KR20180089027A - 너클 크레인용 링크 구조물 - Google Patents

너클 크레인용 링크 구조물 Download PDF

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Abstract

너클 크레인용 링크 구조물이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 너클 크레인의 다단 붐과 그래플을 회전시키는 로테이터를 연결하는 너클 크레인용 링크 구조물에 있어서, 상기 다단 붐의 선단에 제1 연결 핀을 통해 회전 가능하게 결합되는 암 링크; 상기 로테이터에 제2 연결 핀을 통해 회전 가능하게 결합되는 수 링크; 및 상기 암 링크와 상기 수 링크를 연결하고, 상기 수 링크에서 상기 암 링크로 전달되는 상하 방향의 하중을 검출하는 핀형 로드셀(pin type load cell)을 포함하는 것을 특징으로 하는 너클 크레인용 링크 구조물이 제공될 수 있다.

Description

너클 크레인용 링크 구조물{LINK STRUCTURES FOR KNUCKLE CRANE}
본 발명은 너클 크레인용 링크 구조물에 관한 것으로, 보다 상세하게는 너클 크레인의 다단 붐과 그래플을 회전시키는 로테이터를 연결하고 로테이터에서 다단 붐으로 전달되는 상하 방향의 하중을 검출할 수 있는 너클 크레인용 링크 구조물에 관한 것이다.
너클 크레인(knuckle crane)은 고철 등의 각종 수거물을 유압을 이용하여 다른 운송수단에 적재하는데 사용되는 중장비로서, 복수의 관절로 이루어진 다단 붐의 선단에 수거물을 움켜쥘 수 있는 그래플(grapple)이 결합된 구조로 이루어지는 것이 일반적이다.
종래의 너클 크레인에는 그래플에 의해 들어 올려진 수거물의 하중을 검출하는 수단이 마련되어 있지 않아 너클 크레인에 과부하가 걸릴 수 있고 그로 인해 너클 크레인의 파손 및 수거물의 낙하 사고로 이어지는 문제점이 있었다.
따라서, 너클 크레인이 한계 하중 내에서 안전하게 작업하기 위해서는, 작업자가 그래플에 의해 들어 올려진 수거물의 하중을 확인할 수 있고 너클 크레인의 한계 하중을 초과하면 경고음을 발생시키거나 너클 크레인을 정지시킬 수 있는 안전장치가 필수적으로 요구된다. 특히, 종래의 너클 크레인에 특별한 구조 변경 없이도 그래플에 의해 들어 올려진 수거물의 하중을 검출할 수 있는 수단을 적용할 수 있는 것이 바람직하다.
대한민국 등록실용신안공보 제20-0312597호(2003.05.12, 흡착판이 부설된 너클크레인) 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0040982호(2012.04.30, 너클 크레인용 로드셀 유니트)
본 발명의 실시예들은 너클 크레인이 한계 하중 내에서 안전하게 작업할 수 있도록 그래플에 의해 들어 올려진 수거물의 하중을 검출할 수 있는 너클 크레인용 링크 구조물을 제공할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 너클 크레인의 다단 붐과 그래플을 회전시키는 로테이터를 연결하는 너클 크레인용 링크 구조물에 있어서, 상기 다단 붐의 선단에 제1 연결 핀을 통해 회전 가능하게 결합되는 암 링크; 상기 로테이터에 제2 연결 핀을 통해 회전 가능하게 결합되는 수 링크; 및 상기 암 링크와 상기 수 링크를 연결하고, 상기 수 링크에서 상기 암 링크로 전달되는 상하 방향의 하중을 검출하는 핀형 로드셀(pin type load cell)을 포함하는 것을 특징으로 하는 너클 크레인용 링크 구조물이 제공될 수 있다.
상기 제1 연결 핀과 상기 제2 연결 핀은 상호간에 상하 방향으로 이격되어 꼬인 위치에 배치될 수 있다.
상기 암 링크의 하단 면에는 상기 수 링크의 상부가 삽입되는 삽입 홀이 상향 연장되게 형성될 수 있다.
상기 삽입 홀은 다각형의 단면 형상으로 형성되는 상기 수 링크의 상부에 상응하는 단면 형상으로 형성될 수 있다.
상기 암 링크의 하부에는 상기 삽입 홀에 연결되는 제1 관통 홀이 수평 방향으로 연장되게 형성되고, 상기 수 링크의 상부에는 상기 수 링크의 상부가 상기 삽입 홀에 삽입된 상태에서 상기 제1 관통 홀과 동축으로 배치되는 제2 관통 홀이 수평 방향으로 연장되게 형성될 수 있다.
상기 핀형 로드셀은 상기 제1 관통 홀 및 상기 제2 관통 홀에 동시에 결합되어 상기 암 링크와 상기 수 링크를 연결할 수 있다.
상기 제1 관통 홀은 상기 핀형 로드셀의 외경과 동일한 폭으로 형성될 수 있다.
상기 제2 관통 홀은 상기 핀형 로드셀의 외경과 비교하여 큰 폭으로 형성될 수 있다.
상기 제2 관통 홀은, 상기 제2 관통 홀의 폭 방향으로 상호간에 이격 배치되는 한 쌍의 반원기둥부; 및 상기 한 쌍의 반원기둥부 사이에 배치되는 사각기둥부를 포함할 수 있다.
상기 암 링크의 외부 측면에 탈착 가능하게 결합되고, 상기 제1 관통 홀의 외부로 돌출되는 상기 핀형 로드셀의 일단 면을 지지하며 상기 핀형 로드셀에 연결되는 케이블을 보호하는 로드셀 보호커버를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 링크 구조물에 구비되는 핀형 로드셀에 의해 상하 방향의 하중을 검출함으로써, 그래플에 의해 들어 올려진 수거물의 하중을 검출할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 종래의 너클 크레인을 구성하는 다단 붐과 로테이터 사이에 연결 핀을 통해 링크 구조물을 결합함으로써, 종래의 너클 크레인에 특별한 구조 변경 없이도 링크 구조물을 설치할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 다각형의 단면 형상으로 형성되는 수 링크의 상부가 암 링크의 삽입 홀에 삽입되어 끼워맞춤 된 상태에서 핀형 로드셀이 결합되는 제1 관통 홀 및 제2 관통 홀을 상호간에 동축으로 배치되도록 암 링크 및 수 링크에 각각 형성하고, 특히 제1 관통 홀은 핀형 로드셀의 외경과 동일한 폭으로 형성하는 반면에 제2 관통 홀은 핀형 로드셀의 외경과 비교하여 큰 폭으로 형성함으로써, 로테이터의 작동에 의해 수평 방향의 비틀림 하중이 발생하더라도 비틀림 하중이 핀형 로드셀을 거치지 않고 수 링크에서 암 링크로 직접 전달되게 할 수 있다. 그 결과, 상하 방향의 하중만을 지지하고 검출하도록 제작되는 핀형 로드셀의 설계 특성상 수평 방향의 하중이 작용하게 되면 고장이 쉽게 발생하게 되는 핀형 로드셀의 단점을 극복할 수 있다.
도 1은 너클 크레인을 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1의 A 부분을 확대하여 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 구조물을 분해된 상태로 나타낸 도면이다.
도 4는 도 2의 I - I´에서 절단하여 나타낸 도면이다.
도 5는 암 링크를 나타낸 정면도이다.
도 6은 암 링크를 나타낸 측면도이다.
도 7은 수 링크를 나타낸 정면도이다.
도 8은 수 링크를 나타낸 측면도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명에 따른 너클 크레인용 링크 구조물의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 너클 크레인을 나타낸 도면, 도 2는 도 1의 A 부분을 확대하여 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 구조물(20)은 너클 크레인(10)의 다단 붐(13)과 로테이터(18)를 연결할 수 있다. 너클 크레인(10)은 베이스(11), 아우트리거(12), 다단 붐(13), 로테이터(18), 그래플(19) 및 링크 구조물(20)을 포함할 수 있다.
베이스(11)는 트럭 등의 차량에 탑재되는 하부 프레임 및 하부 프레임의 상측에 배치되어 하부 프레임에 상하 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 상부 프레임을 포함할 수 있다.
아우트리거(12)는 베이스(11), 구체적으로 베이스(11)의 하부 프레임에 결합될 수 있고, 유압 잭 등을 구비하여 지면에 안착된 상태에서 베이스(11)를 지지할 수 있다.
다단 붐(13)은 복수의 붐이 차례대로 힌지 또는 슬라이딩 결합된 구조로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 다단 붐(13)은 내부 붐(14), 외부 붐(15), 제1 신축 붐(16) 및 제2 신축 붐(17)을 포함할 수 있다. 내부 붐(14)의 일단은 베이스(11), 구체적으로 베이스(11)의 상부 프레임에 수평 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합되어 제1 유압 실린더에 의해 회전할 수 있다. 외부 붐(15)의 일단은 내부 붐(14)의 타단에 수평 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합되어 제2 유압 실린더에 의해 회전할 수 있다. 외부 붐(15), 제1 신축 붐(16) 및 제2 신축 붐(17)은 제3 유압 실린더 및 제4 유압 실린더에 의해 전체 길이가 신장 또는 수축될 수 있도록 상호간에 슬라이딩 가능한 텔레스코픽 구조로 결합될 수 있다.
로테이터(18)는 링크 구조물(20)을 통해 다단 붐(14)에 결합될 수 있고, 그래플(19)을 상하 방향의 회전축을 중심으로 회전시키는 모터 또는 유압 장치를 포함할 수 있다.
그래플(19)은 로테이터(18)에 결합될 수 있고, 고철 등의 각종 수거물을 유압을 이용하여 움켜쥘 수 있는 집게 구조로 이루어질 수 있다.
링크 구조물(20)은 제1 연결 핀(P1)을 통해 다단 붐(13)의 선단, 구체적으로 베이스(11)의 반대쪽 단부에 수평 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합될 수 있고, 제2 연결 핀(P2)을 통해 로테이터(18)에 수평 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제1 연결 핀(P1)은 제2 연결 핀(P2)의 상측에 배치될 수 있고, 제1 연결 핀(P1)과 제2 연결 핀(P2)은 상호간에 꼬인 위치에 배치될 수 있다. 그 결과, 로테이터(18)는 자체 하중에 의해 수평 자세를 유지하면서 모터 또는 유압 장치에 의해 그래플(19)을 상하 방향의 회전축을 중심으로 회전시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 구조물을 분해된 상태로 나타낸 도면, 도 4는 도 2의 I - I´에서 절단하여 나타낸 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 구조물(20)은 암 링크(100), 수 링크(200), 핀형 로드셀(300) 및 로드셀 보호커버(400)를 포함할 수 있다.
도 5는 암 링크를 나타낸 정면도, 도 6은 암 링크를 나타낸 측면도이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 암 링크(100)에는 제1 결합 홀(110), 삽입 홀(120) 및 제1 관통 홀(130)이 형성될 수 있다.
제1 결합 홀(110)은 암 링크(100)의 상부에서 수평 방향으로 연장되게 암 링크(100)를 관통하여 형성될 수 있고, 제1 결합 홀(110)에는 제1 연결 핀(P1)이 결합될 수 있다.
삽입 홀(120)은 암 링크(100)의 하단 면에서 상향 연장되게 형성될 수 있고, 삽입 홀(120)에는 수 링크(200)의 상부가 삽입되어 끼워맞춤 될 수 있다. 수 링크(200)의 상부가 도 4에 도시된 것처럼 다각형, 예를 들어 사각형의 단면 형상으로 형성되는 경우, 삽입 홀(120)도 수 링크(200)의 상부에 상응하는 다각형, 예를 들어 사각형의 단면 형상으로 형성됨으로써, 수 링크(200)의 상부가 삽입 홀(120)에 삽입되어 끼워맞춤 될 수 있다. 그 결과, 로테이터(18)의 작동, 즉 그래플(19)의 회전 구동에 의해 수 링크(200)에 발생하는 수평 방향의 비틀림 하중은 상호간에 접촉하는 암 링크(100)의 삽입 홀(120)의 내부 측면과 수 링크(200)의 외부 측면을 통해 암 링크(100)로 전달될 수 있다.
삽입 홀(120)의 내부 측면과 수 링크(200)의 외부 측면 사이에는 제작 오차에 의해 약간의 제1 틈새(G1)가 형성될 수 있다.
제1 관통 홀(130)은 암 링크(100)의 하부에서 수평 방향으로 연장되게 암 링크(100)를 관통하여 형성될 수 있고, 삽입 홀(120)에 연결될 수 있다. 제1 관통 홀(130)에는 핀형 로드셀(300)이 결합될 수 있다.
제1 관통 홀(130)의 폭(W1)은 핀형 로드셀(300)의 외경과 동일한 크기로 형성될 수 있다. 구체적으로, 제1 관통 홀(130)은 핀형 로드셀(300)의 외경과 동일한 크기의 내경을 가지는 원형의 단면 형상으로 형성될 수 있다. 그 결과, 핀형 로드셀(300)은 제1 관통 홀(130) 내에서 제1 관통 홀(130)의 폭 방향으로 이동할 수 없어, 후술하는 것처럼 핀형 로드셀(300)의 외주면과 제2 관통 홀(220), 구체적으로 반원기둥부(221, 223)의 내부 측면 사이에 제2 틈새(G2)가 형성되는 경우에, 핀형 로드셀(300)이 제2 관통 홀(220), 구체적으로 반원기둥부(221, 223)의 내부 측면에 접촉하지 않게 되는 것을 보장할 수 있다.
도 7은 수 링크를 나타낸 정면도, 도 8은 수 링크를 나타낸 측면도이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 수 링크(200)에는 제2 결합 홀(210) 및 제2 관통 홀(220)이 형성될 수 있다.
제2 결합 홀(210)은 수 링크(200)의 하부에서 수평 방향으로 연장되게 수 링크(200)를 관통하여 형성될 수 있고, 제2 결합 홀(210)에는 제2 연결 핀(P2)이 결합될 수 있다.
제2 관통 홀(220)은 수 링크(200)의 상부에서 수평 방향으로 연장되게 수 링크(200)를 관통하여 형성될 수 있다. 제2 관통 홀(220)은 수 링크(200)의 상부가 삽입 홀(120)에 삽입된 상태에서 제1 관통 홀(130)과 동축으로 배치될 수 있다. 그 결과, 핀 형 로드셀(300)은 제1 관통 홀(130) 및 제2 관통 홀(220)에 동시에 결합됨으로써 암 링크(100)와 수 링크(200)를 연결할 수 있다.
제2 관통 홀(220)의 폭(W2)은 핀형 로드셀(300)의 외경과 비교하여 크게 형성될 수 있다. 구체적으로, 제2 관통 홀(220)은 핀형 로드셀(300)의 외경과 동일한 크기의 내경을 가지고 제2 관통 홀(220)의 폭 방향으로 상호간에 이격 배치되는 한 쌍의 반원기둥부(221, 223) 및 한 쌍의 반원기둥부(221, 223) 사이에 배치되어 한 쌍의 반원기둥부(221, 223)를 연결하는 사각기둥부(225)를 포함할 수 있다. 그 결과, 핀형 로드셀(300)의 외주면과 제2 관통 홀(220), 구체적으로 반원기둥부(221, 223)의 내부 측면 사이에는 제2 틈새(G2)가 형성됨으로써, 핀형 로드셀(300)은 제2 관통 홀(220), 구체적으로 반원기둥부(221, 223)의 내부 측면에 접촉하지 않게 되고, 로테이터(18)의 작동, 즉 그래플(19)의 회전 구동에 의해 수 링크(200)에 발생하는 수평 방향의 비틀림 하중은 핀형 로드셀(300)을 통해 암 링크(100)로 전달되지 않게 된다. 수 링크(200)가 삽입 홀(120) 내에서 제1 틈새(G1)에 의해 움직이더라도 핀형 로드셀(300)이 제2 관통 홀(220), 구체적으로 반원기둥부(221, 223)의 내부 측면에 접촉하지 않도록 제2 틈새(G2)는 제1 틈새(G1)보다 크게 형성될 수 있다.
핀형 로드셀(300)은 핀 형상, 예를 들어 원기둥 또는 사각기둥 형상으로 형성될 수 있다.
핀형 로드셀(300)은 제1 관통 홀(130) 및 제2 관통 홀(220)에 동시에 결합됨으로써 암 링크(100)와 수 링크(200)를 연결할 수 있고, 수 링크(200)에서 암 링크(100)로 전달되는 상하 방향의 하중을 검출할 수 있다. 이를 위해, 핀형 로드셀(300)의 외주면에는 하중 검출을 위한 스트레인 게이지가 형성될 수 있다.
로드셀 보호커버(400)는 핀형 로드셀(300)을 제1 관통 홀(130) 및 제2 관통 홀(220)에 결합한 후에 암 링크(100)의 외부 측면에 볼트 등을 통해 탈착 가능하게 결합될 수 있다.
로드셀 보호커버(400)는 제1 관통 홀(130)의 외부로 돌출되는 핀형 로드셀(300)의 일단 면을 지지할 수 있고, 핀형 로드셀(300)에 연결되는 전원 또는 통신 케이블(310)의 연결 부위를 보호할 수 있다. 로드셀 보호커버(400)는 U형으로 만곡된 플레이트 형상으로 형성될 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
P1: 제1 연결 핀
P2: 제2 연결 핀
10: 너클 크레인
11: 베이스
12: 아우트리거
13: 다단 붐
14: 내부 붐
15: 외부 붐
16: 제1 신축 붐
17: 제2 신축 붐
18: 로테이터
19: 그래플
20: 링크 구조물
100: 암 링크
110: 제1 결합 홀
120: 삽입 홀
130: 제1 관통 홀
200: 수 링크
210: 제2 결합 홀
220: 제2 관통 홀
221, 223: 반원기둥부
225: 사각기둥부
300: 핀형 로드셀
310: 케이블
400: 로드셀 보호커버

Claims (10)

  1. 너클 크레인의 다단 붐과 그래플을 회전시키는 로테이터를 연결하는 너클 크레인용 링크 구조물에 있어서,
    상기 다단 붐의 선단에 제1 연결 핀을 통해 회전 가능하게 결합되는 암 링크;
    상기 로테이터에 제2 연결 핀을 통해 회전 가능하게 결합되는 수 링크; 및
    상기 암 링크와 상기 수 링크를 연결하고, 상기 수 링크에서 상기 암 링크로 전달되는 상하 방향의 하중을 검출하는 핀형 로드셀(pin type load cell)을 포함하는 것을 특징으로 하는 너클 크레인용 링크 구조물.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 연결 핀과 상기 제2 연결 핀은 상호간에 상하 방향으로 이격되어 꼬인 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 너클 크레인용 링크 구조물.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 암 링크의 하단 면에는 상기 수 링크의 상부가 삽입되는 삽입 홀이 상향 연장되게 형성되는 것을 특징으로 하는 너클 크레인용 링크 구조물.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 삽입 홀은 다각형의 단면 형상으로 형성되는 상기 수 링크의 상부에 상응하는 단면 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 너클 크레인용 링크 구조물.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 암 링크의 하부에는 상기 삽입 홀에 연결되는 제1 관통 홀이 수평 방향으로 연장되게 형성되고,
    상기 수 링크의 상부에는 상기 수 링크의 상부가 상기 삽입 홀에 삽입된 상태에서 상기 제1 관통 홀과 동축으로 배치되는 제2 관통 홀이 수평 방향으로 연장되게 형성되는 것을 특징으로 하는 너클 크레인용 링크 구조물.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 핀형 로드셀은 상기 제1 관통 홀 및 상기 제2 관통 홀에 동시에 결합되어 상기 암 링크와 상기 수 링크를 연결하는 것을 특징으로 하는 너클 크레인용 링크 구조물.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 관통 홀은 상기 핀형 로드셀의 외경과 동일한 폭으로 형성되는 것을 특징으로 하는 너클 크레인용 링크 구조물.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제2 관통 홀은 상기 핀형 로드셀의 외경과 비교하여 큰 폭으로 형성되는 것을 특징으로 하는 너클 크레인용 링크 구조물.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제2 관통 홀은,
    상기 제2 관통 홀의 폭 방향으로 상호간에 이격 배치되는 한 쌍의 반원기둥부; 및
    상기 한 쌍의 반원기둥부 사이에 배치되는 사각기둥부를 포함하는 것을 특징으로 하는 너클 크레인용 링크 구조물.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 암 링크의 외부 측면에 탈착 가능하게 결합되고, 상기 제1 관통 홀의 외부로 돌출되는 상기 핀형 로드셀의 일단 면을 지지하며 상기 핀형 로드셀에 연결되는 케이블을 보호하는 로드셀 보호커버를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 너클 크레인용 링크 구조물.
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JPH10132671A (ja) * 1996-10-25 1998-05-22 Bridgestone Corp ビーム形ロードセル
KR200312597Y1 (ko) 2003-02-13 2003-05-12 김영훈 흡착판이 부설된 너클크레인
KR20120040982A (ko) 2010-10-20 2012-04-30 주식회사 티엠티엔지니어링 너클 크레인용 로드셀 유니트

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