KR20210043723A

KR20210043723A - Path generation device and work vehicle

Info

Publication number: KR20210043723A
Application number: KR1020217010617A
Authority: KR
Inventors: 가즈히사 요코야마
Original assignee: 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
Priority date: 2016-03-30
Filing date: 2017-02-23
Publication date: 2021-04-21
Also published as: WO2017169373A1; KR102548019B1; KR20200045004A; KR102106252B1; CN108885455A; KR20180114086A

Abstract

본 발명의 경로 생성 장치는, 기체 (2) 를 자율 주행시키는 주행 영역 (F) 을 특정하여, 상기 주행 영역 (F) 에 있어서의 상기 기체 (2) 의 주행 경로 (P) 를 미리 생성할 수 있는 경로 생성부 (55) 와, 상기 주행 경로 (P) 를 따른 상기 기체 (2) 의 주행을 지시할 수 있는 제어부 (4) 를 구비한다. 상기 경로 생성부 (55) 는, 상기 기체 (2) 가 주행 개시되는 개시 위치 (S) 와 상기 기체 (2) 가 주행 종료되는 종료 위치 (E) 를 기준으로 하여 상기 주행 경로 (P) 를 생성할 수 있음과 함께, 상기 주행 경로 (P) 의 생성 후에 상기 개시 위치 (S) 와 상기 종료 위치 (E) 중 어느 일방의 위치 변경을 접수하여, 상기 생성 후의 주행 경로 (P) 를 수정할 수 있다.The route generation apparatus of the present invention can generate a travel path P of the aircraft 2 in the travel region F in advance by specifying a travel region F for autonomously driving the aircraft 2 A route generating unit 55 in which there is a route, and a control unit 4 capable of instructing the traveling of the aircraft 2 along the traveling route P are provided. The route generation unit 55 generates the travel route P based on a start position S at which the aircraft 2 starts running and an end position E at which the aircraft 2 ends travel. In addition, after the generation of the travel path P, a change in the position of either the start position S and the end position E may be received, and the travel path P after the generation may be modified. .

Description

Path generation device and work vehicle {PATH GENERATION DEVICE AND WORK VEHICLE}

본 발명은, 기체가 자율 주행하기 위한 주행 경로를 생성하는 경로 생성 장치, 및 자율 주행이 가능한 작업차에 관한 것이다.The present invention relates to a path generating device for generating a travel path for autonomously driving a vehicle, and a work vehicle capable of autonomous driving.

종래, 유인 주행하는 마스터 작업차와 무인으로 자율 주행하는 슬레이브 작업차에, 각각 제어 장치를 탑재하여, 무선에 의해 작업차 간의 통신을 가능하게 하고, 슬레이브 작업차에는 마스터 작업차와 병주 (倂走) 시키기 위한 프로그램을 구비하는 기술은 잘 알려져 있다 (예를 들어 특허문헌 1 등 참조). 이 경우, 오퍼레이터가 마스터 작업차를 조종하면서, 원격 조작 장치를 조작하여 슬레이브 작업차를 자율 주행시킴으로써, 마스터 작업차와 슬레이브 작업차를 병주시켜 예를 들어 포장 (圃場) 에서의 농작업을 실행할 수 있다.Conventionally, a control device is installed in each of the master work car that runs manned and the slave work car that runs unmannedly, enabling communication between the work cars by wireless, and the slave work car with the master work car. ) Is well known (see, for example, Patent Document 1). In this case, the operator controls the master work vehicle and operates the remote control device to autonomously drive the slave work car, so that the master work car and the slave work car can be co-located to perform agricultural work on the pavement, for example. have.

또한, 포장에서의 농작업을 효율적으로 간편히 실행하기 위해, 직진 주행, 경계 부근에서의 선회, 선회에 계속되는 직진 주행의 재개를 순서대로 반복하도록 주행 경로를 생성하여, 농작업차에 주행 경로를 따른 자율 주행을 행하게 하는 기술이 알려져 있다 (예를 들어 특허문헌 2 및 3 등 참조).In addition, in order to efficiently and simply execute agricultural work on the pavement, a travel route is created to repeat the resumption of straight travel, turning around the border, and straight travel continuing the turn in order, and the agricultural work vehicle follows the driving route. A technology for allowing autonomous driving is known (see, for example, Patent Documents 2 and 3).

일본 공표특허공보 2001-507843호Japanese Patent Publication No. 2001-507843 일본 공개특허공보 2004-8053호Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2004-8053 일본 공개특허공보 2011-254704호Japanese Patent Application Laid-Open No. 2011-254704

그런데, 상기 종래 기술에서는, 기체가 주행 개시되는 개시 위치와 기체가 주행 종료되는 종료 위치를 미리 설정하고 나서, 이들 위치를 기준으로 주행 경로를 생성하고 있어, 개시 위치 및 종료 위치와 주행 경로는 1 대 1 대응의 관계로 되어 있다 (개시 위치 및 종료 위치와 주행 경로의 관계는 고정되어 있다). 그래서, 예를 들어 포장의 개시 위치 근방에 깊은 홈이 있어 기체의 주행에 지장을 초래할 우려가 있는 경우, 주행 경로의 개시 위치를 변경하려면, 개시 위치 및 종료 위치를 다시 설정하여 새롭게 주행 경로 전체를 처음부터 다시 생성한다는 수순을 밟아야 하므로, 설정 작업성 면을 감안하여 개선할 여지가 있었다.By the way, in the above-described prior art, a start position at which the aircraft starts running and an end position at which the aircraft runs end are set in advance, and then a travel route is generated based on these positions, and the start position and the end position and the travel route are 1 It is a one-to-one correspondence (the relationship between the start position and the end position and the travel route is fixed). So, for example, if there is a deep groove in the vicinity of the starting position of the pavement and there is a possibility that it may interfere with the movement of the aircraft, in order to change the starting position of the driving route, the starting position and the ending position are reset to newly set the entire travel route Since the procedure of regenerating from the beginning has to be followed, there is room for improvement in consideration of the setting workability.

또한, 상기 종래 기술에서는, 주행 경로를 따른 농작업차의 자율 주행 (농작업) 을 미리 설정을 마친 종료 위치에 도달하기 전에 종료시킨 경우, 전번 자율 주행시에 사용하였던 주행 경로를 다음번 자율 주행시에 재이용할 수 없으므로, 포장 내의 미작업 영역에 대하여 다시 주행 경로를 생성하는 작업을 실행해야만 한다. 그래서, 예를 들어 대규모의 포장에서 복수 일에 걸쳐 농작업을 실행하는 경우 등에는, 그때마다 주행 경로의 생성 작업이 필요하므로 수고가 들어, 설정 작업성 면을 감안하여 개선할 여지가 있었다.In addition, in the prior art, when the autonomous driving (farming work) of the agricultural work vehicle along the driving route is terminated before reaching the pre-set end position, the driving route used during the previous autonomous driving is reused at the next autonomous driving. Because it cannot, it is necessary to perform the task of creating the travel route again for the unworked area in the pavement. Therefore, for example, in the case of carrying out agricultural work over a plurality of days on a large-scale pavement, since it is necessary to generate a travel route each time, there is room for improvement in consideration of the setting workability.

또한, 상기 종래 기술에서는, 오퍼레이터가 마스터 작업차의 조종과 병행하여, 원격 조작 장치를 사용하여 자율 주행 개시 조작한 시점에서 슬레이브 작업차는 자율 주행을 개시시킨다. 또한, 오퍼레이터가 마스터 작업차의 조종과 병행하여, 원격 조작 장치를 사용하여 자율 주행 정지 조작한 시점에서 슬레이브 작업차는 자율 주행을 정지시킨다. 그래서, 오퍼레이터는, 슬레이브 작업차의 자율 주행을 개시시키거나 정지시키거나 하고자 하는 시점에서, 원격 조작 장치를 사용하여 자율 주행 개시 조작을 하거나 자율 주행 정지 조작을 하거나 해야 하므로, 마스터 작업차의 조종과 더불어 슬레이브 작업차에 대한 원격 조작 장치의 조작이 번거롭다는 문제가 있었다.In addition, in the above-described prior art, the slave work vehicle starts autonomous driving at the time when the operator operates the autonomous driving start operation using the remote control device in parallel with the control of the master work vehicle. In addition, the slave work vehicle stops autonomous driving at the time when the operator performs the autonomous driving stop operation using the remote control device in parallel with the control of the master work vehicle. Therefore, at the time when the operator wants to start or stop autonomous driving of the slave work vehicle, it is necessary to perform autonomous driving start operation or autonomous driving stop operation using a remote control device. In addition, there is a problem that it is cumbersome to operate the remote control device for the slave work vehicle.

본 발명은, 상기 현 상황을 감안하여 이루어진 것으로, 주행 경로를 다시 만들지 않고 간단히 작성할 수 있는 경로 생성 장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 삼고 있다.The present invention has been made in view of the above-described current situation, and it is an object of the present invention to provide a route generation device that can be easily created without recreating a travel route.

또한, 본 발명은, 상기 현 상황을 감안하여 이루어진 것으로, 자율 주행 개시 조작이나 자율 주행 정지 조작을 한 후, 적당한 시점에서 자율 주행을 개시시키거나 정지시키거나 할 수 있는 작업차를 제공하는 것을 기술적 과제로 삼고 있다.In addition, the present invention has been made in view of the above current situation, and it is technical to provide a work vehicle capable of starting or stopping autonomous driving at an appropriate time after performing an autonomous driving start operation or an autonomous driving stop operation. I'm taking it as an assignment.

본 발명은, 상기 기체를 자율 주행시키는 주행 영역을 특정하여, 상기 주행 영역에 있어서의 상기 기체의 주행 경로를 미리 생성할 수 있는 경로 생성부와, 상기 주행 경로를 따른 상기 기체의 주행을 지시할 수 있는 제어부를 구비한 경로 생성 장치로서, 상기 경로 생성부는, 상기 기체가 주행 개시되는 개시 위치와 상기 기체가 주행 종료되는 종료 위치를 기준으로 하여 상기 주행 경로를 생성할 수 있음과 함께, 상기 주행 경로의 생성 후에 상기 개시 위치와 상기 종료 위치 중 어느 일방의 위치 변경을 접수하여, 상기 생성 후의 주행 경로를 수정할 수 있다는 것이다.The present invention includes a route generation unit capable of generating a traveling route of the aircraft in the traveling area in advance by specifying a traveling area in which the aircraft is autonomously traveling, and instructing the traveling of the aircraft along the traveling route. A route generation apparatus having a control unit capable of generating the route, wherein the route generator may generate the traveling route based on a start position at which the vehicle starts to travel and an end position at which the vehicle ends travel. After the path is generated, a change in the position of either the start position or the end position is received, and the driving path after the generation can be corrected.

상기 경로 생성 장치에 있어서, 상기 경로 생성부는, 상기 위치 변경을 접수하는 경우에 있어서, 상기 생성 후의 주행 경로 상의 소정 위치를 새로운 개시 위치 또는 새로운 종료 위치로서 접수하여, 상기 생성 후의 주행 경로를 수정할 수 있다는 것으로 해도 된다.In the route generating apparatus, the route generating unit, when receiving the position change, receives a predetermined position on the generated travel route as a new start position or a new end position, and corrects the generated travel route. It can be said that there is.

상기 경로 생성 장치에 있어서, 상기 경로 생성부는, 상기 위치 변경을 접수하는 경우에 있어서, 상기 주행 영역 내이며 또한 상기 생성 후의 주행 경로 밖의 소정 위치를 새로운 개시 위치 또는 새로운 종료 위치로서 접수하여, 상기 생성 후의 주행 경로를 수정할 수 있다는 것으로 해도 된다.In the route generating device, the route generating unit receives a predetermined position within the travel area and outside the generated travel path as a new start position or a new end position, when receiving the position change, and generates the It may be assumed that the subsequent travel route can be corrected.

또한, 본 발명에 관련된 경로 생성 장치는, 상기 기체를 자율 주행시키는 주행 영역을 특정하여, 상기 주행 영역에 있어서의 상기 기체의 주행 경로를 생성할 수 있는 경로 생성부와, 상기 주행 경로의 일부를 상기 기체의 단위 경로로 설정할 수 있는 단위 경로 설정부와, 상기 단위 경로를 따른 상기 기체의 주행을 지시할 수 있는 제어부를 구비한다는 것이다.In addition, the route generating apparatus according to the present invention includes a route generating unit capable of generating a traveling route of the aircraft in the traveling area by specifying a traveling area in which the aircraft is autonomously traveling, and a part of the traveling route. A unit path setting unit capable of setting the unit path of the aircraft and a control unit capable of instructing the movement of the aircraft along the unit path are provided.

상기 경로 생성 장치에 있어서, 상기 경로 생성부는, 복수의 작업로 및 복수의 선회로를 포함하는 경로를 상기 주행 경로로서 생성할 수 있고, 상기 단위 경로 설정부는, 상기 주행 경로에 포함되는 어느 것의 상기 작업로의 단부 (端部) 위치를, 상기 단위 경로에 있어서 상기 기체가 주행 개시되는 개시 위치 및 상기 기체가 주행 종료되는 종료 위치로 설정한다는 것이다.In the route generating device, the route generating unit may generate a route including a plurality of working routes and a plurality of turning circuits as the traveling route, and the unit route setting unit may include any of the routes included in the traveling route. The end position of the work path is set to a start position at which the vehicle starts running and an end position at which the vehicle ends running in the unit path.

상기 경로 생성 장치에 있어서, 상기 경로 생성부는, 복수의 작업로 및 복수의 선회로를 포함하는 경로를 상기 주행 경로로서 생성할 수 있고, 상기 단위 경로 설정부는, 상기 주행 경로에 포함되는 어느 것의 상기 작업로의 중도 위치를, 상기 단위 경로에 있어서 상기 기체가 주행 개시되는 개시 위치 및 상기 기체가 주행 종료되는 종료 위치로 설정하는 것을 금지한다는 것이다.In the route generating device, the route generating unit may generate a route including a plurality of working routes and a plurality of turning circuits as the traveling route, and the unit route setting unit may include any of the routes included in the traveling route. It is forbidden to set the intermediate position of the work route to a start position at which the aircraft starts running and an end position at which the aircraft ends running in the unit path.

또한, 본 발명은, 기체와, 미리 설정된 주행 경로를 따라 상기 기체를 자율 주행시키는 제어부를 구비한 작업차로서, 상기 제어부는, 상기 기체의 자율 주행을 개시시킴에 있어서, 주행 개시 조건이 성립될 때까지 상기 기체를 대기시킬 수 있다는 것이다.In addition, the present invention is a work vehicle having a vehicle and a control unit for autonomously driving the aircraft along a preset driving route, wherein the control unit is, in starting autonomous driving of the aircraft, a driving start condition is satisfied. Until the gas can be put into the atmosphere.

상기 작업차에 있어서, 다른 작업차에 구비되는 다른 제어부와 통신할 수 있는 통신부를 구비하고, 상기 주행 개시 조건은, 상기 통신부를 통해서 상기 다른 제어부로부터 상기 제어부에 취득되는 상기 다른 작업차의 현재 위치가 소정 위치인 것을 포함하고 있다는 것으로 해도 된다.In the work vehicle, a communication unit capable of communicating with another control unit provided in the other work vehicle is provided, and the driving start condition is a current position of the other work vehicle acquired from the other control unit to the control unit through the communication unit. It may be assumed that it includes what is a predetermined position.

또한, 본 발명은, 기체와, 미리 설정된 주행 경로를 따라 상기 기체를 자율 주행시키는 제어부를 구비한 작업차로서, 상기 제어부는, 상기 기체의 자율 주행을 정지시킴에 있어서, 주행 정지 조건이 성립될 때까지 상기 기체의 주행을 계속시킬 수 있다는 것으로 해도 된다.In addition, the present invention is a work vehicle having a vehicle and a control unit for autonomously driving the aircraft along a preset driving route, wherein the control unit stops autonomous driving of the aircraft, whereby a driving stop condition is established. It may be assumed that the movement of the aircraft can be continued until.

상기 작업차에 있어서, 상기 기체의 위치 정보를 취득할 수 있는 위치 정보 취득부를 구비하고, 상기 주행 정지 조건에는, 상기 위치 정보에 기초하는 상기 기체의 현재 위치가 소정 위치인 것을 포함하고 있다는 것이다.The work vehicle includes a positional information acquisition unit capable of acquiring positional information of the aircraft, and the running stop condition includes that the current position of the aircraft based on the positional information is a predetermined position.

본 발명에 따르면, 상기 기체를 자율 주행시키는 주행 영역을 특정하여, 상기 주행 영역에 있어서의 상기 기체의 주행 경로를 미리 생성할 수 있는 경로 생성부와, 상기 주행 경로를 따른 상기 기체의 주행을 지시할 수 있는 제어부를 구비한 경로 생성 장치로서, 상기 경로 생성부는, 상기 기체가 주행 개시되는 개시 위치와, 상기 기체가 주행 종료되는 종료 위치를 기준으로 하여 상기 주행 경로를 생성할 수 있음과 함께, 상기 주행 경로의 생성 후에 상기 개시 위치와 상기 종료 위치 중 어느 일방의 위치 변경을 접수하여, 상기 생성 후의 주행 경로를 수정할 수 있으므로, 예를 들어 포장의 개시 위치 근방에 깊은 홈이 있어 상기 기체의 자율 주행에 지장을 초래할 우려가 있는 경우에도, 앞서 생성된 상기 주행 경로 자체를 처음부터 새롭게 다시 만들지 않고, 상기 개시 위치와 상기 종료 위치 중 어느 일방을 위치 변경하는 것만으로, 앞서 생성된 상기 주행 경로를 유용하여 수정할 수 있다. 따라서, 상기 주행 경로의 설정 작업성을 향상시킬 수 있어, 오퍼레이터의 작업 부담이 경감됨과 함께, 포장 상황에 적응된 상기 주행 경로의 생성이 가능해진다.According to the present invention, a route generator capable of generating a traveling route of the aircraft in the traveling area in advance by specifying a traveling area in which the aircraft is autonomously traveling, and instructing the traveling of the aircraft along the traveling route A route generating apparatus having a control unit capable of generating the route, wherein the route generating unit may generate the traveling route based on a start position at which the aircraft starts traveling and an end position at which the aircraft ends traveling, After the generation of the travel route, a change in the position of either the start position or the end position can be received, and the travel route after the creation can be corrected. For example, there is a deep groove near the starting position of the pavement, so that the vehicle is autonomous. Even if there is a risk of causing an obstacle to driving, the previously created travel path is changed by simply changing the position of either the start position or the end position without re-creating the previously created travel path itself from the beginning. It is useful and can be modified. Accordingly, it is possible to improve the workability of setting the travel route, reducing the operator's work burden, and generating the travel route adapted to the pavement situation.

본 발명에 따르면, 상기 기체를 자율 주행시키는 주행 영역을 특정하여, 상기 주행 영역에 있어서의 상기 기체의 주행 경로를 생성할 수 있는 경로 생성부와, 상기 주행 경로의 일부를 상기 기체의 단위 경로에 설정할 수 있는 단위 경로 설정부와, 상기 단위 경로를 따른 상기 기체의 주행을 지시할 수 있는 제어부를 구비하므로, 따라서, 예를 들어 대규모의 포장에서 복수 일에 걸쳐 농작업을 실행하는 경우에도, 앞서 생성된 상기 주행 경로 자체를 처음부터 새롭게 다시 만들거나 하지 않고 유용하여, 상기 단위 경로를 복수 설정할 수 있다. 그래서, 예를 들어 상기 기체의 사용 시간 등을 고려하여, 상기 기체의 주행 범위를 간단하게 구분 지을 수 있어 오퍼레이터의 작업 부담이 경감된다. 또한, 예를 들어 하루의 작업 공정을 편성하기 쉬워진다.According to the present invention, a route generation unit capable of specifying a traveling area in which the aircraft is autonomously traveling, and generating a traveling route of the aircraft in the traveling area, and a part of the traveling route are assigned to a unit route of the aircraft. Since it is provided with a unit route setting unit that can be set and a control unit capable of instructing the movement of the aircraft along the unit route, therefore, for example, even when agricultural work is performed over a plurality of days in a large-scale pavement, Since the generated driving route itself is not recreated from scratch, it is useful, and a plurality of unit routes can be set. Thus, for example, taking into account the use time of the aircraft, the travel range of the aircraft can be easily divided, thereby reducing the operator's work burden. In addition, it becomes easy to organize, for example, a day's work process.

본 발명에 따르면, 기체와, 미리 설정된 주행 경로를 따라 상기 기체를 자율 주행시키는 제어부를 구비한 작업차로서, 상기 제어부는, 상기 기체의 자율 주행을 개시시킴에 있어서, 주행 개시 조건이 성립될 때까지 상기 기체를 대기시킬 수 있으므로, 상기 작업차의 자율 주행 개시의 예약이 가능해져, 미리 상기 작업차에 대한 자립 주행 개시 조작을 한 후, 상기 주행 개시 조건이 성립된다는 바람직한 시점 (예를 들어 상기 작업차와 다른 작업차를 병주시킬 때에 상기 다른 작업차가 수반 위치에 도착했을 때 등) 에서 상기 작업차의 자율 주행을 개시시킬 수 있다. 상기 작업차의 자율 주행을 개시시키고자 하는 시점에 맞춰, 오퍼레이터가 자립 주행 개시 조작을 할 필요가 없어져, 상기 작업차의 주행 조작성이 향상된다.According to the present invention, a work vehicle including a vehicle and a control unit for autonomously driving the aircraft along a preset driving route, wherein the control unit starts autonomous driving of the aircraft, when a driving start condition is satisfied. Since the aircraft can be put on standby until, it is possible to reserve the start of autonomous driving of the work vehicle, and a preferred point in time that the driving start condition is established after the operation to start independent driving for the work vehicle is performed in advance (for example, the above When the work vehicle and another work vehicle are put together, the autonomous driving of the work vehicle can be started at the time when the other work vehicle arrives at the accompanying position, etc.). In accordance with the time point at which the autonomous driving of the work vehicle is to be started, it is not necessary for the operator to perform the autonomous driving start operation, and the driving operability of the work vehicle is improved.

또한, 본 발명에 따르면, 기체와, 미리 설정된 주행 경로를 따라 상기 기체를 자율 주행시키는 제어부를 구비한 작업차로서, 상기 제어부는, 상기 기체의 자율 주행을 정지시킴에 있어서, 주행 정지 조건이 성립될 때까지 상기 기체의 주행을 계속시키므로, 상기 작업차의 자율 주행 정지의 예약이 가능해져, 미리 상기 작업차에 대한 자립 주행 정지 조작을 한 후, 상기 주행 정지 조건이 성립된다는 바람직한 시점 (예를 들어 상기 작업차가 포장의 개자리에 도착했을 때 등) 에서 상기 작업차의 자율 주행을 정지시킬 수 있다. 상기 작업차의 자율 주행을 정지시키고자 하는 시점에 맞춰, 오퍼레이터가 자립 주행 정지 조작을 할 필요가 없어져, 상기 작업차의 주행 조작성이 향상된다.In addition, according to the present invention, as a work vehicle having a vehicle and a control unit for autonomously driving the aircraft along a preset driving route, the control unit is configured to stop autonomous driving of the aircraft, whereby a driving stop condition is established. It is possible to reserve the autonomous driving stop of the work vehicle until it becomes possible, and a preferred point in time that the driving stop condition is established after the autonomous driving stop operation for the work vehicle is performed in advance (e.g. For example, it is possible to stop autonomous driving of the work vehicle when the work vehicle arrives at an open position on the pavement, etc.). In accordance with the time point at which the autonomous driving of the work vehicle is to be stopped, the operator does not need to perform a self-standing stop operation, and the driving operability of the work vehicle is improved.

도 1 은 실시형태에 있어서의 로봇 트랙터의 전체 측면도이다.
도 2 는 로봇 트랙터의 평면도이다.
도 3 은 로봇 트랙터의 기능 블록도이다.
도 4(a) 는 경사진 포장 영역 (F) 및 작업 영역 (W) 에 대한 주행 경로 (P) 의 설정을 설명하는 도면, (b) 는 보정 후 선회 반경을 작게 하는 경우의 설명도, (c) 는 보정 후 선회 반경을 크게 하는 경우의 설명도이다.
도 5 는 무인 트랙터와 유인 트랙터의 전체 측면도이다.
도 6 은 무인 트랙터와 유인 트랙터의 기능 블록도이다.
도 7 은 무인 트랙터 자율 주행시의 원격 조작 장치의 화면도이다.
도 8 은 자율 주행 개시 예약 제어의 일례를 나타내는 플로우 차트이다.
도 9 는 자율 주행 개시 예약 제어 실행시의 병주 작업을 설명하는 도면이다.
도 10 은 자율 주행 개시 예약 제어의 다른 예를 나타내는 플로우 차트이다.
도 11 은 자율 주행 정지 예약 제어의 일례를 나타내는 플로우 차트이다.
도 12 는 자율 주행 정지 예약 제어 실행시의 병주 작업을 설명하는 도면이다.
도 13(a) ∼ (d) 는 주행 경로 밖에 개시 위치를 변경하는 경우의 주행 경로의 수정예를 설명하는 원격 조작 장치의 화면도이다.
도 14(e) ∼ (h) 는 주행 경로 밖에 종료 위치를 변경하는 경우의 주행 경로의 수정예를 설명하는 원격 조작 장치의 화면도이다.
도 15(i) ∼ (l) 은 주행 경로 상에 개시 위치를 변경하는 경우의 주행 경로의 수정예를 설명하는 원격 조작 장치의 화면도이다.
도 16(m) ∼ (p) 는 주행 경로 상에 종료 위치를 변경하는 경우의 주행 경로의 수정예를 설명하는 원격 조작 장치의 화면도이다.
도 17(a) (b) 는, 주행 경로의 분할예를 설명하는 원격 조작 장치의 화면도이다.1 is an overall side view of a robot tractor in an embodiment.
2 is a plan view of the robot tractor.
3 is a functional block diagram of a robot tractor.
4(a) is a diagram explaining the setting of the travel path P for the inclined pavement area F and the working area W, (b) is an explanatory diagram in the case of reducing the turning radius after correction, ( c) is an explanatory diagram when the turning radius is increased after correction.
5 is an overall side view of the unmanned tractor and the manned tractor.
6 is a functional block diagram of an unmanned tractor and a manned tractor.
7 is a screen diagram of a remote control device during autonomous driving of an unmanned tractor.
8 is a flowchart showing an example of autonomous driving start reservation control.
Fig. 9 is a diagram for explaining a side-by-side operation at the time of execution of autonomous driving start reservation control.
10 is a flowchart showing another example of autonomous driving start reservation control.
11 is a flowchart showing an example of autonomous travel stop reservation control.
Fig. 12 is a diagram for explaining a side-by-side operation at the time of executing the autonomous driving stop reservation control.
13A to 13D are screen views of a remote control device for explaining a modification example of the travel route when the start position outside the travel route is changed.
14 (e) to (h) are screen views of a remote control device for explaining a modification example of the travel route in the case of changing the end position outside the travel route.
15(i) to (l) are screen views of the remote control device for explaining a modification example of the travel route when the start position on the travel route is changed.
16(m) to (p) are screen views of a remote control device for explaining a modification example of the travel route when the end position on the travel route is changed.
Fig. 17(a)(b) is a screen diagram of a remote control device for explaining an example of division of a travel route.

이하에, 본 발명을 구체화시킨 실시형태를 도면에 의거하여 설명한다. 맨 처음에, 본 발명에 관련된 작업차의 일례인 로봇 트랙터 (1) (이하, 간단히 「트랙터」로 칭하는 경우가 있다) 에 대해서 설명한다. 트랙터 (1) 는, 포장을 자율 주행하는 기체 (2) 를 구비한다. 기체 (2) 에는, 도 1 및 도 2 에 있어서 쇄선으로 나타내는 작업기 (3) 가 착탈 가능하게 구비된다. 당해 작업기 (3) 는 농작업에 사용된다. 이 작업기 (3) 로서는, 예를 들어, 경운기, 쟁기, 시비기, 풀베기기, 파종기 등의 각종 작업기가 있고, 이들 중에서 필요에 따라 원하는 작업기 (3) 를 선택하여 기체 (2) 에 장착할 수 있다. 기체 (2) 는, 장착된 작업기 (3) 의 높이 및 자세를 변경할 수 있게 구성되어 있다.Hereinafter, embodiments in which the present invention is embodied will be described with reference to the drawings. First, a description will be given of a robot tractor 1 (hereinafter, simply referred to as a "tractor"), which is an example of the work vehicle according to the present invention. The tractor 1 includes a body 2 that autonomously runs on a pavement. In the base 2, the work machine 3 shown by the chain line in FIGS. 1 and 2 is detachably provided. The work machine 3 is used for agricultural work. As this work machine 3, there are various work machines, such as a cultivator, a plow, a fertilizer, a mowing machine, and a seeding machine, and among these, a desired work machine 3 can be selected and mounted on the base 2 as needed. have. The base 2 is configured to be able to change the height and posture of the attached work machine 3.

트랙터 (1) 의 구성에 대해서 도 1 및 도 2 를 참조하여 설명한다. 트랙터 (1) 의 기체인 기체 (2) 는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 그 앞부가 좌우 1 쌍의 전륜 (7, 7) 으로 지지되고, 그 뒷부가 좌우 1 쌍의 후륜 (8, 8) 으로 지지되고 있다. 전륜 (7, 7) 및 후륜 (8, 8) 이 주행부를 구성하고 있다.The configuration of the tractor 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. As shown in Fig. 1, the body 2, which is the body of the tractor 1, is supported by a pair of left and right front wheels 7 and 7, and its rear portion is a pair of left and right rear wheels 8 and 8 It is supported by. The front wheels 7 and 7 and the rear wheels 8 and 8 constitute the traveling part.

기체 (2) 의 앞부에는 보닛 (9) 이 배치되어 있다. 이 보닛 (9) 내에는 트랙터 (1) 의 구동원인 엔진 (10) 및 연료 탱크 (도시 생략) 등이 수용되어 있다. 이 엔진 (10) 은, 예를 들어 디젤 엔진에 의해 구성할 수 있지만, 이에 한정되는 것이 아니고, 예를 들어 가솔린 엔진에 의해 구성해도 된다. 또한, 구동원으로는, 엔진에 더하여, 또는 이것 대신에 전기 모터를 사용해도 된다.A bonnet 9 is arranged in front of the body 2. In this bonnet 9, an engine 10 and a fuel tank (not shown), which are the driving sources of the tractor 1, are accommodated. This engine 10 can be configured by, for example, a diesel engine, but is not limited thereto, and may be configured by, for example, a gasoline engine. In addition, as the drive source, an electric motor may be used in addition to or instead of the engine.

보닛 (9) 의 후방에는, 오퍼레이터가 탑승하는 캐빈 (11) 이 배치되어 있다. 이 캐빈 (11) 의 내부에는, 오퍼레이터가 조향 조작하기 위한 스티어링 핸들 (12) 과, 오퍼레이터가 앉을 수 있는 좌석 (13) 과, 각종 조작을 행하기 위한 각종 조작 장치가 주로 형성되어 있다. 단, 농업용 작업 차량은, 캐빈 (11) 이 부착된 것에 한정되는 것이 아니라, 캐빈 (11) 을 구비하지 않은 것이어도 된다.At the rear of the bonnet 9, a cabin 11 on which an operator is boarded is arranged. Inside this cabin 11, a steering handle 12 for steering operation by an operator, a seat 13 on which the operator can sit, and various operation devices for performing various operations are mainly formed. However, the agricultural work vehicle is not limited to the one in which the cabin 11 is attached, and may not be provided with the cabin 11.

도시는 생략되어 있지만, 상기 조작 장치로서는, 예를 들어 모니터 장치, 스로틀 레버, 주변속 레버, 승강 레버, PTO 스위치, PTO 변속 레버 및 복수의 유압 변속 레버 등을 들 수 있다. 이들 조작 장치는, 좌석 (13) 의 근방 또는 스티어링 핸들 (12) 의 근방에 배치되어 있다.Although not shown, examples of the operation device include a monitor device, a throttle lever, a peripheral speed lever, a lift lever, a PTO switch, a PTO shift lever, and a plurality of hydraulic shift levers. These operating devices are arranged in the vicinity of the seat 13 or in the vicinity of the steering handle 12.

모니터 장치는, 트랙터 (1) 의 다양한 정보를 표시할 수 있게 구성되어 있다. 스로틀 레버는, 엔진 (10) 의 회전 속도를 설정하는 것이다. 주변속 레버는, 미션 케이스 (22) 의 변속비를 변경 조작하는 것이다. 승강 레버는, 기체 (2) 에 장착된 작업기 (3) 의 높이를 소정 범위 내에서 승강 조작하는 것이다. PTO 스위치는, 미션 케이스 (22) 의 후단측에서부터 밖으로 향하게 돌출된 PTO 축 (동력 취출축) 으로의 동력 전달을 연결·차단 조작하는 것이다. 즉, PTO 스위치가 ON 상태일 때 PTO 축에 동력이 전달되어 PTO 축이 회전하고, 작업기 (3) 가 구동되는 한편, PTO 스위치가 OFF 상태일 때 PTO 축으로의 동력이 차단되어 PTO 축이 회전하지 않고, 작업기 (3) 가 정지된다. PTO 변속 레버는, 작업기 (3) 에 입력되는 동력의 변경 조작을 행하는 것으로, 구체적으로는 PTO 축의 회전 속도의 변속 조작을 행하는 것이다. 유압 변속 레버는, 유압 외부 취출 밸브를 전환 조작하는 것이다.The monitor device is configured to be able to display various information of the tractor 1. The throttle lever sets the rotational speed of the engine 10. The peripheral speed lever operates to change the speed ratio of the transmission case 22. The lifting lever lifts and lowers the height of the work machine 3 attached to the base 2 within a predetermined range. The PTO switch connects and cuts off power transmission to the PTO shaft (power take-out shaft) protruding outward from the rear end side of the transmission case 22. In other words, when the PTO switch is in the ON state, power is transmitted to the PTO shaft, so that the PTO shaft rotates and the work machine (3) is driven, while the power to the PTO shaft is cut off when the PTO switch is in the OFF state, and the PTO shaft rotates. Without doing, the work machine 3 is stopped. The PTO shift lever performs a change operation of the power input to the work machine 3, and specifically performs a shift operation of the rotational speed of the PTO shaft. The hydraulic shift lever is for switching the hydraulic external take-out valve.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 기체 (2) 의 하부에는, 그 골조를 구성하는 섀시 (20) 가 형성되어 있다. 당해 섀시 (20) 는, 기체 프레임 (21), 미션 케이스 (22), 프런트 액슬 (23), 및 리어 액슬 (24) 등으로 구성되어 있다.As shown in FIG. 1, in the lower part of the base body 2, the chassis 20 which comprises the frame|frame is formed. The chassis 20 is composed of a base frame 21, a transmission case 22, a front axle 23, a rear axle 24, and the like.

기체 프레임 (21) 은, 트랙터 (1) 의 앞부에 있어서의 지지 부재로서, 직접 또는 방진 부재 등을 개재하여 엔진 (10) 을 지지하고 있다. 미션 케이스 (22) 는, 엔진 (10) 으로부터의 동력을 변화시켜 프런트 액슬 (23) 및 리어 액슬 (24) 에 전달한다. 프런트 액슬 (23) 은, 미션 케이스 (22) 로부터 입력된 동력을 전륜 (7) 에 전달하도록 구성되어 있다. 리어 액슬 (24) 은, 미션 케이스 (22) 로부터 입력된 동력을 후륜 (8) 에 전달하도록 구성되어 있다.The body frame 21 supports the engine 10 directly or via a vibration isolating member or the like as a support member in the front portion of the tractor 1. The transmission case 22 changes the power from the engine 10 and transmits it to the front axle 23 and the rear axle 24. The front axle 23 is configured to transmit the power input from the transmission case 22 to the front wheels 7. The rear axle 24 is configured to transmit the power input from the transmission case 22 to the rear wheels 8.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 기체 (2) 의 동작 (전진, 후진, 정지 및 선회 등) 그리고 작업기 (3) 의 동작 (승강, 구동 및 정지 등) 을 제어하기 위한 제어부로서 제어 장치 (4) 를 구비한다. 제어 장치 (4) 에는, 연료 분사 장치로서의 코먼 레일 장치 (41), 변속 장치 (42), 및 승강 액추에이터 (44) 등이 각각 전기적으로 접속되어 있다.As shown in Fig. 3, the tractor 1 is a control unit for controlling the operation of the body 2 (forward, backward, stop, turning, etc.) and the operation of the work machine 3 (elevating, driving, stopping, etc.). A control device 4 is provided. The control device 4 is electrically connected to a common rail device 41 as a fuel injection device, a transmission device 42, an elevating actuator 44, and the like, respectively.

코먼 레일 장치 (41) 는, 엔진 (10) 의 각 기통에 연료를 분사하는 것이다. 이 경우, 엔진 (10) 의 각 기통에 대한 인젝터의 연료 분사 밸브가 제어 장치 (4) 에 의해 개폐 제어됨으로써, 연료 공급 펌프에 의해 연료 탱크로부터 코먼 레일 장치 (41) 에 압송된 고압 연료가 각 인젝터로부터 엔진 (10) 의 각 기통에 분사되고, 각 인젝터로부터 공급되는 연료의 분사 압력, 분사 시기, 분사 기간 (분사량) 이 고정밀도로 컨트롤된다.The common rail device 41 injects fuel into each cylinder of the engine 10. In this case, the fuel injection valve of the injector for each cylinder of the engine 10 is opened/closed and controlled by the control device 4, so that the high-pressure fuel pumped from the fuel tank to the common rail device 41 by the fuel supply pump is each The injection pressure, injection timing, and injection period (injection amount) of the fuel injected from the injector into each cylinder of the engine 10 and supplied from each injector are controlled with high precision.

변속 장치 (42) 는, 구체적으로는 예를 들어 가동 사판식의 유압식 무단 변속 장치로서, 미션 케이스 (22) 에 구비되어 있다. 변속 장치 (42) 를 제어 장치 (4) 에 의해 제어하여 사판의 각도를 적절히 조정함으로써, 미션 케이스 (22) 의 변속비를 원하는 변속비로 할 수 있다.Specifically, the transmission 42 is, for example, a movable swash plate type hydraulic continuously variable transmission, and is provided in the transmission case 22. By controlling the transmission 42 by the control device 4 to appropriately adjust the angle of the swash plate, the transmission case 22 can be set to a desired transmission ratio.

승강 액추에이터 (44) 는, 예를 들어 작업기 (3) 를 기체 (2) 에 연결하고 있는 3 점 링크 기구를 동작시킴으로써, 작업기 (3) 를 퇴피 위치 (농작업을 실행하지 않는 위치) 또는 작업 위치 (농작업을 실행하는 위치) 중 어느 하나로 올리고 내리고 하는 것이다. 승강 액추에이터 (44) 를 제어 장치 (4) 에 의해 제어하여 작업기 (3) 를 적절히 승강 동작시킴으로써, 예를 들어 포장 영역의 원하는 높이에서 작업기 (3) 에 의해 농작업을 실행할 수 있다.The lifting actuator 44, for example, by operating a three-point link mechanism connecting the work machine 3 to the body 2, the work machine 3 is moved to a retracted position (a position where agricultural work is not performed) or a work position. It is to raise and lower to one of the (position to perform agricultural work). By controlling the lift actuator 44 by the control device 4 to properly lift and lower the work machine 3, for example, agricultural work can be performed by the work machine 3 at a desired height of the pavement area.

또한, 제어 장치 (4) 에는, 엔진 (10) 의 회전 속도를 검출하는 회전 속도 센서 (31), 후륜 (8) 의 회전 속도를 검출하는 차속 센서 (32), 핸들 (12) 의 회동 각도 (조타각) 를 검출하는 조타각 센서 (33) 등의 센서류도 전기적으로 접속하고 있다. 이들 센서의 검출값이 검출 신호로 변환되어 제어 장치 (4) 에 송신된다.In addition, in the control device 4, a rotation speed sensor 31 that detects the rotation speed of the engine 10, a vehicle speed sensor 32 that detects the rotation speed of the rear wheel 8, and the rotation angle of the steering wheel 12 ( Sensors such as a steering angle sensor 33 for detecting a steering angle) are also electrically connected. The detection values of these sensors are converted into detection signals and transmitted to the control device 4.

상기 서술한 바와 같은 제어 장치 (4) 를 구비하는 트랙터 (1) 는, 오퍼레이터가 캐빈 (11) 내에 탑승하여 각종 조작을 함으로써, 당해 제어 장치 (4) 에 의해 트랙터 (1) 의 각 부 (기체 (2), 작업기 (3) 등) 를 제어하여, 포장 내를 주행하면서 농작업을 실행할 수 있게 구성되어 있다. 게다가, 실시형태의 트랙터 (1) 는, 예를 들어 오퍼레이터가 탑승하지 않아도, 원격 조작 장치 (46) 에 의해 출력되는 소정의 제어 신호에 의거하여 자율 주행시킬 수 있게 되어 있다.In the tractor 1 provided with the control device 4 as described above, the operator boards in the cabin 11 and performs various operations. (2), the work machine (3), etc.) are controlled so that agricultural work can be executed while traveling in the field. In addition, the tractor 1 of the embodiment is capable of autonomously traveling based on a predetermined control signal output by the remote control device 46, for example, even if an operator is not on board.

구체적으로는, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 이 트랙터 (1) 는 자율 주행을 가능하게 하기 위한 각종 구성을 제어 장치 (4) 내에 구비하고 있다. 또한, 트랙터 (1) 는, 측위 시스템에 의거하여 스스로 (의 기체) 의 위치 정보를 취득하기 위해서 필요한 측위용 안테나 (6) 등의 각종 구성을 구비하고 있다. 이와 같은 구성에 의해 트랙터 (1) 는, 측위 시스템에 의거하여 스스로의 위치 정보를 취득하여, 포장 위를 자율 주행할 수 있게 되어 있다.Specifically, as shown in FIG. 3, the tractor 1 is equipped with various configurations in the control device 4 for enabling autonomous driving. Further, the tractor 1 has various configurations, such as a positioning antenna 6, which is necessary for acquiring the positional information of itself (the body) based on the positioning system. With such a configuration, the tractor 1 acquires its own position information based on the positioning system, and can autonomously travel on the pavement.

다음으로, 자율 주행을 위해서 트랙터 (1) 가 구비하는 구성에 대해서 상세하게 설명한다. 구체적으로는 트랙터 (1) 는, 도 1 및 도 3 에 나타내는 바와 같이, 조타 액추에이터 (43), 측위용 안테나 (6), 및 무선 통신용 안테나 (48) 등을 구비한다.Next, the configuration of the tractor 1 for autonomous driving will be described in detail. Specifically, as shown in Figs. 1 and 3, the tractor 1 includes a steering actuator 43, a positioning antenna 6, a wireless communication antenna 48, and the like.

조타 액추에이터 (43) 은, 예를 들어 스티어링 핸들 (12) 의 회전축 (스티어링축) 의 중도부에 형성되고, 스티어링 핸들 (12) 의 회전 운동 각도 (조타각) 를 조정하는 것이다. 미리 정해진 경로를 트랙터 (1) 가 (무인 트랙터로서) 주행하는 경우, 제어 장치 (4) 는, 당해 경로를 따라 트랙터 (1) 가 주행하도록 스티어링 핸들 (12) 의 적절한 회전 운동 각도를 산출하고, 산출된 회전 운동 각도로 스티어링 핸들 (12) 이 회전 운동하도록 조타 액추에이터 (43) 를 제어한다.The steering actuator 43 is formed, for example in the middle of the rotation shaft (steering shaft) of the steering handle 12 and adjusts the rotational motion angle (steering angle) of the steering handle 12. When the tractor 1 travels (as an unmanned tractor) on a predetermined route, the control device 4 calculates an appropriate rotational motion angle of the steering handle 12 so that the tractor 1 travels along the route, The steering actuator 43 is controlled so that the steering handle 12 rotates at the calculated rotational motion angle.

측위용 안테나 (6) 는, 예를 들어 위성 측위 시스템(GNSS) 등의 측위 시스템을 구성하는 측위 위성으로부터의 신호를 수신하는 것이다. 도 1 에 나타내는 바와 같이, 측위용 안테나 (6) 는, 캐빈 (11) 에 있어서의 덮개 (14) 의 상면에 배치되어 있다. 측위용 안테나 (6) 에 의해 수신된 신호는, 도 3 에 나타내는 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 에 입력되고, 당해 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 에 의해 트랙터 (1) (엄밀하게는 측위용 안테나 (6)) 의 위치 정보가, 예를 들어 위도·경도 정보로서 산출된다. 당해 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 에 의해 산출된 위치 정보는, 제어 장치 (4) 의 위치 및 경사각 정보 취득부 (50) 에 의해 취득되어 트랙터 (1) 의 제어에 이용된다.The positioning antenna 6 receives a signal from a positioning satellite constituting a positioning system such as a satellite positioning system (GNSS). As shown in FIG. 1, the positioning antenna 6 is disposed on the upper surface of the lid 14 in the cabin 11. The signal received by the positioning antenna 6 is input to the position and inclination angle information calculation unit 49 shown in Fig. 3, and the tractor 1 (strictly Position information of the positioning antenna 6 is calculated as, for example, latitude/longitude information. The positional information calculated by the position and inclination angle information calculation unit 49 is acquired by the position and inclination angle information acquisition unit 50 of the control device 4 and is used for control of the tractor 1.

실시형태의 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 는, 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 위치 정보뿐만 아니라, 전후 좌우의 경사각 정보를 계측할 수 있게 되어 있다. 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 에 의해 계측된 경사각 정보는, 제어 장치 (4) 의 위치 및 경사각 정보 취득부 (50) 에 의해 위치 정보 (위도·경도 정보) 와 대응시킨 상태로 취득되어 트랙터 (1) 의 제어에 이용된다. 또, 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 는, 포장면에 대한 측위용 안테나 (6) 의 높이 위치, 나아가서는 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 차 높이를 계측하는 것도 가능하다.The position and inclination angle information calculation unit 49 of the embodiment is capable of measuring not only the position information of the tractor 1 (the body 2) but also the front and rear left and right inclination angle information. The inclination angle information measured by the position and inclination angle information calculation unit 49 is acquired in a state in which the position and inclination angle information acquisition unit 50 of the control device 4 corresponds to the position information (latitude and longitude information), and the tractor (1) It is used for the control of. Moreover, the position and inclination angle information calculating part 49 can also measure the height position of the positioning antenna 6 with respect to the pavement surface, and furthermore, the vehicle height of the tractor 1 (gas body 2).

또, 본 실시형태에서는 GNSS-RTK 법을 이용한 고정밀도의 위성 측위 시스템을 이용하고 있지만, 이에 한정되는 것이 아니라, 고정밀도의 위치 좌표가 얻어지는 한에 있어서 다른 측위 시스템을 사용해도 된다. GNSS-RTK 는, 위치를 알고 있는 기준국의 정보에 기초하여, 보정하여 정밀도를 높인 측위 방식으로 기준국으로부터의 정보의 배신 (配信) 방법의 차이로 복수의 방식이 존재한다. 본 발명은 GNSS-RTK 방식에는 의존하지 않으므로, 본 실시예에서는 상세는 생략한다.Further, in the present embodiment, a high-precision satellite positioning system using the GNSS-RTK method is used, but it is not limited thereto, and other positioning systems may be used as long as high-precision position coordinates are obtained. The GNSS-RTK is a positioning method in which the accuracy is increased by correcting based on information of a reference station whose position is known, and there are a plurality of methods due to differences in the method of distributing information from the reference station. Since the present invention does not depend on the GNSS-RTK scheme, details are omitted in this embodiment.

무선 통신용 안테나 (48) 는, 원격 조작 장치 (46) 로부터의 신호를 수신하거나, 원격 조작 장치 (46) 로의 신호를 송신하거나 하는 것이다. 도 1 에 나타내는 바와 같이, 무선 통신용 안테나 (48) 는, 트랙터 (1) 의 캐빈 (11) 의 덮개 (14) 의 상면에 배치되어 있다. 무선 통신용 안테나 (48) 로 수신한 원격 조작 장치 (46) 로부터의 신호는, 도 3 에 나타내는 송수신 처리부 (47) 에 의해 신호 처리된 후, 제어 장치 (4) 에 입력된다. 또한, 제어 장치 (4) 로부터 원격 조작 장치 (46) 에 송신하는 신호는, 송수신 처리부 (47) 에 의해 신호 처리된 후, 무선 통신용 안테나 (48) 로부터 송신되고, 원격 조작 장치 (46) 에 의해 수신된다.The wireless communication antenna 48 receives a signal from the remote control device 46 or transmits a signal to the remote control device 46. As shown in FIG. 1, the antenna 48 for wireless communication is disposed on the upper surface of the lid 14 of the cabin 11 of the tractor 1. The signal from the remote control device 46 received by the wireless communication antenna 48 is input to the control device 4 after signal processing by the transmission/reception processing unit 47 shown in FIG. 3. In addition, the signal transmitted from the control device 4 to the remote operation device 46 is signal-processed by the transmission/reception processing unit 47, and then transmitted from the wireless communication antenna 48, and is then transmitted by the remote operation device 46. Is received.

또한, 트랙터 (1) 에는, 브레이크 페달이나 주차 브레이크 레버의 조작과 자동 제어라는 두 가지의 계통에 의해 좌우 후륜 (8, 8) 에 브레이크를 거는 좌우 1 쌍의 브레이크 장치 (26, 26) 를 형성하고 있다. 즉, 좌우 양방의 브레이크 장치 (26, 26) 는, 브레이크 페달 (또는 주차 브레이크 레버) 의 제동 방향에 대한 조작에 의해 좌우 양방의 후륜 (8, 8) 에 브레이크를 걸도록 구성되어 있다. 또한, 핸들 (12) 의 회전 운동 각도가 소정 각도 이상이 되면, 제어 장치 (4) 의 지령에 의해 선회 내측의 후륜 (8) 에 대한 브레이크 장치 (26) 가 자동적으로 제동 동작을 하도록 구성되어 있다 (이른바 오토 브레이크).In addition, in the tractor 1, a pair of left and right brake devices 26 and 26 that apply brakes to the left and right rear wheels 8 and 8 are formed by two systems: operation of the brake pedal or the parking brake lever and automatic control. I'm doing it. That is, the left and right brake devices 26 and 26 are configured to apply brakes to the left and right rear wheels 8 and 8 by operating the brake pedal (or parking brake lever) in the braking direction. In addition, when the rotational motion angle of the handle 12 becomes more than a predetermined angle, the brake device 26 for the rear wheel 8 inside the turning is configured to automatically perform a braking operation by a command from the control device 4. (So-called auto brake).

또, 트랙터 (1) 에는, 전방, 측방 또는 후방에 장해물이 있는지의 여부를 검출하는 장해물 센서 (35) 가 장착되어 있다. 장해물 센서 (35) 는, 레이저 센서, 초음파 센서 등에 의해 구성되고, 트랙터 (1) 의 전방, 측방 및 후방에 존재하는 장해물을 인식하여, 검출 신호를 생성한다. 또한, 트랙터 (1) 는, 전방, 측방 및 후방을 촬영하는 카메라 (36) 가 장착된다. 장해물 센서 (35) 및 카메라 (36) 는, 제어 장치 (4) 에 전기적으로 접속되어 있다. 이들 센서의 검출값이 검출 신호로 변환되어 제어 장치 (4) 에 송신된다.Further, the tractor 1 is equipped with an obstacle sensor 35 that detects whether or not there is an obstacle in the front, the side or the rear. The obstacle sensor 35 is constituted by a laser sensor, an ultrasonic sensor, or the like, and recognizes obstacles present in the front, side and rear of the tractor 1, and generates a detection signal. Further, the tractor 1 is equipped with a camera 36 for photographing the front, the side and the rear. The obstacle sensor 35 and the camera 36 are electrically connected to the control device 4. The detection values of these sensors are converted into detection signals and transmitted to the control device 4.

원격 조작 장치 (46) 는, 구체적으로는 터치 패널을 구비하는 태블릿형 퍼스널 컴퓨터로 구성된다. 오퍼레이터는, 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널에 표시된 정보 (예를 들어, 자율 주행을 행할 때에 필요한 포장의 정보 등) 를 참조하여 확인할 수 있다. 또한, 오퍼레이터는, 원격 조작 장치 (46) 를 조작하여, 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 에 트랙터 (1) 를 제어하기 위한 제어 신호를 송신할 수 있다. 또, 실시형태의 원격 조작 장치 (46) 는 태블릿형 퍼스널 컴퓨터에 한정되는 것이 아니고, 이를 대신하여 예를 들어 노트형 퍼스널 컴퓨터로 구성할 수도 있다. 또는, 유인 트랙터 (도시 생략) 를 무인 트랙터 (1) 에 수반하여 주행시킬 경우, 유인측의 트랙터에 탑재되는 모니터 장치를 원격 조작 장치로 할 수도 있다.The remote operation device 46 is specifically constituted by a tablet-type personal computer provided with a touch panel. The operator can check with reference to information displayed on the touch panel of the remote control device 46 (for example, information on packaging required for autonomous driving). In addition, the operator can transmit the control signal for controlling the tractor 1 to the control device 4 of the tractor 1 by operating the remote control device 46. In addition, the remote operation device 46 of the embodiment is not limited to a tablet-type personal computer, and instead, may be configured as, for example, a notebook-type personal computer. Alternatively, when a manned tractor (not shown) is driven with the unmanned tractor 1, a monitor device mounted on the manned-side tractor may be used as a remote control device.

도 3 에 나타내는 제어 장치 (4) 는, 트랙터 (1) 의 자율 주행 제어를 위한 각 부를 구비하고 있고, 이것과 함께 측위용 안테나 (6) 등의 각종 구성을 트랙터 (1) 에 형성함으로써, 기존 트랙터를 무인 트랙터 (1) 로서 이용할 수 있게 되어 있다. 제어 장치 (4) 는, CPU, ROM, RAM 등을 갖는 소형 컴퓨터로 구성되어 있고, 상기 ROM 에는, 오퍼레이션 프로그램, 어플리케이션 프로그램 그리고 각종 데이터 등이 기억되어 있다. 상기 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해 제어 장치 (4) 를, 위치 및 경사각 정보 취득부 (50), 영역 정보 기억부 (51), 작업 정보 기억부 (52), 윤곽 등록점 기억부 (53), 영역 형상 취득부 (54), 경로 생성부 (55), 및 표시용 데이터 작성부 (56) 등으로서 동작시킬 수 있다.The control device 4 shown in FIG. 3 is provided with each unit for autonomous travel control of the tractor 1, and various configurations such as the positioning antenna 6 are formed in the tractor 1, The tractor can be used as an unmanned tractor (1). The control device 4 is composed of a small computer having a CPU, ROM, RAM, etc., and an operation program, an application program, various data, and the like are stored in the ROM. By the cooperation of the hardware and software, the control device 4 is provided with a position and inclination angle information acquisition unit 50, an area information storage unit 51, a work information storage unit 52, and a contour registration point storage unit 53, It can operate as the region shape acquisition unit 54, the path generation unit 55, the display data creation unit 56, and the like.

이와 같이 구성된 트랙터 (1) 는, 원격 조작 장치 (46) 를 사용하는 오퍼레이터의 지시에 따라, 포장 영역 (주행 영역) 에서의 주행 경로를 경로 생성부 (55) 에 의해 산출하고, 당해 주행 경로를 따라 자율 주행하면서 작업기 (3) 에 의한 농작업을 실행할 수 있다. 이와 같이 트랙터 (1) 가 자율 주행하는 포장 영역 (주행 영역) 내의 경로를, 이하의 설명에 있어서 「주행 경로」로 칭하는 경우가 있다. 또한, 포장 영역 (주행 영역) 에 있어서 트랙터 (1) 의 작업기 (3) 에 의한 농작업의 대상이 되는 영역을 「작업 영역」으로 칭하는 경우가 있다. 당해 작업 영역은, 포장 영역의 전체로부터 개자리 및 여유 부분을 제외한 영역으로서 정해지고, 오퍼레이터 등이 후술하는 등록점의 등록 작업을 실행했을 때에 이들 등록점과 트랙터 (1) 의 작업 폭에 의거하여 설정된다.The tractor 1 configured as described above calculates a travel path in a paved area (travel area) by the path generation unit 55 according to an instruction of an operator using the remote control device 46, and calculates the travel path. Accordingly, it is possible to perform agricultural work by the work machine 3 while autonomously driving. In this way, the path in the pavement area (travel area) in which the tractor 1 autonomously travels is sometimes referred to as a "travel path" in the following description. In addition, in the pavement area (run area), the area which is the target of agricultural work by the work machine 3 of the tractor 1 is sometimes referred to as a "work area". The work area is determined as an area excluding a space and a spare part from the entire pavement area, and is set based on these registration points and the working width of the tractor 1 when the operator or the like performs the registration work of the registration points described later. do.

다음으로, 자율 주행을 가능하게 하기 위해서 제어 장치 (4) 에 구비되어 있는 각 부에 대해서 도 3 을 참조하여 개별적으로 설명한다.Next, in order to enable autonomous driving, each unit provided in the control device 4 will be described individually with reference to FIG. 3.

제어 장치 (4) 를 사용하여 구성되는 위치 및 경사각 정보 취득부 (50) 는, 측위용 안테나 (6) 에 의해 취득된 측위 시스템으로부터의 측위 신호에 의거하여 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 에 의해 산출된 트랙터 (1) 의 위치 정보 (구체적으로는 위도·경도 정보 등) 를 취득함과 함께, 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 로 계측한 트랙터 (1) 의 전후 좌우의 경사각 정보를, 위치 정보 (위도·경도 정보) 와 대응시킨 상태에서 취득하는 것이다.The position and inclination angle information acquisition unit 50 constituted by using the control device 4 is sent to the position and inclination angle information calculation unit 49 based on the positioning signal from the positioning system acquired by the positioning antenna 6. While acquiring the position information (specifically, latitude and longitude information, etc.) of the tractor 1 calculated by the method, the inclination angle information of the front, rear, left and right of the tractor 1 measured by the position and inclination angle information calculation unit 49 is obtained, It is acquired in the state of being matched with location information (latitude and longitude information).

제어 장치 (4) 를 사용하여 구성되는 영역 정보 기억부 (51) 는, 트랙터 (1) 에서 자율 주행에 의한 농작업을 실행하는 대상이 되는 포장 등의 영역에 관한 다양한 정보를 기억하는 것이다. 포장에 관한 정보로서는, 구체적으로는 포장의 위치 및 형상 (포장 영역 또는 주행 영역이라고 해도 된다), 포장에 있어서 작업기 (3) 에 의한 농작업이 실행되는 작업 영역의 위치 및 형상, 포장에서 작업기 (3) 에 의한 농작업이 개시되는 지점인 개시 위치, 농작업이 종료되는 지점인 종료 위치 등을 들 수 있다.The area information storage unit 51 constituted by using the control device 4 stores various information on an area such as a pavement, which is an object of the tractor 1 to perform agricultural work by autonomous driving. As information on the pavement, specifically, the position and shape of the pavement (also referred to as a pavement area or travel area), the position and shape of the work area in which agricultural work by the work machine 3 is performed in the pavement, the work machine in the pavement ( 3) The starting position, which is the point at which farming work is started, and the end position, which is the point at which farming work ends.

포장의 위치 및 형상, 즉 포장 영역 (주행 영역) 은, 주행 경로를 생성하기에 앞서, 트랙터 (1) 의 기체 (2) 를 유인 주행시켜 포장을 주회 (周回) 했을 때의 주행 궤적으로부터 특정되고, 후술하는 영역 형상 취득부 (54) 에 의해 취득된다. 주행 경로를 생성하기 전의 단계란, 작업기 (3) 에 의한 농작업을 수반하는 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 주행을 개시시키기 전의 단계에 상당한다. 또한, 작업 영역의 위치 및 형상도, 후술하는 영역 형상 취득부 (54) 에 의해 취득된다. 그 밖의 정보는, 예를 들어 오퍼레이터가 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널을 조작하거나 함으로써 설정할 수 있다. 개시 위치나 종료 위치의 정보는, 포장 영역 (주행 영역) 의 정보를 영역 형상 취득부 (54) 에 의해 취득한 후에, 오퍼레이터가 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널을 조작함으로써 설정된다. 포장 영역이나 작업 영역의 정보 (영역 정보라고 해도 된다) 에는, 각 위치 정보 (위도·경도 정보) 에 대응시킨 전후 좌우의 경사각 정보가 포함된다.The position and shape of the pavement, i.e., the pavement area (travel area), is specified from the travel trajectory when the body 2 of the tractor 1 is maneuvered to travel around the pavement prior to generating the travel route. , Acquired by the region shape acquisition unit 54 to be described later. The step before generating the travel path corresponds to the step before starting the running of the tractor 1 (gas 2) accompanying agricultural work by the work machine 3. In addition, the position and shape of the work area are also acquired by the area shape acquisition unit 54 described later. Other information can be set by, for example, an operator operating the touch panel of the remote control device 46. The information of the start position and the end position is set by the operator operating the touch panel of the remote operation device 46 after acquiring the information of the paved area (travel area) by the area shape acquisition unit 54. The information on the pavement area or the work area (also referred to as area information) includes information on the front and rear left and right inclination angles corresponding to each positional information (latitude and longitude information).

제어 장치 (4) 를 사용하여 구성되는 작업 정보 기억부 (52) 는, 트랙터 (1) 의 기체 (2) 에 장착한 작업기 (3) 에 의해 실행되는 작업 종류, 작업 폭 및 오버랩 폭 등을, 작업 정보로서 기억한다. 실시형태에서는, 이들 정보는, 오퍼레이터가 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널을 조작함으로써 설정할 수 있다. 작업 종류로서는, 예를 들어 경운 작업, 파종 작업 등이다. 작업 폭은, 작업기 (3) 에 의해 작업이 실행되는 유효 폭을 의미하고, 예를 들어 3 미터이다. 오버랩 폭은, 서로 이웃하는 주행 경로를 트랙터 (1) 가 각각 주행하는 경우에, 작업기 (3) 에 의한 상기 작업 폭이 중복되는 (중복이 허용되는) 폭을 의미하고, 예를 들어 30 센치미터이다.The work information storage unit 52 configured using the control device 4 stores the type of work, the work width and the overlap width, etc., executed by the work machine 3 attached to the body 2 of the tractor 1, I remember it as work information. In the embodiment, these information can be set by an operator operating the touch panel of the remote operation device 46. Examples of the type of work include tillage work, sowing work, and the like. The working width means the effective width at which the work is executed by the work machine 3, and is, for example, 3 meters. The overlap width refers to a width in which the working width by the work machine 3 overlaps (overlap is allowed) when the tractor 1 travels each of the driving paths adjacent to each other, and, for example, 30 cm to be.

제어 장치 (4) 를 사용하여 구성되는 윤곽 등록점 기억부 (53) 는, 도 4 에 나타내는 포장 영역 (F) (주행 영역) 의 윤곽을 구성하는 복수의 지점 (예를 들어, 모서리부 (F1 ∼ F4) 가 포함되어도 된다) 에 트랙터 (1) 의 기체 (2) 가 위치했을 때의 위치 정보를 등록하는 작업을 오퍼레이터가 실시한 경우에, 당해 위치 정보 그리고 이에 대응된 경사각 정보를 기억하는 것이다. 전술한 바와 같이, 포장 영역 (F) 의 특정은, 주행 경로를 생성하기에 앞서, 트랙터 (1) 의 기체 (2) 를 유인 주행시켜 포장을 주회했을 때의 주행 궤적에 의거하여 얻어진다. 실시형태에 있어서, 윤곽 등록점 기억부 (53) 는, 주행 궤적 상의 상기 복수 지점에 있어서의 위치 정보 및 경사각 정보를 기억한다. 본 실시형태에 있어서, 윤곽 등록점 기억부 (53) 에 등록된 지점을 등록점으로 칭하는 경우가 있다.The contour registration point storage unit 53 configured using the control device 4 includes a plurality of points constituting the outline of the pavement area F (run area) shown in FIG. 4 (e.g., a corner part F1 F4) may be included) in the case where the operator registers positional information when the body 2 of the tractor 1 is positioned, the positional information and the inclination angle information corresponding thereto are stored. As described above, the specification of the pavement area F is obtained based on the travel trajectory when the body 2 of the tractor 1 is manned to travel around the pavement prior to generating the travel path. In the embodiment, the contour registration point storage unit 53 stores position information and inclination angle information at the plurality of points on the travel trajectory. In this embodiment, a point registered in the outline registration point storage unit 53 is sometimes referred to as a registration point.

영역 형상 취득부 (54) 는, 윤곽 등록점 기억부 (53) 로부터 판독한 복수 등록점의 위치 정보 및 경사각 정보에 기초하여, 포장 영역 (F) 의 (경사를 포함하는) 형상을 취득한다. 또한, 영역 형상 취득부 (54) 는, 상기 서술한 포장 영역 (F) 의 형상과 작업 정보 기억부 (52) 로부터 판독한 작업 정보 (적어도 작업 폭 정보) 에 기초하여, 작업 영역 (W) 의 (경사를 포함하는) 형상을 취득한다. 구체적으로는, 등록점끼리를 잇는 선분이 교차되지 않도록 이른바 폐로 그래프에 의해 특정한 다각형 (실시형태에서는 사각형) 을, 포장 영역 (F) 이나 작업 영역 (W) 의 형상으로서 취득한다.The region shape acquisition unit 54 acquires the shape (including the slope) of the packaging region F based on the position information and the inclination angle information of the plurality of registration points read from the contour registration point storage unit 53. Further, the area shape acquisition unit 54 is based on the shape of the packaging area F described above and the work information (at least work width information) read from the work information storage unit 52, of the work area W. Acquire the shape (including the slope). Specifically, a specific polygon (a rectangle in the embodiment) is obtained as a shape of the packaging area F or the work area W by the so-called closed-circuit graph so that the line segments connecting the registration points do not intersect.

경로 생성부 (55) 는, 작업 정보 기억부 (52) 로부터 판독한 작업 정보, 및 영역 정보 기억부 (51) 로부터 판독한 작업 영역 (W) 의 정보에 기초하여 트랙터 (1) 의 기체 (2) 를 자율 주행시키는 주행 경로 (P) 를 계산에 의해 작성한다. 주행 경로 (P) 는, 복수의 직선로 (Ps) 및 복수의 선회로 (Pc) 를 포함하고 있다. 즉, 주행 경로 (P) 는, 농작업이 실행되는 직선 형상 또는 꺾은선 형상의 경로인 직선로 (Ps) (작업로라고 해도 된다) 와, 선회 조작 (방향 전환) 이 행해지는 선회로 (Pc) (비작업로라고 해도 된다) 를 교대로 연결한 일련의 경로로서 생성된다. 따라서, 실시형태에 따르면, 경사를 고려한 후에 포장 영역 (F) 을 특정하여, 포장 영역 (F) 의 면적을 고정밀도로 계측할 수 있다. 그 결과, 최적의 주행 경로 (P) 의 생성이 가능해진다.The path generation unit 55 is based on the work information read from the work information storage unit 52 and the information on the work area W read from the area information storage unit 51, the body 2 of the tractor 1 ) Is created by calculation. The travel path P includes a plurality of straight roads Ps and a plurality of turning circuits Pc. That is, the travel path P is a straight path Ps (also referred to as a work path), which is a straight or curved path through which agricultural work is performed, and a turning circuit Pc on which a turning operation (direction change) is performed. ) It is created as a series of paths alternately connected (also referred to as non-working paths). Therefore, according to the embodiment, after considering the inclination, the pavement area F is specified, and the area of the pavement area F can be measured with high accuracy. As a result, it becomes possible to generate the optimum travel path P.

표시용 데이터 작성부 (56) 는, 영역 형상 취득부 (54) 에서 취득하여 영역 정보 기억부 (51) 에 기억된 포장 영역 (F) 및 작업 영역 (W) 의 형상을, 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에 표시시키기 위한 표시용 데이터를 작성한다. 표시용 데이터 작성부 (56) 에 의해 작성된 표시용 데이터는, 송수신 처리부 (47) 를 통해서 원격 조작 장치 (46) 에 의해 수신되고, 당해 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에 화상으로서 표시된다.The display data creation unit 56 determines the shapes of the packaging area F and the work area W acquired by the area shape acquisition unit 54 and stored in the area information storage unit 51. ) To create display data for display on the touch panel. The display data created by the display data creation unit 56 is received by the remote operation device 46 via the transmission/reception processing unit 47, and is displayed as an image on the touch panel of the remote operation device 46. .

다음으로, 도 5 ∼ 도 12 를 참조하면서, 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시 예약 제어 및 자율 주행 정지 예약 제어의 양태에 대해서 설명한다. 여기서는, 무인으로 자율 주행할 수 있는 로봇 트랙터 (1) 에, 오퍼레이터가 탑승하여 조종하는 트랙터 (101) (이하, 「유인 트랙터」로 칭하는 경우가 있다) 를 수반하게 하여, 양 트랙터 (1, 101) 에 병주 작업을 시키는 경우, 즉, 무인 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (101) 의 각각에 동종의 작업기 (3, 103) 를 장착하여 병주하면서의 농작업을 실행하는 경우를, 예로 들어 설명한다.Next, the modes of autonomous travel start reservation control and autonomous travel stop reservation control of the tractor 1 will be described with reference to FIGS. 5 to 12. Here, the robot tractor 1 capable of autonomously traveling unmanned is accompanied by a tractor 101 (hereinafter sometimes referred to as a ``manned tractor'') operated by an operator on board, and both tractors 1 and 101 ), that is, a case where the same kind of work machines 3 and 103 are attached to each of the unmanned tractor 1 and the manned tractor 101 to perform agricultural work while being bottled will be described as an example. .

다른 작업차로서의 유인 트랙터 (101) 는, 오퍼레이터가 탑승하여 조종하는 것임과 함께, 전술한 원격 조작 장치 (46) 를 탑재하여 무인 트랙터 (1) 를 조작할 수 있게 되어 있다. 유인 트랙터 (101) 의 기본 구성은 무인 트랙터 (1) 와 거의 동일하므로, 그 상세한 설명은 생략한다. 또, 유인 트랙터 (101) 의 각 부의 부호는, 이에 대응하는 무인 트랙터 (1) 의 각 부의 부호에 「100」을 더한 숫자로 설정하고 있다 (예를 들어 무인 트랙터 (1) 의 기체 (2) 에 대하여 유인 트랙터 (101) 의 기체 (102)). 도 9 에 나타내는 바와 같이, 무인 트랙터 (1) 는 주행 경로 (P) 를 따라 주행하고, 그 좌측 또는 우측으로 경사진 후방 (측방이어도 된다) 을 유인 트랙터 (101) 가 주행하여, 유인 트랙터 (101) 로부터 무인 트랙터 (1) 를 감시하면서 포장 내에서의 농작업을 실행할 수 있다.The manned tractor 101 as another work vehicle is equipped with the above-described remote operation device 46 to operate the unmanned tractor 1 while being operated by an operator on board. Since the basic configuration of the manned tractor 101 is substantially the same as that of the unmanned tractor 1, a detailed description thereof will be omitted. In addition, the code of each part of the manned tractor 101 is set to a number obtained by adding "100" to the code of each part of the unmanned tractor 1 corresponding thereto (for example, the body 2 of the unmanned tractor 1) Against the body of the manned tractor 101 (102). As shown in FIG. 9, the unmanned tractor 1 travels along the travel path P, and the manned tractor 101 travels the rear inclined to the left or right side (it may be a side), and the manned tractor 101 It is possible to carry out agricultural work in the field while monitoring the unmanned tractor (1) from ).

원격 조작 장치 (46) 는, 유인 트랙터 (101) 나 무인 트랙터 (1) 에 있어서의 대시보드 등의 조작부에 착탈할 수 있게 되어 있다. 그래서, 원격 조작 장치 (46) 는, 유인 트랙터 (101) 의 조작부에 장착된 상태에서의 조작, 양 트랙터 (1, 101) 밖인 포장으로 들고 나와 휴대하는 조작, 또한 무인 트랙터 (1) 의 조작부에 장착한 상태에서의 조작도 가능하다. 도 8 이후의 예에서는, 유인 트랙터 (101) 의 조작부에 장착한 상태에서 원격 조작 장치 (46) 를 조작하는 것을 상정 하고 있다.The remote control device 46 can be attached and detached from an operation unit such as a dashboard of the manned tractor 101 and the unmanned tractor 1. Therefore, the remote control device 46 is operated in a state attached to the operation unit of the manned tractor 101, the operation to be carried out of the two tractors 1, 101 outside the pavement, and the operation unit of the unmanned tractor 1 Operation in the mounted state is also possible. In the example of FIG. 8 and later, it is assumed that the remote control device 46 is operated in a state attached to the operation unit of the manned tractor 101.

도 7 은, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행시에 있어서의 원격 조작 장치 (46) 의 표시 화면의 일례를 나타내고 있다. 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에는, 포장 영역 (F), 작업 영역 (W) 및 주행 경로 (P) 의 화상이 표시됨과 함께, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시나 자율 주행 정지 (일시 정지) 를 조작하는 개시/정지 스위치 (58), 및 무인 트랙터 (1) 를 긴급 정지시키는 긴급 정지 스위치 (59) 등이 표시된다. 트랙터 (1) 의 일시 정지와 긴급 정지의 차이는, 트랙터 (1) 를 일시 정지시킨 경우, 원격 조작 장치 (46) 의 개시/정지 스위치 (58) 를 아래로 누름으로써 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시시킬 수 있는 것에 비해, 트랙터 (1) 를 긴급 정지시킨 경우, 원격 조작 장치 (46) 의 개시/정지 스위치 (58) 를 아래로 누름으로써 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시시킬 수 없다는 점에 있다. 트랙터 (1) 를 긴급 정지시킨 경우, 오퍼레이터가 트랙터 (1) 에 탑승하고, 소정의 기능 (예를 들어 PTO 스위치의 ON/OFF) 에 관해서 초기화 작업 (예를 들어 PTO 스위치를 한 번 「OFF」로 하고 나서 「ON」으로 한다) 을 실행해야 자율 주행을 개시시킬 수 있다.7 shows an example of a display screen of the remote control device 46 at the time of autonomous driving of the unmanned tractor 1. On the touch panel of the remote control device 46, images of the pavement area F, the work area W, and the travel route P are displayed, and the autonomous driving start and the autonomous driving stop of the unmanned tractor 1 (temporarily A start/stop switch 58 for operating (stop), an emergency stop switch 59 for urgently stopping the unmanned tractor 1, and the like are displayed. The difference between the temporary stop and the emergency stop of the tractor 1 is that when the tractor 1 is temporarily stopped, the start/stop switch 58 of the remote control device 46 is pressed down to allow the tractor 1 to run autonomously. Compared to being able to start, when the tractor 1 is emergency stopped, the autonomous driving of the tractor 1 cannot be started by pressing the start/stop switch 58 of the remote control device 46 down. Is in. In the case of emergency stop of the tractor 1, the operator boards the tractor 1 and initializes a predetermined function (for example, PTO switch ON/OFF) (for example, once the PTO switch is ``OFF''). After setting it to "ON"), autonomous driving can be started.

무인 트랙터 (1) 의 주행 정지 상태에서 개시/정지 스위치 (58) 를 손가락 또는 펜으로 짧게 누르면, 무인 트랙터 (1) 는 자율 주행을 바로 개시시킨다. 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 중에 개시/정지 스위치 (58) 를 손가락 또는 펜으로 짧게 누르면, 무인 트랙터 (1) 는 자율 주행을 바로 정지시킨다.When the start/stop switch 58 is briefly pressed with a finger or a pen in the driving stop state of the unmanned tractor 1, the unmanned tractor 1 immediately starts autonomous driving. When the start/stop switch 58 is briefly pressed with a finger or a pen during autonomous running of the unmanned tractor 1, the unmanned tractor 1 immediately stops the autonomous running.

또한, 무인 트랙터 (1) 의 주행 정지 상태에서 개시/정지 스위치 (58) 를 손가락 또는 펜으로 길게 누르 (예를 들어 수 초 정도) 면, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시 예약 제어를 실행한다 (상세는 후술한다). 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 중에 개시/정지 스위치 (58) 를 손가락 또는 펜으로 길게 누르 (예를 들어 수 초 정도) 면, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 정지 예약 제어를 실행한다 (상세는 후술한다).In addition, by pressing and holding the start/stop switch 58 with a finger or a pen (for example, about several seconds) in the driving stop state of the unmanned tractor 1, the autonomous driving start reservation control of the unmanned tractor 1 is executed. (Details will be described later). During autonomous driving of the unmanned tractor 1, if the start/stop switch 58 is pressed and held with a finger or a pen (for example, about several seconds), the autonomous driving stop reservation control of the unmanned tractor 1 is executed (for details, It will be described later).

전술한 바와 같이, 원격 조작 장치 (46) 와 무인 트랙터 (1) 는, 무선으로 서로 통신할 수 있게 되어 있다. 이에 더하여, 무인 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (101) 에 있어서도, 무선으로 서로 통신할 수 있게 되어 있다. 유인 트랙터 (101) 의 제어 장치 (104) 로부터 무인 트랙터 (1) 에 송신하는 신호는, 송수신 처리부 (147) 에 의해 신호 처리된 후, 무선 통신용 안테나 (148) 로부터 송신되고, 무인 트랙터 (1) 의 무선 통신용 안테나 (48) 에 의해 수신된다. 무선 통신용 안테나 (48) 로 수신한 유인 트랙터 (101) 로부터의 신호는, 송수신 처리부 (47) 에 의해 신호 처리된 후, 무인 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 에 입력된다. 따라서, 무인 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 는, 측위용 안테나 (106) 로 수신하고 위치 및 경사각 정보 산출부 (149) 에 의해 산출된 유인 트랙터 (101) 의 위치 정보 (위도·경도 정보) 를 취득할 수 있다.As described above, the remote control device 46 and the unmanned tractor 1 can communicate with each other wirelessly. In addition to this, the unmanned tractor 1 and the manned tractor 101 can also communicate with each other wirelessly. The signal transmitted from the control device 104 of the manned tractor 101 to the unmanned tractor 1 is signal-processed by the transmission/reception processing unit 147, and then transmitted from the wireless communication antenna 148, and the unmanned tractor 1 It is received by the antenna 48 for wireless communication. The signal from the manned tractor 101 received by the wireless communication antenna 48 is signal-processed by the transmission/reception processing unit 47 and then input to the control device 4 of the unmanned tractor 1. Therefore, the control device 4 of the unmanned tractor 1 receives the position information (latitude/longitude information) of the manned tractor 101 received by the positioning antenna 106 and calculated by the position and inclination angle information calculation unit 149 ) Can be acquired.

무인 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 는, 무인 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 자율 주행을 개시시킴에 있어서, 주행 개시 조건이 성립될 때까지 무인 트랙터 (1) (기체 (2)) 를 대기시킬 수 있게 되어 있다. 예를 들어 무인 트랙터 (1) 를 포장 내의 개시 위치 (S) 에 정지시키고, 무인 트랙터 (1) 의 좌측 또는 우측으로 경사진 후방 (측방이어도 된다) 의 수반 위치 (A) (도 9 참조) 를 향하게 하여, 오퍼레이터가 유인 트랙터 (101) 를 조종하는 도중 또는 조종하기 직전 등에, 오퍼레이터가 원격 조작 장치 (46) 의 개시/정지 스위치 (58) 를 손가락 또는 펜으로 길게 누르면, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시 예약 제어가 스타트된다.When the control device 4 of the unmanned tractor 1 starts autonomous running of the unmanned tractor 1 (the body 2), the unmanned tractor 1 (the body 2) is until the running start condition is satisfied. )) can be queued. For example, the unmanned tractor 1 is stopped at the start position S in the pavement, and the accompaniment position A (refer to Fig. 9) in the rear (may be a side) inclined to the left or right of the unmanned tractor 1 is set. Facing, while the operator is manipulating the manned tractor 101 or just before maneuvering, the operator presses and hold the start/stop switch 58 of the remote control device 46 with a finger or a pen, the unmanned tractor 1 Autonomous driving start reservation control is started.

도 8 은 자율 주행 개시 예약 제어의 일례를 나타내는 플로우 차트이다. 이 경우, 개시/정지 스위치 (58) 를 길게 누르는 것이 종료된 후 소정 시간 (예를 들어 10 초 정도) 이 경과하면 (S101 : 예), 무인 트랙터 (1) 의 준비 완료 조건이 성립되고 (S102 : 예), 무인 트랙터 (1) 가 소정 위치 (이 경우에는 개시 위치 (S)) 에 정지 중이고 (S103 : 예), 또한 무인 트랙터 (1) 의 각 부에 이상이 없으면 (S104 : 예), 주행 경로 (P) 를 따른 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시시킨다 (S105). 무인 트랙터 (1) 중 어느 부위에 이상이 있으면 (S104 : 아니오), 무인 트랙터 (1) 는 정지 상태를 유지한다 (S106). 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시까지는 소정 시간 (예를 들어 10 초 정도) 을 필요로 하기 때문에, 그때까지 오퍼레이터가 조종하는 유인 트랙터 (101) 는, 수반 위치 (A) 에 도달해 두는 (또는 수반 위치 (A) 에서 대기해 두는) 것이 가능하다. 따라서, 무인 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (101) 에서 병주하면서의 농작업을 순조롭게 개시시킬 수 있다.8 is a flowchart showing an example of autonomous driving start reservation control. In this case, when a predetermined time (for example, about 10 seconds) elapses after the long press of the start/stop switch 58 is finished (S101: Yes), the preparation completion condition of the unmanned tractor 1 is established (S102 : Yes), when the unmanned tractor 1 is stopped at a predetermined position (in this case, the start position S) (S103: YES), and there is no abnormality in each part of the unmanned tractor 1 (S104: YES), Autonomous driving of the unmanned tractor 1 along the travel path P is started (S105). If there is an abnormality in any part of the unmanned tractor 1 (S104: No), the unmanned tractor 1 maintains a stopped state (S106). Since it takes a predetermined time (for example, about 10 seconds) to start autonomous driving of the unmanned tractor 1, the manned tractor 101 operated by the operator until then reaches the accompanying position A (or It is possible to wait in the accompanying position (A). Therefore, it is possible to smoothly start agricultural work while co-locating with the unmanned tractor 1 and the manned tractor 101.

도 8 의 스텝 S101 에 나타내는 개시/정지 스위치 (58) 를 길게 누르는 것이 종료된 후 소정 시간 (예를 들어 10 초 정도) 이 경과하는지의 여부는, 본 실시형태에 있어서 주행 개시 조건의 일종으로, 개시/정지 스위치 (58) 를 길게 누르는 것이 종료된 후 상기 소정 시간 경과하는 것이 주행 개시 조건의 성립을 구성한다. 준비 완료 조건으로는, 무인 트랙터 (1) 가 주행 경로 (P) 상에 위치하고 있는(일탈하지 않는) 것, 측위용 안테나 (6, 106) 가 측위 위성으로부터의 신호를 수신할 수 있는 (절단되지 않은) 상태인 것, 그리고, 무인 트랙터 (1) 와 원격 조작 장치 (46) 의 통신이 절단되지 않은 것 등을 들 수 있다. 무인 트랙터 (1) 의 각 부의 이상으로는, 예를 들어 각종 센서나 액추에이터 등의 이상을 들 수 있다.Whether or not a predetermined time (for example, about 10 seconds) elapses after the long press of the start/stop switch 58 shown in step S101 of FIG. 8 is finished, as a kind of driving start condition in this embodiment, The elapse of the predetermined time after the long press of the start/stop switch 58 is ended constitutes the establishment of the driving start condition. As a condition of completion of preparation, the unmanned tractor 1 is located on the driving path P (not deviated), and the positioning antennas 6 and 106 can receive signals from the positioning satellite (not cut off). ), and the communication between the unmanned tractor 1 and the remote control device 46 is not cut off. As an abnormality of each part of the unmanned tractor 1, abnormalities, such as various sensors and actuators, are mentioned, for example.

상기와 같이 제어하면, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시의 예약이 가능해져, 미리 무인 트랙터 (1) 에 대한 자립 주행 개시 조작을 한 후, 주행 개시 조건이 성립된다는 바람직한 시점 (예를 들어 무인 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (101) 를 병주시킬 때에 유인 트랙터 (101) 가 수반 위치에 도착했을 때 등) 에서 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시시킬 수 있다. 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시시키고자 하는 시점에 맞춰, 오퍼레이터가 자립 주행 개시 조작을 할 필요가 없어져, 무인 트랙터 (1) 의 주행 조작성이 향상된다.By controlling as described above, it is possible to reserve the autonomous driving start of the unmanned tractor 1, and after performing the autonomous driving start operation for the unmanned tractor 1 in advance, a preferred point in time that the driving start condition is established (e.g., unmanned When the tractor 1 and the manned tractor 101 are placed together, the unmanned tractor 1 can be started autonomously running (such as when the manned tractor 101 arrives at the accompanying position). In accordance with the time point at which the unmanned tractor 1 is to start autonomously running, the operator does not need to perform an independent travel start operation, and the running operability of the unmanned tractor 1 is improved.

도 10 은 자율 주행 개시 예약 제어의 다른 예를 나타내는 플로우 차트이다. 도 10 에 나타내는 다른 예의 자율 주행 개시 예약 제어에 있어서 주행 개시 조건은 적어도 유인 트랙터 (101) 로부터 무인 트랙터 (1) 에 송신되는 유인 트랙터 (101) 의 현재 위치가 소정 위치 (무인 트랙터 (1) 의 좌측 또는 우측으로 경사진 후방 (측방이어도 된다) 의 수반 위치 (A)) 인 것을 포함하고 있다. 또한, 당해 다른 예의 준비 완료 조건은, 앞선 일례의 준비 가능 조건과 동일하다.10 is a flowchart showing another example of autonomous driving start reservation control. In the autonomous driving start reservation control of another example shown in Fig. 10, the driving start condition is at least the current position of the manned tractor 101 transmitted from the manned tractor 101 to the unmanned tractor 1 is a predetermined position (of the unmanned tractor 1). It includes what is the accompaniment position (A)) of the rear (it may be a side) inclined to the left or the right. In addition, the preparation completion condition of this other example is the same as the preparation possible condition of the previous example.

이 경우, 오퍼레이터가 원격 조작 장치 (46) 의 개시/정지 스위치 (58) 를 손가락 또는 펜으로 길게 눌러, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시 예약 제어를 스타트시키면, 무인 트랙터 (1) 의 준비 완료 조건이 성립되고 (S201 : 예), 무인 트랙터 (1) 가 소정 위치 (이 경우에는 개시 위치 (S)) 에 정지 중이고 (S202 : 예), 유인 트랙터 (101) 가 소정 위치 (이 경우에는 수반 위치 (A)) 에 도달하고 (S203 : 예), 또한 무인 트랙터 (1) 의 각 부에 이상이 없으면 (S204 : 예), 주행 경로 (P) 를 따른 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시시킨다 (S205). 무인 트랙터 (1) 중 어느 부위에 이상이 있으면 (S204 : 아니오), 무인 트랙터 (1) 는 정지 상태를 유지한다 (S206).In this case, when the operator presses and holds the start/stop switch 58 of the remote control device 46 with a finger or a pen to start the autonomous driving start reservation control of the unmanned tractor 1, the unmanned tractor 1 is ready. The condition is established (S201: Yes), the unmanned tractor 1 is stopped at a predetermined position (in this case, the start position S) (S202: Yes), and the manned tractor 101 is at a predetermined position (in this case, the accompanying When the position (A)) is reached (S203: YES) and there is no abnormality in each part of the unmanned tractor 1 (S204: YES), autonomous driving of the unmanned tractor 1 along the travel path P is started. Make it (S205). If there is an abnormality in any part of the unmanned tractor 1 (S204: No), the unmanned tractor 1 maintains a stopped state (S206).

따라서, 다른 예와 같이 제어한 경우에도, 앞선 일례와 동일한 작용 효과를 발휘하지만, 오퍼레이터가 조종하는 유인 트랙터 (101) 가 수반 위치 (A) 에 도달한 것을 조건의 하나로서 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시시키므로, 무인 트랙터 (1) 를 소정 시간 대기시키는 앞선 일례보다, 보다 고정밀도로 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시의 타이밍을 조정할 수 있다.Therefore, even in the case of controlling as in the other example, the same effect as the previous example is exhibited, but as one of the conditions the manned tractor 101 controlled by the operator has reached the accompanying position A, the unmanned tractor 1 Since autonomous driving is started, the timing of the autonomous driving start of the unmanned tractor 1 can be adjusted with higher precision than the previous example in which the unmanned tractor 1 waits for a predetermined time.

한편, 무인 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 는, 무인 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 자율 주행을 정지시킴에 있어서, 주행 정지 조건이 성립될 때까지 무인 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 주행을 계속시킬 수 있게 되어 있다. 예를 들어 무인 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (101) 의 병주 작업 중에, 오퍼레이터가 원격 조작 장치 (46) 의 개시/정지 스위치 (58) 를 손가락 또는 펜으로 길게 누르면, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 정지 예약 제어가 스타트된다.On the other hand, in the control device 4 of the unmanned tractor 1, in stopping the autonomous running of the unmanned tractor 1 (gas 2), the unmanned tractor 1 (gas (2)) It is possible to continue running. For example, during the bottling operation of the unmanned tractor 1 and the manned tractor 101, when the operator presses and holds the start/stop switch 58 of the remote control device 46 with a finger or a pen, the autonomous tractor 1 The travel stop reservation control is started.

도 11 은 자율 주행 정지 예약 제어의 일례를 나타내는 플로우 차트이다. 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 정지 예약 제어를 스타트시키면, 무인 트랙터 (1) 의 준비 완료 조건이 성립되고 (S301 : 예), 또한 무인 트랙터 (1) 의 각 부에 이상이 없으면 (S302 : 예), 현재 자율 주행 중인 직선로 (Ps) 의 종단인 정지 예정 위치 (ST) (다음 선회로 (Pc) 에 연결되는 위치) 까지 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 계속시킨다 (S303). 무인 트랙터 (1) 가 정지 예정 위치에 도달하면 (S304 : 예), 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 정지시킨다 (S305). 무인 트랙터 (1) 중 어느 부위에 이상이 있으면 (S302 : 아니오), 스텝 S305 로 이행되어, 무인 트랙터 (1) 는 자율 주행을 바로 정지시킨다.11 is a flowchart showing an example of autonomous travel stop reservation control. When the self-driving stop reservation control of the unmanned tractor 1 is started, the preparation completion condition of the unmanned tractor 1 is established (S301: YES), and if there is no abnormality in each part of the unmanned tractor 1 (S302: YES ), the autonomous driving of the unmanned tractor 1 is continued to the stop scheduled position ST (a position connected to the next turning circuit Pc), which is the end of the straight road Ps currently autonomously driving (S303). When the unmanned tractor 1 reaches the stop predetermined position (S304: YES), the autonomous driving of the unmanned tractor 1 is stopped (S305). If there is an abnormality in any part of the unmanned tractor 1 (S302: No), the flow proceeds to step S305, and the unmanned tractor 1 immediately stops autonomous driving.

도 11 에 나타내는 예의 주행 정지 조건에는, 측위용 안테나 (6) 로 수신하고 위치 및 경사각 정보 산출부 (49) 로 산출한 위치 정보 (위도·경도 정보) 에 기초하는 무인 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 현재 위치가 소정 위치 (이 경우에는 정지 예정 위치 (ST)) 인 것을 포함하고 있다. 또한, 당해 예의 준비 완료 조건은, 자율 주행 개시 제어의 일례 및 다른 예에서 나타낸 준비 가능 조건과 동일하다.In the running stop condition of the example shown in Fig. 11, the unmanned tractor 1 (latitude and longitude information) based on the positional information (latitude and longitude information) received by the positioning antenna 6 and calculated by the position and inclination angle information calculation unit 49 2)) includes that the current position is a predetermined position (in this case, the position to be stopped (ST)). In addition, the preparation completion condition of this example is the same as the preparation possible condition shown in the example of autonomous driving start control and another example.

상기와 같이 제어하면, 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행 정지의 예약이 가능해져, 미리 무인 트랙터 (1) 에 대한 자립 주행 정지 조작을 한 후, 주행 정지 조건이 성립된다는 바람직한 시점 (예를 들어 무인 트랙터 (1) 가 포장의 개자리에 도착했을 때 등) 에서 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 정지시킬 수 있다. 무인 트랙터 (1) 의 자율 주행을 정지시키고자 하는 시점에 맞춰, 오퍼레이터가 자립 주행 정지 조작을 할 필요가 없어져, 무인 트랙터 (1) 의 주행 조작성이 향상된다.By controlling as described above, it is possible to reserve the autonomous driving stop of the unmanned tractor 1, and after performing the self-supporting stop operation for the unmanned tractor 1 in advance, a preferred point in time that the driving stop condition is established (e.g., unmanned When the tractor 1 arrives at an open position on the pavement, etc.), the autonomous driving of the unmanned tractor 1 can be stopped. In accordance with the time point at which the autonomous driving of the unmanned tractor 1 is to be stopped, there is no need for the operator to perform an independent travel stop operation, and the running operability of the unmanned tractor 1 is improved.

상기 실시형태에 있어서는, 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 가, 위치 및 경사각 정보 취득부 (50), 영역 정보 기억부 (51), 작업 정보 기억부 (52), 윤곽 등록점 기억부 (53), 영역 형상 취득부 (54), 경로 생성부 (55), 및 표시용 데이터 작성부 (56) 로서 기능하는 것으로 하였지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 상기 구성은 원격 조작 장치 (46) 가 구비하고 있어도 되고, 일부가 제어 장치 (4) 에 구비되고, 다른 부가 원격 조작 장치 (46) 에 구비되어 있어도 된다. 또한, 상기 구성의 전부 또는 일부를, 제어 장치 (4) 및 원격 조작 장치 (46) 의 쌍방이 구비하고 있어도 된다.In the above embodiment, the control device 4 of the tractor 1 is a position and inclination angle information acquisition unit 50, an area information storage unit 51, a work information storage unit 52, and a contour registration point storage unit ( 53), the region shape acquisition unit 54, the path generation unit 55, and the display data creation unit 56 are supposed to function, but are not limited thereto. That is, the above-described configuration may be provided in the remote operation device 46, a part may be provided in the control device 4, and may be provided in the other additional remote operation device 46. Moreover, both the control device 4 and the remote operation device 46 may be equipped with all or part of the said structure.

따라서, 본 발명의 경로 생성 장치는 트랙터 (1) 에 구비되는 구성이어도 되고, 원격 조작 장치 (46) 에 구비되는 구성이어도 된다. 경로 생성 장치가 원격 조작 장치 (46) 에 구비되는 경우, 원격 조작 장치 (46) 는, 트랙터 (1) 에 구비된 위치 및 경사각 정보 취득부 (50) 에 의해 산출된 트랙터 (1) 의 위치 정보 및 경사각 정보를, 무선 통신용 안테나 (48) 를 통해서 취득할 수 있다. 또한, 원격 조작 장치 (46) 에 의해 주행 경로가 생성되는 경우, 원격 조작 장치 (46) 는, 기억부 (51, 52) 를 구비하고 있고, 각 기억부 (51, 52) 로부터 취득한 정보 (작업 정보 및 작업 영역 (W) 의 정보) 에 기초하여 생성한다. 그리고, 원격 조작 장치 (46) 는 트랙터 (1) 에 대하여 생성된 주행 경로를 따라 주행하도록 지시 (자율 주행 개시 제어 신호를 송신) 할 수 있고, 그 경우, 제어 장치 (4) 는 원격 조작 장치 (46) 의 지시에 따라 트랙터 (1) 의 각 부를 제어하여 자율 주행시킨다.Accordingly, the path generating device of the present invention may be a configuration provided in the tractor 1 or may be a configuration provided in the remote operation device 46. When the path generating device is provided in the remote control device 46, the remote control device 46 is provided with the position and inclination angle information of the tractor 1, the position information of the tractor 1 calculated by the acquisition unit 50 And the inclination angle information can be acquired through the wireless communication antenna 48. In addition, when a travel route is generated by the remote control device 46, the remote control device 46 is provided with the storage units 51 and 52, and the information acquired from the storage units 51 and 52 (work Information and information of the work area (W)). And, the remote control device 46 can instruct the tractor 1 to travel along the generated travel path (transmitting an autonomous running start control signal), and in that case, the control device 4 is the remote control device ( 46), each part of the tractor 1 is controlled to run autonomously.

다음으로, 도 13 ∼ 도 16 을 참조하면서, 실시형태에 있어서의 주행 경로 수정 제어의 양태에 대해서 설명한다. 제어 장치 (4) (경로 생성부 (55)) 는, 전술한 바와 같이 기체 (2) 가 주행 개시되는 개시 위치 (S) 와 기체 (2) 가 주행 종료되는 종료 위치 (E) 를 기준으로 하여 주행 경로 (P) 를 생성할 수 있을 뿐만 아니라, 주행 경로 (P) 의 생성 후에 개시 위치 (S) 와 종료 위치 (E) 중 어느 일방의 위치 변경을 접수하여, 생성 후의 주행 경로 (P) 를 수정할 수 있게 되어 있다.Next, with reference to Figs. 13 to 16, an aspect of the travel route correction control in the embodiment will be described. The control device 4 (path generation unit 55) is based on the start position S at which the aircraft 2 starts running and the end position E at which the aircraft 2 ends travel as described above. Not only can the travel route P be generated, but after the generation of the travel route P, the change in the position of either the start position S and the end position E is received, and the generated travel route P is It can be modified.

또, 이하의 설명 및 도면에서는 편의상, 원래의 작업 영역 (W), 원래의 주행 경로 (P), 원래의 개시 위치 (S) 그리고 원래의 종료 위치 (E) 에 알파벳 「o」를 붙여 표기하는 경우가 있다. 또한, 새로운 작업 영역 (W), 새로운 주행 경로 (P), 새로운 개시 위치 (S) 및 새로운 종료 위치 (E) 에 알파벳 「n」을 붙여 표기하는 경우가 있다.In the following description and drawings, for convenience, the original work area (W), the original travel route (P), the original start position (S), and the original end position (E) are marked with an alphabet ``o''. There are cases. In addition, in some cases, a new work area W, a new travel route P, a new start position S, and a new end position E are marked with an alphabet "n".

제어 장치 (4) (경로 생성부 (55)) 는, 위치 변경을 접수하는 경우에, 포장 영역 (F) 내이며 또한 원래의 주행 경로 (Po) 밖의 소정 위치를 새로운 개시 위치 (Sn) 또는 새로운 종료 위치 (En) 로서 접수하는 것도 가능하고, 원래의 주행 경로 (Po) 상의 소정 위치를 새로운 개시 위치 (Sn) 또는 새로운 종료 위치 (En) 로서 접수하는 것도 가능하다.When receiving the position change, the control device 4 (the route generating unit 55) sets a predetermined position within the pavement area F and outside the original travel route Po to a new start position Sn or a new one. It is also possible to accept as the end position (En), and it is also possible to accept a predetermined position on the original travel path Po as a new start position (Sn) or a new end position (En).

도 13(a) ∼ (d) 및 도 14(e) ∼ (h) 에 나타내는 수정예는, 포장 영역 (F) 내이며 또한 원래의 주행 경로 (Po) 밖의 소정 위치를 새로운 개시 위치 (Sn) 또는 새로운 종료 위치 (En) 로 하는 경우의 예이고, 도 15(i) ∼ (l) 및 도 16(m) ∼ (p) 에 나타내는 수정예는, 원래의 주행 경로 (Po) 상의 소정 위치를 새로운 개시 위치 (Sn) 또는 새로운 종료 위치 (En) 로 하는 경우의 예이다. 어느 예에서도, 개시 위치 (S) 는, 작업 영역 (W) 의 경계 주변부 (wa ∼ wd) 중 원래의 개시 위치 (So) 가 있던 경계 주변부 (wa) 상 또는 경계 주변부 (wa) 의 연장선상에서 위치 변경할 수 있게 되어 있다. 또한, 종료 위치 (E) 는, 원래의 종료 위치 (Eo) 가 있던 경계 주변부 (wa) 상 또는 경계 주변부 (wa) 의 연장선상에서 위치 변경할 수 있게 되어 있다.In the modified examples shown in Figs. 13(a) to (d) and Figs. 14(e) to (h), a predetermined position within the pavement area F and outside the original travel route Po is a new start position Sn. Or, as an example in the case of setting the new end position En, and the modified examples shown in Figs. 15(i) to (l) and Figs. 16(m) to (p), the predetermined position on the original travel route Po is This is an example in the case of setting it as a new start position (Sn) or a new end position (En). In any example, the start position S is a position on the boundary periphery part wa where the original start position So was present among the boundary peripheries (wa to wd) of the working area W or on an extension line of the boundary periphery (wa). It comes to be able to change. Further, the end position E can be changed in position on the boundary peripheral portion wa where the original end position Eo existed or on an extension line of the boundary peripheral portion wa.

새로운 개시 위치 (Sn) (또는 새로운 종료 위치 (En)) 는, 어느 수정예에서도, 작업 영역 (W) 의 경계 주변부 (wa ∼ wd) 중 선회로 (Pc) 가 없는 측의 경계 주변부 (wb, wd) 가 포장 영역 (F) 을 밀려 나올 정도로 원래의 개시 위치 (So) (또는 원래의 종료 위치 (Eo)) 로부터 이간되어 설정할 수는 없다. 도 13, 도 14, 도 15(i) (j) 및 도 16(m) (n) 에 나타내는 수정예에 있어서, 새로운 개시 위치 (Sn) (또는 새로운 종료 위치 (En)) 의 설정 가능 범위는, 원래의 개시 위치 (So) (또는 원래의 종료 위치 (Eo)) 를 사이에 두고 양측에, 인접하는 직선로 (Ps) 간의 거리 (D) 와 동일한 거리만큼의 범위 내로 되어 있다. 바꿔 말하면, 수정 전의 경계 주변부 (wb) 에서부터 포장 영역 (F) 의 단부까지의 거리는, 인접하는 직선로 (Ps) 간의 거리 (D) 보다 긴 거리로 설정되어 있고, 원래의 개시 위치 (So) 가 새로운 개시 위치 (Sn) 로 수정되어도, 기체 (2) 나 작업기 (3) 가 포장 영역 (F) 의 영역 밖으로 밀려 나오지 않도록 설정되어 있다.The new start position (Sn) (or the new end position (En)) is, in any modified example, the boundary peripheral portion wb on the side where the turning circuit Pc is not present among the boundary peripheral portions wa to wd of the working area W. wd) cannot be set apart from the original start position (So) (or the original end position (Eo)) so as to push out the pavement area (F). In the modified example shown in FIGS. 13, 14, 15 (i) (j) and 16 (m) (n), the setting possible range of the new start position (Sn) (or the new end position (En)) is , The original start position So (or the original end position Eo) is in a range equal to the distance D between the adjacent straight roads Ps on both sides. In other words, the distance from the boundary periphery (wb) before correction to the end of the pavement area (F) is set to be a distance longer than the distance (D) between adjacent straight roads (Ps), and the original start position (So) is Even if it is corrected to the new start position Sn, it is set so that the base 2 and the work machine 3 are not pushed out of the area of the packaging area F.

도 13(a) ∼ (d) 및 도 15(i) (j) 에 나타내는 수정예에서는, 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 자율 주행 전에, 포장 영역 (F), 원래의 작업 영역 (Wo) 및 원래의 주행 경로 (Po) 를 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널에 표시한 상태에서, 터치 패널 중 원래의 개시 위치 (So) 의 근방을 손가락 또는 펜으로 누르면, 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에 있어서, 개시 위치 (S) 의 표시가 원래의 개시 위치 (So) 로부터 누름 위치에 대응된 새로운 개시 위치 (Sn) 로 완전히 교체된다 (도 13(a) (c) 및 도 15(i) 참조). 그리고, 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에서는, 새로운 개시 위치 (Sn) 의 위치 어긋남분 (So, Sn 간 거리) 에 대응하여, 포장 영역 (F) 내의 작업 영역 (W), 종료 위치 (E) 및 주행 경로 (P) 가, 원래의 것 Wo, Eo, Po 로부터 새로운 것 Wn, En, Pn 으로 슬라이드 이동한 상태로 전환되어 수정된다 (도 13(b) (d) 및 도 15(j) 참조).In the modified example shown in Figs. 13(a) to (d) and Fig. 15(i) (j), before autonomous travel of the tractor 1 (gas 2), the pavement area F and the original work area ( Wo) and the original travel path Po are displayed on the touch panel of the remote control device 46, and when the vicinity of the original start position So among the touch panels is pressed with a finger or a pen, the remote control device 46 ), the display of the start position (S) is completely replaced from the original start position (So) to the new start position (Sn) corresponding to the pressed position (Figs. 13(a) (c) and Figs. 15(i)). And, on the touch panel of the remote control device 46, in response to the positional deviation (the distance between So and Sn) of the new start position Sn, the work area W and the end position E in the packaging area F ) And the travel path (P) are modified by switching from the original ones Wo, Eo, Po to the new ones Wn, En, Pn to a state in which they slide (Figs. 13(b)(d) and 15(j)). Reference).

또한 마찬가지로, 도 14(e) ∼ (h) 및 도 16(m) (n) 에 나타내는 수정예에서는, 터치 패널 중 원래의 종료 위치 (En) 의 근방을 손가락 또는 펜으로 누르면, 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에 있어서, 종료 위치 (E) 의 표시가 원래의 종료 위치 (Eo) 로부터 누름 위치에 대응된 새로운 종료 위치 (En) 로 전환된다 (도 14(e) (g) 및 도 16(m) 참조). 그리고, 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에서는, 새로운 종료 위치 (En) 의 위치 어긋남분에 대응하여, 포장 영역 (F) 내의 작업 영역 (W), 종료 위치 (E) 및 주행 경로 (P) 가, 원래의 것 Wo, Eo, Po 로부터 새로운 것 Wn, En, Pn 으로 슬라이드 이동한 상태로 전환되어 수정된다 (도 14(f) (h) 및 도 16(n) 참조).Similarly, in the modified example shown in Figs. 14 (e) to (h) and Fig. 16 (m) (n), when the vicinity of the original end position En of the touch panel is pressed with a finger or a pen, the remote control device ( 46), the display of the end position E is switched from the original end position Eo to the new end position En corresponding to the pressed position (Fig. 14(e)(g) and Fig. 16(m)). And, on the touch panel of the remote control device 46, in response to the position shift of the new end position En, the work area W, the end position E, and the travel path P in the pavement area F. A, the original one Wo, Eo, Po to the new one Wn, En, Pn is switched to a state in which the slide moves to the state (see Fig. 14(f)(h) and Fig. 16(n)).

상기 어느 경우에도, 제어 장치 (4) (영역 정보 기억부 (51)) 에 기억된 원래의 작업 영역 (W) (＝Wo), 개시 위치 (S) (＝So), 종료 위치 (E) (＝Eo) 및 주행 경로 (P) (＝Po) 의 정보는, 새로운 것 Wn, Sn, En, Pn 으로 치환된다.In any of the above cases, the original work area W (=Wo), start position (S) (=So), end position (E) (stored in the control device 4 (area information storage unit 51)) ( =Eo) and the travel path P (=Po) are replaced with new Wn, Sn, En, and Pn.

도 15(k) (l) 및 도 16(o) (p) 에 나타내는 수정예에서는, 원래의 주행 경로 (Po) 에 있어서의 최초 (또는 최후) 의 1 왕복분을 건너뛰고, 최초 (최후) 부터 세어서 3 번째의 직선로 (Ps) 의 단부 위치를 새로운 개시 위치 (Sn) (또는 새로운 종료 위치 (En)) 로 한다. 이 경우, 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널 상에서는, 원래의 주행 경로 (Po) 에 있어서의 최초 (또는 최후) 의 1 왕복분은 삭제되지만, 원래의 종료 위치 (Eo) (또는 원래의 개시 위치 (So)) 는 그대로 유지되고, 포장 영역 (F) 내의 작업 영역 (W) 및 주행 경로 (P) 가 원래의 것 Wo, Po 로부터 새로운 것 Wn, Pn 으로 수정한 상태로 전환된다.In the modified example shown in Figs. 15(k)(l) and 16(o)(p), the first (or last) one round trip in the original travel route Po is skipped, and the first (last) It is counted from, and the end position of the 3rd straight line Ps is set as a new start position Sn (or a new end position En). In this case, on the touch panel of the remote control device 46, the first (or last) one round trip in the original travel route Po is deleted, but the original end position Eo (or the original start position (So)) remains as it is, and the working area W and the travel path P in the pavement area F are converted from the original ones Wo and Po to the new ones Wn and Pn.

도 15(k) (l) 에 나타내는 수정예에서는, 제어 장치 (4) (영역 정보 기억부 (51)) 에 기억된 원래의 작업 영역 (W) (＝Wo), 개시 위치 (S) (＝So) 및 주행 경로 (P) (＝Po) 의 정보는, 새로운 것 Wn, Sn, Pn 으로 치환된다. 종료 위치 (E) (＝Eo) 의 정보는 유지된다. 도 16(o) (p) 에 나타내는 수정예에서는, 제어 장치 (4) (영역 정보 기억부 (51)) 에 기억된 원래의 작업 영역 (W) (＝Wo), 종료 위치 (E) (＝Eo) 및 주행 경로 (P) (＝Po) 의 정보는, 새로운 것 Wn, En, Pn 으로 치환된다. 개시 위치 (S) (＝So) 의 정보는 유지된다.In the modified example shown in Fig. 15(k)(l), the original working area W (=Wo) and the start position (S) stored in the control device 4 (area information storage unit 51) (= So) and the information of the travel path P (=Po) are replaced with new ones Wn, Sn, and Pn. Information of the end position (E) (=Eo) is held. In the modified example shown in Fig. 16(o)(p), the original working area W (=Wo) and the end position (E) stored in the control device 4 (area information storage unit 51) (= Eo) and the information of the travel route P (=Po) are replaced with new ones Wn, En, and Pn. Information of the start position (S) (=So) is maintained.

상기와 같이 제어하면, 예를 들어 포장의 개시 위치 (S) 근방에 깊은 홈이 있어 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 자율 주행에 지장을 초래할 우려가 있는 경우에도, 앞서 생성된 주행 경로 (P) 자체를 처음부터 새롭게 다시 만들지 않고, 개시 위치 (S) 와 종료 위치 (E) 중 어느 일방을 위치 변경하는 것만으로, 앞서 생성된 주행 경로 (P) 를 유용하여 수정할 수 있다. 따라서, 주행 경로 (P) 의 설정 작업성을 향상시킬 수 있어, 오퍼레이터의 작업 부담이 경감됨과 함께, 포장 상황에 적응한 주행 경로 (P) 의 생성이 가능해진다.If controlled as described above, for example, even when there is a deep groove in the vicinity of the starting position (S) of the pavement and there is a possibility that it may interfere with the autonomous driving of the tractor (1) (the body (2)), the previously created driving route (P) By simply changing the position of either the start position (S) and the end position (E) without recreating itself from the beginning, the previously generated travel path P can be usefully corrected. Accordingly, the setting workability of the travel route P can be improved, the operator's work burden is reduced, and generation of the travel route P adapted to the pavement situation becomes possible.

상기 실시형태에 있어서는, 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 가, 위치 및 경사각 정보 취득부 (50), 영역 정보 기억부 (51), 작업 정보 기억부 (52), 윤곽 등록점 기억부 (53), 영역 형상 취득부 (54), 경로 생성부 (55), 및 표시용 데이터 작성부 (56) 로서 기능하는 것으로 하였지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 상기 구성은 원격 조작 장치 (46) 가 구비하고 있어도 되고, 일부가 제어 장치 (4) 에 구비되고, 타부가 원격 조작 장치 (46) 에 구비되어 있어도 된다. 또한, 상기 구성의 전부 또는 일부를, 제어 장치 (4) 및 원격 조작 장치 (46) 의 쌍방이 구비하고 있어도 된다.In the above embodiment, the control device 4 of the tractor 1 is a position and inclination angle information acquisition unit 50, an area information storage unit 51, a work information storage unit 52, and a contour registration point storage unit ( 53), the region shape acquisition unit 54, the path generation unit 55, and the display data creation unit 56 are supposed to function, but are not limited thereto. That is, the above-described configuration may be provided in the remote operation device 46, a part may be provided in the control device 4, and the other part may be provided in the remote operation device 46. Moreover, both the control device 4 and the remote operation device 46 may be equipped with all or part of the said structure.

주행 경로 (P) 는 상기 서술한 바와 같이, 개시 위치 (S) 와 종료 위치 (E) 를 기준으로 하여 생성되는 경로로서, 개시 위치 (S) 및 종료 위치 (E) 는, 주행 영역의 정보를 영역 형상 취득부 (54) 에서 취득한 후에, 오퍼레이터에 의해 설정되고, 영역 정보 기억부 (51) 에 기억되어 있다. 원래의 주행 경로 (Po) 를 새로운 주행 경로 (Pn) 로 수정함에 있어서는, 개시 위치 (S) (원래의 개시 위치 (So)) 및 종료 위치 (E) (원래의 종료 위치 (Eo)) 의 변경을 수반하게 되고, 본 실시형태에서는, 개시 위치 (S) 및 종료 위치 (E) 가 변경된 경우, 변경 후의 개시 위치 (즉 새로운 개시 위치 (Sn)) 및 변경 후의 종료 위치 (즉 새로운 종료 위치 (En)) 를 영역 정보 기억부 (51) 에 기억하는 것으로 하였지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 영역 정보 기억부 (51) 에는, 원래의 작업 영역 (Wo), 원래의 개시 위치 (So), 원래의 종료 위치 (Eo), 원래의 주행 경로 (Po) 를 기억한 상태로, 각 정보를 수정한 것을 나타내는 수정 정보를 부가하여 대응시켜 기억하는 것으로 해도 된다. 당해 처리로 함으로써, 예를 들어, 원래의 개시 위치 (So) 에 의거하여 복수의 주행 경로가 생성되고 있는 경우에, 하나의 주행 경로에 있어서 개시 위치 (S) 가 수정되어도, 다른 주행 경로의 개시 위치 (S) 는 수정되지 않고, 하나의 주행 경로의 수정이 다른 주행 경로에 영향을 미치는 것을 방지할 수 있다.As described above, the travel path P is a path generated based on the start position S and the end position E, and the start position S and the end position E contain information of the travel area. After acquiring in the area shape acquisition unit 54, it is set by the operator and stored in the area information storage unit 51. In modifying the original travel path Po to the new travel path Pn, the change of the start position (S) (original start position (So)) and the end position (E) (original end position (Eo)) In this embodiment, when the start position (S) and the end position (E) are changed, the start position after the change (that is, the new start position (Sn)) and the end position after the change (that is, the new end position (En )) is stored in the area information storage unit 51, but is not limited thereto. That is, in the area information storage unit 51, the original work area (Wo), the original start position (So), the original end position (Eo), and the original travel route (Po) are stored, and each information Correction information indicating the correction may be added and stored in association with each other. By setting this process, for example, when a plurality of travel routes are generated based on the original start position So, even if the start position S is corrected in one travel route, the start of another travel route The position S is not modified, and it is possible to prevent the modification of one traveling route from affecting the other.

다음으로, 도 17 을 참조하면서 실시형태에 있어서의 주행 경로 분할 제어의 양태에 대해서 설명한다. 실시형태의 제어 장치 (4) 는, 전술한 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해 단위 경로 설정부 (57) (도 3 참조) 로서도 동작할 수 있게 되어 있다. 제어 장치 (4) 를 사용하여 구성되는 단위 경로 설정부 (57) 는, 주행 경로 (P) 의 일부를 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 주행 1 회분의 단위 경로 (U) 로 설정하기 위한 것이다. 즉, 실시형태에서는, 주행 경로 (P) 의 생성 후에, 제어 장치 (4) (단위 경로 설정부 (57)) 에 의해 주행 경로 (P) 를 복수의 단위 경로 (U) 로 분할 (구획하여 나눔) 할 수 있게 되어 있다. 분할된 각 단위 경로 (U) 등의 정보는, 영역 정보 기억부 (51) 로서의 제어 장치 (4) 에 새롭게 기억된다. 단위 경로 (U) 군을 설정한 경우, 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 자율 주행은, 제어 장치 (4) 에 의해 단위 경로 (U) 마다 제어된다.Next, with reference to FIG. 17, an aspect of the travel path division control in the embodiment will be described. The control device 4 of the embodiment can also operate as the unit path setting unit 57 (refer to Fig. 3) by cooperation of the above-described hardware and software. The unit route setting unit 57 configured using the control device 4 sets a part of the travel route P as a unit route U for one travel of the tractor 1 (gas 2). For. That is, in the embodiment, after generation of the travel path P, the travel path P is divided (divided into a plurality of unit paths U) by the control device 4 (unit path setting unit 57). ) I can do it. Information such as the divided unit paths U is newly stored in the control device 4 serving as the area information storage unit 51. When the unit path U group is set, the autonomous running of the tractor 1 (the body 2) is controlled for each unit path U by the control device 4.

또, 도 17 및 이것들에 대한 설명에서는 편의상, 원래의 주행 경로 (P), 원래의 개시 위치 (S) 및 원래의 종료 위치 (E) 에, 알파벳 「o」를 붙여 표기하는 경우가 있다. 또한, 각 단위 경로 (U) 와 각 단위 경로 (U) 에 대한 개시 위치 (S) 및 종료 위치 (E) 에, 숫자를 붙여 표기하는 경우가 있다.In addition, in FIG. 17 and the description of these, for convenience, the original travel route P, the original start position S, and the original end position E may be marked with an alphabet "o". In addition, the start position (S) and the end position (E) for each unit path U and each unit path U may be marked with a number.

도 17(a) (b) 에 나타내는 분할예에서는, 주행 경로 (P) (＝Po) 를 생성하고 나서 트랙터 (1) (기체 (2)) 로 자율 주행하기 전에, 예를 들어 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널에 표시된 경로 분할 버튼 (도시 생략) 을 누른다. 그렇게 하면, 포장 영역 (F), 작업 영역 (W) 및 원래의 주행 경로 (Po) 가 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널에 표시된다. 이 상태에서, 원래의 주행 경로 (Po) 상에 포함되는 어느 것의 직선로 (Ps) 의 단부 위치를 손가락 또는 펜으로 누르면, 누름 위치에 대응하여 제 1 단위 경로 (U1) 의 종료 위치 (E1) (제 1 종료 위치라고 해도 된다) 가 새롭게 생성된다 (도 17(a) 참조). 이 경우, 원래의 개시 위치 (So) 에서부터 제 1 종료 위치 (E1) 까지가 제 1 단위 경로 (U1) 로 설정된다.In the division example shown in Fig. 17(a) (b), after generating the travel path P (=Po), before autonomously traveling with the tractor 1 (gas 2), for example, the remote control device ( 46) Press the route division button (not shown) displayed on the touch panel. Then, the pavement area F, the work area W, and the original travel path Po are displayed on the touch panel of the remote control device 46. In this state, when the end position of the straight line Ps included in the original travel path Po is pressed with a finger or a pen, the end position E1 of the first unit path U1 corresponding to the pressing position (It may be referred to as the first end position) is newly generated (see Fig. 17(a)). In this case, from the original start position So to the first end position E1 is set as the first unit path U1.

그리고, 선회로 (Pc) 를 통해서 제 1 종료 위치 (E1) 에 연결되어 있던 직선로 (Ps) 의 단부 위치에, 제 2 단위 경로 (U2) 의 개시 위치 (S2) (제 2 개시 위치라고 해도 된다) 가 새롭게 생성된다 (도 17(b) 참조). 이 경우, 제 2 개시 위치 (S2) 에서부터 원래의 종료 위치 (Eo) 까지가 제 2 단위 경로 (U2) 로 설정된다. 제 1 종료 위치 (E1) 와 제 2 개시 위치 (S2) 의 사이에 있는 선회로 (Pc) 는 삭제된다. 그 결과, 원래의 주행 경로 (Po) 가 제 1 단위 경로 (U1) 와 제 2 단위 경로 (U2) 의 2 개로 분할 (구획하여 나눔) 된다. 따라서, 예를 들어 대규모의 포장에서 복수 일에 걸쳐 농작업을 실행하는 경우에도, 앞서 생성된 주행 경로 (Po) 자체를 처음부터 새롭게 다시 만들거나 하지 않고 유용하여, 복수의 단위 경로 (U) 를 설정할 수 있다. 그래서, 예를 들어 작업 가능한 시간 등을 고려하여, 포장에서의 작업 범위 (주행 범위) 를 간단히 구획하여 나눌 수 있어 오퍼레이터의 작업 부담이 경감된다. 또한, 예를 들어 하루의 작업 공정을 편성하기 쉬워진다. 제어 장치 (4) (영역 정보 기억부 (51)) 에는, 제 1 단위 경로 (U1), 제 1 종료 위치 (E1), 제 2 단위 경로 (U2) 및 제 2 개시 위치 (S2) 가 새롭게 기억된다.Then, at the end position of the straight line Ps connected to the first end position E1 through the turning circuit Pc, the start position S2 of the second unit path U2 (even if it is the second start position Becomes) is newly created (see Fig. 17(b)). In this case, from the second start position S2 to the original end position Eo is set as the second unit path U2. The turning circuit Pc between the first end position E1 and the second start position S2 is deleted. As a result, the original travel path Po is divided (divided by division) into two of the first unit path U1 and the second unit path U2. Therefore, for example, even when agricultural work is carried out over a period of several days on a large-scale pavement, it is useful without re-creating the previously created driving route (Po) itself from scratch, and thus a plurality of unit routes (U) can be used. Can be set. Thus, for example, taking into account the workable time and the like, the work range (travel range) on the pavement can be simply divided and divided, thereby reducing the operator's work burden. In addition, for example, it becomes easy to organize a day's work process. In the control device 4 (area information storage unit 51), a first unit path U1, a first end position E1, a second unit path U2, and a second start position S2 are newly stored. do.

실시형태의 제어 장치 (4) (단위 경로 설정부 (57)) 는, 원래의 주행 경로 (Po) 에 포함되는 어느 것의 직선로 (Ps) 의 중도 위치를, 각 단위 경로 (U) 의 개시 위치 (S) 및 종료 위치 (E) 로 설정하는 것을 금지하고 있다. 그래서, 각 단위 경로 (U) 를 자율 주행하고 있는 트랙터 (1) (기체 (2)) 가 예를 들어 포장 중 개자리로부터 떨어진 중앙 부근 등 (각 직선로 (Ps) 의 중도 위치에 상당) 에서 맘대로 주행 정지하거나 주행 개시하거나 할 우려가 없다.The control device 4 (unit path setting unit 57) of the embodiment determines the intermediate position of any straight line Ps included in the original travel path Po, and the start position of each unit path U. It is forbidden to set to (S) and end position (E). Therefore, the tractor 1 (body 2) autonomously driving each unit path U is freely operated in the center of the pavement, for example (corresponding to the intermediate position of each straight path Ps), for example, away from the seat of the pavement. There is no fear of stopping or starting running.

또, 원래의 주행 경로 (Po) 는, 2 개에 한정되지 않고, 3 개 이상의 단위 경로 (U) 로 분할하는 것도 가능하다. 이 경우에는, 전술한 단위 경로 설정 작업 (경로 분할 설정 작업) 을 복수 회 실시하면 된다. 또한, 트랙터 (1) (기체 (2)) 의 자율 주행 중에, 터치 패널 상의 경로 분할 버튼 (도시 생략) 을 눌러, 전술한 단위 경로 설정 작업 (경로 분할 설정 작업) 을 실행할 수도 있다. 이 경우에는, 원래의 주행 경로 (Po) 중 트랙터 (1) (기체 (2)) 가 주행하지 않은 경로에서 설정하는 것만이 허용된다. 이미 주행한 경로에서는, 전술한 단위 경로 생성 작업 (경로 분할 작업) 을 실행할 필요가 없기 때문이다.Moreover, the original travel path Po is not limited to two, and it is also possible to divide into three or more unit paths U. In this case, the unit path setting operation (path division setting operation) described above may be performed a plurality of times. Further, during autonomous driving of the tractor 1 (body 2), the above-described unit route setting operation (path division setting operation) can also be executed by pressing a route division button (not shown) on the touch panel. In this case, only setting on the path in which the tractor 1 (gas body 2) does not travel among the original travel path Po is allowed. This is because it is not necessary to execute the above-described unit route generation operation (path division operation) in the route that has already traveled.

본 실시형태에서는, 주행 경로 (P) 가 생성되고 나서 트랙터 (1) (기체 (2)) 가 자율 주행하기 전에, 주행 경로를 분할하는 것으로 하였지만, 주행 경로 (P) 를 생성하기 전에 작업 영역 (W) 을 분할하고, 각 작업 영역에 있어서 주행 경로를 생성하는 것으로 해도 된다. 그 경우, 주행 경로 (P) 를 생성하기 전에, 예를 들어 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널에 표시된 영역 분할 버튼 (도시 생략) 을 누른다. 그렇게 하면, 포장 영역 (F), 작업 영역 (W) 등이 원격 조작 장치 (46) 의 터치 패널에 표시된다. 이 상태에서, 임의의 위치 (또는 선택 가능하게 표시된 복수 위치 중, 어느 것의 위치) 를 손가락 또는 펜으로 누르면, 누름 위치에 대응하여 작업 영역 (W) 이 분할된다. 작업 영역 (W) 의 분할 수에 대해서도 적절히 설정할 수 있고, 예를 들어 작업 영역 (W) 이 작업 영역 (W1) 과 작업 영역 (W2) 으로 2 분할된 경우, 각 영역 (W1 및 W2) 의 폭과, 작업 폭에 기초하여 작업 영역 (W1) 에 있어서의 새로운 종료 위치 (En) 와 작업 영역 (W2) 에 있어서의 새로운 개시 위치 (Sn) 가 적절히 설정된다. 그리고 작업 영역 (W1) 에 있어서는 원래의 개시 위치 (So) 에서부터 새로운 종료 위치 (En) 에 이르는 주행 경로가 생성되고, 작업 영역 (W2) 에 있어서는 새로운 개시 위치 (Sn) 에서부터 원래의 종료 위치 (Eo) 에 이르는 주행 경로가 생성된다.In the present embodiment, after the travel path P is generated and before the tractor 1 (body 2) autonomously travels, it is assumed that the travel path is divided, but before generating the travel path P, the work area ( W) may be divided and a travel route may be generated in each work area. In that case, before generating the travel path P, a region division button (not shown) displayed on the touch panel of the remote control device 46 is pressed, for example. Then, the packaging area F, the work area W, and the like are displayed on the touch panel of the remote operation device 46. In this state, when an arbitrary position (or any of a plurality of selectably displayed positions) is pressed with a finger or a pen, the work area W is divided in correspondence with the pressing position. The number of divisions of the work area W can also be appropriately set, and for example, when the work area W is divided into 2 into the work area W1 and the work area W2, the width of each area W1 and W2 And, a new end position En in the work area W1 and a new start position Sn in the work area W2 are appropriately set based on the working width. And in the work area W1, a travel path from the original start position So to the new end position En is created, and in the work area W2, from the new start position Sn to the original end position Eo ) Is created.

상기 실시형태에 있어서는, 트랙터 (1) 의 제어 장치 (4) 가, 위치 및 경사각 정보 취득부 (50), 영역 정보 기억부 (51), 작업 정보 기억부 (52), 윤곽 등록점 기억부 (53), 영역 형상 취득부 (54), 경로 생성부 (55), 표시용 데이터 작성부 (56) 및 단위 경로 설정부 (57) 로서 기능하는 것으로 하였지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 상기 구성은 원격 조작 장치 (46) 가 구비하고 있어도 되고, 일부가 제어 장치 (4) 에 구비되고, 타부가 원격 조작 장치 (46) 에 구비되어 있어도 된다. 또한, 상기 구성의 전부 또는 일부를, 제어 장치 (4) 및 원격 조작 장치 (46) 의 쌍방이 구비하고 있어도 된다.In the above embodiment, the control device 4 of the tractor 1 is a position and inclination angle information acquisition unit 50, an area information storage unit 51, a work information storage unit 52, and a contour registration point storage unit ( 53), the region shape acquisition unit 54, the path generation unit 55, the display data creation unit 56, and the unit path setting unit 57, but are not limited thereto. That is, the above-described configuration may be provided in the remote operation device 46, a part may be provided in the control device 4, and the other part may be provided in the remote operation device 46. Moreover, both the control device 4 and the remote operation device 46 may be equipped with all or part of the said structure.

본 발명은, 전술한 실시형태에 한정되지 않고, 다양한 양태로 구체화할 수 있다. 각 부의 구성은 도시된 실시형태에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 여러 가지 변경이 가능하다.The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be embodied in various aspects. The configuration of each part is not limited to the illustrated embodiment, and various changes can be made without departing from the spirit of the present invention.

1 : 로봇 트랙터
2 : 기체
3 : 작업기
4 : 제어 장치
6 : 측위용 안테나
26 : 브레이크 장치
46 : 원격 조작 장치
48 : 무선 통신용 안테나
49 : 위치 및 경사각 정보 산출부
50 : 위치 및 경사각 정보 취득부
51 : 영역 정보 기억부
52 : 작업 정보 기억부
53 : 윤곽 등록점 기억부
54 : 영역 형상 취득부
55 : 경로 생성부
56 : 표시용 데이터 작성부
58 : 개시/정지 스위치1: Robot Tractor
2: gas
3: work machine
4: control device
6: antenna for positioning
26: brake device
46: remote control device
48: antenna for wireless communication
49: position and inclination angle information calculation unit
50: location and inclination angle information acquisition unit
51: area information storage unit
52: job information storage unit
53: contour registration point storage unit
54: area shape acquisition unit
55: path generation unit
56: display data creation unit
58: start/stop switch

Claims

A route generation unit capable of specifying a traveling region in which the aircraft is autonomously traveling, and generating a traveling route of the aircraft in the traveling region in advance;
And a control unit capable of instructing the movement of the aircraft along the travel path,
The route generation unit may generate the travel route based on a start position at which the aircraft starts driving and an end position at which the aircraft ends travel, and change the position of the start position after the generation of the travel route. An autonomous driving system, characterized in that it is possible to accept and change the starting position.

The method of claim 1,
When the position change is received, the starting position is set to a predetermined position within the travel area and outside the generated travel path.

The method according to claim 1 or 2,
An autonomous driving system, characterized in that a range in which the new starting position can be set with respect to the starting position before the change is within a range of a distance equal to a distance between the adjacent working paths.

The method according to any one of claims 1 to 3,
The path generation unit generates the travel path by alternately connecting a plurality of work paths on which agricultural work is performed and a turning circuit on which a turning operation is performed,
The settable range of the new starting position with respect to the starting position before the change may be a boundary circumference to which the starting position before the change belongs, among a boundary circumference of a working area in which the plurality of work paths are generated and an area in which the turning circuit is generated An autonomous driving system, characterized in that it is on an extension line of the periphery of the border.