KR102615939B1

KR102615939B1 - Spoon for meal assistance robot

Info

Publication number: KR102615939B1
Application number: KR1020210082770A
Authority: KR
Inventors: 이범석; 송원경; 김은주; 김선옥; 김온유; 배영현; 조영연
Original assignee: 대한민국
Priority date: 2021-06-25
Filing date: 2021-06-25
Publication date: 2023-12-21
Also published as: KR20230000545A

Abstract

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 막대 형상으로 길게 연장된 스틱부; 상기 스틱부의 전단로부터 연장되며, 폐쇄된 링형의 상단면으로부터 하방으로 오목지도록 형성된 음식 수용공간을 정의하는 헤드부; 및 상기 스틱부의 전단과 이격된 위치에서 상기 스틱부를 식사보조로봇의 피봇 구동부에 고정 장착시키는 피봇 종동부;를 포함하되, 상기 상단면의 후단과 상기 스틱부의 전단이 만나는 헤드 접점으로부터 상기 피봇 종동부의 회전 중심점을 전방으로 연장된 제1 직선이 수평하도록 상기 식사보조로봇용 스푼이 위치한 상태에서, 상기 상단면의 전단은 상기 상단면의 후단보다 낮은 레벨에 위치하는 식사보조로봇용 스푼이 제공된다.According to some embodiments of the present invention, a stick portion extending long into a rod shape; A head portion extending from the front end of the stick portion and defining a food receiving space concave downward from the closed ring-shaped top surface; And a pivot follower for fixing and mounting the stick part to the pivot driving part of the meal assistance robot at a position spaced apart from the front end of the stick part; wherein the pivot follower unit is connected from a head contact point where the rear end of the upper surface and the front end of the stick part meet. In a state where the spoon for the meal assistance robot is positioned so that the first straight line extending forward of the rotation center point is horizontal, the front end of the upper surface is located at a lower level than the rear end of the upper surface. A spoon for the meal assistance robot is provided. .

Description

Spoon for meal assistance robot {SPOON FOR MEAL ASSISTANCE ROBOT}

본 발명은 스스로 식사하는 것이 불편한 자들을 위한 식사보조로봇용 스푼에 관한 것으로, 보다 상세하게는 한국 식생활에 효율적으로 활용될 수 있는 식사보조로봇용 스푼에 관한 것이다.The present invention relates to a spoon for a meal assistance robot for people who have difficulty eating on their own, and more specifically, to a spoon for a meal assistance robot that can be efficiently used in Korean eating habits.

일반적으로 장애인, 노약자나 수술 후 환자들 중에는 팔이나 손의 근력이 약해서 혼자서는 숟가락 등을 사용하여 식사를 할 수 없는 경우가 많고, 어느 정도 근력이 있더라도 손떨림 때문에 식사 중에 음식을 심하게 흘리는 경우가 많다.In general, disabled people, the elderly, and post-surgery patients often have weak arm or hand strength, so they are unable to eat on their own using a spoon, etc., and even if they have some strength, they often spill food heavily during meals due to hand tremors. .

이러한 사람을 위해서는 보조자가 음식을 먹여 주어야 하는데, 노약자나 환자의 입장에서는 보조자의 눈치를 보면서 식사를 해야 하는 불편이 있고 보조자의 입장에서는 노약자나 환자의 상태를 계속 살피면서 식사 보조를 해야 하므로 신경이 많이 쓰이고 쉽게 피로해지는 문제가 있다.For these people, an assistant must feed them, but it is inconvenient for the elderly or the patient to eat while watching the assistant's attention, and from the assistant's perspective, it is nerve-wracking because they have to continuously monitor the condition of the elderly or the patient while assisting them with their meals. There is a problem with using it a lot and getting tired easily.

이러한 문제를 해결하기 위하여 최근에는 식사 보조 로봇에 대한 연구 개발이 활발히 이루어지고 있다. 예를 들어, 선행문헌 1은 도 1에 도시된 것과 같이 제1축을 중심으로 회전하는 회전블록을 구비하는 회전부; 상기 회전블록에 고정되고 제1 링크의 일단이 제2 축을 중심으로 회전 가능하게 결합된 제1 조인트블록을 구비하는 제1 관절부; 상기 제1 링크의 타단과 제2링크의 일단이 각각 회전 가능하게 결합된 제2 조인트블록을 구비하는 제2 관절부; 상기 제2 링크의 타단이 회전가능하게 결합된 제3 조인트블록을 구비하는 제3 관절부; 식사도구를 장착하는 것으로서 상기 제3 조인트블록에 결합된 도구장착부를 포함하는 식사보조기를 제안하고 있으며, 선행문헌 2는 도 2에 도시된 것과 같은 음식 피딩 장치를 제안하고 있다.To solve these problems, research and development on meal assistance robots has been actively conducted recently. For example, Prior Document 1 includes a rotating unit including a rotating block rotating about a first axis as shown in FIG. 1; a first joint fixed to the rotation block and including a first joint block in which one end of a first link is rotatably coupled about a second axis; a second joint unit including a second joint block in which the other end of the first link and one end of the second link are rotatably coupled to each other; a third joint unit including a third joint block to which the other end of the second link is rotatably coupled; A dining aid including a tool mounting portion coupled to the third joint block is proposed for mounting eating utensils, and prior document 2 proposes a food feeding device as shown in FIG. 2.

다만 이러한 식사 보조 로봇들은 일반적으로 로봇의 움직임 및 조작편의성에 기술적 개발이 이루어지고 있으며, 대부분의 식사보조로봇은 곡류, 견과류, 베이컨, 점도가 높은 수프 등으로 구성된 서양식에 포커싱되어 개발된 형태로서 미끄럽거나 길쭉한 반찬류 및 국물이 있는 국내 식사상황에 맞지 않는 상황이다.However, these meal assistance robots are generally being developed technologically in terms of robot movement and ease of operation, and most meal assistance robots are developed with a focus on Western food consisting of grains, nuts, bacon, high-viscosity soups, etc. It is not suitable for domestic dining situations where there are loose or long side dishes and soups.

한국등록특허공보 제10-2037309호(2019.10.22.)Korean Patent Publication No. 10-2037309 (2019.10.22.) 미국등록디자인공보 D740,071(2015.10.06)US Registered Design Gazette D740,071 (2015.10.06)

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 스푼외부체적의 변화 없이 스푼내부체적을 효율적으로 확보하되 로봇이 국물 또는 반찬들을 보다 용이하게 스푼내부로 수용시키며 사용자의 입 안으로 취식되기까지 음식물이 외부로 탈락되는 것을 방지할 수 있는 거동불편자를 위한 식사보조로봇용 스푼을 제공하는데 있다.The present invention was devised to solve the above-mentioned problems. The purpose of the present invention is to efficiently secure the inner volume of the spoon without changing the outer volume of the spoon, but allow the robot to more easily accommodate soup or side dishes into the spoon and move the user's mouth. The goal is to provide a spoon for a meal assistance robot for people with mobility impairments that can prevent food from falling out until it is eaten inside.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

이러한 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 실시예에 따르면, 막대 형상으로 길게 연장된 스틱부; 상기 스틱부의 전단로부터 연장되며, 폐쇄된 링형의 상단면으로부터 하방으로 오목지도록 형성된 음식 수용공간을 정의하는 헤드부; 및 상기 스틱부의 전단과 이격된 위치에서 상기 스틱부를 식사보조로봇의 피봇 구동부에 고정 장착시키는 피봇 종동부;를 포함하되, 상기 상단면의 후단과 상기 스틱부의 전단이 만나는 헤드 접점으로부터 상기 피봇 종동부의 회전 중심점을 전방으로 연장된 제1 직선이 수평하도록 상기 식사보조로봇용 스푼이 위치한 상태에서, 상기 상단면의 전단은 상기 상단면의 후단보다 낮은 레벨에 위치하는 식사보조로봇용 스푼이 제공된다.In order to solve this problem, according to an embodiment of the present invention, a stick part extending long into a bar shape; A head portion extending from the front end of the stick portion and defining a food receiving space concave downward from the closed ring-shaped top surface; And a pivot follower for fixing and mounting the stick part to the pivot driving part of the meal assistance robot at a position spaced apart from the front end of the stick part; wherein the pivot follower unit is connected from a head contact point where the rear end of the upper surface and the front end of the stick part meet. In a state where the spoon for the meal assistance robot is positioned so that the first straight line extending forward of the rotation center point is horizontal, the front end of the upper surface is located at a lower level than the rear end of the upper surface. A spoon for the meal assistance robot is provided. .

상기 음식 수용공간이 측방으로 최대폭을 이루는 제1 지점(310B)에서 상기 음식 수용공간은 하방으로 최저점을 이루되, 상기 제1 지점으로부터 상기 상단면의 전단까지의 전방 거리는 상기 제1 지점으로부터 상기 상단면의 후단까지의 전방 거리보다 짧은 것을 특징으로 한다.At a first point (310B) where the food receiving space has the maximum width laterally, the food receiving space reaches its lowest point downward, and the forward distance from the first point to the front end of the upper surface is the first point to the upper end. It is characterized by being shorter than the front distance to the rear end of the face.

상기 제1 지점으로부터 상기 상단면의 전단까지의 영역에 위치하는 상기 상단면의 제1 상단면 영역(310A1)의 평균 곡률반경(radius of curvature)은 상기 제1 지점으로부터 상기 상단면의 후단까지의 영역에 위치하는 상기 상단면의 제2 상단면 영역(310A2)의 평균 곡률반경보다 작은 것을 특징으로 한다.The average radius of curvature of the first top surface area 310A1 of the top surface located in the area from the first point to the front end of the top surface is the distance from the first point to the rear end of the top surface. It is characterized in that the average radius of curvature of the second top surface area 310A2 of the top surface located in the area is smaller.

상기 상단면은 하나의 평면상에서 연장되는 것을 특징으로 한다.The top surface is characterized in that it extends on one plane.

상기 헤드 접점으로부터 상기 상단면의 전단까지 전방으로 연장된 제2 직선은 상기 제1 직선에 대하여 10° 내지 20° 기울어진 것을 특징으로 한다.A second straight line extending forward from the head contact point to the front end of the upper surface is inclined by 10° to 20° with respect to the first straight line.

상기 헤드부와 일체로 형성되고 상기 음식 수용공간을 일체로 연장시키는 보강리브;를 더 포함하고, 상기 보강리브의 전단은 상기 상단면의 전단과 동일 레벨에서 만나되 상기 보강리브의 후단은 상기 헤드부와 상기 스틱부가 만나는 접점보다 상방으로 돌출형성된 것을 특징으로 한다.It further includes a reinforcing rib formed integrally with the head portion and integrally extending the food receiving space, wherein the front end of the reinforcing rib meets the front end of the upper surface at the same level, and the rear end of the reinforcing rib is connected to the head. It is characterized in that it protrudes upward from the contact point where the part and the stick part meet.

본 발명의 실시예들에 따르면, 한국 식생활에 효율적으로 활용될 수 있는 식사보조로봇용 스푼이 제공될 수 있다.According to embodiments of the present invention, a spoon for a meal assistance robot that can be efficiently used in Korean eating habits can be provided.

도 1 및 도 2는 종래기술에 따른 식사보조로봇들을 도시한 사시도들이다.
도 3은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 식사보조로봇용 스푼의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 식사보조로봇용 스푼을 상측에서 바라본 도면이고, 도 5는 상기 식사보조로봇용 스푼을 측면에서 바라본 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 일부 실시예들에 따른 식사보조로봇용 스푼을 측면에서 바라본 도면이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 일부 실시예들에 따른 식사보조로봇용 스푼을 측면에서 바라본 도면이다.Figures 1 and 2 are perspective views showing meal assistance robots according to the prior art.
Figure 3 is a perspective view of a spoon for a meal assistance robot according to some embodiments of the present invention.
Figure 4 is a view of a spoon for a meal assistance robot viewed from the top according to some embodiments of the present invention, and Figure 5 is a view of the spoon for a meal assistance robot viewed from the side.
Figure 6 is a side view of a spoon for a meal assistance robot according to some other embodiments of the present invention.
Figure 7 is a side view of a spoon for a meal assistance robot according to some other embodiments of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms. The present embodiments are merely intended to ensure that the disclosure of the present invention is complete, and that the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and is provided by those skilled in the art It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used with meanings that can be commonly understood by those skilled in the art to which the present invention pertains. Additionally, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless clearly specifically defined.

또한, 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함될 수 있다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.Additionally, in this specification, the singular form may also include the plural form unless specifically stated in the phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” refers to the presence of one or more other components, steps, operations and/or elements. or does not rule out addition.

도 3은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 식사보조로봇용 스푼의 사시도이고, 도 4는 상기 식사보조로봇용 스푼을 상측에서 바라본 도면이고, 도 5는 상기 식사보조로봇용 스푼을 측면에서 바라본 도면이다.Figure 3 is a perspective view of a spoon for a meal assistance robot according to some embodiments of the present invention, Figure 4 is a view of the spoon for the meal assistance robot viewed from the top, and Figure 5 is a view of the spoon for the meal assistance robot from the side. It is a drawing.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 식사보조로봇용 스푼(1)은 스틱부(100), 헤드부(300), 및 피봇 종동부(200)를 포함할 수 있다.Referring to Figures 3 to 5, the spoon 1 for the meal assistance robot may include a stick part 100, a head part 300, and a pivot follower part 200.

한편, 상기 스틱부(100), 피봇 종동부(200) 및 헤드부(300)는 설명의 편의를 위해 별개의 구성요소로 구분하였으나, 스틱부(100), 피봇 종동부(200) 및 헤드부(300) 모두는 일체로서 형성될 수 있다.Meanwhile, the stick part 100, the pivot follower 200, and the head part 300 are divided into separate components for convenience of explanation, but the stick part 100, the pivot follower 200, and the head part (300) All can be formed as a unity.

스틱부(100)는 막대 형상으로 길게 연장되도록 형성되며, 식사보조로봇용 스푼(1)이 장착되는 식사보조로봇에 표준 규격(예를 들어, 피봇 종동부의 회전 중심점으로부터 헤드부 전단까지의 거리 등)을 충족하는 범위에서는 그 형상 및 총 길이에 특별한 제약이 있는 것은 아니다.The stick portion 100 is formed to extend long in the shape of a bar, and has a standard specification (for example, the distance from the rotation center point of the pivot follower to the front end of the head portion) for a meal assistance robot on which the spoon (1) for a meal assistance robot is mounted. etc.), there are no special restrictions on its shape and total length.

피봇 종동부(200)는 스틱부(100)의 전단(front end)과 이격된 위치에 배치되되, 스틱부(100)를 식사보조로봇(10)의 피봇 구동부(12)에 고정 장착시키는 역할을 수행한다. 즉, 식사보조로봇(10)의 피봇 구동부(12)가 회전함에 따라, 식사보조로봇용 스푼(1)은 피봇 종동부(200)를 축으로 회전운동할 수 있다. 본 발명에서는 피봇 종동부(200)가 스틱부(100)의 전단 및 후단 사이의 중간 영역에 배치된 것으로 도시되었으나, 이와 달리 피봇 종동부(200)는 스틱부(100)의 후단에 배치될 수도 있음은 물론이다. 한편, 피봇 종동부(200)는 피봇 구동부(12)에 의한 스푼(1)의 회전부하 감소를 위하여, 스푼(1)의 무게중심 영역에 위치하게 된다. 즉, 피봇 종동부(200)가 피봇 구동부(12)에 결합된 상태에서 스푼(1)은 회전 평형 상태에 있게 된다.The pivot follower 200 is disposed at a position spaced apart from the front end of the stick portion 100, and serves to securely mount the stick portion 100 to the pivot driving portion 12 of the meal assistance robot 10. Perform. That is, as the pivot driving part 12 of the meal assistance robot 10 rotates, the spoon 1 for the meal assistance robot can rotate around the pivot follower 200. In the present invention, the pivot follower 200 is shown as being disposed in the middle area between the front and rear ends of the stick portion 100, but otherwise, the pivot follower 200 may be disposed at the rear end of the stick portion 100. Of course it exists. Meanwhile, the pivot follower 200 is located in the center of gravity area of the spoon 1 in order to reduce the rotational load on the spoon 1 caused by the pivot drive unit 12. That is, while the pivot follower 200 is coupled to the pivot driver 12, the spoon 1 is in a state of rotational equilibrium.

헤드부(300)는 스틱부(100)의 전단로부터 연장될 수 있다. 헤드부(300)는 상측에서 볼 때 폐쇄된 링형의 형상을 가지는 상단면(300T)과, 상단면(300T)으로부터 하방으로 오목지도록 형성된 음식 수용공간(310)을 정의하는 헤드 몸체부를 포함하도록 구성될 수 있다.The head portion 300 may extend from the front end of the stick portion 100. The head portion 300 is configured to include an upper surface 300T having a closed ring-shaped shape when viewed from above, and a head body portion defining a food receiving space 310 that is concave downward from the upper surface 300T. It can be.

한편, 음식물이 배식된 접시(예를 들어, 도 1의 50) 구조(배식공간, 배식공간을 정의하는 상부구조물)와의 간섭을 최소화함과 동시에 음식물이나 국물을 안정적으로 수용시키기 위해, 헤드부(300)와 스틱부(100)가 만나는(즉, 헤드부 상단면(300T)의 후단과 스틱부(100) 상면의 전단이 만나는) 헤드 접점(300Pt)으로부터, 피봇 종동부(200)의 회전 중심점(200C)을 전후방 방향으로 연장시킨 제1 직선(Li1)이 지면과 수평하도록 식사보조로봇용 스푼(1)이 위치한 상태에서, 헤드부 상단면(300T)의 전단은 헤드부 상단면(300T)의 후단보다 낮은 레벨에 위치하게 된다.On the other hand, in order to stably accommodate food or broth while minimizing interference with the structure (dispensing space, superstructure defining the dispensing space) of the plate on which food is served (e.g., 50 in FIG. 1), the head part ( From the head contact point 300Pt, where 300) and the stick portion 100 meet (i.e., the rear end of the head upper surface 300T and the front end of the upper surface of the stick portion 100), the rotation center point of the pivot follower 200 With the spoon (1) for the meal assistance robot positioned so that the first straight line (Li1) extending (200C) in the front and rear direction is horizontal to the ground, the front end of the upper surface of the head (300T) is the upper surface of the head (300T). It is located at a lower level than the rear end of.

바람직하게, 헤드 접점(300Pt)으로부터 헤드부 상단면(300T)의 전단까지 전후방 방향으로 연장된 제2 직선(Li2)은 상기 제1 직선(Li1)에 대하여 대략 10° 내지 20°(더욱 바람직하게, 약 10° 내지 20°)의 제1 각도(300R)를 가지도록 기울어질 수 있다.Preferably, the second straight line Li2 extending in the front-back direction from the head contact point 300Pt to the front end of the head upper surface 300T is approximately 10° to 20° (more preferably, , may be tilted to have a first angle 300R of about 10° to 20°.

이 때, 음식 수용공간의 충분한 체적 확보 및 사용자의 취식 편의성을 고려하여 헤드부 상단면(300T)은 하나의 평면상에서 연장되는 것이 바람직하며, 여기서 상기 제2 직선(Li2)은 헤드부 상단면(300T)이 연장되는 상기 하나의 평면 상에 위치하게 된다.At this time, in consideration of securing a sufficient volume of food accommodation space and the user's convenience for eating, it is preferable that the upper surface of the head (300T) extends on one plane, where the second straight line (Li2) is the upper surface of the head ( 300T) is located on the one extending plane.

나아가, 상기한 조건에 더하여, 헤드부(300)의 음식 수용공간(310)이 측방으로 최대폭을 이루는 제1 지점(310B, 도 4 참조)에서 음식 수용공간(310)은 하방으로 최저점(310B, 도 5 참조)을 이루도록 구성되며, 이 때 상기 제1 지점(310B)으로부터 헤드부 상단면(300T)의 전단까지의 전후방 방향 거리는 상기 제1 지점(310B)으로부터 상기 상단면의 후단까지의 전후방 방향 거리보다 짧은 것이 바람직하다.Furthermore, in addition to the above-described conditions, at the first point (310B, see Figure 4) where the food receiving space 310 of the head portion 300 has its maximum width laterally, the food receiving space 310 is directed downward to the lowest point (310B, 5), where the distance in the front-back direction from the first point 310B to the front end of the top surface 300T of the head is the front-back direction from the first point 310B to the rear end of the top surface. It is preferable to be shorter than the distance.

또한, 상기 제1 지점(310B)으로부터 헤드부 상단면(300T)의 전단까지의 영역에 위치하는 헤드부 상단면(300T)의 제1 상단면 영역(310A1)의 평균 곡률반경(radius of curvature)은 상기 제1 지점(310B)으로부터 헤드부 상단면(300T)의 후단까지의 영역에 위치하는 헤드부 상단면(300T)의 제2 상단면 영역(310A2)의 평균 곡률반경보다 작은 것이 바람직하다.In addition, the average radius of curvature of the first top surface area 310A1 of the head top surface 300T located in the area from the first point 310B to the front end of the head top surface 300T. is preferably smaller than the average radius of curvature of the second upper surface area 310A2 of the upper upper surface of the head 300T located in the area from the first point 310B to the rear end of the upper upper surface of the head 300T.

상기한 본 발명의 실시예에 따른 식사보조로봇용 스푼에 의하면, 스푼외부체적의 변화 없이도 스푼내부체적을 효율적으로 확보하되 로봇이 국물 또는 반찬들을 보다 용이하게 스푼내부로 수용시키며 사용자의 입 안으로 취식되기까지 음식물이 외부로 탈락되는 것을 효율적으로 방지할 수 있게 된다.According to the spoon for a meal assistance robot according to the above-described embodiment of the present invention, the inner volume of the spoon is efficiently secured without changing the outer volume of the spoon, but the robot more easily accommodates soup or side dishes into the spoon and eats them into the user's mouth. It is possible to effectively prevent food from falling out.

도 6은 본 발명의 다른 일부 실시예들에 따른 식사보조로봇용 스푼을 측면에서 바라본 도면이다. 도 6에 있어서, 도 3 내지 도 5에서와 동일한 참조 부호는 동일 부재를 나타내며, 여기서는 설명의 간략화를 위하여 이들에 대한 중복 설명은 생략한다.Figure 6 is a side view of a spoon for a meal assistance robot according to some other embodiments of the present invention. In FIG. 6 , the same reference numerals as in FIGS. 3 to 5 indicate the same members, and redundant description thereof is omitted here for simplification of explanation.

도 6을 참조하면, 헤드부(300')에는 음식 수용공간(310')을 일체로 연장시키는 보강리브(320')가 추가적으로 형성될 수도 있다. 설명의 명확화를 위해 보강리브(320')를 별개의 구성으로 설명하였으나, 상기 보강리브(320')는 헤드부(300')와 헤드부(300')와 일체로 형성된 구성이다.Referring to FIG. 6, a reinforcing rib 320' may be additionally formed on the head portion 300' to integrally extend the food receiving space 310'. For clarity of explanation, the reinforcing rib 320' is described as a separate configuration, but the reinforcing rib 320' is formed integrally with the head portion 300'.

보강리브(320')의 전단은 헤드부 상단면(300T')의 전단과 동일 레벨에서 만나되 보강리브(320')의 후단은 헤드부와 스틱부가 만나는 헤드 접점(300Pt)보다 상방으로 돌출형성된 구조를 가질 수 있다.The front end of the reinforcing rib (320') meets the front end of the head upper surface (300T') at the same level, and the rear end of the reinforcing rib (320') protrudes upward from the head contact point (300Pt) where the head portion and the stick portion meet. It can have a structure.

보강리브(320')가 추가적으로 구비될 경우 로봇 동작에 의해 스푼(1)이 특정 속도 이상으로 회전 및 정지 시 국물 등이 관성력에 의해 헤드부의 하방으로 튀는 것을 더욱 효과적으로 차단할 수 있게 된다.If the reinforcing rib 320' is additionally provided, it is possible to more effectively prevent soup, etc. from splashing downward on the head due to inertial force when the spoon 1 rotates and stops above a certain speed due to robot operation.

다만, 보강리브(320')의 후단이 헤드 접점(300Pt)보다 필요이상으로 돌출될 경우 보강리브(320')의 구조 및 부피에 의해 사용자 입으로 헤드부에 수용된 음식물을 전달하는 것이 불편해질 수 있으며, 이러한 점을 고려할 때 보강리브(320')를 포함하는 헤드부 상단면(300T')의 후단으로부터 헤드부 상단면(300T')의 전단까지 전후방 방향으로 연장된 제3 직선(Li3)이 헤드 접점(300Pt)으로부터 피봇 종동부(200)의 회전 중심점(200C)까지 전후방 방향으로 연장된 제1 직선(Li1)에 대하여 이루는 제2 각도(320R)는 상술한 제1 각도(300R)의 약 1.2배 내지 1.4배인 것이 바람직하다.However, if the rear end of the reinforcing rib 320' protrudes more than necessary than the head contact point 300Pt, it may become inconvenient to deliver food contained in the head to the user's mouth due to the structure and volume of the reinforcing rib 320'. In consideration of this point, a third straight line Li3 extending in the anteroposterior direction from the rear end of the head upper surface 300T' including the reinforcing rib 320' to the front end of the head upper surface 300T' is formed. The second angle 320R formed with respect to the first straight line Li1 extending in the forward and backward directions from the head contact point 300Pt to the rotation center point 200C of the pivot follower 200 is approximately the first angle 300R described above. It is preferably 1.2 to 1.4 times.

또한, 이 경우에도 도 3 내지 도 5를 참조하여 설명한 것과 유사하게, 헤드부 상단면(300T')은 하나의 평면상에서 연장되는 것이 바람직하며, 여기서 헤드부 상단면(300T')이 연장되는 하나의 평면 상에는 상기 제3 직선(Li3)이 위치하게 된다.Also, in this case, similarly to what was described with reference to FIGS. 3 to 5, it is preferable that the top surface of the head part (300T') extends on one plane, where the top surface of the head part (300T') extends on one plane. The third straight line Li3 is located on the plane of .

도 7은 본 발명의 또 다른 일부 실시예들에 따른 식사보조로봇용 스푼(1")을 측면에서 바라본 도면이다. 도 7에 있어서, 도 3 내지 도 6에서와 동일한 참조 부호는 동일 부재를 나타내며, 여기서는 설명의 간략화를 위하여 이들에 대한 중복 설명은 생략한다.Figure 7 is a side view of a spoon (1") for a meal assistance robot according to some other embodiments of the present invention. In Figure 7, the same reference numerals as in Figures 3 to 6 indicate the same members. , Here, to simplify the description, redundant descriptions of these are omitted.

도 7을 참조하면, 피봇 종동부(200)로부터 후단방향으로 연장되는 스틱부(100) 영역은 도시된 것과 같이 피봇 종동부(200)로부터 전단방향으로 연장되는 스틱부(100) 영역과 제4 각도(400R)를 가지도록 하는 방향으로 연장될 수 있다. 즉, 제1 직선(Li1)이 수평하도록 스푼(1")이 위치한 상태에서, 스틱부(100)의 최후단(100Bn)은 피봇 종동부의 회전 중심점(200C)보다 높은 레벨에 위치하며, 이에 따라 스푼 헤드부에 음식물이 거치되더라도 최적의 무게밸런스 및 회전동작 용이성을 확보할 수 있다.Referring to FIG. 7, the area of the stick part 100 extending in the rear end direction from the pivot follower 200 is divided into the area of the stick part 100 extending in the front end direction from the pivot follower 200 and the fourth It may be extended in a direction to have an angle 400R. That is, with the spoon (1") positioned so that the first straight line (Li1) is horizontal, the last end (100Bn) of the stick portion (100) is located at a higher level than the rotation center point (200C) of the pivot follower, and Accordingly, even if food is placed on the spoon head, optimal weight balance and ease of rotation can be secured.

또한, 헤드부의 더욱 견고한 지지가 필요할 경우, 스푼(1")에는 도시된 것처럼 헤드부(300)의 바닥면으로부터 피봇 종동부(200)를 향하도록 연장되는 보강대(500)가 더 포함될 수도 있다.In addition, when more solid support of the head portion is required, the spoon 1" may further include a reinforcing bar 500 extending from the bottom surface of the head portion 300 toward the pivot follower 200 as shown.

본 실시예와 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기된 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.Those skilled in the art related to the present embodiment will understand that the above-described substrate can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics. Therefore, the disclosed methods should be considered from an explanatory rather than a restrictive perspective. The scope of the present invention is indicated in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the equivalent scope should be construed as being included in the present invention.

Claims

In the spoon for meal assistance robot,
A stick portion extending long into a rod shape;
A head portion extending from the front end of the stick portion and defining a food receiving space concave downward from the closed ring-shaped top surface;
A pivot follower unit that securely mounts the stick unit to the pivot driving unit of the meal assistance robot at a position spaced apart from the front end of the stick unit; and
It includes a reinforcing rib formed integrally with the head portion and integrally extending the food receiving space,
With the spoon for the meal assistance robot positioned so that a first straight line extending forward from the head contact point where the rear end of the upper surface and the front end of the stick part meet the rotation center point of the pivot follower is horizontal, the front end of the upper surface is Located at a lower level than the rear end of the top surface,
A spoon for a meal assistance robot, characterized in that the front end of the reinforcing rib meets the front end of the upper surface at the same level, and the rear end of the reinforcing rib protrudes upward beyond the contact point where the head portion and the stick portion meet.

According to claim 1,
At a first point (310B) where the food receiving space has the maximum width laterally, the food receiving space reaches its lowest point downward, and the forward distance from the first point to the front end of the upper surface is the first point to the upper end. A spoon for a meal assistance robot, characterized in that it is shorter than the front distance to the rear end of the noodle.

According to clause 2,
The average radius of curvature of the first top surface area 310A1 of the top surface located in the area from the first point to the front end of the top surface is the distance from the first point to the rear end of the top surface. A spoon for a meal assistance robot, characterized in that it is smaller than the average radius of curvature of the second upper surface area (310A2) of the upper surface located in the area.

According to claim 1,
A spoon for a meal assistance robot, characterized in that the upper surface extends on one plane.

According to claim 1,
A spoon for a meal assistance robot, characterized in that the second straight line extending forward from the head contact point to the front end of the upper surface is inclined at 10° to 20° with respect to the first straight line.

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According to claim 1,
A spoon for a meal assistance robot, characterized in that the pivot follower is located in the center of gravity area of the spoon for a meal assistance robot.

According to claim 1,
In a state where the spoon for the meal assistance robot is positioned so that the first straight line is horizontal, the last end of the stick portion is positioned at a higher level than the rotation center point of the pivot follower.

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