KR20170088290A

KR20170088290A - Steering apparatus

Info

Publication number: KR20170088290A
Application number: KR1020170003319A
Authority: KR
Inventors: 마사히로 다카하시; 유토 나카이; 고지 나카무라
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2016-01-22
Filing date: 2017-01-10
Publication date: 2017-08-01
Also published as: CN106995003A; DE102017200140A1; JP6654445B2; CN106995003B; JP2017128300A

Abstract

The present application provides a steering apparatus which comprises: an input device in which a steering force is inputted in accordance with torque applied to a steering shaft; a reducer having an output device which has a first output shaft rotating around a predetermined rotating shaft in accordance with the steering force inputted to the input device; and a pitman arm having an access unit accessed to the first output shaft to cross over the rotating shaft. The access unit is coaxially rotated along with the first output shaft.

Description

STEERING APPARATUS

본 발명은 차량에 탑재되는 전동식 조타 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an electric power steering apparatus mounted on a vehicle.

차륜의 방향을 변경하는 조타 장치는, 다양한 차량에 탑재되어 있다. 일본 특허 공개 제2007-1564호 공보는, 피트먼 아암을 구비하는 조타 기구를 개시한다. 일본 특허 공개 제2007-1564호 공보에 개시되는 피트먼 아암은 감속기에 설치된다. 피트먼 아암은 감속기의 회전에 따라서 흔들린다.The steering apparatus for changing the direction of the wheels is mounted on various vehicles. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-1564 discloses a steering mechanism provided with a footer arm. The piterman arm disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-1564 is installed in the speed reducer. The pitemen arm shakes with the rotation of the reducer.

차륜이 받은 강한 충격력은, 피트먼 아암을 통해서, 감속기에 전달되는 경우도 있다. 일본 특허 공개 제2007-1564호 공보의 기술에서는, 충격력에 기인하여 감속기의 회전축 주위의 큰 모멘트가, 감속기에 작용하게 된다. 이것은, 과대한 부하가 감속기 내부의 기어에 발생하는 것을 의미한다.The strong impact force of the wheel may be transmitted to the reducer through the pitarm arm. In the technique disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-1564, a large moment around the rotation axis of the reduction gear due to the impact force acts on the reduction gear. This means that an excessive load is generated in the gear in the reduction gear.

본 발명은 피트먼 아암을 통하여 전달된 충격력에 기인하는 파손을 일으키기 어려운 구조를 갖는 조타 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a steering apparatus having a structure which is less prone to breakage caused by an impact force transmitted through a piterman arm.

본 발명의 일 국면에 관한 조타 장치는, 스티어링 샤프트에 가해지는 토크에 따른 조타력이 입력되는 입력 기구와, 상기 입력 기구에 입력된 상기 조타력에 따라서 소정의 회전축 주위로 회전하는 제1 출력 샤프트를 갖는 출력 기구를 포함하는 감속기와, 상기 회전축과 교차하도록 상기 제1 출력 샤프트에 접속되는 접속부를 갖는 피트먼 아암을 구비한다. 상기 접속부는, 상기 제1 출력 샤프트와 동축 회전한다.According to one aspect of the present invention, there is provided a steering apparatus comprising an input mechanism to which a steering force according to a torque applied to a steering shaft is input, a first output shaft that rotates around a predetermined rotational axis in accordance with the steering force input to the input mechanism, And a footer arm having a connecting portion connected to the first output shaft so as to intersect with the rotating shaft. The connecting portion coaxially rotates with the first output shaft.

상술한 조타 장치는, 피트먼 아암을 통하여 전달된 충격력에 기인하는 파손을 일으키기 어려운 구조를 가질 수 있다.The above-described steering apparatus can have a structure that is less prone to breakage due to the impact force transmitted through the piterman arm.

상술한 조타 장치의 목적, 특징 및 이점은, 이하의 상세한 설명과 첨부 도면에 의해 보다 명백해진다.The objects, features and advantages of the above-described steering apparatus will become more apparent from the following detailed description and accompanying drawings.

도 1은 제1 실시 형태의 조타 장치의 개념적인 블록도이다.
도 2는 제2 실시 형태의 조타 장치의 개념적인 블록도이다.
도 3은 제3 실시 형태의 조타 장치의 개략적인 단면도이다.
도 4는 도 3에 도시되는 A-A 선을 따르는 개략적인 단면도이다.
도 5는 제4 실시 형태의 조타 장치의 개략적인 단면도이다.
도 6은 제5 실시 형태의 조타 장치의 개략적인 단면도이다.
도 7은 제6 실시 형태의 조타 장치의 개략적인 단면도이다.1 is a conceptual block diagram of a steering apparatus according to a first embodiment.
2 is a conceptual block diagram of the steering apparatus of the second embodiment.
3 is a schematic cross-sectional view of the steering apparatus of the third embodiment.
4 is a schematic cross-sectional view taken along line AA shown in Fig.
5 is a schematic cross-sectional view of the steering apparatus of the fourth embodiment.
6 is a schematic sectional view of the steering apparatus of the fifth embodiment.
7 is a schematic sectional view of the steering apparatus of the sixth embodiment.

<제1 실시 형태>&Lt; First Embodiment >

차량이 주행하고 있는 동안, 차륜은 큰 충격력을 받는 경우가 있다. 예를 들어, 차륜이 연석에 올라가면, 충격력은 차륜, 타이로드 아암 및 피트먼 아암을 통해서, 감속기에 전달되는 경우도 있다. 피트먼 아암과 감속기 사이의 종래의 연결 구조에 의하면, 피트먼 아암이 감속기에 접속되는 접속부는, 감속기의 회전축 주위로 주회한다. 접속부와 회전축 사이의 거리와 상술한 충격력의 곱은, 감속기에 가해지는 모멘트에 상당하므로, 충격력은, 피트먼 아암과 감속기 사이의 종래 연결 구조 하에서는, 감속기 내의 기어에 엄청난 부하를 부여한다. 제1 실시 형태에 있어서, 감속기 내의 기어에 대한 충격력의 영향을 저감하는 기술이 설명된다.While the vehicle is running, the wheel may receive a large impact force. For example, when the wheels are raised on the curb, the impact force may be transmitted to the reducer through the wheel, the tie rod arm, and the pitermen arm. According to the conventional connection structure between the pitemember and the speed reducer, the connecting portion to which the pitermain arm is connected to the speed reducer rotates about the rotation axis of the reducer. Since the product of the distance between the connecting portion and the rotating shaft and the above-mentioned impact force corresponds to the moment applied to the speed reducer, the impact force gives a great load to the gear in the speed reducer under the conventional connection structure between the piterman arm and the speed reducer. In the first embodiment, a technique for reducing the influence of the impact force on the gear in the speed reducer is described.

도 1은 제1 실시 형태의 조타 장치(100)의 개념적인 블록도이다. 도 1을 참조하여, 조타 장치(100)가 설명된다.1 is a conceptual block diagram of the steering system 100 of the first embodiment. Referring to Fig. 1, the steering apparatus 100 will be described.

조타 장치(100)는 감속기(200)와, 피트먼 아암(300)을 구비한다. 감속기(200)는 입력 기구(210)와, 출력 기구(220)를 포함한다. 모터(도시하지 않음)나 다른 구동원(도시하지 않음)은 스티어링 샤프트(도시하지 않음)의 회전에 따라, 조타력을 생성한다. 조타력은 입력 기구(210)에 입력된다. 입력 기구(210) 및 출력 기구(220)는 협동하여 조타력을 증대시킨다. 출력 기구(220)는 피트먼 아암(300)이 접속된 출력 샤프트(221)를 포함한다. 증대된 조타력은, 출력 샤프트(221)의 회전력으로서 출력된다. 출력 샤프트(221)의 회전 결과, 피트먼 아암(300)은 흔들린다. 피트먼 아암(300)의 흔들림의 결과, 피트먼 아암(300)과 차륜(도시하지 않음)에 연결된 타이로드 아암(도시하지 않음)이 구동되어, 차륜의 방향이 변경된다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 출력 샤프트는, 출력 샤프트(221)에 의해 예시된다.The steering apparatus 100 includes a speed reducer 200 and a piterman arm 300. The speed reducer 200 includes an input mechanism 210 and an output mechanism 220. A motor (not shown) or another driving source (not shown) generates a steering force in accordance with the rotation of a steering shaft (not shown). The steering force is input to the input mechanism 210. The input mechanism 210 and the output mechanism 220 cooperatively increase the steering force. The output mechanism 220 includes an output shaft 221 to which the footer arm 300 is connected. The increased steering force is output as the rotational force of the output shaft 221. As a result of the rotation of the output shaft 221, the piterman arm 300 is shaken. As a result of the rocking of the foot arm 300, the foot arm (not shown) connected to the foot arm 300 and the wheel (not shown) is driven to change the direction of the wheel. In this embodiment, the first output shaft is exemplified by the output shaft 221. [

감속기(200)는 요동형 감속기여도 되고, 다른 사이클로이드 감속기여도 된다. 또한 대체적으로서 감속기는, 유성 기어를 사용한 구조를 가져도 된다. 본 실시 형태의 원리는 감속기(200)의 특정한 구조에 한정되지 않는다.Decelerator 200 may also be a rocking type deceleration device, and may contribute to other cyclode deceleration. Also, as a general rule, the speed reducer may have a structure using a planetary gear. The principle of the present embodiment is not limited to the specific structure of the speed reducer 200. [

기지의 자동차 기술은, 피트먼 아암(300)으로부터 차륜까지의 접속 구조에 적용 가능하다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 피트먼 아암(300)을 차륜에 연결하기 위한 특정한 기술에 한정되지 않는다.The known automotive technology is applicable to the connection structure from the pitermen arm 300 to the wheels. Therefore, the principle of the present embodiment is not limited to a specific technique for connecting the pitermen arm 300 to the wheel.

피트먼 아암(300)은 기단부(310)와, 기단부(310)와는 반대측 선단부(320)를 포함한다. 기단부(310)는, 출력 샤프트(221)에 직접적으로 접속되고, 출력 샤프트(221)와 동축 회전한다. 기단부(310)는 회전축 RAX 위에 존재하므로, 충격력이 피트먼 아암(300)을 통해서, 감속기에 전달되어도, 회전축 RAX 주위의 과도하게 큰 모멘트는, 감속기(100)에 발생하기 어렵다. 선단부(320)는 상술한 타이로드 아암에 접속된다. 시판되는 다양한 피트먼 아암은, 피트먼 아암(300)으로서 이용 가능하다. 본 실시 형태의 원리는, 피트먼 아암(300)의 특정한 구조에 한정되지 않는다. 본 실시 형태에 있어서, 접속부는 기단부(310)에 의해 예시된다.The foot arm 300 includes a proximal portion 310 and a proximal portion 320 opposite to the proximal portion 310. The proximal end 310 is directly connected to the output shaft 221 and coaxially rotates with the output shaft 221. Since the proximal end portion 310 is located on the rotation axis RAX, an excessively large moment around the rotation axis RAX is hardly generated in the speed reducer 100, even if the impact force is transmitted to the speed reducer through the pitermen arm 300. [ The tip portion 320 is connected to the tie rod arm described above. A variety of commercially available pitermen arms are available as pitermen arms 300. The principle of the present embodiment is not limited to the specific structure of the pitermen arm 300. In this embodiment, the connecting portion is exemplified by the proximal portion 310.

기단부(310)가 출력 샤프트(221)와 동축 회전하도록, 피트먼 아암(300)은 감속기(200)에 연결된다. 따라서, 피트먼 아암(300)을 통하여 전달된 충격력은, 출력 샤프트(221)의 회전축 RAX 주위의 큰 모멘트를 야기하기 어렵다. 이 결과, 감속기(200) 내의 기어(도시하지 않음)는 과도하게 큰 부하를 받기 어려워진다.The pitermen arm 300 is connected to the reducer 200 so that the proximal end 310 coaxially rotates with the output shaft 221. Therefore, the impact force transmitted through the pitermen arm 300 hardly causes a large moment around the rotation axis RAX of the output shaft 221. [ As a result, the gear (not shown) in the speed reducer 200 is hardly subjected to an excessively large load.

<제2 실시 형태>&Lt; Second Embodiment >

감속기는, 모터에 의해 구동되어도 된다. 모터가, 감속기의 출력 샤프트와 동축 회전하면, 조타 장치는, 출력 샤프트의 회전축과 직교하는 방향에 있어서, 작은 치수를 가질 수 있다. 제2 실시 형태에 있어서, 모터에 의해 구동되는 감속기를 갖는 예시적인 조타 장치가 설명된다.The speed reducer may be driven by a motor. When the motor coaxially rotates with the output shaft of the speed reducer, the steering apparatus can have a small dimension in the direction orthogonal to the rotation shaft of the output shaft. In the second embodiment, an exemplary steering apparatus having a speed reducer driven by a motor is described.

도 2는 제2 실시 형태의 조타 장치(100A)의 개념적인 블록도이다. 도 2를 참조하여, 조타 장치(100A)가 설명된다. 제1 실시 형태의 설명은, 제1 실시 형태와 동일한 부호가 부여된 요소에 원용된다.2 is a conceptual block diagram of the steering apparatus 100A of the second embodiment. Referring to Fig. 2, the steering apparatus 100A is described. The description of the first embodiment is used for elements having the same reference numerals as those of the first embodiment.

제1 실시 형태와 마찬가지로 조타 장치(100A)는 피트먼 아암(300)을 구비한다. 제1 실시 형태의 설명은, 피트먼 아암(300)에 원용된다.As in the first embodiment, the steering apparatus 100A includes the piterman arm 300. [ The description of the first embodiment is used for the piterman arm 300. [

조타 장치(100A)는 감속기(200A)와, 모터(400)를 더 구비한다. 제1 실시 형태와 마찬가지로 감속기(200A)는 입력 기구(210)를 포함한다. 제1 실시 형태의 설명은 입력 기구(210)에 원용된다.The steering apparatus 100A further includes a speed reducer 200A and a motor 400. [ Similar to the first embodiment, the speed reducer 200A includes an input mechanism 210. [ The description of the first embodiment is used in the input mechanism 210.

감속기(200A)는 출력 기구(220A)를 더 포함한다. 제1 실시 형태와 마찬가지로 출력 기구(220A)는 출력 샤프트(221)를 포함한다. 제1 실시 형태의 설명은 출력 샤프트(221)에 원용된다.The speed reducer 200A further includes an output mechanism 220A. As in the first embodiment, the output mechanism 220A includes an output shaft 221. [ The description of the first embodiment is used in the output shaft 221.

출력 기구(220A)는 기어(222)를 더 포함한다. 기어(222)는 출력 샤프트(221)에 설치되고, 회전축 RAX 주위로 회전한다.The output mechanism 220A further includes a gear 222. The gear 222 is installed on the output shaft 221 and rotates about the rotation axis RAX.

도 2는 스티어링 기어 STG와, 스티어링 샤프트 STS와, 스티어링 휠 STW를 개략적으로 도시한다. 기어(222)는 스티어링 기어 STG와 교합한다. 스티어링 기어 STG는, 웜 기어여도 된다. 대체적으로서, 스티어링 기어 STG는, 다른 기어여도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 스티어링 기어 STG로서 사용되는 기어의 특정한 종류에 한정되지 않는다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 기어는 기어(222)에 의해 예시된다.2 schematically shows a steering gear STG, a steering shaft STS and a steering wheel STW. The gear 222 meshes with the steering gear STG. The steering gear STG may be a worm gear. Alternatively, the steering gear STG may be another gear. The principle of the present embodiment is not limited to a specific kind of gear used as the steering gear STG. In the present embodiment, the first gear is exemplified by the gear 222.

스티어링 기어 STG는, 스티어링 샤프트 STS와 기계적으로 접속된다. 스티어링 기어 STG는, 스티어링 샤프트 STS와 일체적이어도 된다. 대체적으로서, 스티어링 기어 STG와 스티어링 샤프트 STS의 사이에 구축된 기어 구조가, 스티어링 기어 STG와 스티어링 샤프트 STS 사이의 기계적 접속에 이용되어도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 스티어링 기어 STG와 스티어링 샤프트 STS 사이의 특정한 연결 구조에 한정되지 않는다.The steering gear STG is mechanically connected to the steering shaft STS. The steering gear STG may be integrated with the steering shaft STS. Alternatively, a gear structure constructed between the steering gear STG and the steering shaft STS may be used for mechanical connection between the steering gear STG and the steering shaft STS. The principle of the present embodiment is not limited to a specific connection structure between the steering gear STG and the steering shaft STS.

도 2는 제어 장치 CTR을 개략적으로 도시한다. 제어 장치 CTR은, 토크 센서 TQS와, 신호 생성부 SGT를 포함한다.Figure 2 schematically shows the control device CTR. The control device CTR includes a torque sensor TQS and a signal generator SGT.

스티어링 샤프트 STS는, 스티어링 기어 STG를 통하여 기어(222)에 기계적으로 연결되어 있으므로, 차량(도시하지 않음)을 운전하는 드라이버(도시하지 않음)가, 스티어링 휠 STW를 회전한 직후, 토크는 스티어링 휠 STW로부터 연장되는 스티어링 샤프트 STS에 발생한다. 토크 센서 TQS는, 스티어링 샤프트 STS에 가해진 토크를 검출한다. 기지의 토크 검출 기술이, 토크 센서 TQS에 적용되어도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 토크 센서 TQS의 특정한 종류에 한정되지 않는다.Since the steering shaft STS is mechanically connected to the gear 222 via the steering gear STG, a driver (not shown) that drives the vehicle (not shown) rotates the steering wheel STW, Occurs in the steering shaft STS extending from the STW. The torque sensor TQS detects the torque applied to the steering shaft STS. A known torque detection technique may be applied to the torque sensor TQS. The principle of the present embodiment is not limited to a specific kind of the torque sensor TQS.

토크 센서 TQS가, 스티어링 샤프트 STS에 발생한 토크를 검출하기 위해, 토크 센서 TQS가 스티어링 샤프트 STS에 직접적으로 접속되어 있을 것이 요구되면, 토크 센서 TQS는, 스티어링 샤프트 STS에 기계적으로 접속된다. 다른 경우에는, 토크 센서 TQS는, 스티어링 샤프트 STS에 직접적으로 접속되지 않아도 된다. 토크 센서 TQS와 스티어링 샤프트 STS 사이의 기계적 또는 전기적인 접속 구조는, 토크 센서 TQS의 성능에 의존한다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 스티어링 샤프트 STS와 토크 센서 TQS 사이의 특정한 접속 구조에 한정되지 않는다.When the torque sensor TQS is required to directly connect the steering shaft STS to the torque sensor TQS so as to detect a torque generated in the steering shaft STS, the torque sensor TQS is mechanically connected to the steering shaft STS. In other cases, the torque sensor TQS may not be directly connected to the steering shaft STS. The mechanical or electrical connection structure between the torque sensor TQS and the steering shaft STS depends on the performance of the torque sensor TQS. Therefore, the principle of the present embodiment is not limited to a specific connection structure between the steering shaft STS and the torque sensor TQS.

토크 센서 TQS는, 검출된 토크를 나타내는 토크 데이터를 생성한다. 토크 데이터는, 토크 센서 TQS로부터 신호 생성부 SGT에 출력된다.The torque sensor TQS generates torque data indicating the detected torque. The torque data is output from the torque sensor TQS to the signal generator SGT.

토크 데이터에 의해 나타내어지는 토크가 저감되도록, 신호 생성부 SGT는, 구동 신호를 생성한다. 구동 신호는, 신호 생성부 SGT로부터 모터(400)에 출력된다.The signal generator SGT generates a drive signal so that the torque represented by the torque data is reduced. The driving signal is outputted from the signal generating section SGT to the motor 400. [

모터(400)는 구동 신호에 따라, 조타력을 생성한다. 조타력은, 모터(400)의 회전으로서, 입력 기구(210)에 출력된다. 입력 기구(210) 및 출력 기구(220A)는 협동하여 조타력을 증대시킨다. 증대된 조타력은, 출력 샤프트(221)의 회전력으로서, 피트먼 아암(300)에 출력된다. 이때, 기어(222)도 회전하므로, 스티어링 기어 STG, 스티어링 샤프트 STS 및 스티어링 휠 STW도 회전한다.The motor 400 generates a steering force in accordance with the drive signal. The steering force is outputted to the input mechanism 210 as the rotation of the motor 400. [ The input mechanism 210 and the output mechanism 220A cooperate to increase the steering force. The increased steering force is output to the piterman arm 300 as the rotational force of the output shaft 221. At this time, since the gear 222 also rotates, the steering gear STG, the steering shaft STS, and the steering wheel STW also rotate.

출력 샤프트(221), 기어(222) 및 피트먼 아암(300)의 기단부(310)와 마찬가지로, 모터(400)는 회전축 RAX 주위로 회전한다. 모터(400)는 출력 샤프트(221), 기어(222) 및 피트먼 아암(300)의 기단부(310)와 동축 회전하도록 배치되므로, 조타 장치(100A)는, 회전축 RAX에 직교하는 방향에 있어서, 작은 치수를 가질 수 있다.The motor 400 rotates about the rotation axis RAX in the same manner as the output shaft 221, the gear 222 and the proximal end 310 of the pitermen arm 300. The motor 400 is arranged so as to rotate coaxially with the output shaft 221, the gear 222 and the base end 310 of the pitermain arm 300. Thus, in the direction perpendicular to the rotation axis RAX, It can have small dimensions.

<제3 실시 형태>&Lt; Third Embodiment >

설계자는, 제2 실시 형태에 관련하여 설명된 설계 원리에 기초하여, 다양한 조타 장치를 설계할 수 있다. 제3 실시 형태에 있어서, 예시적인 조타 장치가 설명된다.The designer can design various steering devices based on the design principles described in relation to the second embodiment. In the third embodiment, an exemplary steering apparatus is described.

도 3은 제3 실시 형태의 조타 장치(100B)의 개략적인 단면도이다. 도 4는 도 3에 도시되는 A-A 선을 따르는 개략적인 단면도이다. 도 2 내지 도 4를 참조하여, 조타 장치(100B)가 설명된다. 제2 실시 형태의 설명은, 제2 실시 형태와 동일한 부호가 부여된 요소에 원용된다.3 is a schematic sectional view of the steering apparatus 100B of the third embodiment. 4 is a schematic cross-sectional view taken along the line A-A shown in Fig. Referring to Figs. 2 to 4, the steering apparatus 100B is described. The description of the second embodiment is used in the same elements as those in the second embodiment.

조타 장치(100B)는 감속기(200B)와, 피트먼 아암(300B)과, 모터(400B)를 구비한다. 감속기(200B)는, 도 2를 참조하여 설명된 감속기(200A)에 대응한다. 감속기(200A)에 관한 설명은, 감속기(200B)에 원용되어도 된다. 피트먼 아암(300B)은, 도 2를 참조하여 설명된 피트먼 아암(300)에 대응한다. 피트먼 아암(300)에 관한 설명은, 피트먼 아암(300B)에 원용되어도 된다. 모터(400B)는, 도 2를 참조하여 설명된 모터(400)에 대응한다. 모터(400)에 관한 설명은, 모터(400B)에 원용되어도 된다.The steering apparatus 100B includes a speed reducer 200B, a piterman arm 300B, and a motor 400B. The speed reducer 200B corresponds to the speed reducer 200A described with reference to Fig. The description of the speed reducer 200A may be omitted for the speed reducer 200B. The pitermen arm 300B corresponds to the pitermen arm 300 described with reference to Fig. The explanation of the pitermen arm 300 may be used for the pitermen arm 300B. The motor 400B corresponds to the motor 400 described with reference to Fig. The description of the motor 400 may be used for the motor 400B.

모터(400B)는, 하우징(410)과, 회전 샤프트(420)를 포함한다. 하우징(410)은 코일이나 스테이터 코어를 내장하고, 구동 신호에 따라서 조타력을 생성한다. 회전 샤프트(420)는 하우징(410)으로부터 감속기(200B) 내에 돌출되고, 회전축 RAX를 따라 연장된다. 하우징(410) 내에서 생성된 조타력은, 회전 샤프트(420)의 회전으로서 출력된다. 회전 샤프트(420)는 회전축 RAX 주위로 회전한다. 회전 샤프트(420)의 선단부에는 기어부(421)가 형성된다.The motor 400B includes a housing 410 and a rotating shaft 420. [ The housing 410 incorporates a coil or a stator core, and generates a steering force in response to a drive signal. The rotary shaft 420 protrudes from the housing 410 in the reducer 200B and extends along the rotation axis RAX. The steering force generated in the housing 410 is output as the rotation of the rotating shaft 420. [ The rotating shaft 420 rotates about the rotational axis RAX. A gear portion 421 is formed at the tip of the rotating shaft 420.

감속기(200B)는, 3개의 전달 기어(211)[도 3은 3개의 전달 기어(211) 중 하나를 나타냄]와, 3개의 크랭크 조립체(212)[도 3은 3개의 크랭크 조립체(212) 중 하나를 나타냄]를 포함한다. 전달 기어(211)는 크랭크 조립체(212)에 설치된다. 전달 기어(211)는 회전 샤프트(420)의 기어부(421)와 교합한다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 기어는 전달 기어(211)에 의해 예시된다.The speed reducer 200B includes three transmission gears 211 (Fig. 3 shows one of the three transmission gears 211) and three crank assemblies 212 (Fig. 3 is a view of three of the three crank assemblies 212 Quot; indicates one). The transmission gear 211 is installed in the crank assembly 212. The transmission gear 211 is engaged with the gear portion 421 of the rotating shaft 420. [ In the present embodiment, the second gear is exemplified by the transmission gear 211.

3개의 크랭크 조립체(212) 각각은 크랭크축(213)과, 2개의 테이퍼 베어링(214, 215)과, 2개의 니들 베어링(216, 217)을 포함한다. 크랭크축(213)은 2개의 저널(231, 232)과, 2개의 편심부(233, 234)를 포함한다. 저널(231, 232)은 회전축 RAX로부터 이격된 위치에 있어서, 회전축 RAX와 대략 평행하게 연장되는 회전축 TAX 주위로 동축 회전한다. 전달 기어(211) 및 테이퍼 베어링(214)은 저널(231)에 설치된다. 저널(232)은 저널(231)의 반대측에 위치한다. 테이퍼 베어링(215)은 저널(232)에 설치된다.Each of the three crank assemblies 212 includes a crankshaft 213, two tapered bearings 214 and 215 and two needle bearings 216 and 217. The crankshaft 213 includes two journals 231 and 232 and two eccentric portions 233 and 234. The journals 231 and 232 coaxially rotate around a rotation axis TAX extending substantially parallel to the rotation axis RAX at a position spaced from the rotation axis RAX. The transmission gear 211 and the tapered bearing 214 are installed in the journal 231. The journal 232 is located on the opposite side of the journal 231. The tapered bearing 215 is installed in the journal 232.

편심부(233)는 저널(231, 232) 사이에 위치한다. 편심부(234)는 편심부(233)와 저널(232)의 사이에 위치한다. 편심부(233, 234)는, 회전축 TAX로부터 편심된다. 편심부(233)는 편심 방향에 있어서, 편심부(234)와는 상위하다.The eccentric portion 233 is located between the journals 231 and 232. The eccentric portion 234 is located between the eccentric portion 233 and the journal 232. The eccentric portions 233 and 234 are eccentric from the rotation axis TAX. The eccentric portion 233 is different from the eccentric portion 234 in the eccentric direction.

저널(231)에는, 모터(400B)의 기어부(421)와 교합하는 전달 기어(211)가 설치되므로, 저널(231, 232)은 모터(400B)의 회전 샤프트(420)의 회전에 따라, 회전축 TAX 주위로 회전한다. 이 동안, 편심부(233, 234)는, 회전축 TAX에 대하여 편심 회전한다. 3개의 전달 기어(211) 및 3개의 크랭크 조립체(212)은 도 2를 참조하여 설명된 입력 기구(210)에 대응한다.The journal 231 is provided with a transmission gear 211 which is engaged with the gear portion 421 of the motor 400B so that the journals 231 and 232 are rotated by the rotation of the rotating shaft 420 of the motor 400B, And rotates about the rotation axis TAX. During this time, the eccentric portions 233 and 234 eccentrically rotate with respect to the rotation axis TAX. The three transmission gears 211 and the three crank assemblies 212 correspond to the input mechanism 210 described with reference to Fig.

감속기(200B)는, 모터(400B)에 대하여 고정된 외통(240)을 구비한다. 외통(240)은 제1 통부(241)와, 제2 통부(242)와, 제3 통부(243)를 포함한다.The speed reducer 200B has an outer cylinder 240 fixed to the motor 400B. The outer cylinder 240 includes a first cylinder portion 241, a second cylinder portion 242, and a third cylinder portion 243.

제1 통부(241)는 단부벽(244)과, 주위벽(245)을 포함한다. 단부벽(244)은 모터(400B)의 하우징(410)에 밀접된다. 주위벽(245)은 단부벽(244)의 대략 원형의 외주연으로부터 돌출되고, 회전 샤프트(420) 및 전달 기어(211)를 둘러싼다.The first tubular portion 241 includes an end wall 244 and a peripheral wall 245. The end wall 244 is in close contact with the housing 410 of the motor 400B. The peripheral wall 245 protrudes from the generally circular outer periphery of the end wall 244 and surrounds the rotation shaft 420 and the transmission gear 211.

제2 통부(242)는 주위벽(246)과, 복수의 내치 핀(247)을 포함한다. 주위벽(246)은 편심부(233, 234)를 둘러싼다. 복수의 내치 핀(247) 각각은, 회전축 RAX의 연장 방향으로 연장되는 원기둥 형상의 부재이다. 복수의 내치 핀(247) 각각은, 주위벽(246)의 내면에 형성된 홈부에 감입된다. 따라서, 복수의 내치 핀(247)은 주위벽(246)에 의해 적절하게 보유 지지된다.The second cylindrical portion 242 includes a peripheral wall 246 and a plurality of internal teeth 247. The peripheral wall 246 surrounds the eccentric portions 233 and 234. Each of the plurality of internal teeth 247 is a cylindrical member extending in the direction of extension of the rotation axis RAX. Each of the plurality of internal teeth 247 is inserted into a groove formed in the inner surface of the peripheral wall 246. Accordingly, the plurality of internal teeth 247 are appropriately retained by the peripheral wall 246.

도 4에 도시되는 바와 같이, 복수의 내치 핀(247)은 회전축 RAX 주위에 대략 일정 간격으로 배치된다. 복수의 내치 핀(247) 각각의 반주면은, 주위벽(246)의 내면으로부터 회전축 RAX를 향하여 돌출된다. 따라서, 복수의 내치 핀(247)은 감속기(200B)의 내치로서 기능할 수 있다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 외통은, 외통(240)에 의해 예시된다. 내치 환은, 환상으로 배열된 복수의 내치 핀(247)에 의해 예시된다.As shown in Fig. 4, the plurality of internal teeth 247 are arranged at substantially regular intervals around the rotation axis RAX. The counter surface of each of the plurality of internal teeth 247 protrudes from the inner surface of the peripheral wall 246 toward the rotation axis RAX. Therefore, the plurality of internal tooth pins 247 can function as the internal teeth of the speed reducer 200B. In the present embodiment, the first outer barrel is exemplified by the outer barrel 240. [ The inner ring is exemplified by a plurality of inner teeth 247 arranged in an annular shape.

제3 통부(243)는 주위벽(248)과, 단부벽(249)을 포함한다. 제3 통부(243)의 주위벽(248)은 제2 통부(242)의 주위벽(246)의 단부 에지에 밀접된다. 단부벽(249)은 주위벽(248)에 의해 둘러싸인 대략 원형의 공간을 부분적으로 폐쇄한다.The third tubular portion 243 includes a peripheral wall 248 and an end wall 249. The peripheral wall 248 of the third tubular portion 243 is in close contact with the end edge of the peripheral wall 246 of the second tubular portion 242. [ The end wall 249 partially closes the approximately circular space surrounded by the peripheral wall 248. [

감속기(200B)는, 제2 통부(242)에 의해 둘러싸인 기어부(250)를 구비한다. 기어부(250)는 2개의 요동 기어(251, 252)를 포함한다. 요동 기어(251)에는, 3개의 원형 관통 구멍이 형성된다. 3개의 크랭크 조립체(212)는 요동 기어(251)의 3개의 원형 개구 구멍에 삽입 관통된다. 3개의 크랭크 조립체(212) 각각의 니들 베어링(216)은 3개의 원형 관통 구멍 각각에 감입된다. 요동 기어(252)에는, 3개의 원형 관통 구멍이 형성된다. 3개의 크랭크 조립체(212)는, 요동 기어(252)의 3개의 원형 개구 구멍에 삽입 관통된다. 3개의 크랭크 조립체(212) 각각의 니들 베어링(217)은 3개의 원형 관통 구멍 각각에 감입된다. 본 실시 형태에 있어서, 적어도 하나의 기어는 요동 기어(251, 252) 중 적어도 한쪽에 의해 예시된다.The speed reducer 200B has a gear portion 250 surrounded by the second cylinder portion 242. [ The gear portion 250 includes two rocking gears 251 and 252. In the rocking gear 251, three circular through holes are formed. The three crank assemblies 212 are inserted into the three circular opening holes of the rocking gear 251. The needle bearings 216 of each of the three crank assemblies 212 are each received in three circular through holes. In the rocking gear 252, three circular through holes are formed. The three crank assemblies 212 are inserted into the three circular opening holes of the rocking gear 252. The needle bearings 217 of each of the three crank assemblies 212 are each inserted into three circular through holes. In the present embodiment, at least one gear is exemplified by at least one of the rocking gears 251 and 252. [

본 실시 형태의 감속기(200B)는, 2개의 요동 기어(251, 252)를 구비한다. 대체적으로서 감속기는, 단일의 요동 기어를 가져도 된다. 또한 대체적으로서 감속기는, 2를 초과하는 수의 요동 기어를 가져도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 몇가지 요동 기어가 감속기에 내장되는지에 따라서는 전혀 한정되지 않는다.The speed reducer 200B of the present embodiment includes two rocking gears 251 and 252. [ Alternatively, the speed reducer may have a single rocking gear. Also, as a general rule, the speed reducer may have more than two swing gears. The principle of the present embodiment is not limited at all depending on whether several rocking gears are incorporated in the speed reducer.

요동 기어(251, 252)는, 복수의 내치 핀(247)에 의해 형성된 내치 환에 교합된다. 크랭크 조립체(212)가 회전하는 동안, 요동 기어(251, 252)는 편심부(233, 234)에 의해 요동 회전된다. 이 동안, 요동 기어(251, 252)의 중심은, 회전축 RAX 주위를 주회 이동한다. 요동 기어(251, 252)의 요동 회전 운동은, 요동 기어(251, 252)에 접속되는 부위[예를 들어, 크랭크 조립체(212)]에 전달된다.The rocking gears 251 and 252 are engaged with the inner ring formed by the plurality of inner teeth 247. While the crank assembly 212 is rotating, the rocking gears 251 and 252 are swung by the eccentric portions 233 and 234. During this time, the centers of the rocking gears 251 and 252 move around the rotation axis RAX. The swing rotational movement of the rocking gears 251 and 252 is transmitted to a portion (for example, the crank assembly 212) to be connected to the rocking gears 251 and 252.

상술한 바와 같이, 편심부(233, 234)는, 편심 방향에 있어서 상위하다. 따라서, 주회 위상차가 요동 기어(251, 252)의 중심의 주회 이동에 발생한다. 예를 들어, 180°의 주회 위상차가, 요동 기어(251, 252) 중심의 주회 이동에 발생하도록, 편심부(233, 234)는 설계되어도 된다. 이 경우, 요동 기어(251)는 복수의 내치 핀(247) 중 대략 절반과 교합하는 한편, 요동 기어(252)는 나머지의 내치 핀(247)과 교합할 수 있다.As described above, the eccentric portions 233 and 234 are different in the eccentric direction. Therefore, the main phase difference occurs in the main-body movement of the centers of the rocking motors 251 and 252. [ For example, the eccentric portions 233 and 234 may be designed so that a 180-degree rotation phase difference occurs in the main-axis movement of the centers of the oscillating gears 251 and 252. In this case, the rocking gear 251 is engaged with approximately half of the plurality of internal teeth 247, while the rocking gear 252 is able to engage with the remaining internal teeth 247.

감속기(200B)는, 외통(240)에 의해 둘러싸인 공간에 배치된 캐리어(223)를 구비한다. 캐리어(223)는 기부(260)와, 단부판부(270)를 포함한다. 단부판부(270)는 기부(260)와 제1 통부(241)의 단부벽(244)의 사이에 위치한다.The reducer 200B has a carrier 223 disposed in a space surrounded by the outer cylinder 240. [ The carrier 223 includes a base 260 and an end plate 270. The end plate 270 is located between the base 260 and the end wall 244 of the first barrel 241.

기부(260)는 기판부(261)(도 3을 참조)와, 3개의 샤프트(262)(도 4를 참조)를 포함한다. 3개의 샤프트(262)는 기판부(261)로부터 단부판부(270)를 향하여 돌출된다. 요동 기어(251, 252) 각각에는, 3개의 사다리꼴 관통 구멍이 형성된다. 3개의 샤프트(262)는 이들 사다리꼴 관통 구멍에 삽입된다. 이들 사다리꼴 관통 구멍의 크기는, 요동 기어(251, 252)와 샤프트(262) 사이의 간섭이 발생하지 않도록 설정된다.The base 260 includes a base portion 261 (see FIG. 3) and three shafts 262 (see FIG. 4). The three shafts 262 protrude from the base plate portion 261 toward the end plate portion 270. Three trapezoidal through holes are formed in each of the oscillating gears 251, 252. Three shafts 262 are inserted into these trapezoidal through holes. The size of these trapezoidal through holes is set so that interference between the rocking gears 251, 252 and the shaft 262 does not occur.

단부판부(270)는 3개의 샤프트(262)의 선단면에 고정된다. 따라서, 요동 기어(251, 252)는, 단부판부(270)와 기판부(261) 사이에서 요동 회전한다.The end plate portion 270 is fixed to the distal end surfaces of the three shafts 262. Therefore, the rocking gears 251 and 252 swing between the end plate portion 270 and the base plate portion 261.

기판부(261)에는, 3개의 관통 구멍(263)이 형성된다(도 3은 3개의 관통 구멍(263) 중 하나를 나타냄). 3개의 크랭크 조립체(212) 각각의 테이퍼 베어링(215)은 3개의 관통 구멍(263) 각각에 감입된다. 단부판부(270)에는, 3개의 관통 구멍(271)이 형성된다(도 3은 3개의 관통 구멍(271) 중 하나를 나타냄). 3개의 크랭크 조립체(212) 각각의 테이퍼 베어링(214)은 3개의 관통 구멍(271) 각각에 감입된다. 따라서, 캐리어(223)는 크랭크 조립체(212)에 접속된다. 캐리어(223)는 도 2를 참조하여 설명된 출력 기구(220A) 중 일부로서 사용된다.Three through holes 263 are formed in the substrate portion 261 (FIG. 3 shows one of the three through holes 263). The tapered bearings 215 of each of the three crank assemblies 212 are each inserted into the three through holes 263. Three through holes 271 are formed in the end plate portion 270 (FIG. 3 shows one of the three through holes 271). The tapered bearings 214 of each of the three crank assemblies 212 are inserted into each of the three through holes 271. Thus, the carrier 223 is connected to the crank assembly 212. The carrier 223 is used as a part of the output mechanism 220A described with reference to Fig.

요동 기어(251, 252)의 요동 회전 운동은, 3개의 크랭크 조립체(212)를 통해서, 캐리어(223)에 전달된다. 이 결과, 캐리어(223)는 회전축 RAX 주위로 회전할 수 있다.The oscillating rotational motion of the oscillating gears 251 and 252 is transmitted to the carrier 223 through the three crank assemblies 212. [ As a result, the carrier 223 can rotate around the rotation axis RAX.

감속기(200B)는 출력 샤프트(221B)와, 기어(222B)를 구비한다. 출력 샤프트(221B)는, 도 2를 참조하여 설명된 출력 샤프트(221)에 대응한다. 출력 샤프트(221)에 관한 설명은, 출력 샤프트(221B)에 원용되어도 된다. 기어(222B)는 도 2를 참조하여 설명된 기어(222)에 대응한다. 기어(222)에 관한 설명은 기어(222B)에 원용되어도 된다.The speed reducer 200B has an output shaft 221B and a gear 222B. The output shaft 221B corresponds to the output shaft 221 described with reference to Fig. The description of the output shaft 221 may be made available to the output shaft 221B. The gear 222B corresponds to the gear 222 described with reference to Fig. The explanation on the gear 222 may be used for the gear 222B.

출력 샤프트(221B)는 샤프트(224)와, 설치판(225)를 포함한다. 설치판(225)은 기판부(261)의 단부면[제3 통부(243)의 단부벽(249)에 대향하는 단부면]에 맞닿는 원판 형상의 부위이다. 설치판(225)의 중심은, 회전축 RAX에 대략 일치한다. 설치판(225)은 기판부(261)의 단부면[제3 통부(243)의 단부벽(249)에 대향하는 단부면]에 볼트 BLT에 의해 고정된다. 따라서, 설치판(225)은 캐리어(223)로부터 분리 가능하다. 샤프트(224)는 설치판(225)으로부터 피트먼 아암(300B)을 향해서, 회전축 RAX를 따라 연장된다.The output shaft 221B includes a shaft 224 and a mounting plate 225. [ The mounting plate 225 is a disc-shaped portion abutting the end surface of the base plate portion 261 (the end surface opposed to the end wall 249 of the third cylindrical portion 243). The center of the mounting plate 225 substantially coincides with the rotation axis RAX. The mounting plate 225 is fixed by the bolt BLT to the end face of the base plate portion 261 (the end face opposed to the end wall 249 of the third cylinder portion 243). Thus, the mounting plate 225 is detachable from the carrier 223. The shaft 224 extends from the mounting plate 225 toward the pitermain arm 300B along the rotation axis RAX.

감속기(200B)는, 기어 박스 통(280)을 더 구비한다. 기어 박스 통(280)은, 대략 원통 형상의 주위벽(281)과, 주위벽(281)에 의해 둘러싸인 대략 원형의 공간을 폐쇄하는 단부벽(282)을 포함한다. 기어 박스 통(280)의 주위벽(281)의 단부 에지는, 제3 통부(243)의 단부벽(249)에 밀접된다. 기어 박스 통(280)은, 제3 통부(243)의 단부벽(249)과 협동하며, 기어(222B)가 수용되는 기어 박스를 형성한다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 외통은 기어 박스 통(280)에 의해 예시된다.The speed reducer 200B further includes a gear box cylinder 280. [ The gear box cylinder 280 includes a substantially cylindrical peripheral wall 281 and an end wall 282 that closes a substantially circular space surrounded by the peripheral wall 281. [ The end edge of the peripheral wall 281 of the gear box cylinder 280 is brought into close contact with the end wall 249 of the third cylinder portion 243. The gear box cylinder 280 cooperates with the end wall 249 of the third cylinder portion 243 and forms a gear box in which the gear 222B is housed. In the present embodiment, the second outer barrel is exemplified by the gear box cylinder 280. [

제3 통부(243)의 단부벽(249)에는 관통 구멍(291)이 형성된다. 기어 박스 통(280)의 단부벽(282)에는 관통 구멍(283)이 형성된다. 회전축 RAX는, 관통 구멍(283, 291)의 중심에 대략 일치한다. 샤프트(224)는 회전축 RAX를 따라 연장되고, 관통 구멍(291, 283)을 관통한다. 피트먼 아암(300B)은, 외통(240) 및 기어 박스 통(280)의 외부에서, 샤프트(224)의 선단에 접속되는 기단부(310B)를 포함한다. 피트먼 아암(300B)은, 회전축 RAX에 대략 직교하는 방향으로 연장된다. 캐리어(223)가 회전하는 동안, 피트먼 아암(300B)은, 회전축 RAX에 직교하는 면 내에서 흔들린다. 기단부(310B)는, 도 2를 참조하여 설명된 기단부(310)에 대응한다. 기단부(310)에 관한 설명은, 기단부(310B)에 원용되어도 된다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 관통 구멍은 관통 구멍(291)에 의해 예시된다.A through hole 291 is formed in the end wall 249 of the third cylindrical portion 243. A through hole 283 is formed in the end wall 282 of the gear box cylinder 280. The rotation axis RAX substantially coincides with the center of the through holes 283 and 291. [ The shaft 224 extends along the rotation axis RAX and passes through the through holes 291 and 283. The foot arm 300B includes a proximal end 310B connected to the distal end of the shaft 224 outside the outer cylinder 240 and the gear box cylinder 280. [ The foot arm 300B extends in a direction substantially orthogonal to the rotation axis RAX. While the carrier 223 is rotating, the pitermen arm 300B shakes in a plane orthogonal to the rotation axis RAX. The proximal end 310B corresponds to the proximal end 310 described with reference to Fig. The description of the base end 310 may be used for the base end 310B. In the present embodiment, the first through hole is exemplified by the through hole 291. [

감속기(200B)는, 회전축 RAX를 규정하는 2개의 주 베어링(292, 284)을 구비한다. 주 베어링(284)은 주 베어링(292)과 피트먼 아암(300B)의 사이에 위치한다. 주 베어링(292)은 제3 통부(243)의 단부벽(249)에 형성된 관통 구멍(291)에 감입된다. 주 베어링(284)은 기어 박스 통(280)의 단부벽(282)에 형성된 관통 구멍(283)에 감입된다. 샤프트(224)는 주 베어링(292, 284)을 관통한다. 따라서, 샤프트(224)는 주 베어링(292, 284)에 의해 적절하게 보유 지지된다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 베어링은 주 베어링(292)에 의해 예시된다. 제2 베어링은 주 베어링(284)에 의해 예시된다. 제2 관통 구멍은 관통 구멍(283)에 의해 예시된다. 단부벽은 기어 박스 통(280)의 단부벽(282)에 의해 예시된다.The speed reducer 200B has two main bearings 292 and 284 defining a rotation axis RAX. The main bearing 284 is positioned between the main bearing 292 and the piterman arm 300B. The main bearing 292 is inserted into the through hole 291 formed in the end wall 249 of the third cylinder portion 243. The main bearing 284 is inserted into the through hole 283 formed in the end wall 282 of the gear box cylinder 280. The shaft 224 passes through the main bearings 292 and 284. Thus, the shaft 224 is properly retained by the main bearings 292, 284. In this embodiment, the first bearing is illustrated by the main bearing 292. [ The second bearing is illustrated by the main bearing 284. The second through hole is illustrated by the through hole 283. The end wall is exemplified by the end wall 282 of the gearbox cylinder 280.

도 3은 스티어링 샤프트 STS와, 웜 기어 WMG를 개략적으로 도시한다. 웜 기어 WMG는, 스티어링 샤프트 STS의 하단부에 일체적으로 형성된다. 기어(222B)는, 주 베어링(292, 284)의 사이에서 샤프트(224)에 설치된다. 기어(222B)는, 웜 기어 WMG와 교합한다. 웜 기어 WMG는, 도 2를 참조하여 설명된 스티어링 기어 STG에 대응한다. 스티어링 기어 STG에 관한 설명은 웜 기어 WMG에 원용되어도 된다.Fig. 3 schematically shows the steering shaft STS and the worm gear WMG. The worm gear WMG is integrally formed at the lower end of the steering shaft STS. The gear 222B is installed on the shaft 224 between the main bearings 292 and 284. The gear 222B meshes with the worm gear WMG. The worm gear WMG corresponds to the steering gear STG described with reference to Fig. The explanation on the steering gear STG may be used for the worm gear WMG.

<제4 실시 형태>&Lt; Fourth Embodiment &

출력 샤프트는 캐리어와 일체적으로 형성되어도 된다. 이 경우, 출력 샤프트는, 캐리어로부터 분리 불가능하게 되는 한편, 조타 장치의 축 길이 치수는 짧아진다. 제4 실시 형태에 있어서, 캐리어와 일체화된 출력 샤프트를 구비하는 예시적인 조타 장치가 설명된다.The output shaft may be integrally formed with the carrier. In this case, the output shaft becomes detachable from the carrier, while the shaft length dimension of the steering apparatus becomes shorter. In a fourth embodiment, an exemplary steering apparatus having an output shaft integrated with a carrier is described.

도 5는 제4 실시 형태의 조타 장치(100C)의 개략적인 단면도이다. 도 2, 도 3 및 도 5를 참조하여, 조타 장치(100C)가 설명된다. 제3 실시 형태의 설명은, 제3 실시 형태와 동일한 부호가 부여된 요소에 원용된다.5 is a schematic cross-sectional view of the helmet 100C of the fourth embodiment. Referring to Figs. 2, 3 and 5, the steering apparatus 100C will be described. The description of the third embodiment is used for elements having the same reference numerals as those of the third embodiment.

제3 실시 형태와 마찬가지로 조타 장치(100C)는, 피트먼 아암(300B)과, 모터(400B)를 구비한다. 제3 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.Like the third embodiment, the steering apparatus 100C includes a piterman arm 300B and a motor 400B. The description of the third embodiment is used for these elements.

조타 장치(100C)는 감속기(200C)를 더 구비한다. 제2 실시 형태와 마찬가지로 감속기(200C)는, 3개의 전달 기어(211)[도 5는 3개의 전달 기어(211) 중 하나를 나타냄]와, 3개의 크랭크 조립체(212)[도 5는 3개의 크랭크 조립체(212) 중 하나를 나타냄]와, 기어(222B)와, 캐리어(223)와, 외통(240)과, 기어부(250)와, 기어 박스 통(280)과, 주 베어링(284, 292)을 포함한다. 제3 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.The steering apparatus 100C further includes a speed reducer 200C. The decelerator 200C includes three transmission gears 211 (Fig. 5 shows one of the three transmission gears 211) and three crank assemblies 212 The gear 222B, the carrier 223, the outer cylinder 240, the gear portion 250, the gear box cylinder 280, the main bearings 284, 292). The description of the third embodiment is used for these elements.

감속기(200C)는 출력 샤프트(221C)를 더 포함한다. 출력 샤프트(221C)는, 캐리어(223)의 기판부(261)와 일체적으로 형성된다. 따라서, 제3 실시 형태와는 상이하게, 출력 샤프트(221C)는, 캐리어(223)로부터 분리 불가능하다. 출력 샤프트(221C)는, 도 2를 참조하여 설명된 출력 샤프트(221)에 대응한다. 출력 샤프트(221)에 관한 설명은, 출력 샤프트(221C)에 원용되어도 된다.The speed reducer 200C further includes an output shaft 221C. The output shaft 221C is formed integrally with the base portion 261 of the carrier 223. Therefore, unlike the third embodiment, the output shaft 221C is not separable from the carrier 223. The output shaft 221C corresponds to the output shaft 221 described with reference to Fig. The description of the output shaft 221 may be spoken to the output shaft 221C.

출력 샤프트(221C)는, 캐리어(223)의 기판부(261)와 일체화되므로, 도 3을 참조하여 설명된 설치판(225)이나 볼트 BLT는 불필요하다. 따라서, 조타 장치(100C)는, 회전축 RAX의 연장 설치 방향에 있어서 작은 치수를 가질 수 있다.Since the output shaft 221C is integrated with the base plate portion 261 of the carrier 223, the mounting plate 225 and the bolt BLT described with reference to Fig. 3 are unnecessary. Therefore, the steering apparatus 100C can have a small dimension in the extending direction of the rotary shaft RAX.

출력 샤프트(221C)는, 회전축 RAX를 따라 연장되고, 관통 구멍(291, 283)에 감입된 주 베어링(292, 284)을 관통한다. 피트먼 아암(300B)은, 외통(240) 및 기어 박스 통(280)의 외부에서, 출력 샤프트(221C)의 선단에 접속된다.The output shaft 221C extends along the rotation axis RAX and passes through the main bearings 292 and 284 which are inserted into the through holes 291 and 283. [ The foot arm 300B is connected to the front end of the output shaft 221C outside the outer cylinder 240 and the gear box cylinder 280. [

도 5는 스티어링 샤프트 STS와, 웜 기어 WMG를 개략적으로 도시한다. 웜 기어 WMG는, 스티어링 샤프트 STS의 하단부에 일체적으로 형성된다. 기어(222B)는, 주 베어링(292, 284)의 사이에서 출력 샤프트(221C)에 설치된다. 기어(222B)는 웜 기어 WMG와 교합한다.5 schematically shows the steering shaft STS and the worm gear WMG. The worm gear WMG is integrally formed at the lower end of the steering shaft STS. The gear 222B is installed in the output shaft 221C between the main bearings 292 and 284. [ The gear 222B meshes with the worm gear WMG.

<제5 실시 형태>&Lt; Embodiment 5 >

제3 실시 형태 및 제4 실시 형태의 조타 장치의 출력 샤프트는, 베어링에 의해 지지되어 있다. 대체적으로서 베어링은, 기어부의 주위로 캐리어를 지지해도 된다. 이 경우, 조타 장치는, 회전축의 연장 설치 방향에 있어서 짧은 치수를 가질 수 있다. 제5 실시 형태에 있어서, 베어링에 의해 지지된 캐리어를 구비하는 예시적인 조타 장치가 설명된다.The output shaft of the steering apparatus according to the third embodiment and the fourth embodiment is supported by bearings. Alternatively, the bearing may support the carrier around the gear portion. In this case, the steering apparatus can have a short dimension in the extending direction of the rotary shaft. In a fifth embodiment, an exemplary steering apparatus having a carrier supported by a bearing is described.

도 6은 제5 실시 형태의 조타 장치(100D)의 개략적인 단면도이다. 도 5 및 도 6을 참조하여, 조타 장치(100D)가 설명된다. 제4 실시 형태의 설명은, 제4 실시 형태와 동일한 부호가 부여된 요소에 원용된다.6 is a schematic sectional view of the steering apparatus 100D of the fifth embodiment. Referring to Figs. 5 and 6, the steering apparatus 100D will be described. The description of the fourth embodiment is used for elements having the same reference numerals as those of the fourth embodiment.

제4 실시 형태와 마찬가지로 조타 장치(100D)는 피트먼 아암(300B)과, 모터(400B)를 구비한다. 제4 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.Like the fourth embodiment, the steering apparatus 100D includes a piterman arm 300B and a motor 400B. The description of the fourth embodiment is used for these elements.

조타 장치(100D)는 감속기(200D)를 더 구비한다. 제4 실시 형태와 마찬가지로 감속기(200D)는, 3개의 전달 기어(211)[도 6은 3개의 전달 기어(211) 중 하나를 나타냄]와, 3개의 크랭크 조립체(212)[도 6은 3개의 크랭크 조립체(212) 중 하나를 나타냄]와, 출력 샤프트(221C)와, 기어(222B)와, 캐리어(223)와, 외통(240)과, 기어부(250)를 포함한다. 제4 실시 형태의 설명은 이들 요소에 원용된다.The steering apparatus 100D further includes a speed reducer 200D. 6, the speed reducer 200D includes three transmission gears 211 (Fig. 6 shows one of the three transmission gears 211) and three crank assemblies 212 An output shaft 221C, a gear 222B, a carrier 223, an outer cylinder 240, and a gear portion 250. The output shaft 221C, the gear 222B, the carrier 223, The description of the fourth embodiment is used for these elements.

제4 실시 형태에 관련하여 설명된 조타 장치(100C)와는 상이하게, 조타 장치(100D)는, 기어 박스 통(280)(도 5를 참조) 및 기어 박스 통(280)의 주위로 출력 샤프트(221C)를 지지하는 주 베어링(284, 292)(도 5를 참조)을 구비하지 않는다. 한편, 조타 장치(100D)는, 주 베어링(293, 294)을 구비한다. 주 베어링(293, 294)은 협동하며 조타 장치(100D)의 회전축 RAX를 정한다. 기어부(250)는 주 베어링(293, 294)의 사이에서 요동 회전한다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 베어링은, 주 베어링(293, 294) 중 한쪽에 의해 예시된다. 제2 베어링은, 주 베어링(293, 294) 중 다른 쪽에 의해 예시된다.Unlike the steering apparatus 100C described in relation to the fourth embodiment, the steering apparatus 100D includes the gear box cylinder 280 (see Fig. 5) and the gear box cylinder 280 around the output shaft 292 (see FIG. 5) that support the bearing members 221C, 221C. On the other hand, the steering apparatus 100D includes main bearings 293 and 294. The main bearings 293 and 294 cooperate to define the rotation axis RAX of the steering apparatus 100D. The gear portion 250 swings between the main bearings 293 and 294. In the present embodiment, the first bearing is exemplified by one of the main bearings 293 and 294. The second bearing is illustrated by the other of the main bearings 293, 294.

제4 실시 형태에 관련하여 설명된 주 베어링(284, 292)과는 상이하게, 주 베어링(293, 294)은 외통(240) 내에 배치된다. 주 베어링(293)은 캐리어(223)의 단부판부(270)의 외주면과 외통(240)의 제2 통부(242)의 내주면의 사이에 형성된 환상의 공간에 감입된다. 주 베어링(294)은 캐리어(223)의 기판부(261)의 외주면과 외통(240)의 제2 통부(242)의 내주면의 사이에 형성된 환상의 공간에 감입된다.Unlike the main bearings 284 and 292 described in relation to the fourth embodiment, the main bearings 293 and 294 are disposed in the outer cylinder 240. The main bearing 293 is caught in an annular space formed between the outer peripheral surface of the end plate portion 270 of the carrier 223 and the inner peripheral surface of the second cylindrical portion 242 of the outer cylinder 240. The main bearing 294 is caught in an annular space formed between the outer peripheral surface of the base portion 261 of the carrier 223 and the inner peripheral surface of the second cylindrical portion 242 of the outer cylinder 240.

제4 실시 형태와는 상이하게, 기어(222B)는 외통(240) 내에 배치되고, 웜 기어 WMG에 교합한다. 따라서, 조타 장치(100D)는, 제4 실시 형태에 관련하여 설명된 조타 장치(100C)보다도 회전축 RAX의 연장 설치 방향에 있어서 짧은 치수를 가질 수 있다.In contrast to the fourth embodiment, the gear 222B is disposed in the outer cylinder 240 and meshes with the worm gear WMG. Therefore, the steering apparatus 100D can have a shorter dimension in the extending direction of the rotation axis RAX than the steering apparatus 100C described in relation to the fourth embodiment.

<제6 실시 형태>&Lt; Sixth Embodiment &

제3 실시 형태 내지 제5 실시 형태의 조타 장치의 기어는, 피트먼 아암과 기어부 사이에서 웜 기어와 교합한다. 대체적으로서 피트먼 아암은, 기어부와 웜 기어에 교합하는 기어의 사이에 배치되어도 된다. 제6 실시 형태에 있어서, 기어부와 웜 기어에 교합하는 기어의 사이에 배치된 피트먼 아암을 구비하는 예시적인 조타 장치가 설명된다.The gears of the steering apparatuses according to the third to fifth embodiments are engaged with the worm gear between the pitemember and the gear portion. As a general rule, the piterman arm may be disposed between the gear portion and the gear meshing with the worm gear. In the sixth embodiment, an exemplary steering apparatus having a gear portion and a footer arm disposed between gears meshing with the worm gear is described.

도 7은 제6 실시 형태의 조타 장치(100E)의 개략적인 단면도이다. 도 2 및 도 7을 참조하여, 조타 장치(100E)가 설명된다. 제5 실시 형태의 설명은, 제5 실시 형태와 동일한 부호가 부여된 요소에 원용된다.7 is a schematic sectional view of the steering apparatus 100E according to the sixth embodiment. Referring to Figs. 2 and 7, the steering apparatus 100E will be described. The description of the fifth embodiment is used for elements having the same reference numerals as those of the fifth embodiment.

제5 실시 형태와 마찬가지로 조타 장치(100E)는 모터(400B)를 구비한다. 제5 실시 형태의 설명은 모터(400B)에 원용된다.Like the fifth embodiment, the steering apparatus 100E includes the motor 400B. The description of the fifth embodiment is used in the motor 400B.

조타 장치(100E)는, 감속기(200E)와, 피트먼 아암(300E)을 더 구비한다. 제5 실시 형태와 마찬가지로 감속기(200E)는, 3개의 전달 기어(211)[도 7은 3개의 전달 기어(211) 중 하나를 나타냄]와, 3개의 크랭크 조립체(212)[도 7은 3개의 크랭크 조립체(212) 중 하나를 나타냄]와, 출력 샤프트(221C)와, 캐리어(223)와, 외통(240)과, 기어부(250)와, 주 베어링(293, 294)을 포함한다. 제5 실시 형태의 설명은 이들 요소에 원용된다.The steering apparatus 100E further includes a speed reducer 200E and a footer arm 300E. 7, the speed reducer 200E includes three transmission gears 211 (Fig. 7 shows one of the three transmission gears 211) and three crank assemblies 212 An output shaft 221C, a carrier 223, an outer cylinder 240, a gear portion 250, and main bearings 293 and 294, as shown in FIG. The description of the fifth embodiment is used in these elements.

감속기(200E)는, 출력 샤프트(221E)와, 기어(222E)와, 기어 박스(290)와, 2개의 부 베어링(295, 296)을 더 포함한다. 출력 샤프트(221C, 221E)는, 도 2를 참조하여 설명된 출력 샤프트(221)에 대응한다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 출력 샤프트는 출력 샤프트(221E)에 의해 예시된다.The speed reducer 200E further includes an output shaft 221E, a gear 222E, a gear box 290 and two sub-bearings 295 and 296. [ The output shafts 221C and 221E correspond to the output shaft 221 described with reference to Fig. In this embodiment, the second output shaft is illustrated by the output shaft 221E.

출력 샤프트(221E)의 일부, 기어(222E) 및 부 베어링(295, 296)은, 기어 박스(290)에 의해 둘러싸인 내부 공간에 배치된다. 부 베어링(295, 296)의 중심은, 주 베어링(293, 294)에 의해 규정된 회전축 RAX에 대략 일치한다. 출력 샤프트(221E)는, 기어 박스(290) 내에서 부 베어링(295, 296)에 의해 지지된다. 출력 샤프트(221E)의 일부는, 회전축 RAX를 따라 연장되고, 기어 박스(290)로부터 출력 샤프트(221C)를 향하여 돌출된다. 따라서, 출력 샤프트(221E)는, 회전축 RAX 상에서 출력 샤프트(221C)와 정렬한다.A portion of the output shaft 221E, the gear 222E and the sub-bearings 295 and 296 are disposed in the inner space surrounded by the gear box 290. [ The centers of the sub-bearings 295 and 296 substantially coincide with the rotation axis RAX defined by the main bearings 293 and 294. The output shaft 221E is supported by the sub-bearings 295 and 296 in the gear box 290. A part of the output shaft 221E extends along the rotation axis RAX and protrudes from the gear box 290 toward the output shaft 221C. Therefore, the output shaft 221E aligns with the output shaft 221C on the rotation axis RAX.

기어(222E)는, 기어 박스(290) 내에서 출력 샤프트(221E)에 설치된다. 기어(222E)는 부 베어링(295, 296)의 사이에 위치한다. 기어(222E)는 스티어링 샤프트 STS의 하단부의 웜 기어 WMG와 교합한다.The gear 222E is installed in the output shaft 221E in the gear box 290. [ The gear 222E is located between the sub-bearings 295 and 296. [ The gear 222E is engaged with the worm gear WMG at the lower end of the steering shaft STS.

피트먼 아암(300E)은, 외통(240) 및 기어 박스(290)의 외부에 배치된다. 피트먼 아암(300E)은, 출력 샤프트(221C, 221E)의 단부면에 의해 형성되는 경계를 걸치듯이 배치되고, 출력 샤프트(221C, 221E)에 접속된다.The footer arm 300E is disposed outside the outer cylinder 240 and the gear box 290. [ The foot arm 300E is disposed so as to extend across the boundary formed by the end faces of the output shafts 221C and 221E and is connected to the output shafts 221C and 221E.

상술한 다양한 실시 형태에 관련하여 설명된 설계 원리는 다양한 조타 장치에 적용 가능하다. 상술한 다양한 실시 형태의 중 하나에 관련하여 설명된 다양한 특징 중 일부가, 또 다른 하나의 실시 형태에 관련하여 설명된 조타 장치에 적용되어도 된다.The design principles described in connection with the various embodiments described above are applicable to various steering devices. Some of the various features described in connection with one of the various embodiments described above may be applied to the steering apparatus described in connection with another embodiment.

상술한 실시 형태에 관련하여 설명된 조타 장치는, 이하의 특징을 주로 구비한다.The steering apparatus described in connection with the above embodiment mainly includes the following features.

상술한 실시 형태의 일 국면에 관한 조타 장치는, 스티어링 샤프트에 가해지는 토크에 따른 조타력이 입력되는 입력 기구와, 상기 입력 기구에 입력된 상기 조타력에 따라서 소정의 회전축 주위로 회전하는 제1 출력 샤프트를 갖는 출력 기구를 포함하는 감속기와, 상기 회전축과 교차하도록 상기 제1 출력 샤프트에 접속되는 접속부를 갖는 피트먼 아암을 구비한다. 상기 접속부는 상기 제1 출력 샤프트와 동축 회전한다.A steering device according to one aspect of the above-described embodiment includes an input mechanism to which a steering force according to a torque applied to a steering shaft is input; a first steering device that rotates around a predetermined rotational axis in accordance with the steering force input to the input mechanism And a footer arm having a speed reducer including an output mechanism having an output shaft and a connecting portion connected to the first output shaft so as to intersect with the rotating shaft. The connection portion is coaxially rotated with the first output shaft.

상기의 구성에 의하면, 피트먼 아암의 접속부는, 제1 출력 샤프트의 회전축과 교차하고, 또한, 출력 기구의 제1 출력 샤프트와 동축 회전하므로, 피트먼 아암의 회전 위치에 따르지 않고, 감속기 상에서의 피트먼 아암으로부터의 힘의 작용점은, 제1 출력 샤프트의 회전축에 대략 일치한다. 이 결과, 과도하게 큰 모멘트는, 피트먼 아암을 통하여 전달된 충격력의 존재 하에서도 작용하지 않는다. 따라서, 감속기는 파손되기 어렵다.According to the above configuration, the connection portion of the pitermain arm crosses the rotation axis of the first output shaft and coaxially rotates with the first output shaft of the output mechanism. Therefore, The point of action of the force from the piterman arm substantially coincides with the axis of rotation of the first output shaft. As a result, an excessively large moment does not act in the presence of the impact force transmitted through the pitermen arm. Therefore, the reducer is hardly damaged.

상기의 구성에 대해서, 조타 장치는, 상기 조타력을 생성하는 모터를 더 구비해도 된다. 상기 출력 기구는, 상기 스티어링 샤프트의 회전에 따라서 회전하는 스티어링 기어에 교합하도록, 상기 제1 출력 샤프트에 설치된 제1 기어를 포함해도 된다. 상기 모터는, 상기 제1 기어 및 상기 접속부와 동축 회전하고, 상기 조타력을 출력하는 회전 샤프트를 포함해도 된다.With the above arrangement, the steering apparatus may further include a motor for generating the steering force. The output mechanism may include a first gear provided on the first output shaft so as to engage with a steering gear that rotates in accordance with the rotation of the steering shaft. The motor may include a rotating shaft that coaxially rotates with the first gear and the connecting portion and outputs the steering force.

상기의 구성에 의하면, 모터의 회전 샤프트는, 제1 기어 및 상기 접속부와 동축 회전하므로, 제1 출력 샤프트의 회전축에 직교하는 방향에 있어서의 조타 장치의 치수는 과도하게 커지지 않는다.According to the above configuration, since the rotating shaft of the motor coaxially rotates with the first gear and the connecting portion, the dimension of the steering apparatus in the direction orthogonal to the rotating shaft of the first output shaft is not excessively increased.

상기의 구성에 대해서, 상기 입력 기구는, 상기 회전 샤프트에 형성된 기어부와 교합하는 제2 기어와, 상기 제2 기어가 설치된 크랭크 조립체를 포함해도 된다. 상기 감속기는, 상기 크랭크 조립체에 접속된 적어도 하나의 기어를 갖는 기어부와, 상기 적어도 하나의 기어에 교합하는 내치 환을 포함하는 제1 외통을 포함해도 된다. 상기 크랭크 조립체가 회전하는 동안, 상기 적어도 하나의 기어는, 상기 적어도 하나의 기어의 중심이, 상기 회전축 주위로 주회하도록 요동 회전해도 된다.With respect to the above arrangement, the input mechanism may include a second gear meshing with a gear portion formed on the rotating shaft, and a crank assembly provided with the second gear. The speed reducer may include a gear portion having at least one gear connected to the crank assembly, and a first outer casing including an inner ring engaged with the at least one gear. While the crank assembly is rotating, the at least one gear may be oscillated so that the center of the at least one gear revolves around the rotation shaft.

상기의 구성에 의하면, 제2 기어는, 모터의 회전 샤프트에 형성된 기어부와 교합하므로, 조타력은 증대된다. 기어부 중 적어도 하나의 기어는, 제1 외통의 내치 환과 교합하므로, 조타력은 더욱 증대된다.According to the above configuration, since the second gear is engaged with the gear portion formed on the rotating shaft of the motor, the steering force is increased. At least one of the gear portions is engaged with the inner ring of the first outer cylinder, so that the steering force is further increased.

상기의 구성에 관해서, 상기 출력 기구는, 상기 크랭크 조립체에 연결되며, 또한, 상기 제1 출력 샤프트와 일체적으로 회전하는 캐리어를 포함해도 된다. 상기 제1 출력 샤프트는, 상기 제1 외통에 형성된 제1 관통 구멍을 통해서, 상기 캐리어로부터 상기 제1 외통의 외부에 배치된 상기 피트먼 아암을 향하여 연장되어도 된다.With respect to the above configuration, the output mechanism may include a carrier that is connected to the crank assembly and that also rotates integrally with the first output shaft. The first output shaft may extend from the carrier through the first through hole formed in the first outer barrel toward the pitermain arm disposed outside the first outer barrel.

상기의 구성에 의하면, 제1 출력 샤프트는, 제1 외통에 형성된 제1 관통 구멍을 통해서, 크랭크 조립체에 접속된 캐리어로부터 제1 외통의 외부에 배치된 피트먼 아암을 향하여 연장되므로, 증대된 조타력은 피트먼 아암에 적절하게 전달된다.According to the above configuration, since the first output shaft extends from the carrier connected to the crank assembly through the first through hole formed in the first outer barrel toward the pitermen arm disposed outside the first outer casing, The batting force is appropriately transmitted to the piterman arm.

상기의 구성에 관해서, 상기 제1 출력 샤프트는, 상기 캐리어로부터 분리 가능해도 된다.With respect to the above configuration, the first output shaft may be separable from the carrier.

상기의 구성에 의하면, 제1 출력 샤프트는, 캐리어로부터 분리 가능하므로, 감속기는 용이하게 분해될 수 있다.According to the above configuration, since the first output shaft can be separated from the carrier, the speed reducer can be easily disassembled.

상기의 구성에 관해서, 상기 제1 출력 샤프트는, 상기 캐리어로부터 분리 불가능해도 된다.With respect to the above-described structure, the first output shaft may not be detachable from the carrier.

상기의 구성에 의하면, 제1 출력 샤프트는, 캐리어로부터 분리 불가능하므로, 제1 출력 샤프트를 캐리어에 접속하기 위한 접속 구조는 필요해지지 않는다. 따라서, 조타 장치는 간소한 구조를 가질 수 있다.According to the above configuration, since the first output shaft can not be separated from the carrier, a connection structure for connecting the first output shaft to the carrier is not required. Therefore, the steering apparatus can have a simple structure.

상기의 구성에 관해서, 조타 장치는, 상기 제1 관통 구멍에 수용된 제1 베어링과, 상기 제1 베어링과 상기 피트먼 아암의 사이에 배치된 제2 베어링을 더 구비해도 된다. 상기 제1 출력 샤프트는, 상기 제1 베어링과 상기 제2 베어링을 관통해도 된다.In the above configuration, the steering apparatus may further include a first bearing housed in the first through hole, and a second bearing disposed between the first bearing and the pitermain arm. The first output shaft may pass through the first bearing and the second bearing.

상기의 구성에 의하면, 제1 출력 샤프트는, 제1 베어링과 제2 베어링을 관통하므로, 제1 출력 샤프트는, 제1 베어링과 제2 베어링에 의해 적절하게 보유 지지된다.According to the above arrangement, since the first output shaft passes through the first bearing and the second bearing, the first output shaft is appropriately held by the first bearing and the second bearing.

상기의 구성에 관해서, 조타 장치는, 상기 제1 외통과 협동하며, 상기 제1 베어링과 상기 제2 베어링의 사이에서, 상기 제1 출력 샤프트에 설치된 상기 제1 기어가 수용되는 기어 박스를 형성하는 제2 외통을 더 구비해도 된다. 상기 제2 외통은, 상기 제2 베어링이 수용되는 제2 관통 구멍이 형성된 단부벽을 포함해도 된다. 상기 제1 출력 샤프트는, 상기 제2 관통 구멍을 관통하여, 상기 피트먼 아암에 연결되어도 된다.With respect to the above arrangement, the steering apparatus is provided with a gear box, which cooperates with the first outer barrel, and which, between the first bearing and the second bearing, receives the first gear provided on the first output shaft The second outer tube may be further provided. The second outer barrel may include an end wall having a second through hole for receiving the second bearing. The first output shaft may be connected to the pitermain arm through the second through hole.

상기의 구성에 의하면, 제2 외통은, 제1 외통과 협동하며 기어 박스를 형성하므로, 제1 기어는, 제1 외통 및 제2 외통에 의해 적절하게 보호된다. 제1 출력 샤프트는, 제2 외통의 단부벽에 형성된 제2 관통 구멍을 관통하므로, 피트먼 아암에 적절하게 연결된다.According to the above configuration, since the second outer barrel cooperates with the first outer barrel and forms a gear box, the first gear is appropriately protected by the first outer barrel and the second outer barrel. The first output shaft penetrates through the second through hole formed in the end wall of the second outer tube, so that it is properly connected to the pitermain arm.

상기의 구성에 관해서, 조타 장치는, 상기 제1 외통 내에 배치된 제1 베어링과, 상기 제1 베어링과 협동하며 상기 회전축을 정하는 제2 베어링을 더 구비해도 된다. 상기 제1 외통은, 상기 내치 환이 형성된 주위벽을 포함해도 된다. 상기 제1 베어링 및 상기 제2 베어링은, 상기 주위벽과 상기 캐리어 사이의 환상 공간에 배치되어도 된다. 상기 기어부는, 상기 제1 베어링과 상기 제2 베어링의 사이에 위치해도 된다.With respect to the above arrangement, the steering apparatus may further include a first bearing disposed in the first outer casing and a second bearing cooperating with the first bearing and defining the rotation axis. The first outer barrel may include a peripheral wall on which the inner ring is formed. The first bearing and the second bearing may be disposed in an annular space between the peripheral wall and the carrier. The gear portion may be located between the first bearing and the second bearing.

상기의 구성에 의하면, 기어부는, 제1 베어링과 제2 베어링 사이에 위치하므로, 기어부의 요동 회전에 기인하는 편심적인 진동은, 제1 출력 샤프트에 전달되기 어려워진다.According to the above configuration, since the gear portion is located between the first bearing and the second bearing, the eccentric vibration caused by the swinging rotation of the gear portion becomes difficult to be transmitted to the first output shaft.

상기의 구성에 관해서, 상기 제1 기어는, 상기 기어부와 상기 피트먼 아암의 사이에 위치해도 된다.With respect to the above configuration, the first gear may be located between the gear portion and the pitermen arm.

상기의 구성에 의하면, 제1 기어는, 기어부와 피트먼 아암의 사이에 위치하므로, 조타 장치는, 감속기와 피트먼 아암의 사이에 있어서, 스티어링 샤프트와 기계적으로 연결된다.According to the above arrangement, since the first gear is disposed between the gear portion and the pitermain arm, the steering device is mechanically connected to the steering shaft between the reducer and the pitermain arm.

상기의 구성에 관해서, 상기 피트먼 아암은, 상기 기어부와 상기 제1 기어의 사이에 위치해도 된다.With respect to the above configuration, the piteral arm may be located between the gear portion and the first gear.

상기의 구성에 의하면, 피트먼 아암은, 기어부와 제1 기어의 사이에 위치하므로, 감속기가 배치 가능한 공간이, 스티어링 샤프트가 배치된 공간으로부터 이격되어 있어도, 조타 장치는 피트먼 아암을 구동할 수 있다.According to the above arrangement, since the pitemember is located between the gear portion and the first gear, even if the space in which the reducer can be arranged is spaced apart from the space where the steering shaft is disposed, the steering apparatus drives the pitermain arm .

상기의 구성에 관해서, 상기 출력 기구는, 상기 제1 출력 샤프트와 동축의 제2 출력 샤프트를 포함해도 된다. 상기 제1 기어는, 상기 제2 출력 샤프트에 설치되어도 된다. 상기 피트먼 아암은, 상기 제1 출력 샤프트와 상기 제2 출력 샤프트에 접속되어도 된다.With respect to the above configuration, the output mechanism may include a second output shaft coaxial with the first output shaft. The first gear may be provided on the second output shaft. The pitermen arm may be connected to the first output shaft and the second output shaft.

상기의 구성에 의하면, 피트먼 아암은, 제1 출력 샤프트와 제2 출력 샤프트에 접속되므로, 조타력은 피트먼 아암에 적절하게 전달된다.According to the above configuration, since the piterman arm is connected to the first output shaft and the second output shaft, the steering force is appropriately transmitted to the piterman arm.

상술한 실시 형태의 원리는 다양한 차량의 설계에 적합하게 이용된다.The principles of the above-described embodiments are suitably used for designing various vehicles.

Claims

An input mechanism to which a steering force according to a torque applied to the steering shaft is input; and an output mechanism having an output mechanism having a first output shaft rotated around a predetermined rotation axis in accordance with the steering force inputted to the input mechanism,
And a footer arm having a connection portion connected to the first output shaft so as to intersect with the rotation shaft,
And the connecting portion coaxially rotates with the first output shaft.

The method according to claim 1,
Further comprising a motor for generating the steering force,
The output mechanism includes a first gear provided on the first output shaft so as to engage with a steering gear that rotates in accordance with the rotation of the steering shaft,
Wherein the motor includes a rotating shaft coaxially rotating with the first gear and the connecting portion, and outputting the steering force.

3. The method of claim 2,
The input mechanism includes a second gear meshing with a gear portion formed on the rotating shaft, and a crank assembly provided with the second gear,
The speed reducer including a gear portion having at least one gear connected to the crank assembly and a first outer sheath including an inner ring engaged with the at least one gear,
Wherein the at least one gear is oscillatingly rotated such that the center of the at least one gear revolves around the axis of rotation while the crank assembly rotates.

The method of claim 3,
The output mechanism includes a carrier coupled to the crank assembly and also rotating integrally with the first output shaft,
Wherein the first output shaft extends from the carrier through the first through hole formed in the first outer barrel toward the pitermain arm disposed outside the first outer barrel.

5. The method of claim 4,
And the first output shaft is detachable from the carrier.

5. The method of claim 4,
And the first output shaft is not separable from the carrier.

5. The method of claim 4,
A first bearing housed in the first through hole,
Further comprising a second bearing disposed between the first bearing and the pitermain arm,
Wherein the first output shaft passes through the first bearing and the second bearing.

8. The method of claim 7,
Further comprising a second outer barrel cooperating with the first outer barrel and forming a gear box between the first bearing and the second bearing in which the first gear provided on the first output shaft is accommodated,
The second outer barrel includes an end wall formed with a second through hole for receiving the second bearing,
And the first output shaft passes through the second through hole and is connected to the pitermain arm.

5. The method of claim 4,
A first bearing disposed in the first outer casing,
Further comprising a second bearing cooperating with the first bearing and defining the rotation axis,
Wherein the first outer barrel includes a peripheral wall on which the inner ring is formed,
Wherein the first bearing and the second bearing are disposed in an annular space between the peripheral wall and the carrier,
And the gear portion is located between the first bearing and the second bearing.

10. The method according to any one of claims 3 to 9,
And the first gear is positioned between the gear portion and the pitermain arm.

7. The method according to any one of claims 4 to 6,
And the piteral arm is located between the gear portion and the first gear.

12. The method of claim 11,
Wherein the output mechanism includes a second output shaft coaxial with the first output shaft,
The first gear is installed on the second output shaft,
And the footer arm is connected to the first output shaft and the second output shaft.