surface formed in the first joint block;
And a guide roller installed on the first link and moving along the wire contact surface when the first link rotates,
Wherein the wire passes through between the guide roller and the wire contact surface and is fixed to the first joint block at a side opposite to the direction in which the first link is tilted.

The method according to claim 1,
Wherein at least one of the first link and the second link is a quadruple link.

The method according to claim 1,
A first pulley fixed to the first joint block;
A second pulley and a third pulley mounted on the same free rotational axis coupled to the second joint block;
A fourth pulley rotatably installed in the third joint block;
A first belt wound around the first pulley and the second pulley;
And a second belt wound around the fourth pulley and the third pulley,
&Lt; RTI ID = 0.0 >

8. The method of claim 7,
A fixed block coupled to the first belt;
An elastic member having one end connected to the fixed block and the other end connected to the first joint block or the first pulley through a wire;
One end connected to the fixed block and the other end connected to the first pulley, the first joint block, or the second joint block
&Lt; RTI ID = 0.0 >

The method according to claim 1,
Characterized in that the rotating part includes a stopper for restricting the rotation range of the rotating block

The method according to claim 1,
A rotation axis for rotatably coupling the tool mounting portion to the third joint block;
A stopper for restricting a rotation range of the tool mounting portion
&Lt; RTI ID = 0.0 >

A rotating part having a rotating block rotating about a first axis;
A first joint part fixed to the rotary block and having a first joint block rotatably coupled with one end of the first link about a second axis;
A second joint part having a second joint block rotatably coupled to one end of the second link and the other end of the first link;
A third joint part having a third joint block in which the other end of the second link is rotatably engaged;
A first pulley fixed to the first joint block;
A second pulley and a third pulley mounted on the same free rotational axis coupled to the second joint block;
A fourth pulley rotatably installed in the third joint block;
A first belt wound around the first pulley and the second pulley;
And a second belt wound around the fourth pulley and the third pulley,
A tool mounting portion coupled to the fourth pulley,
&Lt; RTI ID = 0.0 >

12. The method of claim 11,
Wherein at least one of the rotation part, the first joint part, the second joint part, and the third joint part is provided with an elastic member for maintaining a pulled-