KR20180114086A

KR20180114086A - Path generation device and work vehicle

Info

Publication number: KR20180114086A
Application number: KR1020187025288A
Authority: KR
Inventors: 가즈히사 요코야마
Original assignee: 얀마 가부시키가이샤
Priority date: 2016-03-30
Filing date: 2017-02-23
Publication date: 2018-10-17
Also published as: CN108885455A; KR102106252B1; KR20200045004A; KR20210043723A; KR102548019B1; WO2017169373A1

Abstract

본 발명의 경로 생성 장치는, 기체 (2) 를 자율 주행시키는 주행 영역 (F) 을 특정하여, 상기 주행 영역 (F) 에 있어서의 상기 기체 (2) 의 주행 경로 (P) 를 미리 생성할 수 있는 경로 생성부 (55) 와, 상기 주행 경로 (P) 를 따른 상기 기체 (2) 의 주행을 지시할 수 있는 제어부 (4) 를 구비한다. 상기 경로 생성부 (55) 는, 상기 기체 (2) 가 주행 개시되는 개시 위치 (S) 와 상기 기체 (2) 가 주행 종료되는 종료 위치 (E) 를 기준으로 하여 상기 주행 경로 (P) 를 생성할 수 있음과 함께, 상기 주행 경로 (P) 의 생성 후에 상기 개시 위치 (S) 와 상기 종료 위치 (E) 중 어느 일방의 위치 변경을 접수하여, 상기 생성 후의 주행 경로 (P) 를 수정할 수 있다.The route generating apparatus of the present invention can specify the travel region F to autonomously travel the base 2 and generate the travel route P of the base 2 in the travel region F in advance And a control unit 4 capable of instructing the running of the base 2 along the traveling path P. [ The route generating section 55 generates the travel route P based on the start position S at which the vehicle body 2 starts traveling and the end position E at which the vehicle body 2 stops traveling, (P) after the generation of the traveling path (P) by receiving the position change of either the starting position (S) or the ending position (E) after the generation of the traveling path (P) .

Description

Path generation device and work vehicle

본 발명은, 기체가 자율 주행하기 위한 주행 경로를 생성하는 경로 생성 장치, 및 자율 주행이 가능한 작업차에 관한 것이다.The present invention relates to a route generating apparatus for generating a travel route for a gas to autonomously travel, and a work vehicle capable of autonomous travel.

종래, 유인 주행하는 마스터 작업차와 무인으로 자율 주행하는 슬레이브 작업차에, 각각 제어 장치를 탑재하여, 무선에 의해 작업차 간의 통신을 가능하게 하고, 슬레이브 작업차에는 마스터 작업차와 병주 (倂走) 시키기 위한 프로그램을 구비하는 기술은 잘 알려져 있다 (예를 들어 특허문헌 1 등 참조). 이 경우, 오퍼레이터가 마스터 작업차를 조종하면서, 원격 조작 장치를 조작하여 슬레이브 작업차를 자율 주행시킴으로써, 마스터 작업차와 슬레이브 작업차를 병주시켜 예를 들어 포장 (圃場) 에서의 농작업을 실행할 수 있다.Conventionally, a control device is mounted on a master work vehicle running on an induction run and a slave work car running autonomously on an unmanned basis, enabling communication between work wheels by radio, and a master work vehicle and a slave runner ) Is well known (see, for example, Patent Document 1, etc.). In this case, while the operator controls the master work car, the master work car and the slave work car are accommodated in the slave work car by autonomously running the slave work car by operating the remote control device, for example, to carry out the aging work in the field have.

또한, 포장에서의 농작업을 효율적으로 간편히 실행하기 위해, 직진 주행, 경계 부근에서의 선회, 선회에 계속되는 직진 주행의 재개를 순서대로 반복하도록 주행 경로를 생성하여, 농작업차에 주행 경로를 따른 자율 주행을 행하게 하는 기술이 알려져 있다 (예를 들어 특허문헌 2 및 3 등 참조).In order to efficiently carry out the agriculture work in the package, a traveling route is formed so as to repeat the straight traveling, the turning in the vicinity of the boundary, and the resume of the straight traveling following the turn, (For example, refer to Patent Documents 2 and 3, etc.).

일본 공표특허공보 2001-507843호Japanese Patent Publication No. 2001-507843 일본 공개특허공보 2004-8053호Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-8053 일본 공개특허공보 2011-254704호Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2011-254704

그런데, 상기 종래 기술에서는, 기체가 주행 개시되는 개시 위치와 기체가 주행 종료되는 종료 위치를 미리 설정하고 나서, 이들 위치를 기준으로 주행 경로를 생성하고 있어, 개시 위치 및 종료 위치와 주행 경로는 1 대 1 대응의 관계로 되어 있다 (개시 위치 및 종료 위치와 주행 경로의 관계는 고정되어 있다). 그래서, 예를 들어 포장의 개시 위치 근방에 깊은 홈이 있어 기체의 주행에 지장을 초래할 우려가 있는 경우, 주행 경로의 개시 위치를 변경하려면, 개시 위치 및 종료 위치를 다시 설정하여 새롭게 주행 경로 전체를 처음부터 다시 생성한다는 수순을 밟아야 하므로, 설정 작업성 면을 감안하여 개선할 여지가 있었다.However, in the above-described conventional technique, the starting position where the gas starts to run and the end position where the gas is stopped to run are set in advance, and a traveling route is created based on these positions. The starting position and the ending position and the traveling route are set to 1 (The relationship between the start position and the end position and the travel route is fixed). Thus, for example, in the case where there is a possibility that the running of the vehicle is disturbed due to the presence of a deep groove in the vicinity of the starting position of the package, in order to change the starting position of the traveling route, the starting position and the ending position are set again, It is necessary to follow the procedure of regenerating from the beginning, so there was room for improvement in consideration of the setting workability.

또한, 상기 종래 기술에서는, 주행 경로를 따른 농작업차의 자율 주행 (농작업) 을 미리 설정을 마친 종료 위치에 도달하기 전에 종료시킨 경우, 전번 자율 주행시에 사용하였던 주행 경로를 다음번 자율 주행시에 재이용할 수 없으므로, 포장 내의 미작업 영역에 대하여 다시 주행 경로를 생성하는 작업을 실행해야만 한다. 그래서, 예를 들어 대규모의 포장에서 복수 일에 걸쳐 농작업을 실행하는 경우 등에는, 그때마다 주행 경로의 생성 작업이 필요하므로 수고가 들어, 설정 작업성 면을 감안하여 개선할 여지가 있었다.Further, in the above-mentioned prior art, when the autonomous running (farming) of the agricultural worker along the running route is terminated before reaching the preset end position, the running route used at the time of the previous autonomous running is reused It is necessary to carry out an operation of generating a traveling route again to the unworked area in the package. Thus, for example, in the case of carrying out the agriculture work over a plurality of days in a large-scale package, there is a room for improvement in consideration of the setting workability because labor is required to generate the traveling route each time.

또한, 상기 종래 기술에서는, 오퍼레이터가 마스터 작업차의 조종과 병행하여, 원격 조작 장치를 사용하여 자율 주행 개시 조작한 시점에서 슬레이브 작업차는 자율 주행을 개시시킨다. 또한, 오퍼레이터가 마스터 작업차의 조종과 병행하여, 원격 조작 장치를 사용하여 자율 주행 정지 조작한 시점에서 슬레이브 작업차는 자율 주행을 정지시킨다. 그래서, 오퍼레이터는, 슬레이브 작업차의 자율 주행을 개시시키거나 정지시키거나 하고자 하는 시점에서, 원격 조작 장치를 사용하여 자율 주행 개시 조작을 하거나 자율 주행 정지 조작을 하거나 해야 하므로, 마스터 작업차의 조종과 더불어 슬레이브 작업차에 대한 원격 조작 장치의 조작이 번거롭다는 문제가 있었다.Further, in the above-mentioned prior art, the slave work vehicle starts autonomous travel at the time when the operator operates the autonomous travel start operation by using the remote control device in parallel with the control of the master work car. Further, at the time when the operator operates the autonomous running stop using the remote control device in parallel with the control of the master work car, the slave work car stops the autonomous running. Therefore, the operator must perform the autonomous travel start operation or the autonomous travel stop operation by using the remote control device at the time of starting or stopping the autonomous travel of the slave work carriage. Therefore, In addition, there has been a problem that the operation of the remote control device with respect to the slave work car is cumbersome.

본 발명은, 상기 현 상황을 감안하여 이루어진 것으로, 주행 경로를 다시 만들지 않고 간단히 작성할 수 있는 경로 생성 장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 삼고 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in consideration of the above-described situation, and it is a technical object to provide a route generating device that can be easily created without recreating a traveling route.

또한, 본 발명은, 상기 현 상황을 감안하여 이루어진 것으로, 자율 주행 개시 조작이나 자율 주행 정지 조작을 한 후, 적당한 시점에서 자율 주행을 개시시키거나 정지시키거나 할 수 있는 작업차를 제공하는 것을 기술적 과제로 삼고 있다.The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and it is an object of the present invention to provide a work vehicle capable of starting or stopping an autonomous running at an appropriate time after an autonomous-travel start operation or an autonomous- It is an assignment.

본 발명은, 상기 기체를 자율 주행시키는 주행 영역을 특정하여, 상기 주행 영역에 있어서의 상기 기체의 주행 경로를 미리 생성할 수 있는 경로 생성부와, 상기 주행 경로를 따른 상기 기체의 주행을 지시할 수 있는 제어부를 구비한 경로 생성 장치로서, 상기 경로 생성부는, 상기 기체가 주행 개시되는 개시 위치와 상기 기체가 주행 종료되는 종료 위치를 기준으로 하여 상기 주행 경로를 생성할 수 있음과 함께, 상기 주행 경로의 생성 후에 상기 개시 위치와 상기 종료 위치 중 어느 일방의 위치 변경을 접수하여, 상기 생성 후의 주행 경로를 수정할 수 있다는 것이다.The present invention is characterized by comprising: a route generation unit that can specify a travel region for autonomously traveling the vehicle and generate a travel route of the vehicle in advance in the travel region; and a control unit that instructs travel of the vehicle along the travel route Wherein the route generating unit is capable of generating the traveling route based on a starting position at which the vehicle starts traveling and an ending position at which the vehicle stops traveling, The position change of either the start position or the end position can be received after the generation of the route and the traveling route after the generation can be corrected.

상기 경로 생성 장치에 있어서, 상기 경로 생성부는, 상기 위치 변경을 접수하는 경우에 있어서, 상기 생성 후의 주행 경로 상의 소정 위치를 새로운 개시 위치 또는 새로운 종료 위치로서 접수하여, 상기 생성 후의 주행 경로를 수정할 수 있다는 것으로 해도 된다.In the route generation device, when the position change is received, the route generation unit receives the predetermined position on the generated travel route as a new start position or a new end position, and corrects the generated travel route .

상기 경로 생성 장치에 있어서, 상기 경로 생성부는, 상기 위치 변경을 접수하는 경우에 있어서, 상기 주행 영역 내이며 또한 상기 생성 후의 주행 경로 밖의 소정 위치를 새로운 개시 위치 또는 새로운 종료 위치로서 접수하여, 상기 생성 후의 주행 경로를 수정할 수 있다는 것으로 해도 된다.Wherein the route generation unit receives the position change as a new start position or a new end position within the travel region and outside the generated travel route, It is also possible to modify the traveling route after that.

또한, 본 발명에 관련된 경로 생성 장치는, 상기 기체를 자율 주행시키는 주행 영역을 특정하여, 상기 주행 영역에 있어서의 상기 기체의 주행 경로를 생성할 수 있는 경로 생성부와, 상기 주행 경로의 일부를 상기 기체의 단위 경로로 설정할 수 있는 단위 경로 설정부와, 상기 단위 경로를 따른 상기 기체의 주행을 지시할 수 있는 제어부를 구비한다는 것이다.The route generating apparatus according to the present invention further includes a route generating section for specifying a running area for autonomously running the vehicle and generating a running route of the vehicle in the running area, A unit path setting unit that can set the unit path of the gas and a control unit that can instruct the running of the gas along the unit path.

상기 경로 생성 장치에 있어서, 상기 경로 생성부는, 복수의 작업로 및 복수의 선회로를 포함하는 경로를 상기 주행 경로로서 생성할 수 있고, 상기 단위 경로 설정부는, 상기 주행 경로에 포함되는 어느 것의 상기 작업로의 단부 (端部) 위치를, 상기 단위 경로에 있어서 상기 기체가 주행 개시되는 개시 위치 및 상기 기체가 주행 종료되는 종료 위치로 설정한다는 것이다.In the route generation device, the route generation section may generate a route including a plurality of work routes and a plurality of turn routes as the travel route, and the unit route setting section may set, as the travel route, The end position of the work path is set to the start position where the gas starts to travel in the unit path and the end position where the gas is stopped to travel.

상기 경로 생성 장치에 있어서, 상기 경로 생성부는, 복수의 작업로 및 복수의 선회로를 포함하는 경로를 상기 주행 경로로서 생성할 수 있고, 상기 단위 경로 설정부는, 상기 주행 경로에 포함되는 어느 것의 상기 작업로의 중도 위치를, 상기 단위 경로에 있어서 상기 기체가 주행 개시되는 개시 위치 및 상기 기체가 주행 종료되는 종료 위치로 설정하는 것을 금지한다는 것이다.In the route generation device, the route generation section may generate a route including a plurality of work routes and a plurality of turn routes as the travel route, and the unit route setting section may set, as the travel route, The center position of the work path is prohibited from being set to the start position where the vehicle starts traveling and the end position where the vehicle finishes traveling in the unit route.

또한, 본 발명은, 기체와, 미리 설정된 주행 경로를 따라 상기 기체를 자율 주행시키는 제어부를 구비한 작업차로서, 상기 제어부는, 상기 기체의 자율 주행을 개시시킴에 있어서, 주행 개시 조건이 성립될 때까지 상기 기체를 대기시킬 수 있다는 것이다.Further, the present invention is a working vehicle comprising a base and a control unit for autonomously running the base along a predetermined traveling path, wherein the control unit is configured to start the autonomous running of the base, It is possible to wait for the gas until such time.

상기 작업차에 있어서, 다른 작업차에 구비되는 다른 제어부와 통신할 수 있는 통신부를 구비하고, 상기 주행 개시 조건은, 상기 통신부를 통해서 상기 다른 제어부로부터 상기 제어부에 취득되는 상기 다른 작업차의 현재 위치가 소정 위치인 것을 포함하고 있다는 것으로 해도 된다.And a communication unit capable of communicating with another control unit provided in another work vehicle in the work vehicle, wherein the travel start condition includes a current position of the other work vehicle acquired by the control unit from the other control unit through the communication unit May be included in a predetermined position.

또한, 본 발명은, 기체와, 미리 설정된 주행 경로를 따라 상기 기체를 자율 주행시키는 제어부를 구비한 작업차로서, 상기 제어부는, 상기 기체의 자율 주행을 정지시킴에 있어서, 주행 정지 조건이 성립될 때까지 상기 기체의 주행을 계속시킬 수 있다는 것으로 해도 된다.The present invention also provides a working vehicle including a base and a control unit for autonomously running the base along a predetermined traveling path, wherein the control unit is configured to stop the autonomous running of the base, The running of the vehicle can be continued until the time when the vehicle is running.

상기 작업차에 있어서, 상기 기체의 위치 정보를 취득할 수 있는 위치 정보 취득부를 구비하고, 상기 주행 정지 조건에는, 상기 위치 정보에 기초하는 상기 기체의 현재 위치가 소정 위치인 것을 포함하고 있다는 것이다.And a position information acquiring section that is capable of acquiring position information of the base body in the work vehicle, wherein the running stop condition includes a current position of the base body based on the position information being a predetermined position.

본 발명에 따르면, 상기 기체를 자율 주행시키는 주행 영역을 특정하여, 상기 주행 영역에 있어서의 상기 기체의 주행 경로를 미리 생성할 수 있는 경로 생성부와, 상기 주행 경로를 따른 상기 기체의 주행을 지시할 수 있는 제어부를 구비한 경로 생성 장치로서, 상기 경로 생성부는, 상기 기체가 주행 개시되는 개시 위치와, 상기 기체가 주행 종료되는 종료 위치를 기준으로 하여 상기 주행 경로를 생성할 수 있음과 함께, 상기 주행 경로의 생성 후에 상기 개시 위치와 상기 종료 위치 중 어느 일방의 위치 변경을 접수하여, 상기 생성 후의 주행 경로를 수정할 수 있으므로, 예를 들어 포장의 개시 위치 근방에 깊은 홈이 있어 상기 기체의 자율 주행에 지장을 초래할 우려가 있는 경우에도, 앞서 생성된 상기 주행 경로 자체를 처음부터 새롭게 다시 만들지 않고, 상기 개시 위치와 상기 종료 위치 중 어느 일방을 위치 변경하는 것만으로, 앞서 생성된 상기 주행 경로를 유용하여 수정할 수 있다. 따라서, 상기 주행 경로의 설정 작업성을 향상시킬 수 있어, 오퍼레이터의 작업 부담이 경감됨과 함께, 포장 상황에 적응된 상기 주행 경로의 생성이 가능해진다.According to the present invention, there is provided a traveling control apparatus for a vehicle, comprising: a route generating unit that can specify a traveling region for autonomously traveling the vehicle and generate a traveling route of the vehicle in the traveling region in advance; Wherein the route generating unit is capable of generating the travel route based on a start position where the vehicle starts traveling and an end position where the vehicle finishes traveling, It is possible to receive the position change of either one of the start position and the end position after generation of the travel route and correct the travel route after the generation. For example, there is a deep groove near the start position of the package, Even in the case where there is a possibility of causing trouble to the running, the previously generated running route itself is newly re-created from the beginning Rather, only by changing the position either one of said start position and said end position, can be modified to be useful for the traveling path previously created. Therefore, the setting workability of the traveling route can be improved, and the burden on the operator can be reduced, and the traveling route adapted to the packaging situation can be generated.

본 발명에 따르면, 상기 기체를 자율 주행시키는 주행 영역을 특정하여, 상기 주행 영역에 있어서의 상기 기체의 주행 경로를 생성할 수 있는 경로 생성부와, 상기 주행 경로의 일부를 상기 기체의 단위 경로에 설정할 수 있는 단위 경로 설정부와, 상기 단위 경로를 따른 상기 기체의 주행을 지시할 수 있는 제어부를 구비하므로, 따라서, 예를 들어 대규모의 포장에서 복수 일에 걸쳐 농작업을 실행하는 경우에도, 앞서 생성된 상기 주행 경로 자체를 처음부터 새롭게 다시 만들거나 하지 않고 유용하여, 상기 단위 경로를 복수 설정할 수 있다. 그래서, 예를 들어 상기 기체의 사용 시간 등을 고려하여, 상기 기체의 주행 범위를 간단하게 구분 지을 수 있어 오퍼레이터의 작업 부담이 경감된다. 또한, 예를 들어 하루의 작업 공정을 편성하기 쉬워진다.According to the present invention, there is provided a control apparatus for a vehicle, comprising: a path generating section for specifying a running region for autonomously running the vehicle to generate a running path of the vehicle in the running region; A unit route setting unit that can set the unit route and a control unit that can instruct the travel of the vehicle along the unit route. Therefore, even when the agricultural operation is performed for a plurality of days in a large- The generated travel route itself is useful without newly re-creating from the beginning, and a plurality of the unit routes can be set. Therefore, for example, the running range of the gas can be easily classified in consideration of the use time of the gas and the like, so that the burden on the operator is reduced. In addition, it becomes easier to organize the work process of the day, for example.

본 발명에 따르면, 기체와, 미리 설정된 주행 경로를 따라 상기 기체를 자율 주행시키는 제어부를 구비한 작업차로서, 상기 제어부는, 상기 기체의 자율 주행을 개시시킴에 있어서, 주행 개시 조건이 성립될 때까지 상기 기체를 대기시킬 수 있으므로, 상기 작업차의 자율 주행 개시의 예약이 가능해져, 미리 상기 작업차에 대한 자립 주행 개시 조작을 한 후, 상기 주행 개시 조건이 성립된다는 바람직한 시점 (예를 들어 상기 작업차와 다른 작업차를 병주시킬 때에 상기 다른 작업차가 수반 위치에 도착했을 때 등) 에서 상기 작업차의 자율 주행을 개시시킬 수 있다. 상기 작업차의 자율 주행을 개시시키고자 하는 시점에 맞춰, 오퍼레이터가 자립 주행 개시 조작을 할 필요가 없어져, 상기 작업차의 주행 조작성이 향상된다.According to the present invention, there is provided a working vehicle including a base and a control unit for autonomously running the base along a predetermined traveling path, wherein the control unit is configured to start the autonomous running of the base when the running start condition is established , It is possible to reserve the start of the autonomous travel of the work vehicle and to perform the autonomous-travel start operation for the worker in advance, and then, at a desired time (for example, When the other work vehicle arrives at the position where the other work vehicle is accommodated in the other work vehicle), the autonomous operation of the work vehicle can be started. It is not necessary for the operator to perform the self-running start operation in accordance with the time point at which the autonomous operation of the work vehicle is to be started, and the running operability of the work vehicle is improved.

또한, 본 발명에 따르면, 기체와, 미리 설정된 주행 경로를 따라 상기 기체를 자율 주행시키는 제어부를 구비한 작업차로서, 상기 제어부는, 상기 기체의 자율 주행을 정지시킴에 있어서, 주행 정지 조건이 성립될 때까지 상기 기체의 주행을 계속시키므로, 상기 작업차의 자율 주행 정지의 예약이 가능해져, 미리 상기 작업차에 대한 자립 주행 정지 조작을 한 후, 상기 주행 정지 조건이 성립된다는 바람직한 시점 (예를 들어 상기 작업차가 포장의 개자리에 도착했을 때 등) 에서 상기 작업차의 자율 주행을 정지시킬 수 있다. 상기 작업차의 자율 주행을 정지시키고자 하는 시점에 맞춰, 오퍼레이터가 자립 주행 정지 조작을 할 필요가 없어져, 상기 작업차의 주행 조작성이 향상된다.According to the present invention, there is provided a working vehicle including a base and a control unit for autonomously running the base along a predetermined traveling path, wherein the control unit is configured to stop the autonomous running of the base, (For example, when it is determined that the automatic stopping of the autonomous running of the work vehicle is possible and the self-running stop operation is performed beforehand on the work vehicle, For example, when the work vehicle arrives at the open position of the package, etc.), the autonomous running of the work vehicle can be stopped. It is unnecessary for the operator to perform the self-running stop operation in accordance with the timing of stopping the autonomous running of the work vehicle, and the running operability of the work vehicle is improved.

도 1 은 실시형태에 있어서의 로봇 트랙터의 전체 측면도이다.
도 2 는 로봇 트랙터의 평면도이다.
도 3 은 로봇 트랙터의 기능 블록도이다.
도 4(a) 는 경사진 포장 영역 (F) 및 작업 영역 (W) 에 대한 주행 경로 (P) 의 설정을 설명하는 도면, (b) 는 보정 후 선회 반경을 작게 하는 경우의 설명도, (c) 는 보정 후 선회 반경을 크게 하는 경우의 설명도이다.
도 5 는 무인 트랙터와 유인 트랙터의 전체 측면도이다.
도 6 은 무인 트랙터와 유인 트랙터의 기능 블록도이다.
도 7 은 무인 트랙터 자율 주행시의 원격 조작 장치의 화면도이다.
도 8 은 자율 주행 개시 예약 제어의 일례를 나타내는 플로우 차트이다.
도 9 는 자율 주행 개시 예약 제어 실행시의 병주 작업을 설명하는 도면이다.
도 10 은 자율 주행 개시 예약 제어의 다른 예를 나타내는 플로우 차트이다.
도 11 은 자율 주행 정지 예약 제어의 일례를 나타내는 플로우 차트이다.
도 12 는 자율 주행 정지 예약 제어 실행시의 병주 작업을 설명하는 도면이다.
도 13(a) ∼ (d) 는 주행 경로 밖에 개시 위치를 변경하는 경우의 주행 경로의 수정예를 설명하는 원격 조작 장치의 화면도이다.
도 14(e) ∼ (h) 는 주행 경로 밖에 종료 위치를 변경하는 경우의 주행 경로의 수정예를 설명하는 원격 조작 장치의 화면도이다.
도 15(i) ∼ (l) 은 주행 경로 상에 개시 위치를 변경하는 경우의 주행 경로의 수정예를 설명하는 원격 조작 장치의 화면도이다.
도 16(m) ∼ (p) 는 주행 경로 상에 종료 위치를 변경하는 경우의 주행 경로의 수정예를 설명하는 원격 조작 장치의 화면도이다.
도 17(a) (b) 는, 주행 경로의 분할예를 설명하는 원격 조작 장치의 화면도이다.1 is an overall side view of a robot tractor in the embodiment.
2 is a plan view of the robot tractor.
3 is a functional block diagram of the robot tractor.
4A is a view for explaining the setting of the traveling path P with respect to the inclined packaging area F and the working area W. FIG. 4B is an explanatory diagram of the case of reducing the turning radius after correction, and FIG. c) is an explanatory diagram of a case in which the turning radius after correction is increased.
5 is an overall side view of the unmanned tractor and the manned tractor.
6 is a functional block diagram of the unmanned tractor and the manned tractor.
Fig. 7 is a screen view of the remote control device during autonomous navigation of the unmanned tractor.
8 is a flowchart showing an example of the autonomous-travel start reservation control.
Fig. 9 is a view for explaining a running work at the time of execution of the autonomous-travel-start reservation control.
10 is a flowchart showing another example of the autonomous-travel start reservation control.
11 is a flowchart showing an example of autonomous-travel-stop-reservation control.
Fig. 12 is a view for explaining a sleeping operation at the time of executing the autonomous-travel-stop-reservation control.
Figs. 13 (a) to 13 (d) are screen diagrams of a remote control device for explaining an example of modification of a traveling route when the start position is changed outside the traveling route. Fig.
Figs. 14 (e) to 14 (h) are screen diagrams of a remote control device for explaining an example of modification of the traveling route when the end position is changed outside the traveling route.
Figs. 15 (i) to (l) are screen diagrams of a remote control device for explaining an example of modification of a traveling route when the starting position is changed on the traveling route.
Figs. 16 (m) to 16 (p) are screen diagrams of a remote control device for explaining an example of modification of the traveling route when the end position is changed on the traveling route.
17 (a) and 17 (b) are screen diagrams of a remote control device for explaining an example of division of a traveling route.

이하에, 본 발명을 구체화시킨 실시형태를 도면에 의거하여 설명한다. 맨 처음에, 본 발명에 관련된 작업차의 일례인 로봇 트랙터 (1) (이하, 간단히 「트랙터」로 칭하는 경우가 있다) 에 대해서 설명한다. 트랙터 (1) 는, 포장을 자율 주행하는 기체 (2) 를 구비한다. 기체 (2) 에는, 도 1 및 도 2 에 있어서 쇄선으로 나타내는 작업기 (3) 가 착탈 가능하게 구비된다. 당해 작업기 (3) 는 농작업에 사용된다. 이 작업기 (3) 로서는, 예를 들어, 경운기, 쟁기, 시비기, 풀베기기, 파종기 등의 각종 작업기가 있고, 이들 중에서 필요에 따라 원하는 작업기 (3) 를 선택하여 기체 (2) 에 장착할 수 있다. 기체 (2) 는, 장착된 작업기 (3) 의 높이 및 자세를 변경할 수 있게 구성되어 있다.DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. First, a robot tractor 1 (hereinafter, sometimes simply referred to as a " tractor ") which is an example of a work vehicle according to the present invention will be described. The tractor (1) has a base (2) that autonomously travels in a package. The base 2 is provided with a working machine 3 shown by a chain line in Figs. 1 and 2 in a detachable manner. The working machine 3 is used for agricultural work. As the working machine 3, there are various working machines such as a tiller, a plow, a tiller, a tiller, a sowing machine and the like. Among them, a desired working machine 3 can be selected and mounted on the base 2 have. The base 2 is configured so as to be capable of changing the height and posture of the mounted working machine 3.

트랙터 (1) 의 구성에 대해서 도 1 및 도 2 를 참조하여 설명한다. 트랙터 (1) 의 기체인 기체 (2) 는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 그 앞부가 좌우 1 쌍의 전륜 (7, 7) 으로 지지되고, 그 뒷부가 좌우 1 쌍의 후륜 (8, 8) 으로 지지되고 있다. 전륜 (7, 7) 및 후륜 (8, 8) 이 주행부를 구성하고 있다.The construction of the tractor 1 will be described with reference to Figs. 1 and 2. Fig. 1, the front part of the base 2 as a base of the tractor 1 is supported by a pair of left and right front wheels 7 and 7 and a rear part of the base 2 is supported by a pair of left and right rear wheels 8, . The front wheels 7 and 7 and the rear wheels 8 and 8 constitute a traveling portion.

기체 (2) 의 앞부에는 보닛 (9) 이 배치되어 있다. 이 보닛 (9) 내에는 트랙터 (1) 의 구동원인 엔진 (10) 및 연료 탱크 (도시 생략) 등이 수용되어 있다. 이 엔진 (10) 은, 예를 들어 디젤 엔진에 의해 구성할 수 있지만, 이에 한정되는 것이 아니고, 예를 들어 가솔린 엔진에 의해 구성해도 된다. 또한, 구동원으로는, 엔진에 더하여, 또는 이것 대신에 전기 모터를 사용해도 된다.A bonnet 9 is disposed in front of the base 2. [ In the bonnet 9, an engine 10 and a fuel tank (not shown) for driving the tractor 1 are accommodated. The engine 10 can be constituted by, for example, a diesel engine, but is not limited thereto, and may be constituted by, for example, a gasoline engine. As the driving source, an electric motor may be used in addition to or in place of the engine.

보닛 (9) 의 후방에는, 오퍼레이터가 탑승하는 캐빈 (11) 이 배치되어 있다. 이 캐빈 (11) 의 내부에는, 오퍼레이터가 조향 조작하기 위한 스티어링 핸들 (12) 과, 오퍼레이터가 앉을 수 있는 좌석 (13) 과, 각종 조작을 행하기 위한 각종 조작 장치가 주로 형성되어 있다. 단, 농업용 작업 차량은, 캐빈 (11) 이 부착된 것에 한정되는 것이 아니라, 캐빈 (11) 을 구비하지 않은 것이어도 된다.On the rear side of the bonnet 9, there is disposed a cabin 11 on which an operator is to ride. Inside the cabin 11, a steering handle 12 for steering operation by the operator, a seat 13 on which the operator can sit, and various operating devices for performing various operations are mainly formed. However, the agricultural working vehicle is not limited to the one to which the cabin 11 is attached, and may not be provided with the cabin 11.

도시는 생략되어 있지만, 상기 조작 장치로서는, 예를 들어 모니터 장치, 스로틀 레버, 주변속 레버, 승강 레버, PTO 스위치, PTO 변속 레버 및 복수의 유압 변속 레버 등을 들 수 있다. 이들 조작 장치는, 좌석 (13) 의 근방 또는 스티어링 핸들 (12) 의 근방에 배치되어 있다.Although not shown, examples of the operating device include a monitor device, a throttle lever, a peripheral speed lever, a lifting lever, a PTO switch, a PTO shift lever, and a plurality of hydraulic shift levers. These operating devices are arranged in the vicinity of the seat 13 or in the vicinity of the steering handle 12.

모니터 장치는, 트랙터 (1) 의 다양한 정보를 표시할 수 있게 구성되어 있다. 스로틀 레버는, 엔진 (10) 의 회전 속도를 설정하는 것이다. 주변속 레버는, 미션 케이스 (22) 의 변속비를 변경 조작하는 것이다. 승강 레버는, 기체 (2) 에 장착된 작업기 (3) 의 높이를 소정 범위 내에서 승강 조작하는 것이다. PTO 스위치는, 미션 케이스 (22) 의 후단측에서부터 밖으로 향하게 돌출된 PTO 축 (동력 취출축) 으로의 동력 전달을 연결·차단 조작하는 것이다. 즉, PTO 스위치가 ON 상태일 때 PTO 축에 동력이 전달되어 PTO 축이 회전하고, 작업기 (3) 가 구동되는 한편, PTO 스위치가 OFF 상태일 때 PTO 축으로의 동력이 차단되어 PTO 축이 회전하지 않고, 작업기 (3) 가 정지된다. PTO 변속 레버는, 작업기 (3) 에 입력되는 동력의 변경 조작을 행하는 것으로, 구체적으로는 PTO 축의 회전 속도의 변속 조작을 행하는 것이다. 유압 변속 레버는, 유압 외부 취출 밸브를 전환 조작하는 것이다.The monitor device is configured to be able to display various information of the tractor 1. The throttle lever sets the rotational speed of the engine 10. The peripheral speed lever is used to change the speed ratio of the mission case 22. The elevating lever elevates the height of the working machine 3 mounted on the base 2 within a predetermined range. The PTO switch connects / disconnects power transmission from the rear end side of the transmission case 22 to the PTO shaft (power takeoff shaft) protruding outwardly. That is, when the PTO switch is ON, the power is transmitted to the PTO shaft, the PTO shaft rotates, the working machine 3 is driven, while the power to the PTO shaft is cut off when the PTO switch is OFF, The working machine 3 is stopped. The PTO shift lever is used to change the power input to the working machine 3, specifically, to perform a shift operation of the rotational speed of the PTO shaft. The hydraulic-pressure shift lever is a switch for operating the hydraulic-pressure off-take valve.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 기체 (2) 의 하부에는, 그 골조를 구성하는 섀시 (20) 가 형성되어 있다. 당해 섀시 (20) 는, 기체 프레임 (21), 미션 케이스 (22), 프런트 액슬 (23), 및 리어 액슬 (24) 등으로 구성되어 있다.As shown in Fig. 1, a chassis 20 constituting the frame is formed in a lower portion of the base body 2. As shown in Fig. The chassis 20 includes a base frame 21, a transmission case 22, a front axle 23, a rear axle 24, and the like.

기체 프레임 (21) 은, 트랙터 (1) 의 앞부에 있어서의 지지 부재로서, 직접 또는 방진 부재 등을 개재하여 엔진 (10) 을 지지하고 있다. 미션 케이스 (22) 는, 엔진 (10) 으로부터의 동력을 변화시켜 프런트 액슬 (23) 및 리어 액슬 (24) 에 전달한다. 프런트 액슬 (23) 은, 미션 케이스 (22) 로부터 입력된 동력을 전륜 (7) 에 전달하도록 구성되어 있다. 리어 액슬 (24) 은, 미션 케이스 (22) 로부터 입력된 동력을 후륜 (8) 에 전달하도록 구성되어 있다.The base frame 21 supports the engine 10 as a support member at the front portion of the tractor 1, directly or via a vibration-proofing member or the like. The transmission case 22 changes the power from the engine 10 and transmits it to the front axle 23 and the rear axle 24. The front axle 23 is configured to transmit the power input from the transmission case 22 to the front wheels 7. The rear axle 24 is configured to transmit the power input from the transmission case 22 to the rear wheels 8.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 기체 (2) 의 동작 (전진, 후진, 정지 및 선회 등) 그리고 작업기 (3) 의 동작 (승강, 구동 및 정지 등) 을 제어하기 위한 제어부로서 제어 장치 (4) 를 구비한다. 제어 장치 (4) 에는, 연료 분사 장치로서의 코먼 레일 장치 (41), 변속 장치 (42), 및 승강 액추에이터 (44) 등이 각각 전기적으로 접속되어 있다.3, the tractor 1 is a control unit for controlling operations (forward, backward, stop, and turning) of the base 2 and operations (elevation, driving, stopping, etc.) of the working machine 3 And a control device (4). The control device 4 is electrically connected to the common rail device 41 as the fuel injection device, the speed change device 42, and the lift actuator 44, respectively.

코먼 레일 장치 (41) 는, 엔진 (10) 의 각 기통에 연료를 분사하는 것이다. 이 경우, 엔진 (10) 의 각 기통에 대한 인젝터의 연료 분사 밸브가 제어 장치 (4) 에 의해 개폐 제어됨으로써, 연료 공급 펌프에 의해 연료 탱크로부터 코먼 레일 장치 (41) 에 압송된 고압 연료가 각 인젝터로부터 엔진 (10) 의 각 기통에 분사되고, 각 인젝터로부터 공급되는 연료의 분사 압력, 분사 시기, 분사 기간 (분사량) 이 고정밀도로 컨트롤된다.The common rail device 41 injects fuel to each cylinder of the engine 10. In this case, the fuel injection valve of the injector for each cylinder of the engine 10 is controlled by the control device 4 so that the high-pressure fuel fed from the fuel tank to the common rail device 41 by the fuel supply pump, The injection pressure, the injection timing, and the injection period (injection amount) of the fuel supplied from each injector are controlled with high accuracy.

변속 장치 (42) 는, 구체적으로는 예를 들어 가동 사판식의 유압식 무단 변속 장치로서, 미션 케이스 (22) 에 구비되어 있다. 변속 장치 (42) 를 제어 장치 (4) 에 의해 제어하여 사판의 각도를 적절히 조정함으로써, 미션 케이스 (22) 의 변속비를 원하는 변속비로 할 수 있다.More specifically, the transmission 42 is, for example, a movable swash plate type hydraulic step-variable transmission, and is provided in the transmission case 22. [ The speed ratio of the mission case 22 can be set to a desired speed ratio by controlling the speed shift device 42 by the control device 4 and appropriately adjusting the angle of the swash plate.

승강 액추에이터 (44) 는, 예를 들어 작업기 (3) 를 기체 (2) 에 연결하고 있는 3 점 링크 기구를 동작시킴으로써, 작업기 (3) 를 퇴피 위치 (농작업을 실행하지 않는 위치) 또는 작업 위치 (농작업을 실행하는 위치) 중 어느 하나로 올리고 내리고 하는 것이다. 승강 액추에이터 (44) 를 제어 장치 (4) 에 의해 제어하여 작업기 (3) 를 적절히 승강 동작시킴으로써, 예를 들어 포장 영역의 원하는 높이에서 작업기 (3) 에 의해 농작업을 실행할 수 있다.The elevating actuator 44 operates the three-point link mechanism that connects the working machine 3 to the base body 2, for example, so that the working machine 3 can be moved to the retreat position (The location where agricultural work is performed). The elevating actuator 44 can be controlled by the control device 4 and the elevating and lowering operation of the working machine 3 can be carried out by the working machine 3 at a desired height of the packaging area, for example.

또한, 제어 장치 (4) 에는, 엔진 (10) 의 회전 속도를 검출하는 회전 속도 센서 (31), 후륜 (8) 의 회전 속도를 검출하는 차속 센서 (32), 핸들 (12) 의 회동 각도 (조타각) 를 검출하는 조타각 센서 (33) 등의 센서류도 전기적으로 접속하고 있다. 이들 센서의 검출값이 검출 신호로 변환되어 제어 장치 (4) 에 송신된다.The control device 4 is also provided with a rotational speed sensor 31 for detecting the rotational speed of the engine 10, a vehicle speed sensor 32 for detecting the rotational speed of the rear wheel 8, And a steering angle sensor 33 for detecting a steering angle) are also electrically connected. The detection values of these sensors are converted into detection signals and transmitted to the control device 4. [

상기 서술한 바와 같은 제어 장치 (4) 를 구비하는 트랙터 (1) 는, 오퍼레이터가 캐빈 (11) 내에 탑승하여 각종 조작을 함으로써, 당해 제어 장치 (4) 에 의해 트랙터 (1) 의 각 부 (기체 (2), 작업기 (3) 등) 를 제어하여, 포장 내를 주행하면서 농작업을 실행할 수 있게 구성되어 있다. 게다가, 실시형태의 트랙터 (1) 는, 예를 들어 오퍼레이터가 탑승하지 않아도, 원격 조작 장치 (46) 에 의해 출력되는 소정의 제어 신호에 의거하여 자율 주행시킬 수 있게 되어 있다.The tractor 1 having the control device 4 as described above is mounted on the cabin 11 by the operator so that the control device 4 can control various parts of the tractor 1 (2), the working machine (3), and the like) so as to carry out the agriculture work while traveling in the package. In addition, the tractor 1 of the embodiment can autonomously run on the basis of a predetermined control signal output by the remote control device 46, for example, even when an operator is not boarded.

구체적으로는, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 이 트랙터 (1) 는 자율 주행을 가능하게 하기 위한 각종 구성을 제어 장치 (4) 내에 구비하고 있다. 또한, 트랙터 (1) 는, 측위 시스템에 의거하여 스스로 (의 기체) 의 위치 정보를 취득하기 위해서 필요한 측위용 안테나 (6) 등의 각종 구성을 구비하고 있다. 이와 같은 구성에 의해 트랙터 (1) 는, 측위 시스템에 의거하여 스스로의 위치 정보를 취득하여, 포장 위를 자율 주행할 수 있게 되어 있다.Specifically, as shown in Fig. 3, the tractor 1 is equipped with various arrangements in the control device 4 for enabling autonomous travel. The tractor 1 also has various configurations such as a positioning antenna 6 necessary for acquiring positional information of itself (base body) on the basis of the positioning system. With this configuration, the tractor 1 can acquire its own position information based on the positioning system, and can autonomously run on the package.

다음으로, 자율 주행을 위해서 트랙터 (1) 가 구비하는 구성에 대해서 상세하게 설명한다. 구체적으로는 트랙터 (1) 는, 도 1 및 도 3 에 나타내는 바와 같이, 조타 액추에이터 (43), 측위용 안테나 (6), 및 무선 통신용 안테나 (48) 등을 구비한다.Next, the configuration of the tractor 1 for autonomous travel will be described in detail. Specifically, as shown in Figs. 1 and 3, the tractor 1 includes a steering actuator 43, a positioning antenna 6, a radio communication antenna 48, and the like.

조타 액추에이터 (43) 은, 예를 들어 스티어링 핸들 (12) 의 회전축 (스티어링축) 의 중도부에 형성되고, 스티어링 핸들 (12) 의 회전 운동 각도 (조타각) 를 조정하는 것이다. 미리 정해진 경로를 트랙터 (1) 가 (무인 트랙터로서) 주행하는 경우, 제어 장치 (4) 는, 당해 경로를 따라 트랙터 (1) 가 주행하도록 스티어링 핸들 (12) 의 적절한 회전 운동 각도를 산출하고, 산출된 회전 운동 각도로 스티어링 핸들 (12) 이 회전 운동하도록 조타 액추에이터 (43) 를 제어한다.The steering actuator 43 is formed, for example, in the middle portion of the rotation shaft (steering shaft) of the steering handle 12, and adjusts the rotation angle (steering angle) of the steering handle 12. When the tractor 1 travels (as an unmanned tractor) in a predetermined path, the control device 4 calculates an appropriate rotation angle of the steering wheel 12 so that the tractor 1 runs along the path, And controls the steering actuator 43 so that the steering handle 12 rotates at a calculated rotational angle.

측위용 안테나 (6) 는, 예를 들어 위성 측위 시스템(GNSS) 등의 측위 시스템을 구성하는 측위 위성으로부터의 신호를 수신하는 것이다. 도 1 에 나타내는 바와 같이, 측위용 안테나 (6) 는, 캐빈 (11) 에 있어서의 덮개 (14) 의 상면에 배치되어 있다. 측위용 안테나 (6) 에 의해 수신된 신호는, 도 3 에 나타내는 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 에 입력되고, 당해 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 에 의해 트랙터 (1) (엄밀하게는 측위용 안테나 (6)) 의 위치 정보가, 예를 들어 위도·경도 정보로서 산출된다. 당해 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 에 의해 산출된 위치 정보는, 제어 장치 (4) 의 위치 및 경사각 정보 취득부 (50) 에 의해 취득되어 트랙터 (1) 의 제어에 이용된다.The positioning antenna 6 receives a signal from a positioning satellite constituting a positioning system such as a satellite positioning system (GNSS), for example. As shown in Fig. 1, the positioning antenna 6 is disposed on the upper surface of the cover 14 of the cabin 11. The signal received by the positioning antenna 6 is input to the position and tilt angle information calculation unit 49 shown in Fig. 3 and the tilt angle information calculation unit 49 calculates the tilt angle of the tractor 1 (strictly speaking, Positioning antenna 6) is calculated as latitude / longitude information, for example. The position information calculated by the position and tilt angle information calculation section 49 is acquired by the position and tilt angle information acquisition section 50 of the control device 4 and used for controlling the tractor 1.

실시형태의 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 는, 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 위치 정보뿐만 아니라, 전후 좌우의 경사각 정보를 계측할 수 있게 되어 있다. 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 에 의해 계측된 경사각 정보는, 제어 장치 (4) 의 위치 및 경사각 정보 취득부 (50) 에 의해 위치 정보 (위도·경도 정보) 와 대응시킨 상태로 취득되어 트랙터 (1) 의 제어에 이용된다. 또, 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 는, 포장면에 대한 측위용 안테나 (6) 의 높이 위치, 나아가서는 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 차 높이를 계측하는 것도 가능하다.The position and inclination angle information calculation unit 49 of the embodiment is capable of measuring not only the positional information of the tractor 1 (the base body 2) but also inclination angle information of the front, back, right and left sides. The tilt angle information measured by the position and tilt angle information calculation unit 49 is acquired in a state in which the position of the control device 4 and the tilt angle information acquisition unit 50 correspond to the positional information (latitude and longitude information) (1). The position and inclination angle information calculation unit 49 can also measure the position of the height of the positioning antenna 6 with respect to the packaging surface and further the height of the tractor 1 (base 2).

또, 본 실시형태에서는 GNSS-RTK 법을 이용한 고정밀도의 위성 측위 시스템을 이용하고 있지만, 이에 한정되는 것이 아니라, 고정밀도의 위치 좌표가 얻어지는 한에 있어서 다른 측위 시스템을 사용해도 된다. GNSS-RTK 는, 위치를 알고 있는 기준국의 정보에 기초하여, 보정하여 정밀도를 높인 측위 방식으로 기준국으로부터의 정보의 배신 (配信) 방법의 차이로 복수의 방식이 존재한다. 본 발명은 GNSS-RTK 방식에는 의존하지 않으므로, 본 실시예에서는 상세는 생략한다.In this embodiment, a high-precision satellite positioning system using the GNSS-RTK method is used. However, the present invention is not limited to this, and other positioning systems may be used as long as highly precise position coordinates are obtained. There are a plurality of GNSS-RTK methods based on the information of the reference station that knows the location, and the difference in the distribution method of the information from the reference station in the positioning method of increasing the accuracy by correcting. Since the present invention does not depend on the GNSS-RTK scheme, detailed description is omitted in this embodiment.

무선 통신용 안테나 (48) 는, 원격 조작 장치 (46) 로부터의 신호를 수신하거나, 원격 조작 장치 (46) 로의 신호를 송신하거나 하는 것이다. 도 1 에 나타내는 바와 같이, 무선 통신용 안테나 (48) 는, 트랙터 (1) 의 캐빈 (11) 의 덮개 (14) 의 상면에 배치되어 있다. 무선 통신용 안테나 (48) 로 수신한 원격 조작 장치 (46) 로부터의 신호는, 도 3 에 나타내는 송수신 처리부 (47) 에 의해 신호 처리된 후, 제어 장치 (4) 에 입력된다. 또한, 제어 장치 (4) 로부터 원격 조작 장치 (46) 에 송신하는 신호는, 송수신 처리부 (47) 에 의해 신호 처리된 후, 무선 통신용 안테나 (48) 로부터 송신되고, 원격 조작 장치 (46) 에 의해 수신된다.The antenna for wireless communication 48 receives a signal from the remote control device 46 or transmits a signal to the remote control device 46. [ 1, the radio communication antenna 48 is disposed on the upper surface of the lid 14 of the cabin 11 of the tractor 1. Signals from the remote control device 46 received by the wireless communication antenna 48 are subjected to signal processing by the transmission / reception processing unit 47 shown in Fig. 3 and then input to the control device 4. [ The signal transmitted from the control device 4 to the remote control device 46 is subjected to signal processing by the transmission and reception processing section 47 and then transmitted from the wireless communication antenna 48, .

또한, 트랙터 (1) 에는, 브레이크 페달이나 주차 브레이크 레버의 조작과 자동 제어라는 두 가지의 계통에 의해 좌우 후륜 (8, 8) 에 브레이크를 거는 좌우 1 쌍의 브레이크 장치 (26, 26) 를 형성하고 있다. 즉, 좌우 양방의 브레이크 장치 (26, 26) 는, 브레이크 페달 (또는 주차 브레이크 레버) 의 제동 방향에 대한 조작에 의해 좌우 양방의 후륜 (8, 8) 에 브레이크를 걸도록 구성되어 있다. 또한, 핸들 (12) 의 회전 운동 각도가 소정 각도 이상이 되면, 제어 장치 (4) 의 지령에 의해 선회 내측의 후륜 (8) 에 대한 브레이크 장치 (26) 가 자동적으로 제동 동작을 하도록 구성되어 있다 (이른바 오토 브레이크).The tractor 1 is provided with a pair of right and left brake devices 26 and 26 for applying a brake to the left and right rear wheels 8 and 8 by two systems of operation of the brake pedal and the parking brake lever and automatic control . That is, the left and right braking devices 26 and 26 are configured to apply brakes to the left and right rear wheels 8 and 8 by operation of the brake pedal (or parking brake lever) in the braking direction. When the rotational angle of the handle 12 becomes equal to or larger than a predetermined angle, the braking device 26 for the rear wheel 8 on the inner side of the swivel by the command of the control device 4 is configured to automatically perform the braking operation (So called auto brake).

또, 트랙터 (1) 에는, 전방, 측방 또는 후방에 장해물이 있는지의 여부를 검출하는 장해물 센서 (35) 가 장착되어 있다. 장해물 센서 (35) 는, 레이저 센서, 초음파 센서 등에 의해 구성되고, 트랙터 (1) 의 전방, 측방 및 후방에 존재하는 장해물을 인식하여, 검출 신호를 생성한다. 또한, 트랙터 (1) 는, 전방, 측방 및 후방을 촬영하는 카메라 (36) 가 장착된다. 장해물 센서 (35) 및 카메라 (36) 는, 제어 장치 (4) 에 전기적으로 접속되어 있다. 이들 센서의 검출값이 검출 신호로 변환되어 제어 장치 (4) 에 송신된다.The tractor 1 is also provided with an obstacle sensor 35 for detecting whether or not an obstacle is present in the front, the side, or the rear. The obstacle sensor 35 is constituted by a laser sensor, an ultrasonic sensor, or the like, and recognizes obstacles existing in the front, side, and rear of the tractor 1 and generates a detection signal. Further, the tractor 1 is equipped with a camera 36 for photographing the front, the side and the rear. The obstacle sensor 35 and the camera 36 are electrically connected to the control device 4. [ The detection values of these sensors are converted into detection signals and transmitted to the control device 4. [

원격 조작 장치 (46) 는, 구체적으로는 터치 패널을 구비하는 태블릿형 퍼스널 컴퓨터로 구성된다. 오퍼레이터는, 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널에 표시된 정보 (예를 들어, 자율 주행을 행할 때에 필요한 포장의 정보 등) 를 참조하여 확인할 수 있다. 또한, 오퍼레이터는, 원격 조작 장치 (46) 를 조작하여, 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 에 트랙터 (1) 를 제어하기 위한 제어 신호를 송신할 수 있다. 또, 실시형태의 원격 조작 장치 (46) 는 태블릿형 퍼스널 컴퓨터에 한정되는 것이 아니고, 이를 대신하여 예를 들어 노트형 퍼스널 컴퓨터로 구성할 수도 있다. 또는, 유인 트랙터 (도시 생략) 를 무인 트랙터 (1) 에 수반하여 주행시킬 경우, 유인측의 트랙터에 탑재되는 모니터 장치를 원격 조작 장치로 할 수도 있다.Specifically, the remote control device 46 is constituted by a tablet-type personal computer having a touch panel. The operator can confirm by referring to the information displayed on the touch panel of the remote control device 46 (for example, the information of the packaging necessary for autonomous travel). The operator can also operate the remote control device 46 to transmit a control signal for controlling the tractor 1 to the control device 4 of the tractor 1. [ Further, the remote control device 46 of the embodiment is not limited to the tablet-type personal computer, but may be constituted by, for example, a notebook type personal computer instead. Alternatively, in the case of driving the manned tractor (not shown) along with the unmanned tractor 1, the monitor device mounted on the tractor on the attractee side may be a remote control device.

도 3 에 나타내는 제어 장치 (4) 는, 트랙터 (1) 의 자율 주행 제어를 위한 각 부를 구비하고 있고, 이것과 함께 측위용 안테나 (6) 등의 각종 구성을 트랙터 (1) 에 형성함으로써, 기존 트랙터를 무인 트랙터 (1) 로서 이용할 수 있게 되어 있다. 제어 장치 (4) 는, CPU, ROM, RAM 등을 갖는 소형 컴퓨터로 구성되어 있고, 상기 ROM 에는, 오퍼레이션 프로그램, 어플리케이션 프로그램 그리고 각종 데이터 등이 기억되어 있다. 상기 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해 제어 장치 (4) 를, 위치 및 경사각 정보 취득부 (50), 영역 정보 기억부 (51), 작업 정보 기억부 (52), 윤곽 등록점 기억부 (53), 영역 형상 취득부 (54), 경로 생성부 (55), 및 표시용 데이터 작성부 (56) 등으로서 동작시킬 수 있다.The control device 4 shown in Fig. 3 is provided with respective sections for controlling the autonomous travel of the tractor 1. By forming various configurations such as the positioning antenna 6 and the like in the tractor 1 together with the respective sections, So that the tractor can be used as the unmanned tractor 1. The control device 4 is constituted by a small computer having a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and an operation program, an application program, various data, and the like are stored in the ROM. The control device 4 is connected to the position and inclination information acquisition section 50, the area information storage section 51, the work information storage section 52, the contour registration point storage section 53, The area shape obtaining section 54, the path generating section 55, and the display data creating section 56, and the like.

이와 같이 구성된 트랙터 (1) 는, 원격 조작 장치 (46) 를 사용하는 오퍼레이터의 지시에 따라, 포장 영역 (주행 영역) 에서의 주행 경로를 경로 생성부 (55) 에 의해 산출하고, 당해 주행 경로를 따라 자율 주행하면서 작업기 (3) 에 의한 농작업을 실행할 수 있다. 이와 같이 트랙터 (1) 가 자율 주행하는 포장 영역 (주행 영역) 내의 경로를, 이하의 설명에 있어서 「주행 경로」로 칭하는 경우가 있다. 또한, 포장 영역 (주행 영역) 에 있어서 트랙터 (1) 의 작업기 (3) 에 의한 농작업의 대상이 되는 영역을 「작업 영역」으로 칭하는 경우가 있다. 당해 작업 영역은, 포장 영역의 전체로부터 개자리 및 여유 부분을 제외한 영역으로서 정해지고, 오퍼레이터 등이 후술하는 등록점의 등록 작업을 실행했을 때에 이들 등록점과 트랙터 (1) 의 작업 폭에 의거하여 설정된다.The tractor 1 configured as described above calculates the traveling route in the package area (traveling area) by the route generating section 55 in accordance with an instruction from the operator using the remote control device 46, It is possible to carry out the agriculture work by the working machine 3 while autonomously traveling. The route in the packaging area (traveling area) in which the tractor 1 autonomously travels is sometimes referred to as a " traveling route " in the following description. In addition, the area to be subjected to the agricultural work by the working machine 3 of the tractor 1 in the packaging area (running area) may be referred to as the " working area ". The work area is set as an area excluding the open and clear portions from the whole of the packaging area and is set based on the operation width of these registration points and the tractor 1 when an operator or the like executes a registration operation of a registration point do.

다음으로, 자율 주행을 가능하게 하기 위해서 제어 장치 (4) 에 구비되어 있는 각 부에 대해서 도 3 을 참조하여 개별적으로 설명한다.Next, the respective units provided in the control device 4 to enable autonomous travel will be individually described with reference to Fig. 3. Fig.

제어 장치 (4) 를 사용하여 구성되는 위치 및 경사각 정보 취득부 (50) 는, 측위용 안테나 (6) 에 의해 취득된 측위 시스템으로부터의 측위 신호에 의거하여 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 에 의해 산출된 트랙터 (1) 의 위치 정보 (구체적으로는 위도·경도 정보 등) 를 취득함과 함께, 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 로 계측한 트랙터 (1) 의 전후 좌우의 경사각 정보를, 위치 정보 (위도·경도 정보) 와 대응시킨 상태에서 취득하는 것이다.The position and tilt angle information acquisition unit 50 configured using the control device 4 is connected to the position and tilt angle information calculation unit 49 on the basis of a positioning signal from the positioning system acquired by the positioning antenna 6 (Specifically, latitude and longitude information) of the tractor 1 calculated by the position and inclination angle information calculation unit 49 and calculates the inclination angle information of the tractor 1 measured by the position and inclination angle information calculation unit 49, (Latitude and longitude information) in a state in which they correspond to each other.

제어 장치 (4) 를 사용하여 구성되는 영역 정보 기억부 (51) 는, 트랙터 (1) 에서 자율 주행에 의한 농작업을 실행하는 대상이 되는 포장 등의 영역에 관한 다양한 정보를 기억하는 것이다. 포장에 관한 정보로서는, 구체적으로는 포장의 위치 및 형상 (포장 영역 또는 주행 영역이라고 해도 된다), 포장에 있어서 작업기 (3) 에 의한 농작업이 실행되는 작업 영역의 위치 및 형상, 포장에서 작업기 (3) 에 의한 농작업이 개시되는 지점인 개시 위치, 농작업이 종료되는 지점인 종료 위치 등을 들 수 있다.The area information storage unit 51 configured by using the control device 4 stores various pieces of information related to areas such as packages to be subjected to the agricultural work by the autonomous running in the tractor 1. [ Specifically, the information on the packaging includes the position and shape of the packaging (may also be referred to as a packaging area or a traveling area), the position and shape of the working area where the agitating operation is performed by the working machine 3 in the packaging, 3), and an end position where the agriculture work is terminated.

포장의 위치 및 형상, 즉 포장 영역 (주행 영역) 은, 주행 경로를 생성하기에 앞서, 트랙터 (1) 의 기체 (2) 를 유인 주행시켜 포장을 주회 (周回) 했을 때의 주행 궤적으로부터 특정되고, 후술하는 영역 형상 취득부 (54) 에 의해 취득된다. 주행 경로를 생성하기 전의 단계란, 작업기 (3) 에 의한 농작업을 수반하는 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 주행을 개시시키기 전의 단계에 상당한다. 또한, 작업 영역의 위치 및 형상도, 후술하는 영역 형상 취득부 (54) 에 의해 취득된다. 그 밖의 정보는, 예를 들어 오퍼레이터가 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널을 조작하거나 함으로써 설정할 수 있다. 개시 위치나 종료 위치의 정보는, 포장 영역 (주행 영역) 의 정보를 영역 형상 취득부 (54) 에 의해 취득한 후에, 오퍼레이터가 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널을 조작함으로써 설정된다. 포장 영역이나 작업 영역의 정보 (영역 정보라고 해도 된다) 에는, 각 위치 정보 (위도·경도 정보) 에 대응시킨 전후 좌우의 경사각 정보가 포함된다.The position and shape of the package, that is, the packaging area (running area) is specified from the running locus when the vehicle 2 of the tractor 1 is manned and wrapped around before the traveling path is created , And acquired by the region shape acquisition section 54, which will be described later. The stage before the generation of the traveling route corresponds to the stage before the traveling of the tractor 1 (the base body 2) accompanied by the agriculture work by the working machine 3 is started. The position and shape of the work area are also acquired by the area shape obtaining section 54 described later. The other information can be set, for example, by an operator operating the touch panel of the remote control device 46. [ The information of the start position and the end position is set by the operator operating the touch panel of the remote control device 46 after acquiring the information of the package area (travel area) by the area shape obtaining section 54. [ The information on the packaging area or the work area (which may be referred to as area information) includes inclination angle information in the front, rear, and right directions corresponding to the respective pieces of position information (latitude and longitude information).

제어 장치 (4) 를 사용하여 구성되는 작업 정보 기억부 (52) 는, 트랙터 (1) 의 기체 (2) 에 장착한 작업기 (3) 에 의해 실행되는 작업 종류, 작업 폭 및 오버랩 폭 등을, 작업 정보로서 기억한다. 실시형태에서는, 이들 정보는, 오퍼레이터가 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널을 조작함으로써 설정할 수 있다. 작업 종류로서는, 예를 들어 경운 작업, 파종 작업 등이다. 작업 폭은, 작업기 (3) 에 의해 작업이 실행되는 유효 폭을 의미하고, 예를 들어 3 미터이다. 오버랩 폭은, 서로 이웃하는 주행 경로를 트랙터 (1) 가 각각 주행하는 경우에, 작업기 (3) 에 의한 상기 작업 폭이 중복되는 (중복이 허용되는) 폭을 의미하고, 예를 들어 30 센치미터이다.The work information storage unit 52 configured by using the control device 4 stores the type of work, work width, overlap width, and the like executed by the work machine 3 mounted on the base 2 of the tractor 1, And stores it as job information. In the embodiment, these pieces of information can be set by the operator operating the touch panel of the remote control device 46. [ Examples of the types of work include tillage work, sowing work, and the like. The working width means the effective width at which the work is performed by the working machine 3, for example, 3 meters. The overlap width means a width in which the working width of the working machine 3 is overlapped (allowable for overlapping) when the tractor 1 runs on a neighboring traveling path, for example, to be.

제어 장치 (4) 를 사용하여 구성되는 윤곽 등록점 기억부 (53) 는, 도 4 에 나타내는 포장 영역 (F) (주행 영역) 의 윤곽을 구성하는 복수의 지점 (예를 들어, 모서리부 (F1 ∼ F4) 가 포함되어도 된다) 에 트랙터 (1) 의 기체 (2) 가 위치했을 때의 위치 정보를 등록하는 작업을 오퍼레이터가 실시한 경우에, 당해 위치 정보 그리고 이에 대응된 경사각 정보를 기억하는 것이다. 전술한 바와 같이, 포장 영역 (F) 의 특정은, 주행 경로를 생성하기에 앞서, 트랙터 (1) 의 기체 (2) 를 유인 주행시켜 포장을 주회했을 때의 주행 궤적에 의거하여 얻어진다. 실시형태에 있어서, 윤곽 등록점 기억부 (53) 는, 주행 궤적 상의 상기 복수 지점에 있어서의 위치 정보 및 경사각 정보를 기억한다. 본 실시형태에 있어서, 윤곽 등록점 기억부 (53) 에 등록된 지점을 등록점으로 칭하는 경우가 있다.The contour registration point storage unit 53 configured using the control device 4 stores a plurality of points constituting the contour of the packaging area F (traveling area) shown in FIG. 4 (for example, To F4) may be included in the tractor 1, the position information and the tilt angle information corresponding thereto are stored when the operator performs the operation of registering the position information when the base 2 of the tractor 1 is located. As described above, the specification of the packaging area F is obtained on the basis of the trajectory of running when the vehicle 2 of the tractor 1 is driven to run the package before generating the traveling route. In the embodiment, the contour registration point storing section 53 stores the position information and the tilt angle information at the plurality of points on the travel trajectory. In this embodiment, a point registered in the contour registration point storing section 53 may be referred to as a registration point.

영역 형상 취득부 (54) 는, 윤곽 등록점 기억부 (53) 로부터 판독한 복수 등록점의 위치 정보 및 경사각 정보에 기초하여, 포장 영역 (F) 의 (경사를 포함하는) 형상을 취득한다. 또한, 영역 형상 취득부 (54) 는, 상기 서술한 포장 영역 (F) 의 형상과 작업 정보 기억부 (52) 로부터 판독한 작업 정보 (적어도 작업 폭 정보) 에 기초하여, 작업 영역 (W) 의 (경사를 포함하는) 형상을 취득한다. 구체적으로는, 등록점끼리를 잇는 선분이 교차되지 않도록 이른바 폐로 그래프에 의해 특정한 다각형 (실시형태에서는 사각형) 을, 포장 영역 (F) 이나 작업 영역 (W) 의 형상으로서 취득한다.The area shape obtaining section 54 obtains the shape (including inclination) of the packaging area F based on the position information and the inclination angle information of the plurality of registration points read from the contour registration point storing section 53. [ Based on the shape of the package area F described above and the work information (at least the work width information) read from the work information storage unit 52, the area shape obtaining unit 54 obtains the shape of the work area W (Including inclination) is acquired. Specifically, a polygon (a square in the embodiment) specified by a so-called closed-loop graph is acquired as the shape of the packaging area F or the working area W so that the line segments joining the registration points do not intersect with each other.

경로 생성부 (55) 는, 작업 정보 기억부 (52) 로부터 판독한 작업 정보, 및 영역 정보 기억부 (51) 로부터 판독한 작업 영역 (W) 의 정보에 기초하여 트랙터 (1) 의 기체 (2) 를 자율 주행시키는 주행 경로 (P) 를 계산에 의해 작성한다. 주행 경로 (P) 는, 복수의 직선로 (Ps) 및 복수의 선회로 (Pc) 를 포함하고 있다. 즉, 주행 경로 (P) 는, 농작업이 실행되는 직선 형상 또는 꺾은선 형상의 경로인 직선로 (Ps) (작업로라고 해도 된다) 와, 선회 조작 (방향 전환) 이 행해지는 선회로 (Pc) (비작업로라고 해도 된다) 를 교대로 연결한 일련의 경로로서 생성된다. 따라서, 실시형태에 따르면, 경사를 고려한 후에 포장 영역 (F) 을 특정하여, 포장 영역 (F) 의 면적을 고정밀도로 계측할 수 있다. 그 결과, 최적의 주행 경로 (P) 의 생성이 가능해진다.The path generating unit 55 generates the path 2 based on the work information read from the work information storage unit 52 and the information of the work area W read from the area information storage unit 51 ) To be autonomously traveled is created by calculation. The traveling path P includes a plurality of straight paths Ps and a plurality of turning paths Pc. That is, the traveling path P includes a straight line Ps (which may be referred to as a working road), which is a straight or bent line path in which the dredging operation is performed, and a turning path Pc ) (Which may be referred to as non-working). Therefore, according to the embodiment, the packaging area F can be specified after considering the inclination, and the area of the packaging area F can be measured with high accuracy. As a result, the optimum travel path P can be generated.

표시용 데이터 작성부 (56) 는, 영역 형상 취득부 (54) 에서 취득하여 영역 정보 기억부 (51) 에 기억된 포장 영역 (F) 및 작업 영역 (W) 의 형상을, 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에 표시시키기 위한 표시용 데이터를 작성한다. 표시용 데이터 작성부 (56) 에 의해 작성된 표시용 데이터는, 송수신 처리부 (47) 를 통해서 원격 조작 장치 (46) 에 의해 수신되고, 당해 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에 화상으로서 표시된다.The display data creating section 56 stores the shape of the packaging area F and the work area W acquired by the area shape obtaining section 54 and stored in the area information storing section 51 into the remote operation device 46 ) On the touch panel of the touch panel. The display data created by the display data creating section 56 is received by the remote control device 46 through the transmission / reception processing section 47 and displayed as an image on the touch panel of the remote control device 46 .

다음으로, 도 5 ∼ 도 12 를 참조하면서, 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시 예약 제어 및 자율 주행 정지 예약 제어의 양태에 대해서 설명한다. 여기서는, 무인으로 자율 주행할 수 있는 로봇 트랙터 (1) 에, 오퍼레이터가 탑승하여 조종하는 트랙터 (101) (이하, 「유인 트랙터」로 칭하는 경우가 있다) 를 수반하게 하여, 양 트랙터 (1, 101) 에 병주 작업을 시키는 경우, 즉, 무인 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (101) 의 각각에 동종의 작업기 (3, 103) 를 장착하여 병주하면서의 농작업을 실행하는 경우를, 예로 들어 설명한다.Next, with reference to Figs. 5 to 12, aspects of autonomous-travel start reservation control and autonomous-travel-stop-reservation control of the tractor 1 will be described. In this embodiment, a tractor 101 (hereinafter sometimes referred to as an "induced tractor") on which an operator is carried and maneuvered is provided on a robot tractor 1 capable of autonomous autonomous travel, A case in which the same type of working machine 3 or 103 is mounted on each of the unmanned tractor 1 and the idle tractor 101 and the agricultural work is performed while the other is running is described as an example .

다른 작업차로서의 유인 트랙터 (101) 는, 오퍼레이터가 탑승하여 조종하는 것임과 함께, 전술한 원격 조작 장치 (46) 를 탑재하여 무인 트랙터 (1) 를 조작할 수 있게 되어 있다. 유인 트랙터 (101) 의 기본 구성은 무인 트랙터 (1) 와 거의 동일하므로, 그 상세한 설명은 생략한다. 또, 유인 트랙터 (101) 의 각 부의 부호는, 이에 대응하는 무인 트랙터 (1) 의 각 부의 부호에 「100」을 더한 숫자로 설정하고 있다 (예를 들어 무인 트랙터 (1) 의 기체 (2) 에 대하여 유인 트랙터 (101) 의 기체 (102)). 도 9 에 나타내는 바와 같이, 무인 트랙터 (1) 는 주행 경로 (P) 를 따라 주행하고, 그 좌측 또는 우측으로 경사진 후방 (측방이어도 된다) 을 유인 트랙터 (101) 가 주행하여, 유인 트랙터 (101) 로부터 무인 트랙터 (1) 를 감시하면서 포장 내에서의 농작업을 실행할 수 있다.The manned tractor 101 as another working vehicle is operated by the operator and is capable of operating the unmanned tractor 1 by mounting the remote control device 46 described above. The basic configuration of the attracting tractor 101 is almost the same as that of the unmanned tractor 1, and a detailed description thereof will be omitted. The sign of each part of the humanoid tractor 101 is set to a number obtained by adding "100" to each sign of the corresponding unmanned tractor 1 (for example, the base 2 of the unmanned tractor 1) The base 102 of the manned tractor 101). 9, the unmanned tractor 1 travels along the traveling path P, and the manned tractor 101 runs rearward (may be laterally) inclined to the left or right of the manned tractor 101, It is possible to carry out the agriculture work in the package while monitoring the unmanned tractor 1.

원격 조작 장치 (46) 는, 유인 트랙터 (101) 나 무인 트랙터 (1) 에 있어서의 대시보드 등의 조작부에 착탈할 수 있게 되어 있다. 그래서, 원격 조작 장치 (46) 는, 유인 트랙터 (101) 의 조작부에 장착된 상태에서의 조작, 양 트랙터 (1, 101) 밖인 포장으로 들고 나와 휴대하는 조작, 또한 무인 트랙터 (1) 의 조작부에 장착한 상태에서의 조작도 가능하다. 도 8 이후의 예에서는, 유인 트랙터 (101) 의 조작부에 장착한 상태에서 원격 조작 장치 (46) 를 조작하는 것을 상정 하고 있다.The remote control device 46 can be attached to and detached from an operation unit such as a dashboard in the idle tractor 101 or the unmanned tractor 1. [ Thus, the remote control device 46 is capable of performing the operation in a state in which the remote operation device 46 is mounted on the operation portion of the idle tractor 101, the operation in which the remote operation device 46 is carried out in a package outside the tractors 1 and 101, Operation in the mounted state is also possible. In the example shown in Fig. 8 and later, it is assumed that the remote control device 46 is operated in a state of being mounted on the operating portion of the human tractor 101. [

도 7 은, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행시에 있어서의 원격 조작 장치 (46) 의 표시 화면의 일례를 나타내고 있다. 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에는, 포장 영역 (F), 작업 영역 (W) 및 주행 경로 (P) 의 화상이 표시됨과 함께, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시나 자율 주행 정지 (일시 정지) 를 조작하는 개시/정지 스위치 (58), 및 무인 트랙터 (1) 를 긴급 정지시키는 긴급 정지 스위치 (59) 등이 표시된다. 트랙터 (1) 의 일시 정지와 긴급 정지의 차이는, 트랙터 (1) 를 일시 정지시킨 경우, 원격 조작 장치 (46) 의 개시/정지 스위치 (58) 를 아래로 누름으로써 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시시킬 수 있는 것에 비해, 트랙터 (1) 를 긴급 정지시킨 경우, 원격 조작 장치 (46) 의 개시/정지 스위치 (58) 를 아래로 누름으로써 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시시킬 수 없다는 점에 있다. 트랙터 (1) 를 긴급 정지시킨 경우, 오퍼레이터가 트랙터 (1) 에 탑승하고, 소정의 기능 (예를 들어 PTO 스위치의 ON/OFF) 에 관해서 초기화 작업 (예를 들어 PTO 스위치를 한 번 「OFF」로 하고 나서 「ON」으로 한다) 을 실행해야 자율 주행을 개시시킬 수 있다.Fig. 7 shows an example of a display screen of the remote control device 46 at the time of autonomous travel of the unmanned tractor 1. The image of the packaging area F, the work area W and the travel route P is displayed on the touch panel of the remote control device 46 and the start of the autonomous travel of the unmanned tractor 1 or the autonomous travel stop Stop switch 58 for operating the unmanned tractor 1 and an emergency stop switch 59 for urgently stopping the unmanned tractor 1 are displayed. The difference between the temporary stop of the tractor 1 and the emergency stop is that when the tractor 1 is temporarily stopped, the start / stop switch 58 of the remote control device 46 is pressed down, It is possible to start the autonomous running of the tractor 1 by pressing down the start / stop switch 58 of the remote control device 46 when the tractor 1 is stopped urgently . When the tractor 1 is brought to an emergency stop, the operator rides on the tractor 1 and performs an initializing operation (for example, once turning off the PTO switch) with respect to a predetermined function (for example, ON / OFF of the PTO switch) Quot; ON ") is then executed to start the autonomous running.

무인 트랙터 (1) 의 주행 정지 상태에서 개시/정지 스위치 (58) 를 손가락 또는 펜으로 짧게 누르면, 무인 트랙터 (1) 는 자율 주행을 바로 개시시킨다. 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 중에 개시/정지 스위치 (58) 를 손가락 또는 펜으로 짧게 누르면, 무인 트랙터 (1) 는 자율 주행을 바로 정지시킨다.When the start / stop switch 58 is short-pressed by a finger or a pen in the running stop state of the unmanned tractor 1, the unmanned tractor 1 immediately starts autonomous travel. When the start / stop switch 58 is short-circuited by a finger or a pen during the autonomous running of the unmanned tractor 1, the unmanned tractor 1 immediately stops the autonomous running.

또한, 무인 트랙터 (1) 의 주행 정지 상태에서 개시/정지 스위치 (58) 를 손가락 또는 펜으로 길게 누르 (예를 들어 수 초 정도) 면, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시 예약 제어를 실행한다 (상세는 후술한다). 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 중에 개시/정지 스위치 (58) 를 손가락 또는 펜으로 길게 누르 (예를 들어 수 초 정도) 면, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 정지 예약 제어를 실행한다 (상세는 후술한다).When the start / stop switch 58 is pressed and held with a finger or a pen for a few seconds (for example, about several seconds) in the running stop state of the unmanned tractor 1, the autonomous travel start reservation control of the unmanned tractor 1 is executed (Details will be described later). Stop control of the unmanned tractor 1 when the start / stop switch 58 is long pressed (for example, several seconds) by a finger or a pen during autonomous travel of the unmanned tractor 1 Described later).

전술한 바와 같이, 원격 조작 장치 (46) 와 무인 트랙터 (1) 는, 무선으로 서로 통신할 수 있게 되어 있다. 이에 더하여, 무인 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (101) 에 있어서도, 무선으로 서로 통신할 수 있게 되어 있다. 유인 트랙터 (101) 의 제어 장치 (104) 로부터 무인 트랙터 (1) 에 송신하는 신호는, 송수신 처리부 (147) 에 의해 신호 처리된 후, 무선 통신용 안테나 (148) 로부터 송신되고, 무인 트랙터 (1) 의 무선 통신용 안테나 (48) 에 의해 수신된다. 무선 통신용 안테나 (48) 로 수신한 유인 트랙터 (101) 로부터의 신호는, 송수신 처리부 (47) 에 의해 신호 처리된 후, 무인 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 에 입력된다. 따라서, 무인 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 는, 측위용 안테나 (106) 로 수신하고 위치 및 경사각 정보 산출부 (149) 에 의해 산출된 유인 트랙터 (101) 의 위치 정보 (위도·경도 정보) 를 취득할 수 있다.As described above, the remote control device 46 and the unmanned tractor 1 can communicate with each other wirelessly. In addition, the unmanned tractor 1 and the manned tractor 101 can communicate with each other wirelessly. The signal transmitted from the control device 104 of the humanoid tractor 101 to the unmanned tractor 1 is signal-processed by the transmission / reception processing unit 147, transmitted from the antenna for wireless communication 148, The radio communication antenna 48 of the radio communication terminal 1 is received. The signal from the human-powered tractor 101 received by the radio communication antenna 48 is subjected to signal processing by the transmission / reception processing unit 47 and then inputted to the control unit 4 of the unmanned tractor 1. [ Therefore, the control device 4 of the unmanned tractor 1 receives the position information of the humanoid tractor 101 (latitude and longitude information) received by the positioning antenna 106 and calculated by the position and tilt angle information calculation unit 149 ) Can be acquired.

무인 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 는, 무인 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 자율 주행을 개시시킴에 있어서, 주행 개시 조건이 성립될 때까지 무인 트랙터 (1) (기체 (2)) 를 대기시킬 수 있게 되어 있다. 예를 들어 무인 트랙터 (1) 를 포장 내의 개시 위치 (S) 에 정지시키고, 무인 트랙터 (1) 의 좌측 또는 우측으로 경사진 후방 (측방이어도 된다) 의 수반 위치 (A) (도 9 참조) 를 향하게 하여, 오퍼레이터가 유인 트랙터 (101) 를 조종하는 도중 또는 조종하기 직전 등에, 오퍼레이터가 원격 조작 장치 (46) 의 개시/정지 스위치 (58) 를 손가락 또는 펜으로 길게 누르면, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시 예약 제어가 스타트된다.The control device 4 of the unmanned tractor 1 starts the autonomous travel of the unmanned tractor 1 (the airframe 2) until the start condition of the run is established, ) Can be put on standby. For example, the unmanned tractor 1 is stopped at the starting position S in the package, and the following position A (see Fig. 9) of the rear side (which may be the side) inclined to the left or right side of the unmanned tractor 1 The operator presses the start / stop switch 58 of the remote control device 46 with a finger or a pen for a long period of time while the operator operates the manned tractor 101 or immediately before the maneuvering, The autonomous-travel start reservation control is started.

도 8 은 자율 주행 개시 예약 제어의 일례를 나타내는 플로우 차트이다. 이 경우, 개시/정지 스위치 (58) 를 길게 누르는 것이 종료된 후 소정 시간 (예를 들어 10 초 정도) 이 경과하면 (S101 : 예), 무인 트랙터 (1) 의 준비 완료 조건이 성립되고 (S102 : 예), 무인 트랙터 (1) 가 소정 위치 (이 경우에는 개시 위치 (S)) 에 정지 중이고 (S103 : 예), 또한 무인 트랙터 (1) 의 각 부에 이상이 없으면 (S104 : 예), 주행 경로 (P) 를 따른 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시시킨다 (S105). 무인 트랙터 (1) 중 어느 부위에 이상이 있으면 (S104 : 아니오), 무인 트랙터 (1) 는 정지 상태를 유지한다 (S106). 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시까지는 소정 시간 (예를 들어 10 초 정도) 을 필요로 하기 때문에, 그때까지 오퍼레이터가 조종하는 유인 트랙터 (101) 는, 수반 위치 (A) 에 도달해 두는 (또는 수반 위치 (A) 에서 대기해 두는) 것이 가능하다. 따라서, 무인 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (101) 에서 병주하면서의 농작업을 순조롭게 개시시킬 수 있다.8 is a flowchart showing an example of the autonomous-travel start reservation control. In this case, when the predetermined time (for example, about 10 seconds) has elapsed after the long press of the start / stop switch 58 is terminated (S101: Yes), the preparation completion condition of the unmanned tractor 1 is established (Yes in S104), if the unmanned tractor 1 is stopped at a predetermined position (in this case, the start position S) (S103: YES) The autonomous running of the unmanned tractor 1 along the traveling path P is started (S105). If there is an abnormality in any part of the unmanned tractor 1 (S104: NO), the unmanned tractor 1 remains stationary (S106). The unattended tractor 1 requires a predetermined time (for example, about 10 seconds) before the autonomous operation of the tractor 1 starts, so that the manned tractor 101 operated by the operator until that time reaches It is possible to wait in the following position A). Therefore, it is possible to smoothly start the agriculture work while keeping the unmanned tractor 1 and the manned tractor 101 together.

도 8 의 스텝 S101 에 나타내는 개시/정지 스위치 (58) 를 길게 누르는 것이 종료된 후 소정 시간 (예를 들어 10 초 정도) 이 경과하는지의 여부는, 본 실시형태에 있어서 주행 개시 조건의 일종으로, 개시/정지 스위치 (58) 를 길게 누르는 것이 종료된 후 상기 소정 시간 경과하는 것이 주행 개시 조건의 성립을 구성한다. 준비 완료 조건으로는, 무인 트랙터 (1) 가 주행 경로 (P) 상에 위치하고 있는(일탈하지 않는) 것, 측위용 안테나 (6, 106) 가 측위 위성으로부터의 신호를 수신할 수 있는 (절단되지 않은) 상태인 것, 그리고, 무인 트랙터 (1) 와 원격 조작 장치 (46) 의 통신이 절단되지 않은 것 등을 들 수 있다. 무인 트랙터 (1) 의 각 부의 이상으로는, 예를 들어 각종 센서나 액추에이터 등의 이상을 들 수 있다.Whether or not a predetermined time (for example, about 10 seconds) has elapsed since the long press of the start / stop switch 58 shown in step S101 of FIG. 8 has elapsed is determined as a type of travel start conditions in the present embodiment, The elapse of the predetermined time after the end of the long press of the start / stop switch 58 constitutes the establishment of the travel start condition. The preparatory conditions include that the unmanned tractor 1 is located on the traveling path P (that is, does not deviate), that the positioning antennas 6 and 106 are capable of receiving signals from the positioning satellites And the communication between the unmanned tractor 1 and the remote control device 46 is not disconnected. The abnormality of each part of the unmanned tractor 1 includes, for example, abnormalities of various sensors and actuators.

상기와 같이 제어하면, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시의 예약이 가능해져, 미리 무인 트랙터 (1) 에 대한 자립 주행 개시 조작을 한 후, 주행 개시 조건이 성립된다는 바람직한 시점 (예를 들어 무인 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (101) 를 병주시킬 때에 유인 트랙터 (101) 가 수반 위치에 도착했을 때 등) 에서 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시시킬 수 있다. 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시시키고자 하는 시점에 맞춰, 오퍼레이터가 자립 주행 개시 조작을 할 필요가 없어져, 무인 트랙터 (1) 의 주행 조작성이 향상된다.When the above control is performed, it becomes possible to reserve the start of the autonomous travel of the unmanned tractor 1, and after the autonomous-travel start operation has been performed for the unmanned tractor 1 in advance, When the unattended tractor 101 arrives at the following position when the tractor 1 and the unattended tractor 101 are camped together), the autonomous running of the unmanned tractor 1 can be started. It is not necessary for the operator to perform the self-standing traveling start operation in accordance with the timing at which the autonomous running of the unmanned tractor 1 is to be started, and the driving operability of the unmanned tractor 1 is improved.

도 10 은 자율 주행 개시 예약 제어의 다른 예를 나타내는 플로우 차트이다. 도 10 에 나타내는 다른 예의 자율 주행 개시 예약 제어에 있어서 주행 개시 조건은 적어도 유인 트랙터 (101) 로부터 무인 트랙터 (1) 에 송신되는 유인 트랙터 (101) 의 현재 위치가 소정 위치 (무인 트랙터 (1) 의 좌측 또는 우측으로 경사진 후방 (측방이어도 된다) 의 수반 위치 (A)) 인 것을 포함하고 있다. 또한, 당해 다른 예의 준비 완료 조건은, 앞선 일례의 준비 가능 조건과 동일하다.10 is a flowchart showing another example of the autonomous-travel start reservation control. In the autonomous travel start reservation control of another example shown in Fig. 10, the travel start conditions are set so that at least the current position of the manned tractor 101, which is transmitted from the manned tractor 101 to the unmanned tractor 1, And the rear position (A) of the rear side (or the side position) that is inclined to the left or the right side. The conditions for preparation of the other examples are the same as those for preparation of the above example.

이 경우, 오퍼레이터가 원격 조작 장치 (46) 의 개시/정지 스위치 (58) 를 손가락 또는 펜으로 길게 눌러, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시 예약 제어를 스타트시키면, 무인 트랙터 (1) 의 준비 완료 조건이 성립되고 (S201 : 예), 무인 트랙터 (1) 가 소정 위치 (이 경우에는 개시 위치 (S)) 에 정지 중이고 (S202 : 예), 유인 트랙터 (101) 가 소정 위치 (이 경우에는 수반 위치 (A)) 에 도달하고 (S203 : 예), 또한 무인 트랙터 (1) 의 각 부에 이상이 없으면 (S204 : 예), 주행 경로 (P) 를 따른 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시시킨다 (S205). 무인 트랙터 (1) 중 어느 부위에 이상이 있으면 (S204 : 아니오), 무인 트랙터 (1) 는 정지 상태를 유지한다 (S206).In this case, when the operator starts the autonomous travel start reservation control of the unmanned tractor 1 by pressing the start / stop switch 58 of the remote control device 46 with a finger or a pen for a long time, the unmanned tractor 1 is ready The condition is established (S201: YES), the unmanned tractor 1 is stopped at a predetermined position (in this case, the start position S) (S202: YES) The autonomous travel of the unmanned tractor 1 along the travel route P is started (step S203: YES), and when there is no abnormality in each part of the unmanned tractor 1 (S204: YES) (S205). If there is an abnormality in any part of the unmanned tractor 1 (S204: NO), the unmanned tractor 1 remains in a stopped state (S206).

따라서, 다른 예와 같이 제어한 경우에도, 앞선 일례와 동일한 작용 효과를 발휘하지만, 오퍼레이터가 조종하는 유인 트랙터 (101) 가 수반 위치 (A) 에 도달한 것을 조건의 하나로서 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시시키므로, 무인 트랙터 (1) 를 소정 시간 대기시키는 앞선 일례보다, 보다 고정밀도로 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시의 타이밍을 조정할 수 있다.Therefore, even when the control is performed as in the other example, the same operation and effect as those of the above-described example are exerted. However, as a condition that the manned tractor 101 controlled by the operator reaches the following position A, It is possible to adjust the timing of starting autonomous operation of the unmanned tractor 1 with higher accuracy than in the prior example of waiting the unmanned tractor 1 for a predetermined time.

한편, 무인 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 는, 무인 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 자율 주행을 정지시킴에 있어서, 주행 정지 조건이 성립될 때까지 무인 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 주행을 계속시킬 수 있게 되어 있다. 예를 들어 무인 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (101) 의 병주 작업 중에, 오퍼레이터가 원격 조작 장치 (46) 의 개시/정지 스위치 (58) 를 손가락 또는 펜으로 길게 누르면, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 정지 예약 제어가 스타트된다.On the other hand, in stopping the autonomous running of the unmanned tractor 1 (the base 2), the control device 4 of the unmanned tractor 1 controls the operation of the unmanned tractor 1 (2) can continue to run. For example, when the operator presses the start / stop switch 58 of the remote control device 46 with a finger or a pen long during the collation work of the unmanned tractor 1 and the unmanned tractor 101, The travel stop reservation control is started.

도 11 은 자율 주행 정지 예약 제어의 일례를 나타내는 플로우 차트이다. 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 정지 예약 제어를 스타트시키면, 무인 트랙터 (1) 의 준비 완료 조건이 성립되고 (S301 : 예), 또한 무인 트랙터 (1) 의 각 부에 이상이 없으면 (S302 : 예), 현재 자율 주행 중인 직선로 (Ps) 의 종단인 정지 예정 위치 (ST) (다음 선회로 (Pc) 에 연결되는 위치) 까지 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 계속시킨다 (S303). 무인 트랙터 (1) 가 정지 예정 위치에 도달하면 (S304 : 예), 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 정지시킨다 (S305). 무인 트랙터 (1) 중 어느 부위에 이상이 있으면 (S302 : 아니오), 스텝 S305 로 이행되어, 무인 트랙터 (1) 는 자율 주행을 바로 정지시킨다.11 is a flowchart showing an example of autonomous-travel-stop-reservation control. When the autonomous running stop reservation control of the unmanned tractor 1 is started, the preparation completion condition of the unmanned tractor 1 is established (S301: YES), and if there is no abnormality in each part of the unmanned tractor 1 (S302: YES , The autonomous travel of the tractor 1 is continued until the scheduled stop position ST (the position connected to the next turning path Pc), which is the end of the present autonomous straight line Ps (S303). When the unmanned tractor 1 reaches the stop scheduled position (S304: YES), the autonomous running of the unmanned tractor 1 is stopped (S305). If there is any abnormality in any part of the unmanned tractor 1 (S302: NO), the process proceeds to step S305, where the unmanned tractor 1 immediately stops the autonomous running.

도 11 에 나타내는 예의 주행 정지 조건에는, 측위용 안테나 (6) 로 수신하고 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 로 산출한 위치 정보 (위도·경도 정보) 에 기초하는 무인 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 현재 위치가 소정 위치 (이 경우에는 정지 예정 위치 (ST)) 인 것을 포함하고 있다. 또한, 당해 예의 준비 완료 조건은, 자율 주행 개시 제어의 일례 및 다른 예에서 나타낸 준비 가능 조건과 동일하다.11 includes an unmanned tractor 1 (which is received by the positioning antenna 6 and based on position information (latitude and longitude information) calculated by the position and tilt angle information calculation unit 49 2) is a predetermined position (in this case, the expected stop position ST). The preparatory condition of this example is the same as the preparation condition shown in the example of the autonomous drive start control and the other example.

상기와 같이 제어하면, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 정지의 예약이 가능해져, 미리 무인 트랙터 (1) 에 대한 자립 주행 정지 조작을 한 후, 주행 정지 조건이 성립된다는 바람직한 시점 (예를 들어 무인 트랙터 (1) 가 포장의 개자리에 도착했을 때 등) 에서 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 정지시킬 수 있다. 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 정지시키고자 하는 시점에 맞춰, 오퍼레이터가 자립 주행 정지 조작을 할 필요가 없어져, 무인 트랙터 (1) 의 주행 조작성이 향상된다.When the control is performed as described above, it becomes possible to reserve the autonomous travel stop of the unmanned tractor 1, and after performing the self-sustaining stop operation for the unmanned tractor 1 in advance, When the tractor 1 arrives at the open position of the package, etc.), the autonomous running of the unmanned tractor 1 can be stopped. It is not necessary for the operator to perform the self-sustaining stop operation in accordance with the timing at which the autonomous running of the unmanned tractor 1 is to be stopped, and the driving operability of the unmanned tractor 1 is improved.

상기 실시형태에 있어서는, 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 가, 위치 및 경사각 정보 취득부 (50), 영역 정보 기억부 (51), 작업 정보 기억부 (52), 윤곽 등록점 기억부 (53), 영역 형상 취득부 (54), 경로 생성부 (55), 및 표시용 데이터 작성부 (56) 로서 기능하는 것으로 하였지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 상기 구성은 원격 조작 장치 (46) 가 구비하고 있어도 되고, 일부가 제어 장치 (4) 에 구비되고, 다른 부가 원격 조작 장치 (46) 에 구비되어 있어도 된다. 또한, 상기 구성의 전부 또는 일부를, 제어 장치 (4) 및 원격 조작 장치 (46) 의 쌍방이 구비하고 있어도 된다.In the above embodiment, the control device 4 of the tractor 1 is provided with the position and inclination information acquiring section 50, the area information storage section 51, the work information storage section 52, 53, the area shape obtaining section 54, the path generating section 55, and the display data creating section 56, but the present invention is not limited thereto. That is, the above configuration may be provided by the remote control device 46, or part of the configuration may be provided in the control device 4, and the other components may be provided in the remote control device 46. [ All or a part of the above configuration may be provided by both the control device 4 and the remote control device 46. [

따라서, 본 발명의 경로 생성 장치는 트랙터 (1) 에 구비되는 구성이어도 되고, 원격 조작 장치 (46) 에 구비되는 구성이어도 된다. 경로 생성 장치가 원격 조작 장치 (46) 에 구비되는 경우, 원격 조작 장치 (46) 는, 트랙터 (1) 에 구비된 위치 및 경사각 정보 취득부 (50) 에 의해 산출된 트랙터 (1) 의 위치 정보 및 경사각 정보를, 무선 통신용 안테나 (48) 를 통해서 취득할 수 있다. 또한, 원격 조작 장치 (46) 에 의해 주행 경로가 생성되는 경우, 원격 조작 장치 (46) 는, 기억부 (51, 52) 를 구비하고 있고, 각 기억부 (51, 52) 로부터 취득한 정보 (작업 정보 및 작업 영역 (W) 의 정보) 에 기초하여 생성한다. 그리고, 원격 조작 장치 (46) 는 트랙터 (1) 에 대하여 생성된 주행 경로를 따라 주행하도록 지시 (자율 주행 개시 제어 신호를 송신) 할 수 있고, 그 경우, 제어 장치 (4) 는 원격 조작 장치 (46) 의 지시에 따라 트랙터 (1) 의 각 부를 제어하여 자율 주행시킨다.Therefore, the route generating device of the present invention may be provided in the tractor 1 or may be provided in the remote control device 46. [ The remote control device 46 can control the position of the tractor 1 and the position information of the tractor 1 calculated by the tilt angle information acquisition section 50 And the tilt angle information through the antenna 48 for wireless communication. When the traveling route is generated by the remote control device 46, the remote control device 46 is provided with the storage units 51 and 52, and the information Information on the work area W). Then, the remote control device 46 can instruct (to transmit an autonomous drive start control signal) to travel along the traveling path generated with respect to the tractor 1, and in this case, the control device 4 can control the remote control device 46 to control the respective portions of the tractor 1 to autonomously run.

다음으로, 도 13 ∼ 도 16 을 참조하면서, 실시형태에 있어서의 주행 경로 수정 제어의 양태에 대해서 설명한다. 제어 장치 (4) (경로 생성부 (55)) 는, 전술한 바와 같이 기체 (2) 가 주행 개시되는 개시 위치 (S) 와 기체 (2) 가 주행 종료되는 종료 위치 (E) 를 기준으로 하여 주행 경로 (P) 를 생성할 수 있을 뿐만 아니라, 주행 경로 (P) 의 생성 후에 개시 위치 (S) 와 종료 위치 (E) 중 어느 일방의 위치 변경을 접수하여, 생성 후의 주행 경로 (P) 를 수정할 수 있게 되어 있다.Next, with reference to Figs. 13 to 16, a description will be given of a mode of travel route correction control in the embodiment. The control unit 4 (route generating unit 55) determines whether or not the start of the travel of the base 2 and the end of travel of the base 2 It is possible not only to generate the traveling path P but also to receive the positional change of either the starting position S or the ending position E after the generation of the traveling path P, It is possible to modify it.

또, 이하의 설명 및 도면에서는 편의상, 원래의 작업 영역 (W), 원래의 주행 경로 (P), 원래의 개시 위치 (S) 그리고 원래의 종료 위치 (E) 에 알파벳 「o」를 붙여 표기하는 경우가 있다. 또한, 새로운 작업 영역 (W), 새로운 주행 경로 (P), 새로운 개시 위치 (S) 및 새로운 종료 위치 (E) 에 알파벳 「n」을 붙여 표기하는 경우가 있다.In the following description and drawings, the alphabet "o" is added to the original work area W, the original traveling path P, the original starting position S and the original ending position E, There is a case. In addition, there is a case where the alphabet "n" is attached to a new work area W, a new travel path P, a new start position S, and a new end position E in some cases.

제어 장치 (4) (경로 생성부 (55)) 는, 위치 변경을 접수하는 경우에, 포장 영역 (F) 내이며 또한 원래의 주행 경로 (Po) 밖의 소정 위치를 새로운 개시 위치 (Sn) 또는 새로운 종료 위치 (En) 로서 접수하는 것도 가능하고, 원래의 주행 경로 (Po) 상의 소정 위치를 새로운 개시 위치 (Sn) 또는 새로운 종료 위치 (En) 로서 접수하는 것도 가능하다.The control device 4 (route generating section 55) is configured to set the predetermined position outside the original traveling path Po in the packaging area F to the new starting position Sn or the new starting position Sn It is also possible to accept a predetermined position on the original traveling path Po as a new starting position Sn or a new ending position En.

도 13(a) ∼ (d) 및 도 14(e) ∼ (h) 에 나타내는 수정예는, 포장 영역 (F) 내이며 또한 원래의 주행 경로 (Po) 밖의 소정 위치를 새로운 개시 위치 (Sn) 또는 새로운 종료 위치 (En) 로 하는 경우의 예이고, 도 15(i) ∼ (l) 및 도 16(m) ∼ (p) 에 나타내는 수정예는, 원래의 주행 경로 (Po) 상의 소정 위치를 새로운 개시 위치 (Sn) 또는 새로운 종료 위치 (En) 로 하는 경우의 예이다. 어느 예에서도, 개시 위치 (S) 는, 작업 영역 (W) 의 경계 주변부 (wa ∼ wd) 중 원래의 개시 위치 (So) 가 있던 경계 주변부 (wa) 상 또는 경계 주변부 (wa) 의 연장선상에서 위치 변경할 수 있게 되어 있다. 또한, 종료 위치 (E) 는, 원래의 종료 위치 (Eo) 가 있던 경계 주변부 (wa) 상 또는 경계 주변부 (wa) 의 연장선상에서 위치 변경할 수 있게 되어 있다.The modification shown in Figs. 13 (a) to 13 (d) and Figs. 14 (e) to 14 (h) is a modification example in which the predetermined position outside the original traveling path Po is set to the new starting position Sn 15 (i) to 16 (l) and 16 (m) to 16 (p) is an example of a case in which a predetermined position on the original traveling path Po is set to Is a new start position Sn or a new end position En. In any of the examples, the starting position S is located on the boundary peripheral portion wa where the original starting position So of the boundary peripheral portions wa to wd of the working area W was present or on the extension line of the boundary peripheral portion wa It can be changed. The end position E can be displaced on the boundary peripheral portion wa where the original end position Eo was or on the extension line of the boundary peripheral portion wa.

새로운 개시 위치 (Sn) (또는 새로운 종료 위치 (En)) 는, 어느 수정예에서도, 작업 영역 (W) 의 경계 주변부 (wa ∼ wd) 중 선회로 (Pc) 가 없는 측의 경계 주변부 (wb, wd) 가 포장 영역 (F) 을 밀려 나올 정도로 원래의 개시 위치 (So) (또는 원래의 종료 위치 (Eo)) 로부터 이간되어 설정할 수는 없다. 도 13, 도 14, 도 15(i) (j) 및 도 16(m) (n) 에 나타내는 수정예에 있어서, 새로운 개시 위치 (Sn) (또는 새로운 종료 위치 (En)) 의 설정 가능 범위는, 원래의 개시 위치 (So) (또는 원래의 종료 위치 (Eo)) 를 사이에 두고 양측에, 인접하는 직선로 (Ps) 간의 거리 (D) 와 동일한 거리만큼의 범위 내로 되어 있다. 바꿔 말하면, 수정 전의 경계 주변부 (wb) 에서부터 포장 영역 (F) 의 단부까지의 거리는, 인접하는 직선로 (Ps) 간의 거리 (D) 보다 긴 거리로 설정되어 있고, 원래의 개시 위치 (So) 가 새로운 개시 위치 (Sn) 로 수정되어도, 기체 (2) 나 작업기 (3) 가 포장 영역 (F) 의 영역 밖으로 밀려 나오지 않도록 설정되어 있다.The new starting position Sn (or the new ending position En) is set such that the boundary peripheral portions wb, wd of the boundary peripheral portions wa to wd of the working area W without the turning path Pc, wd can not be set apart from the original start position So (or the original end position Eo) so as to push out the package area F. [ In the modification example shown in Figs. 13, 14, 15 (i), (j) and 16 (m) (n), the settable range of the new start position Sn (or the new end position En) (D) between the adjacent straight lines Ps on both sides of the original start position So (or the original end position Eo) between the original start position So (or the original end position Eo). In other words, the distance from the boundary peripheral portion wb before the modification to the end portion of the packaging area F is set to a distance longer than the distance D between the adjacent straight lines Ps, and the original starting position So is Is set so that the base body 2 or the working machine 3 does not protrude out of the area of the packaging area F even if it is corrected to the new starting position Sn.

도 13(a) ∼ (d) 및 도 15(i) (j) 에 나타내는 수정예에서는, 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 자율 주행 전에, 포장 영역 (F), 원래의 작업 영역 (Wo) 및 원래의 주행 경로 (Po) 를 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널에 표시한 상태에서, 터치 패널 중 원래의 개시 위치 (So) 의 근방을 손가락 또는 펜으로 누르면, 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에 있어서, 개시 위치 (S) 의 표시가 원래의 개시 위치 (So) 로부터 누름 위치에 대응된 새로운 개시 위치 (Sn) 로 완전히 교체된다 (도 13(a) (c) 및 도 15(i) 참조). 그리고, 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에서는, 새로운 개시 위치 (Sn) 의 위치 어긋남분 (So, Sn 간 거리) 에 대응하여, 포장 영역 (F) 내의 작업 영역 (W), 종료 위치 (E) 및 주행 경로 (P) 가, 원래의 것 Wo, Eo, Po 로부터 새로운 것 Wn, En, Pn 으로 슬라이드 이동한 상태로 전환되어 수정된다 (도 13(b) (d) 및 도 15(j) 참조).In the modification example shown in Figs. 13 (a) to 13 (d) and 15 (i) (j), before the autonomous travel of the tractor 1 (the base body 2) Wo and the original traveling path Po are displayed on the touch panel of the remote control device 46 and the vicinity of the original starting position So of the touch panel is pressed with a finger or a pen, The display of the start position S is completely changed from the original start position So to the new start position Sn corresponding to the pressed position on the touch panel of the touch panel 15 (i)). On the touch panel of the remote control device 46, the work area W in the packaging area F, the end position E (E) in the packaging area F corresponding to the position shift amount So And the travel path P are changed from the original Wo, Eo and Po to the state of sliding to the new one Wn, En and Pn (Fig. 13 (b) Reference).

또한 마찬가지로, 도 14(e) ∼ (h) 및 도 16(m) (n) 에 나타내는 수정예에서는, 터치 패널 중 원래의 종료 위치 (En) 의 근방을 손가락 또는 펜으로 누르면, 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에 있어서, 종료 위치 (E) 의 표시가 원래의 종료 위치 (Eo) 로부터 누름 위치에 대응된 새로운 종료 위치 (En) 로 전환된다 (도 14(e) (g) 및 도 16(m) 참조). 그리고, 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에서는, 새로운 종료 위치 (En) 의 위치 어긋남분에 대응하여, 포장 영역 (F) 내의 작업 영역 (W), 종료 위치 (E) 및 주행 경로 (P) 가, 원래의 것 Wo, Eo, Po 로부터 새로운 것 Wn, En, Pn 으로 슬라이드 이동한 상태로 전환되어 수정된다 (도 14(f) (h) 및 도 16(n) 참조).Similarly, in the modification example shown in Figs. 14 (e) to (h) and 16 (m) (n), when the vicinity of the original end position En of the touch panel is pressed with a finger or a pen, The display of the end position E is switched from the original end position Eo to the new end position En corresponding to the depressed position on the touch panel of the touch panel of Fig. 16 (m)). On the touch panel of the remote control device 46, the work area W, the end position E, and the travel path P in the packaging area F correspond to the position shift of the new end position En, (See Fig. 14 (f) (h) and Fig. 16 (n)) by shifting from the original Wo, Eo, Po to the new one Wn, En and Pn.

상기 어느 경우에도, 제어 장치 (4) (영역 정보 기억부 (51)) 에 기억된 원래의 작업 영역 (W) (＝Wo), 개시 위치 (S) (＝So), 종료 위치 (E) (＝Eo) 및 주행 경로 (P) (＝Po) 의 정보는, 새로운 것 Wn, Sn, En, Pn 으로 치환된다.In any of the above cases, the original work area W (= Wo), the start position S (= So), and the end position E ((W)) stored in the control device 4 (area information storage 51) = Eo and the travel route P (= Po) are replaced with new ones Wn, Sn, En and Pn.

도 15(k) (l) 및 도 16(o) (p) 에 나타내는 수정예에서는, 원래의 주행 경로 (Po) 에 있어서의 최초 (또는 최후) 의 1 왕복분을 건너뛰고, 최초 (최후) 부터 세어서 3 번째의 직선로 (Ps) 의 단부 위치를 새로운 개시 위치 (Sn) (또는 새로운 종료 위치 (En)) 로 한다. 이 경우, 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에서는, 원래의 주행 경로 (Po) 에 있어서의 최초 (또는 최후) 의 1 왕복분은 삭제되지만, 원래의 종료 위치 (Eo) (또는 원래의 개시 위치 (So)) 는 그대로 유지되고, 포장 영역 (F) 내의 작업 영역 (W) 및 주행 경로 (P) 가 원래의 것 Wo, Po 로부터 새로운 것 Wn, Pn 으로 수정한 상태로 전환된다.15 (k) (1) and 16 (o) (p), the first (or last) one-way reciprocation in the original traveling path Po is skipped, , The end position of the third straight line Ps is set as a new start position Sn (or a new end position En). In this case, on the touch panel of the remote control device 46, the first (or last) one round trip in the original traveling path Po is deleted, but the original end position Eo And the work area W and the travel path P in the packaging area F are changed from the original Wo and Po to the new ones Wn and Pn.

도 15(k) (l) 에 나타내는 수정예에서는, 제어 장치 (4) (영역 정보 기억부 (51)) 에 기억된 원래의 작업 영역 (W) (＝Wo), 개시 위치 (S) (＝So) 및 주행 경로 (P) (＝Po) 의 정보는, 새로운 것 Wn, Sn, Pn 으로 치환된다. 종료 위치 (E) (＝Eo) 의 정보는 유지된다. 도 16(o) (p) 에 나타내는 수정예에서는, 제어 장치 (4) (영역 정보 기억부 (51)) 에 기억된 원래의 작업 영역 (W) (＝Wo), 종료 위치 (E) (＝Eo) 및 주행 경로 (P) (＝Po) 의 정보는, 새로운 것 Wn, En, Pn 으로 치환된다. 개시 위치 (S) (＝So) 의 정보는 유지된다.15 (k) (1), the original work area W (= Wo) and the start position S (= (Wo)) stored in the control device 4 (area information storage 51) So and the travel route P (= Po) are replaced with new ones Wn, Sn and Pn. The information of the end position E (= Eo) is maintained. 16 (o) (p), the original work area W (= Wo) and the end position E (= (Wo)) stored in the control device 4 (area information storage 51) Eo and the travel route P (= Po) are replaced with new ones Wn, En and Pn. The information of the start position S (= So) is maintained.

상기와 같이 제어하면, 예를 들어 포장의 개시 위치 (S) 근방에 깊은 홈이 있어 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 자율 주행에 지장을 초래할 우려가 있는 경우에도, 앞서 생성된 주행 경로 (P) 자체를 처음부터 새롭게 다시 만들지 않고, 개시 위치 (S) 와 종료 위치 (E) 중 어느 일방을 위치 변경하는 것만으로, 앞서 생성된 주행 경로 (P) 를 유용하여 수정할 수 있다. 따라서, 주행 경로 (P) 의 설정 작업성을 향상시킬 수 있어, 오퍼레이터의 작업 부담이 경감됨과 함께, 포장 상황에 적응한 주행 경로 (P) 의 생성이 가능해진다.If the above control is performed, for example, even if there is a deep groove in the vicinity of the starting position S of the package and there is a possibility that the autonomous running of the tractor 1 (the base body 2) may be hindered, It is possible to utilize and correct the traveling path P generated previously by merely changing the position of either the starting position S or the ending position E without newly re-creating the starting point P itself. Therefore, the setting workability of the traveling path P can be improved, the work load of the operator can be reduced, and the traveling path P adapted to the packaging situation can be generated.

상기 실시형태에 있어서는, 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 가, 위치 및 경사각 정보 취득부 (50), 영역 정보 기억부 (51), 작업 정보 기억부 (52), 윤곽 등록점 기억부 (53), 영역 형상 취득부 (54), 경로 생성부 (55), 및 표시용 데이터 작성부 (56) 로서 기능하는 것으로 하였지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 상기 구성은 원격 조작 장치 (46) 가 구비하고 있어도 되고, 일부가 제어 장치 (4) 에 구비되고, 타부가 원격 조작 장치 (46) 에 구비되어 있어도 된다. 또한, 상기 구성의 전부 또는 일부를, 제어 장치 (4) 및 원격 조작 장치 (46) 의 쌍방이 구비하고 있어도 된다.In the above embodiment, the control device 4 of the tractor 1 is provided with the position and inclination information acquiring section 50, the area information storage section 51, the work information storage section 52, 53, the area shape obtaining section 54, the path generating section 55, and the display data creating section 56, but the present invention is not limited thereto. That is, the above configuration may be provided by the remote control device 46, or partly by the control device 4, and the other part may be provided by the remote control device 46. [ All or a part of the above configuration may be provided by both the control device 4 and the remote control device 46. [

주행 경로 (P) 는 상기 서술한 바와 같이, 개시 위치 (S) 와 종료 위치 (E) 를 기준으로 하여 생성되는 경로로서, 개시 위치 (S) 및 종료 위치 (E) 는, 주행 영역의 정보를 영역 형상 취득부 (54) 에서 취득한 후에, 오퍼레이터에 의해 설정되고, 영역 정보 기억부 (51) 에 기억되어 있다. 원래의 주행 경로 (Po) 를 새로운 주행 경로 (Pn) 로 수정함에 있어서는, 개시 위치 (S) (원래의 개시 위치 (So)) 및 종료 위치 (E) (원래의 종료 위치 (Eo)) 의 변경을 수반하게 되고, 본 실시형태에서는, 개시 위치 (S) 및 종료 위치 (E) 가 변경된 경우, 변경 후의 개시 위치 (즉 새로운 개시 위치 (Sn)) 및 변경 후의 종료 위치 (즉 새로운 종료 위치 (En)) 를 영역 정보 기억부 (51) 에 기억하는 것으로 하였지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 영역 정보 기억부 (51) 에는, 원래의 작업 영역 (Wo), 원래의 개시 위치 (So), 원래의 종료 위치 (Eo), 원래의 주행 경로 (Po) 를 기억한 상태로, 각 정보를 수정한 것을 나타내는 수정 정보를 부가하여 대응시켜 기억하는 것으로 해도 된다. 당해 처리로 함으로써, 예를 들어, 원래의 개시 위치 (So) 에 의거하여 복수의 주행 경로가 생성되고 있는 경우에, 하나의 주행 경로에 있어서 개시 위치 (S) 가 수정되어도, 다른 주행 경로의 개시 위치 (S) 는 수정되지 않고, 하나의 주행 경로의 수정이 다른 주행 경로에 영향을 미치는 것을 방지할 수 있다.As described above, the travel route P is generated on the basis of the start position S and the end position E. The start position S and the end position E indicate the information of the travel region After being acquired by the area shape obtaining section 54, is set by the operator and stored in the area information storing section 51. [ In the modification of the original traveling path Po to the new traveling path Pn, the change of the starting position S (original starting position So) and the ending position E (original ending position Eo) In the present embodiment, when the start position S and the end position E are changed, the start position after the change (i.e., the new start position Sn) and the end position after the change (i.e., the new end position En ) Is stored in the area information storage unit 51, the present invention is not limited to this. That is, the area information storage unit 51 stores the original work area Wo, the original start position So, the original end position Eo, and the original travel route Po, May be added and stored in association with each other. With this processing, for example, even when the start position S is modified in one travel route when a plurality of travel routes are generated based on the original start position So, the start of another travel route The position S is not corrected and it is possible to prevent the modification of one traveling route from affecting another traveling route.

다음으로, 도 17 을 참조하면서 실시형태에 있어서의 주행 경로 분할 제어의 양태에 대해서 설명한다. 실시형태의 제어 장치 (4) 는, 전술한 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해 단위 경로 설정부 (57) (도 3 참조) 로서도 동작할 수 있게 되어 있다. 제어 장치 (4) 를 사용하여 구성되는 단위 경로 설정부 (57) 는, 주행 경로 (P) 의 일부를 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 주행 1 회분의 단위 경로 (U) 로 설정하기 위한 것이다. 즉, 실시형태에서는, 주행 경로 (P) 의 생성 후에, 제어 장치 (4) (단위 경로 설정부 (57)) 에 의해 주행 경로 (P) 를 복수의 단위 경로 (U) 로 분할 (구획하여 나눔) 할 수 있게 되어 있다. 분할된 각 단위 경로 (U) 등의 정보는, 영역 정보 기억부 (51) 로서의 제어 장치 (4) 에 새롭게 기억된다. 단위 경로 (U) 군을 설정한 경우, 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 자율 주행은, 제어 장치 (4) 에 의해 단위 경로 (U) 마다 제어된다.Next, an aspect of the traveling path division control in the embodiment will be described with reference to Fig. The control device 4 of the embodiment can also operate as the unit path setting section 57 (see FIG. 3) by cooperation of the hardware and software described above. The unit path setting unit 57 configured using the control device 4 sets a part of the traveling path P to the unit path U of one running of the tractor 1 (the base 2) . That is, in the embodiment, after the driving route P is generated, the control device 4 (unit route setting section 57) divides (divides and divides the traveling route P into a plurality of unit routes U) ). Information such as each divided unit path U is newly stored in the control unit 4 as the area information storage unit 51. [ When the unit path U group is set, the autonomous running of the tractor 1 (the base 2) is controlled for each unit path U by the control device 4. [

또, 도 17 및 이것들에 대한 설명에서는 편의상, 원래의 주행 경로 (P), 원래의 개시 위치 (S) 및 원래의 종료 위치 (E) 에, 알파벳 「o」를 붙여 표기하는 경우가 있다. 또한, 각 단위 경로 (U) 와 각 단위 경로 (U) 에 대한 개시 위치 (S) 및 종료 위치 (E) 에, 숫자를 붙여 표기하는 경우가 있다.In the description of Fig. 17 and these, for convenience, the original traveling path P, the original starting position S and the original ending position E may be denoted with the letter " o ". The start position S and the end position E for each unit path U and each unit path U may be marked with numbers attached thereto.

도 17(a) (b) 에 나타내는 분할예에서는, 주행 경로 (P) (＝Po) 를 생성하고 나서 트랙터 (1) (기체 (2)) 로 자율 주행하기 전에, 예를 들어 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널에 표시된 경로 분할 버튼 (도시 생략) 을 누른다. 그렇게 하면, 포장 영역 (F), 작업 영역 (W) 및 원래의 주행 경로 (Po) 가 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널에 표시된다. 이 상태에서, 원래의 주행 경로 (Po) 상에 포함되는 어느 것의 직선로 (Ps) 의 단부 위치를 손가락 또는 펜으로 누르면, 누름 위치에 대응하여 제 1 단위 경로 (U1) 의 종료 위치 (E1) (제 1 종료 위치라고 해도 된다) 가 새롭게 생성된다 (도 17(a) 참조). 이 경우, 원래의 개시 위치 (So) 에서부터 제 1 종료 위치 (E1) 까지가 제 1 단위 경로 (U1) 로 설정된다.17 (a) and 17 (b), before the autonomous running to the tractor 1 (the base body 2) after generating the traveling path P (= Po), for example, (Not shown) displayed on the touch panel of the touch panel. The packing area F, the work area W and the original traveling path Po are displayed on the touch panel of the remote control device 46. [ In this state, when the end position of the straight line Ps included in the original travel path Po is pressed with a finger or a pen, the end position E1 of the first unit path U1 corresponding to the pressed position is pressed, (Also referred to as a first end position) is newly generated (see Fig. 17 (a)). In this case, the first unit path U1 is set from the original start position So to the first end position E1.

그리고, 선회로 (Pc) 를 통해서 제 1 종료 위치 (E1) 에 연결되어 있던 직선로 (Ps) 의 단부 위치에, 제 2 단위 경로 (U2) 의 개시 위치 (S2) (제 2 개시 위치라고 해도 된다) 가 새롭게 생성된다 (도 17(b) 참조). 이 경우, 제 2 개시 위치 (S2) 에서부터 원래의 종료 위치 (Eo) 까지가 제 2 단위 경로 (U2) 로 설정된다. 제 1 종료 위치 (E1) 와 제 2 개시 위치 (S2) 의 사이에 있는 선회로 (Pc) 는 삭제된다. 그 결과, 원래의 주행 경로 (Po) 가 제 1 단위 경로 (U1) 와 제 2 단위 경로 (U2) 의 2 개로 분할 (구획하여 나눔) 된다. 따라서, 예를 들어 대규모의 포장에서 복수 일에 걸쳐 농작업을 실행하는 경우에도, 앞서 생성된 주행 경로 (Po) 자체를 처음부터 새롭게 다시 만들거나 하지 않고 유용하여, 복수의 단위 경로 (U) 를 설정할 수 있다. 그래서, 예를 들어 작업 가능한 시간 등을 고려하여, 포장에서의 작업 범위 (주행 범위) 를 간단히 구획하여 나눌 수 있어 오퍼레이터의 작업 부담이 경감된다. 또한, 예를 들어 하루의 작업 공정을 편성하기 쉬워진다. 제어 장치 (4) (영역 정보 기억부 (51)) 에는, 제 1 단위 경로 (U1), 제 1 종료 위치 (E1), 제 2 단위 경로 (U2) 및 제 2 개시 위치 (S2) 가 새롭게 기억된다.At the end position of the straight line Ps connected to the first end position E1 through the turning path Pc, the start position S2 of the second unit path U2 (also referred to as the second start position (See Fig. 17 (b)). In this case, the second unit path U2 is set from the second start position S2 to the original end position Eo. The turning path Pc between the first end position E1 and the second start position S2 is deleted. As a result, the original traveling path Po is divided (divided and divided) by the first unit path U1 and the second unit path U2. Therefore, for example, even when the agriculture work is performed over a plurality of days in a large-scale package, the previously generated traveling route Po itself is useful without newly regenerating from the beginning, Can be set. Thus, for example, the working range (traveling range) in the package can be easily divided and divided in consideration of the workable time and the like, so that the burden on the operator is reduced. In addition, it becomes easier to organize the work process of the day, for example. The first unit path U1, the first end position E1, the second unit path U2 and the second start position S2 are newly stored in the control unit 4 (area information storage unit 51) do.

실시형태의 제어 장치 (4) (단위 경로 설정부 (57)) 는, 원래의 주행 경로 (Po) 에 포함되는 어느 것의 직선로 (Ps) 의 중도 위치를, 각 단위 경로 (U) 의 개시 위치 (S) 및 종료 위치 (E) 로 설정하는 것을 금지하고 있다. 그래서, 각 단위 경로 (U) 를 자율 주행하고 있는 트랙터 (1) (기체 (2)) 가 예를 들어 포장 중 개자리로부터 떨어진 중앙 부근 등 (각 직선로 (Ps) 의 중도 위치에 상당) 에서 맘대로 주행 정지하거나 주행 개시하거나 할 우려가 없다.The control unit 4 (unit path setting unit 57) of the embodiment sets the midway position of the straight line Ps of any of the lines included in the original traveling path Po as the start position of each unit path U (S) and end position (E). Therefore, when the tractor 1 (the base 2) autonomously traveling on each unit path U is located at a position near the center away from the canopy during packaging (equivalent to the midway position of each straight line Ps) There is no possibility of stopping or starting driving.

또, 원래의 주행 경로 (Po) 는, 2 개에 한정되지 않고, 3 개 이상의 단위 경로 (U) 로 분할하는 것도 가능하다. 이 경우에는, 전술한 단위 경로 설정 작업 (경로 분할 설정 작업) 을 복수 회 실시하면 된다. 또한, 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 자율 주행 중에, 터치 패널 상의 경로 분할 버튼 (도시 생략) 을 눌러, 전술한 단위 경로 설정 작업 (경로 분할 설정 작업) 을 실행할 수도 있다. 이 경우에는, 원래의 주행 경로 (Po) 중 트랙터 (1) (기체 (2)) 가 주행하지 않은 경로에서 설정하는 것만이 허용된다. 이미 주행한 경로에서는, 전술한 단위 경로 생성 작업 (경로 분할 작업) 을 실행할 필요가 없기 때문이다.In addition, the original traveling path Po is not limited to two, but can be divided into three or more unit paths U. In this case, the above-described unit route setting operation (route division setting operation) may be performed a plurality of times. It is also possible to execute the above-described unit path setting operation (path division setting operation) by pressing a path division button (not shown) on the touch panel during autonomous travel of the tractor 1 (base 2). In this case, only the setting on the route on which the tractor 1 (the base body 2) does not run among the original traveling path Po is allowed. This is because it is not necessary to execute the above-described unit path generation operation (path division operation) in the route that has already traveled.

본 실시형태에서는, 주행 경로 (P) 가 생성되고 나서 트랙터 (1) (기체 (2)) 가 자율 주행하기 전에, 주행 경로를 분할하는 것으로 하였지만, 주행 경로 (P) 를 생성하기 전에 작업 영역 (W) 을 분할하고, 각 작업 영역에 있어서 주행 경로를 생성하는 것으로 해도 된다. 그 경우, 주행 경로 (P) 를 생성하기 전에, 예를 들어 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널에 표시된 영역 분할 버튼 (도시 생략) 을 누른다. 그렇게 하면, 포장 영역 (F), 작업 영역 (W) 등이 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널에 표시된다. 이 상태에서, 임의의 위치 (또는 선택 가능하게 표시된 복수 위치 중, 어느 것의 위치) 를 손가락 또는 펜으로 누르면, 누름 위치에 대응하여 작업 영역 (W) 이 분할된다. 작업 영역 (W) 의 분할 수에 대해서도 적절히 설정할 수 있고, 예를 들어 작업 영역 (W) 이 작업 영역 (W1) 과 작업 영역 (W2) 으로 2 분할된 경우, 각 영역 (W1 및 W2) 의 폭과, 작업 폭에 기초하여 작업 영역 (W1) 에 있어서의 새로운 종료 위치 (En) 와 작업 영역 (W2) 에 있어서의 새로운 개시 위치 (Sn) 가 적절히 설정된다. 그리고 작업 영역 (W1) 에 있어서는 원래의 개시 위치 (So) 에서부터 새로운 종료 위치 (En) 에 이르는 주행 경로가 생성되고, 작업 영역 (W2) 에 있어서는 새로운 개시 위치 (Sn) 에서부터 원래의 종료 위치 (Eo) 에 이르는 주행 경로가 생성된다.In the present embodiment, the traveling route is divided before the tractor 1 (the base body 2) autonomously travels after the traveling route P is generated. However, before the traveling route P is generated, W may be divided and a traveling route may be generated in each working area. In this case, the region dividing button (not shown) displayed on the touch panel of the remote control device 46, for example, is pressed before the travel route P is generated. Then, the packaging area F, the work area W, and the like are displayed on the touch panel of the remote control device 46. In this state, the work area W is divided in correspondence to the pressed position by pressing the arbitrary position (or the position of any of the plurality of selectable positions) with a finger or a pen. For example, when the work area W is divided into the work area W1 and the work area W2 in two, the width of each of the areas W1 and W2 And a new end position En in the work area W1 and a new start position Sn in the work area W2 are appropriately set based on the work width. In the working area W2, a traveling route from the original starting position So to the new ending position En is generated. In the working area W2, a new starting position Sn is set to the original ending position Eo ) Is generated.

상기 실시형태에 있어서는, 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 가, 위치 및 경사각 정보 취득부 (50), 영역 정보 기억부 (51), 작업 정보 기억부 (52), 윤곽 등록점 기억부 (53), 영역 형상 취득부 (54), 경로 생성부 (55), 표시용 데이터 작성부 (56) 및 단위 경로 설정부 (57) 로서 기능하는 것으로 하였지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 상기 구성은 원격 조작 장치 (46) 가 구비하고 있어도 되고, 일부가 제어 장치 (4) 에 구비되고, 타부가 원격 조작 장치 (46) 에 구비되어 있어도 된다. 또한, 상기 구성의 전부 또는 일부를, 제어 장치 (4) 및 원격 조작 장치 (46) 의 쌍방이 구비하고 있어도 된다.In the above embodiment, the control device 4 of the tractor 1 is provided with the position and inclination information acquiring section 50, the area information storage section 51, the work information storage section 52, 53, the area shape obtaining unit 54, the path generating unit 55, the display data creating unit 56, and the unit path setting unit 57, the present invention is not limited thereto. That is, the above configuration may be provided by the remote control device 46, or partly by the control device 4, and the other part may be provided by the remote control device 46. [ All or a part of the above configuration may be provided by both the control device 4 and the remote control device 46. [

본 발명은, 전술한 실시형태에 한정되지 않고, 다양한 양태로 구체화할 수 있다. 각 부의 구성은 도시된 실시형태에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 여러 가지 변경이 가능하다.The present invention is not limited to the above-described embodiments, but may be embodied in various forms. The configuration of each unit is not limited to the illustrated embodiment, and various modifications are possible without departing from the spirit of the present invention.

1 : 로봇 트랙터
2 : 기체
3 : 작업기
4 : 제어 장치
6 : 측위용 안테나
26 : 브레이크 장치
46 : 원격 조작 장치
48 : 무선 통신용 안테나
49 : 위치 및 경사각 정보 산출부
50 : 위치 및 경사각 정보 취득부
51 : 영역 정보 기억부
52 : 작업 정보 기억부
53 : 윤곽 등록점 기억부
54 : 영역 형상 취득부
55 : 경로 생성부
56 : 표시용 데이터 작성부
58 : 개시/정지 스위치1: Robot Tractor
2: gas
3: working machine
4: Control device
6: Antenna for positioning
26: Brake device
46: remote control device
48: Antenna for wireless communication
49: Position and inclination angle information calculation unit
50: Position and inclination angle information acquisition unit
51: area information memory
52:
53: Contour registration point storage unit
54: Area shape acquisition unit
55:
56: display data creating section
58: Start / stop switch

Claims

A route generation section that can specify a travel region for autonomously traveling a gas and that can generate a travel route of the vehicle in the travel region in advance and a control section that can direct the travel of the vehicle along the travel route As one path generating apparatus,
The route generating unit may generate the traveling route based on the starting position where the vehicle starts traveling and the ending position where the traveling of the vehicle ends, and the route generating unit may generate the traveling route based on the starting position and the ending position The route changing device can receive the change of the position of either one of the route changing device and the route changing device and correct the traveling route after the generation.

The method according to claim 1,
Wherein the route generating unit can accept the predetermined position on the generated travel route as a new start position or a new end position and can correct the generated travel route when receiving the position change.

The method according to claim 1,
Wherein the route generating unit receives the position change as a new start position or a new end position within the travel region and outside the traveling route after generation to correct the traveling route after the generation , Path generating device.

A path generating unit for specifying a running region for autonomously running the gas and generating a running path of the vehicle in the running region,
A unit path setting unit capable of setting a part of the traveling path as a unit path of the base body,
And a control unit capable of instructing the running of the vehicle along the unit path.

5. The method of claim 4,
Wherein the route generating section can generate a route including a plurality of work routes and a plurality of turn routes as the travel route,
Wherein the unit route setting unit sets the end position of any one of the work paths included in the travel route to the start position where the vehicle starts traveling and the end position where the vehicle finishes traveling in the unit route, Device.

5. The method of claim 4,
Wherein the route generating section can generate a route including a plurality of work routes and a plurality of turn routes as the travel route,
The unit route setting unit prohibits setting the center position of any one of the work paths included in the travel route to the start position where the vehicle starts traveling and the end position where the vehicle finishes traveling in the unit route , Path generating device.

1. A working vehicle having a base and a control portion for autonomously running the base along a predetermined traveling path,
Wherein the control unit is capable of waiting the vehicle until a start condition is met in starting the autonomous travel of the vehicle.

8. The method of claim 7,
And a communication unit capable of communicating with another control unit provided in another work vehicle,
Wherein the travel start condition includes that the current position of the other work car acquired by the control unit from the other control unit through the communication unit is a predetermined position.

1. A working vehicle having a base and a control portion for autonomously running the base along a predetermined traveling path,
Wherein the control unit is capable of continuing the running of the vehicle until the stopping condition is established in stopping the autonomous running of the vehicle.

10. The method of claim 9,
And a position information acquiring section capable of acquiring position information of the base body,
Wherein the running stop condition includes that the current position of the base body based on the positional information is a predetermined position.