KR20190106742A - Gear unit - Google Patents

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KR20190106742A
KR20190106742A KR1020190025334A KR20190025334A KR20190106742A KR 20190106742 A KR20190106742 A KR 20190106742A KR 1020190025334 A KR1020190025334 A KR 1020190025334A KR 20190025334 A KR20190025334 A KR 20190025334A KR 20190106742 A KR20190106742 A KR 20190106742A
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gear unit
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spur
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Inventor
마사토 기히라
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나부테스코 가부시키가이샤
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Abstract

Provided is a gear unit capable of reducing a tooth width of a gear. The gear unit (100) comprises: a first gear (1) connected to a drive source; a second gear (2) engaged with the first gear (1); a third gear (3) engaged with the first gear (1); and a fourth gear (4) engaged with the second gear (2) and the third gear (3).

Description

기어 유닛{GEAR UNIT}Gear Unit {GEAR UNIT}

본 발명은, 기어 유닛, 특히 감속기에 사용 가능한 기어 유닛에 관한 것이다.The present invention relates to a gear unit, in particular a gear unit which can be used in a speed reducer.

종래부터 구동력을 전달하는 장치, 예를 들어 모터로부터의 입력을 전달하기 위해 감속기에 설치된 기어 기구가 알려져 있다.Background Art [0002] Conventionally, a gear mechanism provided with a reduction gear for transmitting an input from a device for transmitting a driving force, for example, a motor, is known.

이러한 기어 기구로서, 특허문헌 1에는, 내치가 형성된 내치 부재와, 당해 내치 부재와의 공축 관계를 유지하면서 당해 내치 부재에 회전 가능하게 보유 지지된 회전 부재와, 상기 내치와 맞물리는 외치가 형성된 외치 기어와, 모터로부터의 회전을 입력하여 상기 외치 기어를 편심 요동시키는 크랭크축을 갖는 감속기가 개시되어 있다. 모터의 구동축과 크랭크축 사이에는 기어 유닛이 설치되어 있다. 이 기어 유닛은, 모터의 구동축의 회전을 크랭크축까지 전달한다.As such a gear mechanism, Patent Document 1 discloses an inner tooth member having an inner tooth formed therein, a rotating member rotatably held on the inner tooth member while maintaining a coaxial relationship with the inner tooth member, and an outer tooth having an outer tooth engaged with the inner tooth. A speed reducer having a gear and a crankshaft for inputting rotation from a motor to eccentrically swing the outer tooth gear is disclosed. A gear unit is provided between the drive shaft and the crank shaft of the motor. This gear unit transmits the rotation of the drive shaft of a motor to a crankshaft.

일본 특허 제4658088호 공보Japanese Patent No. 4658088

이러한 감속기에서는, 기어 유닛에 포함되는 기어에 걸리는 부하가 높다. 기어의 내구성을 향상시키기 위해서는 기어의 치폭을 크게 하는 것이 필요해진다. 그러나 기어의 치폭을 크게 하면, 감속기의 사이즈가 치폭의 방향으로 두꺼워질 수밖에 없다고 하는 문제가 있다.In such a reducer, the load on the gear included in the gear unit is high. In order to improve the durability of the gear, it is necessary to increase the tooth width of the gear. However, when the tooth width of the gear is increased, there is a problem that the size of the reducer must be thickened in the direction of the tooth width.

본 발명의 목적 중 하나는, 기어의 치폭을 작게 하는 것이 가능한 기어 유닛을 제공하는 것이다. 본 발명의 이것 이외의 목적은, 명세서 전체의 기재를 통해 밝혀질 것이다.One of the objects of the present invention is to provide a gear unit which can reduce the tooth width of a gear. Objects other than this of the present invention will become clear through description of the whole specification.

본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 유닛은, 구동원에 접속되는 제1 기어와, 제1 기어와 맞물리는 제2 기어와, 제1 기어와 맞물리는 제3 기어와, 제2 기어 및 제3 기어와 맞물리는 제4 기어를 구비한다.A gear unit according to an embodiment of the present invention includes a first gear connected to a drive source, a second gear meshing with the first gear, a third gear meshing with the first gear, a second gear, and a third gear And a fourth gear that meshes with.

본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 유닛에 있어서, 제4 기어는, 그 중심 부분에 구멍을 구비하고, 제4 기어의 직경은, 제2 기어의 직경 및 제3 기어의 직경보다 커도 된다.In the gear unit according to the embodiment of the present invention, the fourth gear may include a hole in the center portion thereof, and the diameter of the fourth gear may be larger than the diameter of the second gear and the diameter of the third gear.

본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 유닛은, 제4 기어를 회전 가능하게 지지하는 지지부를 갖고, 제4 기어의 회전축 방향에 있어서, 지지부의 단부면 위치와, 제4 기어의 단부면 위치는 대략 동일해도 된다.The gear unit which concerns on one Embodiment of this invention has the support part which rotatably supports a 4th gear, and the end surface position of a support part, and the end surface position of a 4th gear are substantially in the rotation axis direction of a 4th gear. It may be the same.

본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 유닛에 있어서, 제4 기어는, 복수의 기어를 포함하는 기어군과 맞물리고, 제4 기어의 주위 방향에 있어서, 기어군 중 2개의 기어 사이에, 제2 기어 및 제3 기어가 배치되어도 된다.In the gear unit according to the embodiment of the present invention, the fourth gear meshes with a gear group including a plurality of gears, and between the two gears among the gear groups in the circumferential direction of the fourth gear. The gear and the third gear may be disposed.

본 발명의 일 실시 형태에 관한 감속기는, 상기한 기어 유닛과, 기어 유닛으로부터의 입력을 감속하여 출력하는 감속부를 구비한다.The speed reducer which concerns on one Embodiment of this invention is equipped with said gear unit and the speed reduction part which decelerates and outputs the input from a gear unit.

본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 기어의 치폭을 작게 하는 것이 가능한 기어 유닛이 제공된다.According to one embodiment of the present invention, a gear unit capable of reducing the tooth width of a gear is provided.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태의 기어 유닛의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 유닛을 포함하는 감속기의 개략 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 유닛을 포함하는 편심 요동 감속기를 도시하는 단면도이다.
도 4는 도 3의 A-A선을 따른 단면을 개략적으로 도시하는 도면이다.
도 5는 종래의 기어 유닛의 개략도이다.
도 6은 종래의 기어 유닛을 포함하는 감속기의 개략 단면도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 형태의 기어 유닛의 개략도이다.1 is a schematic diagram of a gear unit of one embodiment of the present invention.
2 is a schematic cross-sectional view of a speed reducer including a gear unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a cross-sectional view showing an eccentric oscillation reducer including a gear unit according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram schematically showing a cross section along the line AA of FIG. 3.
5 is a schematic view of a conventional gear unit.
6 is a schematic cross-sectional view of a speed reducer including a conventional gear unit.
7 is a schematic view of a gear unit of another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시 형태에 대해 도면을 참조하면서 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described, referring drawings.

도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 유닛(100)에 대해 설명한다. 도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 유닛(100)의 개략도이다. 도 2는, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 유닛(100)을 포함하는 감속기의 개략 단면도이다. 도시한 기어 유닛(100)은, 모터 등의 구동원(도시하지 않음)에 접속되는 제1 기어(인풋 기어)(1)와, 당해 제1 기어(1)와 맞물리는 제2 기어(아이들러 기어)(2)와, 제1 기어(1)와 맞물리는 제3 기어(아이들러 기어)(3)와, 제2 기어(2) 및 당해 제3 기어(3)와 맞물리는 제4 기어(센터 기어)(4)를 구비한다.With reference to FIG. 1 and FIG. 2, the gear unit 100 which concerns on one Embodiment of this invention is demonstrated. 1 is a schematic diagram of a gear unit 100 according to one embodiment of the present invention. 2 is a schematic cross-sectional view of a speed reducer including a gear unit 100 according to an embodiment of the present invention. The illustrated gear unit 100 includes a first gear (input gear) 1 connected to a drive source (not shown) such as a motor, and a second gear (idler gear) meshing with the first gear 1. (2), a third gear (idler gear) 3 engaged with the first gear 1, and a fourth gear (center gear) engaged with the second gear 2 and the third gear 3. (4) is provided.

또한, 도시한 기어 유닛(100)의 제4 기어(센터 기어)(4)의 직경은, 제2 기어(2)의 직경 및 제3 기어(3)의 직경보다 크게 구성되어 있다. 제4 기어(4)의 중심 부분에는, 원 형상의 구멍(9)이 형성되어 있다. 구멍(9)은, 제4 기어(4)의 회전축 방향을 따라 연장되어 있다. 도시한 실시 형태에서는, 구멍(9)은, 제4 기어(4)를 회전축 방향으로 관통하는 관통 구멍이다. 또한, 기어 유닛(100)은, 제4 기어(4)를 회전 가능하게 지지하는 지지부(8)(도 2 참조)를 갖고 있다. 지지부(8)는, 예를 들어 제4 기어(4)에 마련된 구멍(9)에 끼워 맞추는 원기둥 형상의 부재이다. 지지부(8)는, 예를 들어 베어링(12) 등을 통해, 캐리어(11)에 대해 회전 가능하게 설치되어 있다. 제4 기어(4)의 회전축 방향에 있어서, 지지부(8)의 외측의 단부면 위치와, 제4 기어(4)의 외측의 단부면 위치는 대략 동일하다.In addition, the diameter of the 4th gear (center gear) 4 of the gear unit 100 shown is comprised larger than the diameter of the 2nd gear 2 and the diameter of the 3rd gear 3. The circular hole 9 is formed in the center part of the 4th gear 4. The hole 9 extends along the rotational axis direction of the fourth gear 4. In the illustrated embodiment, the hole 9 is a through hole penetrating the fourth gear 4 in the rotation axis direction. Moreover, the gear unit 100 has the support part 8 (refer FIG. 2) which supports the 4th gear 4 rotatably. The support part 8 is a cylindrical member fitted to the hole 9 provided in the 4th gear 4, for example. The support part 8 is rotatably provided with respect to the carrier 11 via the bearing 12 etc., for example. In the rotation axis direction of the fourth gear 4, the end face position on the outside of the support 8 and the end face position on the outside of the fourth gear 4 are substantially the same.

기어 유닛(100)은, 복수의 기어를 포함하는 기어군(10)을 더 갖는다. 도시한 실시 형태에서는, 기어군(10)은, 제5 기어(스퍼 기어)(5), 제6 기어(스퍼 기어)(6) 및 제7 기어(스퍼 기어)(7)의 3개의 기어를 포함한다. 기어군(10)에 포함되는 기어의 수는 특별히 한정되지는 않는다. 도시한 기어 유닛(100)의 제4 기어(4)는, 기어군(10)의 제5 기어(스퍼 기어)(5), 제6 기어(스퍼 기어)(6) 및 제7 기어(스퍼 기어)(7)와 각각 맞물려 있다. 제4 기어(4)의 주위 방향에 있어서, 제2 기어(2) 및 제3 기어(3)는, 기어군(10)에 포함되는 2개의 기어 사이에 배치되어 있다. 도시한 실시 형태에서는, 기어군(10)의 제5 기어(스퍼 기어)(5)와, 제6 기어(스퍼 기어)(6) 사이에, 제2 기어(2) 및 제3 기어(3)가 배치되어 있다. 이러한 구성에 의해, 구동원에 접속된 제1 기어(인풋 기어)(1)로부터의 토크는, 제2 기어(2) 및 제3 기어(3)를 통해 제4 기어(4)로 전달되고, 제4 기어(4)로부터 기어군(10)의 각 기어(제5 기어(5), 제6 기어(6) 및 제7 기어(7))로 분산된다. 제1 기어(1)로부터의 동력은, 제2 기어(2)와 제3 기어(3)로 분산되어 제4 기어(4)로 전달되므로, 제4 기어(4)의 1개소에 부하가 집중되는 것을 억제할 수 있다. 따라서, 기어 유닛(100)에 포함되는 기어의 치폭을 작게 할 수 있다.The gear unit 100 further has a gear group 10 including a plurality of gears. In the illustrated embodiment, the gear group 10 includes three gears of the fifth gear (spur gear) 5, the sixth gear (spur gear) 6, and the seventh gear (spur gear) 7. Include. The number of gears included in the gear group 10 is not particularly limited. The fourth gear 4 of the illustrated gear unit 100 includes the fifth gear (spur gear) 5, the sixth gear (spur gear) 6 and the seventh gear (spur gear) of the gear group 10. (7) is engaged with each. In the circumferential direction of the fourth gear 4, the second gear 2 and the third gear 3 are disposed between two gears included in the gear group 10. In the illustrated embodiment, the second gear 2 and the third gear 3 between the fifth gear (spur gear) 5 and the sixth gear (spur gear) 6 of the gear group 10. Is arranged. By this structure, the torque from the 1st gear (input gear) 1 connected to the drive source is transmitted to the 4th gear 4 via the 2nd gear 2 and the 3rd gear 3, and 4 gear 4 is distributed to each gear (5th gear 5, 6th gear 6, and 7th gear 7) of gear group 10. As shown in FIG. Since the power from the 1st gear 1 is distributed to the 2nd gear 2 and the 3rd gear 3, and is transmitted to the 4th gear 4, load is concentrated in one place of the 4th gear 4 Can be suppressed. Therefore, the tooth width of the gear included in the gear unit 100 can be reduced.

또한, 도시한 기어 유닛(100)에 있어서, 제2 기어(2)와, 제3 기어(3)가 동일 평면 상에 배치되도록 구성해도 된다. 또한, 도시한 기어 유닛(100)에 있어서, 제2 기어(2)와 제3 기어(3)는, 제1 기어(1)와 제4 기어(4)의 중심을 연결하는 선을 기준으로 하여 대칭이 되도록 배치되도록 구성해도 된다. 또한, 제2 기어(2)와 제3 기어(3)는, 동일 형상·치수로 해도 된다.In the illustrated gear unit 100, the second gear 2 and the third gear 3 may be arranged on the same plane. In addition, in the illustrated gear unit 100, the second gear 2 and the third gear 3 are based on a line connecting the centers of the first gear 1 and the fourth gear 4 to the reference. You may comprise so that it may become symmetrical. In addition, the second gear 2 and the third gear 3 may have the same shape and dimensions.

다음으로, 도 3 및 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 유닛(100)을 포함하여 구성된 편심 요동 감속기(110)의 구성에 대해 설명한다. 도 3은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 유닛(100)을 포함하는 편심 요동 감속기를 도시하는 단면도이다. 도 4는, 도 3의 A-A선을 따른 단면을 개략적으로 도시하는 도면이다.Next, with reference to FIG. 3 and FIG. 4, the structure of the eccentric oscillation reducer 110 comprised including the gear unit 100 which concerns on one Embodiment of this invention is demonstrated. 3 is a cross-sectional view showing an eccentric oscillation reducer including a gear unit 100 according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a diagram schematically showing a cross section along the line A-A in FIG. 3.

도 3 및 도 4에 도시되는 바와 같이, 편심 요동 감속기(110)는, 구동원으로부터의 토크를 전달하는 기어 유닛(100)과, 기어 유닛(100)으로부터의 입력을 감속하여 출력하는 감속부(200)를 구비하고 있다. 구동원이 생성한 토크는, 기어 유닛(100)의 제1 기어(인풋 기어)로부터 입력되고, 제2 기어(아이들러 기어) 및 제3 기어(아이들러 기어)를 통해 제4 기어(센터 기어)(220)로 전달된다. 그리고 제4 기어(센터 기어)(220)로 전달된 토크는, 당해 제4 기어(220)와 맞물리는 스퍼 기어(810)를 포함하는 기어군에 전달된다. 이 결과, 구동원(모터)이 생성한 토크는, 감속부에 전달된다. 또한, 스퍼 기어(810)로서, 다른 종류의 기어 부품이 사용되어도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 스퍼 기어(810)로서 사용되는 특정 종류의 기어 부품에 한정되는 것은 아니다.As shown in FIGS. 3 and 4, the eccentric oscillation reducer 110 includes a gear unit 100 that transmits torque from a drive source, and a reduction unit 200 that decelerates and outputs an input from the gear unit 100. ). The torque generated by the drive source is input from the first gear (input gear) of the gear unit 100, and is the fourth gear (center gear) 220 through the second gear (idler gear) and the third gear (idler gear) 220. Is delivered. The torque transmitted to the fourth gear (center gear) 220 is transmitted to the gear group including the spur gear 810 meshed with the fourth gear 220. As a result, the torque generated by the drive source (motor) is transmitted to the deceleration part. As the spur gear 810, other types of gear parts may be used. The principle of this embodiment is not limited to the specific kind of gear parts used as the spur gear 810.

감속부(200)는, 외통(500)과, 캐리어(600)와, 기어부(700)와, 3개의 구동 기구(800)(도 3에서는, 3개의 구동 기구(800) 중 1개가 도시되어 있음)와, 2개의 주 베어링(900)을 구비한다.The reduction unit 200 includes an outer cylinder 500, a carrier 600, a gear unit 700, and three drive mechanisms 800 (in FIG. 3, one of the three drive mechanisms 800) is shown. And two main bearings 900.

외통(500)은, 대략 원통 형상의 케이스(510)와, 복수의 내치 핀(520)을 포함한다. 케이스(510)는, 캐리어(600), 기어부(700) 및 구동 기구(800)가 수용되는 원통 형상의 내부 공간을 규정한다. 케이스(510)의 내측에는, 복수의 내치 핀(520)이 설치되어 있다. 내치 핀(520) 각각은, 회전 중심축(RCX)의 연장 돌출 방향으로 연장되는 원기둥 형상의 부재이다. 내치 핀(520) 각각은, 그 반주면이 케이스(510)의 내벽으로부터 회전 중심축(RCX)을 향해 돌출되도록, 케이스(510)의 내벽에 형성된 홈부에 끼움 삽입된다. 복수의 내치 핀(520)은, 케이스(510)의 내주면을 따라 대략 일정 간격으로 환상으로 나열되어, 내치환을 형성한다. 즉, 본 실시 형태에 있어서, 후술하는 기어부(700)의 제1 요동 기어(710) 및 제2 요동 기어(720)와 맞물리는 내치는, 복수의 내치 핀(520)에 의해 구성된다.The outer cylinder 500 includes a substantially cylindrical case 510 and a plurality of inner tooth pins 520. The case 510 defines a cylindrical inner space in which the carrier 600, the gear portion 700, and the drive mechanism 800 are accommodated. Inside the case 510, a plurality of inner tooth pins 520 are provided. Each of the inner tooth pins 520 is a cylindrical member extending in the extension protruding direction of the rotation center axis RCX. Each of the inner tooth pins 520 is fitted into a groove formed in the inner wall of the case 510 such that the accommodating surface protrudes from the inner wall of the case 510 toward the rotation center axis RCX. The plurality of inner tooth pins 520 are arranged in an annular shape at substantially constant intervals along the inner circumferential surface of the case 510 to form internal substitution. That is, in this embodiment, the inner tooth which meshes with the 1st rocking gear 710 and the 2nd rocking gear 720 of the gear part 700 mentioned later is comprised by the some inner tooth pin 520. As shown in FIG.

캐리어(600)는, 기부(610)와, 제2 캐리어 부재(620)를 포함한다. 기부(610)는, 제2 캐리어 부재(620)와 감속기용 암 사이에 배치된다. 캐리어(600)는, 전체적으로 원통 형상이다. 캐리어(600)는, 외통(500)에 대해 상대 회전 가능하게 설치되어 있다. 도시한 실시 형태에서는, 캐리어(600)는, 외통(500) 내에서 회전 중심축(RCX) 주위로 회전한다.The carrier 600 includes a base 610 and a second carrier member 620. The base 610 is disposed between the second carrier member 620 and the reducer arm. The carrier 600 has a cylindrical shape as a whole. The carrier 600 is provided so that relative rotation is possible with respect to the outer cylinder 500. In the illustrated embodiment, the carrier 600 rotates around the rotation center axis RCX in the outer cylinder 500.

기부(610)는, 제1 캐리어 부재(611)(도 3을 참조)와, 3개의 샤프트부(612)(도 4를 참조)를 포함한다. 3개의 샤프트부(612) 각각은, 제1 캐리어 부재(611)로부터 제2 캐리어 부재(620)를 향해 연장된다. 제2 캐리어 부재(620)는, 3개의 샤프트부(612) 각각의 선단면에 접속된다. 3개의 샤프트부(612) 각각은, 제1 캐리어 부재(611)와 제2 캐리어 부재(620) 사이에 배치된 기어부(700)를 관통하여, 제2 캐리어 부재(620)에 접속된다. 제2 캐리어 부재(620)는, 리머 볼트, 위치 결정 핀이나 다른 양태에 의해, 3개의 샤프트부(612) 각각의 선단면에 접속되어도 된다.The base 610 includes a first carrier member 611 (see FIG. 3) and three shaft portions 612 (see FIG. 4). Each of the three shaft portions 612 extends from the first carrier member 611 toward the second carrier member 620. The second carrier member 620 is connected to the front end surface of each of the three shaft portions 612. Each of the three shaft portions 612 passes through a gear portion 700 disposed between the first carrier member 611 and the second carrier member 620 and is connected to the second carrier member 620. The 2nd carrier member 620 may be connected to the front end surface of each of the three shaft parts 612 by a reamer bolt, a positioning pin, or another aspect.

기어부(700)는, 제1 요동 기어(710)와, 제2 요동 기어(720)를 포함한다. 제1 요동 기어(710)는, 제1 캐리어 부재(611)와 제2 요동 기어(720) 사이에 배치된다. 제2 요동 기어(720)는, 제2 캐리어 부재(620)와 제1 요동 기어(710) 사이에 배치된다. 제1 요동 기어(710) 및 제2 요동 기어(720)의 복수의 외치의 일부는, 복수의 내치 핀(520)에 의해 형성된 내치환과 맞물린다.The gear unit 700 includes a first swing gear 710 and a second swing gear 720. The first swing gear 710 is disposed between the first carrier member 611 and the second swing gear 720. The second swing gear 720 is disposed between the second carrier member 620 and the first swing gear 710. A part of the plurality of outer teeth of the first rocking gear 710 and the second rocking gear 720 meshes with the internal replacement formed by the plurality of inner tooth pins 520.

구동 기구(800)는, 크랭크축(820)과, 2개의 저널 베어링(830)과, 2개의 크랭크 베어링(840)을 포함한다. 크랭크축(820)은, 제1 저널(821)과, 제2 저널(822)과, 제1 편심부(823)와, 제2 편심부(824)를 포함한다. 제1 저널(821)은, 캐리어(600)의 제1 캐리어 부재(611)에 의해 둘러싸인다. 제2 저널(822)은, 캐리어(600)의 제2 캐리어 부재(620)에 의해 둘러싸인다. 2개의 저널 베어링(830) 중 한쪽은, 제1 저널(821)과 제1 캐리어 부재(611) 사이에 배치된다. 2개의 저널 베어링(830) 중 다른 쪽은, 제2 저널(822)과 제2 캐리어 부재(620) 사이에 배치된다.The drive mechanism 800 includes a crankshaft 820, two journal bearings 830, and two crank bearings 840. The crankshaft 820 includes a first journal 821, a second journal 822, a first eccentric portion 823, and a second eccentric portion 824. The first journal 821 is surrounded by the first carrier member 611 of the carrier 600. The second journal 822 is surrounded by the second carrier member 620 of the carrier 600. One of the two journal bearings 830 is disposed between the first journal 821 and the first carrier member 611. The other of the two journal bearings 830 is disposed between the second journal 822 and the second carrier member 620.

스퍼 기어(810)는, 제2 저널(822)에 설치되어 있고, 스퍼 기어(810)가 회전하면 크랭크축(820)도 회전한다. 이에 의해, 제1 편심부(823) 및 제2 편심부(824)는 편심 회전한다. 이 동안, 크랭크 베어링(840)을 통해 제1 편심부(823)에 접속된 제1 요동 기어(710)는, 복수의 내치 핀(520)과 맞물리면서, 외통(500) 내에서 주회 이동할 수 있다. 마찬가지로, 크랭크 베어링(840)을 통해 제2 편심부(824)에 접속된 제2 요동 기어(720)는, 복수의 내치 핀(520)과 맞물리면서, 외통(500) 내에서 주회 이동할 수 있다. 이 결과, 제1 요동 기어(710) 및 제2 요동 기어(720) 각각은, 외통(500) 내에서 요동 회전을 행할 수 있다.The spur gear 810 is provided in the second journal 822, and when the spur gear 810 rotates, the crankshaft 820 also rotates. Thereby, the 1st eccentric part 823 and the 2nd eccentric part 824 rotate eccentrically. In the meantime, the 1st swinging gear 710 connected to the 1st eccentric part 823 via the crank bearing 840 can move around in the outer cylinder 500, meshing with the some internal tooth pin 520. As shown in FIG. Similarly, the second swing gear 720 connected to the second eccentric portion 824 via the crank bearing 840 can move in the outer cylinder 500 while being engaged with the plurality of inner tooth pins 520. As a result, each of the first rocking gear 710 and the second rocking gear 720 can perform rocking rotation in the outer cylinder 500.

이 요동 회전하는 동안, 회전 중심축(RCX)을 따른 방향에서 보아, 제1 요동 기어(710)의 중심축(CX1) 및 제2 요동 기어(720)의 중심축(CX2) 각각은, 캐리어(600)의 회전 중심축(RCX) 주위를 주회한다. 중심축(CX1, CX2)은, 캐리어(600)의 회전 중심축(RCX)과 대략 평행하게 연장되는 축이다. 제2 요동 기어(720)의 중심축(CX2)과, 제1 요동 기어(710)의 중심축(CX1)은, 서로 다른 위상에서 캐리어(600)의 회전 중심축(RCX) 주위를 주회해도 되고, 대략 동일한 위상에서 캐리어(600)의 회전 중심축(RCX) 주위를 주회해도 된다. 또한, 제1 요동 기어(710) 및 제2 요동 기어(720)는, 캐리어(600)의 3개의 샤프트부(612)에 접촉하고, 캐리어(600)를 회전 중심축(RCX) 주위로 회전시킨다. 따라서, 제1 요동 기어(710) 및 제2 요동 기어(720)는, 내치 핀(520)에 맞물리면서, 케이스(510) 내를 주회 이동한다.During this oscillation rotation, each of the center axis CX1 of the first swing gear 710 and the center axis CX2 of the second swing gear 720 is viewed from the direction along the rotation center axis RCX. It is wound around the rotation center axis RCX of 600. The center axes CX1 and CX2 are axes extending substantially parallel to the rotation center axis RCX of the carrier 600. The center axis CX2 of the second swing gear 720 and the center axis CX1 of the first swing gear 710 may be wound around the rotation center axis RCX of the carrier 600 at different phases. May rotate around the rotation center axis RCX of the carrier 600 at approximately the same phase. In addition, the first rocking gear 710 and the second rocking gear 720 contact the three shaft portions 612 of the carrier 600, and rotate the carrier 600 around the rotation center axis RCX. . Therefore, the first swing gear 710 and the second swing gear 720 move around the inside of the case 510 while being engaged with the inner tooth pin 520.

도시한 편심 요동 감속기(110)에 있어서의 감속비는, 스퍼 기어(810)와 제4 기어(센터 기어)(220)에 의해 결정되는 제1 감속비 및 내치환과 기어부(700)에 의해 결정되는 제2 감속비에 의해 정해진다. 도시한 실시 형태에 있어서, 제1 감속비는, 제2 감속비보다 작아도 된다.The reduction ratio in the eccentric oscillation reducer 110 shown is determined by the first reduction ratio and internal displacement and the gear unit 700 determined by the spur gear 810 and the fourth gear (center gear) 220. Determined by the second reduction ratio. In the illustrated embodiment, the first reduction ratio may be smaller than the second reduction ratio.

다음으로, 도 5 및 도 6에 도시되는 종래의 기어 유닛(100')과 비교하면서, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 유닛(100)의 효과에 대해 설명한다. 도 5 및 도 6에 도시되는 바와 같이, 종래의 기어 유닛(100')에서는, 구동원(모터)으로부터의 입력을 인풋 기어(1')가 받고, 당해 인풋 기어(1')로부터 아이들러 기어(2')를 통해 센터 기어(3')로 토크가 전달된다. 그리고 센터 기어(3')로부터 스퍼 기어(4', 5', 6')를 통해, 구동원으로부터의 입력이 감속기(120')로 전달된다. 그러나 기어 유닛(100')의 구성에 있어서는, 인풋 기어(1')로부터의 입력은, 아이들러 기어(2')만을 통해 센터 기어(3')로 전달되기 때문에, 인풋 기어(1')와 아이들러 기어(2')가 맞물리는 위치 및 아이들러 기어(2')와 센터 기어(3')가 맞물리는 위치에 있어서 부하가 집중된다. 이 때문에, 내구성의 관점에서 기어 유닛(100')에 포함되는 기어의 치폭을 크게 할 필요가 있고, 그 결과, 치폭의 방향에 있어서의 감속기(120')의 사이즈의 소형화가 곤란해진다.Next, the effect of the gear unit 100 which concerns on one Embodiment of this invention is demonstrated, compared with the conventional gear unit 100 'shown in FIG. 5 and FIG. 5 and 6, in the conventional gear unit 100 ′, the input gear 1 ′ receives an input from a drive source (motor), and the idler gear 2 from the input gear 1 ′. The torque is transmitted to center gear 3 'via'). And from the center gear 3 'via the spur gears 4', 5 ', 6', the input from the drive source is transmitted to the reducer 120 '. However, in the configuration of the gear unit 100 ', since the input from the input gear 1' is transmitted to the center gear 3 'via only the idler gear 2', the input gear 1 'and the idler The load is concentrated in the position where the gear 2 'is engaged and in the position where the idler gear 2' and the center gear 3 'are engaged. For this reason, it is necessary to enlarge the tooth width of the gear included in the gear unit 100 'from a durability viewpoint, As a result, it becomes difficult to miniaturize the size of the reducer 120' in the tooth width direction.

이에 비해, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 유닛(100)은, 제1 기어(인풋 기어)(1)와, 당해 제1 기어(1)와 맞물리는 제2 기어(아이들러 기어)(2)와, 제1 기어(1)와 맞물리는 제3 기어(아이들러 기어)(3)와, 제2 기어(2) 및 당해 제3 기어(3)와 맞물리는 제4 기어(센터 기어)(4)를 구비한다. 즉, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 기어 유닛(100)에서는, 제1 기어(인풋 기어)(1)로부터의 토크는, 제2 기어(2) 및 제3 기어(3)를 통해 제4 기어(4)로 전달된다. 제1 기어(1)로부터의 동력은, 제2 기어(2)와 제3 기어(3)로 분산되어 제4 기어(4)로 전달되므로, 제4 기어(4)의 1개소에 부하가 집중되는 것을 억제할 수 있다. 따라서, 기어 유닛(100)에 포함되는 기어의 치폭을 작게 할 수 있다. 또한, 치폭의 방향에 있어서의 감속기(120)의 사이즈의 소형화를 도모하는 것이 가능하다.On the other hand, the gear unit 100 which concerns on one Embodiment of this invention is the 1st gear (input gear) 1 and the 2nd gear (idler gear) 2 which meshes with the said 1st gear 1. And a third gear (idle gear) 3 engaged with the first gear 1, and a fourth gear (center gear) 4 engaged with the second gear 2 and the third gear 3. It is provided. That is, in the gear unit 100 which concerns on one Embodiment of this invention, the torque from the 1st gear (input gear) 1 is a 4th gear via the 2nd gear 2 and the 3rd gear 3. Is passed to (4). Since the power from the 1st gear 1 is distributed to the 2nd gear 2 and the 3rd gear 3, and is transmitted to the 4th gear 4, load is concentrated in one place of the 4th gear 4 Can be suppressed. Therefore, the tooth width of the gear included in the gear unit 100 can be reduced. In addition, it is possible to reduce the size of the reducer 120 in the tooth width direction.

다음으로, 도 7을 참조하여, 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 기어 유닛(100A)에 대해 설명한다. 도 7에 도시되는 바와 같이, 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 기어 유닛(100A)은, 기어 유닛(100)과 마찬가지로, 구동원(모터)에 접속되는 제1 기어(인풋 기어)(1A)와, 당해 제1 기어(1A)와 맞물리는 제2 기어(아이들러 기어)(2A)와, 제4 기어(센터 기어)(4A)와, 기어군(10A)을 구비하고 있다. 기어군(10A)은, 제5 기어(스퍼 기어)(5A)와, 제6 기어(스퍼 기어)(6A)와, 제7 기어(스퍼 기어)(7A)를 포함한다. 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 기어 유닛(100A)은, 제3 기어를 갖고 있지 않고, 제1 기어(인풋 기어)(1A)가 제2 기어(아이들러 기어)(2A) 및 제7 기어(스퍼 기어)(7A)와 맞물려 있는 점에서, 기어 유닛(100)과 상위하다. 즉, 기어 유닛(100A)에 있어서의 제7 기어(7A)는, 기어 유닛(100)에 있어서의 제3 기어(3) 및 제7 기어(7)의 기능을 겸한 기어에 상당한다.Next, with reference to FIG. 7, the gear unit 100A which concerns on other embodiment of this invention is demonstrated. As shown in FIG. 7, the gear unit 100A according to another embodiment of the present invention, like the gear unit 100, includes a first gear (input gear) 1A connected to a drive source (motor), 2 A of 2nd gears (idler gears) which engage with the said 1st gear 1A, 4 A of 4th gears (center gear), and gear group 10A are provided. The gear group 10A includes a fifth gear (spur gear) 5A, a sixth gear (spur gear) 6A, and a seventh gear (spur gear) 7A. The gear unit 100A according to another embodiment of the present invention does not have a third gear, and the first gear (input gear) 1A is the second gear (idler gear) 2A and the seventh gear (spur). 7A is different from the gear unit 100 in that it is engaged with the gear 7A. That is, the 7th gear 7A in the gear unit 100A is equivalent to the gear which also functions as the 3rd gear 3 and the 7th gear 7 in the gear unit 100.

기어 유닛(100A)에 있어서도, 제1 기어(1)로부터의 동력은, 제2 기어(2)와 제7 기어(7)로 분산되어 제4 기어(4)로 전달되므로, 제4 기어(4)의 1개소에 부하가 집중되는 것을 억제할 수 있다. 따라서, 기어 유닛(100A)에 포함되는 기어의 치폭을 작게 할 수 있다. 또한, 치폭의 방향에 있어서의 감속기의 사이즈의 소형화를 도모하는 것이 가능하다.Also in the gear unit 100A, since the power from the 1st gear 1 is distributed to the 2nd gear 2 and the 7th gear 7, and is transmitted to the 4th gear 4, the 4th gear 4 It can suppress that load concentrates in one place of). Therefore, the tooth width of the gear included in the gear unit 100A can be reduced. In addition, it is possible to reduce the size of the reducer in the direction of the tooth width.

이상이 본 발명의 예시적인 실시 형태의 설명이다. 상술한 다양한 실시 형태는, 상기에 설명한 것에 한정되지 않고, 감속기를 포함하는 다양한 전달 장치에 적용 가능하다. 상술한 다양한 실시 형태 중 하나와 관련하여 설명된 다양한 특징 중 일부가, 다른 또 하나의 실시 형태와 관련하여 설명된 전달 장치에 적용되어도 된다.The above is description of exemplary embodiment of this invention. The various embodiments described above are not limited to those described above, but can be applied to various transmission devices including a speed reducer. Some of the various features described in connection with one of the various embodiments described above may be applied to the delivery device described in connection with another embodiment.

1 : 제1 기어
2, 810 : 제2 기어
3 : 제3 기어
4, 220 : 제4 기어
5 : 제5 기어
6 : 제6 기어
7 : 제7 기어
9 : 구멍
10 : 기어군
100, 100A : 기어 유닛
110, 120 : 감속기
200 : 감속부1: first gear
2, 810: second gear
3: third gear
4, 220: fourth gear
5: fifth gear
6th gear
7th gear
9: hole
10: gear group
100, 100A: gear unit
110, 120: reducer
200: reduction unit

Claims (5)

구동원에 접속되는 제1 기어와,
상기 제1 기어와 맞물리는 제2 기어와,
상기 제1 기어와 맞물리는 제3 기어와,
상기 제2 기어 및 상기 제3 기어와 맞물리는 제4 기어를 구비한 것을 특징으로 하는, 기어 유닛.A first gear connected to the drive source,
A second gear meshing with the first gear,
A third gear meshing with the first gear,
And a fourth gear that meshes with the second gear and the third gear. 제1항에 있어서,
상기 제4 기어는, 그 중심 부분에 구멍을 구비하고,
상기 제4 기어의 직경은, 상기 제2 기어의 직경 및 상기 제3 기어의 직경보다 큰, 기어 유닛.The method of claim 1,
The fourth gear has a hole in the center portion thereof,
The diameter of the fourth gear is greater than the diameter of the second gear and the diameter of the third gear. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제4 기어를 회전 가능하게 지지하는 지지부를 갖고,
상기 제4 기어의 회전축 방향에 있어서, 상기 지지부 단부면 위치와, 상기 제4 기어의 단부면 위치는 대략 동일한, 기어 유닛.The method according to claim 1 or 2,
It has a support for rotatably supporting the fourth gear,
The gear unit in the rotation axis direction of the fourth gear, wherein the support end face position and the end face position of the fourth gear are approximately the same. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제4 기어는, 복수의 기어를 포함하는 기어군과 맞물리고,
상기 제4 기어의 주위 방향에 있어서, 상기 기어군 중 2개의 기어 사이에, 상기 제2 기어 및 상기 제3 기어가 배치된, 기어 유닛.The method according to claim 1 or 2,
The fourth gear meshes with a gear group including a plurality of gears,
The gear unit in the circumferential direction of the fourth gear, wherein the second gear and the third gear are disposed between two gears of the gear group. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 기어 유닛과,
상기 기어 유닛으로부터의 입력을 감속하여 출력하는 감속부를 구비하는, 감속기.The gear unit according to any one of claims 1 to 4,
And a deceleration portion for decelerating and outputting the input from the gear unit.
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