JP6654445B2

JP6654445B2 - Steering gear

Info

Publication number: JP6654445B2
Application number: JP2016010700A
Authority: JP
Inventors: 高橋　昌宏; 昌宏高橋; 悠人中井; 江児中村
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2016-01-22
Filing date: 2016-01-22
Publication date: 2020-02-26
Anticipated expiration: 2036-01-22
Also published as: CN106995003A; DE102017200140A1; CN106995003B; KR20170088290A; JP2017128300A

Description

本発明は、車両に搭載される電動式の操舵装置に関する。 The present invention relates to an electric steering device mounted on a vehicle.

車輪の方向を変更する操舵装置は、様々な車両に搭載されている。特許文献１は、ピットマンアームを備える操舵機構を開示する。特許文献１に開示されるピットマンアームは、減速機に取り付けられる。ピットマンアームは、減速機の回転に応じて振れる。 Steering devices for changing the direction of wheels are mounted on various vehicles. Patent Literature 1 discloses a steering mechanism including a pitman arm. The pitman arm disclosed in Patent Document 1 is attached to a speed reducer. The pitman arm swings according to the rotation of the speed reducer.

特開２００７−１５６４号公報JP 2007-1564 A

車輪が受けた強い衝撃力は、ピットマンアームを通じて、減速機に伝達されることもある。特許文献１の技術では、衝撃力に起因して、減速機の回転軸周りの大きなモーメントが、減速機に作用することとなる。このことは、過大な負荷が減速機の内部のギアに生ずることを意味する。 The strong impact force received by the wheels may be transmitted to the reduction gear through the pitman arm. In the technique of Patent Literature 1, a large moment around the rotation axis of the speed reducer acts on the speed reducer due to the impact force. This means that an excessive load occurs on the gears inside the reducer.

本発明は、ピットマンアームを通じて伝達された衝撃力に起因する破損を生じにくい構造を有する操舵装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a steering device having a structure that is unlikely to be damaged due to an impact force transmitted through a pitman arm.

本発明の一局面に係る操舵装置は、ステアリングシャフトに加わったトルクに応じた操舵力を生成するモータと、前記モータによって生成された操舵力が入力される入力機構と、前記入力機構に入力された前記操舵力に応じて所定の回転軸周りに回転する第１出力シャフトを有する出力機構と、を含む減速機と、前記回転軸と交差するように前記第１出力シャフトに接続される接続部を有するピットマンアームと、を備える。前記出力機構は、前記ステアリングシャフトの回転に応じて回転するステアリングギアに噛み合うように、前記第１出力シャフトに取り付けられた第１ギアを含む。前記モータは、前記第１ギア及び前記接続部と同軸回転し、前記操舵力を出力する回転シャフトを含む。前記接続部は、前記第１出力シャフトと同軸回転する。 Steering apparatus according to an aspect of the present invention, a motor for generating a steering force in response to torque Tsu Kuwawa the steering shaft, an input mechanism steering force generated by the motor is input, the input to the input mechanism A reduction mechanism including an output mechanism having a first output shaft that rotates about a predetermined rotation axis according to the steering force that has been applied, and a connection connected to the first output shaft so as to intersect the rotation axis. A pitman arm having a portion. The output mechanism includes a first gear attached to the first output shaft so as to mesh with a steering gear that rotates according to rotation of the steering shaft. The motor includes a rotating shaft that rotates coaxially with the first gear and the connection portion and outputs the steering force. The connection rotates coaxially with the first output shaft.

上記構成によれば、ピットマンアームの接続部は、第１出力シャフトの回転軸と交差し、且つ、出力機構の第１出力シャフトと同軸回転するので、ピットマンアームの回転位置に依らず、減速機上でのピットマンアームからの力の作用点は、第１出力シャフトの回転軸に略一致する。この結果、過度に大きなモーメントは、ピットマンアームを通じて伝達された衝撃力の存在下でも作用しない。したがって、減速機は、破損されにくい。 According to the above configuration, the connection portion of the pitman arm crosses the rotation axis of the first output shaft and rotates coaxially with the first output shaft of the output mechanism. The point of action of the force from the pitman arm above coincides substantially with the axis of rotation of the first output shaft. As a result, excessively large moments do not act even in the presence of impact forces transmitted through the pitman arm. Therefore, the speed reducer is not easily damaged.

しかも、モータの回転シャフトは、第１ギア及び前記接続部と同軸回転するので、第１出力シャフトの回転軸に直交する方向における操舵装置の寸法は、過度に大きくならない。 Moreover , since the rotating shaft of the motor rotates coaxially with the first gear and the connecting portion, the size of the steering device in the direction orthogonal to the rotating shaft of the first output shaft does not become excessively large.

上記構成に関して、前記入力機構は、前記回転シャフトに形成されたギア部と噛み合う第２ギアと、前記第２ギアが取り付けられたクランク組立体と、を含んでもよい。前記減速機は、前記クランク組立体に接続された少なくとも１つの歯車を有する歯車部と、前記少なくとも１つの歯車に噛み合う内歯環を含む第１外筒と、を含んでもよい。前記クランク組立体が回転する間、前記少なくとも１つの歯車は、前記少なくとも１つの歯車の中心が、前記回転軸周りに周回するように揺動回転してもよい。 With respect to the above configuration, the input mechanism may include a second gear that meshes with a gear portion formed on the rotary shaft, and a crank assembly to which the second gear is attached. The speed reducer may include a gear unit having at least one gear connected to the crank assembly, and a first outer cylinder including an internal gear meshing with the at least one gear. During rotation of the crank assembly, the at least one gear may oscillate such that a center of the at least one gear rotates around the axis of rotation.

上記構成によれば、第２ギアは、モータの回転シャフトに形成されたギア部と噛み合うので、操舵力は、増大される。歯車部の少なくとも１つの歯車は、第１外筒の内歯環と噛み合うので、操舵力は、更に増大される。 According to the above configuration, since the second gear meshes with the gear portion formed on the rotating shaft of the motor, the steering force is increased. Since at least one gear of the gear portion meshes with the internal gear ring of the first outer cylinder, the steering force is further increased.

上記構成に関して、前記出力機構は、前記クランク組立体に連結され、且つ、前記第１出力シャフトと一体的に回転するキャリアを含んでもよい。前記第１出力シャフトは、前記第１外筒に形成された第１貫通穴を通じて、前記キャリアから前記第１外筒の外に配置された前記ピットマンアームに向けて延びてもよい。 Regarding the above configuration, the output mechanism may include a carrier that is connected to the crank assembly and that rotates integrally with the first output shaft. The first output shaft may extend from the carrier toward the pitman arm disposed outside the first outer cylinder through a first through hole formed in the first outer cylinder.

上記構成によれば、第１出力シャフトは、第１外筒に形成された第１貫通穴を通じて、クランク組立体に接続されたキャリアから第１外筒の外に配置されたピットマンアームに向けて延びるので、増大された操舵力は、ピットマンアームに適切に伝達される。 According to the above configuration, the first output shaft is directed from the carrier connected to the crank assembly to the pitman arm disposed outside the first outer cylinder through the first through hole formed in the first outer cylinder. As it extends, the increased steering force is properly transmitted to the pitman arm.

上記構成に関して、前記第１出力シャフトは、前記キャリアから分離可能であってもよい。 Regarding the above configuration, the first output shaft may be separable from the carrier.

上記構成によれば、第１出力シャフトは、キャリアから分離可能であるので、減速機は、容易に分解され得る。 According to the above configuration, since the first output shaft can be separated from the carrier, the speed reducer can be easily disassembled.

上記構成に関して、前記第１出力シャフトは、前記キャリアから分離不能であってもよい。 With regard to the above configuration, the first output shaft may be inseparable from the carrier.

上記構成によれば、第１出力シャフトは、キャリアから分離不能であるので、第１出力シャフトをキャリアに接続するための接続構造は、必要とされない。したがって、操舵装置は、簡素な構造を有することができる。 According to the above configuration, since the first output shaft is inseparable from the carrier, a connection structure for connecting the first output shaft to the carrier is not required. Therefore, the steering device can have a simple structure.

上記構成に関して、操舵装置は、前記第１貫通穴に収容された第１ベアリングと、前記第１ベアリングと前記ピットマンアームとの間に配置された第２ベアリングと、を更に備えてもよい。前記第１出力シャフトは、前記第１ベアリングと前記第２ベアリングとを貫いてもよい。 With respect to the above configuration, the steering device may further include a first bearing housed in the first through hole, and a second bearing disposed between the first bearing and the pitman arm. The first output shaft may pass through the first bearing and the second bearing.

上記構成によれば、第１出力シャフトは、第１ベアリングと第２ベアリングとを貫くので、第１出力シャフトは、第１ベアリングと第２ベアリングとによって適切に保持される。 According to the above configuration, since the first output shaft passes through the first bearing and the second bearing, the first output shaft is appropriately held by the first bearing and the second bearing.

上記構成に関して、操舵装置は、前記第１外筒と協働して、前記第１ベアリングと前記第２ベアリングとの間で、前記第１出力シャフトに取り付けられた前記第１ギアが収容されるギアボックスを形成する第２外筒を更に備えてもよい。前記第２外筒は、前記第２ベアリングが収容される第２貫通穴が形成された端壁を含んでもよい。前記第１出力シャフトは、前記第２貫通穴を貫通し、前記ピットマンアームに連結されてもよい。 In the above configuration, the steering device cooperates with the first outer cylinder to receive the first gear attached to the first output shaft between the first bearing and the second bearing. The vehicle may further include a second outer cylinder forming a gear box. The second outer cylinder may include an end wall having a second through hole in which the second bearing is housed. The first output shaft may pass through the second through hole and be connected to the pitman arm.

上記構成によれば、第２外筒は、第１外筒と協働して、ギアボックスを形成するので、第１ギアは、第１外筒及び第２外筒によって適切に保護される。第１出力シャフトは、第２外筒の端壁に形成された第２貫通穴を貫通するので、ピットマンアームに適切に連結される。 According to the above configuration, the second outer cylinder cooperates with the first outer cylinder to form a gear box, so that the first gear is appropriately protected by the first outer cylinder and the second outer cylinder. The first output shaft penetrates through the second through hole formed in the end wall of the second outer cylinder, so that the first output shaft is appropriately connected to the pitman arm.

上記構成に関して、操舵装置は、前記第１外筒内に配置された第１ベアリングと、前記第１ベアリングと協働して、前記回転軸を定める第２ベアリングと、を更に備えてもよい。前記第１外筒は、前記内歯環が形成された周壁を含んでもよい。前記第１ベアリング及び前記第２ベアリングは、前記周壁と前記キャリアとの間の環状空間に配置されてもよい。前記歯車部は、前記第１ベアリングと前記第２ベアリングとの間に位置してもよい。 Regarding the above configuration, the steering device may further include a first bearing disposed in the first outer cylinder, and a second bearing that defines the rotation axis in cooperation with the first bearing. The first outer cylinder may include a peripheral wall on which the inner tooth ring is formed. The first bearing and the second bearing may be disposed in an annular space between the peripheral wall and the carrier. The gear portion may be located between the first bearing and the second bearing.

上記構成によれば、歯車部は、第１ベアリングと第２ベアリングとの間に位置するので、歯車部の揺動回転に起因する偏心的な振動は、第１出力シャフトに伝達されにくくなる。 According to the above configuration, since the gear portion is located between the first bearing and the second bearing, the eccentric vibration caused by the swing rotation of the gear portion is less likely to be transmitted to the first output shaft.

上記構成に関して、前記第１ギアは、前記歯車部と前記ピットマンアームとの間に位置してもよい。 With regard to the above configuration, the first gear may be located between the gear portion and the pitman arm.

上記構成によれば、第１ギアは、歯車部とピットマンアームとの間に位置するので、操舵装置は、減速機とピットマンアームとの間において、ステアリングシャフトと機械的に連結される。 According to the above configuration, since the first gear is located between the gear section and the pitman arm, the steering device is mechanically connected to the steering shaft between the speed reducer and the pitman arm.

上記構成に関して、前記ピットマンアームは、前記歯車部と前記第１ギアとの間に位置してもよい。 With regard to the above configuration, the pitman arm may be located between the gear portion and the first gear.

上記構成によれば、ピットマンアームは、歯車部と第１ギアとの間に位置するので、減速機が配置可能な空間が、ステアリングシャフトが配置された空間から離れていても、操舵装置は、ピットマンアームを駆動することができる。 According to the above configuration, the pitman arm is located between the gear portion and the first gear. Therefore, even if the space in which the speed reducer can be arranged is separated from the space in which the steering shaft is arranged, the steering device can The pitman arm can be driven.

上記構成に関して、前記出力機構は、前記第１出力シャフトと同軸の第２出力シャフトを含んでもよい。前記第１ギアは、前記第２出力シャフトに取り付けられてもよい。前記ピットマンアームは、前記第１出力シャフトと前記第２出力シャフトとに接続されてもよい。 Regarding the above configuration, the output mechanism may include a second output shaft coaxial with the first output shaft. The first gear may be attached to the second output shaft. The pitman arm may be connected to the first output shaft and the second output shaft.

上記構成によれば、ピットマンアームは、第１出力シャフトと第２出力シャフトとに接続されるので、操舵力は、ピットマンアームに適切に伝達される。 According to the above configuration, the pitman arm is connected to the first output shaft and the second output shaft, so that the steering force is appropriately transmitted to the pitman arm.

上述の操舵装置は、ピットマンアームを通じて伝達された衝撃力に起因する破損を生じにくい構造を有することができる。 The above-described steering device can have a structure that is unlikely to be damaged due to the impact force transmitted through the pitman arm.

第１実施形態の操舵装置の概念的なブロック図である。It is a conceptual block diagram of a steering device of a 1st embodiment. 第２実施形態の操舵装置の概念的なブロック図である。It is a conceptual block diagram of a steering device of a 2nd embodiment. 第３実施形態の操舵装置の概略的な断面図である。It is a schematic sectional drawing of the steering device of 3rd Embodiment. 図３に示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。FIG. 4 is a schematic sectional view taken along line AA shown in FIG. 3. 第４実施形態の操舵装置の概略的な断面図である。It is a schematic sectional drawing of the steering device of 4th Embodiment. 第５実施形態の操舵装置の概略的な断面図である。It is a schematic sectional drawing of the steering device of 5th Embodiment. 第６実施形態の操舵装置の概略的な断面図である。It is a schematic sectional drawing of the steering device of 6th Embodiment.

＜第１実施形態＞
車両が走行している間、車輪は、大きな衝撃力を受けることがある。たとえば、車輪が縁石に乗り上げると、衝撃力は、車輪、タイロッドアーム及びピットマンアームを通じて、減速機に伝達されることもある。ピットマンアームと減速機との間の従来の連結構造によれば、ピットマンアームが減速機に接続される接続部は、減速機の回転軸周りに周回する。接続部と回転軸との間の距離と上述の衝撃力との積は、減速機に加わるモーメントに相当するので、衝撃力は、ピットマンアームと減速機との間の従来の連結構造の下では、減速機内のギアに多大な負荷を与える。第１実施形態において、減速機内のギアへの衝撃力の影響を低減する技術が説明される。 <First embodiment>
While the vehicle is traveling, the wheels may be subject to high impact forces. For example, when a wheel rides on a curb, impact forces may be transmitted to the reducer through the wheel, tie rod arms, and pitman arms. According to the conventional connection structure between the pitman arm and the speed reducer, the connection where the pitman arm is connected to the speed reducer orbits around the rotation axis of the speed reducer. Since the product of the distance between the connection part and the rotating shaft and the above-described impact force corresponds to the moment applied to the speed reducer, the impact force is reduced under the conventional connection structure between the pitman arm and the speed reducer. , Giving a great load to the gears in the reduction gear. In the first embodiment, a technique for reducing the influence of an impact force on a gear in a speed reducer will be described.

図１は、第１実施形態の操舵装置１００の概念的なブロック図である。図１を参照して、操舵装置１００が説明される。 FIG. 1 is a conceptual block diagram of a steering device 100 according to the first embodiment. Referring to FIG. 1, the steering device 100 will be described.

操舵装置１００は、減速機２００と、ピットマンアーム３００と、を備える。減速機２００は、入力機構２１０と、出力機構２２０と、を含む。モータ（図示せず）や他の駆動源（図示せず）は、ステアリングシャフト（図示せず）の回転に応じて、操舵力を生成する。操舵力は、入力機構２１０に入力される。入力機構２１０及び出力機構２２０は、協働して、操舵力を増大させる。出力機構２２０は、ピットマンアーム３００が接続された出力シャフト２２１を含む。増大された操舵力は、出力シャフト２２１の回転力として出力される。出力シャフト２２１の回転の結果、ピットマンアーム３００は、振れる。ピットマンアーム３００の揺振の結果、ピットマンアーム３００と車輪（図示せず）とに連結されたタイロッドアーム（図示せず）が駆動され、車輪の向きが変更される。本実施形態において、第１出力シャフトは、出力シャフト２２１によって例示される。 The steering device 100 includes a speed reducer 200 and a pitman arm 300. The speed reducer 200 includes an input mechanism 210 and an output mechanism 220. A motor (not shown) or another drive source (not shown) generates a steering force according to the rotation of a steering shaft (not shown). The steering force is input to the input mechanism 210. The input mechanism 210 and the output mechanism 220 cooperate to increase the steering force. The output mechanism 220 includes an output shaft 221 to which the pitman arm 300 is connected. The increased steering force is output as the rotational force of the output shaft 221. As a result of the rotation of the output shaft 221, the pitman arm 300 swings. As a result of the swing of the pitman arm 300, a tie rod arm (not shown) connected to the pitman arm 300 and a wheel (not shown) is driven, and the direction of the wheel is changed. In the present embodiment, the first output shaft is exemplified by the output shaft 221.

減速機２００は、揺動型減速機であってもよいし、他のサイクロイド減速機であってもよい。更に代替的に、減速機は、遊星歯車を用いた構造を有してもよい。本実施形態の原理は、減速機２００の特定の構造に限定されない。 The reduction gear 200 may be an oscillating reduction gear or another cycloid reduction gear. Further alternatively, the speed reducer may have a structure using a planetary gear. The principle of the present embodiment is not limited to a specific structure of the speed reducer 200.

既知の自動車技術は、ピットマンアーム３００から車輪までの接続構造に適用可能である。したがって、本実施形態の原理は、ピットマンアーム３００を車輪へ連結するための特定の技術に限定されない。 Known automotive technologies are applicable to the connection structure from the pitman arm 300 to the wheels. Therefore, the principle of the present embodiment is not limited to a specific technique for connecting the pitman arm 300 to the wheel.

ピットマンアーム３００は、基端部３１０と、基端部３１０とは反対側の先端部３２０と、を含む。基端部３１０は、出力シャフト２２１に直接的に接続され、出力シャフト２２１と同軸回転する。基端部３１０は、回転軸ＲＡＸ上に存在するので、衝撃力がピットマンアーム２００を通じて、減速機に伝達されても、回転軸ＲＡＸ周りの過度に大きなモーメントは、減速機１００に生じにくい。先端部３２０は、上述のタイロッドアームに接続される。市販される様々なピットマンアームは、ピットマンアーム３００として利用可能である。本実施形態の原理は、ピットマンアーム３００の特定の構造に限定されない。本実施形態において、接続部は、基端部３１０によって例示される。 The pitman arm 300 includes a proximal end 310 and a distal end 320 opposite to the proximal end 310. The proximal end 310 is directly connected to the output shaft 221 and rotates coaxially with the output shaft 221. Since the base end 310 exists on the rotation axis RAX, even if an impact force is transmitted to the reduction gear through the pitman arm 200, an excessively large moment around the rotation axis RAX hardly occurs in the reduction gear 100. The tip 320 is connected to the tie rod arm described above. Various commercially available pitman arms are available as the pitman arm 300. The principle of the present embodiment is not limited to a specific structure of the pitman arm 300. In this embodiment, the connection is illustrated by the proximal end 310.

基端部３１０が、出力シャフト２２１と同軸回転するように、ピットマンアーム３００は、減速機２００に連結される。したがって、ピットマンアーム３００を通じて伝達された衝撃力は、出力シャフト２２１の回転軸ＲＡＸ周りの大きなモーメントを引き起こしにくい。この結果、減速機２００内のギア（図示せず）は、過度に大きな負荷を受けにくくなる。 The pitman arm 300 is connected to the speed reducer 200 so that the base 310 rotates coaxially with the output shaft 221. Therefore, the impact force transmitted through the pitman arm 300 hardly causes a large moment about the rotation axis RAX of the output shaft 221. As a result, a gear (not shown) in the reduction gear 200 is less likely to receive an excessively large load.

＜第２実施形態＞
減速機は、モータによって駆動されてもよい。モータが、減速機の出力シャフトと同軸回転するならば、操舵装置は、出力シャフトの回転軸と直交する方向において、小さな寸法を有することができる。第２実施形態において、モータによって駆動される減速機を有する例示的な操舵装置が説明される。 <Second embodiment>
The speed reducer may be driven by a motor. If the motor rotates coaxially with the output shaft of the speed reducer, the steering device can have small dimensions in a direction orthogonal to the rotation axis of the output shaft. In a second embodiment, an exemplary steering device with a speed reducer driven by a motor is described.

図２は、第２実施形態の操舵装置１００Ａの概念的なブロック図である。図２を参照して、操舵装置１００Ａが説明される。第１実施形態の説明は、第１実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。 FIG. 2 is a conceptual block diagram of a steering device 100A according to the second embodiment. With reference to FIG. 2, the steering device 100A will be described. The description of the first embodiment is applied to elements denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment.

第１実施形態と同様に、操舵装置１００Ａは、ピットマンアーム３００を備える。第１実施形態の説明は、ピットマンアーム３００に援用される。 As in the first embodiment, the steering device 100A includes a pitman arm 300. The description of the first embodiment is applied to the pitman arm 300.

操舵装置１００Ａは、減速機２００Ａと、モータ４００と、を更に備える。第１実施形態と同様に、減速機２００Ａは、入力機構２１０を含む。第１実施形態の説明は、入力機構２１０に援用される。 The steering device 100A further includes a speed reducer 200A and a motor 400. As in the first embodiment, the speed reducer 200A includes an input mechanism 210. The description of the first embodiment is applied to the input mechanism 210.

減速機２００Ａは、出力機構２２０Ａを更に含む。第１実施形態と同様に、出力機構２２０Ａは、出力シャフト２２１を含む。第１実施形態の説明は、出力シャフト２２１に援用される。 Reduction gear 200A further includes an output mechanism 220A. As in the first embodiment, the output mechanism 220A includes an output shaft 221. The description of the first embodiment is applied to the output shaft 221.

出力機構２２０Ａは、ギア２２２を更に含む。ギア２２２は、出力シャフト２２１に取り付けられ、回転軸ＲＡＸ周りに回転する。 The output mechanism 220A further includes a gear 222. The gear 222 is attached to the output shaft 221 and rotates around the rotation axis RAX.

図２は、ステアリングギアＳＴＧと、ステアリングシャフトＳＴＳと、ステアリングホイールＳＴＷと、を概略的に示す。ギア２２２は、ステアリングギアＳＴＧと噛み合う。ステアリングギアＳＴＧは、ウォームギアであってもよい。代替的に、ステアリングギアＳＴＧは、他のギアであってもよい。本実施形態の原理は、ステアリングギアＳＴＧとして用いられるギアの特定の種類に限定されない。本実施形態において、第１ギアは、ギア２２２によって例示される。 FIG. 2 schematically shows a steering gear STG, a steering shaft STS, and a steering wheel STW. The gear 222 meshes with the steering gear STG. The steering gear STG may be a worm gear. Alternatively, the steering gear STG may be another gear. The principle of the present embodiment is not limited to a specific type of gear used as the steering gear STG. In the present embodiment, the first gear is exemplified by the gear 222.

ステアリングギアＳＴＧは、ステアリングシャフトＳＴＳと機械的に接続される。ステアリングギアＳＴＧは、ステアリングシャフトＳＴＳと一体的であってもよい。代替的に、ステアリングギアＳＴＧとステアリングシャフトＳＴＳとの間に構築されたギア構造が、ステアリングギアＳＴＧとステアリングシャフトＳＴＳとの間の機械的接続に利用されてもよい。本実施形態の原理は、ステアリングギアＳＴＧとステアリングシャフトＳＴＳとの間の特定の連結構造に限定されない。 Steering gear STG is mechanically connected to steering shaft STS. The steering gear STG may be integral with the steering shaft STS. Alternatively, a gear structure constructed between the steering gear STG and the steering shaft STS may be used for the mechanical connection between the steering gear STG and the steering shaft STS. The principle of the present embodiment is not limited to a specific connection structure between the steering gear STG and the steering shaft STS.

図２は、制御装置ＣＴＲを概略的に示す。制御装置ＣＴＲは、トルクセンサＴＱＳと、信号生成部ＳＧＴと、を含む。 FIG. 2 schematically shows the control device CTR. Control device CTR includes a torque sensor TQS and a signal generation unit SGT.

ステアリングシャフトＳＴＳは、ステアリングギアＳＴＧを介して、ギア２２２に機械的に連結されているので、車両（図示せず）を運転するドライバ（図示せず）が、ステアリングホイールＳＴＷを回転した直後、トルクは、ステアリングホイールＳＴＷから延びるステアリングシャフトＳＴＳに生ずる。トルクセンサＴＱＳは、ステアリングシャフトＳＴＳに加わったトルクを検出する。既知のトルク検出技術が、トルクセンサＴＱＳに適用されてもよい。本実施形態の原理は、トルクセンサＴＱＳの特定の種類に限定されない。 Since the steering shaft STS is mechanically connected to the gear 222 via the steering gear STG, the driver (not shown) driving the vehicle (not shown) immediately turns the steering wheel STW to rotate the torque. Occurs on the steering shaft STS extending from the steering wheel STW. Torque sensor TQS detects torque applied to steering shaft STS. Known torque detection techniques may be applied to the torque sensor TQS. The principle of the present embodiment is not limited to a specific type of the torque sensor TQS.

トルクセンサＴＱＳが、ステアリングシャフトＳＴＳに生じたトルクを検出するために、トルクセンサＴＱＳがステアリングシャフトＳＴＳに直接的に接続されていることが要求されるならば、トルクセンサＴＱＳは、ステアリングシャフトＳＴＳに機械的に接続される。他の場合には、トルクセンサＴＱＳは、ステアリングシャフトＳＴＳに直接的に接続されなくてもよい。トルクセンサＴＱＳとステアリングシャフトＳＴＳとの間の機械的或いは電気的な接続構造は、トルクセンサＴＱＳの性能に依存する。したがって、本実施形態の原理は、ステアリングシャフトＳＴＳとトルクセンサＴＱＳとの間の特定の接続構造に限定されない。 If the torque sensor TQS is required to be directly connected to the steering shaft STS in order to detect the torque generated on the steering shaft STS, the torque sensor TQS will be connected to the steering shaft STS. Connected mechanically. In other cases, the torque sensor TQS may not be directly connected to the steering shaft STS. The mechanical or electrical connection between the torque sensor TQS and the steering shaft STS depends on the performance of the torque sensor TQS. Therefore, the principle of the present embodiment is not limited to a specific connection structure between the steering shaft STS and the torque sensor TQS.

トルクセンサＴＱＳは、検出されたトルクを表すトルクデータを生成する。トルクデータは、トルクセンサＴＱＳから信号生成部ＳＧＴへ出力される。 Torque sensor TQS generates torque data representing the detected torque. The torque data is output from the torque sensor TQS to the signal generation unit SGT.

トルクデータによって表されるトルクが低減されるように、信号生成部ＳＧＴは、駆動信号を生成する。駆動信号は、信号生成部ＳＧＴからモータ４００へ出力される。 The signal generator SGT generates a drive signal so that the torque represented by the torque data is reduced. The drive signal is output from the signal generation unit SGT to the motor 400.

モータ４００は、駆動信号に応じて、操舵力を生成する。操舵力は、モータ４００の回転として、入力機構２１０へ出力される。入力機構２１０及び出力機構２２０Ａは、協働して、操舵力を増大させる。増大された操舵力は、出力シャフト２２１の回転力として、ピットマンアーム３００へ出力される。このとき、ギア２２２も回転するので、ステアリングギアＳＴＧ、ステアリングシャフトＳＴＳ及びステアリングホイールＳＴＷも回転する。 The motor 400 generates a steering force according to the drive signal. The steering force is output to the input mechanism 210 as the rotation of the motor 400. The input mechanism 210 and the output mechanism 220A cooperate to increase the steering force. The increased steering force is output to the pitman arm 300 as the rotation force of the output shaft 221. At this time, since the gear 222 also rotates, the steering gear STG, the steering shaft STS, and the steering wheel STW also rotate.

出力シャフト２２１、ギア２２２及びピットマンアーム３００の基端部３１０と同様に、モータ４００は、回転軸ＲＡＸ周りに回転する。モータ４００は、出力シャフト２２１、ギア２２２及びピットマンアーム３００の基端部３１０と同軸回転するように配置されるので、操舵装置１００Ａは、回転軸ＲＡＸに直交する方向において、小さな寸法を有することができる。 Similarly to the output shaft 221, the gear 222, and the base end 310 of the pitman arm 300, the motor 400 rotates around the rotation axis RAX. Since the motor 400 is disposed so as to rotate coaxially with the output shaft 221, the gear 222 and the base end 310 of the pitman arm 300, the steering device 100 </ b> A may have a small dimension in a direction orthogonal to the rotation axis RAX. it can.

＜第３実施形態＞
設計者は、第２実施形態に関連して説明された設計原理に基づいて、様々な操舵装置を設計することができる。第３実施形態において、例示的な操舵装置が説明される。 <Third embodiment>
The designer can design various steering devices based on the design principle described in relation to the second embodiment. In a third embodiment, an exemplary steering device is described.

図３は、第３実施形態の操舵装置１００Ｂの概略的な断面図である。図４は、図３に示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。図２乃至図４を参照して、操舵装置１００Ｂが説明される。第２実施形態の説明は、第２実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。 FIG. 3 is a schematic sectional view of a steering device 100B according to the third embodiment. FIG. 4 is a schematic sectional view taken along the line AA shown in FIG. The steering device 100B will be described with reference to FIGS. The description of the second embodiment is applied to the elements denoted by the same reference numerals as the second embodiment.

操舵装置１００Ｂは、減速機２００Ｂと、ピットマンアーム３００Ｂと、モータ４００Ｂと、を備える。減速機２００Ｂは、図２を参照して説明された減速機２００Ａに対応する。減速機２００Ａに関する説明は、減速機２００Ｂに援用されてもよい。ピットマンアーム３００Ｂは、図２を参照して説明されたピットマンアーム３００に対応する。ピットマンアーム３００に関する説明は、ピットマンアーム３００Ｂに援用されてもよい。モータ４００Ｂは、図２を参照して説明されたモータ４００に対応する。モータ４００に関する説明は、モータ４００Ｂに援用されてもよい。 The steering device 100B includes a speed reducer 200B, a pitman arm 300B, and a motor 400B. The speed reducer 200B corresponds to the speed reducer 200A described with reference to FIG. The description regarding the reduction gear 200A may be applied to the reduction gear 200B. The pitman arm 300B corresponds to the pitman arm 300 described with reference to FIG. The description regarding the pitman arm 300 may be referred to the pitman arm 300B. Motor 400B corresponds to motor 400 described with reference to FIG. The description of the motor 400 may be referred to the motor 400B.

モータ４００Ｂは、筐体４１０と、回転シャフト４２０と、を含む。筐体４１０は、コイルやステータコアを内蔵し、駆動信号に応じて操舵力を生成する。回転シャフト４２０は、筐体４１０から減速機２００Ｂ内に突出し、回転軸ＲＡＸに沿って延びる。筐体４１０内で生成された操舵力は、回転シャフト４２０の回転として出力される。回転シャフト４２０は、回転軸ＲＡＸ周りに回転する。回転シャフト４２０の先端部には、ギア部４２１が形成される。 Motor 400B includes a housing 410 and a rotating shaft 420. The housing 410 incorporates a coil and a stator core, and generates a steering force according to a drive signal. The rotation shaft 420 protrudes from the housing 410 into the speed reducer 200B and extends along the rotation axis RAX. The steering force generated in the housing 410 is output as rotation of the rotating shaft 420. The rotation shaft 420 rotates around the rotation axis RAX. A gear 421 is formed at the tip of the rotating shaft 420.

減速機２００Ｂは、３つの伝達ギア２１１（図３は、３つの伝達ギア２１１のうち１つを示す）と、３つのクランク組立体２１２（図３は、３つのクランク組立体２１２のうち１つを示す）と、を含む。伝達ギア２１１は、クランク組立体２１２に取り付けられる。伝達ギア２１１は、回転シャフト４２０のギア部４２１と噛み合う。本実施形態において、第２ギアは、伝達ギア２１１によって例示される。 The reducer 200B includes three transmission gears 211 (FIG. 3 shows one of the three transmission gears 211) and three crank assemblies 212 (FIG. 3 shows one of the three crank assemblies 212). Is shown)). The transmission gear 211 is attached to the crank assembly 212. The transmission gear 211 meshes with the gear portion 421 of the rotating shaft 420. In the present embodiment, the second gear is exemplified by the transmission gear 211.

３つのクランク組立体２１２それぞれは、クランク軸２１３と、２つのテーパ軸受２１４，２１５と、２つのニードル軸受２１６，２１７と、を含む。クランク軸２１３は、２つのジャーナル２３１，２３２と、２つの偏心部２３３，２３４と、を含む。ジャーナル２３１，２３２は、回転軸ＲＡＸから離間した位置において、回転軸ＲＡＸと略平行に延びる回転軸ＴＡＸ周りに同軸回転する。伝達ギア２１１及びテーパ軸受２１４は、ジャーナル２３１に取り付けられる。ジャーナル２３２は、ジャーナル２３１の反対側に位置する。テーパ軸受２１５は、ジャーナル２３２に取り付けられる。 Each of the three crank assemblies 212 includes a crankshaft 213, two tapered bearings 214, 215, and two needle bearings 216, 217. The crankshaft 213 includes two journals 231 and 232 and two eccentric portions 233 and 234. The journals 231 and 232 rotate coaxially around a rotation axis TAX extending substantially parallel to the rotation axis RAX at a position separated from the rotation axis RAX. The transmission gear 211 and the tapered bearing 214 are attached to the journal 231. The journal 232 is located on the opposite side of the journal 231. The tapered bearing 215 is attached to the journal 232.

偏心部２３３は、ジャーナル２３１，２３２の間に位置する。偏心部２３４は、偏心部２３３とジャーナル２３２との間に位置する。偏心部２３３，２３４は、回転軸ＴＡＸから偏心する。偏心部２３３は、偏心方向において、偏心部２３４とは相違する。 The eccentric part 233 is located between the journals 231 and 232. The eccentric part 234 is located between the eccentric part 233 and the journal 232. The eccentric portions 233 and 234 are eccentric from the rotation axis TAX. The eccentric part 233 differs from the eccentric part 234 in the eccentric direction.

ジャーナル２３１には、モータ４００Ｂのギア部４２１と噛み合う伝達ギア２１１が取り付けられるので、ジャーナル２３１，２３２は、モータ４００Ｂの回転シャフト４２０の回転に応じて、回転軸ＴＡＸ周りに回転する。この間、偏心部２３３，２３４は、回転軸ＴＡＸに対して偏心回転する。３つの伝達ギア２１１及び３つのクランク組立体２１２は、図２を参照して説明された入力機構２１０に対応する。 Since the transmission gear 211 that meshes with the gear portion 421 of the motor 400B is attached to the journal 231, the journals 231 and 232 rotate around the rotation axis TAX according to the rotation of the rotation shaft 420 of the motor 400B. During this time, the eccentric portions 233 and 234 rotate eccentrically with respect to the rotation axis TAX. The three transmission gears 211 and the three crank assemblies 212 correspond to the input mechanism 210 described with reference to FIG.

減速機２００Ｂは、モータ４００Ｂに対して固定された外筒２４０を備える。外筒２４０は、第１筒部２４１と、第２筒部２４２と、第３筒部２４３と、を含む。 Reduction gear 200B includes outer cylinder 240 fixed to motor 400B. The outer cylinder 240 includes a first cylinder 241, a second cylinder 242, and a third cylinder 243.

第１筒部２４１は、端壁２４４と、周壁２４５と、を含む。端壁２４４は、モータ４００Ｂの筐体４１０に密接される。周壁２４５は、端壁２４４の略円形の外周縁から突出し、回転シャフト４２０及び伝達ギア２１１を取り囲む。 The first cylindrical portion 241 includes an end wall 244 and a peripheral wall 245. The end wall 244 is in close contact with the housing 410 of the motor 400B. The peripheral wall 245 protrudes from the substantially circular outer peripheral edge of the end wall 244 and surrounds the rotating shaft 420 and the transmission gear 211.

第２筒部２４２は、周壁２４６と、複数の内歯ピン２４７と、を含む。周壁２４６は、偏心部２３３，２３４を取り囲む。複数の内歯ピン２４７それぞれは、回転軸ＲＡＸの延出方向に延びる円柱状の部材である。複数の内歯ピン２４７それぞれは、周壁２４６の内面に形成された溝部に嵌入される。したがって、複数の内歯ピン２４７は、周壁２４６によって適切に保持される。 The second cylindrical portion 242 includes a peripheral wall 246 and a plurality of internal teeth pins 247. The peripheral wall 246 surrounds the eccentric portions 233 and 234. Each of the plurality of internal gear pins 247 is a columnar member extending in the direction in which the rotation axis RAX extends. Each of the plurality of internal tooth pins 247 is fitted into a groove formed on the inner surface of the peripheral wall 246. Therefore, the plurality of internal teeth pins 247 are appropriately held by the peripheral wall 246.

図４に示される如く、複数の内歯ピン２４７は、回転軸ＲＡＸ周りに略一定間隔で配置される。複数の内歯ピン２４７それぞれの半周面は、周壁２４６の内面から回転軸ＲＡＸに向けて突出する。したがって、複数の内歯ピン２４７は、減速機２００Ｂの内歯として機能することができる。本実施形態において、第１外筒は、外筒２４０によって例示される。内歯環は、環状に配列された複数の内歯ピン２４７によって例示される。 As shown in FIG. 4, the plurality of internal gear pins 247 are arranged at substantially constant intervals around the rotation axis RAX. A half circumferential surface of each of the plurality of internal gear pins 247 projects from the inner surface of the peripheral wall 246 toward the rotation axis RAX. Therefore, the plurality of internal gear pins 247 can function as internal gears of the speed reducer 200B. In the present embodiment, the first outer cylinder is exemplified by the outer cylinder 240. The internal gear is exemplified by a plurality of internal pins 247 arranged in a ring.

第３筒部２４３は、周壁２４８と、端壁２４９と、を含む。第３筒部２４３の周壁２４８は、第２筒部２４２の周壁２４６の端縁に密接される。端壁２４９は、周壁２４８によって囲まれた略円形の空間を部分的に閉じる。 The third cylindrical portion 243 includes a peripheral wall 248 and an end wall 249. The peripheral wall 248 of the third cylindrical part 243 is in close contact with the edge of the peripheral wall 246 of the second cylindrical part 242. The end wall 249 partially closes a substantially circular space surrounded by the peripheral wall 248.

減速機２００Ｂは、第２筒部２４２によって囲まれた歯車部２５０を備える。歯車部２５０は、２つの揺動歯車２５１，２５２を含む。揺動歯車２５１には、３つの円形貫通穴が形成される。３つのクランク組立体２１２は、揺動歯車２５１の３つの円形開口穴に挿通される。３つのクランク組立体２１２それぞれのニードル軸受２１６は、３つの円形貫通穴それぞれに嵌め込まれる。揺動歯車２５２には、３つの円形貫通穴が形成される。３つのクランク組立体２１２は、揺動歯車２５２の３つの円形開口穴に挿通される。３つのクランク組立体２１２それぞれのニードル軸受２１７は、３つの円形貫通穴それぞれに嵌め込まれる。本実施形態において、少なくとも１つの歯車は、揺動歯車２５１，２５２のうち少なくとも一方によって例示される。 The speed reducer 200 </ b> B includes a gear portion 250 surrounded by the second cylindrical portion 242. The gear unit 250 includes two swing gears 251 and 252. The swing gear 251 has three circular through holes. The three crank assemblies 212 are inserted through three circular openings of the swing gear 251. The needle bearings 216 of each of the three crank assemblies 212 are fitted into each of the three circular through holes. The swing gear 252 has three circular through holes. The three crank assemblies 212 are inserted through three circular openings of the swing gear 252. The needle bearing 217 of each of the three crank assemblies 212 is fitted into each of the three circular through holes. In the present embodiment, the at least one gear is exemplified by at least one of the swing gears 251 and 252.

本実施形態の減速機２００Ｂは、２つの揺動歯車２５１，２５２を備える。代替的に、減速機は、単一の揺動歯車を有してもよい。更に代替的に、減速機は、２を超える数の揺動歯車を有してもよい。本実施形態の原理は、いくつの揺動歯車が、減速機に組み込まれるかによっては何ら限定されない。 The speed reducer 200B of the present embodiment includes two swing gears 251 and 252. Alternatively, the speed reducer may have a single oscillating gear. Further alternatively, the speed reducer may have more than two oscillating gears. The principle of the present embodiment is not limited at all depending on how many swing gears are incorporated in the speed reducer.

揺動歯車２５１，２５２は、複数の内歯ピン２４７によって形成された内歯環に噛み合う。クランク組立体２１２の回転の間、揺動歯車２５１，２５２は、偏心部２３３，２３４によって、揺動回転される。この間、揺動歯車２５１，２５２の中心は、回転軸ＲＡＸ周りを周回移動する。揺動歯車２５１，２５２の揺動回転運動は、揺動歯車２５１，２５２に接続される部位（たとえば、クランク組立体２１２）に伝達される。 The oscillating gears 251 and 252 mesh with an internal gear formed by the plurality of internal gear pins 247. During the rotation of the crank assembly 212, the oscillating gears 251 and 252 are oscillated by the eccentric parts 233 and 234. During this time, the centers of the swing gears 251 and 252 move around the rotation axis RAX. The oscillating rotation of the oscillating gears 251 and 252 is transmitted to a portion (for example, the crank assembly 212) connected to the oscillating gears 251 and 252.

上述の如く、偏心部２３３，２３４は、偏心方向において相違する。したがって、周回位相差が、揺動歯車２５１，２５２の中心の周回移動に生ずる。たとえば、１８０°の周回位相差が、揺動歯車２５１，２５２の中心の周回移動に生ずるように、偏心部２３３，２３４は、設計されてもよい。この場合、揺動歯車２５１は、複数の内歯ピン２４７のうち略半分と噛み合う一方で、揺動歯車２５２は、残りの内歯ピン２４７と噛み合うことができる。 As described above, the eccentric portions 233 and 234 differ in the eccentric direction. Therefore, a circulating phase difference occurs in the circling movement of the centers of the oscillating gears 251, 252. For example, the eccentric portions 233 and 234 may be designed such that a 180 ° orbital phase difference occurs in the orbital movement of the centers of the oscillating gears 251 and 252. In this case, the oscillating gear 251 meshes with substantially half of the plurality of internal gear pins 247, while the oscillating gear 252 can mesh with the remaining internal gear pins 247.

減速機２００Ｂは、外筒２４０によって囲まれた空間に配置されたキャリア２２３を備える。キャリア２２３は、基部２６０と、端板部２７０と、を含む。端板部２７０は、基部２６０と第１筒部２４１の端壁２４４との間に位置する。 The reduction gear 200B includes a carrier 223 disposed in a space surrounded by the outer cylinder 240. The carrier 223 includes a base 260 and an end plate 270. The end plate 270 is located between the base 260 and the end wall 244 of the first cylindrical portion 241.

基部２６０は、基板部２６１（図３を参照）と、３つのシャフト２６２（図４を参照）と、を含む。３つのシャフト２６２は、基板部２６１から端板部２７０に向けて突出する。揺動歯車２５１，２５２それぞれには、３つの台形貫通穴が形成される。３つのシャフト２６２は、これらの台形貫通穴に挿入される。これらの台形貫通穴の大きさは、揺動歯車２５１，２５２とシャフト２６２との干渉が生じないように設定される。 The base 260 includes a substrate 261 (see FIG. 3) and three shafts 262 (see FIG. 4). The three shafts 262 protrude from the substrate 261 toward the end plate 270. Each of the swing gears 251 and 252 has three trapezoidal through holes. Three shafts 262 are inserted into these trapezoidal through holes. The sizes of these trapezoidal through holes are set so that interference between the swing gears 251 and 252 and the shaft 262 does not occur.

端板部２７０は、３つのシャフト２６２の先端面に固定される。したがって、揺動歯車２５１，２５２は、端板部２７０と基板部２６１との間で揺動回転する。 The end plate portion 270 is fixed to the distal end surfaces of the three shafts 262. Therefore, the swing gears 251 and 252 swing and rotate between the end plate portion 270 and the substrate portion 261.

基板部２６１には、３つの貫通穴２６３が形成される（図３は、３つの貫通穴２６３のうち１つを示す）。３つのクランク組立体２１２それぞれのテーパ軸受２１５は、３つの貫通穴２６３それぞれに嵌め込まれる。端板部２７０には、３つの貫通穴２７１が形成される（図３は、３つの貫通穴２７１のうち１つを示す）。３つのクランク組立体２１２それぞれのテーパ軸受２１４は、３つの貫通穴２７１それぞれに嵌め込まれる。したがって、キャリア２２３は、クランク組立体２１２に接続される。キャリア２２３は、図２を参照して説明された出力機構２２０Ａのうち一部として用いられる。 Three through holes 263 are formed in the substrate portion 261 (FIG. 3 shows one of the three through holes 263). The tapered bearing 215 of each of the three crank assemblies 212 is fitted into each of the three through holes 263. Three through holes 271 are formed in the end plate portion 270 (FIG. 3 shows one of the three through holes 271). The tapered bearing 214 of each of the three crank assemblies 212 is fitted into each of the three through holes 271. Accordingly, the carrier 223 is connected to the crank assembly 212. The carrier 223 is used as a part of the output mechanism 220A described with reference to FIG.

揺動歯車２５１，２５２の揺動回転運動は、３つのクランク組立体２１２を通じて、キャリア２２３に伝達される。この結果、キャリア２２３は、回転軸ＲＡＸ周りに回転することができる。 The swing rotation of the swing gears 251 and 252 is transmitted to the carrier 223 through the three crank assemblies 212. As a result, the carrier 223 can rotate around the rotation axis RAX.

減速機２００Ｂは、出力シャフト２２１Ｂと、ギア２２２Ｂと、を備える。出力シャフト２２１Ｂは、図２を参照して説明された出力シャフト２２１に対応する。出力シャフト２２１に関する説明は、出力シャフト２２１Ｂに援用されてもよい。ギア２２２Ｂは、図２を参照して説明されたギア２２２に対応する。ギア２２２に関する説明は、ギア２２２Ｂに援用されてもよい。 The reduction gear 200B includes an output shaft 221B and a gear 222B. The output shaft 221B corresponds to the output shaft 221 described with reference to FIG. The description regarding the output shaft 221 may be applied to the output shaft 221B. The gear 222B corresponds to the gear 222 described with reference to FIG. The description regarding the gear 222 may be referred to the gear 222B.

出力シャフト２２１Ｂは、シャフト２２４と、取付板２２５と、を含む。取付板２２５は、基板部２６１の端面（第３筒部２４３の端壁２４９に対向する端面）に当接される円板状の部位である。取付板２２５の中心は、回転軸ＲＡＸに略一致する。取付板２２５は、基板部２６１の端面（第３筒部２４３の端壁２４９に対向する端面）にボルトＢＬＴによって固定される。したがって、取付板２２５は、キャリア２２３から分離可能である。
シャフト２２４は、取付板２２５からピットマンアーム３００Ｂに向けて、回転軸ＲＡＸに沿って延びる。 The output shaft 221B includes a shaft 224 and a mounting plate 225. The mounting plate 225 is a disk-shaped portion that is in contact with the end surface of the substrate portion 261 (the end surface facing the end wall 249 of the third cylindrical portion 243). The center of the mounting plate 225 substantially coincides with the rotation axis RAX. The mounting plate 225 is fixed to an end surface of the substrate portion 261 (an end surface facing the end wall 249 of the third cylindrical portion 243) by a bolt BLT. Therefore, the mounting plate 225 is separable from the carrier 223.
The shaft 224 extends along the rotation axis RAX from the mounting plate 225 to the pitman arm 300B.

減速機２００Ｂは、ギアボックス筒２８０を更に備える。ギアボックス筒２８０は、略円筒状の周壁２８１と、周壁２８１によって囲まれた略円形の空間を閉じる端壁２８２と、を含む。ギアボックス筒２８０の周壁２８１の端縁は、第３筒部２４３の端壁２４９に密接される。ギアボックス筒２８０は、第３筒部２４３の端壁２４９と協働して、ギア２２２Ｂが収容されるギアボックスを形成する。本実施形態において、第２外筒は、ギアボックス筒２８０によって例示される。 Reduction gear 200B further includes a gearbox cylinder 280. The gearbox cylinder 280 includes a substantially cylindrical peripheral wall 281 and an end wall 282 that closes a substantially circular space surrounded by the peripheral wall 281. The edge of the peripheral wall 281 of the gearbox cylinder 280 is in close contact with the end wall 249 of the third cylinder 243. The gearbox tube 280 forms a gearbox in which the gear 222B is housed in cooperation with the end wall 249 of the third tube portion 243. In the present embodiment, the second outer cylinder is exemplified by a gearbox cylinder 280.

第３筒部２４３の端壁２４９には、貫通穴２９１が形成される。ギアボックス筒２８０の端壁２８２には、貫通穴２８３が形成される。回転軸ＲＡＸは、貫通穴２８３，２９１の中心に略一致する。シャフト２２４は、回転軸ＲＡＸに沿って延び、貫通穴２９１，２８３を貫通する。ピットマンアーム３００Ｂは、外筒２４０及びギアボックス筒２８０の外で、シャフト２２４の先端に接続される基端部３１０Ｂを含む。ピットマンアーム３００Ｂは、回転軸ＲＡＸに略直交する方向に延びる。キャリア２２３が回転する間、ピットマンアーム３００Ｂは、回転軸ＲＡＸに直交する面内で揺振する。基端部３１０Ｂは、図２を参照して説明された基端部３１０に対応する。基端部３１０に関する説明は、基端部３１０Ｂに援用されてもよい。本実施形態において、第１貫通穴は、貫通穴２９１によって例示される。 A through hole 291 is formed in the end wall 249 of the third cylindrical portion 243. A through hole 283 is formed in the end wall 282 of the gearbox cylinder 280. The rotation axis RAX substantially coincides with the center of the through holes 283 and 291. The shaft 224 extends along the rotation axis RAX and penetrates the through holes 291 and 283. The pitman arm 300B includes a proximal end 310B connected to the distal end of the shaft 224 outside the outer cylinder 240 and the gearbox cylinder 280. The pitman arm 300B extends in a direction substantially perpendicular to the rotation axis RAX. While the carrier 223 rotates, the pitman arm 300B swings in a plane orthogonal to the rotation axis RAX. The proximal end 310B corresponds to the proximal end 310 described with reference to FIG. The description regarding the proximal end 310 may be referred to the proximal end 310B. In the present embodiment, the first through hole is exemplified by the through hole 291.

減速機２００Ｂは、回転軸ＲＡＸを規定する２つの主ベアリング２９２，２８４を備える。主ベアリング２８４は、主ベアリング２９２とピットマンアーム３００Ｂとの間に位置する。主ベアリング２９２は、第３筒部２４３の端壁２４９に形成された貫通穴２９１に嵌め込まれる。主ベアリング２８４は、ギアボックス筒２８０の端壁２８２に形成された貫通穴２８３に嵌め込まれる。シャフト２２４は、主ベアリング２９２，２８４を貫通する。したがって、シャフト２２４は、主ベアリング２９２，２８４によって適切に保持される。本実施形態において、第１ベアリングは、主ベアリング２９２によって例示される。第２ベアリングは、主ベアリング２８４によって例示される。第２貫通穴は、貫通穴２８３によって例示される。端壁は、ギアボックス筒２８０の端壁２８２によって例示される。 The reduction gear 200B includes two main bearings 292 and 284 that define the rotation axis RAX. The main bearing 284 is located between the main bearing 292 and the pitman arm 300B. The main bearing 292 is fitted into a through hole 291 formed in the end wall 249 of the third cylindrical portion 243. The main bearing 284 is fitted into a through hole 283 formed in the end wall 282 of the gearbox cylinder 280. Shaft 224 extends through main bearings 292,284. Thus, the shaft 224 is properly held by the main bearings 292,284. In the present embodiment, the first bearing is exemplified by the main bearing 292. The second bearing is illustrated by the main bearing 284. The second through hole is exemplified by the through hole 283. The end wall is exemplified by the end wall 282 of the gearbox barrel 280.

図３は、ステアリングシャフトＳＴＳと、ウォームギアＷＭＧと、を概略的に示す。ウォームギアＷＭＧは、ステアリングシャフトＳＴＳの下端に一体的に形成される。ギア２２２Ｂは、主ベアリング２９２，２８４の間でシャフト２２４に取り付けられる。ギア２２２Ｂは、ウォームギアＷＭＧと噛み合う。ウォームギアＷＭＧは、図２を参照して説明されたステアリングギアＳＴＧに対応する。ステアリングギアＳＴＧに関する説明は、ウォームギアＷＭＧに援用されてもよい。 FIG. 3 schematically shows the steering shaft STS and the worm gear WMG. The worm gear WMG is formed integrally with a lower end of the steering shaft STS. Gear 222B is mounted on shaft 224 between main bearings 292,284. The gear 222B meshes with the worm gear WMG. The worm gear WMG corresponds to the steering gear STG described with reference to FIG. The description regarding the steering gear STG may be applied to the worm gear WMG.

＜第４実施形態＞
出力シャフトは、キャリアと一体的に形成されてもよい。この場合、出力シャフトは、キャリアから分離不能となる一方で、操舵装置の軸長寸法は短くなる。第４実施形態において、キャリアと一体化された出力シャフトを備える例示的な操舵装置が説明される。 <Fourth embodiment>
The output shaft may be formed integrally with the carrier. In this case, while the output shaft cannot be separated from the carrier, the axial length of the steering device is reduced. In a fourth embodiment, an exemplary steering device with an output shaft integrated with a carrier is described.

図５は、第４実施形態の操舵装置１００Ｃの概略的な断面図である。図２、図３及び図５を参照して、操舵装置１００Ｃが説明される。第３実施形態の説明は、第３実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。 FIG. 5 is a schematic sectional view of a steering device 100C according to the fourth embodiment. Referring to FIGS. 2, 3, and 5, a steering device 100C will be described. The description of the third embodiment is applied to elements denoted by the same reference numerals as those of the third embodiment.

第３実施形態と同様に、操舵装置１００Ｃは、ピットマンアーム３００Ｂと、モータ４００Ｂと、を備える。第３実施形態の説明は、これらの要素に援用される。 As in the third embodiment, the steering device 100C includes a pitman arm 300B and a motor 400B. The description of the third embodiment is applied to these elements.

操舵装置１００Ｃは、減速機２００Ｃを更に備える。第２実施形態と同様に、減速機２００Ｃは、３つの伝達ギア２１１（図５は、３つの伝達ギア２１１のうち１つを示す）と、３つのクランク組立体２１２（図５は、３つのクランク組立体２１２のうち１つを示す）と、ギア２２２Ｂと、キャリア２２３と、外筒２４０と、歯車部２５０と、ギアボックス筒２８０と、主ベアリング２８４，２９２と、を含む。第３実施形態の説明は、これらの要素に援用される。 The steering device 100C further includes a speed reducer 200C. As in the second embodiment, the speed reducer 200C includes three transmission gears 211 (FIG. 5 shows one of the three transmission gears 211) and three crank assemblies 212 (FIG. 5 shows three transmission gears 211). (Showing one of the crank assemblies 212), a gear 222B, a carrier 223, an outer cylinder 240, a gear section 250, a gearbox cylinder 280, and main bearings 284, 292. The description of the third embodiment is applied to these elements.

減速機２００Ｃは、出力シャフト２２１Ｃを更に含む。出力シャフト２２１Ｃは、キャリア２２３の基板部２６１と一体的に形成される。したがって、第３実施形態とは異なり、出力シャフト２２１Ｃは、キャリア２２３から分離不能である。出力シャフト２２１Ｃは、図２を参照して説明された出力シャフト２２１に対応する。出力シャフト２２１に関する説明は、出力シャフト２２１Ｃに援用されてもよい。 Reduction gear 200C further includes an output shaft 221C. The output shaft 221C is formed integrally with the substrate 261 of the carrier 223. Therefore, unlike the third embodiment, the output shaft 221C cannot be separated from the carrier 223. The output shaft 221C corresponds to the output shaft 221 described with reference to FIG. The description regarding the output shaft 221 may be applied to the output shaft 221C.

出力シャフト２２１Ｃは、キャリア２２３の基板部２６１と一体化されるので、図３を参照して説明された取付板２２５やボルトＢＬＴは不要である。したがって、操舵装置１００Ｃは、回転軸ＲＡＸの延設方向において小さな寸法を有することができる。 Since the output shaft 221C is integrated with the substrate portion 261 of the carrier 223, the mounting plate 225 and the bolt BLT described with reference to FIG. 3 are unnecessary. Therefore, the steering device 100C can have a small size in the extending direction of the rotation axis RAX.

出力シャフト２２１Ｃは、回転軸ＲＡＸに沿って延び、貫通穴２９１，２８３に嵌め込まれた主ベアリング２９２，２８４を貫通する。ピットマンアーム３００Ｂは、外筒２４０及びギアボックス筒２８０の外で、出力シャフト２２１Ｃの先端に接続される。 The output shaft 221C extends along the rotation axis RAX, and penetrates the main bearings 292, 284 fitted in the through holes 291, 283. The pitman arm 300B is connected to the tip of the output shaft 221C outside the outer cylinder 240 and the gearbox cylinder 280.

図５は、ステアリングシャフトＳＴＳと、ウォームギアＷＭＧと、を概略的に示す。ウォームギアＷＭＧは、ステアリングシャフトＳＴＳの下端に一体的に形成される。ギア２２２Ｂは、主ベアリング２９２，２８４の間で出力シャフト２２１Ｃに取り付けられる。ギア２２２Ｂは、ウォームギアＷＭＧと噛み合う。 FIG. 5 schematically shows the steering shaft STS and the worm gear WMG. The worm gear WMG is formed integrally with a lower end of the steering shaft STS. Gear 222B is mounted on output shaft 221C between main bearings 292,284. The gear 222B meshes with the worm gear WMG.

＜第５実施形態＞
第３実施形態及び第４実施形態の操舵装置の出力シャフトは、軸受によって支持されている。代替的に、軸受は、歯車部の周囲でキャリアを支持してもよい。この場合、操舵装置は、回転軸の延設方向において短い寸法を有することができる。第５実施形態において、軸受によって支持されたキャリアを備える例示的な操舵装置が説明される。 <Fifth embodiment>
The output shafts of the steering devices according to the third and fourth embodiments are supported by bearings. Alternatively, the bearing may support the carrier around the gear section. In this case, the steering device can have a short dimension in the extending direction of the rotating shaft. In a fifth embodiment, an exemplary steering device with a carrier supported by bearings is described.

図６は、第５実施形態の操舵装置１００Ｄの概略的な断面図である。図５及び図６を参照して、操舵装置１００Ｄが説明される。第４実施形態の説明は、第４実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。 FIG. 6 is a schematic sectional view of a steering device 100D according to the fifth embodiment. With reference to FIGS. 5 and 6, the steering device 100D will be described. The description of the fourth embodiment is applied to the elements denoted by the same reference numerals as those of the fourth embodiment.

第４実施形態と同様に、操舵装置１００Ｄは、ピットマンアーム３００Ｂと、モータ４００Ｂと、を備える。第４実施形態の説明は、これらの要素に援用される。 As in the fourth embodiment, the steering device 100D includes a pitman arm 300B and a motor 400B. The description of the fourth embodiment is applied to these elements.

操舵装置１００Ｄは、減速機２００Ｄを更に備える。第４実施形態と同様に、減速機２００Ｄは、３つの伝達ギア２１１（図６は、３つの伝達ギア２１１のうち１つを示す）と、３つのクランク組立体２１２（図６は、３つのクランク組立体２１２のうち１つを示す）と、出力シャフト２２１Ｃと、ギア２２２Ｂと、キャリア２２３と、外筒２４０と、歯車部２５０と、を含む。第４実施形態の説明は、これらの要素に援用される。 The steering device 100D further includes a speed reducer 200D. As in the fourth embodiment, the speed reducer 200D includes three transmission gears 211 (FIG. 6 shows one of the three transmission gears 211) and three crank assemblies 212 (FIG. (Showing one of the crank assemblies 212), an output shaft 221C, a gear 222B, a carrier 223, an outer cylinder 240, and a gear 250. The description of the fourth embodiment is applied to these elements.

第４実施形態に関連して説明された操舵装置１００Ｃとは異なり、操舵装置１００Ｄは、ギアボックス筒２８０（図５を参照）及びギアボックス筒２８０の周囲で出力シャフト２２１Ｃを支持する主ベアリング２８４，２９２（図５を参照）を備えない。一方、操舵装置１００Ｄは、主ベアリング２９３，２９４を備える。主ベアリング２９３，２９４は、協働して、操舵装置１００Ｄの回転軸ＲＡＸを定める。歯車部２５０は、主ベアリング２９３，２９４の間で揺動回転する。本実施形態において、第１ベアリングは、主ベアリング２９３，２９４のうち一方によって例示される。第２ベアリングは、主ベアリング２９３，２９４のうち他方によって例示される。 Unlike the steering device 100C described in connection with the fourth embodiment, the steering device 100D includes a gearbox cylinder 280 (see FIG. 5) and a main bearing 284 that supports the output shaft 221C around the gearbox cylinder 280. , 292 (see FIG. 5). On the other hand, the steering device 100D includes main bearings 293 and 294. The main bearings 293 and 294 cooperate to define the rotation axis RAX of the steering device 100D. The gear unit 250 swings and rotates between the main bearings 293 and 294. In the present embodiment, the first bearing is exemplified by one of the main bearings 293 and 294. The second bearing is exemplified by the other of the main bearings 293,294.

第４実施形態に関連して説明された主ベアリング２８４，２９２とは異なり、主ベアリング２９３，２９４は、外筒２４０内に配置される。主ベアリング２９３は、キャリア２２３の端板部２７０の外周面と外筒２４０の第２筒部２４２の内周面との間に形成された環状の空間に嵌め込まれる。主ベアリング２９４は、キャリア２２３の基板部２６１の外周面と外筒２４０の第２筒部２４２の内周面との間に形成された環状の空間に嵌め込まれる。 Unlike the main bearings 284 and 292 described in connection with the fourth embodiment, the main bearings 293 and 294 are disposed in the outer cylinder 240. The main bearing 293 is fitted into an annular space formed between the outer peripheral surface of the end plate portion 270 of the carrier 223 and the inner peripheral surface of the second cylindrical portion 242 of the outer cylinder 240. The main bearing 294 is fitted into an annular space formed between the outer peripheral surface of the substrate portion 261 of the carrier 223 and the inner peripheral surface of the second cylindrical portion 242 of the outer cylinder 240.

第４実施形態とは異なり、ギア２２２Ｂは、外筒２４０内に配置され、ウォームギアＷＭＧに噛み合う。したがって、操舵装置１００Ｄは、第４実施形態に関連して説明された操舵装置１００Ｃよりも回転軸ＲＡＸの延設方向において短い寸法を有することができる。 Unlike the fourth embodiment, the gear 222B is disposed inside the outer cylinder 240 and meshes with the worm gear WMG. Therefore, the steering device 100D can have a shorter dimension in the extending direction of the rotation axis RAX than the steering device 100C described in relation to the fourth embodiment.

＜第６実施形態＞
第３実施形態乃至第５実施形態の操舵装置のギアは、ピットマンアームと歯車部との間でウォームギアと噛み合う。代替的に、ピットマンアームは、歯車部とウォームギアに噛み合うギアとの間に配置されてもよい。第６実施形態において、歯車部とウォームギアに噛み合うギアとの間に配置されたピットマンアームを備える例示的な操舵装置が説明される。 <Sixth embodiment>
The gears of the steering device according to the third to fifth embodiments mesh with the worm gear between the pitman arm and the gear portion. Alternatively, the pitman arm may be arranged between the gear portion and the gear that meshes with the worm gear. In the sixth embodiment, an exemplary steering device including a pitman arm disposed between a gear portion and a gear meshing with a worm gear will be described.

図７は、第６実施形態の操舵装置１００Ｅの概略的な断面図である。図２及び図７を参照して、操舵装置１００Ｅが説明される。第５実施形態の説明は、第５実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。 FIG. 7 is a schematic sectional view of a steering device 100E according to the sixth embodiment. The steering apparatus 100E will be described with reference to FIGS. The description of the fifth embodiment is applied to the elements denoted by the same reference numerals as the fifth embodiment.

第５実施形態と同様に、操舵装置１００Ｅは、モータ４００Ｂを備える。第５実施形態の説明は、モータ４００Ｂに援用される。 As in the fifth embodiment, the steering device 100E includes a motor 400B. The description of the fifth embodiment is applied to the motor 400B.

操舵装置１００Ｅは、減速機２００Ｅと、ピットマンアーム３００Ｅと、を更に備える。第５実施形態と同様に、減速機２００Ｅは、３つの伝達ギア２１１（図７は、３つの伝達ギア２１１のうち１つを示す）と、３つのクランク組立体２１２（図７は、３つのクランク組立体２１２のうち１つを示す）と、出力シャフト２２１Ｃと、キャリア２２３と、外筒２４０と、歯車部２５０と、主ベアリング２９３，２９４と、を含む。第５実施形態の説明は、これらの要素に援用される。 The steering device 100E further includes a speed reducer 200E and a pitman arm 300E. Similarly to the fifth embodiment, the speed reducer 200E includes three transmission gears 211 (FIG. 7 shows one of the three transmission gears 211) and three crank assemblies 212 (FIG. 7 shows three transmission gears 211). (Showing one of the crank assemblies 212), an output shaft 221C, a carrier 223, an outer cylinder 240, a gear portion 250, and main bearings 293 and 294. The description of the fifth embodiment is applied to these elements.

減速機２００Ｅは、出力シャフト２２１Ｅと、ギア２２２Ｅと、ギアボックス２９０と、２つの副ベアリング２９５，２９６と、を更に含む。出力シャフト２２１Ｃ，２２１Ｅは、図２を参照して説明された出力シャフト２２１に対応する。本実施形態において、第２出力シャフトは、出力シャフト２２１Ｅによって例示される。 Reduction gear 200E further includes an output shaft 221E, a gear 222E, a gearbox 290, and two auxiliary bearings 295,296. The output shafts 221C and 221E correspond to the output shaft 221 described with reference to FIG. In the present embodiment, the second output shaft is exemplified by the output shaft 221E.

出力シャフト２２１Ｅの一部、ギア２２２Ｅ及び副ベアリング２９５，２９６は、ギアボックス２９０によって囲まれた内部空間に配置される。副ベアリング２９５，２９６の中心は、主ベアリング２９３，２９４によって規定された回転軸ＲＡＸに略一致する。出力シャフト２２１Ｅは、ギアボックス２９０内で副ベアリング２９５，２９６によって支持される。出力シャフト２２１Ｅの一部は、回転軸ＲＡＸに沿って延び、ギアボックス２９０から出力シャフト２２１Ｃに向けて突出する。したがって、出力シャフト２２１Ｅは、回転軸ＲＡＸ上で出力シャフト２２１Ｃと整列する。 A part of the output shaft 221E, the gear 222E and the sub bearings 295, 296 are arranged in an internal space surrounded by the gear box 290. The centers of the sub bearings 295 and 296 substantially coincide with the rotation axis RAX defined by the main bearings 293 and 294. Output shaft 221E is supported in gearbox 290 by secondary bearings 295,296. A part of the output shaft 221E extends along the rotation axis RAX and projects from the gearbox 290 toward the output shaft 221C. Therefore, the output shaft 221E is aligned with the output shaft 221C on the rotation axis RAX.

ギア２２２Ｅは、ギアボックス２９０内で出力シャフト２２１Ｅに取り付けられる。ギア２２２Ｅは、副ベアリング２９５，２９６の間に位置する。ギア２２２Ｅは、ステアリングシャフトＳＴＳの下端のウォームギアＷＭＧと噛み合う。 Gear 222E is attached to output shaft 221E in gearbox 290. The gear 222E is located between the sub bearings 295 and 296. The gear 222E meshes with the worm gear WMG at the lower end of the steering shaft STS.

ピットマンアーム３００Ｅは、外筒２４０及びギアボックス２９０の外に配置される。ピットマンアーム３００Ｅは、出力シャフト２２１Ｃ，２２１Ｅの端面によって形成される境界を跨ぐように配置され、出力シャフト２２１Ｃ，２２１Ｅに接続される。 The pitman arm 300E is arranged outside the outer cylinder 240 and the gearbox 290. The pitman arm 300E is arranged so as to straddle a boundary formed by the end faces of the output shafts 221C and 221E, and is connected to the output shafts 221C and 221E.

上述の様々な実施形態に関連して説明された設計原理は、様々な操舵装置に適用可能である。上述の様々な実施形態のうち１つに関連して説明された様々な特徴のうち一部が、他のもう１つの実施形態に関連して説明された操舵装置に適用されてもよい。 The design principles described in connection with the various embodiments described above are applicable to various steering devices. Some of the various features described in connection with one of the various embodiments described above may be applied to the steering apparatus described in connection with another alternative embodiment.

上述の実施形態の原理は、様々な車両の設計に好適に利用される。 The principles of the above-described embodiments are preferably used in various vehicle designs.

１００，１００Ａ〜１００Ｅ・・・・・・・・・・・・・・・操舵装置
２００，２００Ａ〜２００Ｅ・・・・・・・・・・・・・・・減速機
２１０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・入力機構
２１１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・伝達ギア
２１２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・クランク組立体
２２０，２２０Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・出力機構
２２１，２２１Ｂ，２２１Ｃ，２２１Ｅ・・・・・・・・・・出力シャフト
２２２，２２２Ｂ，２２２Ｅ・・・・・・・・・・・・・・・ギア
２２３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・キャリア
２４０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外筒
２４５，２４６・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・周壁
２４７・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・内歯ピン
２４８・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・周壁
２５０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・歯車部
２５１，２５２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・揺動歯車
２８０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ギアボックス筒
２８２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・端壁
２８３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・貫通穴
２８４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・主ベアリング
２９１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・貫通穴
２９２，２９３，２９４・・・・・・・・・・・・・・・・・主ベアリング
３００，３００Ｂ，３００Ｅ・・・・・・・・・・・・・・・ピットマンアーム
３１０，３１０Ｂ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・基端部
４００，４００Ｂ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・モータ
４２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・回転シャフト
４２１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ギア部
ＲＡＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・回転軸
ＳＴＧ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ステアリングギア
ＳＴＳ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ステアリングシャフト
ＷＭＧ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ウォームギア 100, 100A to 100E: Steering device 200, 200A to 200E: Reduction gear 210: ........................... Input mechanism 211 ... Transmission gear 212 Crank assembly 220, 220A ..Output mechanisms 221, 221B, 221C, 221E...... Output shafts 222, 222B, 222E.・・・・・・・・・・・・・・・ Carrier 240 ・・・・・・・・・・・・ External cylinder 245 , 246 ...・・・・・・ Peripheral wall 247 ・・・・・・・・・ Internal tooth pin 248・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ Gear part 251 , 252 ・・・・・・・・・・・・ Oscillating gear 280・・ Gearbox cylinder 282 ・・・・・・・・・・・・ End wall 283 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・ Through hole 284 ・・・・・・・・・ Main bearing 291 ・・・・・・・・・..................... Through holes 292, 293, 294 Rings 300, 300B, 300E Pittman arms 310, 310B Base end 400 , 400B ・・・・・・・・・・・・ Motor 420 ・・・・・・・・・ Rotation Shaft 421 ... gear part RAX ...・・・・・ Rotating axis STG ・・・・・・・・・ Steering gear STS ・・・・・・... Steering shaft WMG ... Worm gear

Claims

A motor for generating a steering force in response to torque Tsu Kuwawa the steering shaft,
A deceleration including an input mechanism to which a steering force generated by the motor is input, and an output mechanism having a first output shaft that rotates around a predetermined rotation axis in accordance with the steering force input to the input mechanism. Machine and
A pitman arm having a connection portion connected to the first output shaft so as to intersect the rotation axis.
The output mechanism includes a first gear attached to the first output shaft so as to mesh with a steering gear that rotates according to rotation of the steering shaft,
The motor includes a rotating shaft that rotates coaxially with the first gear and the connection portion and outputs the steering force.
The steering device, wherein the connection unit rotates coaxially with the first output shaft.

The input mechanism includes: a second gear that meshes with a gear unit formed on the rotary shaft; and a crank assembly to which the second gear is attached.
The speed reducer includes a gear unit having at least one gear connected to the crank assembly, and a first outer cylinder including an internal gear meshed with the at least one gear,
While the crank assembly is rotated, the at least one gear, the center of the at least one gear, steering system according to claim 1 which swings rotated so as to surround around the rotation axis.

The output mechanism includes a carrier coupled to the crank assembly and rotating integrally with the first output shaft.
The steering according to claim 2 , wherein the first output shaft extends from the carrier toward the pitman arm disposed outside the first outer cylinder through a first through hole formed in the first outer cylinder. apparatus.

The steering device according to claim 3 , wherein the first output shaft is separable from the carrier.

The steering device according to claim 3 , wherein the first output shaft is inseparable from the carrier.

A first bearing housed in the first through hole;
A second bearing disposed between the first bearing and the pitman arm;
The steering device according to any one of claims 3 to 5 , wherein the first output shaft passes through the first bearing and the second bearing.

A second outer casing that cooperates with the first outer cylinder to form a gearbox between the first bearing and the second bearing in which the first gear attached to the first output shaft is housed; Further equipped with a tube,
The second outer cylinder includes an end wall formed with a second through hole in which the second bearing is housed,
The steering device according to claim 6 , wherein the first output shaft passes through the second through hole and is connected to the pitman arm.

A first bearing disposed in the first outer cylinder;
A second bearing that defines the rotation axis in cooperation with the first bearing;
The first outer cylinder includes a peripheral wall on which the inner tooth ring is formed,
The first bearing and the second bearing are disposed in an annular space between the peripheral wall and the carrier,
The steering device according to any one of claims 3 to 7 , wherein the gear portion is located between the first bearing and the second bearing.

The first gear, a steering device according to any one of claims 2 to 8 positioned between the pitman arm and the gear portion.

The steering device according to any one of claims 3 to 5 , wherein the pitman arm is located between the gear portion and the first gear.

The output mechanism includes a second output shaft coaxial with the first output shaft,
The first gear is attached to the second output shaft,
The steering device according to claim 10 , wherein the pitman arm is connected to the first output shaft and the second output shaft.