KR20180040029A - 도장작업용 무인비행체 및 그의 제어방법 - Google Patents

도장작업용 무인비행체 및 그의 제어방법 Download PDF

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Abstract

높은 위치에서의 도장작업이 편리하며, 외란이 발생하여도 정밀한 제어가 가능한 도장작업용 무인비행체와 이러한 도장작업용 무인비행체를 제어하는 제어방법이 제공된다. 도장작업용 무인비행체는, 본체, 본체에 형성되며 추력을 발생시켜 본체를 공중에 띄우는 적어도 하나의 추진유닛, 본체에 설치되며 각각 독립적으로 제어되어 대상체에 도료를 분사하는 복수 개의 분사노즐, 추진유닛과 분사노즐에 제어신호를 전달하는 제어유닛을 포함한다.

Description

도장작업용 무인비행체 및 그의 제어방법{Unmanned aerial vehicle for painting and controlling method for the same}
본 발명은 도장작업용 무인비행체 및 도장작업용 무인비행체의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 선박 또는 고층건물의 외벽 등 높은 위치에 있는 대상체에 도장(塗裝) 작업을 하기 위해서 고소(高所)차량에 작업자가 탑승하여 작업하거나, 고소차량의 이용이 제한되는 곳은 족장을 설치하여 도장 작업을 하고 있다.
그러나, 고소차량에 작업자가 탑승하여 도장작업을 하는 경우 작업자의 움직임이 자유롭지 못하고, 높은 위치에서 작업을 해야 하기 때문에 낙상사고의 발생률이 높은 문제점이 있었다.
또한, 족장을 설치하여 도장작업을 하는 경우 족장을 설치하는 소요시간으로 인해 작업시간이 증가하고, 족장을 설치하는 비용 및 인건비가 발생하는 문제가 있었다.
아울러, 도장작업을 위해 높은 곳으로 올라갈수록 외란에 취약하여 위치제어가 힘들어 정밀한 도장작업이 어려울 뿐만 아니라, 분사부의 제어가 어려워 도장영역 이외에도 페인트가 분사되는 문제점이 있었다.
대한민국 공개특허 제10-2012-0109959호, (2012.10.09)
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이러한 문제를 해결하기 위한 것으로서, 높은 위치에서의 도장작업이 편리하며, 외란이 발생하여도 정밀한 제어가 가능한 도장작업용 무인비행체 및 도장작업용 무인비행체를 제어하는 제어방법을 제공하려는 것이다.
본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 기술적 과제에 의한 도장작업용 무인비행체는, 본체; 상기 본체에 형성되며 추력을 발생시켜 상기 본체를 공중에 띄우는 적어도 하나의 추진유닛; 상기 본체에 설치되며 각각 독립적으로 제어되어 대상체에 도료를 분사하는 복수 개의 분사노즐; 상기 추진유닛과 상기 분사노즐에 제어신호를 전달하는 제어유닛을 포함한다.
상기 제어신호는 복수 개의 상기 분사노즐 중 도료의 분사영역이 상기 대상체의 도장영역 내에 해당되는 상기 분사노즐만 동작시킬 수 있다.
상기 본체에 형성되며 상기 분사노즐이 분사하는 도료의 분사영역을 촬영하여 영상신호를 생성하는 카메라유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 제어유닛은, 상기 본체가 외란에 의해 이동하면 상기 영상신호를 판별하여 복수 개의 상기 분사노즐 중 상기 도료의 분사영역이 상기 대상체의 상기 도장영역 내에 해당되는 상기 분사노즐만 동작시킬 수 있다.
상기 분사노즐은 방진(方陣)형태로 배치될 수 있다.
상기 분사노즐에 연결되어 상기 도료를 공급하며, 상기 본체 외부로 연장된 튜브를 더 포함할 수 있다.
대상체에 도료를 분사하는 복수 개의 분사노즐을 포함하는 도장작업용 무인비행체의 제어방법에 있어서, 무인비행체에 설치된 카메라유닛을 통하여 촬영된 영상신호를 판별하여 상기 대상체의 도장영역을 인식하는 (A)단계; 추진유닛을 제어하여 상기 무인비행체를 상기 도장영역에 근접시키는 (B)단계; 복수 개의 상기 분사노즐 중 분사영역이 상기 도장영역 내에 해당되는 상기 분사노즐 중 적어도 하나를 동작시키는 (C)단계;를 포함한다.
상기 (C)단계 이후에, 외란에 의해 상기 무인비행체가 이동하면 상기 영상신호를 판별하여 복수 개의 상기 분사노즐 중 상기 분사영역이 상기 도장영역 밖으로 벗어난 상기 분사노즐은 작동을 중지시키는 (D)단계를 더 포함할 수 있다.
상기 (D)단계는, 복수 개의 상기 분사노즐 중 상기 분사영역이 상기 대상체의 도장영역 내에 해당되는 상기 분사노즐만 동작시킬 수 있다.
상기 (D)단계 이후에, 상기 추진유닛을 제어하여 상기 무인비행체를 상기 도장영역으로 근접시키고 복수 개의 상기 분사노즐 중 상기 분사영역이 상기 도장영역 내에 해당되는 상기 분사노즐 중 적어도 하나를 동작시키는 (E)단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 의한 도장작업용 무인비행체는, 높은 위치에서 도장작업을 수행하여야 하더라도 고소차량 및 족장의 설치를 필요로 하지 않아 작업 소요시간을 최소화할 수 있으며, 족장 설치 비용 및 인건비를 절감할 수 있다.
또한, 본 발명에 의한 도장작업용 무인비행체는, 외란의 영향을 받지 않아 정밀한 도장작업이 가능하며, 낙상사고 및 안전사고의 발생 가능성을 최소화할 수 있으며, 도장 작업시에 움직임에 제한을 받지 않는 장점이 있다.
아울러, 본 발명에 의한 도장작업용 무인비행체의 제어방법을 이용하여, 외란이 발생하여도 특정위치에만 도료를 분사하여 정밀한 도장작업을 할 수 있으며, 무선으로 제어 가능한 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 도장작업용 무인비행체가 작업하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 도장작업용 무인비행체의 사시도이다.
도 3은 도 2의 도장작업용 무인비행체의 구성을 도시한 블록도이다.
도 4는 도 3의 도장작업용 무인비행체에서 도료를 분사하는 분사노즐을 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 도장작업용 무인비행체의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 도 1의 도장작업용 무인비행체의 작동과정을 도시한 작동도이다.
본 발명의 이점 및 특징 그리고 그것들을 달성하기 위한 방법들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 단지 청구항에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 도장작업용 무인비행체 및 도장작업용 무인비행체의 제조방법에 대해 상세히 설명한다.
본 발명에 따른 도장작업용 무인비행체(1)는 도장작업이 힘든 고소지역에 도료(P)를 분사하는 장치로 선박 또는 고층건물의 외벽 등 도장작업이 필요한 곳에 사용된다.
도장작업용 무인비행체(1)는 높은 지역에서 외란이 발생하여도 정밀한 제어를 할 수 있어 도료(P)를 분사하고자 하는 영역을 인식하고, 도료(P)를 분사하는 복수 개의 분사노즐(30)을 각각 제어 가능하여 정밀한 도장결과를 얻을 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 도장작업용 무인비행체에 관하여 구체적으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 도장작업용 무인비행체의 구성을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 도장작업용 무인비행체의 사시도이다.
본 발명에 따른 도장작업용 무인비행체(1)는 고소지역에서 위치제어가 가능하여 정밀한 도장작업을 할 수 있는 장치로 본체(10), 추진유닛(20), 분사노즐(30) 및 제어유닛(40)을 포함한다.
본체(10)는 도장작업용 무인비행체(1)의 프레임을 형성하는 것으로 본체(10)의 형상이나 크기는 다양하게 형성될 수 있다. 본체(10)는 외부에는 추진유닛(20)과 카메라유닛(50)이 형성되며, 내부에는 분사노즐(30) 및 제어유닛(40)을 수용할 수 있다.
추진유닛(20)은 본체(10)의 외면에 적어도 하나 형성되어 추력을 발생시켜 본체(10)를 공중에 띄우는 것으로, 로터에 의해 양력을 발생시켜 공중에 띄우거나 고온·고압 또는 기체, 액체 등의 유체를 아주 빠르게 뿜어내어 공중에 띄우는 등 다양한 방법을 이용하여 추력을 발생시키는 추진체를 포함할 수 있다. 본 명세서 상에서 추진유닛(20)은 본체(10)의 측면에 형성되어 추력을 발생시키는 로터를 예를 들어 설명하도록 한다.
추진유닛(20)은 추력을 발생시키는 장치로, 본체(10)의 측면에 한 쌍의 로터가 마주보도록 형성되나 로터의 개수, 연결부재의 길이, 프로펠러의 크기 등 변형하여 형성될 수 있다. 추진유닛(20)은 제어유닛(40)으로부터 제어신호를 받아 제어 또는 동작할 수 있다. 추진유닛(20)은 추력을 발생시켜 본체(10)가 공중에 띄워지면, 분사노즐(30)에서는 도료(P)가 분사될 수 있다.
분사노즐(30)은 선체의 외면 또는 건물의 외벽 등 도장작업을 필요로 하는 대상체(A)에 도료(P)를 분사하는 것으로, 본체(10)의 내부에 설치될 수 있다. 도료(P)라 함은, 물건이나 건물, 선박 등 겉에 칠하는 재료로 바니시, 페인트 등을 포함할 수 있다. 분사노즐(30)은 도료(P)를 분사하는 복수 개의 노즐이 본체(10)의 내부에 방진(方陣)형태로 설치될 수 있다. 본 명세서 상에서 가리키는 방진형태는, 본체(10)에 가로, 세로, 대각선으로 복수 개의 분사노즐(30)이 이격되어 설치되는 형태를 말한다. 본체(10)에 설치되는 분사노즐(30)의 수는 제한되지 않으며 본 명세서의 도면에는 본체(10)의 내부에 형성되나 적어도 일부가 본체(10)의 외부로 노출되어 형성될 수도 있다. 본체(10)의 외부로 연장되어 형성된 튜브(31)는 도료(P) 수용부(도시하지 않음)로부터 도료(P)를 공급받아 분사노즐(30)에 도료(P)를 공급하여 분사노즐(30)은 대상체(A)에 도료(P)를 분사할 수 있다. 도료(P)를 분사하는 복수개의 분사노즐(30)은 각각 독립적으로 제어할 수 있다. 즉, 카메라유닛(50)으로 도료(P)의 분사영역을 확인하여 도장영역(B)에 해당되는 분사노즐(30)만 각각 선택적으로 동작하여 도료(P)를 분사할 수 있다. 이에 대해서는 후술하도록 한다.
카메라유닛(50)은 본체(10)의 상부에 형성되어 분사노즐(30)이 분사하는 도료(P)의 분사영역을 촬영하는 장치로, 촬영한 도료(P)의 분사영역을 영상신호를 생성할 수 있다. 카메라유닛(50)은 추진유닛(20)의 추력에 의해 고소지역에 있는 대상체(A)의 도장영역(B)을 인식할 수 있으며, 도장영역(B) 내에 도료(P)의 분사영역을 촬영하여 영상신호를 생성할 수 있다. 이때, 카메라유닛(50)이 촬영하고 있는 도장영역(B)의 위치가 변화하면, 영상신호를 확인하는 제어유닛(40) 또는 컨트롤부(도 3의 60참조)에서 외란이 발생한 것으로 인식할 수 있다.
제어유닛(40)은 추진유닛(20)과 분사노즐(30)에 제어신호를 전달하는 장치이다. 제어유닛(40)은 카메라유닛(50)에서 촬영한 영상신호를 판별하여 외란의 발생을 인지할 수 있으며, 영상신호를 판별하여 본체(10)의 위치가 변화하면 복수 개의 분사노즐(30) 중 도료(P)의 분사영역이 대상체(A)의 도장영역(B) 내에 해당되는 분사노즐(30)만 동작시킬 수 있다. 이하, 이에 대해서는 구체적으로 후술하도록 한다.
이하, 도 3을 참조하여 도장작업용 무인비행체 구성간의 제어방식을 설명하도록 한다.
도 3은 도 2의 도장작업용 무인비행체의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3을 참조하면, 도장작업용 무인비행체(1)의 본체(10)에 형성되는 카메라유닛(50), 분사노즐(30), 추진유닛(20) 및 제어유닛(40)은 컨트롤부(60)에 의해 제어가 가능하며, 컨트롤부(60)는 본체(10)의 외부에 형성될 수 있다.
컨트롤부(60)는 무인비행체(1)의 구동을 제어하는 것으로 마이크로프로세서가 장착된 각종 제어수단이 사용될 수 있다. 컨트롤부(60)의 외면에는 카메라 유닛에서 촬영하는 영상을 나타내는 디스플레이부(도시하지 않음)를 나타낼 수 있다. 디스플레이부는 무인비행체(1)에서 촬영하는 영상을 실시간으로 확일할 수 있다. 또한, 제어부(도시하지 않음)를 통해 대상체(A)의 도장영역(B)을 확인할 수 있으며, 이를 통해 분사노즐(30)과 추진유닛(20)을 제어할 수 있다. 아울러, 무선통신을 통해 자동으로 제어유닛(40)에 제어신호를 전달하여 본체(10)에 형성되는 각 구성요소를 제어할 수 있다.
제어유닛(40)은 컨트롤부(60)로부터 제어신호를 받아 추진유닛(20)과 분사노즐(30)에 전달할 수 있으며, 본체(10)의 내부에 형성되어 통신기능을 수행할 수 있다. 제어유닛(40)은 본체(10) 내부에서 제어신호를 생성하거나 외부에서 무선통신을 통해 제어신호를 발생시킬 수도 있다. 카메라유닛(50)이 대상체(A)의 도장영역(B)을 인식하면 컨트롤부(60)에서 제어유닛(40)에 제어신호를 보내고, 제어유닛(40)은 분사노즐(30)에 제어신호를 전달하여 도장영역(B)에 도료(P)를 분사할 수 있다. 또한, 카메라유닛(50)이 도장영역(B)에서 벗어난 위치를 인식하면, 제어유닛(40)에서 분사노즐(30)에 제어신호를 전달하여, 도료(P)를 분사하는 분사노즐(30)의 중지할 수 있다. 이와 같이, 제어유닛(40)은 카메라유닛(50)에서 촬영하는 영상신호를 인식하여 분사노즐(30)과 추진유닛(20)을 각각 제어할 수 있다. 이에 대해서는 구체적으로 후술하도록 한다.
이하, 도 4를 참조하여 각각 제어 가능한 분사노즐에 대해 설명하도록 한다.
도 4는 도 3의 도장작업용 무인비행체에서 도료를 분사하는 분사노즐을 도시한 사시도이다.
도 4를 참조하면, 도료(P)를 분사하는 분사노즐(30)은 도시된 바와 같이 하나의 분사노즐(30)에서 스프레이 형식으로 뿜어져 나오므로 분사영역이 확대되면서 대상체(A)에 도장될 수 있다. 이로 인해, 모든 분사노즐(30)에서 도료(P)를 분사할 수도 있지만, 선택적으로 분사노즐(30)을 택하여 도료(P)를 분사할 수 있다.
또한, 분사노즐(30)을 각각 독립적으로 제어할 수 있어, 외부환경에 의해 본체(10) 위치의 오차가 발생하는 경우에도 도장영역(B)과 마주하고 있는 분사노즐(30)을 분사시킬 수 있다. 즉, 본체(10)의 위치가 변화하였을 때 추진유닛(20)과 분사노즐(30)에 제어신호를 전달하여 분사노즐(30)을 각각 선택적으로 제어할 수 있으며, 추진유닛(20)을 이용하여 본래의 위치로 이동시킬 수 있을 뿐만 아니라 본체(10)의 위치가 변하더라도 정밀한 도장작업을 할 수 있는 장점이 있다.
이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 도장작업용 무인비행체의 제어방법과 작동과정에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 도장작업용 무인비행체의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 6은 도 1의 무인비행체의 작동과정을 도시한 작동도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 도장작업용 무인비행체(1)의 제어방법은 무인비행체(1)에 설치된 카메라유닛(50)을 통하여 촬영된 영상신호를 판별하여 대상체(A)의 도장영역(B)을 인식하는 단계(S100), 추진유닛(20)을 제어하여 무인비행체(1)를 도장영역(B)에 근접시키는 단계(S200), 복수 개의 상기 분사노즐(30) 중 분사영역이 도장영역(B) 내에 해당되는 분사노즐(30) 중 적어도 하나를 동작시키는 단계(S300)를 포함한다.
먼저, 추진유닛(20)을 작동하여 무인비행체(1)를 바닥면으로부터 상승시킨다. 무인비행체(1)가 공중에 띄워지면 카메라유닛(50)을 작동한다. 카메라유닛(50)을 통하여 도장해야 할 대상체를(A)를 찾는다. 카메라유닛(50)이 대상체(A)를 찾은 후 도료(P)를 분사해야할 도료(P)의 분사영역을 찾아 무인비행체(1)를 이동시킨다. 카메라유닛(50)은 대상체(A)를 촬영하여 영상신호를 생성하고, 제어유닛(40) 또는 컨트롤부(60)에서 영상을 분석하여 대상체(A)를 식별하거나 도장영역과 분사영역을 식별한다. 이와 같은 방법으로 대상체(A)의 도장영역(B)을 인식(S100)한다.
이어, 추진유닛(20)을 이용하여 무인비행체(1)를 제어하여 도장영역(B)에 근접시킨다(S200). 분사노즐(30)을 도장영역(B)과 마주하도록 배치한다. 무인비행체(1)의 복수개의 분사노즐(30) 중 도료(P)의 분사영역이 도장영역(B) 내에 해당되는 분사노즐(30) 중 적어도 하나를 동작시킨다(S300). 추진유닛(20)을 제어하여 도장영역(B)을 따라 이동하면서 분사노즐(30)을 동작하여 도장작업을 한다.
이때, 외부에서 도장작업을 하는 중에 외란에 의해 무인비행체(1)가 흔들리는 현상이 발생하면 분사노즐(30)을 제어하여 분사영역이 도장영역(B)을 벗어나지 않도록 한다(S400).
외란이 발생하여 카메라유닛(50)에서 무인비행체가(1) 도장영역(B)으로부터 벗어나 위치의 변화를 인식하면, 도 6에 도시된 바와 같이 도장영역(B)과 마주하고 있는 분사노즐(30)만 작동하고, 도장영역(B)으로부터 벗어난 분사노즐(30)의 작동은 중지한다(S500).
도 6을 참조하여 구체적으로 설명하면, 본체(10)가 도장영역(B) 내에 위치하고 있는 경우, 도장영역(B) 내에 있는 분사노즐(30)을 선택적으로 제어하여 대상체(A)에 도료(P)를 분사할 수 있다. 도장영역(B)의 윗부분부터 도장작업을 하면서 아래로 이동하다가 외란이 발생하여 본체(10)가 오른쪽으로 이동할 수 있다. 본체(10)가 외란에 의해 도장영역(B)으로부터 벗어나 왼쪽의 분사노즐(30)만 도장영역(B)과 마주하는 경우 도장영역(B) 내에 위치하고 있는 왼쪽의 분사노즐(30)만 선택적으로 도료(P)를 분사하여 도장하고자 하는 곳에만 도장작업을 할 수 있다. 도장작업 중 본체(10)를 본래의 위치로 이동시키면서 분사노즐(30)을 각각 선택적으로 제어하도록 한다.
아울러, 본래의 위치로 이동시킨 본체(10)가 왼쪽으로 벗어나 오른쪽의 분사노즐(30)만 도장영역(B) 내에 위치하고 있는 경우, 도장영역(B)과 마주하고 있는 오른편의 분사노즐(30)만 선택적으로 제어하여 도료(P)를 분사할 수 있다.
즉, 본 발명의 무인비행체(1)는 위치제어가 가능하고, 분사노즐(30)을 각각 독립적으로 선택하여 도료(P)를 분사할 수 있다. 이로 인해, 고층에서 도장작업을 하고, 도료(P)를 분사하는 경우 외란에 의해 도장작업에 영향을 받지 않으며, 무인비행체(1)의 위치가 변화하더라도 정밀한 도장작업을 할 수 있는 장점이 있다. 또한, 차량이나 작업자의 이동이 제한되는 곳에 무인비행체(1)를 이용함으로써 인건비 및 족장설치비가 절약되는 등 비용이 절감되는 장점이 있다.
다시 도 5를 참조하면, 카메라유닛(50)에서 촬영한 영상신호를 판별한 결과 외란이 발생하지 않으면 도장작업을 계속해서 진행한다. 반면, 영상신호 판별결과 외란의 발생을 인식하면 분사노즐(30)의 작동을 중지시킨다(S500). 도장영역으도부터 벗어난 분사노즐(30)의 작동은 중지시키고, 도장영역(B) 내에 위치한 분사노즐(30)만 작동하여 도료(P)를 분사한다. 도료(P)를 분사하면서 무인비행체(1)를 외란이 발생하기 전의 위치로 이동시킨다(S600). 위와 같은 단계(S300~S600)를 반복하여 정밀한 도장작업을 할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였으나 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
1: 무인비행체 10: 본체
20: 추진유닛 30: 분사노즐
31: 튜브 40: 제어유닛
50: 카메라유닛 60: 컨트롤부
A: 대상체 B: 도장영역
P: 도료

Claims (8)

  1. 본체; 상기 본체에 형성되며 추력을 발생시켜 상기 본체를 공중에 띄우는 적어도 하나의 추진유닛; 상기 본체에 설치되며 각각 독립적으로 제어되어 대상체에 도료를 분사하는 복수 개의 분사노즐; 상기 추진유닛과 상기 분사노즐에 제어신호를 전달하는 제어유닛을 포함하는 도장작업용 무인비행체.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어신호는 복수 개의 상기 분사노즐 중 도료의 분사영역이 상기 대상체의 도장영역 내에 해당되는 상기 분사노즐만 동작시키는 도장작업용 무인비행체.
  3. 제1항에 있어서, 상기 본체에 형성되며 상기 분사노즐이 분사하는 도료의 분사영역을 촬영하여 영상신호를 생성하는 카메라유닛을 더 포함하는 도장작업용 무인비행체.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제어유닛은, 상기 본체가 외란에 의해 이동하면 상기 영상신호를 판별하여 복수 개의 상기 분사노즐 중 상기 도료의 분사영역이 상기 대상체의 상기 도장영역 내에 해당되는 상기 분사노즐만 동작시키는 도장작업용 무인비행체.
  5. 제1항에 있어서, 상기 분사노즐에 연결되어 상기 도료를 공급하며, 상기 본체 외부로 연장된 튜브를 더 포함하는 도장작업용 무인비행체.
  6. 대상체에 도료를 분사하는 복수 개의 분사노즐을 포함하는 도장작업용 무인비행체의 제어방법에 있어서, 무인비행체에 설치된 카메라유닛을 통하여 촬영된 영상신호를 판별하여 상기 대상체의 도장영역을 인식하는 (A)단계; 추진유닛을 제어하여 상기 무인비행체를 상기 도장영역에 근접시키는 (B)단계; 복수 개의 상기 분사노즐 중 분사영역이 상기 도장영역 내에 해당되는 상기 분사노즐 중 적어도 하나를 동작시키는 (C)단계;를 포함하는 도장작업용 무인비행체의 제어방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 (C)단계 이후에, 외란에 의해 상기 무인비행체가 이동하면 상기 영상신호를 판별하여 복수 개의 상기 분사노즐 중 상기 분사영역이 상기 도장영역 밖으로 벗어난 상기 분사노즐은 작동을 중지시키는 (D)단계를 더 포함하는 도장작업용 무인비행체의 제어방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 (D)단계 이후에, 상기 추진유닛을 제어하여 상기 무인비행체를 상기 도장영역으로 근접시키고 복수 개의 상기 분사노즐 중 상기 분사영역이 상기 도장영역 내에 해당되는 상기 분사노즐 중 적어도 하나를 동작시키는 (E)단계를 더 포함하는 도장작업용 무인비행체의 제어방법.
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