KR20180092383A - Solar photovoltaic panels cleaning robot system - Google Patents

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KR20180092383A KR1020170017954A KR20170017954A KR20180092383A KR 20180092383 A KR20180092383 A KR 20180092383A KR 1020170017954 A KR1020170017954 A KR 1020170017954A KR 20170017954 A KR20170017954 A KR 20170017954A KR 20180092383 A KR20180092383 A KR 20180092383A
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Abstract

The present invention relates to a solar photovoltaic panel cleaning robot system, which includes: a cleaning module where a groove having a shape corresponding to a solar panel is formed, the solar panel is inserted into the groove, and a foreign matter is removed by the movement of the solar panel in a longitudinal direction due to a cleaning module driving part; and a mobile module which has a fastening part to be fastened to the cleaning module on an upper part thereof and mounts the cleaning module on one side of the solar panel. The mobile module has a plurality of mobile module drivers formed at a lower part thereof so that after the cleaning module is mounted on the solar panel, and the cleaning module moves to a position where the cleaning module finishes cleaning, and cleaning module is fastened to the fastening part. It is possible to control the solar photovoltaic panel cleaning robot system remotely.

Description

태양광 패널 청소 로봇 시스템{Solar photovoltaic panels cleaning robot system}{Solar photovoltaic panels cleaning robot system}

본 발명은 태양광 패널을 청소하는 로봇에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 사용자의 물리적인 개입 없이 서로 이격되어 있는 복수의 태양광 패널 상에 형성된 이물질을 제거하는 청소 로봇 및 이를 이용한 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a robot for cleaning a solar panel, and more particularly, to a cleaning robot for removing foreign substances formed on a plurality of solar panels separated from each other without physical intervention of a user and a system using the same.

제한된 자원에너지의 고갈로 인한 미래의 두려움은 점점 커지고 있는 현 시점에서, 태양광 발전과 같은 청정에너지 및 재생에너지는 예전부터 오랜 연구기간을 거듭하고 있다. 이로 인하여 최근 몇 년 동안 태양광 에너지를 집약하는 여러 가지 기술에 대한 발표가 잇따르고 있다.Restricted resources At the present time, fear of future due to depletion of energy is getting bigger. Clean energy and renewable energy such as photovoltaic power generation have been in research for a long time. As a result, several technologies have recently been introduced that concentrate solar energy in recent years.

그러나 태양광 발전의 가장 큰 문제점 중의 하나는 시간적, 공간적인 제약이 많다는 점이다. 햇빛이 비추는 낮에만 에너지 저장이 가능하며, 흐린 날씨에는 발전량이 떨어지게 된다. 또한, 그늘이 지거나 눈이 많이 오는 곳에서는 효율이 떨어지게 된다.However, one of the biggest problems of photovoltaic generation is that there are many time and space constraints. It is possible to store energy only in the daytime when sunlight shines, and in case of cloudy weather, power generation is reduced. In addition, the efficiency drops in places where shade or snow is present.

이러한 문제점은 태양광 발전에 있어서 태양광 패널의 상태가 발전량을 좌우하게 된다는 것을 뜻한다. 바꾸어 말하면, 태양광 에너지를 수용하는 태양광 패널은 최적의 상태로 에너지를 저장할 수 있도록 어떤 물질이 패널을 가리거나 더럽히지 않도록 유지해야 한다는 것을 뜻한다.This problem means that the state of the solar panel in the solar power generation will determine the amount of power generation. In other words, a solar panel that houses solar energy means that something must be kept from covering or dirty the panel so that it can store energy in the optimal state.

종래 여러 가지 태양광 패널을 청소하는 장치에 대한 기술이 발표되었고, 지금도 계속 개발되고 있는 실정이다. 선행문헌과 같은 태양광 패널 청소 장치가 가장 보편화된 청소 장치로써, 태양광 패널의 상측과 하측(또는 상측만)에 청소 장치를 가이드하는 레일을 별도로 설치하고, 상기 레일을 따라 이동하게 되면서 청소를 수행하는 장치다.Conventionally, a technique for cleaning various solar panels has been developed and is still being developed. A solar panel cleaning device such as the prior art is the most popular cleaning device, and a rail for guiding the cleaning device is installed separately on the upper side and the lower side (or only on the upper side) of the solar panel, .

그러나, 이와 같은 장치는 패널 주변에 별도의 레일을 설치해야하는 단점을 낳게 되고, 또한 서로 떨어져 있는 패널의 청소를 수행하지 못한다는 점 역시 문제점으로 대두되고 있다.However, such a device has disadvantages in that a separate rail is required to be installed around the panel, and it is also a problem that the panel can not be cleaned away from each other.

국내등록특허 공보 제10-1614528호 ("다기능 태양광발전패널용 건식자동먼지제거장치")Korean Patent Registration No. 10-1614528 ("Dry Automatic Dust Removal Device for Multifunctional Photovoltaic Panel")

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 태양광 패널을 청소하는 로봇이 서로 간격을 이루어 떨어져 있는 복수의 태양광 패널을 순차적으로 청소하는 로봇 및 이를 이용하여 원격으로 조종이 가능한 시스템을 제공한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a robot for cleaning a plurality of solar panels spaced apart from one another by a robot for cleaning a solar panel, to provide.

본 발명은 태양광 패널에 대응하는 형상의 홈이 형성되어 상기 홈에 상기 태양광 패널이 삽입되고, 내부에 형성된 청소 모듈 구동부에 의하여 상기 태양광 패널의 길이 방향으로 이동하며 이물질을 제거하는 청소 모듈 및 상부에 상기 청소 모듈과 체결되는 체결부가 형성되고, 상기 태양광 패널의 일면에 상기 청소 모듈을 탑승시키는 모바일 모듈을 포함하여 형성되되, 상기 모바일 모듈은 복수의 모바일 모듈 구동부가 하부에 형성되어, 상기 청소 모듈이 상기 태양광 패널에 탑승시킨 후, 상기 청소 모듈이 상기 태양광 패널의 청소를 마치는 지점으로 이동하여, 상기 청소 모듈이 상기 체결부에 체결되는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a cleaning module for removing foreign matter by forming a groove having a shape corresponding to a solar panel, inserting the solar panel into the groove, moving in the longitudinal direction of the solar panel by a cleaning module driving unit formed therein, And a mobile module having a coupling part to be coupled to the cleaning module on the upper part and to mount the cleaning module on one side of the solar panel, wherein the mobile module includes a plurality of mobile module drivers, The cleaning module moves to a position where the cleaning module finishes cleaning the solar panel after the cleaning module is mounted on the solar panel, and the cleaning module is fastened to the fastening part.

상기 체결부는 경사 조절부가 형성되어 상기 태양광 패널이 지면과 이루는 각도와 높이를 센싱하여 일치시킨 후, 상기 청소 모듈을 상기 태양광 패널에 탑승시키는 것을 특징으로 한다.The coupling portion is formed with a tilt adjusting portion to sense and match the angle and height of the solar panel with the ground, and then the cleaning module is mounted on the solar panel.

상기 홈은 양측에 복수의 가이드 롤러가 형성되고, 상기 태양광 패널의 일면과 접촉하여 이물질이 흡착되는 흡착부재가 개재되는 것을 특징으로 한다.Wherein the grooves are formed with a plurality of guide rollers on both sides thereof, and an adsorption member in contact with one surface of the solar panel and adsorbing foreign matter is interposed therebetween.

상기 청소 모듈 구동부는 상기 청소 모듈 내부 프레임과 결합된 플레이트가 한 쌍의 바퀴를 연결하는 바퀴 축과 수직으로 축 결합되는 것을 특징으로 한다.The cleaning module driving unit may include a plate coupled to the inner frame of the cleaning module and axially coupled to a wheel axis connecting the pair of wheels.

상기 청소 모듈은 내부에 상기 제1모터를 형성하여 상기 청소 모듈 구동부를 제어하고, 제1엔코더를 더 포함하여 상기 제1모터의 상태를 검출하며, 상기 모바일 모듈은 내부에 상기 제2모터를 형성하여 상기 모바일 모듈 구동부를 제어하고, 제2엔코더를 더 포함하여 상기 제2모터의 상태를 검출하는 것을 특징으로 한다.The cleaning module may include a first encoder to detect the state of the first motor, and the mobile module may include a first motor And controls the mobile module driving unit, and further includes a second encoder to detect the state of the second motor.

상기 태양광 모듈 청소 로봇을 이용하는 태양광 패널 청소 시스템에 있어서, 상기 청소 모듈 내부 또는 상기 모바일 모듈 내부 중 적어도 어느 하나에 MCU가 형성되어 상기 복수의 모터를 제어하고, 상기 MCU와 무선 통신으로 신호를 송수신하는 신호처리부를 통하여 사용자가 원격으로 작동 가능한 것을 특징으로 한다.In the solar panel cleaning system using the solar module cleaning robot, an MCU is formed in at least one of the inside of the cleaning module and the inside of the mobile module to control the plurality of motors, And a user can remotely operate through a signal processing unit for transmitting and receiving.

상기 태양광 모듈 청소 로봇을 이용하는 태양광 패널 청소 방법에 있어서, 상기 체결부에 상기 청소 로봇이 체결된 상기 모바일 모듈이 상기 태양광 패널로 접근하는 접근 단계, 상기 경사 조절부가 상기 태양광 패널과 지면이 이루는 각도와 높이를 상기 청소 모듈과 일치시키는 경사 조절 단계, 상기 청소 모듈이 상기 태양광 패널 일면에 탑승하는 탑승 단계, 상기 청소 모듈이 상기 태양광 패널의 길이 방향으로 이동하며 이물질을 흡착하는 동시에 상기 모바일 모듈이 상기 다른 태양광 패널로 접근하는 이송 준비 단계 및 상기 청소 모듈이 상기 체결부에 다시 체결되는 체결 단계를 포함한다.The method of cleaning a solar panel using the solar module cleaning robot according to claim 1, further comprising the steps of: an approaching step of the mobile module, to which the cleaning robot is secured, The cleaning module being mounted on one side of the photovoltaic panel, the cleaning module moving in the longitudinal direction of the photovoltaic panel to adsorb foreign matter, and at the same time, A transport preparation step in which the mobile module approaches the other solar panel, and a fastening step in which the cleaning module is fastened to the fastening part again.

본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇은 태양에너지를 효율적으로 수용하기 위하여 지면과 소정 각도를 이루고 있는 태양광 패널을 별도의 레일 설치 없이 청소를 수행할 수 있다.The solar cell module cleaning robot according to the present invention can clean a solar panel having a predetermined angle with the ground surface without installing a separate rail in order to efficiently receive solar energy.

또한 소정 간격 이격되어있는 태양광 패널 사이를 이동하여 순차적으로 청소를 수행하는데 있어서, 사용자가 물리적으로 개입하지 않아도 됨에 따라 사용자의 편의성을 향상시킨다. 이는 더 나아가 원격으로 조종하거나 자율 시스템을 구비하여 편의성을 더욱더 증대시킨다.In addition, cleaning is sequentially performed by moving between solar panels spaced at a predetermined interval, thereby improving the convenience of the user as the user does not need to physically intervene. This further enhances convenience by providing remote control or autonomous systems.

도 1은 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇을 도시한 예시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 청소 모듈과 모바일 모듈간의 결합을 도시한 예시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 청소 모듈을 도시한 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 청소 모듈의 구동부를 도시한 확대도이다.
도 5는 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇의 청소 과정을 도시한 예시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇의 원격 조종 시스템을 도시한 예시도이다.
도 7은 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇이 청소를 수행하는 방법을 도시한 예시도이다.1 is an exemplary view showing a solar module cleaning robot according to the present invention.
FIG. 2 is an exemplary view showing a connection between a cleaning module and a mobile module according to the present invention.
3 is an exemplary view showing a cleaning module according to the present invention.
4 is an enlarged view showing a driving unit of the cleaning module according to the present invention.
FIG. 5 is an exemplary view showing a cleaning process of the solar module cleaning robot according to the present invention.
6 is a view illustrating an example of a remote control system of a solar module cleaning robot according to the present invention.
FIG. 7 is an exemplary view showing a method of cleaning a solar module cleaning robot according to the present invention.

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. Hereinafter, the technical idea of the present invention will be described more specifically with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately It should be interpreted in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be defined.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all the technical ideas of the present invention. Therefore, It should be understood that variations can be made.

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다. 첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 일예에 불과하므로 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면의 형태에 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, the technical idea of the present invention will be described more specifically with reference to the accompanying drawings. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are included to provide a further understanding of the technical concept of the present invention, are incorporated in and constitute a part of the specification, and are not intended to limit the scope of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇을 도시한 예시도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 태양광 패널에 탑승하여 청소를 수행하는 청소 모듈(100)과 상기 청소 모듈(100)을 태양광 패널에 접근시켜주는 모바일 모듈(200)로 구성된다. 상기 모바일 모듈(200)은 하부에 모바일 모듈 구동부(220)가 형성되어 상기 청소 모듈(100)의 움직임을 추종하는 동시에 독립적인 이동 또한 가능한 구조를 취한다. 상기 청소 모듈(100) 및 모바일 모듈(200) 간의 결합은 체결부(210)에 의하여 형성된다. 상기 체결부(210)의 상세한 구조는 도 2에 도시하였다.1 is an exemplary view showing a solar module cleaning robot according to the present invention. As shown in FIG. 1, a cleaning module 100 is mounted on a solar panel to perform cleaning, and a mobile module 200 that allows the cleaning module 100 to approach a solar panel. The mobile module 200 has a structure in which a mobile module driver 220 is formed at a lower portion thereof to follow the movement of the cleaning module 100 and to independently move. The coupling between the cleaning module 100 and the mobile module 200 is formed by a coupling part 210. The detailed structure of the fastening part 210 is shown in Fig.

도 2는 본 발명에 따른 청소 모듈과 모바일 모듈간의 결합을 도시한 예시도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 청소 모듈(100) 하부에 형성된 ㄴ자로 형상의 프레임(113)이 ㄱ자 프레임으로 형성된 상기 체결부(210)에 삽입됨으로써 체결이 이루어진다.FIG. 2 is an exemplary view showing a connection between a cleaning module and a mobile module according to the present invention. As shown in FIG. 2, the bending-shaped frame 113 formed at the lower part of the cleaning module 100 is inserted into the fastening part 210 formed by the LF frame, thereby fastening the fastening module.

또한 상기 체결부(210)는 경사를 조절하는 경사 조절부(211) 상에 형성된다. 상기 경사 조절부(211)는 지면과의 높이 및 각도를 조절하여 상기 태양광 패널(10) 상에 상기 청소 모듈(100)이 탑승이 가능케 한다.Further, the coupling part 210 is formed on the inclination adjusting part 211 for adjusting the inclination. The inclination adjuster 211 adjusts a height and an angle of the inclination adjuster 211 with respect to the ground so that the cleaning module 100 can be mounted on the solar panel 10.

이와 같은 구조로 형성된 상기 체결부(210) 및 경사 조절부(211)에 의하여 상기 청소 모듈(100)이 체결된 상기 모바일 모듈(200)이 태양광 패널로 접근을 하게 되고, 이후에 상기 경사 조절부(211)를 통하여 상기 청소 모듈(100)과 태양광 패널간의 높이 및 각도를 일치 시키며, 상기 청소 모듈(100)이 상기 체결부(210)에서 이탈하게 됨으로써 태양광 패널에 탑승하게 된다.The mobile module 200 having the cleaning module 100 fastened to the solar panel is accessed by the coupling part 210 and the inclination adjusting part 211 formed as described above, The cleaning module 100 is separated from the coupling part 210 by the height and the angle of the cleaning module 100 and the solar panel through the coupling part 211 to be mounted on the solar panel.

도 3은 본 발명에 따른 청소 모듈을 도시한 예시도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 청소 모듈(100)의 일측에 가이드 롤러(111)를 형성하여 태양광 패널 상에서 상기 청소 모듈(100)이 이동하는 경로를 제한하게 된다.3 is an exemplary view showing a cleaning module according to the present invention. As shown in FIG. 3, a guide roller 111 is formed on one side of the cleaning module 100 to limit a path through which the cleaning module 100 moves on the solar panel.

상기 청소 모듈(100)이 ㄷ자 형상으로 형성됨에 따라 홈(110)이 형성된다. 상기 홈(110) 내부에는 도 3에 도시된 구조와 같이 흡착부재(112)를 개재하여, 패널 일면에 부착된 이물질을 제거하게 된다. 상기 흡착부재(112)는 기존의 롤러와 같은 구조로 형성되어 상기 청소 모듈(100)의 이동경로에 추종되어 이동함으로써, 이물질을 흡수하게 된다.As the cleaning module 100 is formed in a C shape, a groove 110 is formed. 3, the foreign substances adhering to one surface of the panel are removed through the adsorption member 112. In addition, The suction member 112 is formed in the same structure as the conventional roller and moves following the movement path of the cleaning module 100 to absorb foreign matter.

도 4는 본 발명에 따른 청소 모듈의 구동부를 도시한 확대도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 청소 모듈(100)의 내부에 청소 모듈 구동부(120)를 수용함으로써 독립적으로 이동할 수 있다. 한 쌍의 바퀴(123)를 연결하는 바퀴 축(122)이 회전하면서 상기 청소 모듈(100)이 이동하게 되며, 상기 한 쌍의 바퀴(123)는 상측에 상기 청소 모듈(100)의 외부를 형성하는 케이스와 결합된 회전 플레이트(121)와 수직으로 축결합 되는 구조다.4 is an enlarged view showing a driving unit of the cleaning module according to the present invention. As shown in FIG. 4, the cleaning module 100 can be independently moved by receiving the cleaning module driving unit 120 therein. A pair of wheels 123 are connected to each other and a wheel shaft 122 connecting the pair of wheels 123 is rotated to move the cleaning module 100. The pair of wheels 123 are formed on the upper side of the cleaning module 100 And is rotatably coupled to the rotating plate 121 in a vertical direction.

상기 회전 플레이트(121)는 소정 각도 회전이 가능한 구조를 취한다. 이는 상기 회전 플레이트(121)와 상기 바퀴(122) 사이에 형성되는 각도를 조절함으로써, 상기 청소 모듈(100)이 이동하는 방향이 가변하게 되는 형식이다.The rotation plate 121 has a structure capable of rotating at a predetermined angle. This is a type in which the moving direction of the cleaning module 100 is variable by adjusting the angle formed between the rotation plate 121 and the wheel 122.

이와 같은 구조로 인하여 잘못된 방향으로 진행되는 상기 청소 모듈(100)에 있어서, 작동을 멈추지 않고 수시로 진행경로의 변경이 가능하다는 특징으로 가지고 있다.Due to such a structure, the cleaning module 100, which proceeds in the wrong direction, is capable of changing the progress path from time to time without stopping the operation.

도 5는 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇의 청소 과정을 도시한 예시도이다. 상기 청소 모듈(100)은 (a),(b)도면에 도시된 바와 같이, 상기 태양광 패널(10)에 탑승하여 전진하며 상기 태양광 패널(10) 상에 형성된 이물질을 흡착하여 제거한다. 이 때 상기 모바일 모듈(200)은 (c)와 같이 상기 모바일 구동부(220)의 운동에 의하여 상기 청소 모듈(100)이 청소를 마치고 끝나는 지점으로 이동한다. 이 때 상기 모바일 모듈(200)이 이동을 마치기 전에 상기 청소 모듈(100)이 상기 태양광 패널(10)의 청소를 먼저 마치게 된다면, 내부에 형성된 비전 센서에서 상기 청소 모듈 구동부(120)에 신호를 보내어 정지시킬 수 있다.FIG. 5 is an exemplary view showing a cleaning process of the solar module cleaning robot according to the present invention. The cleaning module 100 moves on the photovoltaic panel 10 and sucks and removes foreign substances formed on the photovoltaic panel 10 as shown in FIGS. At this time, the mobile module 200 moves to a point where the cleaning module 100 finishes cleaning and ends by the movement of the mobile driving unit 220 as shown in (c). If the cleaning module 100 finishes cleaning the photovoltaic panel 10 before the mobile module 200 completes its movement, a vision sensor formed in the inside of the cleaning module 100 may transmit a signal to the cleaning module driving unit 120 Can be sent and stopped.

청소를 끝마친 상기 청소 모듈(100)은 (d)에 도시된 바와 같이, 상기 모바일 모듈(200)에 다시 탑승하게 됨에 따라 상기 태양광 패널(10)을 이탈하게 됨으로써, 하나의 패널 일면에 형성되었던 이물질을 제거하고 이탈하게 된다.As shown in (d), the cleaning module 100 that has been cleaned removes the solar panel 10 as it is re-mounted on the mobile module 200, The foreign substance is removed and the foreign substance is removed.

이후에 상기 모바일 모듈(200)은 다른 태양광 패널(20)에 다시 접근하게 되고, 도면 (a)~(d)에 도시된 절차를 반복하게 됨으로써, 복수의 태양광 패널 상에 형성된 이물질을 제거하게 된다.Thereafter, the mobile module 200 accesses another solar panel 20 again, and repeats the procedures shown in FIGS. (A) to (d), thereby removing foreign substances formed on the plurality of solar panels .

도 6은 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇의 원격 조종 시스템을 도시한 예시도이다. 상기 청소 모듈(100)은 상기 청소 모듈 구동부(120)를 제어하는 제1모터(130)를 내부에 형성한다. 또한 상기 제1모터(130)의 상태를 검출하여 신호를 송출하는 제1엔코더(140)를 더 포함한다. 상기 모바일 모듈(200) 역시 마찬가지로 상기 모바일 모듈 구동부(220)를 제어하는 제2모터(230)를 내부에 형성하고, 상기 제2모터(230)의 상태를 검출하여 신호를 송출하는 제2엔코더(140)를 더 포함한다.6 is a view illustrating an example of a remote control system of a solar module cleaning robot according to the present invention. The cleaning module 100 includes a first motor 130 for controlling the cleaning module driving unit 120 therein. And a first encoder 140 for detecting the state of the first motor 130 and sending out a signal. The mobile module 200 also includes a second encoder 230 for controlling the mobile module driver 220 and a second encoder 230 for detecting the state of the second motor 230 and transmitting the signal. 140).

그리고 상기 청소 모듈(100) 또는 상기 모바일 모듈(200) 중 어느 하나의 내부에 MCU(300)가 형성되게 되는데, 상기 복수의 엔코더(140, 240)에서 송출하는 신호를 전달받은 후 이 신호를 바탕으로 상기 복수의 모터(130, 230)를 제어한다.The MCU 300 is formed inside the cleaning module 100 or the mobile module 200. The MCU 300 receives signals transmitted from the plurality of encoders 140 and 240, To control the plurality of motors (130, 230).

상기 MCU(300)는 별도의 신호 처리부(400)와 무선 통신으로 교신이 가능하며, 상기 신호 처리부(400)를 통하여 상기 청소 모듈(100) 및 모바일 모듈(200)과 멀리 떨어져 있는 사용자가 원격으로 조종이 가능한 시스템을 구현한다.The MCU 300 is capable of communicating with a separate signal processing unit 400 through wireless communication and a user remote from the cleaning module 100 and the mobile module 200 can remotely communicate with the signal processing unit 400 through the signal processing unit 400 Implement a controllable system.

도 7은 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇이 청소를 수행하는 방법을 도시한 예시도이다. 도 9에 도시된 바와 같이, 청소 절차는 총 5단계로 수행된다.FIG. 7 is an exemplary view showing a method of cleaning a solar module cleaning robot according to the present invention. As shown in Fig. 9, the cleaning procedure is performed in five steps in total.

우선, 상기 청소 모듈(100)이 상기 체결부(210)에 체결된 상태에서 상기 모바일 모듈(200)이 상기 태양광 패널(10)로 접근하게 되는 접근 단계(S100)가 수행된다. 상기 접근 단계(S100)에서는 상기 모바일 모듈(200)이 내부 센서에 의해 상기 태양광 패널(10)의 존재를 인지하여 접근하게 된다.First, an approaching step S100 is performed in which the mobile module 200 approaches the solar panel 10 in a state where the cleaning module 100 is fastened to the coupling part 210. In the accessing step (S100), the mobile module (200) recognizes the existence of the solar panel (10) by an internal sensor and accesses it.

상기 모바일 모듈(200)이 상기 태양광 패널(10)에 접근하게 되면, 상기 경사 조절부(211)에 의하여 상기 체결부(210)의 각도와 높이가 조절되는 경사 조절 단계(S200)를 수행한다. 이 단계에서 상기 체결부(210)는 상기 태양광 패널(10)이 지면과 이루는 각도 및 높이와 일치하도록 조절됨으로써, 향후 상기 청소 모듈(100)이 어떠한 장애 없이 상기 태양광 패널(10) 상에 결합되도록 한다.When the mobile module 200 approaches the solar panel 10, a slope adjusting step S200 is performed in which the angle and height of the coupling part 210 are adjusted by the slope adjusting part 211 . At this stage, the coupling part 210 is adjusted so as to coincide with the angle and the height of the solar panel 10 with the ground, so that the cleaning module 100 can be installed on the solar panel 10 .

이후에 상기 청소 모듈(100)이 상기 태양광 패널(10)에 탑승하는 탑승 단계(S300)를 실시한다. 이 때, 상기 가이드 롤러(111)가 상기 태양광 패널(10)의 일측에 맞물려 결합되어 상기 흡착부재(112)가 상기 태양광 패널(10)의 일면에 부착이 되었는지 확인하게 되고, 문제가 발생했을 시에는 상기 청소 모듈(100)이 상기 체결부(210)에 다시 결합되어 상기 접근 단계(S100)부터 재실시한다.Thereafter, the cleaning module 100 performs the boarding step S300 of boarding the solar panel 10. At this time, the guide roller 111 is engaged with one side of the solar panel 10 to check whether the suction member 112 is attached to one side of the solar panel 10, The cleaning module 100 is again coupled to the coupling part 210 and re-executed from the approaching step S100.

상기 가이드 롤러(111)가 상기 태양광 패널(10)에 맞물려 형성이 되었다면, 상기 청소 모듈(100)은 상기 청소 모듈 구동부(120)의 운동에 의하여 전진함으로써 청소를 수행하게 되고, 상기 모바일 모듈(200)은 상기 청소 모듈(100)의 청소가 끝나는 지점으로 이동하여 다음 이송을 준비하는 이송 준비 단계(S400)를 실시한다. 이 때, 상기 모바일 모듈(200)의 이동이 완료되기 이전에 상기 청소 모듈(100)이 청소를 마친다면, 상기 청소 모듈(100) 내부에 형성된 비전 센서에 의해 상기 모바일 모듈(200)이 도착할 때까지 기다리게 된다.When the guide roller 111 is engaged with the photovoltaic panel 10, the cleaning module 100 advances by the movement of the cleaning module driving unit 120 to perform cleaning, 200 moves to a point where the cleaning of the cleaning module 100 is finished and performs a transfer preparing step S400 for preparing for the next transfer. At this time, if the cleaning module 100 finishes cleaning before the movement of the mobile module 200 is completed, when the mobile module 200 arrives by the vision sensor formed in the cleaning module 100 .

청소를 마친 상기 청소 모듈(100)은 미리 끝점에 위치한 상기 모바일 모듈(200)의 상기 체결부(210)로 재결합하는 체결 단계(S500)를 수행함으로써, 상기 접근 단계(S100)를 수행하기 이전 상태와 동일한 상태를 형성하게 된다.The cleaned module 100 is cleaned before performing the joining step S500 of re-joining the joining part 210 of the mobile module 200 located at the end point in advance to the state before performing the approaching step S100 As shown in FIG.

이후에 상기 청소 모듈(100)이 진행하는 방향에 또다른 태양광 패널(20)이 존재한다면, 상기 복수의 단계(S100, S200, S300, S400, S500)를 반복적으로 수행하게 됨에 따라, 복수의 태양광 패널 상에 형성된 이물질을 제거한다.The plurality of steps S100, S200, S300, S400, and S500 are repeatedly performed if there is another solar panel 20 in the direction in which the cleaning module 100 proceeds, Thereby removing foreign matter formed on the solar panel.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 제1태양광 패널 20 : 제2태양광 패널
100 : 청소 모듈 110 : 홈
120 : 청소 모듈 구동부 121 : 회전 플레이트
122 : 바퀴 123 : 바퀴 축
130 : 제1모터 140 : 제1엔코더
200 : 모바일 모듈 210 : 체결부
211 : 경사 조절부 220 : 모바일 구동부
230 : 제2모터 240 : 제2엔코더
300 : MCU 400 : 신호처리부
S100 : 접근 단계 S200 : 경사 조절 단계
S300 : 탑승 단계 S400 : 이송 준비 단계
S500 : 체결 단계10: first solar panel 20: second solar panel
100: Cleaning module 110: Home
120: cleaning module driving part 121: rotating plate
122: Wheel 123: Wheel axle
130: first motor 140: first encoder
200: mobile module 210: fastening part
211: a slope adjusting part 220: a mobile driving part
230: second motor 240: second encoder
300: MCU 400: Signal processing section
S100: Access step S200: Slope adjustment step
S300: Boarding Step S400: Transfer Preparation Step
S500: fastening step

Claims (7)

태양광 패널(10)에 대응하는 형상의 홈(110)이 형성되어 상기 홈(110)에 상기 태양광 패널(10)이 삽입되고, 내부에 형성된 청소 모듈 구동부(120)에 의하여 상기 태양광 패널(10)의 길이 방향으로 이동하며 이물질을 제거하는 청소 모듈(100); 및
상부에 상기 청소 모듈(100)과 체결되는 체결부(210)가 형성되고, 상기 태양광 패널(10)의 일면에 상기 청소 모듈(100)을 탑승시키는 모바일 모듈(200);
을 포함하여 형성되되,
상기 모바일 모듈(200)은
복수의 모바일 모듈 구동부(220)가 하부에 형성되어, 상기 청소 모듈(100)이 상기 태양광 패널(10)에 탑승시킨 후, 상기 청소 모듈(100)이 상기 태양광 패널(10)의 청소를 마치는 지점으로 이동하여, 상기 청소 모듈(100)이 상기 체결부(210)에 체결되는 것을 특징으로 하는 태양광 모듈 청소 로봇.
A groove 110 having a shape corresponding to the solar panel 10 is formed and the solar panel 10 is inserted into the groove 110. The cleaning module driving unit 120, A cleaning module 100 moving in the longitudinal direction of the washing machine 10 to remove foreign matter; And
A mobile module 200 having a fastening part 210 fastened to the cleaning module 100 on the upper part thereof and loading the cleaning module 100 on one side of the solar panel 10;
Respectively,
The mobile module (200)
A plurality of mobile module drivers 220 are formed at the lower portion of the solar panel 10 to allow the cleaning module 100 to clean the solar panel 10 after the cleaning module 100 is mounted on the solar panel 10. [ And the cleaning module (100) is fastened to the coupling part (210).
제1항에 있어서,
상기 체결부(210)는
경사 조절부(211)가 형성되어 상기 태양광 패널(10)이 지면과 이루는 각도와 높이를 센싱하여 일치시킨 후, 상기 청소 모듈(100)을 상기 태양광 패널(10)에 탑승시키는 것을 특징으로 하는 태양광 모듈 청소 로봇.
The method according to claim 1,
The fastening portion 210
The cleaning module 100 is mounted on the solar panel 10 after the inclination adjusting portion 211 is formed to sense and match the angle and height of the solar panel 10 with the ground surface Solar module cleaning robot.
제1항에 있어서,
상기 홈(110)은 양측에 복수의 가이드 롤러(111)가 형성되고, 상기 태양광 패널(10)의 일면과 접촉하여 이물질이 흡착되는 흡착부재(112)가 개재되는 것을 특징으로 하는 태양광 모듈 청소 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein a plurality of guide rollers (111) are formed on both sides of the groove (110), and an adsorption member (112) for contacting foreign matter with one surface of the solar panel (10) is interposed. Cleaning robot.
제1항에 있어서,
상기 청소 모듈 구동부(120)는 상기 청소 모듈(100) 내부 프레임과 결합된 플레이트(121)가 한 쌍의 바퀴(122)를 연결하는 바퀴 축(123)과 수직으로 축 결합되어 상기 태양광 패널(10) 폭 방향의 중심을 따라 지나가는 것을 특징으로 하는 태양광 모듈 청소 로봇.
The method according to claim 1,
The cleaning module driving part 120 is vertically and axially coupled to a wheel shaft 123 connecting a pair of wheels 122 to a plate 121 coupled to an inner frame of the cleaning module 100, 10) along the center of the width direction.
제1항에 있어서,
상기 청소 모듈(100)은 내부에 상기 제1모터(130)를 형성하여 상기 청소 모듈 구동부(120)를 제어하고, 제1엔코더(140)를 더 포함하여 상기 제1모터(130)의 상태를 검출하며,
상기 모바일 모듈(200)은 내부에 상기 제2모터(230)를 형성하여 상기 모바일 모듈 구동부(220)를 제어하고, 제2엔코더(240)를 더 포함하여 상기 제2모터(230)의 상태를 검출하는 것을 특징으로 하는 태양광 모듈 청소 로봇.
The method according to claim 1,
The cleaning module 100 includes the first motor 130 to control the cleaning module driving unit 120 and further includes a first encoder 140 to detect the state of the first motor 130 Detection,
The mobile module 200 includes the second motor 230 to control the mobile module driving unit 220 and further includes a second encoder 240 to control the state of the second motor 230 And detecting the solar cell module.
제5항의 태양광 모듈 청소 로봇을 이용하는 태양광 패널 청소 시스템에 있어서,
상기 청소 모듈(100) 내부 또는 상기 모바일 모듈(200) 내부 중 적어도 어느 하나에 MCU(300)가 형성되어 상기 복수의 모터(130, 230)를 제어하고, 상기 MCU(300)와 무선 통신으로 신호를 송수신하는 신호처리부(400)를 통하여 사용자가 원격으로 작동 가능한 태양광 패널 청소 로봇 시스템.
A solar panel cleaning system using the solar cell module cleaning robot according to claim 5,
An MCU 300 is formed in at least one of the inside of the cleaning module 100 and the mobile module 200 to control the plurality of motors 130 and 230, A solar panel cleaning robot system in which a user can remotely operate through a signal processing unit 400 that transmits and receives a signal.
제1항 내지 제5항 중 선택되는 어느 한 항의 태양광 모듈 청소 로봇을 이용하는 태양광 패널 청소 방법에 있어서,
상기 체결부(210)에 상기 청소 로봇(100)이 체결된 상기 모바일 모듈(200)이 상기 태양광 패널(10)로 접근하는 접근 단계(S100);
상기 경사 조절부(211)가 상기 태양광 패널(10)과 지면이 이루는 각도와 높이를 상기 청소 모듈(100)과 일치시키는 경사 조절 단계(S200);
상기 청소 모듈(100)이 상기 태양광 패널(10) 일면에 탑승하는 탑승 단계(S300);
상기 청소 모듈(100)이 상기 태양광 패널(10)의 길이 방향으로 이동하며 이물질을 흡착한 후 상기 모바일 모듈(200)이 상기 다른 태양광 패널(10)로의 접근을 마칠 때까지 상기 태양광 패널(10) 상에서 대기하는 이송 준비 단계(S400);
상기 청소 모듈(100)이 상기 체결부(210)에 다시 체결되는 체결 단계(S500);
를 포함하는 태양광 패널 청소 방법.
A method of cleaning a solar panel using the solar module cleaning robot according to any one of claims 1 to 5,
An access step (S100) in which the mobile module (200) fastened with the cleaning robot (100) to the coupling part (210) approaches the photovoltaic panel (10);
A slope adjusting step (S200) of matching the angle and height of the slope adjusting unit (211) between the solar panel (10) and the ground to the cleaning module (100);
A boarding step (S300) in which the cleaning module (100) is mounted on one side of the solar panel (10);
After the cleaning module 100 moves in the longitudinal direction of the solar panel 10 and adsorbs foreign matter, the mobile module 200 is moved to the solar panel 10 until the mobile module 200 finishes accessing the other solar panel 10. [ (S400) for waiting on the container (10);
A fastening step (S500) of fastening the cleaning module (100) to the fastening part (210);
Gt; a < / RTI > method for cleaning a solar panel.
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