KR20180116102A - 공작물 자동 공급 장치 - Google Patents

Abstract

공작물 자동 공급 장치가 개시된다. 공작물 자동 공급 장치는 공작물 가공 장치의 척킹부에 공작물을 자동 공급하는 장치로, 상기 공작물들이 수납된 트레이들이 적층되어 보관되는 트레이 보관부; 상기 트레이 보관부의 외부에 위치하는 이송 위치로 상기 트레이를 개별적으로 이송하는 트레이 이송부; 및 상기 트레이 보관부의 상부에 위치하며, 상기 이송 위치에 놓인 상기 트레이로부터 상기 공작물을 수취하고, 상기 트레이 보관부를 중심으로 상기 이송 위치의 반대편에 위치하는 상기 척킹부에 상기 공작물을 공급하는 공작물 이송 로봇을 포함한다.

Description

공작물 자동 공급 장치{Apparatus for supplying workpiece automatically}

본 발명은 공작물 자동 공급 장치에 관련된 것으로, 보다 상세하게는 공작물 가공 장치에 공작물을 자동으로 공급할 수 있는 공작물 자동 공급 장치에 관한 것이다.

일반적으로 자동선반은 수치제어, 자동화 개념의 도입 후 산업기계 또는 산업용 부품의 대량 절삭 및 정밀 가공에 주로 사용되고 있다. 이러한 자동선반은 가공 과정의 자동화를 위해 공작물을 자동으로 공급하는 장치가 요구된다.

이러한 공작물 자동 공급 장치의 일 예로, 한국등록실용신안공보 제20-0424966호에는 소재를 선반척으로 공급하는 소재 이송부가 CNC 선반에 결합된 CNC 선반의 오토로더 장치가 개시된다.

이러한 공작물 자동 공급 장치는 CNC 선반과의 일체 결합을 고려하여 설계되어야 하므로, 다른 타입의 CNC 선반과의 결합이 쉽지 않다. 또한, 공작물 자동 공급 장치 또는 CNC 선반의 유지 보수를 위해서는 CNC 선반에 장착된 소재 이송부의 제거가 요구되며, 재 장착 시 장치간의 위치정렬 및 세팅 과정이 요구된다. 이러한 유지 보수는 고도의 전문 인력을 요구하므로, 유지 보수 비용이 증가되는 요인이 된다.

또한, 공작물 자동 공급 장치는 소재 투입부, 소재 공급부, 소재 배출부, 그리고 소재 이송부를 거쳐 선반척에 공급되는데, 이러한 공급 방법은 장치 구성을 복잡하게 하며, 제조 비용을 증가시키는 요인이 된다.

본 발명은 공작물을 자동 공급하기 위한 장치의 설비 면적을 최소화할 수 있는 공작물 자동 공급 장치를 개시한다.

또한, 본 발명은 공작물의 공급 경로를 최소화하고, 간단한 구성으로 공작물을 공급할 수 있는 공작물 자동 공급 장치를 개시한다.

또한, 본 발명은 유지 보수가 용이한 공작물 자동 공급 장치를 개시한다.

본 발명에 따른 공작물 자동 공급 장치는 공작물 가공 장치의 척킹부에 공작물을 자동 공급하는 장치로, 상기 공작물들이 수납된 트레이들이 적층되어 보관되는 트레이 보관부; 상기 트레이 보관부의 외부에 위치하는 이송 위치로 상기 트레이를 개별적으로 이송하는 트레이 이송부; 및 상기 트레이 보관부의 상부에 위치하며, 상기 이송 위치에 놓인 상기 트레이로부터 상기 공작물을 수취하고, 상기 트레이 보관부를 중심으로 상기 이송 위치의 반대편에 위치하는 상기 척킹부에 상기 공작물을 공급하는 공작물 이송 로봇을 포함한다.

또한, 상기 트레이들에는 상기 공작물의 중심축이 X축 방향으로 놓이도록 상기 공작물들이 수납되며, 상기 공작물 이송 로봇은 상기 공작물의 중심축이 상기 X축 방향을 유지한 상태에서 상기 공작물을 파지하고, 상기 공작물의 중심축이 상기 X축 방향을 유지한 상태로 상기 공작물을 상기 척킹부에 공급할 수 있다.

또한, 상기 공작물 이송 로봇은 상기 트레이 보관부의 상단과 결합하며, 상기 제1축 방향으로 배치되는 가이드 레일; 상기 가이드 레일을 따라 상기 제1축 방향으로 이동가능한 이동 몸체; 상기 이동 몸체와 결합하며, 상기 이동 몸체에 대해 상기 X축을 중심으로 회동가능한 제1아암; 상기 제1아암과 결합하며, 상기 제1아암에 대해 상기 X축을 중심으로 회동가능한 제2아암; 상기 제2아암과 결합하며, 상기 제2아암에 대해 상기 X축을 중심으로 회동가능한 제3아암; 상기 제3아암과 결합하며, 상기 공작물의 중심축이 상기 X축 방향을 유지한 상태로 상기 공작물을 파지하는 집게부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 트레이의 상면은 제1 내지 제4꼭지점을 갖는 사각 형상이며, 상기 제1꼭지점은 가장 높은 높이에 위치하고 상기 제1꼭지점과 대각 방향에 위치하는 제3꼭지점은 가장 낮은 높이에 위치하며, 상기 트레이의 상면은 상기 제1꼭지점에서 상기 제3꼭지점 방향으로 하향 경사지게 배치될 수 있다.

또한, 상기 트레이의 상면은 제1 내지 제4꼭지점을 갖는 사각 형상이며, 상기 트레이 이송부는 상기 트레이 보관부로부터 상기 이송 위치로 제공되며, 상기 트레이가 이송되는 경로를 제공하는 이송 레일; 및 상기 이송 위치에서 상기 트레이의 상기 제1꼭지점 하부에 설치되며, 상기 트레이의 제1꼭지점 영역을 승강시키는 승강 핀을 포함하되, 상기 승강 핀에 의해 상기 트레이의 제1꼭지점 영역이 상승한 상태에서, 상기 트레이의 상면은 상기 제1꼭지점에서 이와 대각 방향에 위치하는 상기 제3꼭지점 방향으로 하향 경사지게 배치될 수 있다.

또한, 상기 트레이 보관부는, 상기 트레이들이 보관되는 수납 공간이 내부에 형성되며, 일 측면에 상기 트레이가 상기 트레이 이송부 측으로 전달되는 개구가 형성된 하우징; 및 상기 수납 공간에 보관된 상기 트레이들 전체를 승강시키고, 상기 트레이들이 개별적으로 상기 개구와 대응하는 높이에 위치하도록 상기 트레이들의 승강 높이를 조절하는 트레이 승강기를 포함할 수 있다.

본 발명에 의하면, 트레이 보관부, 트레이 이송부, 그리고 공작물 이송 로봇이 일체로 결합되고, 공작물 이송 로봇이 트레이 보관부의 상부 공간에서 공작물을 이송하므로, 장치의 설비 면적이 최소화될 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 공작물 자동 공급 장치는 공작물 가공 장치와 분리되어 설치되므로, 공작물 자동 공급 장치 및 공작물 가공 장치의 유지 보수가 용이하고, 다양한 형태의 공작물 가공 장치에 공작물 공급이 가능하다.

또한 본 발명에 의하면, 공작물 자동 공급 장치는 X축을 중심으로 회동하는 아암들과 X축 방향으로 직선 이동하는 이동 몸체의 조합으로, 단순한 공급 경로를 통해 공작물을 공작물 가공 장치에 공급할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 트레이의 상면이 제1꼭지점에서 이와 대각 방향으로 마주하는 제3꼭지점 방향으로 하향 경사지게 제공되므로, 수납된 공작물들이 X축 및 Y축 방향으로 일렬 정렬될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공작물 자동 공급 장치와 공작물 가공 장치를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1의 공작물 자동 공급 장치를 나타내는 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 트레이에 수납된 공작물들을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 트레이와 트레이 이송부를 나타내는 도면이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명에 따른 공작물 이송 로봇이 공작물을 이송하는 과정을 순차적으로 나타내는 도면이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 막 및 영역들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.

또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.

명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다.

또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공작물 자동 공급 장치와 공작물 가공 장치를 나타내는 사시도이고, 도 2는 도 1의 공작물 자동 공급 장치를 나타내는 단면도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 공작물 자동 공급 장치(100)는 공작물 가공 장치(10)에 인접 위치하여, 공작물 가공 장치(10)의 척킹부(11)에 공작물을 자동 공급한다. 공작물 자동 공급 장치(100)는 공작물 가공 장치(10)와 분리되어 위치하며, 공작물 가공 장치(10)와 독립하여 이동 가능하다. 공작물 가공 장치(10)는 공작물(M)을 가공하여 다양한 기계부품을 생산할 수 있는 장치로, 일 예에 의하면 CNC 공작기계가 제공될 수 있다. 공작물(M)은 기계부품의 모재로써, 원기둥 형상을 갖는다.

공작물 자동 공급 장치(100)는 트레이 보관부(110), 트레이 이송부(120), 비젼부(130), 그리고 공작물 이송 로봇(140)을 포함한다.

트레이 보관부(110)는 복수의 트레이(T)들이 상하방향으로 적층 보관되며, 트레이(T)들을 개별적으로 트레이 이송부(120)에 전달한다. 트레이(T)는 공작물(M)들을 수납하는 구성으로, 공작물(M)들이 기 설정된 행과 열로 수납된다. 공작물들이 트레이(T)에 수납되는 실시 예에 대해서는 도 3 및 도 4에서 자세하게 설명한다.

트레이 보관부(110)는 하우징(111)과 트레이 승강기(115)를 포함한다. 하우징(111)은 트레이(T)들이 적층 보관되는 수납 공간(112)이 내부에 형성되며, 일 측면에는 트레이(T)들이 개별적으로 트레이 이송부(120) 측으로 전달될 수 있는 개구(113)가 형성된다.

트레이 승강기(115)는 수납 공간(112) 내에서 트레이(T)들 전체를 승강시킨다. 구체적으로, 트레이 승강기(115)는 트레이 이송부(120) 측으로 전달하고자 하는 트레이(T)의 위치가 개구(113)에 대응하는 높이에 위치하도록 트레이(T)들을 승강시킨다.

트레이 이송부(120)는 트레이 보관부(110)를 중심으로 공작물 가공 장치(10)의 반대 편에 위치한다. 트레이 이송부(120), 트레이 보관부(110), 그리고 공작물 가공 장치(10)는 순차적으로 일렬 배열되는데, 트레이 이송부(120), 트레이 보관부(110), 그리고 공작물 가공 장치(10)가 배열되는 방향을 Y축 방향, 상부에서 바라볼 때 Y축에 수직한 방향을 X축 방향, 그리고 X축 및 Y축에 수직한 방향을 Z축 방향이라 한다.

트레이 이송부(120)는 개구(113)와 대응하는 높이에서 일 단이 하우징(111)에 고정 결합한다. 트레이 이송부(120)는 트레이 승강기(115)에서 전달되는 트레이(T)를 하우징(111)의 외부로 이송한다. 트레이 이송부(120)는 지지부(121)와 이송 레일(122)을 포함한다. 지지부(121)는 트레이(T)를 지지한다. 이송 레일(122)은 Y축 방향으로 배열되며, 지지부(121)의 이동 경로를 제공한다. 지지부(121)가 이송 레일(122)을 따라 Y축 방향으로 직선 이동함으로써, 트레이(T)는 이송 위치(P1)에 위치할 수 있다. 이송 위치(P1)는 공작물 공급부(110)가 트레이(T)로부터 공작물을 로딩하고, 공작물 가공 장치(10)에서 가공처리가 완료된 공작물을 트레이(T)에 언로딩하는 공정 동안 트레이(T)가 대기하는 위치이다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 트레이에 수납된 공작물들을 나타내는 도면이다.

도 3을 참조하면, 트레이(T)는 상면이 제1 내지 제4꼭지점(D1 내지 D4)을 갖는 사각 형상으로 제공된다. 제1꼭지점(D1)은 이와 대각 방향에 위치하는 제3꼭지점(D3)보다 높게 위치하고, 제3꼭지점(D3)은 제2 및 제4꼭지점(D2, D4)보다 낮게 위치한다. 제2 및 제4꼭지점(D2, D4)은 제1꼭지점(D1)보다 낮게 위치한다. 이에 따라 트레이(T)의 상면은 제1꼭지점(D1)에서 제3꼭지점(D3) 방향으로 하향 경사지게 배치된다.

트레이(T)의 상면에는 공정 표식 마크(미도시)가 제공될 수 있다. 공정 표식 마크는 해당 트레이(T)에 수납된 공작물(M)들에 대해 이루어지는 가공공정을 알 수 있는 마크이다. 공정 표식 마크는 공작물(M)들에 대한 가공공정이 상이한 경우 다른 문양으로 트레이(T)마다 표시될 수 있다.

또한, 트레이(T)의 상면에는 수납 홈(T1)이 형성된다. 수납 홈(T1)은 X축 방향과 Y축 방향으로 복수의 행과 열로 배열된다. 공작물(M)은 그 중심축 방향이 X축 방향으로 배치되어 수납 홈(T1)에 수납된다. 공작물(M)들은 트레이(T) 상면의 경사 방향에 의해, 제3꼭지점(D3) 쪽으로 치우쳐 수납 홈(T1)들에 각각 수납된다.

도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 트레이와 트레이 이송부를 나타내는 도면이다. 도 4의 (a)는 상부에서 바라본 트레이와 트레이 이송부를 나타내는 도면이고, (b)는 정면에서 바라본 트레이와 트레이 이송부의 단면도이다.

도 4를 참조하면, 트레이(T)는 상면이 제1 내지 제4꼭지점(D1 내지 D4)을 갖는 사각 형상으로, 제1 내지 제4꼭지점(D1 내지 D4)이 동일 높이에 위치한다. 제1꼭지점(D1)에 인접한 트레이(T)의 바닥면에는 삽입 홈(T2)이 형성된다.

트레이 이송부(120)는 승강 핀(125)을 더 포함한다. 승강 핀(125)은 제1꼭지점(D1) 하부에 설치되며, 상단이 Z방향으로 승강가능하다. 승강 핀(125)의 상단은 상승 시, 삽입 홈(T2)에 삽입된다. 승강 핀(125)의 상승으로, 트레이(T)의 제1꼭지점(D1) 영역이 들어 올려지며, 이에 의해 트레이(T)의 상면은 제1꼭지점(D1)에서 제3꼭지점(D3) 방향으로 하향 경사지게 배치된다. 수납 홈(T1)에 수납된 공작물(M)들은 트레이(T) 상면의 경사 방향에 의해, 제3꼭지점(D3) 쪽으로 치우쳐 수납된다.

상술한 공작물 수납 방법으로 공작물(M) 전체는 제3꼭지점(D3) 방향으로 치우쳐 위치한다. 이로 인해 공작물(M)들은 X축 방향 및 Y축 방향으로 같은 열과 행의 수납 홈(T1)에 수납된 공작물(M)들은 그 단부가 동일 선상에서 일렬 정렬될 수 있다.

또 다른 실시 예에 의하면, 트레이 이송부(120)는 복수 개의 승강 핀을 포함할 수 있다. 어느 하나의 승강 핀은 제1꼭지점(D1)의 하부 영역에 위치하고, 다른 하나의 승강 핀은 제2꼭지점(D2)의 하부 영역에 위치하고, 또 다른 하나의 승강 핀은 제4꼭지점(D4)의 하부 영역에 위치할 수 있다. 승강 핀들의 승강 시, 제1꼭지점(D1)의 하부 영역에 위치하는 승강 핀이 가장 높게 상승하고, 제2 및 제4 꼭지점(D2, D4)의 하부 영역에 위치하는 승강 핀이 제1꼭지점(D1)의 하부 영역에 위치하는 승강 핀보다 낮게 상승할 수 있다. 이에 의해 트레이(T)의 상면은 제1꼭지점(D1)에서 제3꼭지점(D3) 방향으로 하향 경사지게 배치되고, 제2 및 제4 꼭지점(D2, D4)의 하부 영역이 안정적으로 지지될 수 있다.

비젼부(130)는 트레이 이송부(120)의 상부에 위치한다. 구체적으로 비젼부(130)는 트레이(T)가 수납 공간(112)으로부터 이송 위치(P1)로 이동하는 경로상에서, 이송 경로의 상부에 위치한다. 비젼부(130)는 이송되는 트레이(T)의 영상을 획득한다. 획득된 영상 정보에는 트레이(T)에 대한 영상 정보 및 수납된 공작물(M)의 영상 정보가 포함된다. 트레이(T)의 영상 정보에는 공정 표식 마크가 포함되며, 공정 표식 마크를 통해 공작물(M)들의 가공공정 정보가 확인된다.

또한, 공작물(M)들의 영상정보를 통해 가공공정을 판단할 수 있다. 트레이(T)마다 수납된 공작물(M)들의 사이즈와 표식 등이 다를 수 있으며, 영상정보로부터 이러한 차이를 인식하여 공작물(M)들에 대한 가공공정을 판단할 수 있다.

영상정보를 통해 획득된 공작물(M)들의 가공정보는 공작물 가공 장치(10)에 전송되며, 공작물 가공 장치(10)에서는 가공정보에 따라 공작물(M)을 가공한다.

공작물 이송 로봇(140)은 트레이 보관부(110)의 상단에 설치된다. 공작물 이송 로봇(140)은 트레이(T)에 수납된 공작물(M)을 언로딩하여 공작물 가공 장치(10)의 척킹부(11)에 공급하고, 공작물 가공 장치(10)의 척킹부(11)로부터 공정처리가 완료된 공작물(M)을 회수하여 트레이(T)에 로딩한다.

공작물 공급부(140)는 가이드 레일(141), 이동 몸체(142), 제1아암(143), 제2아암(144), 제3아암(145), 그리고 집게부(146)를 포함한다.

가이드 레일(141)은 하우징(111)의 상면에 고정 설치되며, X축 방향으로 배치된다. 이동 몸체(142)는 가이드 레일(141)을 따라 X축 방향으로 직선 이동한다.

제1아암(143)은 일 단이 이동 몸체(142)의 상단과 결합한다. 제1아암(143)은 X축(X1)을 중심으로 이동 몸체(142)에 대해 상대 회동이 가능하다. 제2아암(144)은 제1아암(143)의 타단과 결합하며, X축(X2)을 중심으로 제1아암(143)에 대해 상대 회동이 가능하다. 제3아암(145)은 제2아암(144)의 타단과 결합하며, X축(X3)을 중심으로 제2아암(144)에 대해 상대 회동이 가능하다.

집게부(146)는 제3아암(145)의 타단에 고정 결합되며, 공작물(M)의 외주면을 파지한다. 집게부(146)는 두 개의 집게가 Y축 방향에서 서로 반대 방향으로 이동하며, 사이 간격을 조절하고 공작물(M)을 파지한다. 집게부(146)에 파지된 공작물(M)은 그 중심축이 X축 방향으로 위치한다.

도 5 내지 도 7은 본 발명에 따른 공작물 이송 로봇이 공작물을 이송하는 과정을 순차적으로 나타내는 도면이다.

먼저 도 5를 참조하면, 집게부(146)가 공작물(M)을 파지한 상태에서, 제1아암 내지 제3아암(143 내지 145)이 X축(X1, X2, X3)을 중심으로 기 설정된 각도로 상대 회동한다.

제1아암 내지 제3아암(143 내지 145)의 회전으로 집게부(146)는 도 6과 같이, 척킹부(11)의 전방에 위치한다. 공작물 이송 로봇(140)은 집게부(146)에 파지된 공작물(M)의 중심축과 척킹부(11)의 척킹공(11a)의 중심 축이 동일 선상에 위치하도록 제1아암 내지 제3아암(143 내지 145)의 회전각도가 미리 세팅될 수 있다.

공작물(M)의 중심축과 척킹공(11a)의 중심 축이 동일 선상에 위치한 상태에서, 도 7과 같이 이동 몸체(142)가 가이드 레일(141)을 따라 X축 방향으로 직선 이동한다. 이동 몸체(142)는 집게부(146)가 척킹부(11)와 가까워지는 방향으로 직선이동하며, 이 과정에서 집게부(146)에 파지된 공작물(M)이 척킹부(11)에 삽입된다. 척킹부(11)가 공작물(M)을 척킹하면, 집게부(146)는 공작물(M)을 척킹부(11)에 전달한다. 척킹부(11)에 척킹된 공작물(M)은 공작물 가공 장치(10)에서 가공 공정을 수행한다.

이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.

10: 공작물 가공 장치
11: 척킹부
100: 공작물 자동 공급 장치
110: 트레이 보관부
111: 하우징
115: 트레이 승강기
120: 트레이 이송부
130: 비젼부
140: 공작물 이송 로봇
141: 가이드 레일
142: 이동 몸체
143 내지 145: 제1 내지 제3아암
146: 집게부
T: 트레이
M: 공작물

Claims (6)

1. 공작물 가공 장치의 척킹부에 공작물을 자동 공급하는 장치에 있어서,
   상기 공작물들이 수납된 트레이들이 적층되어 보관되는 트레이 보관부;
   상기 트레이 보관부의 외부에 위치하는 이송 위치로 상기 트레이를 개별적으로 이송하는 트레이 이송부; 및
   상기 트레이 보관부의 상부에 위치하며, 상기 이송 위치에 놓인 상기 트레이로부터 상기 공작물을 수취하고, 상기 트레이 보관부를 중심으로 상기 이송 위치의 반대편에 위치하는 상기 척킹부에 상기 공작물을 공급하는 공작물 이송 로봇을 포함하는 공작물 자동 공급 장치.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 트레이들에는 상기 공작물의 중심축이 X축 방향으로 놓이도록 상기 공작물들이 수납되며,
   상기 공작물 이송 로봇은 상기 공작물의 중심축이 상기 X축 방향을 유지한 상태에서 상기 공작물을 파지하고, 상기 공작물의 중심축이 상기 X축 방향을 유지한 상태로 상기 공작물을 상기 척킹부에 공급하는 공작물 자동 공급 장치.
   
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 공작물 이송 로봇은
   상기 트레이 보관부의 상단과 결합하며, 상기 제1축 방향으로 배치되는 가이드 레일;
   상기 가이드 레일을 따라 상기 제1축 방향으로 이동가능한 이동 몸체;
   상기 이동 몸체와 결합하며, 상기 이동 몸체에 대해 상기 X축을 중심으로 회동가능한 제1아암;
   상기 제1아암과 결합하며, 상기 제1아암에 대해 상기 X축을 중심으로 회동가능한 제2아암;
   상기 제2아암과 결합하며, 상기 제2아암에 대해 상기 X축을 중심으로 회동가능한 제3아암;
   상기 제3아암과 결합하며, 상기 공작물의 중심축이 상기 X축 방향을 유지한 상태로 상기 공작물을 파지하는 집게부를 포함하는 공작물 자동 공급 장치.
   
4. 제 2 항에 있어서,
   상기 트레이의 상면은 제1 내지 제4꼭지점을 갖는 사각 형상이며, 상기 제1꼭지점은 가장 높은 높이에 위치하고 상기 제1꼭지점과 대각 방향에 위치하는 제3꼭지점은 가장 낮은 높이에 위치하며,
   상기 트레이의 상면은 상기 제1꼭지점에서 상기 제3꼭지점 방향으로 하향 경사지게 배치되는 공작물 자동 공급 장치.
   
5. 제 2 항에 있어서,
   상기 트레이의 상면은 제1 내지 제4꼭지점을 갖는 사각 형상이며,
   상기 트레이 이송부는
   상기 트레이 보관부로부터 상기 이송 위치로 제공되며, 상기 트레이가 이송되는 경로를 제공하는 이송 레일; 및
   상기 이송 위치에서 상기 트레이의 상기 제1꼭지점 하부에 설치되며, 상기 트레이의 제1꼭지점 영역을 승강시키는 승강 핀을 포함하되,
   상기 승강 핀에 의해 상기 트레이의 제1꼭지점 영역이 상승한 상태에서, 상기 트레이의 상면은 상기 제1꼭지점에서 이와 대각 방향에 위치하는 상기 제3꼭지점 방향으로 하향 경사지게 배치되는 공작물 자동 공급 장치.
   
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 트레이 보관부는,
   상기 트레이들이 보관되는 수납 공간이 내부에 형성되며, 일 측면에 상기 트레이가 상기 트레이 이송부 측으로 전달되는 개구가 형성된 하우징; 및
   상기 수납 공간에 보관된 상기 트레이들 전체를 승강시키고, 상기 트레이들이 개별적으로 상기 개구와 대응하는 높이에 위치하도록 상기 트레이들의 승강 높이를 조절하는 트레이 승강기를 포함하는 공작물 자동 공급 장치.

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