KR20180060556A - 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기는 농업용 다목적 작업용 차량 형태의 로봇과 파종기를 결합한 형태로써, 양측면에 달린 바퀴의 회전에 의해 전진하는 로봇 및 상기 로봇에 의해 작동되는 씨앗 파종기를 포함하며, 상기 씨앗 파종기는, 몸체; 씨앗을 담는 씨앗통; 상기 몸체 하단에 구비되며 상기 씨앗통과 연결되어 씨앗을 이송시키는 씨앗 이송부; 상기 씨앗 이송부와 결합되는 압축스프링 받침판; 일단이 상기 압축스프링 받침판과 연결되고 타단이 경사지게 형성되는 파종파이프; 상기 파종파이프 외측 상부에 구비되는 압축스프링; 상기 파종파이프 외측 하부에 형성되는 압축관; 상기 압축관 끝단에 형성되는 흙 받침판 및 상기 파종파이프에 내재되며, 상기 압축관과 연결되어 함께 작동되는 토출기를 포함하되, 상기 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기는, 파종 시 상기 흙 받침판이 흙의 지면과 접촉하여 생기는 반작용으로 인해 상기 압축관 및 토출기가 상승하며, 씨앗 이송부에 의해 씨앗이 배출되고, 파종 후 상기 압축스프링의 복원력에 의해 상기 압축관 및 토출기가 하강하여 상기 파종파이프 내에 끼인 흙을 배출함과 동시에 배출된 씨앗을 심는 것을 특징으로 한다.

Description

스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기{Seeding robot for smart farm}

본 발명은 로봇을 이용한 씨앗 파종기에 관한 것으로서, 자세하게는 농업용 다목적 작업용 차량 형태의 로봇에 씨앗 파종기를 부착하여 농사 업무를 무인자동화 할 수 있는 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기에 관한 것이다.

기존의 수작업으로 하던 농사의 방식은 산업이 발전함에 따라 다양한 기구들을 이용하여 편리하게 농사짓는 자동화 방식으로 발전되어왔고, 농사의 초기단계인 씨앗을 심는 단계도 등록특허 10-0462160에 개시된 씨앗 파종기와 같은 동력을 이용한 형태로 발전된 기구를 이용하여 작업이 많이 편리해졌다.

그러나, 이는 중규모 또는 대규모 농사에 적합한 기구이며, 기계에 익숙치 않은 농민들은 쉽게 이용할 수 없는 어려움이 있다.

따라서, 소규모 농지를 소유한 농민은 씨앗 파종을 쪼그리고 앉아서 일일이 심는 수작업 형태로 작업을 많이 하기 때문에 노동의 강도가 매우 높다.

이에 따라, 공개특허 10-2007-0093644 등과 같이 소규모 농사에 적합한 파종기가 일부 제안되었으나, 기존의 파종기는 땅에 습기가 많으면 진흙이 붙어서 사용이 불가하고, 땅에 눌러 파종 후 45도 회전 시켜야 씨앗이 심어지는 2개 동작이 1공정으로 되어있는 등 작업속도가 느리며 불편하고, 힘의 소모가 큰 단점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 파종위치에서 파종기를 터치하는 한 공정으로 씨앗을 심을 수 있으며, 파종구에 묻어 나오는 흙을 자동으로 제거하면서 씨앗을 흙속에 눌러주는 기능을 구현하고, 소형 로봇과 결합하여 사용이 가능한 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기를 제공하는 데 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기는, 양측면에 달린 바퀴의 회전에 의해 전진하는 로봇 및 상기 로봇에 의해 작동되는 씨앗 파종기를 포함하며, 상기 씨앗 파종기는, 몸체; 씨앗을 담는 씨앗통; 상기 몸체 하단에 구비되며 상기 씨앗통과 연결되어 씨앗을 이송시키는 씨앗 이송부; 상기 씨앗 이송부와 결합되는 압축스프링 받침판; 일단이 상기 압축스프링 받침판과 연결되고 타단이 경사지게 형성되는 파종파이프; 상기 파종파이프 외측 상부에 구비되는 압축스프링; 상기 파종파이프 외측 하부에 형성되는 압축관; 상기 압축관 끝단에 형성되는 흙 받침판 및 상기 파종파이프에 내재되며, 상기 압축관과 연결되어 함께 작동되는 토출기를 포함하되, 상기 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기는, 파종 시 상기 흙 받침판이 흙의 지면과 접촉하여 생기는 반작용으로 인해 상기 압축관 및 토출기가 상승하며, 씨앗 이송부에 의해 씨앗이 배출되고, 파종 후 상기 압축스프링의 복원력에 의해 상기 압축관 및 토출기가 하강하여 상기 파종파이프 내에 끼인 흙을 배출함과 동시에 배출된 씨앗을 심을 수 있다.

또한 상기 씨앗 이송부는, 상기 몸체와 상기 압축스프링 받침판을 연결하는 수직관; 상기 수직관의 일측과 연결되는 수평관; 상기 수평관에 내재되고 일부가 상기 수직관에 위치되며, 회전하여 씨앗을 이송하는 씨앗 이송스프링; 상기 수평관 끝단에 형성되며, 상기 씨앗 이송스프링과 연결되는 역회전 방지기어 및 일단이 상기 압축관과 고정되며, 타단이 역회전 방지기어에 거치되는 회전폴을 포함하며, 상기 씨앗 이송 스프링은, 상기 역회전 방지기어에 의해 한쪽방향으로만 회전할 수 있다.

또한 상기 로봇은, 작동을 인가하는 전원부; 상기 전원부로부터 인가받아 동작하는 구동부; 상기 로봇의 상태를 측정하는 센서부 및 상기 센서부로부터 계측된 데이터를 판별하여 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 구동부는 주행부 및 작업부를 포함할 수 있다.

또한 상기 전원부, 주행부, 작업부, 센서부 및 제어부는, 각각 명령을 전달하는 회로부 및 명령을 수행하는 기구부를 포함할 수 있다.

또한 상기 센서부는, 위치판별 및 지형인식을 하는 거리 및 위치 측정 센서 및 위치 및 속도를 판별할 수 있는 관성형 센서를 포함할 수 있다.

또한 상기 센서부는, 자이로센서를 더 포함하여, 물체의 방위 변화를 측정할 수 있다.

또한 상기 로봇은, 바퀴가 궤도형으로 형성될 수 있다.

또한 상기 로봇은, GPS 및 무선모듈을 더 포함하여, 원격조정이 가능한 것을 특징으로 한다.

또한 상기 씨앗 파종기는, 상기 로봇과 연결시키는 연결부재를 더 포함하며, 상기 로봇이 연결부재의 동작에 의해 상기 씨앗 파종기가 작동될 수 있다.

또한 상기 로봇은, 각종 센서가 혼합되어 형성되는 알고리즘과 배터리 잔량 확인이 가능한 알고리즘으로 인해 작동될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기는 파종위치에서 파종기를 터치하는 한 공정으로 씨앗을 심을 수 있어, 사용이 쉽고 간편하다.

또한 파종구에 묻어 나오는 흙을 자동으로 제거하여 비가 온 뒤 진흙에서도 작업이 가능하다.

또한 로봇을 이용한 무인 시스템을 구비하여 장소의 영향을 받지 않고 사용할 수 있다.

또한 소형으로 제작되어 보관 및 휴대가 자유롭다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기의 개략도이다.
도 2는 도 1의 씨앗 파종기 부분을 확대한 도면이다.
도 3은 도 2의 씨앗 파종기가 압축된 상태의 작동도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기의 로봇의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 5는 도 4의 센서부의 구성을 간략히 나타낸 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기의 로봇이 작동되는 알고리즘이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기의 사용자 시스템을 도시한 도면이다.

이하, 도면을 참조한 본 발명의 설명은 특정한 실시 형태에 대해 한정되지 않으며, 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있다. 또한, 이하에서 설명하는 내용은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

이하의 설명에서 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용되는 용어로서, 그 자체에 의미가 한정되지 아니하며, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

본 명세서 전체에 걸쳐 사용되는 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.

본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 이하에서 기재되는 "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로 해석되어야 하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도 1 내지 도 7을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기의 개략도이며, 도 2는 도 1의 씨앗 파종기 부분을 확대한 도면이고, 도 3은 도 2의 씨앗 파종기가 압축된 상태의 작동도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기의 로봇의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 5는 도 4의 센서부의 구성을 간략히 나타낸 블록도이다.

또한 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기의 로봇이 작동되는 알고리즘이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기의 사용자 시스템을 도시한 도면이다.

먼저, 도 1 내지 도 3을 참조하면, 농업용 다목적 작업용 차량 형태의 로봇과 파종기를 결합하여 사용하는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기(1)는, 양측면에 달린 바퀴의 회전에 의해 전진하는 로봇(100)과 로봇에 의해 작동되는 씨앗 파종기(200)를 포함할 수 있다.

로봇(100)과 씨앗 파종기(200)의 연결은 연결부재(300)의 일단이 씨앗 파종기(200)에 결합되고, 타단이 로봇(100)에 장착되는 구조일 수 있다.

이때, 연결부재(300)는 폴대 또는 축과 클램프의 결합으로 구성될 수 있으나, 이는 예시일 뿐이지 한정되는 것은 아니다.

또한 연결부재(300)의 일측에는 유압장치(400)가 구비될 수 있다. 로봇(100)은 유압장치(400)를 통해 연결부재(300)를 동작시켜 씨앗 파종기(200)를 사용할 수 있다.

이하, 로봇(100)에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.

로봇(100)에 의해 상하로 작동되어 씨앗을 심는 씨앗 파종기(200)는 몸체(210), 씨앗통(220), 씨앗 이송부(230), 압축스프링 받침판(240), 파종파이프(250), 압축스프링(260), 압축관(270), 흙 받침판(280), 토출기(290)를 포함할 수 있다.

자세하게는, 전술한 연결부재(300)가 결합되는 몸체(210)를 기준으로 소정으로 이격되어 씨앗통(220)이 구비될 수 있다.

몸체(210)는 파이프 형태로 구비될 수 있으며, 씨앗통(220)은 들깨, 참깨, 무우, 배추 등의 작은 씨앗을 담을 수 있다.

씨앗통(220)의 씨앗은 씨앗 이송부(230)를 통해 이송될 수 있다. 씨앗 이송부(230)는 몸체(210) 하단에 결합되고 씨앗통(220)과 연결될 수 있다.

자세하게는, 씨앗 이송부(230)는 수직관(231), 수평관(232), 씨앗 이송스프링(233), 역회전 방지기어(234), 회전폴(235)을 포함할 수 있다.

수직관(231)은 몸체(210)와 결합되어 나란하게 형성되며, 하측에 형성되는 압축스프링 받침판(240)과 결합될 수 있다. 압축스프링 받침판(240)은 파종 시 압축되는 압축스프링(260)을 받쳐주는 판으로써 자세한 설명은 후술하기로 한다.

수직관(231)의 일측에는 수평관(232)이 연결될 수 있다. 즉, 수직관(231)과 연결된 수평관(232)은 'T'자 형태일 수 있다.

또한, 수평관(232)의 일측에는 씨앗통(220)이 연결될 수 있다. 즉, 씨앗통(220)에서 배출된 씨앗은 수평관(232)을 거쳐 수직관(231)으로 배출될 수 있다.

한편, 씨앗의 이송은 씨앗 이송스프링(233)의 회전에 의해 이루어질 수 있다.

자세하게는, 씨앗 이송스프링(233)은 역회전 방지기어(234)의 중심축과 연결될 수 있는데, 역회전 방지기어(234)가 회전함으로써, 씨앗 이송스프링(233)도 같이 회전하게 된다. 이때, 씨앗통(220)으로부터 배출된 씨앗은 회전하는 씨앗 이송스프링(233)의 스프링곡선을 따라 이동하게 되고, 수직관(231)에 도달시 중력에 의해 아래로 투하될 수 있는 것이다.

이를 위해서, 씨앗 이송스프링(233)은 수평관(232)에 내재되어 일부가 수직관(231)에 위치할 수 있으며, 역회전 방지기어(234)는 수직관(231)과 연결된 수평관(232)의 타단에 구비될 수 있다.

이때, 역회전 방지기어(234)는 래칫 기어 등으로 형성될 수 있으며, 일단이 압축관(270)에 고정되는 회전폴(235)의 타단이 거치될 수 있다.

회전폴(235)은 래칫 기어와 치합되는 일반적인 폴의 형태일 수 있으며, 래칫 기어의 치형에 따라 변환될 수 있다.

회전폴(235)과 압축관(270)의 고정은 나사 또는 볼트로 고정될 수 있으며, 용접이나 리벳방식으로 고정될 수도 있다.

이러한 구조는, 압축관(270)과 회전폴(235)의 동작을 일치시키며, 압축관(270)의 상승에 의해 회전폴(235) 또한 상승하고, 역회전 방지기어(234)를 밀어내어 회전하게 한다.

이때, 기어의 래칫 구조를 통해 압축관(270) 하강시 회전폴(235)은 다시 제자리로 돌아오며 기어를 돌리지는 않는다. 이 때문에 역회전 방지기어(234)는 역회전을 하지 않을 수 있다.

또한 이를 통해, 씨앗 이송스프링(233)도 한쪽방향으로만 회전하여 씨앗을 용이하게 이송시킬 수 있다.

한편, 전술하였듯이 수직관(231)의 하측에는 압축스프링 받침판(240)이 형성될 수 있다. 일 실시예에 따른 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기(1)에 구비되는 씨앗 파종기(200)는, 파종파이프(250) 외측 상부에 구비되는 압축스프링(260)의 장력으로 인한 인장과 압축에 의해 씨앗을 파종할 수 있다. 따라서, 압축스프링(260)의 이탈을 방지하고 장력을 발생시키기 위한 반작용 수단이 필요한데, 압축스프링 받침판(240)이 그 역할을 할 수 있다.

압축스프링 받침판(240) 하측에는 파종파이프(250)가 구비될 수 있다. 파종파이프(250)는 압축스프링 받침판(240)과 연결되는 일단과 반대되는 타단이 경사지게 형성될 수 있다. 이는, 흙에 용이하게 진입하기 위함이다.

파종파이프(250) 외측 하부에는 압축관(270)이 형성될 수 있다. 압축관(270)은 파종파이프(250)를 감싸는 형태로써, 형상은 한정되지 않지만, 흙이 잘 배출될 수 있도록 파종파이프(250)의 외주면과 동일한 곡선을 갖는 것이 바람직하다.

파종파이프(250) 끝단에는 흙 받침판(280)이 형성될 수 있다. 흙 받침판(280)은 흙의 지면과 접촉하는 부분으로서, 압축스프링(260)이 압축하기 위한 작용수단일 수 있다.

즉, 파종기에 힘을 전가할 때, 흙 받침판(280)이 흙의 지면에 밀려 압축관(270)이 압축스프링(260)을 압축하게 되고, 압축관(270)이 상승한 길이만큼 파종파이프(250)가 흙에 진입하여 파종을 하게 될 수 있다.

한편, 파종파이프(250)가 흙에 진입 시 파종파이프(250) 내부에 흙의 끼임의 문제가 발생할 수 있는데, 본 발명의 일 실시 예에 따른 파종기는, 파종파이프(250) 내부에 토출기(290)를 구비함으로써, 문제를 해결할 수 있다.

토출기(290)는 압축관(270)과 연결되어 함께 작동될 수 있다. 토출기(290)는 파종파이프(250) 보다 소정의 크기만큼 작은 외주면을 가질 수 있다.

즉, 토출기(290)는 파종시에 압축관(270)과 함께 상승했다가 파종후에 압축관(270)과 함께 하강하면서 파종파이프(250) 내부에 끼인 흙을 밀어낸다.

또한 이와 동시에, 씨앗 이송부(230)에서 배출된 씨앗을 같이 밀어내어 파종이 완료될 수 있다.

전체 작동 구조를 다시 살펴보면, 파종기에 힘이 가해지면, 압축관(270)이 상승하고, 압축관(270)과 접촉되거나 연결된 압축스프링(260), 토출기(290), 회전폴(235)이 함께 상승하며, 회전폴(235)의 상승에 의해 역회전 방지기어(234)가 회전하여 씨앗 이송스프링(233)을 함께 회전시킴으로써, 씨앗통(220)에서 배출된 씨앗이 씨앗 이송스프링(233)에 의해 파종파이프(250) 내부로 삽입된 흙 위에 안착될 수 있다.

이후, 파종기를 들어올리면, 압축스프링(260)이 원상복귀되어 압축관(270)이 하강하고 압축관(270)과 연결된 토출기(290) 및 회전폴(235)도 함께 하강하여 래칫 구조로 형성되는 역회전 방지기어(234)를 역회전 시키지 않고 회전폴(235)은 원위치로 이동하며, 토출기(290)는 파종파이프(250)에 삽입된 흙을 안착된 씨앗과 함께 배출하여 씨앗을 심을 수 있다.

아울러, 이러한 작동은 로봇(100)의 작동에 의해 동작될 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 로봇(100)은 전원부(110), 구동부(130), 센서부(120), 제어부(140)를 포함할 수 있다.

또한 전원부(110), 구동부(130), 센서부(120), 제어부(140)는 각각 명령을 전달하는 회로부(미도시) 및 명령을 수행하는 기구부(미도시)를 포함할 수 있다.

자세하게는, 로봇(100)의 작동을 인가하는 전원부(110)는 전원회로부와 전원기구부로 구성될 수 있으며, 전원회로부는 전원배분단, 잔량확인부, 충전부 등이 구비될 수 있다. 또한, 전원기구부는 전원하우징, 회로구성부, 충전기구성부, 외부연결부 등이 구비될 수 있다.

구동부(130)는 전원부(110)로부터 작동을 인가받아 동작할 수 있다. 구동부(130)는 주행부 및 작업부로 나뉠 수 있으며, 주행부는 주행회로부, 주행기구부 등이 형성될 수 있다. 자세히는, 주행회로부는 구동센서, 드라이버 등이 구비될 수 있으며, 주행기구부는 주행하우징, 주행기어박스, 주행지그 등이 구비될 수 있다. 작업부는 작업회로부 및 작업기구부가 형성될 수 있으며, 작업회로부는 모터 구동부 등이 구비될 수 있다. 또한 작업기구부는 작업방식에 따라 구성이 다르게 형성될 수 있다.

센서부(120)는 로봇(100)의 상태를 측정할 수 있다.

자세하게는, 센서부(120)는 센서회로부, 센서기구부가 형성될 수 있으며, 센서회로부는 센서구동부, 센싱입력부, 미세조정장치 등이 구비될 수 있다. 또한 센서기구부는 모양 및 측정 방식에 따라 맞춰 형성될 수 있다.

한편, 도 5에 도시된 바와 같이 센서부(120)는 거리 및 위치 측정 센서(121), 관성형 센서(122), 자이로센서(123)를 포함할 수 있다.

거리 및 위치 측정 센서(121)는 위치판별 및 지형인식을 할 수 있으며, 관성형 센서(122)는 위치 및 속도를 판별할 수 있다. 또한 자이로센서(123)는 물체의 방위 변화를 측정할 수 있다. 이를 통해, 로봇(100)의 위치, 주변지형 및 속도를 계측하여 용이하게 로봇(100)을 조종할 수 있다.

제어부(140)는 센서부(120)로부터 계측된 데이터를 전달받은 뒤 판별하여 제어할 수 있다.

제어부(140)는 제어회로부, 제어기구부가 형성될 수 있으며, 제어회로부는 MPU부, 신호연결단자, 전원연결단자 등이 형성될 수 있다. 또한 제어기구부는 연결전선고정부재, 제어연결단자, 제어하우징 등이 구비될 수 있다.

한편, 상기한 구성으로 작동되는 로봇(100)은 GPS(160) 및 무선모듈(150)을 더 포함하여, 장소에 제한 받지 않고 어디에서나 원격조정을 할 수 있다.

상기와 같은 구성은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기(1)의 효과중의 하나로써, 작업자가 일일이 파종하는 수고를 덜어줄 수 있는 특징이 있다.

아울러, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(100)의 작동은 센서가 혼합되어 형성되는 알고리즘과 배터리 잔량 확인이 가능한 알고리즘으로 인해 작동될 수 있다.

도 6을 참조하여 살펴보면, 로봇(100)의 작동은 센서, 모터 및 버튼의 동작을 통해 시작하고 종료하는 것을 판별하며, 로봇(100)의 바퀴가 접촉한 횟수에 따라 회전반경을 달리하여 전진할 수 있다. 이때, 거리측정센서는 기준값과 비교하면서 배터리 잔량체크를 할 수 있다. 배터리 잔량의 기준은 20%일 수 있으며, 만약, 잔량체크 시 20%이상이면 로봇(100)이 전진될 수 있고, 20%이하이면 로봇은 임의로 작업을 중단하여 충전기로 향하여 자동충전할 수 있다.

거리측정센서는 기준값과의 비교를 통해 왼쪽 또는 오른쪽 모터를 제어하여 로봇(100)의 바퀴를 제어할 수 있으며, 이때, 제어신호는 센서거리-기준거리+옵셋의 값을 계산하여 기준값과 비교하면서 로봇(100)의 바퀴를 제어할 수 있다.

한편, 도 6을 참조하여 설명한 알고리즘의 형태는 한정되는 것이 아니며, 도 6과 달리 배터리 잔량 기준 또는 바퀴의 접촉횟수 등은 사용환경에 따라 다르게 설정될 수 있음이 당연하다.

아울러, 로봇(100)의 바퀴는 흙의 지면에 맞게 궤도형으로 형성될 수 있으며, 일 실시예에 따른 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기(1)는 MMI, 티칭 및 명령 장치를 구비하여 도 7에 도시된 사용자 시스템과 연동가능한 통신방식으로 작업자가 조종할 수 있다. 이때, MMI는 스마트폰과 연동되게 형성되어 사용자가 더 편리하게 사용할 수 있다.

이상으로 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것이다.

100 : 로봇 110 : 전원부
120 : 센서부 121 : 거리 및 위치 측정 센서
122 : 관성형 센서 123 : 자이로센서
130 : 구동부 140 : 제어부
150 : 무선모듈 160 : GPS
200 : 씨앗 파종기 210 : 몸체
220 : 씨앗통 230 : 씨앗 이송부
231 : 수직관 232 : 수평관
233 : 씨앗 이송스프링 234 : 역회전 방지기어
235 : 회전폴 240 : 압축스프링 받침판
250 : 파종파이프 260 : 압축스프링
270 : 압축관 280 : 흙 받침판
290 : 토출기 300 : 연결부재
400 : 유압장치

Claims (10)

1. 농업용 다목적 작업용 차량 형태의 로봇과 파종기를 결합하여 사용하는 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기에 있어서,
   양측면에 달린 바퀴의 회전에 의해 전진하는 로봇 및
   상기 로봇에 의해 작동되는 씨앗 파종기를 포함하며,
   상기 씨앗 파종기는,
   몸체;
   씨앗을 담는 씨앗통;
   상기 몸체 하단에 구비되며 상기 씨앗통과 연결되어 씨앗을 이송시키는 씨앗 이송부;
   상기 씨앗 이송부와 결합되는 압축스프링 받침판;
   일단이 상기 압축스프링 받침판과 연결되고 타단이 경사지게 형성되는 파종파이프;
   상기 파종파이프 외측 상부에 구비되는 압축스프링;
   상기 파종파이프 외측 하부에 형성되는 압축관;
   상기 압축관 끝단에 형성되는 흙 받침판 및
   상기 파종파이프에 내재되며, 상기 압축관과 연결되어 함께 작동되는 토출기를 포함하되,
   상기 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기는,
   파종 시 상기 흙 받침판이 흙의 지면과 접촉하여 생기는 반작용으로 인해 상기 압축관 및 토출기가 상승하며, 씨앗 이송부에 의해 씨앗이 배출되고, 파종 후 상기 압축스프링의 복원력에 의해 상기 압축관 및 토출기가 하강하여 상기 파종파이프 내에 끼인 흙을 배출함과 동시에 배출된 씨앗을 심는 것을 특징으로 하는 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 씨앗 이송부는,
   상기 몸체와 상기 압축스프링 받침판을 연결하는 수직관;
   상기 수직관의 일측과 연결되는 수평관;
   상기 수평관에 내재되고 일부가 상기 수직관에 위치되며, 회전하여 씨앗을 이송하는 씨앗 이송스프링;
   상기 수평관 끝단에 형성되며, 상기 씨앗 이송스프링과 연결되는 역회전 방지기어 및
   일단이 상기 압축관과 고정되며, 타단이 역회전 방지기어에 거치되는 회전폴을 포함하며,
   상기 씨앗 이송 스프링은, 상기 역회전 방지기어에 의해 한쪽방향으로만 회전하는 것을 특징으로 하는 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기.
   
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 로봇은,
   작동을 인가하는 전원부;
   상기 전원부로부터 인가받아 동작하는 구동부;
   상기 로봇의 상태를 측정하는 센서부 및
   상기 센서부로부터 계측된 데이터를 판별하여 제어하는 제어부를 포함하되,
   상기 구동부는 주행부 및 작업부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기.
   
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 전원부, 주행부, 작업부, 센서부 및 제어부는,
   각각 명령을 전달하는 회로부 및 명령을 수행하는 기구부를 포함하는 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기.
   
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 센서부는,
   위치판별 및 지형인식을 하는 거리 및 위치 측정 센서 및
   위치 및 속도를 판별할 수 있는 관성형 센서를 포함하는 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기.
   
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 센서부는,
   자이로센서를 더 포함하여,
   물체의 방위 변화를 측정할 수 있는 것을 특징으로 하는 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기.
   
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 로봇은,
   바퀴가 궤도형으로 형성되는 것을 특징으로 하는 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기.
   
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 로봇은,
   GPS 및 무선모듈을 더 포함하여, 원격조정이 가능한 것을 특징으로 하는 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기.
   
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 씨앗 파종기는,
   상기 로봇과 연결시키는 연결부재를 더 포함하며,
   상기 로봇이 연결부재의 동작에 의해 상기 씨앗 파종기가 작동되는 것을 특징으로 하는 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기.
   
10. 제 1 항 내지 제 9 항에 있어서,
    상기 로봇은, 센서가 혼합되어 형성되는 알고리즘과 배터리 잔량 확인이 가능한 알고리즘으로 인해 작동되는 것을 특징으로 하는 스마트 팜용 로봇 씨앗 파종기.
    
    

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