KR20180061513A - 수중용 드론 - Google Patents

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KR20180061513A
KR20180061513A KR1020160160216A KR20160160216A KR20180061513A KR 20180061513 A KR20180061513 A KR 20180061513A KR 1020160160216 A KR1020160160216 A KR 1020160160216A KR 20160160216 A KR20160160216 A KR 20160160216A KR 20180061513 A KR20180061513 A KR 20180061513A
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Abstract

본 발명은 수중용 드론에 관한 것으로, 수중에서 작동되는 드론이 전후좌우방향이나 상하방향으로 무선조종으로 자유롭게 수중에서 이동하는 것이 가능하게 되면서 그 전방에 카메라를 장착하여 수중의 영상을 고해상도로 촬영하고 저장할 수가 있게 되어 수중의 내부를 용이하게 인식하게 되어 수중구조나 선박의 저면을 촬영이 대단히 용이하게 되는 수중용 드론에 관한 것으로써, 수중에 들어가서 유영하며 필요한 정보를 수집하는 수중드론본체와, 상기 수중드론본체를 수상에서 조종하며 필요한 정보를 수집하는 드론조종부를 포함하고, 수상의 드론조종부에서 수중에서 유영하는 상기 수중드론본체를 조종하여 수중의 정보가 필요한 피탐색물체에 근접하여 필요한 정보를 수집하는 것이 가능한 본 발명에 따른 수중용 드론을 포함한다.

Description

수중용 드론 { Underwater drone }
본 발명은 수중용 드론에 관한 것으로, 더욱 구체적으로 설명하면, 수중에서 작동되는 드론이 전후좌우방향이나 상하방향으로 무선조종으로 자유롭게 수중에서 이동하는 것이 가능하게 되면서 그 전방에 카메라를 장착하여 수중의 영상을 고해상도로 촬영하고 저장할 수가 있게 되어 수중의 내부를 용이하게 인식하게 되어 수중구조나 선박의 저면의 촬영이 대단히 용이하게 되는 수중용 드론에 관한 것이다.
일반적으로 조난현장에는, 복수의 인명 구조원들이 직접 물속에 입수하여 조난된 인명을 수색하는 일련의 행위가 수행되며, 이러한 일련의 수중의 수색행위는, 기상조건이 좋지 못하게 되면 인명 구조원들의 안전상을 이유로 수행되기가 어렵고, 또 인력의 한계나 수색의 신속성이 떨어지게 된다.
이러한 인명 구조원의 직접 입수에 의한 수색의 문제점을 해결하기 위하여, 대한민국 실용신안 등록공고 제 322262호에서는 무인 원격선에 카메라를 마련하여, 인명 구조원들이 직접 수중에 입수를 하지 아니하고도 수중의 환경을 면밀히 관측할 수 있도록 한 무인 원격 구명선이 제안되어 있다.
따라서 이러한 무인 원격 구명선이 실제로 제품화되어 각종 조난현장에 보급된다면, 인명 구조를 보다 정밀하고 신속히 수행할 수 있을 뿐아니라, 인명 구조원의 안전이 확보될 것으로 예상되나, 상기 무인 원격선은, 수중 카메라와 무선수신기를 잇는 단일화된 케이블을 권취하는 권취릴의 구성이 필수적이며, 이러한 권취릴은, 사용중에 반드시 케이블의 꼬임현상이 발생되게 되므로 이러한 케이블의 꼬임현상은 대단히 위험하고 무인 원격 구명선의 고장을 초래하게 되므로 아직까지 무인 원격 구명선이 실용화되지 않고 있으므로, 이러한 무인 원격 구명선의 현실상 구현이 어렵다는 문제점이 있었다. 그리고, 케이블의 관통된 설치를 위해 마련된 관통공에 별도의 수밀구조가 제공되지 아니하여, 이 관통공을 통해 외부의 물이 유입되어 장치의 고장이나 장애를 초래할 수 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 등록특허 10-0696701에는, 수중 촬영기능을 갖는 무인 원격선이 제시되었으며, 자기 부양성을 갖는 수밀형 선체와; 상기 선체의 추진에 요구되는 동력을 생성하는 구동부와; 추진되는 선체의 조향을 제어하는 조향타와; 외부에 설치된 원격조정기와 무선 인터페이스를 수행하는 무선송수신 모듈; 및 각 모듈에 전류를 공급하는 배터리를 포함하여 구성된 공지의 무인 원격선에, 수중의 영상을 수득하는 촬영모듈을 부가하여 마련되고, 상기 촬영모듈은, 수중의 영상을 촬영하는 수중카메라와, 상기 수중카메라와 무선송수신 모듈간에 설치되어 수중카메라의 촬영에 요구되는 전류와 촬영된 영상의 전송 경로인 케이블, 및 상기 케이블을 권취하여 수중에 입수된 수중카메라의 입수깊이를 제어하는 권취릴을 포함하여 구성되는 방식으로 작동되므로, 권취릴과 케이블이 서로 꼬이게 작동되는 구성은 해결되었으나, 상기 촬영모듈이 수중에서 작동되는 범위는 한계가 있으며, 촬영모듈이 촬영하고 싶은 부위를 촬영하는 데에는 상당한 기술적인 어려움이 있게 되는 문제점이 있었다.
등록특허 10-0696701, 실용신안 등록공고 제 20-322262호
본 발명의 목적은, 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 수상의 드론조종부에서 수중탐색을 위하여 수중에서 작동되는 드론이 전후좌우방향이나 상하방향으로 무선조종으로 자유롭게 수중에서 이동하는 것이 가능하게 되어 사용이 편리하면서 탐색을 위한 피탐색물체에 근접하는 것이 용이하게 되며 드론의 전방에 카메라를 장착하여 수중의 영상을 고해상도로 촬영하고 저장할 수가 있게 되어 카메라의 각도를 가변시킬 수가 있게 되어 보다 정확한 영상의 촬영이 가능하게 되고 수중의 내부를 용이하게 인식하게 되어 수중구조나 선박의 저면을 촬영이 대단히 용이하게 되는 수중용 드론을 제공하는 것이다.
본 발명의 이러한 목적은, 수중에 들어가서 유영하며 필요한 정보를 수집하는 수중드론본체와, 상기 수중드론본체를 수상에서 조종하며 필요한 정보를 수집하는 드론조종부를 포함하고, 수상의 드론조종부에서 수중에서 유영하는 상기 수중드론본체를 조종하여 수중의 정보가 필요한 피탐색물체에 근접하여 필요한 정보를 수집하는 것이 가능한 본 발명에 따른 수중용 드론에 의하여 달성된다.
본 발명에 따른 수중용 드론은, 수중에 들어가서 유영하며 필요한 정보를 수집하는 수중드론본체와, 상기 수중드론본체를 수상에서 조종하며 필요한 정보를 수집하는 드론조종부를 포함하여, 수중탐색을 위하여 수중에서 작동되는 수중드론본체가 전후좌우방향이나 상하방향으로 무선조종으로 자유롭게 수중에서 이동하는 것이 가능하게 되어 편리하게 사용할 수가 있으면서 탐색을 위한 물체에 근접하는 것이 용이하게 되며 수중드론본체의 전방에 카메라를 장착하여 수중의 영상을 고해상도로 촬영하고 저장할 수가 있게 되어 수중의 내부를 용이하게 인식하게 되어 수중구조나 선박의 저면을 촬영이 대단히 용이하게 되는 우수한 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 수중용 드론을 사용하여 수영장이나 물탱크 등의 내부검사를 할 수도 있으며, 낚시 또는 스킨스쿠버와 같은 수중레저활동시에 영상촬영이나 영상전시의 지원을 할 수도 있으며, 해저지형의 탐색이나, 지하수 등으로 내부에 물이 차있는 동굴과 같은 어두운 장소에서도 유용하게 사용할 수가 있게 되므로, 본 발명에 따른 수중용 드론은 다방면으로 사용이 가능하게 되는 효과를 갖게 되는 것이다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 수중용 드론의 블럭도
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 수중용 드론의 개략적인 도면
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 수중용 드론의 수중드론본체의 사시도
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 수중용 드론의 전원제어보드의 블럭도
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 수중용 드론의 드론조종부의 통신부의 모니터링 화면의 GUI
본 발명의 제1실시예에 따른 수중용 드론(A)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 수중에 들어가서 유영하며 필요한 정보를 수집하는 수중드론본체(1)와, 상기 수중드론본체를 수상에서 조종하며 필요한 정보를 수집하는 드론조종부(2)를 포함한다.
상기 수중드론본체(1)는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 지지케이스(11)와, 상기 지지케이스(11)의 중간 및 양측면에 부착되는 추진기(12)와, 상기 지지케이스(11)의 전면에 배치되며 수중의 영상을 촬영하는 카메라(13a) 및 상기 카메라에 인접하게 설치되고 촬영을 보조하기 위하여 조명을 비추는 조명부(13b) 및 상기 카메라의 각도를 조절하는 서보모터부(13c)가 내부에 설치된 전면 고정케이스부(13)와, 상기 지지케이스(11)의 후면에 배치되며 전원제어보드(14a)와 스위칭허브(14b)가 내부에 배치되는 후면 고정케이스부(14)를 포함한다.
본 실시예에서, 상기 수중드론본체(1)의 양측면에는 배터리팩(15)이 설치되어 있고, 상기 수중드론본체(1)의 전면 고정케이스부(13)내에는 IMU(Inertial Measurement Unit)(16)이 설치되어 수중드론본체(1)의 자세값을 산출하고 압력을 측정하여 수중드론본체(1)의 현재의 위치되는 수심을 측정하고 이를 상기 전원제어보드(14a)로 송신한다.
상기 지지케이스(11)는 본 실시예에서는 스테인레스판재가 절곡되어 형성되었으나, 이에 제한되는 것은 아니고 견고하고 내구성이 우수한 엔지니어링 플라스틱과 같은 재료가 사용될 수 있음은 물론이다. 상기 지지케이스(11)는 수중드론본체(1)의 구성부품들이 지지되게 강성을 가지게 형성된다.
상기 추진기(12)는 양 측면에 부착된 수평이동 추진기(12a)와 중간에 부착된 수직이동 추진기(12b)를 포함하고, 상기 각 추진기(12)는 시계/반시계 방향으로 회전되는 프로펠러와 구동모터가 구비되어 있다. 이를 더욱 구체적으로 설명하면, 수평이동 추진기(12a)중에서 일측 추진기는 반시계방향 프로펠러가 설치되고, 타측 추진기는 시계방향 프로펠러가 설치되어, 직진시에는 일측 추진기에서 반시계방향으로 회전하고 타측 추진기에서는 시계방향으로 회전되면 상기 수중드론본체(1)가 직진으로 가동된다. 또한, 일측 추진기가 시계방향으로 회전하고 타측 추진기가 반시계방향으로 회전되면 수중드론본체(1)가 후진으로 가동되고, 일측 추진기가 반시계방향으로 타측 추진기가 반시계방향으로 회전되면 수중드론본체(1)가 좌회전으로 가동되고, 일측 추진기가 시계방향과 타측 추진기가 반시계방향으로 회전되면 수중드론본체(1)가 우회전으로 가동되게 되는 것이다.
수직이동 추진기(12b)는 반시계방향으로 회전시에는 수중드론본체(1)가 하강하고 시계방향으로 회전시에는 수중드론본체(1)가 상승작동을 수행하게 되는 것이다.
상기 전면 고정케이스부(13)는 내부에 설치된 구성부분들의 기밀을 유지하기 위하여 기밀구조로 설치되어 있다. 상기 전면 고정케이스부(13)는 투명한 합성수지재질로 이루어져서 카메라(13a)의 촬영이 가능하게 되어 있다.
상기 카메라(13a)는 수중에서 촬영이 가능하도록 물의 침투가 방지되는 패킹구조로 형성되어 있으며, 상기 조명부(13b) 및 상기 카메라의 각도를 조절하는 서보모터부(13c)도 물의 침투가 방지되는 패킹구조로 형성되어 있다.
상기 카메라(13a)는 수중에서 촬영된 영상을 전원제어보드(14a)를 통하여 수상의 드론조종부(2)로 송출한다.
상기 카메라(13a) 및 조명부(13b)는 지지프레임(131)에 고정되어 상기 서보모터부(13c)의 회전에 의하여 지지프레임(131)이 회전되면서 상기 카메라(13a) 및 조명부(13b)의 회동작동이 가능하게 되는 것이므로, 수중드론본체(1)는 해저의 촬영이나 조사하고 싶은 부분까지 근접하여 촬영하거나 조사하는 것이 가능하게 되는 것이다.
상기 전면 고정케이스부(13)의 내측에 배치되는 IMU(16)는, 내부에 설치된 도시되지 않은 자이로센서를 통하여 수중드론본체(1)의 수중에서의 가속도, 각속도, 지자기값을 통하여 수중드론본체(1)의 자세값을 산출하게 되고, 또한 압력값을 측정하여 수중드론본체(1)의 현재의 위치되는 수심을 측정하고 이와 같이 측정된 수치를 상기 전원제어보드(14a)로 송신한다. 상기 IMU(16)는 수중드론본체(1)의 자세값인 Pitch(전진, 후진), Roll(좌진, 우진), Yaw(좌향, 우향)을 자동적으로 산출하여 상기 전원제어보드(14a)로 송신한다.
상기 후면 고정케이스부(14)는 내부에 설치된 구성부분들의 기밀을 유지하기 위하여 기밀구조로 설치되어 있다.
상기 전원제어보드(14a)는 전원을 상기 배터리팩(15)에서 입력받고, 상기 전원제어보드(14a)는 내부에 설치된 후술 될 수중 PLC 모듈(Power Line Communication)(141)의 신호에 따라 수중드론본체(1)의 전원을 온/오프시키는 기능을 갖는다. 상기 전원제어보드(14a)는 상기 배터리팩(15)에서 입력받은 12V 직류를 5V, 3.3V로 변환하여 수중드론본체(1)의 내부에 공급한다. 상기 전원제어보드(14a)는 아두이노 보드(도시되지 않음)를 탑재하여 수상의 드론조종부(2)에서의 제어명령을 수신받아 서보모터(13c), 조명부(13b), 추진기(12)의 제어를 수행하거나, 수상의 드론조종부(2)로 IMU(16)의 측정값이나 전류 및 전압 데이터, 온도 데이터를 송신하는 기능을 수행한다.
상기 전원제어보드(14a)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 수상의 드론조정부(2)에 신호를 전송하거나 수신하는 기능을 갖는 수중 PLC 모듈(141)과, 전원을 변환하는 전원변환부(142)와, 과전류/과전압 방지부(143), 전압 및 온도측정부(144)와, 추진기(12)와 서보모터(13c)와 카메라(13a)와 조명부(13b)를 제어하는 제어부(145)와, 저장부(146)를 포함한다.
또한, 상기 전원제어보드(14a)의 저장부(146)에는 추진기(12)를 제어하기 위한 ESC(Electronic Speed Control)와 상기 IMU(16)와 통신 전압 레벨을 맞추기 위한 레벨시프트 회로가 포함되어 있다.
상기 스위칭허브(14b)는 수중 PLC 모듈(141)을 카메라(13a)와 전원제어보드(14a)와 동시에 이더넷통신으로 연결하는 것으로, 상기 스위칭허브(14b)와 연결된 각 장비는 케이블로 연결되어 있다.
상기 수중 PLC 모듈(141)은, 상기 전원제어보드(14a)로부터 전원을 입력받아 구동되며, 수상의 드론조종부(2)와 수중드론본체(1)사이에서 이더넷통신을 수행하게 하는 기능을 수행한다. 또한, 상기 수중 PLC 모듈(141)은 상기 전원제어보드(14a)에 연결되어 전원을 온/오프 시키고, 상기 수중 PLC 모듈(141)은 스위칭허브(14b)와 케이블로 연결되어 이더넷통신을 수행한다.
상기 배터리팩(15)은 상기 전원제어보드(14a)에 직류전원을 공급하는 기능을 갖는다.
상기 드론조종부(2)는 수중드론본체(1)를 수상에서 조종하며 필요한 정보를 수집하고, '수상'이라는 의미는 '수중'의 반대되는 개념으로 수상의 선박이나 육지의 건물과 같은 수중이 아닌 모든 공간을 의미하는 것이라고 할 것이다.
상기 드론조종부(2)는, 무선공유기(21)와 컴퓨터나 휴대폰과 같은 상기 수중드론본체(1)와 통신이 가능한 통신부(22)와, 수상 PLC 모듈(23)을 포함한다.
상기 무선공유기(21)는 별도로 독립되어 배치된 수상 PLC 모듈(23)과 통신부(22)사이에 무선통신이 가능하게 하는 것이고, 상기 수상 PLC 모듈(23)과 상기 무선공유기(21)는 케이블로 연결된다.
상기 통신부(22)는 안드로이드를 탑재하여 상기 전원제어보드(14a)에서 송신되는 영상을 모니터를 통하여 관찰하고 저장관리할 수가 있게 되는 것이고 수중드론본체(1)를 작동하는 어플(프로그램)이 저장되어 상기 수중드론본체(1)를 수상에서 용이하게 조종할 수 있게 되는 것이다. 이와 같이 통신부(22)에서 관리되는 수중드론본체(1)를 통하여 촬영된 영상은 저장되어 많은 용도로 사용이 가능하게 될 것이다.
상기 수상 PLC 모듈(23)은 직류전원을 입력받아 전력선 통신에 사용되는 것으로, 상기 수중 PLC 모듈(141)과 이더넷 통신을 수행한다.
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 수중용 드론의 드론조종부의 통신부의 모니터링 화면의 GUI로서, U1은 수중드론본체(1)의 Roll값 표시부이고, U2는 수중드론본체(1)의 Pitch값 표시부이고, U3는 수중드론본체(1)의 Yaw값 표시부이고, U4는 짧게 클릭하면 카메라의 영상이 캡쳐되고 길게 클릭하면 카메라의 영상이 녹화되는 영상처리부이고, U5는 수중드론본체(1)의 온도값 표시부이고, U6는 수중드론본체(1)의 심도값 표시부이고, U7은 수중드론본체(1)의 추진기 전진표시부이고, U8은 수중드론본체(1)의 추진기 후진표시부이고, U9는 수중드론본체(1)의 추진기 좌회전표시부이고, U10은 수중드론본체(1)의 추진기 우회전표시부이고, U11은 수중드론본체(1)의 추진기 상승표시부이고, U12는 수중드론본체(1)의 추진기 하강표시부이고, U13은 수중드론본체(1)의 각 구성부의 연결상태 표시부이고, U14는 수중드론본체(1)의 전류값 표시부이고, U15는 수중드론본체(1)의 전압값 표시부이고, U16은 수중드론본체(1)의 배터리팩 잔량표시부(%)이고, U17은 수중드론본체(1)의 배터리팩 잔량표시부(그림)이고, U18은 수중드론본체(1)의 운용시간 표시부이고, U19는 수중드론본체(1)의 현재시간 표시부이다.
이와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 수중용 드론(A)의 작동을 이하에 상세히 설명한다.
먼저, 수중용 드론(A)을 수중의 상태를 보기 위하여 필요한 장소에 가져가서, 수중드론본체(1)를 전원이 온되게 한 상태에서 수중에 투입하게 되면, 상기 수중드론본체(1)는 수중으로 잠수하면서, 수중드론본체(1)의 자세값을 비롯한 깊이를 상기 IMU(16)를 통하여 인식하고 이를 전원제어보드(14a)로 송출하고 상기 전원제어보드(14a)는 이를 수신하고, 이와 같이 수신된 신호값을 수상의 드론조종부(2)로 송신하게 되므로, 이러한 신호를 수신하는 수상의 작업자는 수중드론본체(1)의 위치를 실시간으로 파악할 수가 있게 되는 것이다.
이와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 수중드론본체(1)는 수상에 위치되는 드론조종부(2)에서, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 수중용 드론의 드론조종부의 통신부의 모니터링 화면의 GUI를 통하여, 수중드론본체(1)의 수중에서의 위치를 실시간으로 파악하고 또한 수중드론본체(1)가 수중에서 무선으로 제어가 되므로 대단히 편리하게 제어가 되고 수중드론본체(1)의 원활한 활동성이 보장될 수가 있게 되는 것이다.
구체적으로 수중드론본체(1)의 움직임을 관찰하여 보면, 수중드론본체(1)가 위치를 이동하여야 할 경우에는, 수중드론본체(1)의 중간과 측면에 설치된 추진기(12)를 통하여 위치를 이동할 수가 있게 되며, 이와 같이 수중드론본체(1)가 이동시에는 카메라(13a)와 조명부(13b)를 통하여 수중드론본체(1)가 지나는 전방을 관찰하고 필요하면 영상을 저장할 수가 있게 되는 것이다.
만일, 수중드론본체(1)가 목표물에 근접한 상태에서 카메라(13a)의 각도를 조절할 필요가 있는 경우에는, 드론조종부(2)의 통신부(22)에서 카메라(13a)의 각도를 변경하라는 명령을 송신하면, 수상 PLC 모듈(23)을 통하여, 수중드론본체(1)의 스위칭허브(14b)를 통하여 수신되어 수신된 신호가 전원제어보드(14a)로 수신되면, 전원제어보드(14a)는 제어부(145)를 통하여 카메라(13a)의 각도를 변경하도록 서보모터(13c)를 작동시키면, 서보모터(13c)가 작동되어 지지프레임(131)의 각도를 변경시켜 카메라(13a)의 각도를 변경시키게 되므로 보다 좋은 각도에서 대상물체를 관찰하여 영상을 확보할 수가 있게 되는 것이다.
이상과 같이 본 발명에 따른 수중용 드론은, 수상에서 수중드론본체(1)를 임의로 조종하면서 필요한 위치까지 용이하게 접근시키고 영상을 촬영하여 수상의 드론조종부(2)로 전송하는 것이 가능하게 되어, 수중용 드론을 사용하여 수영장이나 물탱크 등의 내부검사를 할 수도 있으며, 낚시 또는 스킨스쿠버와 같은 수중레저활동시에 영상촬영이나 영상전시의 지원을 할 수도 있으며, 해저지형의 탐색이나, 지하수 등으로 내부에 물이 차있는 동굴과 같은 어두운 장소에서도 유용하게 사용할 수가 있게 되므로, 본 발명에 따른 수중용 드론은 다방면으로 사용할 수가 있게 되는 것이다.
본 발명에 따른 수중용 드론은, 일반적인 드론을 제조하는 드론제조산업에서는 동일한 제품을 반복적으로 제조하는 것이 가능하다고 할 것이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이라고 할 것이다.
A : 수중용 드론
1 : 수중드론본체 2 : 드론조종부
11 : 지지케이스 12 : 추진기
12a : 수평이동 추진기 12b : 수직이동 추진기
13 : 전면 고정케이스부 13a : 카메라
13B : 조명부 13C : 서보모터부
131 : 지지프레임 14 : 후면 고정케이스부
14a : 전원제어보드 14b : 스위칭허브
141 : 수중 PLC 모듈 142 : 전원변환부
143 : 과전류/과전압 방지부 144 : 전압 및 온도측정부
145 : 제어부 146 : 저장부
15 : 배터리팩 16 : IMU
21 : 무선공유기 22 : 통신부
23 : 수상 PLC 모듈

Claims (7)

  1. 수중용 드론(A)에 있어서,
    상기 수중용 드론(A)은, 수중에 들어가서 유영하며 필요한 정보를 수집하는 수중드론본체(1)와,
    상기 수중드론본체를 수상에서 조종하며 필요한 정보를 수집하는 드론조종부(2)를 포함하고,
    상기 수중드론본체(1)는, 지지케이스(11)와,
    상기 지지케이스(11)의 중간 및 양측면에 부착되는 추진기(12)와,
    상기 지지케이스(11)의 전면에 배치되며 수중의 영상을 촬영하는 카메라(13a) 및 상기 카메라에 인접하게 설치되고 촬영을 보조하기 위하여 조명을 비추는 조명부(13b) 및 상기 카메라의 각도를 조절하는 서보모터부(13c)가 내부에 설치된 전면 고정케이스부(13)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중용 드론
  2. 제1항에 있어서,
    상기 지지케이스(11)의 후면에 배치되며 전원제어보드(14a)와 스위칭허브(14b)가 내부에 배치되는 후면 고정케이스부(14)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중용 드론
  3. 제1항에 있어서,
    상기 수중드론본체(1)에는 배터리팩(15)이 설치되어 있고,
    상기 수중드론본체(1)의 전면 고정케이스부(13)내에는 IMU(Inertial Measurement Unit)(16)이 설치되어 수중드론본체(1)의 자세값을 산출하고 압력을 측정하여 수중드론본체(1)의 현재의 위치되는 수심을 측정하고 이를 상기 전원제어보드(14a)로 송신하는 것을 특징으로 하는 수중용 드론
  4. 제1항에 있어서,
    상기 추진기(12)는 양 측면에 부착된 수평이동 추진기(12a)와 중간에 부착된 수직이동 추진기(12b)를 포함하고,
    상기 수평이동 추진기(12a)중에서 일측 추진기는 반시계방향 프로펠러가 설치되고, 타측 추진기는 시계방향 프로펠러가 설치되고,
    수직이동 추진기(12b)는 일방향으로 회전시에는 수중드론본체(1)가 하강하고 반대방향으로 회전시에는 수중드론본체(1)가 상승작동을 수행하는 것을 특징으로 하는 수중용 드론
  5. 제1항에 있어서,
    상기 전면 고정케이스부(13)는 내부에 설치된 상기 카메라(13a) 및 조명부(13b)는 지지프레임(131)에 고정되어 상기 서보모터부(13c)의 회전에 의하여 지지프레임(131)이 회전되면서 상기 상기 카메라(13a) 및 조명부(13b)의 회동작동이 가능하게 되는 것을 특징으로 하는 수중용 드론
  6. 제2항에 있어서,
    상기 후면 고정케이스부(14)는 내부에 전원제어보드(14a)가 설치되고,
    상기 전원제어보드(14a)는 전원을 상기 배터리팩(15)에서 입력받고,
    상기 전원제어보드(14a)는, 상기 수상의 드론조정부(2)에 신호를 전송하거나 수신하는 기능을 갖는 수중 PLC 모듈(141)과, 전원을 변환하는 전원변환부(142)와, 과전류/과전압 방지부(143), 전압 및 온도측정부(144)와, 추진기(12)와 서보모터(13c)와 카메라(13a)와 조명부(13b)를 제어하는 제어부(145)와, 저장부(146)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중용 드론
  7. 제1항에 있어서,
    상기 드론조종부(2)는, 무선공유기(21)와 컴퓨터나 휴대폰과 같은 상기 수중드론본체(1)와 통신이 가능한 통신부(22)와, 수상 PLC 모듈(23)을 포함하고,
    상기 무선공유기(21)는 별도로 독립되어 배치된 수상 PLC 모듈(23)과 통신부(22)사이에 무선통신이 가능하게 하는 것이고, 상기 수상 PLC 모듈(23)과 상기 무선공유기(21)는 케이블로 연결되고,
    상기 통신부(22)는 안드로이드를 탑재하여 상기 전원제어보드(14a)에서 송신되는 영상을 모니터를 통하여 관찰하고 저장관리하고,
    상기 수상 PLC 모듈(23)은 상기 수중 PLC 모듈(141)과 이더넷 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 수중용 드론
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