KR20220039926A - Autonomous tractor system and the method for creating work route thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 개시는 트랙터를 자율 주행시키기 위한 작업 경로를 생성하는 자율주행 트랙터 시스템 및 이의 경로 생성 방법에 관한 것이다. The present disclosure relates to an autonomous driving tractor system for generating a work path for autonomously driving a tractor, and a path generating method thereof.
전 세계적인 인구 증가와 인구 성장세에 따른 식량 생산 부족 등의 이유로, 최근들어 스마트 농업에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 농작업의 무인화 및 지능화가 구현됨에 따라, 정밀 센서 등을 통해 장애물을 인지하는 자율주행 트랙터를 이용한 정밀 농업에 대한 연구도 함께 진행되고 있다.Due to the global population growth and lack of food production due to population growth, research on smart agriculture has been actively conducted in recent years. As unmanned and intelligent agricultural work is realized, research on precision agriculture using self-driving tractors that recognize obstacles through precision sensors is also underway.
특허문헌 1(일본 공개특허공보 2015-201155호)은, 이 종류의 자율주행 트랙터 시스템을 개시한다. 이 특허문헌 1 에 개시되는 농업용 작업 차량은, GPS 위성으로부터 송신되는 전파를 수신하여 이동 통신기에 있어서 설정 시간 간격으로 기체의 위치 정보를 구하고, 자이로 센서 및 방위 센서로부터 기체의 변위 정보 및 방위 정보를 구하고, 이들 위치 정보와 변위 정보와 방위 정보에 기초하여 기체가 미리 설정한 설정 경로를 따라 주행하도록, 조타 액추에이터, 변속 수단, 승강 액추에이터, PTO 온오프 수단, 엔진 컨트롤러 등을 제어하여 자동 주행하면서 자동으로 작업하기 위한 자동 주행 수단으로서의 제어 장치를 구비하고 있다. Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-201155) discloses an autonomous driving tractor system of this type. The agricultural work vehicle disclosed in
그러나, 이와 같은 주행 경로에서는, 상기 리턴할 때, 작업 차량의 최소 선회 반경 등의 사정에 의해, 전후의 방향 전환을 수반하는 선회가 필요하게 되어 효율을 저하시키는 경우가 있다. 그래서, 트랙터가, 어느 작업 경로에 대해 작업을 완료한 후, 당해 주행로 옆의 작업 경로가 아니라 1 ~ 2 개 정도 건너뛴 주행로에 대해 작업을 실시하도록 주행하는 것을 생각할 수 있다 (스킵 주행). 이 경우의 농업용 작업 차량의 주행로는, 예를 들어, 복수 나열되는 주행로에 대해, 나열되는 방향의 일측의 단으로부터 당해 주행로를 1 개 건너뛰고 주행하여 타측의 단까지 도달하고, 그 후, 나머지 주행로를 (작업이 완료된 작업 경로를 건너뛰고) 주행하면서 당해 일측으로 리턴하도록 생성된다.However, in such a traveling route, when returning, depending on circumstances such as the minimum turning radius of the work vehicle, it is necessary to turn with a forward/backward direction change, thereby reducing efficiency in some cases. Therefore, it is conceivable that the tractor, after completing the work on a certain work route, travels so that the work is performed on the running route that has been skipped by 1 or 2 instead of the work route next to the running route (skip running) . In this case, the running path of the agricultural work vehicle is, for example, with respect to a plurality of running paths, one end of the running path is skipped from one end in the arranged direction to the other end, and thereafter , is created to return to the one side while driving the remaining travel routes (skip the work route for which the work is completed).
그러나, 넓은 포장에서 스킵 주행을 하면서 작업을 실시하는 경우에 있어서, 어떠한 사정에 의해 작업을 도중에 중단하면, 작업이 완료된 지점과 미작업의 지점이 교대로 나타나는 부분이 광범위에 걸쳐 생기는 경우가 있었다. 이 경우, 포장에 있어서의 작업이 완료된 지점 및 미작업의 지점의 각각을 정리된 영역으로서 파악 하는 것이 어려워져, 작업의 원활한 재개가 곤란해져 버린다. 또, 작업의 중단 전후에서 비 등에 의해 토양 환경이 변화했을 경우에, 작업 품질이 상이한 부분이 빗살상으로 생겨, 그 후의 작업 효율을 저하시키는 경우가 있었다.However, in the case of carrying out work while skip running on a wide pavement, if the work is stopped in the middle for some reason, there are cases in which the part where the work is completed and the point where the work is not performed alternately appear over a wide area. In this case, it becomes difficult to grasp each of the point where the work in the pavement was completed and the point where the work was not performed as a consolidated area, and it becomes difficult to resume the work smoothly. Moreover, when the soil environment changed by rain etc. before and after interruption of a work, the part from which work quality differs may arise in the comb shape, and the work efficiency thereafter may be reduced.
본 개시는 이상의 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 그 잠재적인 목적은, 스킵 주행에 의한 작업을 실시할 때, 작업이 도중에 중단했을 경우에도, 작업이 완료된 지점과 미작업의 지점이 교대로 나타나는 부분이 광범위하게 생기는 것을 방지할 수 있는 자율주행 트랙터 시스템을 제공하는 것에 있다.The present disclosure has been made in view of the above circumstances, and its potential purpose is that when performing work by skip running, even if the work is interrupted in the middle, the part where the work completed and the unworked point appear alternately. It is to provide an autonomous driving tractor system that can prevent widespread occurrence.
본 개시는 상술한 필요성에 따른 것으로, 상이한 농지 조건에 대한 맞춤형 작업을 수행하는 트랙터의 운용 시스템 및 운용 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present disclosure is in accordance with the above-mentioned necessity, and an object of the present disclosure is to provide an operating system and an operating method of a tractor that performs customized work for different farmland conditions.
그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 개시의 범위가 한정되는 것은 아니다. However, these problems are exemplary, and the scope of the present disclosure is not limited thereto.
본 개시의 일 실시 예에 따른 자율주행 트랙터 시스템의 작업경로 생성 방법은 작업영역 설정부에 의해, 작업 영역을 설정하는 단계; 상기 작업영역 설정부에 의해, 작업 목표 영역을 설정하는 단계; 및 작업경로 생성부에 의해, 작업 경로를 생성하는 단계; 를 포함한다.A method of generating a work route of an autonomous driving tractor system according to an embodiment of the present disclosure includes: setting a work area by a work area setting unit; setting a work target area by the work area setting unit; and generating, by the working path generating unit, a working path. includes
이때, 상기 작업 영역을 설정하는 단계는 농지 정보 및 작물 정보를 기초로 비작업 농지과 작업 농지를 구분하고, 상기 작업 농지를 상기 작업 영역으로 설정한다.In this case, the setting of the work area divides non-working farmland and working farmland based on farmland information and crop information, and sets the working farmland as the working area.
이때, 상기 작업 목표 영역을 설정하는 단계는, 상기 작업 목표 영역 상 트랙터의 위치를 식별하는 단계; 및 상기 트랙터의 위치를 기준으로 상기 작업 목표 영역에 대한 작업 방향을 설정하는 단계; 를 더 포함한다. In this case, the setting of the work target area may include: identifying a position of the tractor on the work target area; and setting a work direction for the work target area based on the position of the tractor. further includes
이때, 상기 작업 경로를 생성하는 단계는, 상기 작업 영역에 주행로 수(이하 k, k는 정수)를 식별하는 단계;를 더 포함하고, 상기 주행로 수가 기설정된 제1 값(이하 a; a는 정수) 미만이면 상기 주행로를 순차적으로 작업하는 순차 작업 경로를 생성하고, 상기 주행로 수가 기설정된 제1 값 이상이면 상기 주행로를 스킵하며 작업하는 스킵 작업 경로를 생성한다.In this case, the generating the work route further includes: identifying the number of travel routes (hereinafter, k and k are integers) in the work area; is less than an integer), a sequential work path for sequentially working on the driving path is generated, and when the number of driving paths is equal to or greater than a predetermined first value, a skip working path for skipping the driving path and working is generated.
이때, 상기 작업 경로를 생성하는 단계는, 상기 k가 상기 a의 n배 이상이면, 상기 작업 영역을 n개의 분할 작업 영역으로 분할하는 단계;를 더 포함하고, 상기 n개의 분할 작업 영역에 대하여 각각 스킵 작업 경로를 생성한다.In this case, the generating of the work path further includes dividing the work area into n divided work areas when k is n times greater than or equal to n times a, and, for each of the n divided work areas, Create a skip work path.
이때, 상기 작업 경로를 생성하는 단계는, 상기 k가 an+b(0<b<a, b는 정수) 인 경우, 상기 작업 영역을 n+1개로 분할하는 단계; 를 더 포함하고, 상기 n+1개의 분할 작업 영역 중 n개의 분할 작업 영역에 대하여 스킵 작업 경로를 생성하고, 1개의 분할 작업 영역에 대하여 순차 작업 경로를 생성한다.In this case, the generating of the work path may include: when k is an+b (0<b<a, b is an integer), dividing the work area into n+1 pieces; The method further includes: generating a skip work path with respect to n divided work areas among the n+1 divided work areas, and generating a sequential work path with respect to one divided work area.
또한, 상기 작업 경로를 생성하는 단계는, 상기 작업 계획에 대응하여, 상기 분할 작업 영역에 대응하는 작업 경로 순서를 판단하는 단계; 를 더 포함하고, 상기 작업 경로 순서에 대응하여 상기 작업 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다. In addition, the generating of the work path may include: in response to the work plan, determining a work path sequence corresponding to the divided work area; It further comprises, characterized in that the work path is generated in response to the order of the work path.
본 개시의 자율주행 트랙터 시스템은 작업 영역을 설정하고, 작업 목표 영역을 설정하는 작업영역 설정부; 작업 경로를 생성하는 작업경로 생성부;를 포함한다. The autonomous driving tractor system of the present disclosure includes: a work area setting unit for setting a work area and setting a work target area; It includes; a work path generation unit for generating a work path.
이, 상기 작업영역 설정부는 농지 정보 및 작물 정보를 기초로 비작업 농지과 작업 농지를 구분하고, 상기 작업 농지를 상기 작업 영역으로 설정한다.Here, the work area setting unit classifies non-working farmland and working farmland based on farmland information and crop information, and sets the working farmland as the working area.
이때, 상기 작업영역 설정부는, 상기 작업 목표 영역 상 트랙터의 위치를 식별하고, 상기 트랙터의 위치를 기준으로 상기 작업 목표 영역에 대한 작업 방향을 설정한다.In this case, the work area setting unit identifies the position of the tractor on the work target area, and sets the work direction for the work target area based on the position of the tractor.
이때, 상기 작업경로 생성부는 상기 작업 영역에 주행로 수(이하 k, k는 정수)를 식별하고, 상기 주행로 수가 기설정된 제1 값(이하 a; a는 정수) 미만이면 상기 주행로를 순차적으로 작업하는 순차 작업 경로를 생성하고, 상기 주행로 수가 기설정된 제1 값 이상이면 상기 주행로를 스킵하며 작업하는 스킵 작업 경로를 생성한다.In this case, the work route generator identifies the number of travel routes (hereinafter, k and k are integers) in the work area, and sequentially configures the travel routes when the number of travel routes is less than a preset first value (hereinafter a; a is an integer). A sequential work path to work with is generated, and when the number of travel paths is equal to or greater than a preset first value, a skip work path for skipping the travel path and working is generated.
이때, 상기 작업경로 생성부는 상기 k가 상기 a의 n배 이상이면, 상기 작업 영역을 n개의 분할 작업 영역으로 분할하고, 상기 n개의 분할 작업 영역에 대하여 각각 스킵 작업 경로를 생성한다.In this case, when the k is n times or more of the a, the work path generator divides the work area into n divided work areas, and generates a skip work path for each of the n divided work areas.
이때, 상기 작업경로 생성부는, 상기 k가 an+b(0<b<a, b는 정수) 인 경우, 상기 작업 영역을 n+1개로 분할하고, 상기 n+1개의 분할 작업 영역 중 n개의 분할 작업 영역에 대하여 스킵 작업 경로를 생성하고, 1개의 분할 작업 영역에 대하여 순차 작업 경로를 생성한다. In this case, when k is an+b (0<b<a, b is an integer), the work path generator divides the work area into n+1 pieces, and divides the work area into n+1 pieces of the n+1 work areas. A skip work path is generated for the divided work area, and a sequential work path is generated for one divided work area.
이때, 상기 작업경로 생성부는, 상기 작업 계획에 대응하여, 상기 분할 작업 영역에 대응하는 작업 경로 순서를 판단하고, 상기 작업 경로 순서에 대응하여 상기 작업 경로를 생성한다.In this case, the work path generation unit may determine a work path sequence corresponding to the divided work area in response to the work plan, and generate the work path in response to the work path order.
본 개시의 일 실시예에 따른 기록매체는 자율주행 트랙터 시스템의 작업경로 생성 방법을 실행 시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체일 수 있다.The recording medium according to an embodiment of the present disclosure may be a computer-readable recording medium in which a program for executing a method of generating a work route of an autonomous driving tractor system is recorded.
본 개시의 일 실시예에 따른 프로그램은 컴퓨터를 이용하여 자율주행 트랙터 시스템의 작업경로 생성 방법을 실행하기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램일 수 있다.A program according to an embodiment of the present disclosure may be a computer program stored in a medium to execute a method for generating a work route of an autonomous driving tractor system using a computer.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점은 이하의 개시를 실시하기 위한 구체적인 내용, 청구범위 및 도면으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features, and advantages other than those described above will become apparent from the detailed description, claims and drawings for carrying out the following disclosure.
상기한 바와 같이 이루어진 본 개시의 일 실시예에 따르면, 2 종류의 자율주행 작업 경로를 주행로 수 및 주행 방향에 따라 적절히 선택하여 생성할 수 있기 때문에, 작업 효율을 향상시킬 수 있다 According to an embodiment of the present disclosure made as described above, since two types of autonomous driving work paths can be appropriately selected and generated according to the number of driving routes and driving directions, work efficiency can be improved.
물론 이러한 효과에 의해 본 개시의 범위가 한정되는 것은 아니다.Of course, the scope of the present disclosure is not limited by these effects.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행 트랙터 시스템(1)을 나타내는 시스템도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행 트랙터 시스템(1)을 구성하는 구성요소를 도시한다.
도 3 내지 도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행 트랙터 시스템이 스킵작업 경로 및 순차 작업 경로를 선택하여 작업경로를 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13 내지 도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 트랙터 시스템이 작업 방향에 따라 작업 경로 순서를 설정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a system diagram illustrating an autonomous
2 shows components constituting the autonomous
3 to 12 are diagrams for explaining a method of generating a work path by an autonomous driving tractor system selecting a skip work path and a sequential work path according to an embodiment of the present disclosure.
13 to 17 are flowcharts for explaining a method of setting a work path sequence according to a work direction by the tractor system according to an embodiment of the present disclosure.
이하, 본 개시의 다양한 실시예가 첨부된 도면과 연관되어 기재된다. 본 개시의 다양한 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들이 도면에 예시되고 관련된 상세한 설명이 기재되어 있다. 그러나 이는 본 개시의 다양한 실시예를 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 다양한 실시예의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경 및/또는 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용되었다.Hereinafter, various embodiments of the present disclosure are described in connection with the accompanying drawings. Various embodiments of the present disclosure may be subject to various modifications and may have various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and the related detailed description is described. However, this is not intended to limit the various embodiments of the present disclosure to specific embodiments, and should be understood to include all modifications and/or equivalents or substitutes included in the spirit and scope of the various embodiments of the present disclosure. In connection with the description of the drawings, like reference numerals have been used for like elements.
본 개시의 다양한 실시예에서, "포함하다." 또는 "가지다." 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In various embodiments of the present disclosure, "comprises." Or "have." The term such as is intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features or number, step, operation, component, part or It should be understood that it does not preclude the possibility of the existence or addition of combinations thereof.
본 개시의 다양한 실시예에서 "또는" 등의 표현은 함께 나열된 단어들의 어떠한, 그리고 모든 조합을 포함한다. 예를 들어, "A 또는 B"는, A를 포함할 수도, B를 포함할 수도, 또는 A 와 B 모두를 포함할 수도 있다.In various embodiments of the present disclosure, expressions such as “or” include any and all combinations of words listed together. For example, "A or B" may include A, may include B, or may include both A and B.
본 개시의 다양한 실시예에서 사용된 "제1", "제2", "첫째", 또는 "둘째" 등의 표현들은 다양한 실시예들의 다양한 구성요소들을 수식할 수 있지만, 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들어, 상기 표현들은 해당 구성요소들의 순서 및/또는 중요도 등을 한정하지 않으며, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있다. Expressions such as “first”, “second”, “first”, or “second” used in various embodiments of the present disclosure may modify various components of various embodiments, but do not limit the components. does not For example, the above expressions do not limit the order and/or importance of corresponding components, and may be used to distinguish one component from another.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 새로운 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. When an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, the element may be directly connected to or connected to the other element, but may be associated with the element. It should be understood that other new components may exist between the other components.
본 개시의 실시 예에서 "모듈", "유닛", "부(part)" 등과 같은 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하는 구성요소를 지칭하기 위한 용어이며, 이러한 구성요소는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의 "모듈", "유닛", "부(part)" 등은 각각이 개별적인 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 경우를 제외하고는, 적어도 하나의 모듈이나 칩으로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서로 구현될 수 있다.In an embodiment of the present disclosure, terms such as “module”, “unit”, “part”, etc. are terms for designating a component that performs at least one function or operation, and such component is hardware or software. It may be implemented or implemented as a combination of hardware and software. In addition, a plurality of "modules", "units", "parts", etc. are integrated into at least one module or chip, except when each needs to be implemented in individual specific hardware, and thus at least one processor. can be implemented as
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 개시의 다양한 실시예에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the context of the related art, and unless explicitly defined in various embodiments of the present disclosure, ideal or excessively formal terms not interpreted as meaning
이하에서, 첨부된 도면을 이용하여 본 개시의 다양한 실시 예들에 대하여 구체적으로 설명한다. Hereinafter, various embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행 트랙터 시스템(1)을 나타내는 시스템도이다. 1 is a system diagram illustrating an autonomous
도 1을 참조하면, 트랙터 시스템(1)은 트랙터(100), 클라우드 서버(200) 및 사용자 단말기(300)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1 , the
본 개시의 일 실시예에 따르면, 트랙터(100)는 트랙터 주변의 상황, 트랙터의 주행 상황 및 트랙터 위치 정보 등을 클라우드 서버(200)로 전송할 수 있고, 클라우드 서버(200)는 수신한 정보를 기초로 명령 신호를 트랙터(100)로 전송할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the
본 개시의 클라우드 서버(200)는 트랙터(100) 및 사용자 단말기(300)로부터 수신한 다양한 정보를 기초로 자율주행 작업 경로를 생성할 수 있다. 구체적으로, 본 개시의 클라우드 서버(200)는 트랙터(100)의 위치 정보, 트랙터(100)의 특성 정보(예로, 트랙터 작업 폭), 농지 정보, 작물 정보, 작업 방향 정보 등을 기초로 작업 계획 및 작업 경로를 생성할 수 있다. The cloud server 200 of the present disclosure may generate an autonomous driving work route based on various information received from the
더욱 구체적으로, 클라우드 서버(200)는 작업 농지, 작물에 대한 정보를 사용자 단말기(300)로 전송할 수 있고, 사용자 단말기(300)는 사용자 입력을 통해 작업 목표 영역 및 작업 방향 정보를 설정할 수 있다. 클라우드 서버(200)는 트랙터(100)로부터 수신한 트랙터(100)의 위치 정보와 상기 사용자 단말기(300)로부터 수신한 정보를 기초로 작업 계획 및 작업 경로를 생성할 수 있다.More specifically, the cloud server 200 may transmit information on the work farmland and crops to the user terminal 300 , and the user terminal 300 may set the work target area and work direction information through a user input. The cloud server 200 may generate a work plan and a work route based on the location information of the
본 개시의 일 실시예에 따른 트랙터(100)는 클라우드 서버(200)로부터 자동 작업(또는 자율주행 작업)을 위한 자율주행 작업 경로를 수신할 수 있다. 본 개시의 트랙터(100)는 클라우드 서버(200)에서 생성된 자율주행 작업 경로에 응답하여 작업을 수행할 수 있다. The
본 개시의 일 실시예에 따른 클라우드 서버(200)는 본 개시의 일 실시예에 따른 서버(200)는 서로 다른 기능을 수행하는 복수개의 서버로 구분될 수 있으며, 이 구분은 물리적인 구분인 하드웨어로 구분되거나, 추상적인 구분인 소프트웨어로 구분될 수 있다.The cloud server 200 according to an embodiment of the present disclosure may be divided into a plurality of servers that perform different functions, the server 200 according to an embodiment of the present disclosure, and this division is a physical division of hardware It can be divided into software, which is an abstract division.
예를 들어 클라우드 서버(200)는 하나의 하드웨어를 통해 구현되는 것이 아니라 각각 별도의 기능을 수행하는 복수의 서버들이 하나의 서버군으로 운영되도록 구현될 수 있다.For example, the cloud server 200 may not be implemented through one piece of hardware, but may be implemented such that a plurality of servers each performing separate functions are operated as one server group.
한편, 도 1 에서는 트랙터 시스템(1)이 트랙터(100), 클라우드 서버(200) 및 사용자 단말기(300)로 별도의 구성 요소로 구현된 실시예를 설명하였으나, 본 개시의 또 다른 실시예에 따르면 트랙터(100)는 클라우드 서버(200) 및/또는 사용자 단말기(300)가 수행하는 기능을 동일하게 수행할 수 있다. Meanwhile, in FIG. 1 , an embodiment in which the
구체적으로, 본 개시의 일 실시예에 따르면, 클라우드 서버(200)에서 수행하는 기능은 트랙터(100)와 결합되는 전자제어장치의 일 구성요소를 통해 수행될 수 있고, 사용자 단말기(300)는 트랙터(100)와 물리적으로 결합되어 사용자 입력을 수신할 수 있다. Specifically, according to an embodiment of the present disclosure, a function performed by the cloud server 200 may be performed through one component of an electronic control device coupled to the
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행 트랙터 시스템(1)을 구성하는 구성요소를 도시한다. 2 shows components constituting the autonomous
본 개시의 본체부(110)는 주행부(111), 작업부(112), 컨트롤러(113) 및 통신부(114)를 포함할 수 있다. 주행부(111)는 유압실린더, 유압조절밸브 등을 포함하는 트랙터(100)의 이동을 위한 모든 장치를 포함할 수 있다. 작업부(112)는 유압 실린더 등 작업기 체결 및 작업기 제어를 위한 모든 유형의 장치를 포함할 수 있다. The
본 개시의 컨트롤러(113)는 엔진 컨트롤러, 차속 컨트롤러, 조향 컨트롤러, 및 승강 컨트롤러 등을 포함할 수 있다. 각각의 컨트롤러는, 컨트롤러(113)로부터의 전기 신호에 따라, 주행부(111) 및 작업부(112)의 각 구성을 제어할 수 있다. 본 개시의 통신부(114)는 사용자 단말기(300), 또는 사용자 인터페이스부(310)와 통신하기 위한 구성이다. The
본 개시의 일 실시예에 따른 제어부(120)는 입출력 신호처리부(130), 작업 제어부(210), 통신부(140), 위치 검출부(150), 위치 검출부(170)를 포함할 수 있다. 상술한 바와 같이, 본 개시의 또 다른 실시예에 따르면, 작업 제어부(210)는 클라우드 서버(200)에 포함되어 구현될 수도 있다. The
본 개시의 일 실시예에 따르면, 제어부(120)는 본체부(110)와 별도의 전자제어모듈로 구현될 수 있다. 본 개시의 제어부(120)는 입출력 인터페이스부(130)를 통해 본체부(110)와 결합되어 신호를 입출력할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the
본 개시의 작업 제어부(210)는 트랙터(100)의 주행부(112) 및 작업부(113)의 작동을 제어할 수 있다. 특히, 작업 제어부(210)는 트랙터(100)의 자율 주행을 위한 작업 경로를 설정할 수 있다. The
본 개시의 작업 제어부(210)는 차량 위치 식별부(211), 농지 정보 설정부(212), 작업 영역 설정부(213), 주행로 식별부(214), 작업영역 분할부(215) 및 작업경로 생성부(216)를 포함할 수 있다.The
차량 위치 식별부(211)는 위치 검출부(150)를 통해 식별된 트랙터(100)의 위치를 식별할 수 있다. 농지 정보 설정부(212)는 기저장된 정보 및/또는 사용자 인터페이스부(310)를 통해 획득한 사용자 입력에 대응하는 정보를 기초로 트랙터(100)가 주행하는 농지의 정보를 설정할 수 있다. 작업 영역 설정부(213)는 농지 중에서 작업을 수행하기 위한 영역을 설정할 수 있다. 특히, 작업 영역 설정부(213)는 사용자 인터페이스부(310)를 통해 작업 목표 영역을 설정할 수 있다. The vehicle
본 개시의 주행로 식별부(214)는 상기 작업 영역 설정부(213)에서 설정된 작업 목표 영역에 대하여, 트랙터(100)가 주행하는 주행로를 식별할 수 있다. 구체적으로 주행로 식별부(214)는 트랙터(100)의 작업 폭 및 작업 목표 영역의 폭을 전반적으로 고려하여 주행로의 수를 식별할 수 있다.The traveling
본 개시의 작업영역 분할부(215)는 상기 식별된 주행로의 수 및 사용자 인터페이스부(310)를 통해 획득된 작업 방향 등을 고려하여 작업 목표 영역을 복수의 영역으로 분할하기 위한 구성이다. The work
작업경로 생성부(216)는 작업영역 분할부(215)에 의해 분할된 복수의 분할 영역을 기초로 작업 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 작업경로 생성부(216)는 분할 영역의 종류에 따라 스킵 작업 경로, 순차 작업 경로를 선택할 수 있다. 또한, 작업경로 생성부(216)는 분할 영역을 작업하는 순서에 따라 작업 경로를 설정할 수 있다. The work
통신부(140)는 클라우드 서버(200)를 포함하는 외부 서버 및 사용자 단말기(300)를 포함하는 외부 장치와 통신하기 위한 수단이다. 본 개시의 일 실시예에 따르면, 사용자 인터페이스부(310)는 사용자 단말기(300)에 포함될 수도 있고, 본체부(110)와 물리적으로 결합되어 구현될 수도 있다. The
본 개시의 사용자 인터페이스부(310)는 디스플레이(311) 및 사용자 조작부(312)를 포함할 수 있다. 본 개시의 사용자 조작부(312)는 작업을 수행하기 위해, 트랙터(100)를 구동하도록 명령하는 사용자 입력을 수신하기 위한 구성이다. 일 예시로, 사용자 조작부(312)는 레버, 버튼과 같은 하드웨어 구성으로 구현될 수 있으나, 이에 한정하지 않는다. The
본 개시의 디스플레이(311)는 LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diodes), AM-OLED(Active-Matrix Organic Light-Emitting Diode), LcoS(Liquid Crystal on Silicon) 또는 DLP(Digital Light Processing) 등과 같은 디스플레이 패널로 구현될 수 있다. The
본 개시의 디스플레이(311)는 레이어 구조의 터치 스크린으로 구현될 수 있다. 터치 스크린은 디스플레이 기능뿐만 아니라 터치 입력 위치, 터치된 면적뿐만 아니라 터치 입력 압력까지도 검출하는 기능을 가질 수 있고, 또한 실질적인 터치(real-touch)뿐만 아니라 근접 터치(proximity touch)도 검출하는 기능을 가질 수 있다. The
상술한 실시예의 경우, 사용자 조작부(312)는 디스플레이(311)에 포함되어 구현될 수 있다. 즉, 사용자 조작부(312)는 디스플레이(311) 상의 GUI 형태로 표시될 수 있고, 사용자는 GUI를 터치함으로써 트랙터(100) 동작 제어를 위한 명령을 입력할 수 있다. In the case of the above-described embodiment, the
도 3 내지 도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행 트랙터 시스템이 스킵작업 경로 및 순차 작업 경로를 선택하여 작업경로를 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 3 to 12 are diagrams for explaining a method of generating a work path by an autonomous driving tractor system selecting a skip work path and a sequential work path according to an embodiment of the present disclosure.
이하에서는, 도 3을 도 4 내지 도 12와 함께 참조하여 설명한다. Hereinafter, FIG. 3 will be described with reference to FIGS. 4 to 12 .
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 트랙터 시스템이 설정한 작업 영역을 설명하기 위한 도면이다. 4 is a view for explaining a work area set by the tractor system according to an embodiment of the present disclosure.
본 개시의 트랙터 시스템(1)은 농지(400)의 위치, 형상 등에 대하여 사용자로부터 입력받음으로써 해당 내용을 저장할 수 있다. 이때, 농지(400)의 위치 및 형상은, 디스플레이(311)에 지도를 표시시킨 상태에서 사용자의 입력에 의해 당해 지도 상의 복수의 점을 지정함으로써 얻어진 다각형에 기초하여 획득할 수도 있다.The
본 개시의 트랙터 시스템(1)은 작물 정보, 도랑 등의 농지 특성 정보를 기초로 농지(400)에서 (침지나 비경작지 등의) 비작업 영역(410)을 제외한 영역을 작업 영역(420)으로 판단할 수 있다(S310). The
이때, 작물 정보, 농지 특성 정보는 사용자의 입력에 의해 획득한 것일 수 있다. In this case, the crop information and farmland characteristic information may be obtained by a user input.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 트랙터 시스템이 설정한 작업 목표 영역을 설명하기 위한 도면이다. 5 is a view for explaining a work target area set by the tractor system according to an embodiment of the present disclosure.
본 개시의 트랙터 시스템(1)은 사용자 단말기(300) 또는 사용자 인터페이스부(311)를 통해 작업 목표 영역에 대한 사용자 명령을 획득할 수 있다. 구체적으로, 작업 영역(420) 내의 영역에 대한 사용자의 선택에 응답하여, 트랙터 시스템(1)은 작업 목표 영역(430)을 설정할 수 있다(S320). The
작업 목표 영역(430)은 사용자가 자율주행 경로를 따라 트랙터(100)가 1회에 작업하기를 희망하는 영역일 수 있다. 즉, 사용자는 작업 영역(420)의 범위가 지나치게 넓은 경우, 작업 영역(420) 내에 작업 목표 영역을 따로 지정할 수 있고, 트랙터 시스템(1)은 해당 작업 목표 영역 내에서의 자율 주행 경로 설정을 함으로써 작업이 예상을 벗어난 채 중단되는 것을 방지할 수 있다. The
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 트랙터 시스템이 주행로 수를 식별하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining a method for the tractor system according to an embodiment of the present disclosure to identify the number of travel routes.
트랙터 시스템(1)은 작업 영역(430)의 작업방향과 수직되는 길이(가로길이 WA) 및 트랙터(100)의 작업 폭(WT)을 기초로 주행로(이하, 설명의 편의를 위해 R이라고도 지칭)의 수를 식별할 수 있다(S330). The
본 개시의 일 실시에에 따르면, 트랙터 시스템(1)은 WT/WA 의 값의 정수 부분을 주행로 수(이하, 설명의 편의를 위해 k라고도 지칭)로 판단할 수 있다. 즉, 도 6의 실시예에서는 트랙터 시스템(1)의 작업 주행로는 R1 내지 Rk로 k개일 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 스킵 작업 경로를 설명한다. 7 illustrates a skip operation path according to an embodiment of the present disclosure.
1 주행로 작업 후 리턴할 때, 트랙터(100)의 최소 선회 반경 등의 사정에 의해, 전후의 방향 전환을 수반하는 선회가 필요하게 되어 효율을 저하시키는 경우가 있다. 이에 따라, 트랙터 시스템(1)은 1 주행로 작업을 완료한 후, 당해 주행로 바로 옆의 주행로가 아니라 1 ~ 2개 정도 건너뛴 주행로에 대해 작업을 실시하도록 주행할 수 있다. 이러한 작업 경로를 스킵 작업 경로라고 한다. When returning after one travel route work, depending on circumstances, such as the minimum turning radius of the
이 경우의 트랙터(100)의 주행로는, 예를 들어, 복수 나열되는 주행로에 대해, 나열되는 방향의 일측의 단으로부터 당해 주행로를 1 개 건너뛰고 주행하여 타측의 단까지 도달하고, 그 후, 나머지 주행로를 (작업이 완료된 작업 경로를 건너뛰고) 주행하면서 당해 일측으로 리턴하도록 생성된다. The traveling path of the
구체적으로, 트랙터(100)는 스킵 작업 경로에 따라 주행 시, 제1 주행로(R1)를 1번째로 주행하고, 2 주행로 건너뛴 제4 주행로(R4)를 2번째로 주행하고, 1 주행로 건너뛴 제2 주행로(R2)를 3번째로 주행하고, 2 주행로 건너뛴 제5 주행로(R5)를 4번째로 주행하고, 1 주행로 건너뛴 제3 주행로(R3)를 5번째로 주행할 수 있다.Specifically, when the
본 개시의 일 실시예에 따른 트랙터 시스템(1)은 스킵 작업 경로의 설정을 위해서는 적어도 5 주행로가 필요하며, 이 경우 기설정된 제1 값(a)은 5일 수 있다. The
한편, 주행로 수 k가 기설정된 제1 값 a보다 작은 경우(S340-N), 트랙터 시스템(1)은 스킵 작업 경로를 설정할 수 없다. 이에 따라, 본 개시의 일 실시예에 따른 트랙터 시스템(1)은 도 8과 같이 순차 작업 경로를 설정할 수 있다(S380). On the other hand, when the number of travel routes k is smaller than the preset first value a ( S340 -N ), the
도 8에서와 같이, 트랙터(100)는 순차 작업 경로에서는, 제1 주행로(R1)를 1번째로 주행하고, 제2 주행로(R2)를 2번째로 주행하고, 제3 주행로(R3)를 3번째로 순차적으로 주행할 수 있다. As shown in FIG. 8 , in the sequential work path, the
상술한 바와 같이, 순차 작업 경로에서는 바로 옆의 주행로를 작업하기 위해 전후의 방향 전환을 수반하는 선회가 필요하다. 이에 따라, 불필요한 시간 및 연료 소모를 방지하기 위해, 본 개시의 트랙터 시스템(1)은 순차 작업 경로의 생성을 최소화한다. As described above, in the sequential work path, a turning accompanied by a forward and backward direction change is required to work on a running path immediately adjacent to it. Accordingly, in order to avoid unnecessary time and fuel consumption, the
도 9 및 도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 트랙터 시스템(1)이 작업 목표 영역(430)을 복수의 분할 작업 영역으로 분할하는 것을 설명하기 위한 도면이다. 도 10 및 도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 트랙터 시스템(1)이 분할 작업 영역에 대하여 작업 경로를 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 9 and 11 are diagrams for explaining that the
도 9를 참조하면, k = a * n(n은 0 이상의 정수)인 경우, 트랙터 시스템(1)은 작업 목표 영역(430)을 n개의 분할 작업 영역으로 분할할 수 있다(S360). 즉, 주행로 R1 내지 Rk는 모두 A1 내지 An으로 분할 작업 영역으로 분할될 수 있다. 이때, a는 스킵 작업 경로를 생성하기 위한 최소의 정수(예로, 5)일 수 있다. Referring to FIG. 9 , when k = a * n (n is an integer greater than or equal to 0), the
도 10을 참조하면, k = a * n(n은 0 이상의 정수)인 경우, 트랙터 시스템(1)은 각각의 분할 작업 영역(A1 내지 An)에 대하여 스킵 작업 경로를 생성할 수 있다(S370). A1의 예시를 들면, 트랙터(100)는 스킵 작업 경로에 따라 주행 시, 제1 주행로(R1)를 1번째로 주행하고, 2 주행로 건너뛴 제4 주행로(R4)를 2번째로 주행하고, 1 주행로 건너뛴 제2 주행로(R2)를 3번째로 주행하고, 2 주행로 건너뛴 제5 주행로(R5)를 4번째로 주행하고, 1 주행로 건너뛴 제3 주행로(R3)를 5번째로 주행할 수 있다.Referring to FIG. 10 , when k = a * n (n is an integer greater than or equal to 0), the
한편, 도 11을 참조하면, k = a * n + b (b < a, n 및 b 는 0 이상의 정수)인 경우, 트랙터 시스템(1)은 작업 목표 영역(430)을 n + 1개의 분할 작업 영역으로 분할할 수 있다(S390). Meanwhile, referring to FIG. 11 , when k = a * n + b (b < a, n, and b are integers greater than or equal to 0), the
구체적으로, 트랙터 시스템(1)은 A1에서부터 An(Rk-6 내지 Rk-2)까지 분할 작업 영역으로 설정하고, 남은 b개(본 예시에서 b=2)의 주행로 Rk-1 및 Rk를 하나의 분할 작업 영역으로 설정할 수 있다. Specifically, the
도 12를 참조하면, 트랙터 시스템(1)은 스킵 작업 경로 생성 조건을 만족하는 분할 작업 영역(A1 내지 An)에 대하여, 스킵 작업 경로를 생성할 수 있다. 이때, 스킵 작업 경로 생성 조건은 분할 작업 영역 내의 주행로 수가 기설정된 a값과 동일한 것을 의미한다. Referring to FIG. 12 , the
한편, 트랙터 시스템(1)은 An+1 영역에 대하여는 순차 작업 경로를 설정할 수 있고, 트랙터(100)는 주행로 Rk-1 작업 후 바로 옆의 주행로 Rk를 순차적으로 작업할 수 있다(S391). On the other hand, the
이를 통해, 본 개시의 트랙터 시스템(1)은 어느 시점에 작업이 멈추더라도 작업이 완료된 지점과 미작업의 지점이 교대로 나타나는 부분을 최소화할 수 있으며, 나아가 순차 작업 경로의 수를 최소화함으로써 시간 및 연료의 비용을 절감할 수 있다는 효과가 있다. Through this, the
도 13 내지 도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 트랙터 시스템이 작업 방향에 따라 작업 경로 순서를 설정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 13 to 17 are flowcharts for explaining a method of setting a work path sequence according to a work direction by the tractor system according to an embodiment of the present disclosure.
이하에서는, 도 13을 도 14 내지 도 17과 함께 참조하여 설명한다. Hereinafter, FIG. 13 will be described with reference to FIGS. 14 to 17 .
트랙터 시스템(1)은 트랙터(100)의 위치를 식별할 수 있고, 이후 작업을 수행할 방향을 식별할 수 있다. 도 14 및 도 16과 같이, 트랙터(100)가 작업 영역(420)의 중간 부분에 있는 경우, 설정되는 작업 방향에 따라 분할 작업 영역이 상이해 질 수 있다. The
구체적으로, 도 14와 같이 트랙터 시스템(1)이 사용자 단말기(300) 또는 사용자 인터페이스부(310)를 통해 제1 방향(d1)에 대응하는 작업 방향 정보를 수신할 수 있다(S1310). Specifically, as shown in FIG. 14 , the
이 경우, 도 15를 참조하면, 트랙터 시스템(1)은 트랙터(100)의 위치를 기준으로 d1 방향으로 분할 작업 영역(A1 내지 A3)을 분할한 후, 트랙터(100)의 위치를 기준으로 d2 방향으로 분할 작업 영역(A4 및 A5)을 분할할 수 있다(S1320). 이때, A1, A2 및 A4는 스킵 작업 경로 생성 조건을 만족하는 분할 작업 영역일 수 있다. In this case, referring to FIG. 15 , the
상술한 실시예에 따르면, 트랙터 시스템(1)은 A1, A2에 대하여 스킵 작업 경로에 따라 작업하고, A3에 대하여 순차 작업 경로에 따라 작업하고, A4에 대하여 스킵 작업 경로에 따라 작업하고, A5에 대하여 순차 작업 경로에 따라 순서대로 작업할 수 있다(S1330). According to the embodiment described above, the
본 발명의 또 다른 실시에에 따르면, 도 16과 같이 트랙터 시스템(1)이 사용자 단말기(300) 또는 사용자 인터페이스부(310)를 통해 제2 방향(d2)에 대응하는 작업 방향 정보를 수신할 수 있다. According to another embodiment of the present invention, as shown in FIG. 16 , the
이 경우, 도 17을 참조하면, 트랙터 시스템(1)은 트랙터(100)의 위치를 기준으로 d2 방향으로 분할 작업 영역(A1 및 A2)을 분할한 후, 트랙터(100)의 위치를 기준으로 d1 방향으로 분할 작업 영역(A3 내지 A5)을 분할할 수 있다. 이때, A1, A3 및 A4는 스킵 작업 경로 생성 조건을 만족하는 분할 작업 영역일 수 있다. In this case, referring to FIG. 17 , the
상술한 실시예에 따르면, 트랙터 시스템(1)은 A1에 대하여 스킵 작업 경로에 따라 작업하고, A2에 대하여 순차 작업 경로에 따라 작업하고, A3 및 A4에 대하여 스킵 작업 경로에 따라 작업하고, A5에 대하여 순차 작업 경로에 따라 순서대로 작업할 수 있다. According to the embodiment described above, the
상술한 실시예에 따른 트랙터 시스템(1)은 사용자가 입력한 작업 방향에 대응하여 작업 영역 분할 및 작업 경로를 설정함으로써, 능동적으로 작업 경로를 설정할 수 있다는 효과가 있다. The
한편, 상술한 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 방법들은, 기존 전자 장치에 설치 가능한 어플리케이션 형태로 구현될 수 있다. Meanwhile, the above-described methods according to various embodiments of the present disclosure may be implemented in the form of an application that can be installed in an existing electronic device.
또한, 상술한 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 방법들은, 기존 전자 장치에 대한 소프트웨어 업그레이드, 또는 하드웨어 업그레이드만으로도 구현될 수 있다. In addition, the above-described methods according to various embodiments of the present disclosure may be implemented only by software upgrade or hardware upgrade of an existing electronic device.
또한, 상술한 본 개시의 다양한 실시예들은 전자 장치에 구비된 임베디드 서버, 또는 전자장치의 외부 서버를 통해 수행되는 것도 가능하다. In addition, various embodiments of the present disclosure described above may be performed through an embedded server provided in the electronic device or an external server of the electronic device.
한편, 본 개시의 일 실시예에 따르면, 이상에서 설명된 다양한 실시예들은 소프트웨어(software), 하드웨어(hardware) 또는 이들의 조합을 이용하여 컴퓨터(computer) 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록매체(computer readable recording medium)에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 일부 경우에 있어 본 명세서에서 설명되는 실시예들이 프로세서 자체로 구현될 수 있다. 소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능과 같은 실시 예들은 별도의 소프트웨어 모듈들로 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈들 각각은 본 명세서에서 설명되는 하나 이상의 기능 및 동작을 수행할 수 있다. On the other hand, according to an embodiment of the present disclosure, the various embodiments described above are a recording medium (readable by a computer or a similar device) using software, hardware, or a combination thereof. It may be implemented as software including instructions stored in a computer readable recording medium). In some cases, the embodiments described herein may be implemented by the processor itself. According to the software implementation, embodiments such as procedures and functions described in this specification may be implemented as separate software modules. Each of the software modules may perform one or more functions and operations described herein.
한편, 컴퓨터(computer) 또는 이와 유사한 장치는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시 예들에 따른 장치를 포함할 수 있다. 상기 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 프로세서가 직접, 또는 상기 프로세서의 제어 하에 다른 구성요소들을 이용하여 상기 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. Meanwhile, a computer or a similar device is a device capable of calling a stored command from a storage medium and operating according to the called command, and may include the device according to the disclosed embodiments. When the instruction is executed by the processor, the processor may directly or use other components under the control of the processor to perform a function corresponding to the instruction. Instructions may include code generated or executed by a compiler or interpreter.
기기로 읽을 수 있는 기록매체는, 비일시적 기록매체(non-transitory computer readable recording medium)의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다. 이때 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체의 구체적인 예로는, CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등이 있을 수 있다.The device-readable recording medium may be provided in the form of a non-transitory computer readable recording medium. Here, 'non-transitory' means that the storage medium does not include a signal and is tangible, and does not distinguish that data is semi-permanently or temporarily stored in the storage medium. In this case, the non-transitory computer-readable medium refers to a medium that stores data semi-permanently, rather than a medium that stores data for a short moment, such as a register, cache, memory, etc., and can be read by a device. Specific examples of the non-transitory computer-readable medium may include a CD, DVD, hard disk, Blu-ray disk, USB, memory card, ROM, and the like.
이와 같이 본 개시는 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 개시의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.As such, the present disclosure has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, which are merely exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. . Therefore, the true technical protection scope of the present disclosure should be determined by the technical spirit of the appended claims.
1: 자율주행 트랙터 시스템
100: 트랙터
200: 클라우드 서버
300: 사용자 단말기1: Autonomous tractor system
100: tractor
200: cloud server
300: user terminal
Claims (16)
작업영역 설정부에 의해, 작업 영역을 설정하는 단계;
상기 작업영역 설정부에 의해, 작업 목표 영역을 설정하는 단계; 및
작업경로 생성부에 의해, 작업 경로를 생성하는 단계; 를 포함하는 작업경로 생성 방법.In the method of generating a work route of an autonomous driving tractor system,
setting a work area by the work area setting unit;
setting a work target area by the work area setting unit; and
generating, by the working path generating unit, a working path; How to create a work path that includes
상기 작업 영역을 설정하는 단계는 농지 정보 및 작물 정보를 기초로 비작업 농지과 작업 농지를 구분하고, 상기 작업 농지를 상기 작업 영역으로 설정하는 작업경로 생성 방법.According to claim 1,
The step of setting the work area is a method for generating a work path for classifying non-working farmland and working farmland based on farmland information and crop information, and setting the working farmland as the working area.
상기 작업 목표 영역을 설정하는 단계는,
상기 작업 목표 영역 상 트랙터의 위치를 식별하는 단계; 및
상기 트랙터의 위치를 기준으로 상기 작업 목표 영역에 대한 작업 방향을 설정하는 단계; 를 더 포함하는 작업경로 생성 방법.According to claim 1,
The step of setting the work target area includes:
identifying the position of the tractor on the target work area; and
setting a work direction for the work target area based on the position of the tractor; How to create a work path that further includes.
상기 작업 경로를 생성하는 단계는,
상기 작업 영역에 주행로 수(이하 k, k는 정수)를 식별하는 단계;를 더 포함하고,
상기 주행로 수가 기설정된 제1 값(이하 a; a는 정수) 미만이면 상기 주행로를 순차적으로 작업하는 순차 작업 경로를 생성하고, 상기 주행로 수가 기설정된 제1 값 이상이면 상기 주행로를 스킵하며 작업하는 스킵 작업 경로를 생성하는 작업경로 생성 방법.According to claim 1,
The step of creating the working path is,
Further comprising; identifying the number of driving routes in the work area (hereafter k and k are integers);
If the number of travel routes is less than a predetermined first value (hereinafter, a; a is an integer), sequential work routes for sequentially working the travel routes are generated, and if the number of travel routes is greater than or equal to a preset first value, the travel routes are skipped How to create a work path that creates a skip work path to work with.
상기 작업 경로를 생성하는 단계는,
상기 k가 상기 a의 n배 이상이면, 상기 작업 영역을 n개의 분할 작업 영역으로 분할하는 단계;를 더 포함하고,
상기 n개의 분할 작업 영역에 대하여 각각 스킵 작업 경로를 생성하는 작업경로 생성 방법.5. The method of claim 4,
The step of creating the working path is,
If the k is more than n times the a, dividing the work area into n divided work areas; further comprising,
A method of generating a work path for generating a skip work path for each of the n divided work areas.
상기 작업 경로를 생성하는 단계는,
상기 k가 an+b(0<b<a, b는 정수) 인 경우, 상기 작업 영역을 n+1개로 분할하는 단계; 를 더 포함하고,
상기 n+1개의 분할 작업 영역 중 n개의 분할 작업 영역에 대하여 스킵 작업 경로를 생성하고, 1개의 분할 작업 영역에 대하여 순차 작업 경로를 생성하는 작업경로 생성 방법.5. The method of claim 4,
The step of creating the working path is,
dividing the work area into n+1 pieces when k is an+b (0<b<a, b is an integer); further comprising,
A method of generating a work path for generating a skip work path for n divided work areas among the n+1 divided work areas, and for generating a sequential work path for one divided work area.
상기 작업 경로를 생성하는 단계는,
상기 작업 계획에 대응하여, 상기 분할 작업 영역에 대응하는 작업 경로 순서를 판단하는 단계; 를 더 포함하고,
상기 작업 경로 순서에 대응하여 상기 작업 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 작업경로 생성 방법.7. The method of any one of claims 5 and 6,
The step of creating the working path is,
determining, in response to the work plan, a work path sequence corresponding to the divided work area; further comprising,
and generating the working path in response to the working path sequence.
작업 영역을 설정하고, 작업 목표 영역을 설정하는 작업영역 설정부;
작업 경로를 생성하는 작업경로 생성부;를 포함하는 자율주행 트랙터 시스템.In the autonomous driving tractor system,
a work area setting unit for setting a work area and setting a work target area;
A self-driving tractor system comprising a; a work path generator for generating a work path.
상기 작업영역 설정부는 농지 정보 및 작물 정보를 기초로 비작업 농지과 작업 농지를 구분하고, 상기 작업 농지를 상기 작업 영역으로 설정하는 자율주행 트랙터 시스템.9. The method of claim 8,
The work area setting unit is an autonomous driving tractor system for classifying non-working farmland and working farmland based on farmland information and crop information, and setting the working farmland as the working area.
상기 작업영역 설정부는, 상기 작업 목표 영역 상 트랙터의 위치를 식별하고, 상기 트랙터의 위치를 기준으로 상기 작업 목표 영역에 대한 작업 방향을 설정하는 자율주행 트랙터 시스템.9. The method of claim 8,
The work area setting unit may identify a position of the tractor on the work target area, and an autonomous driving tractor system configured to set a work direction for the work target area based on the position of the tractor.
상기 작업경로 생성부는 상기 작업 영역에 주행로 수(이하 k, k는 정수)를 식별하고, 상기 주행로 수가 기설정된 제1 값(이하 a; a는 정수) 미만이면 상기 주행로를 순차적으로 작업하는 순차 작업 경로를 생성하고, 상기 주행로 수가 기설정된 제1 값 이상이면 상기 주행로를 스킵하며 작업하는 스킵 작업 경로를 생성하는 자율주행 트랙터 시스템.9. The method of claim 8,
The work route generating unit identifies the number of travel routes (hereinafter, k and k are integers) in the work area, and if the number of travel routes is less than a predetermined first value (hereinafter a; a is an integer), sequentially operates the travel routes An autonomous driving tractor system for generating a sequential work route to, and generating a skip work route for skipping the travel route when the number of travel routes is equal to or greater than a predetermined first value.
상기 작업경로 생성부는 상기 k가 상기 a의 n배 이상이면, 상기 작업 영역을 n개의 분할 작업 영역으로 분할하고, 상기 n개의 분할 작업 영역에 대하여 각각 스킵 작업 경로를 생성하는 자율주행 트랙터 시스템.12. The method of claim 11,
The autonomous driving tractor system is configured to divide the work area into n divided work areas and generate skip work paths for the n divided work areas, respectively, when k is n times or more of the a.
상기 작업경로 생성부는, 상기 k가 an+b(0<b<a, b는 정수) 인 경우, 상기 작업 영역을 n+1개로 분할하고, 상기 n+1개의 분할 작업 영역 중 n개의 분할 작업 영역에 대하여 스킵 작업 경로를 생성하고, 1개의 분할 작업 영역에 대하여 순차 작업 경로를 생성하는 자율주행 트랙터 시스템.12. The method of claim 11,
The work path generator is configured to divide the work area into n+1 pieces when k is an+b (0<b<a, b is an integer), and divides the work area into n+1 pieces of divided work areas. An autonomous driving tractor system that generates a skip work path for an area and a sequential work path for one divided work area.
상기 작업경로 생성부는, 상기 작업 계획에 대응하여, 상기 분할 작업 영역에 대응하는 작업 경로 순서를 판단하고, 상기 작업 경로 순서에 대응하여 상기 작업 경로를 생성하는 자율주행 트랙터 시스템.14. The method of any one of claims 12 and 13,
The self-driving tractor system is configured to determine, in response to the work plan, a work route sequence corresponding to the divided work area, and generate the work route in response to the work route sequence.
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2020
- 2020-09-21 KR KR1020200121857A patent/KR102444226B1/en active IP Right Grant
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