KR20180078563A

KR20180078563A - 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치

Info

Publication number: KR20180078563A
Application number: KR1020160183441A
Authority: KR
Inventors: 주지훈
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2016-12-30
Filing date: 2016-12-30
Publication date: 2018-07-10

Abstract

본 발명은 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치는, 대차를 이용하여 용기의 커버를 설치하는 장치로서, 상기 대차 내에 형성되는 작업 공간에 설치되고 상기 커버를 진공 흡착 방식으로 파지하기 위해 단부에 흡착 패드가 설치되는 커버 흡착 장치, 상기 작업 공간에 설치되고 상기 대차와 상기 커버 흡착 장치의 동작을 제어하는 조작부 및 상기 커버 흡착 장치를 상하 방향으로 이동시키도록 상기 작업 공간의 하부에 설치되어 상하 방향으로 연장 가능한 시저형 지그를 포함할 수 있다.

Description

진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치{Installation Apparatus of Vessel Cover using Vacuum Suction Pad}

본 발명은 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 수중함의 하부에 설치되는 수소 용기와 산소 용기의 커버를 설치하는 작업이 안전하고 용이하게 수행될 수 있는 용기 커버의 설치 장치에 관한 것이다.

일반적으로 잠수함, 특히 군용 잠수함에 있어서 에너지 저장수단으로 배터리 이외에 연료전지(fuel cell)의 사용이 크게 늘어나고 있다. 연료전지는 수소와 산소의 전기화학 반응에 의해 화학에너지를 전기에너지로 변환시키는 발전장치로서, 환경 조화성이 우수하고 높은 발전효율이 기대되는 에너지 공급 장치이다(특허문헌 1 참조).

상기 연료전지는 반응물질의 산화반응과 환원반응을 이용한다는 점에서 일반적인 화학전지와 동일하지만, 밀폐된 영역에서 전지 반응을 하는 화학전지와는 달리, 반응 물질이 외부에서 연속적으로 공급되고 반응 후의 생성물질은 외부로 배출된다는 점에서 그 차이가 있는 것으로, 상기 연료전지의 가장 전형적인 예로는 수소-산소 연료전지를 들 수 있다.

이러한 연료전지에 있어서 반응물질은 압력용기 내에서 고압의 상태로 보관된다. 즉, 연료전지의 반응 물질인 수소와 산소는 각각 수소 용기와 산소 용기 내에서 고압으로 보관된다. 일반적으로, 상기 수소 용기와 산소 용기는 수중함의 하부에 설치되고, 설치 완료 후 커버를 덮어서 보관한다.

종래에는 상기 커버를 설치하는 장치로서 수동으로 조작되는 시저형 리프팅 지그 2대가 사용되었다. 구체적으로, 기존에는 리프팅 카에 커버를 안착시킨 후 작업자가 유압 페달을 밟아서 상기 커버를 장착 위치로 상 방향 이동시키는 유압 작동 방식이 사용되었다.

그러나, 수중함의 개발 사양이 크게 높아짐에 따라 기존에 사용하는 커버 설치 장비를 최신식 수중함에서 사용하는 것이 사실상 불가능한 문제가 있었다. 또한, 기존에는 커버 설치 작업 과정이 수작업으로 진행됨에 따라 작업자의 피로도 문제가 발생하였을 뿐만 아니라, 높은 작업 공간에서의 수작업으로 인한 안전 문제와 작업 공간의 부족 문제 등의 여러가지 문제점들이 발생하였다.

대한민국 공개특허공보 제2016-0047936호.

본 발명의 목적은 수중함의 하부에 설치되는 수소 용기와 산소 용기의 커버를 보다 안전하고 편리하게 설치할 수 있는 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치를 제공하는 것이다.

위와 같은 종래 기술의 과제와 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따른 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치는, 대차를 이용하여 용기의 커버를 설치하는 장치로서, 상기 대차 내에 형성되는 작업 공간에 설치되고 상기 커버를 진공 흡착 방식으로 파지하기 위해 단부에 흡착 패드가 설치되는 커버 흡착 장치, 상기 작업 공간에 설치되고 상기 대차와 상기 커버 흡착 장치의 동작을 제어하는 조작부 및 상기 커버 흡착 장치를 상하 방향으로 이동시키도록 상기 작업 공간의 하부에 설치되어 상하 방향으로 연장 가능한 시저형 지그를 포함할 수 있다.

상기 커버 흡착 장치는, 상기 작업 공간의 하면을 이루는 베이스 및 상기 베이스 상에 설치되고 상기 커버의 이동 또는 회전이 이루어지게 하기 위한 동력을 제공하는 유압 실린더를 포함할 수 있다.

상기 유압 실린더는, 상기 흡착 패드가 부착된 커버의 전후 방향 이동 동력을 제공하는 전후 이동용 유압 실린더, 상기 커버의 좌우 방향 이동 동력을 제공하는 좌우 이동용 유압 실린더 및 상기 커버의 형상에 따라 상기 흡착 패드의 회전 각도를 조절하기 위한 회전용 유압 실린더를 포함할 수 있다.

상기 회전용 유압 실린더는 좌우로 연장되는 샤프트의 외면을 감싸도록 설치되는 회전 부재에 연결될 수 있다.

상기 샤프트의 좌우 양측에는 상하 방향으로 연장되는 복수의 다리부재가 설치되고, 상기 복수의 다리부재 중 좌우로 나란하게 인접한 다리부재 사이에는 좌우 방향으로 연장되는 걸림부재가 설치될 수 있다.

상기 복수의 다리부재는 상기 샤프트를 중심으로 상측과 하측에 각각 배치되는 상측 다리부재와 하측 다리부재를 포함하고, 상기 상측 다리부재의 상단부에는 상부 흡착패드가 설치되고, 상기 하측 다리부재의 하단부에는 하부 흡착패드가 설치될 수 있다.

상기 걸림부재는 상기 샤프트를 중심으로 상측과 하측에 각각 설치되는 상부 걸림부재와 하부 걸림부재를 포함하고, 상기 상부 걸림부재와 상기 하부 걸림부재 사이에는 상기 상부 흡착패드와 상기 하부 흡착패드의 각도를 조절하기 위한 패드각도조절 유압 실린더가 설치될 수 있다.

상기 조작부는, 상기 커버 흡착 장치와 상기 시저형 지그의 작동 여부를 결정하는 동작 버튼 및 상기 커버 흡착 장치 또는 상기 시저형 지그에 작동 정지 신호를 전달하는 비상 멈춤 버튼을 포함할 수 있다.

상기 대차의 작업 공간 내에는 상기 커버 흡착 장치를 구동시키기 위한 진공 펌프 및 상기 진공 펌프의 동력 공급을 보조하는 보조 탱크가 설치될 수 있다.

상기 작업 공간의 측면에는 안전 펜스가 설치되고, 상기 작업 공간 내에는 상기 시저형 지그의 작동에 따른 상기 작업 공간의 높이를 감지하는 고도 측정 센서가 설치될 수 있다.

제안되는 본 발명에 따르면, 커버를 진공 흡착 방식으로 파지하는 커버 흡착 장치가 대차의 작업 공간 내에 설치되므로 상기 커버의 설치 작업이 매우 용이해지는 장점이 있다.

또한, 상기 커버 흡착 장치는 시저형 지그의 상하 방향 이동에 의해 자동으로 높이가 조절될 수 있으므로 작업자의 피로도 문제 및 리프팅 시간이 오래 걸리는 문제를 해결할 수 있는 장점이 있다.

또한, 작업자는 상기 대차의 작업 공간 내에서 조작부를 통해 상기 커버 흡착 장치를 작동시킬 수 있으므로 충분한 작업 공간이 확보되고 안전 사고를 미리 예방 가능한 장점이 있다.

또한, 상기 커버 흡착 장치에는 상기 흡착 패드의 전후 이동, 좌우 이동 및 회전 각도를 미세 조정하기 위한 유압 실린더들이 설치되므로 작업 품질이 크게 향상될 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치의 전체적인 구성을 보여주는 도면이다.
도 2는 대차의 작업 공간 내에 설치되는 조작부의 구성을 보여주는 사시도이다.
도 3은 상기 대차의 시저형 지그가 상 방향으로 연장되도록 작동한 모습을 보여주는 도면이다.
도 4는 커버 흡착 장치의 전체적인 구조를 보여주는 사시도이다.
도 5는 상기 커버 흡착 장치를 정면에서 바라본 정면도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 방법을 도시한 순서도이다.
도 7은 상기 커버를 장착 위치로 이동시키도록 미세 조정을 수행하는 방법을 도시한 순서도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 하나의 실시 예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지 않는다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치의 전체적인 구성을 보여주는 도면이다. 그리고, 도 2는 대차의 작업 공간 내에 설치되는 조작부의 구성을 보여주는 사시도이다.

도면을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 용기 커버의 설치 장치는 수중함의 하부에 설치되는 수소 용기와 산소 용기의 커버(50)를 대차(1)를 이용하여 설치하는 장치이다.

상기 대차(1)에는 작업자가 탑승할 수 있는 작업 공간(10)이 형성된다. 상기 작업 공간(10)의 측면에는 작업자의 낙상 사고를 방지하기 위해 안전 펜스(11)가 구획되어 있다. 그리고, 상기 작업 공간(10)의 일측에는 상기 커버(50)를 진공 흡착 방식으로 파지하는 커버 흡착 장치(100)가 설치된다. 상기 커버 흡착 장치(100)는 단부에 흡착 패드(170)가 설치되는 구성으로서, 상기 흡착 패드(170)에 상기 커버(50)를 진공 방식으로 부착함으로써 상기 커버(50)의 안전한 리프팅이 이루어질 수 있다.

또한, 상기 대차(1)의 작업 공간(10) 내에는 상기 커버 흡착 장치(100)를 구동시키기 위한 동력을 제공하는 진공 펌프(20)가 설치된다. 그리고, 상기 진공 펌프(20)의 일측에는 상기 진공 펌프(20)에 비해 상대적으로 작은 용량을 가지는 보조 탱크(21)가 설치된다. 만약, 상기 진공 펌프(20)에서 제공하는 동력이 상기 커버 흡착 장치(100)를 구동하는 데에 충분하지 않을 경우, 상기 진공 펌프(20)의 동력 공급을 보조하는 보조 탱크(21)가 작동하게 된다.

상기 작업 공간(10)의 다른 일측에는 상기 커버(50)가 상기 흡착 패드(170)에 부착되는 동작과 상기 커버(50)가 상기 용기에 대한 장착 위치로 이동하는 동작을 제어하는 조작부(30)가 설치된다(도 2 참조).

상기 조작부(30)는 일면에 형성되는 브라켓(31)에 의해 상기 작업 공간(10)내에 고정되게 설치될 수 있다. 예를 들어, 상기 브라켓(31)이 상기 작업 공간(10)을 이루는 프레임에 볼트 등의 체결 부재를 통해 결합됨으로써 상기 조작부(30)의 위치 고정이 이루어질 수 있다.

상기 조작부(30)는 상기 대차(1)의 운행을 담당하는 조이스틱(32)과, 상기 커버 흡착 장치(100)의 작동을 제어하는 복수의 동작 버튼(33)과, 상기 대차(1) 또는 상기 커버 흡착 장치(100)에 작동 정지 신호를 전달하는 비상 멈춤 버튼(34)을 포함한다. 구체적으로, 상기 작업 공간(10)에 탑승한 작업자는 상기 조이스틱(32)과 상기 복수의 동작 버튼(33)을 직접 조작하여 상기 대차(1) 또는 상기 커버 흡착 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 다만, 상기 대차(1) 또는 상기 커버 흡착 장치(100)의 동작에 이상이 있을 경우에, 작업자는 상기 비상 멈춤 버튼(34)을 누름으로써 커버(50)의 설치 작업을 일시 정지시킬 수 있다.

도 3은 상기 대차의 시저형 지그가 상 방향으로 연장되도록 작동한 모습을 보여주는 도면이다.

상기 작업 공간(10)의 하부에는, 상기 커버 흡착 장치(100)를 상하 방향으로 이동시키도록 상측 또는 하측으로 연장 가능한 시저형 지그(60)가 설치된다. 구체적으로, 상기 시저형 지그(60)가 상 방향으로 연장되면, 상기 커버(50)가 부착된 상기 커버 흡착 장치(100) 역시 상 방향으로 이동하게 된다. 이에 따라, 상기 커버(50)가 상기 용기에 대한 설정 위치로 이동하게 된다. 상기 설정 위치란 상기 커버(50)의 상하 방향 위치가 상기 용기와의 결합 부분에 대해 정 위치에 놓이게 되는 부분을 의미한다.

상기 커버(50)의 설치 과정을 요약하면, 작업자는 상기 커버(50)를 상기 흡착 패드(170)에 부착한 상태에서 상기 시저형 지그(60)를 작동시켜서 상기 커버(50)를 상기 설정 위치로 이동시킨다. 그 다음, 상기 커버 흡착 장치(100)를 작동시켜서 상기 커버(50)를 장착 위치로 이동시킨다. 이에 따라, 상기 커버(50)의 설치가 이루어지게 된다.

상기 작업 공간(10) 내에는 상기 시저형 지그(60)의 작동에 따른 상기 작업 공간(10)의 높이를 감지하는 고도 측정 센서(도 1의 도면부호 12)가 설치된다. 즉, 제어부(70)는 상기 고도 측정 센서(12)에서 감지된 정보에 기초하여 상기 시저형 지그(60)의 상하 방향 높이를 조절함으로써 더욱 안전한 작업 수행을 도모할 수 있다.

이하에서는, 상기 설정 위치에 놓인 커버(50)를 장착 위치로 이동시키기 위한 상기 커버 흡착 장치(100)의 구성에 대하여 설명한다. 도 4는 커버 흡착 장치의 전체적인 구조를 보여주는 사시도이고, 도 5는 상기 커버 흡착 장치를 정면에서 바라본 정면도이다.

도 4 및 도 5를 참조하여 설명하면, 상기 커버 흡착 장치는, 상기 작업 공간(10)의 하면을 이루는 베이스(110) 및 상기 베이스(110) 상에 설치되고 상기 커버(50)의 이동 또는 회전이 이루어지게 하기 위한 동력을 제공하는 유압 실린더를 포함한다.

상기 유압 실린더는 실린더 바디 및 상기 실린더 바디의 내부에 인입되거나 상기 실린더 바디의 외부로 인출되는 피스톤 로드로 구성된다. 즉, 상기 유압 실린더의 피스톤 로드가 전후 또는 좌우 방향으로 이동함으로써 상기 커버(50)의 이동이 이루어지게 된다.

구체적으로, 상기 유압 실린더는 상기 커버(50)를 전후 방향으로 이동시키기 위한 동력을 제공하는 전후 이동용 유압 실린더(140) 및 상기 커버(50)를 좌우 방향으로 이동시키기 위한 동력을 제공하는 좌우 이동용 유압 실린더(120)를 포함한다. 즉, 상기 전후 이동용 유압 실린더(140)의 피스톤 로드는 전후 방향으로 이동함으로써 상기 커버(50)의 전후 이동을 안내하고, 상기 좌우 이동용 유압 실린더(120)의 피스톤 로드는 좌우 방향으로 이동함으로써 상기 커버(50)의 좌우 이동을 안내하게 된다.

또한, 상기 유압 실린더는 상기 커버(50)의 회전 각도를 조절하기 위한 동력을 제공하는 회전용 유압 실린더(130)를 더 포함한다. 상기 회전용 유압 실린더(130)의 피스톤 로드는 전후 방향으로 이동되는 구성으로서, 상기 피스톤 로드의 단부는 좌우로 연장되는 샤프트(145)의 외면을 감싸도록 설치되는 회전 부재(141)에 연결되어 있다.

즉, 상기 회전용 유압 실린더(130)의 피스톤 로드가 전후 방향으로 이동되면, 상기 회전 부재(141)에 의해 상기 샤프트(145)가 회전함으로써 상기 커버(50)의 회전 각도가 조절될 수 있다.

상기 샤프트(145)의 좌우 양측에는 상하 방향으로 연장되는 복수의 다리 부재가 설치된다. 상기 샤프트(145)의 좌측에 설치되는 다리 부재와 상기 샤프트(145)의 우측에 설치되는 다리 부재는 그 구조 및 배치가 서로 동일하므로 본 명세서에서는 상기 샤프트(145)의 좌측에 설치되는 다리 부재를 예로 들어 설명한다.

상기 다리 부재는 상기 샤프트(145)를 중심으로 상측에 배치되는 제1 다리 부재(151)와 제2 다리 부재(152) 및 상기 샤프트(145)를 중심으로 하측에 배치되는 제3 다리 부재(153)와 제4 다리 부재(154)로 구성된다. 상기 제1 다리 부재(151)와 제2 다리 부재(152)의 상단부에는 상기 커버(50)의 상측 부분에 부착되는 상부 흡착 패드(171)가 설치된다. 그리고, 상기 제3 다리 부재(153)와 제4 다리 부재(154)의 하단부에는 상기 커버(50)의 하측 부분에 부착되는 하부 흡착 패드(172)가 설치된다.

상기 제1 다리 부재(151)와 제2 다리 부재(152)는 좌우로 나란하게 배치된 구성으로서, 그 사이에는 좌우 방향으로 연장되는 상부 걸림부재(155)가 설치된다. 이와 유사하게, 상기 제3 다리 부재(153)와 제4 다리 부재(154) 사이에는 하부 걸림부재(156)가 설치된다. 그리고, 상기 상부 걸림부재(155)와 상기 하부 걸림부재 (156)사이에는 상기 샤프트(145)를 중심으로 상기 상측 다리부재(151, 152)와 상기 하측 다리부재(153, 154) 사이의 각도를 조절하기 위한 동력을 제공하는 패드각도조절 유압 실린더(150)가 설치된다. 즉, 상기 패드각도조절 유압 실린더(150)의 일측은 상기 상부 걸림부재(155)에 연결되고, 상기 패드각도조절 유압 실린더(150)의 타측은 상기 하부 걸림부재(156)에 연결된다.

상기 패드각도조절 유압 실린더(150)의 피스톤 로드는 상하 방향으로 연장될 수 있다. 이에 따라, 상기 샤프트(145)를 중심으로 한 상기 상측 다리부재(151, 152)와 상기 하측 다리부재(153, 154) 사이의 각도, 즉, 상기 상부 흡착패드(171)와 상기 하부 흡착패드(172)의 각도가 조절될 수 있다.

상기 다리부재(151, 152, 153, 154)와 상기 걸림부재(155, 156)는 상기 패드각도절 유압 실린더(150)의 동력을 제공받는 구성들이다. 따라서, 상기 다리부재와 상기 걸림부재는 통칭하여 패드각도 조절장치라 이름할 수 있다. 상기 패드각도 조절장치는 상기 시저형 지그(60)가 작동되기 전에, 상기 커버(50)의 형상에 맞게 상기 샤프트(145)를 중심으로 한 상기 상부 흡착패드(171)와 상기 하부 흡착패드(172)의 각도를 조절하는 구성이다.

이와 같이 구성된 상기 커버 흡착 장치(100)와 상기 시저형 지그(60)를 이용하여 상기 커버(50)를 상기 장착 위치에 설치하는 방법에 대하여 상세하게 설명한다.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 방법을 도시한 순서도이다.

도면을 참조하여 설명하면, 먼저 작업자는 상부 흡착 패드(171) 또는 하부 흡착 패드(172) 중 어느 하나를 상기 커버(50)에 접촉시킨다(S10). 즉, 작업자는 작업 상태 또는 작업 환경 등을 고려하여 사용이 용이한 흡착 패드를 상기 커버(50)에 선 접촉시킨다.

그 다음, 작업자는 조작부(30)의 동작 버튼(33)을 이용하여 흡착 패드(170)의 각도를 조절하기 위한 패드각도 조절장치를 조정한다(S20). 상기 패드각도 조절장치는 상기 샤프트(145)의 좌우 양측에 설치되는 다리부재와 걸림부재를 의미하는 것으로, 패드각도조절 유압 실린더(150)에서 제공되는 동력에 의해 작동이 이루어지는 구성이다. 이에 따라, 상기 상부 흡착 패드(171)와 하부 흡착 패드(172)는 모두 상기 커버(50)에 접촉하게 된다. 이러한 상태에서 상기 흡착 패드(170)를 상기 커버(50)에 대해 진공 흡착함으로써 양 구성의 견고한 부착이 이루어진다(S30).

상기 커버(50)에 대한 상기 흡착 패드(170)의 부착 후, 제어부(70)는 정상적인 진공 흡착이 수행되었는지 여부를 판단한다(S40). 만약, 진공 흡착에 이상이 있는 것으로 판단 시, 제어부는 상기 커버(50)와 상기 흡착패드(170)의 현재 위치에 대한 정보를 파악한다(S41). 상기 제어부는 이러한 위치 정보를 작업자에게 음성 또는 영상 등의 방식으로 전달한다. 이러한 정보에 기초하여, 작업자는 다시 상기 패드각도 조절장치를 조정하는 상기 S20 단계를 수행한다.

이와 달리, 정상적인 진공 흡착이 이루어진 것으로 판단 시, 대차(1)를 운행하여 상기 흡착 패드(170)에 의해 부착된 커버(50)를 미리 정해진 설정 위치로 이동시킨다(S50). 즉, 작업자는 상기 대차(1)의 시저형 지그(60)를 상 방향으로 연장시켜서 용기에 대한 상기 커버(50)의 상하 높이를 맞춘다.

그 다음, 작업자는 상기 설정 위치에 놓인 커버(50)를 장착 위치로 이동시키도록 상기 커버(50)의 좌우 이동거리, 전후 이동거리 및 회전 각도를 조정하는 작업을 수행한다(S60). 이러한 상기 커버(50)의 미세 조정은 상기 커버 흡착 장치(100)에 의해 구현될 수 있다.

위의 작업이 완료되면, 상기 커버가 상기 장착 위치에 정확하게 설치되었는지를 최종 확인한 후에 상기 흡착 패드(170)를 상기 커버(50)로부터 탈착함으로써 커버 설치 작업을 종료한다(S70).

상기 커버 흡착 장치(100)에 의해 상기 설정 위치에 놓인 커버(50)를 장착 위치로 이동시키는 과정이 도 7에 더욱 상세하게 도시되어 있다. 도 7은 상기 커버를 장착 위치로 이동시키도록 미세 조정을 수행하는 방법을 도시한 순서도이다.

도 7을 참조하여 설명하면, 상기 커버(50)가 시저형 지그(60)에 의해 설정 위치에 세팅된 상태(S61)에서, 작업자는 조작부(30)의 동작 버튼(33)을 조작하여 상기 커버(50)의 이동거리 또는 회전 각도를 미세 조정한다.

구체적으로, 작업자는 전후 이동용 유압 실린더(140)를 작동시켜서 상기 커버(50)를 전후 방향 정 위치로 이동시키는 작업(S62)과, 좌우 이동용 유압 실린더(120)를 작동시켜서 상기 커버(50)를 좌우 방향 정 위치로 이동시키는 작업(S63)과, 회전용 유압 실린더(130)를 작동시켜서 상기 커버(50)의 회전 각도를 조정하는 작업(S64)을 순차적으로 수행한다.

이러한 작업이 수행된 커버(50)는 상기 제어부(70)에 의해 장착 위치에 정상적으로 배치되었는지 여부가 판단된다(S65). 만약, 상기 커버(50)의 설치에 이상이 있는 것으로 판단 시 상기 제어부는 상기 커버(50)의 전후 위치, 좌우 위치, 회전 각도 중 어느 부분에 이상이 있는지를 판단한다(S67). 그리고나서, 상기 전후 위치, 좌우 위치, 회전 각도 중 이상이 있는 부분을 고려하여 상기 커버(50)의 위치 보정을 수행한다(S68). 그 다음, 상기 제어부(70)는 재차 상기 커버(50)가 상기 장착 위치에 정상적으로 배치되었는지 여부를 판단한다(S65).

이와 달리, 상기 커버가 정상적으로 설치된 것으로 판단 시 상기 제어부(70)는 상기 커버(50)의 정상 설치 완료 신호를 외부에 송출한다. 상기 설치 완료 신호는 음을 통한 소리 신호일 수도 있고, 디스플레이를 통한 영상 신호일 수도 있다.

위의 실시 예는, 상기 커버(50)가 상기 장착 위치로 미세 조정되는 과정의 일 예를 설명한 것일 뿐, 본 발명의 범위가 이에 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 상기 S62 내지 S64 단계의 순서는 변화될 수 있다. 또한, 제어부(70)는 상기 S62 내지 S64의 각 단계가 종료할 때마다 상기 커버(50)의 정상적인 미세 조정이 이루어졌는지를 판단하는 작업이 수행될 수도 있다.

이와 같이 본 발명에 따르면, 대차(1)의 작업 공간(10)에 커버(50)를 진공 흡착 방식으로 파지하는 커버 흡착 장치(100)가 설치되므로 안전 사고를 미리 예방할 수 있고 전체적인 품질 향상을 도모할 수 있는 장점이 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되고, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1: 대차 10: 작업 공간
30: 조작부 50: 커버
100: 커버 흡착 장치 110: 베이스
120: 좌우 이동용 유압 실린더 130: 회전용 유압 실린더
140: 전후 이동용 유압 실린더 170: 흡착 패드

Claims

대차를 이용하여 용기의 커버를 설치하는 장치로서,
상기 대차 내에 형성되는 작업 공간에 설치되고 상기 커버를 진공 흡착 방식으로 파지하기 위해 단부에 흡착 패드가 설치되는 커버 흡착 장치;
상기 작업 공간에 설치되고 상기 대차와 상기 커버 흡착 장치의 동작을 제어하는 조작부; 및
상기 커버 흡착 장치를 상하 방향으로 이동시키도록 상기 작업 공간의 하부에 설치되어 상하 방향으로 연장 가능한 시저형 지그를 포함하는 것을 특징으로 하는 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치.
제1 항에 있어서,
상기 커버 흡착 장치는,
상기 작업 공간의 하면을 이루는 베이스; 및
상기 베이스 상에 설치되고 상기 커버의 이동 또는 회전이 이루어지게 하기 위한 동력을 제공하는 유압 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치.
제2 항에 있어서,
상기 유압 실린더는,
상기 흡착 패드가 부착된 커버의 전후 방향 이동 동력을 제공하는 전후 이동용 유압 실린더;
상기 커버의 좌우 방향 이동 동력을 제공하는 좌우 이동용 유압 실린더; 및
상기 커버의 형상에 따라 상기 흡착 패드의 회전 각도를 조절하기 위한 회전용 유압 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치.
제3 항에 있어서,
상기 회전용 유압 실린더는 좌우로 연장되는 샤프트의 외면을 감싸도록 설치되는 회전 부재에 연결되는 것을 특징으로 하는 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치.
제4 항에 있어서,
상기 샤프트의 좌우 양측에는 상하 방향으로 연장되는 복수의 다리부재가 설치되고,
상기 복수의 다리부재 중 좌우로 나란하게 인접한 다리부재 사이에는 좌우 방향으로 연장되는 걸림부재가 설치되는 것을 특징으로 하는 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치.
제5 항에 있어서,
상기 복수의 다리부재는 상기 샤프트를 중심으로 상측과 하측에 각각 배치되는 상측 다리부재와 하측 다리부재를 포함하고,
상기 상측 다리부재의 상단부에는 상부 흡착패드가 설치되고, 상기 하측 다리부재의 하단부에는 하부 흡착패드가 설치되는 것을 특징으로 하는 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치.
제6 항에 있어서,
상기 걸림부재는 상기 샤프트를 중심으로 상측과 하측에 각각 설치되는 상부 걸림부재와 하부 걸림부재를 포함하고,
상기 상부 걸림부재와 상기 하부 걸림부재 사이에는 상기 상부 흡착패드와 상기 하부 흡착패드의 각도를 조절하기 위한 패드각도조절 유압 실린더가 설치되는 것을 특징으로 하는 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치.
제3 항에 있어서,
상기 조작부는,
상기 커버 흡착 장치와 상기 시저형 지그의 작동 여부를 결정하는 동작 버튼; 및
상기 커버 흡착 장치 또는 상기 시저형 지그에 작동 정지 신호를 전달하는 비상 멈춤 버튼을 포함하는 것을 특징으로 하는 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치.
제1 항에 있어서,
상기 대차의 작업 공간 내에는 상기 커버 흡착 장치를 구동시키기 위한 진공 펌프 및 상기 진공 펌프의 동력 공급을 보조하는 보조 탱크가 설치되는 것을 특징으로 하는 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치.
제1 항에 있어서,
상기 작업 공간의 측면에는 안전 펜스가 설치되고,
상기 작업 공간 내에는 상기 시저형 지그의 작동에 따른 상기 작업 공간의 높이를 감지하는 고도 측정 센서가 설치되는 것을 특징으로 하는 진공 흡착 패드를 이용한 용기 커버의 설치 장치.