KR20180080877A - 로봇 청소기 - Google Patents

로봇 청소기 Download PDF

Info

Publication number
KR20180080877A
KR20180080877A KR1020170001969A KR20170001969A KR20180080877A KR 20180080877 A KR20180080877 A KR 20180080877A KR 1020170001969 A KR1020170001969 A KR 1020170001969A KR 20170001969 A KR20170001969 A KR 20170001969A KR 20180080877 A KR20180080877 A KR 20180080877A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
mode
robot cleaner
depth sensor
depth
processor
Prior art date
Application number
KR1020170001969A
Other languages
English (en)
Inventor
박성길
전형신
신동명
이정현
최혁두
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020170001969A priority Critical patent/KR20180080877A/ko
Publication of KR20180080877A publication Critical patent/KR20180080877A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed

Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는 상기 로봇 청소기를 주행시키는 주행 구동부와 근거리 깊이 정보를 획득하기 위한 근거리 모드 또는 원거리 깊이 정보를 획득하기 위한 원거리 모드 중 어느 하나의 동작 모드로 동작하는 깊이 센서 및 상기 깊이 센서의 동작 모드를 전환하기 위한 모드 전환 조건이 만족된 경우, 상기 깊이 센서의 동작 모드를 상기 근거리 모드 또는 상기 원거리 모드로 전환하는 프로세서를 포함할 수 있다.

Description

로봇 청소기{ROBOT CLEANER}
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 하나의 깊이 센서를 이용하여, 근거리 정보 및 원거리 정보를 모두 획득할 수 있는 로봇 청소기에 관한 발명이다.
로봇 청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥 면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 자동으로 청소하는 기기이다.
이러한 로봇청소기는 내장된 프로그램에 따라 기 설정된 청소경로를 주행하면서 청소동작을 수행하도록 되어 있다.
이와 같이, 기 설정된 청소 경로를 자동적으로 주행하면서 청소동작을 수행하기 위해서는 로봇청소기의 위치, 주행거리 및 장애물 등을 감지하기 위해 많은 수의 센서들이 사용된다.
특히, 로봇 청소기는 깊이 센서를 이용하여, 주변 사물에 대한 정보를 얻고 있다.
종래의 로봇 청소기에 부착된 깊이 센서는 근거리 정보를 얻기 위한 깊이 센서와 원거리 정보를 얻기 위한 깊이 센서를 따로 사용하고 있었다.
그러나, 근거리용 깊이 센서는 일정 거리 이상 떨어진 지점에 대한 깊이 정보를 획득할 수 없는 문제가 있었다.
또한, 원거리용 깊이 센서는 로봇 청소기에 인접한 지점 데드 존(dead zone)에 대한 깊이 정보를 획득할 수 없어, 장애물과 충돌을 일으키기는 문제가 있었다.
근거리용 센서 및 원거리용 센서 각각이 로봇 청소기에 설치되는 경우, 로봇 청소기 내부 구조가 복잡해지고, 제조원가가 상승하는 문제점이 있다.
본 발명은 하나의 깊이 센서를 이용하여, 상황에 따라 근거리 깊이 또는 원거리 깊이 정보를 획득할 수 있는 로봇 청소기의 제공을 목적으로 한다.
본 발명은 근거리 깊이 정보를 이용하여, 로봇 청소기와 인접한 장애물을 회피할 수 있는 로봇 청소기의 제공을 목적으로 한다.
본 발명은 근거리 깊이 정보를 획득 한 후, 원거리 깊이 정보를 획득하기 위한 조건에 따라 깊이 센서의 모드를 원거리 모드로 전환할 수 있는 로봇 청소기의 제공을 목적으로 한다.
본 발명은 깊이 센서의 원거리 모드 하에서, 근거리 깊이 정보를 획득하기 위한 조건에 따라 깊이 센서의 모드를 근거리 모드로 전환할 수 있는 로봇 청소기의 제공을 목적으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기는 모드 전환 조건이 만족된 경우, 깊이 센서의 동작 모드를 근거리 모드 또는 원거리 모드로 전환시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기는 근거리 모드 하에서 획득된 근거리 맵을 이용하여, 장애물을 회피하도록 로봇 청소기를 주행시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기는 근거리 맵이 획득된 경우, 깊이 센서의 동작 모드를 근거리 모드에서 원거리 모드로 전환한 후, 청소 구역에 대한 지도 및 로봇 청소기의 위치를 파악할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기는 청소 구역에 대한 지도 및 로봇 청소기의 위치를 파악한 후, 깊이 센서의 동작 모드를 원거리 모드에서 근거리 모드로 전환할 수 있다.
본 발명의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 본 발명의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 본 발명의 바람직한 실시 예와 같은 특정 실시 예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 하나의 깊이 센서만이 사용되므로, 로봇 청소기 내부 구조가 간단해지고, 제조원가가 절감되는 효과가 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 근거리 모드 하에서는, 원거리 모드에서 발생될 수 있는 데드 존을 커버하여, 장애물의 회피가 용이해질 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 데드 존에 대한 정보가 획득된 후, 장애물을 회피하면서, 청소 구역의 지도 및 로봇 청소기의 위치 파악이 용이해질 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 청소 구역에 대한 지도 작성 및 로봇 청소기의 위치 파악 후, 다시 데드 존에 대한 장애물을 검출하여, 장애물에 의한 충돌이 방지될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 평면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 저면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 실시 예에 따라 깊이 센서가 근거리 모드로 동작하는 경우, 장애물을 회피하기 위해 근거리 맵을 획득하는 예를 설명하는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따라 깊이 센서의 원거리 모드 전환 조건이 만족될 수 있는 상황을 설명하는 도면이다.
도 9 내지 도 11은 본 발명의 실시 예에 따라 깊이 센서가 원거리 모드로 동작하는 경우, 청소 구역에 대한 지도 작성 및 지도 상에 로봇 청소기의 위치를 실시간으로 파악하는 과정을 설명하는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
도 1는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 깊이 센서(110), 장애물 검출부(130), 메모리(150), 주행 구동부(170) 및 프로세서(190)를 포함할 수 있다.
깊이 센서(110)는 전방에 빛을 조사하고, 반사된 빛이 돌아온 시간을 이용하여, 깊이 정보를 획득할 수 있다. 깊이 정보는 깊이 이미지를 만드는데 사용될 수 있다.
깊이 센서(110)는 3가지 동작 모드로 동작할 수 있다.
깊에 센서(110)의 동작 모드는 근거리 모드, 원거리 모드, 일반 모드를 포함할 수 있다.
근거리 모드는 깊이 센서(110)로부터 제1 거리만큼 떨어진 위치까지에 대한 깊이 정보를 획득하기 위한 모드일 수 있다.
근거리 모드는 로봇 청소기(100) 주위의 장애물을 회피하기 위해 로봇 청소기(100)의 근처에 대한 깊이 정보를 획득하기 위한 모드일 수 있다.
원거리 모드는 깊이 센서(110)로부터 제2 거리만큼 떨어진 위치까지에 대한 깊이 정보를 획득하기 위한 모드일 수 있다.
원거리 모드는 로봇 청소기(100)의 청소 구역에 대한 지도를 작성하고, 작성된 지도 상에 로봇 청소기(100)가 어느 위치에 있는지를 판단하기 위해 원거리에 대한 깊이 정보를 획득하는 모드일 수 있다.
일반 모드는 깊이 센서(110)가 동시에, 근거리 모드 및 원거리 모드로 동작하는 모드일 수 있다.
장애물 검출부(130)는 초음파 센서, 적외선 센서, 레이져 센서 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 장애물 검출부(130)는 청소 구역으로 레이져 광을 조사하고, 반사된 레이져 광의 패턴을 추출할 수 있다.
장애물 검출부(130)는 추출된 레이져 광의 위치, 패턴에 기초하여, 장애물을 검출할 수 있다.
깊이 센서(110)가 장애물을 검출하는데 사용되는 경우, 장애물 검출부(130)의 구성은 생략될 수 있다.
메모리(150)는 깊이 센서(110)의 동작 모드에 따라 얻어진 깊이 정보를 저장할 수 있다.
메모리(150)는 깊이 센서(110)가 일반 모드로 동작하는 경우 얻어진 근거리 깊이 정보 및 원거리 깊이 정보를 저장할 수 있다.
메모리(150)는 깊이 센서(110)가 근거리 모드로 동작하는 경우 얻어진 근거리 깊이 정보를 저장할 수 있다.
메모리(150)는 깊이 센서(110)가 원거리 모드로 동작하는 경우 얻어진 원거리 깊이 정보를 저장할 수 있다.
주행 구동부(170)는 로봇 청소기(100)를 특정 방향으로 또는 특정 거리만큼 이동시킬 수 있다.
주행 구동부(170)는 로봇 청소기(100)의 좌륜을 구동시키는 좌륜 구동부(171) 및 우륜을 구동시키는 우륜 구동부(173)를 포함할 수 있다.
좌륜 구동부(171)는 좌륜을 구동시키기 위한 모터를 포함할 수 있고, 우륜 구동부(173)는 우륜을 구동시키기 위한 모터를 포함할 수 있다.
도 1에서는 주행 구동부(170)가 좌륜 구동부(171) 및 우륜 구동부(173)를 포함하는 것을 예로 들어 설명하였으나, 이에 한정될 필요는 없고, 휠이 하나인 경우, 하나의 구동부만이 구비될 수도 있다.
프로세서(190)는 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(190)는 깊이 센서(110)의 동작 모드를 근거리 모드로 동작시킬 수 있다.
프로세서(190)는 근거리 모드 하에서 획득된 근거리 깊이 정보에 기초하여, 근거리 깊이 이미지를 획득할 수 있다.
프로세서(190)는 근거리 깊이 이미지를 이용하여, 장애물을 포함하는 근거리 맵을 획득하고, 근거리 맵을 이용하여, 로봇 청소기(100)를 주행시킬 수 있다.
로봇 청소기(100)의 주행 중, 프로세서(190)는 깊이 센서(110)의 동작 모드를 근거리 모드에서 원거리 모드로 전환하기 위한 원거리 모드 전환 조건이 만족되었는지 판단할 수 있다.
프로세서(190)는 원거리 모드 전환 조건이 만족된 경우, 프로세서(190)는 깊이 센서(110)의 동작 모드를 근거리 모드에서 원거리 모드로 전환할 수 있다.
프로세서(190)는 원거리 깊이 정보에 기초하여, 원거리 깊이 이미지를 획득할 수 있다.
프로세서(190)는 원거리 깊이 이미지를 이용하여, 동시적 위치 추정 및 지도 작성 과정(Simultaneous Localization And Mapping, 이하, SLAM이라 함)을 수행할 수 있다.
프로세서(190)는 깊이 센서(110)의 근거리 모드 전환 조건이 만족되어 있는지를 판단하고, 근거리 모드 전환 조건이 만족된 경우, 깊이 센서(110)의 동작 모드를 근거리 모드로 동작시킬 수 있다.
프로세서(190)의 구체적인 동작에 대해서는 후술한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 저면도이다.
도 2를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 청소기 본체(50)와 청소기 본체(50)의 상면에 구비된 깊이 센서(110)를 포함할 수 있다.
깊이 센서(110)는 전방에 빛을 조사하고, 반사된 빛을 수신할 수 있다.
깊이 센서(110)는 수신된 빛이 돌아오는 시간 차이를 이용하여 깊이 정보를 획득할 수 있다.
청소기 본체(50)는 도 1에서 설명된 구성 요소들 중 깊이 센서(110)를 제외한 다른 구성 요소들을 포함할 수 있다.
도 3을 참조하면, 로봇 청소기(100)는 청소기 본체(50), 좌륜(61a), 우륜(61b) 및 흡입부(70)를 포함할 수 있다.
좌륜(61a) 및 우륜(61b)은 청소기 본체(50)를 주행시킬 수 있다. 좌륜(61a) 및 우륜(61b)이 주행 구동부(170)에 의해 회전됨에 따라, 흡입부(70)를 통해 먼지나 쓰레기 등의 이물질이 흡입될 수 있다.
흡입부(70)는 청소기 본체(50)에 구비되어 바닥 면의 먼지를 흡입할 수 있다.
흡입부(70)는 흡입된 기류 중에서 이물질을 채집하는 필터(미도시)와, 상기 필터에 의해 채집된 이물질들이 축적되는 이물질 수용기(미도시)를 더 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
로봇 청소기(100)의 프로세서(190)는 깊이 센서(110)의 동작 모드를 근거리 모드로 동작시킨다(S401).
일 실시 예에서 깊이 센서(110)의 동작 모드는 근거리 깊이 정보 및 원거리 깊이 정보를 함께 획득할 수 있는 일반 모드, 근거리 깊이 정보를 획득하기 위한 근거리 모드 및 원거리 깊이 정보를 획득하기 위한 원거리 모드를 포함할 수 있다.
근거리 깊이 정보는 깊이 센서(110)로부터 2.5m까지 위치한 사물에 대한 깊이 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 2.5m는 예시에 불과하고, 설계에 따라 달라질 수 있는 거리이다.
근거리 깊이 정보는 로봇 청소기(100)의 주위에 위치한 장애물을 검출하는데 사용되는 정보일 수 있다.
원거리 깊이 정보는 깊이 센서(110)로부터 5m까지 위치한 사물에 대한 깊이 정보를 포함할 수 있다.
원거리 깊이 정보는 청소 구역에 대한 지도 및 해당 지도 상에 로봇 청소기(100)가 어느 곳에 위치하는지를 파악하기 위해 사용되는 정보일 수 있다.
일 실시 예에서, 깊이 센서(110)가 근거리 모드로 동작되기 전에, 깊이 센서(110)는 일반 모드로 동작할 수 있다. 이 경우, 일반 모드로 동작하는 깊이 센서(110)는 근거리 깊이 정보 및 원거리 깊이 정보 모두를 획득할 수 있다.
깊이 센서(110)는 근거리 모드 하에서, 근거리 깊이 정보를 획득하고(S403), 프로세서(190)는 획득된 근거리 깊이 정보에 기초하여, 근거리 깊이 이미지를 획득한다(S405).
근거리 깊이 정보는 깊이 센서(110)와 로봇 청소기(100)의 전방에 위치한 사물 간의 복수의 거리 값들을 포함할 수 있다.
프로세서(190)는 복수의 거리 값들을 이용하여, 근거리 깊이 이미지를 생성할 수 있다.
또 다른 실시 예에서 프로세서(190)는 로봇 청소기(100)를 회전시키면서, 근거리 깊이 정보를 획득할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)의 전방 및 후방에 대한 깊이 이미지도 획득될 수 있다.
프로세서(190)는 근거리 깊이 이미지를 이용하여, 장애물을 포함하는 근거리 맵을 획득하고(S407), 근거리 맵을 이용하여, 로봇 청소기(100)를 주행시킨다(S409).
프로세서(190)는 근거리 깊이 이미지들을 이용하여, 근거리 맵을 생성할 수 있다.
근거리 맵은 깊이 센서(110)로부터 2.5m 떨어진 영역에 대한 정보를 포함할 수 있다.
근거리 맵은 깊이 센서(110)로부터 2.5m 떨어진 바닥 영역에 대한 정보 및 장애물에 대한 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(190)는 근거리 맵을 이용하여, 로봇 청소기(100)가 장애물을 회피 주행하도록 주행 구동부(170)를 제어할 수 있다.
단계 S401 내지 S409에 대해서는 이하의 도면을 참조하여 설명한다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 실시 예에 따라 깊이 센서가 근거리 모드로 동작하는 경우, 장애물을 회피하기 위해 근거리 맵을 획득하는 예를 설명하는 도면이다.
도 5 내지 도 7에서 깊이 센서(110)는 근거리 모드로 동작함을 가정하여 설명한다.
도 5를 참조하면, 로봇 청소기(100)의 깊이 센서(110)는 깊이 센서(110)로부터 제1 거리(d1)까지 위치한 사물에 대한 깊이 이미지를 획득할 수 있다.
제1 거리(d1)는 2.5m일 수 있으나, 이는 예시에 불과하다.
예를 들어, 깊이 센서(110)는 도 6에 도시된 바와 같이, 장애물들(610, 530)에 대한 깊이 정보를 획득할 수 있다. 물론, 깊이 센서(110)는 장애물들(610, 630) 이외에도 바닥면에 대한 깊이 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(190)는 획득된 깊이 정보를 이용하여, 깊이 이미지들을 생성할 수 있고, 생성된 깊이 이미지들을 결합하여, 도 7에 도시된 바와 같은 근거리 맵(700)을 생성할 수 있다.
근거리 맵(700) 상에는 장애물들(610, 630)이 위치할 수 있다.
프로세서(190)는 근거리 맵(700) 상에 위치한 장애물들(610, 630)을 회피 주행하도록 주행 구동부(170)을 제어할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 근거리 맵(700)을 이용하여, 주행 중, 주위에 위치한 장애물을 어려움 없이 회피할 수 있다.
다시 도 4를 설명한다.
로봇 청소기(100)의 주행 중, 프로세서(190)는 깊이 센서(110)의 동작 모드를 근거리 모드에서 원거리 모드로 전환하기 위한 원거리 모드 전환 조건이 만족되었는지 판단한다(S411).
일 실시 예에서 원거리 모드 전환 조건은 깊이 센서(110)의 근거리 모드를 원거리 모드로 전환하기 위한 조건일 수 있다.
원거리 모드 전환 조건이 만족된 경우, 프로세서(190)는 깊이 센서(110)의 동작 모드를 근거리 모드에서 원거리 모드로 변경할 수 있다.
일 실시 예에서 프로세서(190)는 로봇 청소기(100)가 근거리 영역을 벗어난 경우, 원거리 모드 전환 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다.
근거리 영역은 깊이 센서(110)가 근거리 모드로 동작할 시, 획득된 근거리 맵의 영역을 나타낼 수 있다.
또 다른 실시 예에서 프로세서(190)는 깊이 센서(110)가 근거리 맵을 획득한 경우, 원거리 모드 전환 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)는 장애물을 회피하면서, 청소 구역에 대한 지도 작성의 준비를 마칠 수 있다.
이에 대해서는 도 8을 참조하여 설명한다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따라 깊이 센서의 원거리 모드 전환 조건이 만족될 수 있는 상황을 설명하는 도면이다.
도 8을 참조하면, 로봇 청소기(100) 또는 깊이 센서(110)로부터 일정 거리(2.5m) 떨어진 거리에 대응하는 근거리 영역(800)이 도시되어 있다.
프로세서(190)는 로봇 청소기(100)가 근거리 영역(800)을 벗어나는 경우, 깊이 센서(110)의 동작 모드를 근거리 모드에서 원거리 모드로 전환할 수 있다.
또 다른 예로, 프로세서(190)는 로봇 청소기(100)를 기준으로, 제1 거리(2.5m) 떨어진 지점으로 주행 시, 원거리 모드 전환 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다.
또 다른 예로, 프로세서(190)는 깊이 센서(110)를 통해 근거리 영역(800)에 대한 근거리 맵이 획득된 경우, 원거리 모드 전환 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 근거리 맵이 획득된 경우, 장애물을 회피할 준비가 되었다고 판단할 수 있다.
그 후, 로봇 청소기(100)는 청소 구역의 지도 작성 및 로봇 청소기(100)의 위치 파악을 위해 깊이 센서(110)의 동작 모드를 원거리 모드로 전환할 수 있다.
다시 도 4를 설명한다.
프로세서(190)는 원거리 모드 전환 조건이 만족된 경우, 프로세서(190)는 깊이 센서(110)의 동작 모드를 근거리 모드에서 원거리 모드로 전환한다(413).
일 실시 예에서 프로세서(190)는 원거리 깊이 정보를 획득하기 위해 광원의 세기를 증가시킬 수 있다.
여기서, 원거리는 깊이 센서(110)로부터 제1 거리보다 더 큰 제2 거리까지 떨어진 위치일 수 있다. 제2 거리는 5m일 수 있으나, 이는 예시에 불과한 수치이다.
깊이 센서(110)는 원거리 모드 하에서, 원거리 깊이 정보를 획득하고(S415), 프로세서(190)는 원거리 깊이 정보에 기초하여, 원거리 깊이 이미지를 획득한다(S417).
깊이 센서(110)는 로봇 청소기(110)의 주행 중 원거리 깊이 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(190)는 원거리 깊이 이미지를 이용하여, 동시적 위치 추정 및 지도 작성 과정(Simultaneous Localization And Mapping, 이하, SLAM이라 함)을 수행한다(S419).
단계 S415 내지 S419에 대해서는 이하의 도면을 참조하여 설명한다.
도 9 내지 도 11은 본 발명의 실시 예에 따라 깊이 센서가 원거리 모드로 동작하는 경우, 청소 구역에 대한 지도 작성 및 지도 상에 로봇 청소기의 위치를 실시간으로 파악하는 과정을 설명하는 도면이다.
도 9를 참조하면, 깊이 센서(110)의 원거리 모드 전환 조건이 만족된 경우, 프로세서(190)는 깊이 센서(110)의 동작 모드를 근거리 모드에서 원거리 모드로 전환할 수 있다.
깊이 센서(110)는 깊이 센서(110)로부터 제2 거리만큼 떨어진 위치에 대응하는 원거리 깊이 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(190)는 원거리 깊이 정보에 기초하여, 도 10에 도시된 바와 같이, 원거리 깊이 이미지를 획득할 수 있다.
그 후, 프로세서(190)는 원거리 깊이 이미지를 이용하여, 도 11에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)의 청소 구역에 대한 지도(1100)를 작성할 수 있다.
동시에, 프로세서(190)는 작성된 지도(1100) 상에 로봇 청소기의 현재 위치(1110)를 획득할 수 있다.
다시 도 4를 설명한다.
프로세서(190)는 깊이 센서(110)의 근거리 모드 전환 조건이 만족되어 있는지를 판단하고(S421), 근거리 모드 전환 조건이 만족된 경우, 깊이 센서(110)의 동작 모드를 근거리 모드로 동작시킨다(S401).
근거리 모드 전환 조건은 깊이 센서(110)의 동작 모드를 원거리 모드에서 근거리 모드로 전환하기 위한 조건일 수 있다.
일 실시 예에서 프로세서(190)는 청소 구역에 대한 지도 작성 및 지도 상에 로봇 청소기(100)의 위치 파악을 완료한 경우, 근거리 모드 전환 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(190)는 근거리 모드 전환 조건이 만족된 경우, 깊이 센서(110)의 동작 모드를 원거리 모드에서 근거리 모드로 전환할 수 있다.
그 후, 프로세서(190)는 단계 S401을 다시 수행한다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (10)

  1. 로봇 청소기에 있어서,
    상기 로봇 청소기를 주행시키는 주행 구동부;
    근거리 깊이 정보를 획득하기 위한 근거리 모드 또는 원거리 깊이 정보를 획득하기 위한 원거리 모드 중 어느 하나의 동작 모드로 동작하는 깊이 센서; 및
    상기 깊이 센서의 동작 모드를 전환하기 위한 모드 전환 조건이 만족된 경우, 상기 깊이 센서의 동작 모드를 상기 근거리 모드 또는 상기 원거리 모드로 전환하는 프로세서를 포함하는
    로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 깊이 센서가 근거리 모드로 동작하는 경우, 상기 근거리 깊이 정보를 이용하여, 근거리 맵을 획득하고,
    획득된 근거리 맵에 기초하여, 상기 로봇 청소기가 장애물을 회피하도록 상기 주행 구동부를 제어하는
    로봇 청소기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 근거리 맵이 획득된 경우, 상기 깊이 센서의 동작 모드를 상기 근거리 모드에서 상기 원거리 모드로 전환하기 위한 원거리 모드 전환 조건이 만족된 것으로 판단하는
    로봇 청소기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 깊이 센서의 동작 모드가 상기 원거리 모드로 전환된 경우, 상기 원거리 깊이 정보를 이용하여, 청소 구역에 대한 지도 작성 및 작성된 지도 상에 상기 로봇 청소기의 위치를 파악하는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 작업을 수행하는
    로봇 청소기.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 작업의 수행 후, 상기 깊이 센서의 동작 모드를 상기 원거리 모드에서 상기 근거리 모드로 전환하는
    로봇 청소기.
  6. 로봇 청소기에 있어서,
    상기 로봇 청소기를 주행시키는 주행 구동부;
    근거리 깊이 정보를 획득하기 위한 근거리 모드 또는 원거리 깊이 정보를 획득하기 위한 원거리 모드 중 어느 하나의 동작 모드로 동작하는 깊이 센서;
    상기 깊이 센서가 상기 근거리 모드로 동작하는 중, 상기 근거리 모드를 원거리 모드로 전환하기 위한 원거리 모드 전환 조건이 만족된 경우, 상기 깊이 센서의 동작 모드를 상기 근거리 모드에서 상기 원거리 모드로 전환하는 프로세서를 포함하는
    로봇 청소기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 깊이 센서가 근거리 모드로 동작하는 경우, 상기 근거리 깊이 정보를 이용하여, 근거리 맵을 획득하고,
    획득된 근거리 맵에 기초하여, 상기 로봇 청소기가 장애물을 회피하도록 상기 주행 구동부를 제어하는
    로봇 청소기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 근거리 맵이 획득된 경우, 상기 원거리 모드 전환 조건이 만족된 것으로 판단하는
    로봇 청소기.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 깊이 센서의 동작 모드가 상기 원거리 모드로 전환된 경우, 상기 원거리 깊이 정보를 이용하여, 청소 구역에 대한 지도 작성 및 작성된 지도 상에 상기 로봇 청소기의 위치를 파악하는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 작업을 수행하는
    로봇 청소기.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 작업의 수행 후, 상기 깊이 센서의 동작 모드를 상기 원거리 모드에서 상기 근거리 모드로 전환하는
    로봇 청소기.
KR1020170001969A 2017-01-05 2017-01-05 로봇 청소기 KR20180080877A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170001969A KR20180080877A (ko) 2017-01-05 2017-01-05 로봇 청소기

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170001969A KR20180080877A (ko) 2017-01-05 2017-01-05 로봇 청소기

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20180080877A true KR20180080877A (ko) 2018-07-13

Family

ID=62913661

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170001969A KR20180080877A (ko) 2017-01-05 2017-01-05 로봇 청소기

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20180080877A (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021103987A1 (zh) * 2019-11-29 2021-06-03 深圳市杉川机器人有限公司 扫地机器人控制方法、扫地机器人及存储介质
WO2021182693A1 (en) * 2020-03-10 2021-09-16 Lg Electronics Inc. Robot cleaner and method for controlling the same

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021103987A1 (zh) * 2019-11-29 2021-06-03 深圳市杉川机器人有限公司 扫地机器人控制方法、扫地机器人及存储介质
WO2021182693A1 (en) * 2020-03-10 2021-09-16 Lg Electronics Inc. Robot cleaner and method for controlling the same

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10678251B2 (en) Cleaning method for a robotic cleaning device
EP3104194B1 (en) Robot positioning system
CN105813526B (zh) 机器人清扫装置以及用于地标识别的方法
KR102445064B1 (ko) 로봇 청소 장치의 시스템
US10149589B2 (en) Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device
JP2022528261A (ja) 探測方法、装置、移動ロボット及び記憶媒体
KR102393550B1 (ko) 청소 영역의 우선순위를 정하는 방법
CN112739244A (zh) 移动机器人清洁系统
KR102624560B1 (ko) 청소기
US11583154B2 (en) Artificial intelligence cleaner and method of operating the same
KR20180080877A (ko) 로봇 청소기
KR102314537B1 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
JP6871602B2 (ja) 自律走行型掃除機
KR100722762B1 (ko) 로봇 청소기의 장애물 형태 감지 장치 및 그 방법
KR20180085154A (ko) 로봇청소기
CN111012252A (zh) 一种扫地机控制方法及装置
KR20160068241A (ko) 동적 환경에서 lrf를 이용한 자율 이동 로봇의 장애물 탐지 시스템
US20210318689A1 (en) Vacuum cleaner system and vacuum cleaner
KR20180089234A (ko) 청소기
US20230057584A1 (en) Robot cleaner and method for controlling the same
KR20220121483A (ko) 지능적 맵 생성 방법 및 그 이동 로봇
JP2022025660A (ja) 自律走行型掃除機、自律走行型掃除機の制御方法、及び、プログラム
CN110946519A (zh) 一种扫地机控制方法及装置
CN115670304A (zh) 清扫机

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal