KR20180078107A - 초음파 수술기의 주파수 제어 장치 및 방법 - Google Patents

초음파 수술기의 주파수 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

초음파 수술기의 제너레이터의 구동 주파수를 핸드피스의 특성 주파수에 동기화하기 위해, 구동 신호를 발생시키는 제너레이터와 상기 구동 신호에 의해 동작하는 핸드피스가 전기적으로 연결된 초음파 수술기의 주파수를 제어하는 초음파 수술기의 주파수 제어 장치가 제공된다. 상기 장치는: 상기 핸드피스의 트랜스듀서(transducer)에 인가된 펄스신호의 피드백 신호를 획득하는 통신부와, 상기 피드백 신호로부터 상기 트랜스듀서의 특성 주파수를 계산하는 계산부, 및 상기 계산된 특성 주파수에 기초하여 상기 제너레이터의 상기 구동 신호에 대한 구동 주파수를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

초음파 수술기의 주파수 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR FREQUENCY CONTROLLING OF ULTRASONIC SURGERY UNIT}
초음파 수술기의 구동 기술에 연관되며, 보다 상세하게는 초음파 수술기의 제너레이터의 구동 주파수를 핸드피스의 특성 주파수에 동기화하는 방법에 연관된다.
최근 일정한 의료 절차 및 수술 절차를 수행함에 있어, 초음파 수술기의 사용이 점차 증가하고 있다. 일반적으로 초음파 수술기는 구동 신호를 발생시키는 제너레이터와 구동 신호에 의해 동작하는 핸드피스를 포함하는데, 핸드피스가 효율적으로 기능하기 위해서는 적절한 주파수 특징을 가지는 구동 신호가 인가되는 것이 중요하다. 구동 신호가 적절한 특징을 갖고 있지 않은 경우, 핸드피스에서 최적의 진폭을 발생시키지 못하거나 특성 주파수에 따라 최적으로 진동하지 않을 수 있기 때문이다.
기존의 초음파 수술기는 제너레이터와 핸드피스의 BLT 진동자 간의 주파수 부정합에 의해 핸드피스에 열이 발산되고, 제너레이터로부터 전달되는 에너지의 효율이 감소되는 문제점이 있다. 이러한 문제점을 극복하기 위해, 제너레이터와 BLT 진동자 간의 주파수 부정합을 해소할 필요가 있다.
일측에 따르면, 초음파 수술기의 제너레이터의 구동 주파수를 핸드피스의 특성 주파수에 동기화하기 위해, 구동 신호를 발생시키는 제너레이터와 상기 구동 신호에 의해 동작하는 핸드피스가 전기적으로 연결된 초음파 수술기의 주파수를 제어하는 초음파 수술기의 주파수 제어 장치가 제공된다. 상기 장치는: 상기 핸드피스의 트랜스듀서(transducer)에 인가된 펄스신호의 피드백 신호를 획득하는 통신부와, 상기 피드백 신호로부터 상기 트랜스듀서의 특성 주파수를 계산하는 계산부, 및 상기 계산된 특성 주파수에 기초하여 상기 제너레이터의 상기 구동 신호에 대한 구동 주파수를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 통신부는: 상기 제너레이터의 초기 구동 시 상기 트랜스듀서(transducer)에 펄스신호를 인가하고, 상기 펄스신호에 대응하는 반사신호를 상기 피드백 신호로 획득할 수 있다.
여기서, 상기 펄스신호는 단일 펄스를 포함한다.
또한, 상기 트랜스듀서는 볼트조임 란쥬반형(BLT) 진동자일 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 계산부는: 상기 피드백 신호를 FFT 변환하여 상기 트랜스듀서의 특성 주파수를 계산할 수 있다.
다른 일측에 따르면, 구동 신호를 발생시키는 제너레이터와 상기 구동 신호에 의해 동작하는 핸드피스가 전기적으로 연결된 초음파 수술기의 주파수를 제어하는 방법이 제공된다. 상기 방법은: 상기 핸드피스의 트랜스듀서(transducer)에 펄스신호를 인가하는 단계와, 상기 펄스신호의 피드백 신호를 획득하는 단계와, 상기 피드백 신호로부터 상기 트랜스듀서의 특성 주파수를 계산하는 단계, 및 상기 계산된 특성 주파수에 기초하여 상기 제너레이터의 상기 구동 신호에 대한 구동 주파수를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 피드백 신호를 획득하는 단계는: 상기 제너레이터의 초기 구동 시 상기 트랜스듀서(transducer)에 인가된 펄스신호에 대응하는 반사신호를 상기 피드백 신호로 획득할 수 있다.
이 때, 상기 펄스신호는 단일 펄스를 포함하는 신호일 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 특성 주파수를 계산하는 단계는: 상기 피드백 신호를 FFT 변환하여 상기 트랜스듀서의 특성 주파수를 계산할 수 있다.
도 1은 초음파 수술기의 구성 관계를 설명하는 도면이다.
도 2는 일실시예에 따른 주파수 제어 장치를 도시하는 블록도이다.
도 3은 초음파 수술기의 제너레이터와 BLT 진동자 사이에서 발생 가능한 주파수 부정합을 설명하는 그래프이다.
도 4는 일실시예에 따라 주파수 제어 장치의 세부 구성을 나타내는 도면이다.
도 5는 일실시예에 따른 주파수 제어 방법을 도시하는 흐름도이다.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되지 않는다.
본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만, 예를 들어 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 표현들, 예를 들어 "~사이에"와 "바로~사이에" 또는 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 특허출원의 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 초음파 수술기(100)의 구성 관계를 설명하는 도면이다.
초음파 수술기(100)는 사람이나 동물 조직의 절개 및 응고를 위해 초음파 주파수로 진동하는 기기로서, 크게 구동 신호를 발생시키는 제너레이터(110)와 상기 구동 신호에 의해 동작하는 핸드피스(120)를 포함한다.
제너레이터(110)는 초음파 수술을 위한 진동 에너지를 생성하기 위해 특정 전압이나 전류, 주파수를 가지는 구동신호를 발생시키는 수단이다. 제너레이터(110)의 전원이 활성화되면, 전원 공급에 의해 발생되는 구동신호가 제너레이터(110)의 전압 및 주파수 제어를 거쳐 핸드피스(120)로 전달된다.
핸드피스(120)는 제너레이터(110)로부터 전달받은 구동 신호의 전기 에너지를 기계적 진동으로 변환하는 수단으로, 에너지 변환을 위한 트랜스듀서와 변환된 에너지에 의해 횡방향으로 진동 운동하면서 조직에 접촉되는 블레이드를 포함한다. 제너레이터(110)에서 발생된 구동신호가 핸드피스(120)로 인가되면, 전기 에너지 형태의 상기 구동신호가 핸드피스(120)의 트랜스듀서를 통해 기계적 진동 신호로 변환되며, 상기 기계적 진동 신호는 상기 블레이드로 전달되어 횡방향 진동을 이용한 조직의 절개 및 응고가 가능해지도록 한다.
제너레이터(110)와 핸드피스(120)는 유선 또는 무선 방식을 이용하여 전기적으로 서로 연결되는데, 핸드피스(120)가 효율적으로 조직을 치료(응고, 절개 등)하기에 충분한 전기 에너지를 출력하기 위해서는 제너레이터(110)로부터 적절한 주파수 특징을 가지는 구동 신호가 인가되어야 한다. 제너레이터(110)로부터의 구동 신호가 적절한 주파수 특징을 가지지 않는 경우, 제너레이터(110)와 핸드피스(120)의 트랜스듀서 간의 주파수 부정합으로 인해 핸드피스(120)에 열이 발산되어 에너지 효율이 감소되므로, 핸드피스(120)가 최적의 진동 에너지를 발생시키지 못할 수 있기 때문이다.
한편, 도 1에서는 제너레이터(110)와 핸드피스(120)가 분리된 형태의 초음파 수술기가 도시되어 있으나, 실시예에 따라 제너레이터 및 핸드피스가 통합된 형태인 일체형의 초음파 수술기로 구현될 수도 있다.
도 2는 일실시예에 따른 주파수 제어 장치(200)를 도시하는 블록도이다.
주파수 제어 장치(200)는 구동 신호를 발생시키는 제너레이터와 상기 구동 신호에 의해 동작하는 핸드피스가 전기적으로 연결된 초음파 수술기의 주파수를 제어하는 수단으로, 통신부(210), 계산부(220) 및 제어부(230)를 포함할 수 있다. 상기 주파수 제어 장치(200)는 실시예에 따라 상기 제너레이터나 상기 핸드피스의 일부로서 구현될 수 있고, 그 외 별도 독립적인 구성요소로서 구현될 수도 있다.
통신부(210)는 상기 핸드피스의 트랜스듀서(transducer)에 펄스 신호를 인가하고, 상기 펄스 신호의 피드백 신호를 획득할 수 있다. 상기 통신부(210)는 상기 제너레이터의 초기 구동 시 상기 트랜스듀서에 펄스 신호를 인가한 후, 상기 펄스 신호에 대응하는 반사신호를 상기 피드백 신호로 획득한다. 이 때, 상기 펄스 신호는 단일 펄스만을 포함하는 신호이다.
계산부(220)는 상기 획득한 피드백 신호로부터 상기 트랜스듀서의 특성 주파수를 계산할 수 있다. 여기서, 상기 트랜스듀서는 볼트조임 란쥬반형 진동자(Bolt clamped Langevin type Transducer; BLT)일 수 있다. 상기 계산부(220)는 상기 피드백 신호를 FFT 변환하여 상기 트랜스듀서의 특성 주파수를 계산한다.
그리고, 제어부(230)는 상기 계산된 특성 주파수에 기초하여 상기 제너레이터의 상기 구동 신호에 대한 구동 주파수를 제어할 수 있다. 상기 계산부(220)에 의해 상기 트랜스듀서의 특성 주파수(fOT)가 계산되면, 상기 제어부(230)는 상기 제너레이터의 구동신호 발생 주파수가 상기 계산된 트랜스듀서의 특성 주파수에 동기화(fOG=fOT)되도록 제어한다.
주파수 제어 장치(200)는 초음파 수술기 구동 시 피드백에 의한 주파수 조정(Adaptive Frequency Calibration; AFC)을 수행하는 점에서 기존 초음파 수술기의 제어 방식과 유사하지만, 시스템 초기 구동 시 측정된 BLT 진동자의 특성 주파수를 기초로 구동신호를 발생시켜 BLT 진동자에 인가한다는 점에서 차이가 있다. 이로 인해, 제너레이터와 BLT 진동자 사이의 주파수 부정합에 의해 발생되는 핸드피스 열 발산을 감소시키고, 제너레이터로부터 전달되는 에너지 효율을 향상시킬 수 있다.
도 3은 초음파 수술기의 제너레이터와 BLT 진동자 사이에서 발생 가능한 주파수 부정합을 설명하는 그래프이다.
초음파 수술기의 핸드피스에 포함되는 BLT 진동자는 전기 에너지를 기계적 진동 에너지로 변환시키는 압전 소자를 이용하여 제작되는 부품으로, 고유의 특성 주파수를 가진다. 상기 BLT 진동자가 효율적으로 동작하기 위해서는 제너레이터로부터 적절한 주파수 특징을 가지는 구동신호가 인가되어야 하지만, 상기 BLT 진동자의 특성 주파수와 제너레이터의 동작 시 구동 주파수와 일치하지 않는 경우 BLT 진동자와 제너레이터 간의 주파수 부정합으로 인해 핸드피스에 열이 발산되고 에너지 효율이 떨어지는 문제가 발생할 수 있다.
도 3에서 볼 수 있듯이, BLT 진동자의 출력 신호(310)에 대한 특성 주파수(fOT)와 제너레이터의 동작 시 발생되는 구동신호(320)의 주파수(fOG) 사이에는 소정의 차이가 존재한다. 이와 같이, BLT 진동자의 특성 주파수와 제너레이터의 동작 시 구동 주파수 간의 동기화가 수행되지 않은 상태에서 초음파 수술기를 구동시키면, 핸드피스에는 (321)만큼의 열발산이 발생하고, 제너레이터로부터 전달된 에너지의 효율이 떨어질 수 밖에 없다.
이러한 문제점을 해결하기 위해, 주파수 제어 장치는 초음파 수술기의 초기 동작 시 제너레이터와 BLT 진동자의 주파수를 동기화하는 알고리즘을 수행한다. 상기 동기화 알고리즘에 의해, 초음파 수술기의 초기 구동 시 제너레이터에서 BLT 진동자로 단일 펄스를 인가하고, 상기 단일 펄스에 대응하여 BLT 진동자에서 반사되어 돌아오는 신호를 분석하여 BLT 진동자의 특성 주파수를 찾아낼 수 있다. 이후, 상기 분석 결과에 따라 찾아낸 상기 BLT 진동자의 특성 주파수를 기초로 제너레이터의 구동 주파수를 셋팅하여 제너레이터를 구동시킬 수 있으며, 이로 인해 에너지 효율은 향상시키고 핸드피스의 열 발산은 줄일 수 있다.
도 4는 일실시예에 따라 주파수 제어 장치의 세부 구성을 나타내는 도면으로, 상기 주파수 제어 장치가 초음파 수술기의 제너레이터의 일부로서 구현되는 실시예를 설명한다.
도 4를 참조하면, 주파수 생성 및 제어 모듈(410)에서 단일 펄스 신호(411)를 발생시킨다. 상기 단일 펄스 신호(411)가 상기 제너레이터와 전기적으로 연결된 핸드피스 내의 초음파 생성 모듈(이를 테면, BLT 진동자)로 인가되면, 상기 BLT 진동자는 고유 주파수로 진동하면서 피드백 신호(421)를 발생시킨다. 피드백 모듈(420)이 상기 피드백 신호(421)를 획득한 후, FFT 모듈(430)에서 상기 피드백 신호(421)가 FFT 변환되면 분석을 통해 상기 BLT 진동자의 특성 주파수인 fOT 분석 결과(431)를 구할 수 있다.
이후, 주파수 생성 및 제어 모듈(410)에서는 상기 분석된 BLT 진동자의 특성 주파수(fOT)를 기준으로 상기 제너레이터의 구동 주파수(fOG)를 설정하여 매칭회로 모듈(440)을 통해 핸드피스를 구동하기 위한 구동신호(441)를 생성할 수 있다.
BLT 진동자의 특성 주파수 및 제너레이터의 구동 주파수 간 동기화 작업은 초음파 수술기의 초기 구동 시 수행된 후 지속적으로 수행될 수 있으며, 어느 하나의 실시예에 제한되지 않고 다양한 방식으로 구현 가능하다.
도 5는 일실시예에 따른 주파수 제어 방법을 도시하는 흐름도이다.
초음파 수술기의 주파수 제어 장치는 구동 신호를 발생시키는 제너레이터와 상기 구동 신호에 의해 동작하는 핸드피스가 전기적으로 연결된 초음파 수술기의 주파수를 제어하는 방법을 제공한다.
단계 510에서는, 주파수 제어 장치의 통신부가 상기 핸드피스의 트랜스듀서(transducer)에 펄스 신호를 인가할 수 있다. 단계 510에서, 상기 통신부는 상기 제너레이터의 초기 구동 시 상기 트랜스듀서에 펄스 신호를 인가한다. 여기서, 상기 펄스 신호는 단일 펄스만을 포함하는 신호일 수 있다.
단계 520에서는, 상기 통신부가 상기 펄스 신호의 피드백 신호를 획득할 수 있다. 단계 520에서, 상기 통신부는 상기 제너레이터로부터 인가된 펄스 신호에 대해 응답하는 상기 트랜스듀서의 반사신호를 상기 피드백 신호로 획득한다.
단계 530에서는, 주파수 제어 장치의 계산부가 상기 획득한 피드백 신호로부터 상기 트랜스듀서의 특성 주파수를 계산할 수 있다. 이 때, 상기 트랜스듀서는 볼트조임 란쥬반형 진동자(Bolt clamped Langevin type Transducer; BLT)일 수 있다. 상기 계산부는 상기 피드백 신호를 FFT 변환하여 상기 트랜스듀서의 특성 주파수를 계산한다.
단계 540에서는, 주파수 제어 장치의 제어부가 상기 계산된 특성 주파수에 기초하여 상기 제너레이터의 상기 구동 신호에 대한 구동 주파수를 제어할 수 있다. 이를 테면, 단계 530에서 계산된 상기 트랜스듀서의 특성 주파수가 60kHz라면 (fOT=60kHz), 단계 540에서 상기 제어부는 상기 제너레이터의 구동신호의 주파수가 상기 계산된 트랜스듀서의 특성 주파수인 60kHz에 동기화(fOG=fOT=60kHz) 되도록 제어하여 발생시킬 수 있다. 이와 같이, 제너레이터의 구동신호 주파수 및 트랜스듀서의 특성 주파수의 동기화를 통해, BLT 진동자의 특성 주파수와 일치하는 주파수 특성을 가지는 구동신호를 BLT 진동자에 인가하여 제너레이터와 BLT 진동자 사이의 주파수 부정합에 의해 발생되는 핸드피스 열 발산을 감소시킬 수 있고, 나아가 제너레이터로부터 전달되는 에너지 효율이 향상된다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (9)

  1. 구동 신호를 발생시키는 제너레이터와 상기 구동 신호에 의해 동작하는 핸드피스가 전기적으로 연결된 초음파 수술기의 주파수를 제어하는 장치에 있어서,
    상기 핸드피스의 트랜스듀서(transducer)에 인가된 펄스신호의 피드백 신호를 획득하는 통신부;
    상기 피드백 신호로부터 상기 트랜스듀서의 특성 주파수를 계산하는 계산부; 및
    상기 계산된 특성 주파수에 기초하여 상기 제너레이터의 상기 구동 신호에 대한 구동 주파수를 제어하는 제어부
    을 포함하는 주파수 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 제너레이터의 초기 구동 시 상기 트랜스듀서(transducer)에 펄스신호를 인가하고, 상기 펄스신호에 대응하는 반사신호를 상기 피드백 신호로 획득하는 주파수 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 펄스신호는, 단일 펄스를 포함하는 신호인 주파수 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 트랜스듀서는, 볼트조임 란쥬반형(BLT) 진동자인 주파수 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 계산부는,
    상기 피드백 신호를 FFT 변환하여 상기 트랜스듀서의 특성 주파수를 계산하는 주파수 제어 장치.
  6. 구동 신호를 발생시키는 제너레이터와 상기 구동 신호에 의해 동작하는 핸드피스가 전기적으로 연결된 초음파 수술기의 주파수를 제어하는 방법에 있어서,
    상기 핸드피스의 트랜스듀서(transducer)에 펄스신호를 인가하는 단계;
    상기 펄스신호의 피드백 신호를 획득하는 단계;
    상기 피드백 신호로부터 상기 트랜스듀서의 특성 주파수를 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 특성 주파수에 기초하여 상기 제너레이터의 상기 구동 신호에 대한 구동 주파수를 제어하는 단계
    을 포함하는 주파수 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 피드백 신호를 획득하는 단계는,
    상기 제너레이터의 초기 구동 시 상기 트랜스듀서(transducer)에 인가된 펄스신호에 대응하는 반사신호를 상기 피드백 신호로 획득하는 주파수 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 펄스신호는, 단일 펄스를 포함하는 신호인 주파수 제어 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 특성 주파수를 계산하는 단계는,
    상기 피드백 신호를 FFT 변환하여 상기 트랜스듀서의 특성 주파수를 계산하는 주파수 제어 방법.
KR1020170009242A 2016-12-29 2017-01-19 초음파 수술기의 주파수 제어 장치 및 방법 KR20180078107A (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102351445B1 (ko) * 2021-07-09 2022-01-17 오경만 다중 피크 지속 기술을 이용한 펄스 특성 제어 방법

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