KR20170081672A - 물체의 전달 서비스를 제공하기 위한 컴퓨터 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

차량에 베이를 제공하는 단계, 그다음, 리소스로의 할당을 위한 차량을 선택하는 단계를 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법. 상기 리소스로의 차량의 선택은 차량 후보 기준을 충족하는 차량중에서 리소스 후보 차량을 결정하는 단계, 그다음, 후보 차량과 연관된 경로 베이 및 전달 베이를 각각 포함하는 가상 경로 루트를 계산하여, 후보 차량에 대한 가상 경로 루트를 얻는 단계를 포함한다. 그다음, 가상 경로 루트중에서 최상 경로 루트를 결정하는 단계 및 이러한 최상 경로 루트와 연관된 차량을 후보 차량으로부터 선택하는 단계, 여기에서, 선택된 차량은 선택된 차량과 리소스 사이의 전달 서비스의 제공을 위한, 최상 경로 루트의 전달 베이에서 종료하는 경로 베이를 통과할 것이고, 최상 경로 루트는 리소스와 연관된 임의의 다른 가상 경로 루트의 스타베이션 시간과 비교하여, 스타베이션 기준을 충족하는, 리소스와 연관된, 계산된 스타베이션 시간과 관련되어 있다.

Description

물체의 전달 서비스를 제공하기 위한 컴퓨터 시스템 및 방법{COMPUTERIZED SYSTEM AND METHOD FOR PROVIDING A DELIVERY SERVICE OF OBJECTS}

본 발명은 일반적으로 컴퓨터 물체 전달 서비스에 관한 것이다.

로봇, 자율 차량 및 프로세스의 컴퓨터 감시의 분야의 기술적 발전으로 인해 컴퓨터화된 물체 전달 서비스가 도입되고 배치되었다. 예를 들어, 크레인을 동작시키는 것과 연관된 높은 가격표를 고려하여, (컨테이너를 로딩/언로딩하는) 크레인과 같은 고가의 리소스를 효율적으로 사용하고 그 아이들(idle) 시간을 줄이기 위해 항구의 선박에 대해 컨테이너를 전달하는 프로세스를 자동화할 필요가 있다.

본 발명의 배경기술로서 관련된 것으로 생각되는 인용발명은 다음과 같다.

Hoffman, Andrew E.등의 US20130103552는 모바일 구동 장치를 사용한 물품 관리를 위한 시스템 및 방법을 개시하고 있다. 이러한 방법은 제1 치수를 갖는 갖는 제1 모바일 구동 장치를 배치하는 단계 및 제2 치수를 갖는 제2 모바일 구동 장치를 배치하는 단계를 포함하고, 제1 치수 및 제2 치수는 상이하다. 이러한 제1 및 제2 모바일 구동 장치는 물품 아이템을 동일한 작업공간에서 복수의 물품 스테이션으로 수송하도록 동작가능하다.

Hoffman, Andrew E.등의 US20130054005는 모바일 구동 장치를 사용한 물품 관리를 위한 시스템 및 방법을 개시하고 있다. 이러한 방법은 제1 치수를 갖는 갖는 제1 모바일 구동 장치를 배치하는 단계 및 제2 치수를 갖는 제2 모바일 구동 장치를 배치하는 단계를 포함하고, 제1 치수 및 제2 치수는 상이하다. 이러한 제1 및 제2 모바일 구동 장치는 물품 아이템을 동일한 작업공간에서 복수의 물품 스테이션으로 수송하도록 동작가능하다.

D'Andrea Raffaello 등의 US20070294029는 모바일 구동 장치를 관리하기 위한 시스템 및 방법을 개시하고 있다. 이러한 모바일 구동 장치를 작업공간 내에서 이동시키기 위한 방법은 경로를 수신하는 단계를 포함하고 있다. 이러한 경로는 적어도 초기 세그먼트 및 하나 이상의 추가 세그먼트를 포함하고 있다. 이러한 초기 세그먼트는 제1 포인트에 인접한 경로의 일부를 포함하고; 추가 세그먼트의 적어도 하나는 제2 포인트에 인접한 경로의 일부를 포함하고 있다. 이러한 방법은 경로를 저장하는 단계, 상기 경로의 초기 세그먼트를 보존하는 단계, 및 상기 초기 세그먼트를 따라 제1 포인트로부터 멀리 이동시키는 단계를 더 포함하고 있다. 상기 초기 세그먼트를 따른 이동을 시작한 후에, 상기 방법은 상기 경로의 추가 세그먼트의 각각을 보존하는 단계 및 이러한 세그먼트가 보존되어 있는 동안 추가 세그먼트의 각각을 따라 제2 포인트 쪽으로 이동시키는 단계를 포함하고 있다.

Wurman, Peter R.등의 US20070293978은 물품 아이템을 수송하기 위한 시스템 및 방법을 개시하고 있다. 물품 아이템을 수송하기 위한 방법은 작업공간 안의 제1 포인트로 모바일 구동 장치를 이동시키는 단계를 포함하고 있다. 이러한 제1 포인트는 물품 홀더의 위치이다. 이러한 방법은 모바일 구동 장치를 물품 홀더와 도킹하는 단계 및 모바일 구동 장치 및 물품 홀더는 작업공간 내의 제2 포인트로 이동시키는 단계를 더 포함하고 있다. 이러한 제2 포인트는 수송 기기와 연관되어 있다. 이러한 방법은 또한 수송 기기를 사용하여 작업공간 내의 제3 포인트로 물품 홀더를 이동시키는 단계를 더 포함하고 있다.

Hoffman, Andrew E.등의 US20080001372는 모바일 구동 장치를 위치지정하기 위한 시스템 및 방법을 개시하고 있다. 물품 아이템을 수송하기 위한 방법은 모바일 구동 장치의 할당 상태를 결정하는 단계를 포함하고 있다. 이러한 방법은 또한, 모바일 구동 장치가 현재 태스크를 완료하지 않았다고 판정하는 것에 응답하여, 모바일 구동 장치의 할당 상태에 기초하여 모바일 구동 장치를 위한 위치를 선택하는 단계를 포함하고 있다. 이러한 방법은 선택된 위치를 식별하는 정보를 모바일 구동 장치에 전송하는 단계를 더 포함하고 있다. Mountz, Michael C.등의 US20080167884는 주문을 완성하기 위한 시스템 및 방법을 개시하고 있다. 물품 요청을 완성하기 위한 방법은 물품 아이템을 요청하는 물품 요청을 수신하는 단계 및 이러한 요청된 물품 아이템을 물품 홀더로부터 선택하는 단계를 포함하고 있다. 이러한 방법은 물품 요청과 연관된 주문 홀더에 이러한 요청된 물품 아이템을 저장하는 단계 및 이러한 주문 홀더를 저장 공간으로 이동시키는 단계를 더 포함하고 있다. 또한, 이러한 방법은 트리거링 이벤트를 검출하는 단계 및, 이러한 트리거링 이벤트의 검출에 응답하여 상기 저장 공간으로부터 주문 홀더를 회수하는 단계를 포함하고 있다.

D'Andrea Raffaello 등의 US20080051985는 모바일 구동 장치의 이동을 조정하기 위한 시스템 및 방법을 개시하고 있다. 작업공간 안에서 하나 이상의 모바일 구동 장치를 이동시키기 위한 방법은 제1 모바일 구동 장치로부터, 제1 방향으로 이동시키도록 제1 경로 세그먼트의 사용을 요청하는 예약 요청을 수신하는 단계를 포함하고 있다. 이러한 방법은 제2 모바일 구동 장치가 현재 제1 경로 세그먼트에 위치되어 있는지를 판정하는 단계 및 제2 모바일 구동 장치가 제1 방향으로 이동하고 있는지 여부를 판정하는 단계를 더 포함하고 있다. 또한, 이러한 방법은 제2 모바일 구동 장치가 제1 방향으로 이동하지 않고 있다는 판정에 응답하여, 예약 요청이 거부되었다는 것을 나타내는 예약 응답을 전송하는 단계를 포함하고 있다. 이러한 방법은 또한 제2 모바일 구동 장치가 제1 방향으로 이동하고 있다는 판정에 응답하여, 예약 요청이 승인되었다는 것을 나타내는 예약 응답을 전송하는 단계를 포함하고 있다

Wurman, Peter R.등의 US20080051984는 모바일 구동 장치를 위한 경로를 생성하기 위한 시스템 및 방법을 개시하고 있다. 물품 아이템을 수송하는 방법은 모바일 구동 장치로부터 루트 요청을 수신하는 단계를 포함하고 있다. 이러한 루트 요청은 작업공간 내의 행선지 위치를 식별한다. 이러한 작업공간은 제1 셀 속성과 연관된 적어도 하나의 셀 및 제1 셀 속성과 연관되지 않은 적어도 하나의 셀을 포함하고 있다. 이러한 방법은 모바일 구동 장치의 상태를 결정하는 단계를 포함하고 있다. 이러한 방법은 또한 모바일 구동 장치가 제1 상태와 연관되어 있다는 판정에 응답하여, 제1 셀 속성과 연관된 셀을 횡단하는 모바일 구동 장치를 위한 행선지 위치로의 경로를 생성하는 단계를 포함하고 있다. 이러한 방법은 모바일 구동 장치가 제1 상태와 연관되지 않았다는 판정에 응답하여, 제1 셀 속성과 연관된 셀을 횡단하지 않는 모바일 구동 장치를 위한 행선지 위치로의 경로를 생성하는 단계를 포함하고 있다. 이러한 방법은 모바일 구동 장치에 이러한 경로를 전송하는 단계를 더 포함하고 있다.

여기의 상기 인용발명의 지식은 본 발명의 특허성과 임의의 방식으로 관련되어 있다는 것을 의미하는 것으로 생각해서는 안된다.

당업계에 물체의 전달 서비스를 제공하기 위한 새롭고 향상된 시스템 및 방법을 제공할 필요가 있다.

본 발명의 특징에 따라,

(ii) 복수의 차량 및 복수의 베이(bay)를 제공하는 단계;

(iii) 리소스에 할당하기 위한 차량을 복수의 차량에서 선택하는 단계를 포함하고,

상기 리소스에 대해 각각의 차량을 선택하는 단계는,

1. 상기 리소스에 대해, 차량 후보 기준을 충족하는 상기 복수의 차량의 후보 차량을 결정하는 단계;

2. 상기 후보 차량중 적어도 하나와 연관된 적어도 하나의 가상 경로 루트를 계산하는 단계로서, 각각의 가상 경로 루트는 상기 복수의 베이에서, 상기 후보 차량이 가상으로 통과하는 경로 베이를 포함하고 상기 베이의 전달 베이에서 상응하는 가상 도착 예정 시간(ETA)에서 종료하고, 상기 후보 차량과 리스스 사이의 전달 서비스의 가상 제공을 위한, 가상 경로 루트의 ETA를 구성하고, 상기 후보 차량에 대한 가상 경로 루트를 제공하는 단계;

3. 상기 가상 경로 루트와 연관된 가상 스타베이션(starvation) 시간을 계산하는 단계로서, 상기 스타베이션 시간의 각각의 가상 스타베이션 시간은 시간 간격을 규정하고, 상기 리소스의 리소스 서비스 시작 시간으로부터 시작하고 상기 가상 경로 루트의, 가상 경로 루트의 가상 ETA에서 종료하고, 상기 가상 ETA 동안 상기 리소스는 전달 서비스의 가상 제공을 위한, 가상 경로 루트와 연관된 후보 차량을 가상으로 기다리는 것으로 추정되는 단계;

4. 스타베이션 기준을 충족하는 연관된 스타베이션 시간을 갖는 가상 경로 루트를 상기 가상 경로 루트로부터 결정하고 상기 결정된 가상 경로 루트를 최상 경로 루트로 하고 상기 최상 경로 루트와 연관된 적어도 하나의 후보 차량으로부터 차량을 선택하여, 상기 선택된 차량과 리소스 사이의 전달 서비스를 제공하는 단계를 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 스타베이션 기준은 상기 스타베이션 시간을 최소로 줄이기, 상기 스타베이션 시간을 제거하기, 및 상기 스타베이션 시간이 양 또는 음이든 상관없이, 사전결정된 스타베이션 시간 간격 안에 있기를 포함하는 리스트로부터 선택되는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 리소스에 대한 상기 스타베이션 기준은 또한 희망의 차량의 수에 대한 할당된 차량의 수를 포함하는 다른 파라미터에 의해 결정되는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라,

상기 (i)과 (ii) 사이에서 실행하기 위한,

A. 복수의 리소스의 각각에 대해 스타베이션 시간을 계산하는 단계로서, 상기 스타베이션 시간의 각각은 예측된 시간 간격을 규정하고, 리소스 서비스 시작 시간으로부터 시작하고, 상기 리소스가 전달 서비스의 제공을 위해 상기 차량중 하나의 차량을 기다리기로 추정되는 차량의 도착 예정 시간(ETA)에서 종료하는 단계;

B. 최고 우선순위를 최악의 예측 리소스 스타베이션 시간으로 하여 상기 리소스 스타베이션 시간의 내림차순으로 상기 리소스의 우선순위를 지정하여 리소스의 우선순위 리소를 산출하는 단계를 포함하는 단계를 더 제공하고,

상기 (ii)는 적어도 상기 우선순위 리스트에 따라 상기 리소스에 할당하기 위한 차량을 상기 복수의 차량으로부터 선택하는 단계를 더 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 복수의 베이의 각각의 베이는 상기 베이의 일련의 시간적 점유 상태를 타나내는 베이 상태와 연관되어 있고, 각각 계산된 가상 경로 루트의 가상 도착 예정 시간(ETA)은 상기 루트의 베이의 각각의 베이 상태에 의해 결정되는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

상기 시간적 점유 상태의 각각은 적어도 (i) 빈 상태 및 기간 또는 (ii) 점유 상태 및 기간으로 구성되어 있는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 단계 (ii)(4)에서, 모두 상기 스타베이션 기준을 충족하는 하나 보다 많은 최상 경로 루트가 결정되는 경우에,

차량 최상 루트 판정 기준에 따라, 상기 하나 보다 많은 최상 경로 루트와 연관된 하나의 차량을 차량들중에서 선택하는 단계를 더 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 차량 최상 루트 판정 기준은,

(i) 선택된 차량이 비선택된 차량과 비교하여 보다 낮은 축전 배터리 전력을 갖는 것;

(ii) 선택된 차량이 전달 베이 및 제1 넘버 보다 큰, 제2 넘버의 경로 베이를 포함하는 경로 루트의 보다 긴 최상 경로 루트와 비교하여, 전달 베이 및 제1 넘버의 경로 베이를 포함하는 최상 루트의 보다 짧은 최상 경로 루트와 연관되어 있는 것; 및

(iii) 선택된 차량이 "저스트 인 타임(Just in time)" 기준을 충족하는 것

중 적어도 하나를 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 최상 경로 루트는 상황에 따라, 상기 스타베이션 기준을 더 이상 충족하지 않을 때도 유지되는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 선택된 차량이 상기 최상 경로 루트의 제1 경로 베이를 통과하기 시작하는 것에 응답하여 상기 선택된 차량을 비지(busy) 차량으로서 분류하는 단계;

상기 리소스와 상기 할당된 차량 사이의 전달 서비스의 제공에 응답하여 상기 선택된 차량을 스탠바이 차량으로서 분류하는 단계를 더 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 리소스로의 할당을 위한, 그리고 적어도 2개의 리소스 서비스 사이클의 각각에 대해 각각의 리소스를 위한 차량을 상기 복수의 차량에서 선택하는 단계를 더 포함하고,

상기 (ii)(1)의 결정하는 단계, (ii)(2)의 계산하는 단계, (ii)(3)의 계산하는 단계 및 (ii)(4)의 결정하는 단계는 상기 서비스 사이클의 각각의 사이클에 대해 실행되는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 가상 스타베이션 시간을 계산하는 단계는 각각의 서비스 사이클에 대해 독립적으로 실행되는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 주어진 서비스 사이클에 대한 가상 스타베이션 시간을 계산하는 단계는 적어도 하나의 이어지는 서비스 사이클의 계산된 가상 스타베이션 시간에 계속되는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 리소스는 적어도 2개의 타입으로 분류되고, 상기 우선순위 리스트는 제1 타입의 리소스에 대해 보다 높은 우선순위로 그리고 상기 적어도 2개의 타입의 제2 타입에 대해 보다 낮은 우선순위로 내림차순으로 상기 리소스의 우선순위를 지정하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 적어도 2개의 타입은 크레인 및 트럭 타입을 포함하고, 상기 제1 타입은 상기 크레인 타입인 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 기다리는 것으로 추정되는 차량을 갖고 있지 않은 상기 리소스의 제1 리소스는 상기 리소스가 기다리는 것으로 추정되는 차량이 존재하는 제2 리소스 보다 상기 우선순위 리스트에서 보다 높은 우선순위를 갖는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 차량 후보 기준은,

상기 차량이 스탠바이 차량 상태로 분류되는 조건;

상기 차량이 이미 충분한 차량이 할당된 리소스에 할당되는 조건;

상기 차량이 리소스에 할당되고 스탠바이 차량 상태로 분류된 후에 다른 차량이 스탠바이 차량 상태로서 분류되는 조건;

상기 차량이 주어진 차량 클래스중에 있는 조건; 및

차량이 유리한 차량 후보 관련 특성을 갖고 있는 조건중 적어도 하나가 충족되면 충족되는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 유리한 차량 후보 관련 특성은,

i. 상기 후보 차량이 비후보 차량과 비교하여 보다 낮은 축전 배터리 전력을 갖고 있는 것;

ii. 후보 또는 비후보 차량과 연관된 보다 긴 가상 경로 루트와 비교하여 제1 넘버의 경로 베이 및 전달 베이를 포함하는 보다 짧은 가상 경로 루트와 연관되어 있는 것으로서, 상기 보다 긴 가상 경로 루트는 상기 제1 넘버 보다 큰 제2 넘버의 전달 베이 및 경로 베이를 포함하는 것;

iii. 상기 후보 차량의 2개의 후보 차량은 동일한 가상 경로 루트 길이를 갖고 있지만, 제2 차량과 비교하여 보다 적은 턴, 또는 엘리베이터 베이의 보다 적은 사용, 또는 상기 제2 차량 보다 양호한 ETA를 갖는 제1 차량을 포함하는 그룹으로부터 선택된 보다 양호한 추가 장점을 갖고 있는 것;

iv. 상기 후보 차량이 리소스 서비스 큐 데이터 구조에서 제1 차량인 것중 적어도 하나를 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 단계 (ii)(4)의 계산하는 단계는,

후보 차량의 각각에 대해, 로컬 스타베이션 기준을 충족하는, 상기 후보 차량과 연관된 경로 루트의, 상응하는 최상 로컬 후보 루트를 결정하여, 상기 후보 차량과 연관된 상기 최상 로컬 후보 루트를 얻는 단계를 포함하고,

상기 단계 (ii)(4)를 결정하는 단계는 상기 로컬 최상 후보 루트중에서 상기 스타베이션 기준을 충족하는 상기 최상 경로 루트를 선택하는 단계를 더 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 후보 차량의 적어도 하나는 동일한 차량 클래스를 갖는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 베이의 각각의 베이에 대해, 상기 베이의 일련의 시간적 점유 상태를 나타내는 베이 상태를 제공하는 단계를 더 포함하고,

상기 단계 (ii)(2)의, 후보 차량과 연관된, 상기 가상 경로 루트의 각각의 계산은,

가상 루트의 베이의 각각의 베이 상태를 고려하는 단계;를 포함하고,

상기 단계 (ii)(4)의 최상 경로 루트를 결정하는 단계는 선택된 차량이 베이를 통과할 시간 기간을 반영하는 베이 상태로 상기 최상 경로 루트의 각각의 베이의 시간적 점유 상태를 갱신하는 단계를 더 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 베이 상태는 베이가 비워지는 시점 및 기간을 나타내는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 베이 상태는 상기 베이가 채워지는 시점 및 기간을 나타내는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 베이 상태 데이터 구조는,

각각 상이한 차량 특성에 따른 적어도 1개의 타입;

상기 후보 차량과 연관된, 상기 가상 경로 루트의 각각의 계산은 상기 후보 차량 특성에 따른, 베이 상태 데이터 구조 타입으로부터의 베이 상태에 의해 결정되고,

상기 최상 경로 루트의 결정은 선택된 차량이 베이를 통과할 시간 기간을 반영하는 베이 상태로, 상기 선택된 차량의 특성에 따르는 베이 상태 데이터 구조 타입의 상기 최상 경로 루트의 각각의 베이의 시간적 점유 상태를 갱신하는 단계를 더 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 차량 특성은 (i) 물체가 로딩된 차량 또는 (ii) 언로딩된 차량 및 (iii) 차량 높이를 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 베이의 일련의 시간적 점유 상태를 나타내는 베이 상태를 상기 복수의 베이의 각각의 베이에 대해 저장하도록 동작하는 베이 상태 데이터 구조를 제공하는 단계로서, 상기 단계 (ii)(2)의, 후보 차량과 연관된, 상기 가상 경로 루트의 각각의 계산은 후보 차량을 수용하는 상기 베이의 현 베이 및 (ii) 상기 베이의 현재 또는 미래 시간 태그를 포함하는 단계;

연속 경로 베이의 마지막에 이어지는 상기 복수의 베이의 전달 베이 및 상기 현 베이에 이어지는, 상기 복수의 베이의, 적어도 하나의 경로 베이를 결정하는 단계; 상기 베이의 각각의 베이에 대해, 상기 베이 상태 데이터 구조를 결정하고, 사용하고, 상기 베이로의 차량의 가상 도착 예정 시간(ETA)은 차량이 베이를 사용할 때를 나타내어, 가상 경로 루트의 ETA를 얻는 단계를 더 포함하고,

상기 단계 (ii)(4)의, 선택된 차량과 연관된, 상기 최상 경로 루트를 결정하는 단계는,

상기 선택된 차량이 베이를 통과할 시간 기간을 반영하는 베이 상태로 상기 최상 경로 루트의 각각의 베이의 시간적 점유 상태를 갱신하는 단계를 더 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 베이 상태 데이터 구조는 각각 상이한 차량 특성에 따라 결정되는, 적어도 2개의 타입을 포함하고,

후보 차량과 연관된, 상기 가상 경로 루트의 각각을 계산하는 단계는 상기 후보 차량 특성에 따른, 베이 상태 데이터 구조 타입으로부터의 베이 상태에 따라 결정되고;

상기 최상 경로 루트를 결정하는 단계는 선택된 차량이 베이를 통과할 시간 기간을 반영하는 베이 상태로, 상기 선택된 차량의 특성에 따른 베이 상태 데이터 구조 타입의 상기 최상 경로 루트의 각각의 베이의 시간적 점유 상태를 갱신하는 단계를 더 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 차량 특성은 (i) 물체로 로딩된 차량 또는 (ii) 언로딩된 차량 및 (iii) 차량 높이를 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 스타베이션 시간을 계산하는 단계는,

스타베이션 시간 = (ETA - Now) ((n-1 ) * 서비스 시간),

의 등식을 따르고,

ETA - Now는 상기 전달 베이로의 도착 예정 시간 - 현재 시간이고,

(n-1) * 서비스 시간은 상기 리소스의 유용한 시간 태그이고 (n-1)은 상기 적어도 2개의 리소스 서비스 사이클의 사이클 수인 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라,

복수의 차량 및 복수의 베이를 제공하는 단계;

리소스로의 할당을 위한 차량을 상기 복수의 차량에서 선택하는 단계를 포함하고,

상기 리소스에 대해 각각의 차량을 선택하는 단계는,

상기 리소스에 대해, 차량 후보 기준을 충족하는 후보 차량을 상기 복수의 차량에서 결정하는 단계;

상기 후보 차량의 적어도 하나와 연관된, 상기 베이의 적어도 하나의 경로 베이 및 전달 베이를 각각 포함하는 가상 경로 루트를 계산하여, 후보 차량의 적어도 하나에 대한 가상 경로 루트를 제공하는 단계;

상기 가상 경로 루트중에서 최상 경로 루트를 결정하고, 상기 최상 경로 루트와 연관된 차량을 상기 후보 차량의 적어도 하나로부터 선택하는 단계를 포함하고,

상기 선택된 차량은 상기 선택된 차량과 리소스 사이의 전달 서비스의 제공을 위한 상기 최상 경로 루트의 전달 베이에서 종료하는 적어도 하나의 경로 베이를 통과할 것이고,

상기 최상 경로 루트는 상기 리소스와 연관된 임의의 다른 가상 경로 루트의 스타베이션 시간과 비교하여, 스타베이션 기준을 충족하는, 상기 리소스와 연관된, 계산된 스타베이션 시간과 관련되어 있는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 복수의 베이의 각각의 베이는 상기 베이의 일련의 시간적 점유 상태를 나타내는 베이 상태와 연관되어 있고, 상기 최상 경로 루트 및 상기 다른 가상 경로 루트의 각각의 스타베이션 시간은 루트의 베이중 각각의 베이 상태에 따라 결정되는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라,

복수의 차량 및 복수의 베이를 제공하는 단계;

리소스에 할당하기 위한 그리고 적어도 2개의 리소스 서비스 사이클의 각각에 대한 각각의 리소스에 대한 차량을 복수의 차량에서 선택하는 단계를 포함하고,

상기 서비스 사이클의 리소스 서비스 사이클에 대해 각각의 차량을 선택하는 단계는,

상기 리소스 서비스 사이클에 대해, 차량 후보 기준을 충족하는 상기 복수의 차량의 후보 차량을 결정하는 단계;

상기 후보 차량중 적어도 하나와 연관된 적어도 하나의 가상 경로 루트를 계산하는 단계로서, 각각의 가상 경로 루트는 상기 복수의 베이에서, 상기 후보 차량이 가상으로 통과하는 경로 베이를 포함하고, 상기 리소스 서비스 사이클에서 상기 후보 차량과 리스스 사이의 전달 서비스의 가상 제공을 위한 상기 베이의 전달 베이에서 상응하는 가상 도착 예정 시간(ETA)에서 종료하여, 상기 후보 차량에 대한 가상 경로 루트를 제공하는 단계;

상기 가상 경로 루트와 연관된 가상 스타베이션 시간을 계산하는 단계로서, 상기 스타베이션 시간의 각각의 가상 스타베이션 시간은 시간 간격을 규정하고, 상기 리소스 서비스 사이클에서 상기 리소스의 리소스 서비스 시작 시간으로부터 시작하고 상기 가상 경로 루트의, 가상 경로 루트의 가상 ETA에서 종료하고, 상기 가상 ETA 동안 상기 리소스는 상기 리소스 서비스 사이클에서 전달 서비스의 가상 제공을 위한, 가상 경로 루트와 연관된 후보 차량을 가상으로 기다리는 것으로 추정되는 단계;

스타베이션 기준을 충족하는 연관된 스타베이션 시간을 갖는 가상 경로 루트를 상기 가상 경로 루트로부터 결정하고 상기 결정된 가상 경로 루트를 최상 경로 루트로 하고 상기 최상 경로 루트와 연관된 적어도 하나의 후보 차량으로부터 차량을 선택하여, 상기 선택된 차량과 리소스 사이의 전달 서비스를 제공하는 단계를 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라,

(iv) 복수의 베이와 연관된 정적 환경을 감지하도록 동작가능한 정적 감지 기능 만을 갖고 상기 복수의 베이를 사용하도록 동작가능한 동적 차량의 동작 감지 기능은 없는 복수의 차량을 제공하는 단계;

(v) 상기 베이의 일련의 시간적 점유 상태를 나타내는 베이 상태를 복수의 베이의 각각의 베이에 대해 동적으로 결정하는 단계로서, 상기 시간적 점유 상태의 각각은 적어도 (i) 상기 차량중 하나의 차량이 상기 베이를 사용할 수 있는 빈 상태 및 기간 또는 (ii) 상기 차량중 하나의 차량이 상기 베이를 사용하거나 사용할 점유 상태 및 기간으로 구성되어 있는 단계;

(vi) 상기 차량중 적어도 하나의 차량에 대한 적어도 하나의 경로 루트를 결정하는 단계로서, 상기 경로 루트의 각각의 경로 루트는 상기 복수의 베이중, 시작 베이, 적어도 하나의 경로 베이 및 도착 베이를 포함하고, 상기 각각의 경로 베이에 대해 결정하는 단계는 경로 루트 기준에 따라 그리고 가능한 베이의 베이 상태의 시간적 점유 상태를 사용하여 상기 복수의 베이의 가능한 베이에서 상기 경로 베이를 선택하여, 결정된 경로 루트와 연관된 상기 차량중 하나의 차량이 상기 정적 감지 기능에만 기초하여 상기 결정된 경로 루트의 베이를 사용하도록 돕는 단계를 포함하는 컴퓨터 차량 네비게이션 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 기준은 상기 도착 베이로의 차량 도착 예정 시간이 상기 시작 베이로부터 시작하고 상기 도착 베이에서 종료하는 임의의 다른 가상 경로 베이 보다 이르다고 규정하는 컴퓨터 차량 네비게이션 방법이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라,

복수의 베이를 사용하도록 구성된 복수의 차량;

(j) 리소스에 할당하기 위한 차량을 복수의 차량에서 선택하도록 구성된 프로세서 및 연관된 데이터베이스를 포함하고,

상기 리소스에 대해 각각의 차량을 선택하는 단계는,

a. 상기 리소스에 대해, 차량 후보 기준을 충족하는 상기 복수의 차량의 후보 차량을 결정하는 단계;

b. 상기 후보 차량중 적어도 하나와 연관된 적어도 하나의 가상 경로 루트를 계산하는 단계로서, 각각의 가상 경로 루트는 상기 복수의 베이에서, 상기 후보 차량이 가상으로 통과하는 경로 베이를 포함하고 상기 베이의 전달 베이에서 상응하는 가상 도착 예정 시간(ETA)에서 종료하고, 상기 후보 차량과 리스스 사이의 전달 서비스의 가상 제공을 위한, 가상 경로 루트의 ETA를 구성하고, 상기 후보 차량에 대한 가상 경로 루트를 제공하는 단계;

c. 상기 가상 경로 루트와 연관된 가상 스타베이션 시간을 계산하는 단계로서, 상기 스타베이션 시간의 각각의 가상 스타베이션 시간은 시간 간격을 규정하고, 상기 리소스의 리소스 서비스 시작 시간으로부터 시작하고 상기 가상 경로 루트의, 가상 경로 루트의 가상 ETA에서 종료하고, 상기 가상 ETA 동안 상기 리소스는 전달 서비스의 가상 제공을 위한, 가상 경로 루트와 연관된 후보 차량을 가상으로 기다리는 것으로 추정되는 단계;

d. 스타베이션 기준을 충족하는 연관된 스타베이션 시간을 갖는 가상 경로 루트를 상기 가상 경로 루트로부터 결정하고 상기 결정된 가상 경로 루트를 최상 경로 루트로 하고 상기 최상 경로 루트와 연관된 적어도 하나의 후보 차량으로부터 차량을 선택하여, 상기 선택된 차량과 리소스 사이의 전달 서비스를 제공하는 단계를 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 시스템이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 프로세서는 차량 외측 프로세서 및 상기 차량의 각각과 연관된 차량 프로세서를 포함하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 시스템이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 선택하는 단계, (i)(a)의 결정하는 단계, (i)(b)의 계산하는 단계, (i)(c)의 계산하는 단계 및 (i)(d)의 결정하는 단계는 모두 상기 차량 외측 프로세서에 의해 실행되는 컴퓨터 전달 서비스 제공 시스템이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상기 선택하는 단계, (i)(a)의 결정하는 단계, (i)(b)의 계산하는 단계, (i)(c)의 계산하는 단계 및 (i)(d)의 결정하는 단계는 적어도 일부 상기 차량 프로세서의 적어도 하나에 의해 실행되는 컴퓨터 전달 서비스 제공 시스템이 제공되어 있다.

본 발명의 실시예에 따라, 상술된 방법을 실행하기 위한 프로세서에 의해 실행가능한 명령어의 프로그램을 접촉식 구현하는 기계 판독가능 비임시 메모리가 제공되어 있다.

여기에 개시된 본원을 보다 더 잘 이해하고 그것이 실제 수행될 수 있는 방법을 예시하기 위해, 다음의 도면을 참조하여 단지 예로서 실시예를 설명할 것이다.
도 1a 내지 도 1b는 각각 본 발명의 특정 실시예에 따른, 로봇 전달 시스템의 종합배치도의 평면도 및 측면도이다.
도 1c는 본 발명의 특정 실시예에 따른 로봇 전달 시스템의 저장 배치부의 다레벨 구조부의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 로봇 전달 시스템용 차량의 개략 사시도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 특정 실시예에 따른, 저장 배치부의 플로어 위의 선적 컨테이너를 지지하기 위한 2개의 각각의 배치부를 도시하고 있다.
도 5는 본 발명의 특정 실시예에 따른, 로봇 전달 시스템 컨트롤의 전반적인 블록도이다.
도 6은 본 발명의 특정 실시예에 따른, 로봇 항구의 일반적인 일련의 동작의 순서도이다.
도 7은 본 발명의 특정 실시예에 따른 리소스 서비스 큐(Resource Service Queue (RSQ)) 데이터 구조를 개략적으로 도시하고 있다.
도 8a는 본 발명의 특정 실시예에 따른, 리소스의 스타베이션 시간(starvation time)을 계산하기 위한 일반적인 일련의 동작의 순서도이다.
도 8b는 본 발명의 특정 실시예에 따른 리소스 스타베이션 시간을 개략적으로 도시하고 있다.
도 9는 본 발명의 특정 실시예에 따른, 가상 경로 루트를 계산하기 위한 일반적인 일련의 동작의 순서도이다.
도 10은 본 발명의 특정 실시예에 따른, 차량의 최상 경로 루트를 계산하기 위한 일반적인 일련의 동작의 순서도이다.
도 11a 내지 도 11f는 본 발명의 특정 실시예에 따른, 로봇 전달 시스템의 일련의 동작을 예시하기 위한 개략도이다.

우선, 설명을 위해, 트럭과 같은 차량 또는 크레인에 컨테이너가 전달되는(예를 들어, 하역되는) 로봇 항구 전달 시스템의 특정 예를 참조하여 본 발명의 로봇 전달 시스템이 여기에 기술되어 있다는 것에 주목해야 한다. 당업자는 로봇 항구가 단지 예이고, 컨테이너가 전달될 수 있는 물체의 예이고, 크레인 또는 트럭이 리소스의 예라는 것을 용이하게 이해할 것이다. 이러한 시스템은 예를 들어, 여기에 내용이 언급되어 통합된 미국 특허 출원 번호 US20120290125에 개시되어 있다. 다른 예는 물건(예를 들어, 아이템)이 (카트와 같은) 로봇 차량을 통해 웨어하우스 내의 상이한 워크스테이션 사이에서 수송되는 로봇 전달 시스템이다. 아이템은 워크스테이션(예를 들어, 소팅 스테이션)으로 전달될 수 있는 물체의 예이고 로봇 카트는 차량의 예이다. 후자의 예에서, 로봇 차량이 이동하는 경로를 형성하는 베이(bay)가 존재한다.

또한 차량이 언급될 때마다, 안내 차량, 인간 운전자가 배치된 차량, 일부 또는 전체가 동력화된 차량, 일부 안내 또는 전체가 자율인 차량, 육상 또는 항공 차량등을 포함할 수 있다는 것에 주목해야 한다. 또한, 이러한 차량은 반드시 육상 차량일 필요는 없고 예를 들어, 항공용 차량 또는 육상 및/또는 항공용 하이브리드 차량일 수 있다는 것에 주목해야 한다. 아래에 설명되는 가상 경로 루트 및/또는 최상 경로 루트는 그라운드 베이 또는 항공 궤적부의 어떠한 경우든 포함하는 베이로 구성될 수 있다.

또한, 아래의 설명에서, 스타베이션 시간, 베이가 비거나 채워지는 시점, (차량의 전달 베이로의) 도착예정시간 등과 같은 다양한 파라미터에 대해 시간 값을 언급한다는 것에 주목해야 한다. 특정 시간 값의 각각은 원하는 대로 정확할 수 있고(예를 들어, 초, 분등으로 측정된다) 시간 허용오차(예를 들어, T ±ΔT)를 가질 수 있고, 특정 적용에 따라, 상이한 허용오차를 가질 수 있다.

이것을 염두에 두고, 우선, 본 발명의 특정 실시예에 따른 차량을 수용하는 로봇 전달 시스템(예를 들어, 로봇 전달 항구 시스템)(11)의 전반적인 배치도의 평면 및 측면도를 각각 도시하는 도 1a 및 도 1b를 살펴본다. 도시된 바와 같이, 이러한 예에서 11개의 레벨을 포함하는 다레벨 구조부(14)로서 본 실시예에 의해 배치된 복수의 베이를 포함하는 저장 배치부(13)(예를 들어, 로봇 항구 빌딩)에 근접하여 항구의 부두에 선박(12)이 도킹되어 있다. (예를 들어, 제1 레벨에 대해) 도시된 바와 같이, 각각의 레벨은 예를 들어 7 (도 1b의 15' 참조)과 13 (도 1a의 15" 참조)의 2차원 베이 어레이를 포함하고 있다.

아래의 도 2에 대해 보다 상세하게 설명되는 바와 같이, 이러한 베이는 차량(예를 들어, 18) 및 리소스(예를 들어, 크레인 19a) 사이에 컨테이너(예를 들어, 컨테이너(17))의 전달 서비스를 제공하기 위한 저장 배치부(13)의 전달 베이(예를 들어, 빌딩의 제3 레벨에 발코니(16a)가 도시되어 있는 도 1a의 발코니(16a 내지 16d, 도 1b 참조)에 차량에 의해 수송되도록 설계된 컨테이너들(예를 들어, 베이 당 컨테이너)을 일시적으로 수용할 수 있다. 이러한 실시예에 의해 4개의 리소스(크레인(19a 내지 19d), 도 1a의 평면도 참조)가 존재하는 것에 주목해야 한다. 이러한 크레인은 컨테이너를 예를 들어, 컨테이너 저장고(9)에 쌓기 위한 도킹 선박(2)으로 나를 수 있다. 동일한 특징에 의해, 이러한 물체의 전달 서비스의 제공은 크레인으로부터 차량(도 1에 도시되어 있지 않음)으로 컨테이너를 내리는 것에 적용될 수 있다. 아래에 보다 상세하게 설명되는 바와 같이, 이러한 차량은 예를 들어, 하나 이상의 차량을 수용할 수 있는 엘리베이터로서, 전달 베이를 수용하는 제3 레벨(예를 들어, 제3 레벨의 발코니(16a 내지 16d)중 하나)로 레벨중 하나로부터 차량을 수용할 수 있는 엘리베이터(100 및/또는 110)와 같은 패스 엘리베이터 베이를 사용함으로써, 주어진 레벨 또는 변경 레벨의 베이를 통과하도록 설계되어 있다. 베이에 대한 용어 '패스'는 베이의 성질 및 타입에 따른 적절한 동작으로서 해석될 수 있다는 것에 주목해야 한다. 따라서, 예를 들어, 베이가 엘리베이터 패스를 표현할 때마다, 베이(또는 경로 베이)는 베이 등을 사용하는 것으로 해석되어야 한다.

이해를 돕기 위해, 본 발명의 특정 실시예에 따른 로봇 전달 시스템의 배치부의 다레벨 구조부(14)의 사시도를 도시하는 도 1c를 살펴본다.

도시된 바와 같이, 구조부(14)는 (이러한 예에서) 복수의 레벨(18), 및 그 사이에 걸쳐진 엘리베이터 샤프트(120)를 포함하고 있다. 이러한 샤프트는 각각의 레벨에서 수직 정렬된 갭에 의해 구성될 수 있다. 개방될 수 있는(즉, 샤프트(120) 내에 주기적으로 이동되도록 구성된 플랫폼을 포함하는) 엘리베이터(베이) 예를 들어, 110(또한 도 1b 참조)은 또한 그 위의 차량(도시되지 않음)이 떨어지지 않도록 하기 위해 구성된 가동 안전 레일(도시되지 않음)을 포함할 수 있고, 샤프트 안에서 이동하도록 제공되어 있다.(엘리베이터(110)는 도 1c의 구조부의 바닥 플로어에 도시되어 있다.)

이러한 샤프트(120) 및 엘리베이터(110)는 그 위의 규격 선적 컨테이너가 구조부(14)의 임의의 레벨(180)에 엘리베이터 위에서 수송될 수 있는 크기를 갖고 있다. 특정 실시예에 따라, 이러한 구조부(14)는 하나 보다 많은 엘리베이터(110)를 포함할 수 있다.

특정 실시예에 다라, 샤프트(120) 및 엘리베이터(110)는, 각각 위에 규격 선적 컨테이너를 갖는, 하나 보다, 예를 들어, 2개의 차량(도시되지 않음)이 구조부(14)의 임의의 레벨(18)로 엘리베이터 위에서 수송될 수 있는 크기를 가질 수 있다. 이러한 수정에 따라, 엘리베이터(110)는 각각 선적 컨테이너를 운반하는 2개의 차량이 서로 인접하여 배치될 때 엘리베이터 위에 끼워맞추어질 수 있는 크기를 갖고 있다(즉, 엘리베이터는 2개의 인접한 베이(124)의 크기를 갖고 있다).

샤프트(120) 및 엘리베이터(110)의 크기를 결정하는데 사용되는 규격 선적 컨테이너 크기는 예를 들어, (2.44m h x 2.44m w x 6.1m l)를 갖는 20-피트 컨테이너, (2.44m h x 2.44m w x 12.19m l)를 갖는 40-피트 컨테이너, (20- 및 40-피트 컨테이너와 유사한 치수를 갖지만 보다 큰 높이, 예를 들어, 2.9m 또는 3.2m를 갖는) "하이 큐브(high-cube)" 컨테이너, 또는 ISO 규격으로 제조된 임의의 타입의 컨테이너일 수 있다.

저장부(18a)를 위해 사용된 도 1c에 도시된 레벨(18)은 단순히 하기 위해, (예를 들어, 로봇 항구 - 컨테이너의 상황에서) 물체를 수송하기 위한 패스 베이 만을 포함하고 있다. 그러나, 예를 들어 도 1a 내지 도 1b에 도시된 바와 같이, 이러한 레벨은 컨테이너의 전달 서비스의 제공을 위한 전달 베이(예를 들어, 16a - 16d)를 포함하고 있다.

본 발명은 적어도 (i) 특정 저장 배치부(예를 들어, 로봇 항구 빌딩 구조부) (ii) 특정 다레벨 구조부, 예를 들어, 구조부는 하나의 레벨을 포함할 수 있다 (iii) 레벨의 수는 물론 폼 (예를 들어, 어레이) 치수 (예를 들어, 단일 레벨 또는 적어도 2개의 레벨로 구성될 수 있다 (iv) 전달 베이의 위치 (v) 패스 베이의 타입 (예를 들어, 규격 베이 - (예를 들어, 24), 엘리베이터 베이 (예를 들어, 110) 및/또는 이들의 구조 및/또는 치수, 예를 들어, 이들이 (컨테이너와 같은) 하나의 물체 또는 하나 보다 많은 물체를 수용할 수 있는지 여부), (vi) 전달 베이의 구조 및/또는 치수 (vii) 엘리베이터 베이 및/또는 이들의 위치의 활용 등에 의해 제한되지 않는다는 것에 주목해야 한다. 따라서, 예로서, 저장 배치부는 미국 특허 출원 번호 US20120290125의 도 3a-d 및 4a-b를 참조하여 기술된 것중 하나일 수 있다.

도 2는 도 1에 도시된 로봇 전달 시스템의 차량의 개략 사시도를 도시하고 있다.

따라서, 각각의 차량(20)은 외부 바디부(21")와 같은 높이가 될 때까지 외부 바디부(21")에 대해 상승되고 하강될 수 있는 내부 바디부(21')를 갖는 편평한, 레벨 바디(21)(즉, "플랫베드")를 포함하고 있다. 후자의 상태가, 복수의 휠(22)도 도시하고 있는 도 2에 개략적으로 묘사되어 있다. 이러한 바디는 물체, 예를 규격 컨테이너를 수용하고 지지하는 크기를 갖고 있다. 이러한 차량은 4, 6, 8, 또는 임의의 다른 적절한 수의 휠을 포함할 수 있다. 이것은 임의의 회전 없이 임의의 방향으로, 즉, 앞으로, 뒤로, 옆으로, 대각선 등으로 이동하도록 구성될 수 있다. 또한, 축에 대해 회전하도록 구성될 수 있다.

베이(124)의 각각에는 아래에서 차량에 접근하면서, 레벨 위로 상승된 위치에서 선적 컨테이너를 지지하기 위한 배치부가 제공될 수 있다. 또한, 차량(20) 또는 컨테이너를 지지하기 위한 배치부는 (또는 양측 모두) 컨테이너를 배치부로부터 차량으로 그리고 그 반대로 옮기도록 구성될 수 있다.

따라서, 도 3에 도시된 특정 실시예에 따라, 선적 컨테이너를 지지하기 위한 배치부는 각각의 베이(124)의 레벨에 단단히 연결된 복수의, 예를 들어, 4개의 높은 지지부(30)를 포함하고 있다. 각각의 높은 지지부(30)는 다리(34)에 의해 지지되는 상부 플랫폼(32)을 포함하고 있다. (높은 지지부(30)에 상부 플랫폼(32)이 제공되지 않을 수 있는데 이러한 경우에는 상부 플랫폼이 다리(34)의 상면을 나타낼 수 있다는 것을 이해할 것이다).

지지부(30)는 모든 상부 플랫폼(32)이 함께 그 위에 규격 선적 컨테이너를 받고 지지할 수 있도록 배치되어 있다. 지지부(30)의 인접한 다리(34) 사이의 공간은 차량(20)이 통과할 수 있을 정도로 크다. 이것을 위해, 다리(34)는 차량(20)이 지지부(30)의 다리(34)에 의해 제한된 영역(33)을 통과할 수 있도록 지지부(30)의 코너의 각각에만 제공될 수 있다. 도 3에 도시된 특정 실시예에 따라, 다리(42)의 높이는 지지부(30)의 플랫폼(32) 아래에 뻗어 있지만 다리(34)에 의해 제한되는 영역(33)으로 차량(20)이 들어갈 수 있도록 되어 있다. 보통, 예를 들어, 수 센티미터 정도의 작은 간격이 플랫폼(32)의 바닥 에지와 차량(20)의 외부 바디(21")의 상부 사이에 허용된다. 차량(20)의 가동 내부 바디(21')의 치수는 인접한 지지부 사이의 거리 보다 작아서, 차량이 영역(33)에 주차되어 있는 동안 지지부(30)의 플랫폼(32)과 충돌하지 않고 내부 바디(21')를 자유롭게 상승 및 하강시킬 수 있다는 것에 주목해야 한다.

도 4에 도시된 특정 다른 실시예에 따라, 저장 배치부에 복수의 가동 지지부(40)가 제공되어 있다. 가동 지지부(40)의 각각은 4개의 다리(42)에 의해 지지되는 상부 플랫폼(41)을 포함하고 있다. 다리(42)의 높이는 차량(20)이 상부 플랫폼(41) 아래의 영역(43)에 들어갈 수 있도록 되어 있다. 보통, 예를 들어, 수 센티미터 정도의 작은 간격이 상부 플랫폼(41)의 하부 에지와 차량(20)의 상부와 차량(20)의 바디(21) 측부에 있는 지지부(40)의 다리(42) 사이에 허용된다.

도 3 및 도 4에 도시된 실시예중 하나에 따라, 차량(20)에는 그 내부 바디(21')를 선택적으로 상승 및/또는 하강시키도록 구성된 메커니즘이 제공되어, 그 높이를 변경한다. 또한, 이러한 차량은 각각의 지지부(30, 40)의 다리(34, 42)에 의해 제한된 영역(33, 43) 안에 끼워맞추어질 수 있도록 하는 크기를 갖고 있다.

도 3에 도시된 실시예에 따라, 내부 바디부(21')가 (플랫폼 레벨 위의) 상승 위치에 있는 차량(20)이 컨테이너("로딩된 차량")를 빈 베이(즉, 차량 또는 컨테이너를 수용하지 않은 베이)로 나르고, 컨테이너가 플랫폼(32) 위에 있도록 위치지정한다. 그다음, (외부 바디(21")와 동일한 평면이 될 때까지) 내부 바디부(21')를 낮추어 컨테이너는 지지부(30)의 플랫폼(32)에 의해 지지되어서 베이의 상태를 "사용중"으로 변경한다. 이어서, 차량(20)(이제 언로딩 상태)은 이러한 베이를 떠날 수 있다. 베이(124)로부터 컨테이너를 회수하기 위해 (그래서 그 상태를 "빈 상태"로 변경하기 위해, 차량은 역순의 동작을 수행한다.

도 4에 도시된 실시예에 따라, 차량(20)이 컨테이너를 받도록 준비될 때, 빈 지지부(40) 아래에 위치지정되고, 그 내부 바디(21')를 상승시키고(그래서 지지부(40)를 상승시켜 레벨로부터 떨어뜨리고), 이러한 지지부를 예를 들어, 저장 배치부의 다른 베이(예를 들어, 전달 베이)로 운반한다. 일단 컨테이너가 로딩되면, 즉, 차량(20)에 의해 운반된 지지부(40)의 플랫폼(41) 위에 컨테이너를 받으면, 선택된 빈 베이(124)로 진행한다. 차량(20)은 (외부 바디부(21")와 동일한 평면이 될 때까지) 내부 바디부(21')를 내려, 지지부(40)의 다리(42)를 레벨 위에 안착시키고 베이의 상태를 채움으로 변경한다. 이어서, 언로딩된 차량(20)은 베이(124)를 떠나, 지지부(40)를 그 위의 컨테이너를 점유(채워진) 베이에 있는 상태로 남겨둘 수 있다. 베이(124)로부터 컨테이너를 회수하기 위해, 차량은 역순의 동작을 실행할 수 있다.

도 3을 참조하여 설명된 특정 다른 실시예에 따라, 지지부(30)는 상승 및 하강하도록 구성될 수 있다. 이들은 그 상면이 레벨과 동일한 평면이 되도록 (또는 레벨과 충분히 가까워지도록), 차량(20)이 그 이동이 거의 영향을 받지 않는 상태로 드라이브 오버할 수 있도록 하강될 수 있거나, 차량(20)에 의해 운반되는 컨테이너가 그것을 넘어가기에 충분할 수 있다. 컨테이너가 지지부(30) 위의 정위치에 있을 때, 지지부는 상승하여, (컨테이너가 바디(21) 보다 큰 치수를 갖는 것으로 가정하여) 차량의 바디로부터 컨테이너를 분리하고 이러한 컨테이너를 지지부(30)의 플랫폼(32) 위에 안착시킨다. 지지부(30)로부터 컨테이너를 회수하기 위해, 역순의 동작이 실행된다.

도 3 및 도 4를 참조하여 기술된 실시예에 따라, 각각의 레벨에는 그 안의 베이의 숫자에 비교하여 적은 수의 차량(20)이 제공될 수 있고, 각각의 차량은 사용되지 않을 때 베이, 예를 들어 코너를 차지할 수 있다. 특정 실시예에 따라, 그리고 상술된 바와 같이, 컨테이너는 언로딩된 차량(20)에 의해 아래에 통로를 허용하는 위치에 저장된다. 이에 따라, 차량이 선박 리소스로부터 전달 베이에서 컨테이너를 받도록 요청될 때, (예를 들어, 지지부(40)의 플랫폼(41)의 아래를 통과함으로써) 컨테이너를 저장하는 점유 베이 역시 통과하여 베이로 이동할 수 있어서, 전달 베이에 신속히 도착하고 컨테이너의 전달 서비스를 용이하게 제공할 수 있다.

본 발명은 (도 2를 참조하여 설명된) 차량의 특정 구조 및/또는 예시로만 제공된 (도 3, 도 4를 참조하여 설명된) 지지 배치부에 의해 제한되지 않는다는 것에 주목해야 한다.

도 5는 본 발명의 특정 실시예에 따른 로봇 전달 시스템 컨트롤의 전반적인 블록도이다.

제어 시스템(50)은 다레벨 구조부(14)(예를 들어, 안에 끼워맞추어진 센서) 및 차량(20)과 통신하도록 구성되어 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 프로세서(51), 하나 이상의 데이터 디스플레이 유닛(52), 및 하나 이상의 사용자 입력 디바이스(53)를 포함할 수 있다. 데이터 디스플레이 유닛(52)은 하나 이상의 모니터, LED, 스피커, 가청 알람, 및/또는 임의의 다른 적절한 디바이스를 포함할 수 있다. 사용자 입력 디바이스(53)는 하나 이상의 키보드, 터치 센시티브 디스플레이, 컴퓨터 마우스, 마이크로폰(예를 들어, 음성 인식 소프트웨어와 함께 작동한다) 및/또는 임의의 다른 적절한 디바이스를 포함할 수 있다.

또한, 제어 시스템(50)은 모두 아래에 보다 상세하게 설명되는 바와 같이, 예를 들어, 차량과 리소스 사이에 전달 서비스를 제공하기 위한 차량을 제어하는데 필요한 데이터는 물론, 컨테이너의 식별, 각각의 차량 (그리고 차량이 운반하는 컨테이너)의 위치, 리소스(예를 들어, 크레인/트럭)의 식별/위치, 이력 데이터에 관한 정보를 저장부(54)에 저장하도록 구성될 수 있다. 이러한 데이터는 프로세서(51)에 의해 사용될 수 있다.

전체 제어 시스템(50)은 예를 들어, 운전자가 환히 보도록 배치된 다레벨 구조부(14) 근방에 위치될 수 있고, 도크와 구조부 사이의 경로의 적어도 일부를 환히 볼 수 있다.

특정 실시예에서, 제어 시스템(50)의 적어도 일부는 다레벨 구조부(14)로부터 떨어진 위치에 위치될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(51)는 원격 데이터 센터의 서버에 의해 구성될 수 있다. 이러한 경우에, 예를 들어, 통신 모듈(55)을 통해 정보를 송수신하기 위한 적절한 수단이 구조부(14)의 근방에 제공될 수 있다. 또한, 데이터 디스플레이 유닛(52) 및 사용자 입력 디바이스(53)를 포함하는 "덤(dumb) 터미널"이 구조부(14)의 근방에 제공될 수 있어서, 제어 시스템의 나머지의 동작을 관찰하면서 운전자가 프로세서(51)에 접근할 수 있다.

상기에 더해, 본 발명의 시스템은 GPS 센서, RFID (무선 주파수 식별) 태그 및 판독기, 수동 오버라이드 및/또는 페일세이프 수단, 수동 및/또는 자동 비상 차단 수단, (사용되는 차량의 타입에 기초하여, 적절한) 차량(20)용 충전소 등과 같은, 동작을 돕기 위한 임의의 필요한 부재/센서(도시되지 않음)를 포함할 수 있다.

특정 실시예에 따라, 컨트롤(50)의 특정 동작이 차량에 끼워맞추어진 컨트롤(도시되지 않음)에 의해 실행될 수 있다.

도 10 및 도 11은 차량 위로 크레인을 사용하여 선박으로부터 컨테이너를 회수하고 다레벨 구조부(14)의 저장 베이에 저장하고 다레벨 구조부(14) 내의 베이로부터 컨테이너를 회수하고 트럭으로 수송하기 위한 제어 시스템(50)에 의해 실행되는 일련의 동작을 설명하고 있다. 본 발명은 차량과 리소스(예를 들어, 크레인 또는 트럭) 사이의 물체(예를 들어, 컨테이너)의 전달(로딩 또는 언로딩) 서비스의 제공을 설명하는 이러한 특정 일련의 동작에 의해 제한되지 않는다.

위에서 간략하게 설명된 바와 같이, 크레인과 같은 리소스를 동작시키는 것은 비교적 고가의 가격표를 갖고 있어서 리소스가 아이들 상태에 있는 시간을 줄이거나 없애는 것이 바람직하다. 즉, 리소스가 서비스에 유용할 때, 예를 들어, 도킹 선박으로부터 컨테이너를 회수하거나 회수할 준비가 되어 있을 때, 차량이 전달 베이(예를 들어, 발코니(16) - 도 1b 참조)에 도착하고 컨테이너를 차량 위로 전달할 수 있을 때까지의 대기 시간을 줄이는 것이 바람직하다. 그 동작 효율을 향상시켜 동작 비용을 절감하기 위해 이러한 과도한 아이들 대기 시간 길이(여기에서 리소스의 스타베이션 시간으로도 부른다)를 줄이거나 없애는 것이 바람직하다. 보다 일반적으로, 이러한 필요조건은 (하나 이상의 리소스에 대해서 또는 리소스 당 하나 이상의 서비스 사이클에 대해서도) 스타베이션 기준을 충족하는 것, 예를 들어, 가상 스타베이션 시간을 최소로 줄이는것, 가상 스타베이션 시간을 없애는 것 또는 가상 스타베이션 시간이 사전결정된 스타베이션 간격 또는 가능한 다른 것들 안에 있는 것이다. 단순히 하기 위해, 아래의 설명은 자주 스타베이션 크기(시간)를 줄이거나 없애는 것에 관한 것이라는 것에 주목해야 한다. 이것들은 스타베이션 기준을 충족하는 예일 뿐이라는 것에 유념해야 한다.

새로운 주제로 넘어가기 전에, 본 발명의 특정 실시예에 따라, 리소스(예를 들어, 크레인)이 가장 효율적으로 사용되거나, 스타베이션 기준을 충족하도록, 예를 들어, 크레인이 도울 차량을 기다리지 않도록 스타베이션 시간을 없애도록, 선택된 차량 및, 이러한 선택된 차량이 전달 서비스의 제공을 위해 전달 베이에 도착할 때까지 통과하는, 다레벨 구조부의 (필요하다면 엘리베이터 베이 타입과 같은 다양한 타입의 경로 베이를 포함하는 - 아래 참조 - 이해를 위해 엘리베이터 베이로 부른다) 경로 베이를 포함하는 연관된 최상의 경로 루트를 결정하기 위해 설계된 시스템 및 방법이 제공되어 있다.

특정 실시예에 따라, 차량을 위한 최상의 경로 루트의 계산은 아래에 설명되는 바와 같이, 다른 파라미터는 물론 베이의 상태(예를 들어, 비거나 채워져 있는지 여부 및 그리고 기간)를 고려할 수 있다.

베이는 안에 저장된 컨테이너에 또는 막 지나는 다른 차량에 의해 채워질 수 있다. 특정 실시예에 따라, 차량 특성(예를 들어, 컨테이너가 적재되어 있는지 여부, 예를 들어, 높은 차량, 낮은 차량과 같은 차량 높이)이 점유 베이를 통과할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다.

저장부(54)는 다양한 실시예의 일련의 동작을 실행하는데 있어 프로세서에 의해 생성되거나 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 따라서, 예를 들어, 특정 데이터는 다음을 포함할 수 있다(도 5에 도시되어 있지 않음):

- 도킹 선박의 도착 시간;

- 크레인과 연관된 설계 부두;

- (선박당) 채울 컨테이너의 수;

- 리소스 (예를 들어, 크레인) 당 할당된 차량의 수;

- 스타베이션 기준. 예를 들어, 크레인의 사이클 및/또는 하나 이상의 리소스 당 허용된 스타베이션 간격 시간;

- 리소스 카테고리 타입 사이의 설정 우선순위, 예를 들어, 크레인은 (예를 들어, 크레인의 동작 비용이 트럭 보다 상당히 높다고 가정할 때) 트럭에 대해 보다 높은 우선순위를 갖는다).

데이터베이스(54)에 저장될 수 있는 다른 데이터는 예를 들어 다음과 같다:

- 아래에 보다 상세하게 설명되는 바와 같은, 크레인에 차량을 적절히 할당하기 위해 그리고 리소스의 스타베이션 시간을 줄이거나 없애기 위해 다양한 리소스(예를 들어, 크레인)의 스타베이션 크기를 계산하도록 돕는 데이터를 저장하는 리소스 스타베이션 시간 벡터

- 아래에 보다 상세하게 설명되는 바와 같은, 차량의 리소스로의 할당에 관한 데이터를 저장하는 리소스 서비스 큐(RSQ) 데이터 구조

- 아래에 보다 상세하게 설명되는 바와 같은, 각각의 베이에 관해, 비거나 점유 베이 상태에 관한 표시를 포함하는 데이터를 저장하는 베이 상태 데이터 구조

- 아래에 보다 상세하게 설명되는 바와 같은, 리소스의 우선순위 리스트, 후보 AGC의 리스트 및 가능한 다른 것들.

이러한 데이터는 모두 데이터의 특성에 따라, 통신 모듈(55)을 통한 전송에 의해 수신되거나, 예를 들어, 제어 시스템에 입력되거나(예를 들어, 크레인 당 할당된 차량의 디폴트 수) 또는 프로세서(51)에 의해 계산될 수 있다. 본 발명은 이러한 데이터의 예에 의해 제한되지 않는다.

본 발명은 규정된 데이터에 의해 제한되지 않고 이에 따라 특정 데이터가 추가되고 및/또는 삭제될 수 있고 다른 데이터가 수정될 수 있다. 또한, 저장된 데이터에 있어서 본 발명이 임의의 형태의 저장에 의해 제한되지 않는다는 것에 주목해야 한다. 따라서, 예를 들어, 주어진 데이터 구조를 사용할 때, 이것은 설명을 위해서만 제공되어 있고 임의의 공지된 원래의 데이터 구조가 사용될 수 있다. 이것은 리스트(예를 들어, 리소스의 우선순위 리스트)와 같은 본 발명의 다양한 실시예에 사용된 다른 형태의 데이터에 적용된다.

도 5에 도시된 예의 대안으로, 시스템(500)은 일부 예에서 도 5에 도시된 것 보다 적고, 많고 및/또는 상이한 모듈을 포함할 수 있다. 도 5에 도시된 예의 대안으로, 시스템(50)의 기능은 도 5에 도시된 모듈 가운데 상이하게 나누어질 수 있다. 도 5에 도시된 예의 대안으로서, 여기에 기술된 시스템(50)의 기능은 일부 예에서 도 5에 도시된 것 보다 적고, 많고 및/또는 상이한 모듈으로 나누어질 수 있고 및/또는 시스템(50)은 일부 예에서, 여기에 기술된 것에 더해지고, 보다 적고 및/또는 상이한 기능을 포함할 수 있다.

이것을 유념하여, 본 발명의 특정 실시예에 따른, 로봇 항구(600)의 일반적인 일련의 동작의 순서도를 도시한 도 6을 본다. 이러한 로봇 항구는 차량과 리소스(예를 들어, 선박에 컨테이너를 적재하거나 회수하는 크레인) 사이의 물체의 전달 서비스의 제공을 위한 컴퓨터 시스템의 예이다.

시작 601에서, 예를 들어, 도킹 선박을 돕는데 필요한 리소스의 수, 컨테이너가 (선박 특성, 예를 들어, 컨테이너의 크기, 수 등에 기초하여) 선박에 적재되고 및/또는 회수되는지 여부, 리소스 카테고리 타입(예를 들어, 크레인 또는 트럭) 및 이들의 우선순위, 예를 들어, 선박으로부터 차량으로 컨테이너를 로딩하거나 차량으로부터 선박으로 컨테이너를 언로딩하는 것과 같은 (선박 계획 도킹 시간 등에 기초하여), 리소스가 시작하여 선박을 도울 수 있는 최초 시간을 나타내는 리소스 서비스 시작 시간을 결정하기 위해 데이터베이스(54)로부터 데이터를 추출한다.

계속 602에서, 전달 서비스를 제공하는데 필요한 리소스(예를 들어, 크레인, 트럭)의 수 및 가능하면 아이덴티티, 그리고 이들의 타입을 추출한 후에, 리소스는 이들의 타입에 기초하여 우선순위지정될 수 있다(예를 들어, 전달 서비스에서 트럭 보다 높은 우선순위를 갖는 크레인). 특정 실시예에 따라, 각각의 타입에 대해, 리소스는 리소스 스타베이션 시간에 기초하여 우선순위지정될 수 있다. 이러한 리소스의 스타베이션 시간의 결정은 도 8을 참조하여 보다 상세하게 기술될 것이다. 특정 우선순위지정 단계의 결과는 리소스가 특정 실시예에 따라, 예를 들어, 리소스의 스타베이션 시간에 따라, 내림차순으로, 이들의 타입에 기초하여 그리고 각각의 타입에 대해 우선순위지정되는 데이터베이스(54)에 저장될 수 있는 리소스 우선순위 리스트의 생성이고, 최고 우선순위는 최악의 예측된 리소스 스타베이션이고, 리소스의 우선순위 리스트를 유발한다. 본 발명은 이러한 예에 의해 제한되지 않고, 이에 따라, 예를 들어, 리소스가 후속 X개의 서비스 사이클에 X개의 차량이 할당되어야 하고(아래의 도 7 및 도 8을 참조한 설명 참조) 현재 Y<X가 할당되어 있다면(즉, 스타팅 리소스로서 생각되고 리소스의 우선순위 리스트에 적절히 통합될 수 있는 충분한 수의 차량을 갖지 않는다) 다른 파라미터가 리소스의 스타베이션을 나타낼 수 있다. 이러한 리소스에 우선순위지정하는데 있어 고려될 수 있는 다른 파라미터는 예를 들어, 다음의 시나리오가 있다. 즉, 리소스에 희망의 X개의 차량이 할당되지만 N^TH (<X)의 차량에 의해 때맞춰 서빙되고 N+1^TH 차량((N+1)<X)에 의해 서빙될 준비가 되어 있지만 후자가 서비스를 위해 전달 베이에 도달할 때까지 대기해야 한다면, 역시 스타빙 리소스로 여겨지고 우선순위 리스트에 포함된다.

본 발명은 특정 파라미터에 의해 제한되지 않고 특정 실시예에 따라 다른 파라미터가 특정 파라미터중 적어도 하나 대신에 또는 더하여 취해질 수 있고 및/또는 특정 적용에 따라, 다른 파라미터가 더해지고 및/또는 이러한 우선순위에 영향을 주는 다양한 파라미터가 결합될 수 있다.

다음의 시나리오를 예로서 생각해보자. 리소스 A는 할당된 충분한 수의 차량을 갖고 있고 (예를 들어, 리소스 서비스 큐(RSQ) 데이터 구조로부터 얻어진 X - 700 참조) N번째 차량에 대한 스타베이션이 있고, 제2 리소스 B는 충분한 수의 차량을 갖고 있지 않고 (즉, 예를 들어, 리소스 서비스 큐(RSQ) 데이터 구조로부터 얻어진 Y개의 차량(Y<X)이 할당되어 있다) 모든 차량(차량_1, 차량_2...차량_Y)이 필요한 시각에 도착한다(노 스타베이션). 그럼에도 불구하고, 리소스 B는 "전체적으로" 스타빙 상태인데 그 이유는 아직 할당되지 않은 Y+1 번째 차량을 기다려야 하기 때문이다. 따라서, 2개의 필요조건이 존재한다. 즉, N+1번째 차량 대신에 보다 빠른 제1 리소스를 서비할 수 있는 차량을 찾는 것(즉, 차량 N+1의 지연으로 인해 리소스 A의 스타베이션을 줄이거나 제거한다)과 Y+1 번째 차량으로 때에 맞춰 도착하고 리소스 B를 서빙할 차량을 찾음으로써 리소스 B의 스타베이션을 줄이거나 제거하는 것이다.

특정 실시예에서, N<Y라면, 리소스 A는 리소스 B 보다는 리소스 A에 대해 보다 일찍 스타베이션에 직면할 것이라는 사실을 고려할 때 (우선순위 리스트에서) 리소스 B 보다 높은 우선순위를 갖게 된다. 한편, N (<X)이지만 >Y인 경우에, 리소스 B는 리소스 B가 리소스 A 전에 스타베이션을 직면할 것이기 때문에 우선순위 리스트에서 리소스 A 보다 높은 우선순위를 갖게 된다. 특정 우선순위 지정 고려가 단지 설명을 위해서 제공되어 있다.

상술된 바와 같이, 스타베이션 시간의 우선순위 지정은 특정 실시예에 따라, 리소스(예를 들어, 크레인)가 서비스를 위해 유용할 때, 예를 들어, 도킹 선박으로부터 컨테이너를 회수하였거나 회수할 준비가 되어 있을 때, 차량이 전달 베이(예를 들어, 발코니(16) - 도 1b 참조)에 도달하고 크레인이 컨테이너를 차량에 실을 때까지의 대기 시간을 줄이는 것이 바람직하다. 이러한 과도한 아이들 대기 지속시간(리소스의 스타베이션 시간으로도 부른다)을 줄이거나 제거하여 그 동작 효율을 향상시켜 동작 비용을 절감하는 것이 바람직하다.

특정 실시예에 따라, 특정 크레인에 대한 전달 서비스를 제공하는데 필요한 차량의 수와 비교되는 (리소스 서비스 큐(RSQ) 데이터 구조로부터 얻어지는 - 아래에 보다 상세하게 설명되는 700 참조) 보다 적은 수의 할당된 차량을 갖는 크레인과 같은, 우선순위 리스트에서의 리소스의 우선순위지정에 영향을 주는 다른 것들 및/또는 조합 또는 상술된 것과 같은 다른 요인/파라미터가 존재할 수 있다.

파라미터의 다른 예는 특정 환경에서 우선순위를 변경할 것을 경정할 수 있는 인간 운전자에 의해 적용되는 커맨드이다. 예를 들어, 운전자는 (크레인 보다 낮은 우선순위를 갖는) 특정 트럭이 서빙되기에 너무 오래 기다리는 것을 확인하고 서비스 사이클을 마침 완료하고 서비스를 제공할 준비가 되어 있는 크레인 앞에 이러한 트럭에 대한 전달 서비스를 수동으로 부과할 수 있다.

본 발명은 이러한 예에 의해 제한되지 않는다.

이러한 리소스에 우선순위를 지정한 후에, 그리고 이러한 리스트가 비어 있지 않다고 가정하면, 즉, "스타빙(starving)" 리소스가 존재한다면, 내림차순으로 최소 우선선위로부터 시작하여 처리된다 603. 이러한 리스트가 비어 있다면, 즉, 스타빙 리소스가 존재하지 않는다면, 이러한 프로세스는 종료된다 604.

다시 603으로 돌아가, 도 6d를 참조하여 설명된 다음의 계산 단계로부터 알 수 있는 바와 같이, 각각의 리소스는 차량을 할당하여 (예를 들어, 도 1b의 전달 베이스(16)에서) 전달 서비스의 제공을 위한 그 스타베이션 시간이 스타베이션 기준을 충족하도록 처리된다.

따라서, 그리고 아래에 보다 상세하게 설명되는 바와 같이, 주어진 리소스가 주어진 서비스 사이클에서 전달 서비스의 제공을 "갈망"한다면(즉, 할당된 차량의 도착 예정 시간이 크레인의 서비스 시작 시간 보다 나중인 경우), 최상의 경로 루트(예를 들어, 최소 지연의 경로 루트)를 통과할 수 있는 (후보 차량으로부터의) 차량을 선택함으로써 이러한 스타베이션 시간을 줄이거나 제거하여 현재 할당된 차량 보다 양호한 도착 예정 시간(ETA)을 가지려는 시도가 있고, 그러한 경우에, 이전의 차량을 (RSQ 데이터 구조에서 - 도 7 참조) "대체"할 차량이 발견되어, 이러한 특정 크레인 및 특정 서비스 사이클에 대한 보다 양호한 성능 및 보다 적은 (또는 노(no)) 아이들 시간이 달성된다. 최상의 경로 루트는 스타베이션 기준을 충족하도록(예를 들어, 스타베이션 시간을 제거하도록) 결정된다는 것에 주목해야 한다. 이러한 최상 경로 루트의 스타베이션 기준은 고려되는 임의의 다른 가상 경로 루트에 의해 달성되는 (예를 들어, 스타베이션 시간을 제거하는데 실패하는) 스타베이션 기준 보다 우세한 것이 명백하다. 이것은 도 10을 참조하여 아래에서 보다 상세하게 설명될 것이다.

이러한 절차는 모든 서비스 사이클 및 모든 리소스에 대해 특정 실시예에 따라 실행되고, 이러한 리소스의 효율적인 사용을 유지하기 위해 반복적으로 실행된다. 또한, 특정 실시예에 따라, 특정 "강제" 우선순위지정 단계가 건너뛰기되고 이러한 리소스가 임의의 순서로 또는 FIFO와 같은 다른 패러다임으로 서빙된다.

이것을 유념하고 단계 605로 진행하여, 복수의 차량중 적어도 하나의 후보 차량이 후보 기준에 따라 결정된다. 나중 스테이지에서, 차량은 후보 차량 가운데에서 선택될 것이다.

차량의 후보 기준은 예를 들어, 다음중 적어도 하나일 수 있다.

- 차량은 스탠바이 차량 상태로서 분류되는데, 즉, 임의의 리소스를 서빙하도록 할당되어 있지 않다;

- 차량은 이미 충분한 차량이 할당된 리소스에 할당된다. 예를 들어, 리소스는 X개의 차량을 필요로 하지만 리소스 서비스 큐(RSQ) 데이터 구조는 이러한 리소스에 할당된 X+1 개의 차량을 나열하고 이에 따라 X+1 번째 차량은 여분이고 후보 기준 a를 충족한다;

제1 선박이 도킹중이고 제2 선박이 아직 도착하지 않은 경우를 생각해보자.

이러한 경우에, 빌딩(다레벨 구조부(14) 내측에 많은 스탠바이 차량이 존재한다.

도킹중 선박에 희망의 X개의 차량 보다 많이 (수동으로 및/또는 자동으로) 할당될 수 있다 - 각각의 할당된 차량은 비지(busy)로서 분류된다.

그다음, 크레인중 하나가 주어진 서비스 사이클에 대해 스타빙 리소스가 된다면, 여분(비지) 차량(즉, X+1 번째 차량)이 후보 기준을 충족할 수 있고 이러한 스타빙 크레인에 할당될 수 있다.

- 이러한 차량은 리소스에 할당되고 다른 차량이 스탠바이 차량 상태에 있는 것으로 분류되기 전에 스탠바이 차량 상태로서 분류될 것이다. 이러한 조건은 예를 들어, 이후 차량이 그 전달 서비스를 완료하기 전에 이전 차량이 리소스에 대한 전달 서비스를 완료한 경우에 충족될 수 있다;

- 차량은 주어진 차량의 클래스를 갖는다; 아래에 보다 상세하게 설명되는 바와 같이, 이러한 차량 클래스는 대상(예를 들어, 컨테이너 특성)에 종속될 수 있다. 예를 들어, 차량 클래스는 주어진 행선지 항구로 지정된 컨테이너를 운반하는 모든 차량일 수 있다. 차량은 유리한 차량 후보 관련 특성을 갖고 있다.

당업자는 차량 후보 기준을 충족하기 위해 상술된 것 대신에 및/또는 더하여 다른 파라미터가 존재할 수 있다는 것을 쉽게 이해할 것이다. 또한, 특정 후보 기준이 (예를 들어, 특정 파라미터의) 2개 이상의 파라미터의 조합에 기초하여 충족될 수 있다는 것에 주목해야 한다.

특정 실시예에 따라, 유리한 후보 관련 특정은 다음중 하나 이상을 포함할 수 있다.

- 이러한 후부 차량은 비후보 차량에 비해 보다 낮은 축전 배터리 전력을 갖고 있다;

- 이러한 후보 차량은 후보 또는 비후보 차량과 연관된 보다 긴 가상 경로 루트에 비해 (다레벨 구조부(14)의) 제1 넘버의 경로 베이 및 전달 베이를 포함하는 보다 짧은 가상 경로 루트와 연관되어 있고, 이러한 보다 긴 가상 경로 루트는 제1 넘버 보다 큰 제2 넘버의 경로 및 전달 베이를 포함하고 있다.

- 2개의 후보 차량이 동일한 가상 경로 루트 길이를 갖고 있지만, (유리한 후보 기준을 충족하는 제1 차량은 제1 차량을 포함하는 그룹으로부터 선택된 보다 양호한 보충 장점을 갖고 있고, 제2 차량에 비해 엘리베이터 베이의 보다 적은 턴, 또는 보다 적은 사용을 갖고 있고, 제2 차량 보다 양호한 ETA를 갖고 있다. 이러한 특정 예는 제한을 위한 것이 아니다.

- 각각의 RSQ에 대한 제1 차량(그 ETA는 ETA_1+ETA_2가 될 것이다). 처음이라면, 그 이동을 방금 종료한 것이고, (이것에 바로 이어지는 다음의 할당을 위해 비지로서 태그되지 않으면) 단기 통지에서 자유로울 것이다.

당업자는 상술된 것 대신에 및/또는 더하여 다른 및/또는 수정된 파라미터가 존재할 수 있다는 것을 쉽게 이해할 것이다. 또한, 특정 유리한 후보 관련 특성이 (예를 들어, 특정 파라미터의) 2개 이상의 파라미터의 조합에 기초하여 충족될 수 있다는 것에 주목해야 한다.

605에서 후보 차량의 리스트를 결정하였을 때, 후보 차량의 각각이 처리되어 606 고려되는 리소스에 대해 스타베이션 시간의 감소 또는 제거을 도울 차량을 선택한다(즉, 우선순위 리스트에 따라 처리된다). 후보 차량이 "스탠바이"로 분류되는 것이지만 예를 들어, RSQ 데이터 구조에 존재하는 "비지"로서 분류되는 것일 수도 있다는 것에 주목해야 한다(도 7를 참조한 아래의 설명 참조). 따라서, (이제 I번째 서비스 사이클(여기에서 I<<N)에서 서빙되는) 주어진 크레인의 미래의 N 번째 서비스 사이클로 최상의 경로 루트(및 확실히 연관 차량)를 선택하는 것이 필요하다고 가정할 때, 이러한 실시예에서 현 "스탠바이" 차량뿐만 아니라, 현 "비지" 차량 역시 고려될 수 있는데, 그 이유는 N번째 서비스 사이클이 유효한 시간까지, 현 "비지" 차량은 이들의 현 "비지" 업무를 종료하여 "스탠바이"가 될 수 있기 때문이다.

따라서, 단계 607에서 특정 리소스를 서빙하기 위한 후보 차량의 대략적인 도착 예정 시간(ETA)이 리소스 서비스 큐(RSQ) 데이터 구조(700)로부터 계산되거나 얻어진다.

이러한 대략적인 도착 예정 시간은 예를 들어, 다음으로서 계산될 수 있다.

1) 현 베이는 물론 차량의 시작 시간을 결정한다: (예를 들어, 차량의 상태가 스탠바이가 되는 이전의 태스크를 종료한 후에) 차량이 주차된 현 베이를 결정하고 이러한 시작 시간(초기 ETA)를 이전의 태스크의 종료 시간으로 결정한다;

2) 리소스에 대한 X-Y-Z 거리를 계산한다: 즉, 현 베이로부터 시작하여, (현 베이의 레벨로부터 리소스의 레벨로) 레벨의 X-Y 치수를 따라 차량이 통과해야 하는 베이의 수 및 Z 치수를 따른 베이스의 수를 결정하고 베이 당, 주어진(즉, 디폴트) 경로 시간 지속시간을 할당한다. 그다음, 이러한 대략적인 ETA는 초기 ETA + X-Y-Z 거리를 통과하는 전체 경로 시간이 될 것이다.

본 발명은 후자의 마지막의 예에 의해 제한되지 않는다.

그다음, 단계 608에서, 후보 차량은 소팅되는데, 소팅된 리스트의 제1 차량은 요청된 ETA에 보다 작거나 최근접한 ETA를 갖는 후보 차량이다. 후자는 리소스의 서비스 시작 시간이 될 것이다. 즉, 전달 서비스의 제공을 위해 리소스가 유용한 가장 이른 시간이 될 것이다.

특정 실시예에 따라 특정 단계 607 및 608이 건너뛰기되고 차량이 다른 (예를 들어, 임의의) 순서로 처리된다.

각각의 후보 차량에 대한 추정된 ETA는 단지 대략적인 추정값이고 후속 계산 단계 610에서, 차량이 그 현 주차 베이로부터 차량과 리소스 사이의 전달 서비스가 실제 일어나는 전달 베이까지 이동해야 하는 경로 루트의 정밀한(또는 거의 정밀한) 추정값에 기초하여 정확한 ETA가 계산된다는 것에 주목해야 한다.

이제 단계 609 및 610으로 돌아가, 후보 차량이 (예를 들어, 소팅된 리스트에 따라) 처리되어, 현 주차 베이로부터 시작하여, (예를 들어, 차량이 다레벨 구조부(14)에서 레벨을 변경하는 경우에 예를 들어, 엘리베이터를 포함할 수 있는) 하나 이상의 경로 베이를 통해 이동하여 (리소스 우선순위 리스트에 따라 이제 분석되고 있는) 차량과 지정 크레인 사이의 전달 서비스의 제공을 위한 전달 베이에 도착할 때까지 가상으로 통과할 가상 경로 루트를 결정한다. 현 주차는 예를 들어, 스탠바이 차량이 현재 주차된 베이, 또는, 예를 들어, 차량이 현 태스크의 종료시에 주차할 (그리고 그 상태를 비지 차량으로부터 스탠바이 차량으로 변경할 (예를 들어, 비지 차량을 위한) 미래의 베이일 수 있다는 것에 주목해야 한다. 스타베이션 기준을 충족하는 (예를 들어, 최상의 감소된 스타베이션 시간을 달성하는) 가상의 경로 루트로부터의 "최상"의 경로 루트만이 실제로 선택되고 결국 "구현"될 것이라는 것에 주목해야 한다. 즉, 이러한 최상의 경로 루트를 통과하도록 지정된 후보 차량이 (가상 경로 루트에 할당된 모든 다른 차량 가운데에서) 선택될 것이다. 이러한 선택된 차량은 최상의 가상 경로 루트의 베이를 통과할 것이고 전달 서비스의 제공을 위한 전달 베이에 도착할 것이다. 따라서, 이러한 최상의 경로 루트가 선택되고, "수용"되는데, 즉, 실제로 선택 차량에 의해 사용되고(아래의 단계 612에 대한 추가 설명 참조) 모든 계산된 가상 경로 루트는 "폐기"되고 더 고려되지 않을 것이다. 그러나, 최상의 경로 루트를 폐기하고, 최상의 경로 루트가 될 새로운 경로 루트를 할당하는, 단지 예로서 아래에 설명된 환경이 존재할 수 있다는 것에 주목해야 한다.

이것을 염두에 두고, 다시 단계 609 및 610으로 돌아가서, 처리되는 후보 차량의 각각에 대해, 하나 이상의 이러한 가상 경로 루트가 분석되고 각각의 루트에 대한 차량의 가상 ETA가 결정된다(예를 들어, 기록된다 - 하지만 아직 "수용"된 것은 아니다 - 아래의 단계 612 참조). 결국, 최상의 경로 루트 (및 그 연관된 차량)이 모든 후보 차량의 모든 가상 경로 루트 가운데에서 선택된다(611). 최상의 경로는 스타베이션 기준을 충족하는데, 예를 들어, 임의의 다른 가상 경로 루트에 의해 달성되는 리소스와 연관된 가상의 감소된 스타베이션 시간과 비교하여, 리소스와 연관된 최상의 가상의 감소된 스타베이션 시간을 달성한다. 특정 실시예에 따라, 이러한 최상의 감소된 스타베이션 시간은 스타베이션 시간을 제거하여 리소스는 차량이 전달 서비스를 위해 준비될 때까지 아이들 상태를 기다릴 필요가 없다.

이러한 특정 스타베이션 기준은 예를 들어, 가상 스타베이션 시간의 제거, 이것을 최소로 가상 감소시키는 것, 또는 가상적으로, 허용된 스타베이션 간격 안에 있도록 하는 것등일 수 있다.

최상의 경로 루트를 결정하고 차량을 선택하기 위한 일련의 동작은 아래의 도 9 및 도 10을 참조하여 보다 상세하게 설명될 것이다.

도 9 및 도 10을 참조한 아래의 설명으로부터 알 수 있는 바와 같이, 후보 경로 루트의 결정은 베이의 상태, 예를 들어, 비어져 있는지 또는 채워져 있는지 여부를 고려할 수 있고, 베이 상태 데이터 구조를 사용할 수 있다.

하나 보다 많은 최상의 경로 루트가 결정된 경우에, 예를 들어, 모두 스타베이션 시간의 최상의 감소 또는 제거를 달성하는 2개 이상의 최상의 경로 루트가 존재하는 경우에, 이들중 하나가 차량 최상의 루트 판정 기준에 따라 선택된다.

특정 실시예에 따라, 이러한 차량 최상 루트 판정 기준은 다음중 적어도 하나를 포함한다.

(i) 선택된 차량은 비선택된 차량에 비해 보다 낮은 축전 배터리 전력을 갖고 있다;

(ii) 선택된 차량은 제1 넘버 보다 큰 제2 넘버의 경로 베이 및 전달 베이를 포함하는 경로 루트의 보다 긴 최상 경로 루트에 비해, 제1 넘버의 경로 베이 및 전달 베이를 포함하는 최상의 루트의 보다 짧은 최상의 경로 루트와 연관되어 있다,

(iii) "저스트 인 타임" 기준을 충족하는 것, 예를 들어, 2개의 최상의 경로 루트가 양측이 주어진 서비스 사이클에 대한 리소스의 스타베이션 시간을 제거하지만, 제1 최상의 경로 루트와 연관된 차량이 리소스가 서비스에 유용하기 X 시간 단위(예를 들어, 초) 전에 전달 베이에 도착하는 반면, 제2 "최상의 경로 루트"의 차량은 리소스가 서비스를 위해 유용하기 Y 시간 단위(예를 들어, 초) 전에 가상으로 도착하는 "저스트 인 타임" 기준을 충족하는 것. 또한 Y<X를 가정하면, (보다 이른 도착 시간으로 인한) 후자는 리소스가 유용하기 전에 보다 긴 시간을 기달려야 하기 때문에 제1 경로 루트의 차량의 도착 시간에 비하여 그 연관된 차량이 시간에 맞춰 도착하였기 때문에 (즉, 보다 적은 대기 "아이들" 시간을 가졌기 때문에) 제2 경로 루트가 특정 최상의 경로 루트 기준을 충족한다.

(iv) 선택된 차량은 다른 최상의 경로 루트 보다 유리한 최상의 경로 루트 특성(예를 들어, 보다 적은 수의 턴)을 갖는 최상의 경로 루트를 통과한다.

본 발명은 특정 조건에 의해 제한되지 않고 따라서 수정되고 및/또는 다른 조건이 특정 조건 대신에 또는 더하여 추가될 수 있음을 유념해야 한다.

단계 612에 도시된 바와 같이, 일단 (연관된 최상의 경로 루트를 갖는) 차량이 선택되면, 차량의 데이터는 갱신(즉, 수용)될 수 있는 반면 모든 다른 가상 경로 루트에 관련된 데이터는 폐기될 수 있다. 따라서, 특정 실시예에 따라, 리소스 서비스 큐(RSQ) 데이터 구조(700)가 갱신된다(예를 들어, 차량 Id, 최상 경로 루트를 통한 전달 베이로의 계산된 도착 예정 시간 등 - 아래의 도 7을 참조한 설명 참조).

차량은 RSQ 또는 원한다면, 상이한 데이터 구조(도시되지 않음)에서 비지로서 마크되고, 소위 베이 상태 데이터 구조가 갱신된다. 베이(예를 들어, 도 1c의 124)의 각각에 대해 저장된 베이 상태 데이터 구조는 베이의 일련의 시간적 점유 상태를 나타내는 베이 상태이다. 따라서, 특정 실시예에 따라, 최상의 경로 루트를 구성하는 베이의 베이 상태는 (최상의 경로 루트를 통과하는 선택된 차량이 이러한 베이에 도착하고 통과하기로 계획된 시간인) 베이가 점유될 시점 및 지속시간에 상응하는 시간적 점유 상태로 갱신될 수 있다. 이러한 베이 상태 데이터 구조의 시각상 점유 상태의 갱신은 아래의 도 10 및 도 11를 참조하여 더 설명될 것이다.

이러한 시각상 점유의 특정 표현, 즉, 베이가 점유되는 시작 시간 및 지속시간은 단지 예이고 다른 표현, 예를 들어, 베이가 비어있는 시점 및 지속시간이 적용가능할 수 있다는 것에 주목해야 한다. 다른 예는 베이가 비활성인 (예를 들어, 유지 보수를 거치는) 시점 및 지속시간 등이다. 또한 특정 시간적 점유 상태는 다양한 시나리오에 종속될 수 있는데, 예를 들어, 주어진 타입의 베이는 2개의 차량을 동시에 수용할 수 있어서, 주어진 차량이 베이를 통과하는 경우에, 그 상태는 여전히, 거의 동시에 다른 차량의 경로를 돕는 "빈" 상태일 수 있다는 것에 주목해야 한다. 부수적으로, 특정 실시예에 따라, 구별되는(그리고 상이할 수도 있는) 타입의 베이가 존재할 수 있다는 것에 주목해야 한다.

RSQ 데이터 구조 및 베이의 상태 데이터 구조의 갱신은 이러한 수용 동작의 예일 뿐이고, 다양한 실시예에 따라, 특정 데이터의 수정은 갱신될 수 있고 및/또는 특정 적용에 따라, 다른 데이터가 고려될 수 있다. 이것은 아래의 도 9 및 도 10를 참조하여 보다 상세하게 설명될 것이다. 다른 데이터가 모두 필요하고 적절한 대로 갱신될 수 있다.

단계 613으로 이동하여, 차량이 비지 또는 스탠바이 상태인지에 대해 질의된다. 후자의 경우에 비지로서 분류된다(614). 부수적으로, 특정 다른 실시예에 따라, 차량이 또한 예를 들어, 특정 적용에 따라 사용될 수 있는, 차징, 실패, 언로딩/로딩중 적어도 하나와 같은 추가 상태를 가질 수 있다는 점을 유념해야 한다.

그다음, 최상의 경로 루트 특성(예를 들어, 경로 베이 및 이들의 횡단 시간)이 프로세서 및 저장부에 의한 저장 및 사용을 위해 차량에 전송된다(615).

컨테이너 타입, 컨테이너 id, 컨테이너 중량, 행선지 베이 및/또는 행선지 리소스 등과 같은 다른 데이터가 전송될 수 있다.

차량은 최상의 루트 플랜에 따라 베이를 통과하여 이동하기 시작하고(616) 지정된 타이밍에 (예를 들어, 엘리베이터를 포함할 수 있는) 각각의 경로 베이를 통과하기 시작한다. 이것은 도 11을 참조하여 이해를 위해 예시될 것이다.

전달 베이에 도착하고 전달 서비를 제공시에, 차량은 다시 스탠바이로서 분류되고(617), 특정 차량을 나타내는 레코드는 RSQ 데이터 구조로부터 제거된다.

이어서, 전달 베이로의 차량의 ETA는 (예를 들어 RSQ 데이터 구조에서) 갱신될 수 있다. 이것은 모두 아래의 도 8을 참조하여 보다 상세하게 설명되는 바와 같이 스타베이션 시간의 검출을 트리거할 수 있다.

이제 질의(613)로 돌아가, 차량이 비지인 경우에(618), 최상의 경로 루트 특성(예를 들어, 경로 베이 및 이들의 빈 시간 데이터)이 차량에 전송되고, 차량이 스탠바이 차량이 될 때 적시에 사용될 것이다(단계 614 내지 617).

차량이 그 현 미션을 종료할 때 다시 유용한 상태로 되고(그 상태는 스탠바이로 변경된다), (위에서 상세하게 설명한 바와 같이) 선택되고 미래의 태스크의 최상의 경로 루트에 할당될 때 그 상태는 다시 비지 상태로 될 것이라는 것에 주목해야 한다.

리소스의 스타베이션 기준을 충족하기 위한 차량의 최상의 경로 루트의 특정 판정이 리소스의 각각의 서비스 사이트에 대해 적용될 수 있다는 것에 주목해야 한다. 예를 들어, 그 각각의 서비스 사이클에 대해 리소스의 스타베이션 시간을 감소시키거나 제거하는 것이 바람직하다.

본 발명의 다양한 실시예에 대해 기술된 계산 단계에 따른 제어 시스템의 실행 시간은 일 초의 일부 정도일 수 있다. 이러한 비교적 짧은 시간 간격 동안, 최상의 경로 루트가 결정되고 차량이 최상의 경로 루트를 통과하기 위해 선택되어, 스타베이션 기준을 충족하면서, 예를 들어, 예측 리소스의 스타베이션 시간을 제로 또는 제로에 가깝게 유지하면서 일련의 리소스 서비스 사이클 동안 리소스에 전달 서비스를 제공한다. 이에 반하여, (컨테이너의 로딩 또는 언로딩에 관계없이) 리소스와 차량 사이의 컨테이너의 전달 서비스의 제공 및 적절한 타이밍에서의 특정 경로 루트를 따라 이동하는 선택된 차량과 같은, 로봇 항구의 이러한 방식의 실제 구현은 서비스 사이클 당 수 분 정도, 또는 심지어 수십 분 정도이다. 따라서, 모든 작업이 계획 대로 작동되면(예를 들어, 사용자 단부로부터 아무런 중단이 없고, 크레인 운전자에 의해 아무런 실수도 없었고, 선택된 차량중 하나에 아무런 오기능이 발생하지 않는 등), 그렇게 결정된 최상의 경로 루트는 실제 구현되고 모든 리소스 사이클에 대한 리소스의 스타베이션 시간은 제로 또는 거의 제로로 유지될 수 있다. 이러한 환경에서, 그리고, 도 6의 실시예에 따라, 602에 이어지는 모든 단계의 추가 실행이 배제되는데, 그 이유는 모든 리소스 서비스 사이클에 대한 리소스의 스타베이션 시간이 최소가 되도록, 차량을 리소스에 할당한 그렇게 계산된 계획을 수정할 필요가 없기 때문이다. 특정 일련의 동작(단계 602 및 그 이후)은 예를 들어, 로봇 항구의 최적 동작을 방해하고 그 결과 스타베이션 시간이 적어도 하나의 리소스의 적어도 하나의 서비스 사이클에 대해 발생되는 경우에 다시 작동될 수 있다. 이러한 스타베이션 이벤트에 직면하게 될 것이고(예를 들어, 아래에 보다 상세하게 설명되는 단계 807에서) 결국 도 6의 계산 단계의 동작을 트리거하여 이러한 드러난 스타베이션 시간을 줄이거나 제거할 것이다. 이것은 필요하고 적절한 대로, 하나 이상의 새로운 최상의 경로를 계산하는 것, 차량중 하나 이상을 적어도 하나의 리소스에 대한 하나 이상의 서비스 사이클에 상이하게 할당하는 것을 필요로 할 수 있다. 따라서, 예를 들어, 차량이 사용하기로 되어 있는 엘리베이터가 꼼짝하지 않거나, 인간 운전에 의한 간섭으로 인해, 다른 것을 위해 사용되는 경우에, 이러한 베이에 대한 ETA는 (단계 616에서) 갱신되어, 계획한 것 보다 나중으로 전달 베이로의 도착의 ETA를 지연시키는 것이 명백하여, (도 8의 단계 807에서 드러나는, 아래의 설명 참조) 스타베이션을 발생시킨다. 이러한 스타베이션은 직면한 스타베이션을 처리하는 ETA로 다른 차량을 식별하면서 (상술된 바와 같이 가상 경로 루트 가운데 도 6의 계산 단계를 실행하는) 최상의 경로의 결정을 트리거하여, 그때그때 상황을 봐가며 동작을 "갱신"할 것이다. 특정 실시예에서, (오기능 지연 등으로 인한) 현재 할당된 차량이 지연에 직면한 경우에, 이러한 지연에도 불구하고 (더 이상 최상의 경로 루트 조건을 충족하지 않을 수도 있다) 미션을 수행할 수 있다는 것에 주목해야 한다. 이것은 예를 들어, 충분한 차량이 존재하지 않은 경우, 또는 선박으로 선적하기 위해 크레인에 전달되어야 하는 컨테이너를 차량이 이미 운반하는 경우에 일어날 수 있다. 다른 시나리오가 특정 적용에 따라 적용가능하다. 후자는 상황에 따라, 스타베이션 기준을 더 이상 충족하지 않는 경우에도 최상의 경로 루트를 유지하기 위한 조건의 일 예이다.

이것은 예를 들어, 특정 차량을 대체하는 보다 낮은 우선순위를 가진 다른 후보 차량이 발견되지 않고 이후 단계 604(종료)로 이동하여, 그 결과 현재 차량이 그 미션에 있도록 유지되는 단계 603에서 구현될 수 있다.

또한, 특정 실시예에 따라, 제어 시스템(50)의 동작이 리소스의 스타베이션 시간을 제거하도록 수렴되지 않거나 하나 이상의 서비스 사이클에 대한 하나 이상의 리소스의 스타베이션 시간을 자주 직면되는 경우에, 추가 차량이 이러한 문제를 처리하기 위해 기존의 무리에 추가될 수 있다는 것에 주목해야 한다.

특정 실시예에서, 이벤트에 직면하지만 스타베이션에 직면할 정도는 아닐 때, 예를 들어, 단계 610 및 그 이후의 일련의 동작이 작동된다. 따라서, 예를 들어, 일련의 시간상 점유 상태가 (그렇게 결정된 최상의 경로 루트의 - 상술되어 있다) 주어진 베이가 특정 시점으로부터 그리고 주어진 기간 동안 점유되어 있다는 것을 나타내고, 이러한 데이터가 차량의 베이로의 도착의 실제 시간 및/또는 베이를 통한 횡단 시간 기간과 일치하지 않는 경우에(예를 들어, 주어진 베이로의 차량의 ETA가 X 배 단위 만큼 [이벤트로 인해] 지연되거나 처리되는 경우), 특정 단계 610 및 그 이후의 단계를 재호출함으로써 베이 상태 데이터 구조를 바로잡아 시간상 점유 상태의 갱신 시리즈를 반영할 것이다. 예를 들어, 주어진 서비스 사이클에서 희망의 서비스 시간 보다 5초 만큼 이른 ETA에서 전달 베이에 도착하는 것으로 지정된 차량을 생각해보자. 이벤트로 인해 전달 베이에서 5초 보다 적은 지연에 이르는 2초 지연이 주어진 베이에 발생하는 경우에, 아무런 스타베이션에 직면하지 않고 여전히 시간상 점유 상태를 갱신되지 않고 이에 따라 단계 610의 실시에 의해 베이 상태 데이터 구조가 갱신될 수 있다. 단계 610 및 그 이후의 단계의 사용은 물론 예이다. 후자의 예에 의해 X가 특정 적용에 따라 결정될 수 있다.

도 6을 참조한 설명이 전달 베이로 이동하는 차량의 최상의 경로 루트의 결정을 언급하였지만, 컨테이너를 다레벨 구조부와 연관된 지정된 베이 또는 위치에 컨테이너를 저장하거나 트럭에 컨테이너를 로딩하기 위한 전달 베이와 같이, (선박으로부터 회수된 컨테이너가 로딩되는) 전달 베이로부터 상이한 행선지 쪽으로 이동하는 차량에 대해, 필요한 부분만 약간 수정하여, 동일한 것이 적용된다.

이제 도 7에서, 이것은 본 발명의 특정 실시예에 따른 리소스 서비스 큐(RSQ) 데이터 구조(700)을 개략적으로 도시하고 있다. 따라서, (데이터베이스(54)에 저장될 수 있는) RSQ는 차량이 할당된 리소스(예를 들어, 크레인)의 표시를 포함하고 있다. 이러한 실시예에 의해, 리소스 ID(71)를 포함하고 있고, 리소스에 대해, 서비스 순서에 따른, 할당 차량을 나타내는 레코드의 리스트를 포함하고 있다. 따라서, 레코드(702)는 리소스에 대해 전달 서비스가 제공되도록 지정된 제1 차량을 나타내고 있다. (레코드(702)의) 차량은 예를 들어 컨테이너를 크레인에 로딩할 수 있거나 컨테이너를 빌딩(14)의 전달 베이에서 크레인으로부터 언로딩할 수 있다. 그다음 레코드(703)는 동일한 리소스에 할당된 다른 차량(그리고 이것은 제1 차량이 그 태스크를 마무리한 후에 서비스를 전달할 것이다)를 나타내는데 이러한 것은 N번째 레코드(704)가 리소스에 할당된 마지막 차량을 나타낼 때까지 이어진다. 이러한 차량에 대한 데이터(예를 들어, 레코드(702))는 이러한 예에서 차량의 id(705), 전달 베이(70)로의 차량의 도착 예정 시간(ETA) 및 차량 클래스와 같은 다른 특성(707) 등의 필드를 예로서 포함하고 있다. 이러한 차량 클래스는 예를 들어, 행선지 항구 및/또는 중량 범위(예를 들어, 가벼운 컨테이너 또는 무거운 컨테이너)와 같은 다양한 파라미터에 기초하여 결정될 수 있다. 후자는 단지 컨테이너 파라미터의 예이고 다른 것들은 특정 파라미터 대신에 또는 더하여 추가될 수 있다. 예를 들어, 컨테이너 파라미터에 따른 차량 클래스의 사용이 아래의 도 8을 참조하여 예시될 것이다.

주어진 리소스에 할당된 차량에 관한 데이터는 추후 사용을 위해 선험적으로 저장되고 추출될 수 있다(단계 601)는 것에 주목해야 한다.

또한, 주어진 리소스에 할당된 차량의 수에 있어서 특정 기준을 충족하는 것에 따라 동적으로 갱신될 수 있다는 것에 주목해야 한다. 따라서, 예를 들어, 주어진 리소스에 대한 RSQ의 차량의 수는 희망의 서비스 품질에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 회수할 수백개의 컨테이너를 갖는 주어진 선박을 생각해보면, RSQ가 각각의 7개의 서비스 사이클 동안 컨테이너 전달 서비스의 제공을 위해 차량이 할당되는 것을 미리 보장하기 위한 7개의 차량을 포함하는 것이 결정될 수 있지만, 예를 들어, 수천개의 컨테이너를 다운로드하는 다른 컨테이너 선박에 있어서, 시간 당 컨테이너를 다운로드하는 양에 대한 비율은 (예를 들어, 보다 큰 선박에 대한 보다 향상된 함안 크레인의 사용으로 인해) 보다 높을 수 있어서, RSQ에 대해 큰 버퍼의 차량, 즉, 크레인의 보다 큰 다운로드 및 업로드 비율(크레인 생산성 비율)을 보장하기 위한 15개의 차량을 필요로 할 수 있다. 다른 예는 선박이 도킹된 부두에 컨테이너가 함께 비교적 가깝게 저장되어 있을 때와 같이, 보다 적은 수의 차량이 할당되는 상황과 비교하여, 리소스 당 보다 많은 수의 차량이 할당되는 경우, 둘을 구별하여 비교적 먼 거리에 있는 빌딩 주변에, 선박에 로딩될 필요가 있는 컨테이너(또는 그중 일부)가 분산되어 있는 경우일 수 있다. 본 발명은 이러한 예에 의해 제한되지 않고 리소스 당 할당된 차량의 수는 특정 적용에 따라 변할 수 있다.

특정 실시예에 따라, 예를 들어, 컨테이너의 로딩 또는 언로딩의 피크 수요로 인해, 주어진 리소스에 대해, 스타베이션 시간이 처리되지 않은 경우에, RSQ 크기는 동적으로 증가되어 특정 리소스에 보다 많은 수의 차량을 할당하거나, 활동이 낮은 경우에, 이에 따라 감소될 수 있다. 이것은 RSQ의 크기가 피크 또는 낮은 수요와 같은 요인에 따라 (동적으로도) 변할 수 있다는 것은 명백하다.

일단 차량이 전달 태스크를 완료하고 그 레코드가 RSQ 데이터 구조로부터 제거될 때(예를 들어, 도 6의 단계 617), 새로운 차량이 할당되어 (그리고 그 데이터 레코드가 RSQ 데이터 구조에 추가되어) 예를 들어, 도 6를 참조하여 기술된 일련의 동작을 재실행함으로써 희망의 7개의 미정 차량을 유지한다.

위에서 도 6을 참조하여 설명된 바와 같이(그리고 아래의 설명에서 더 설명되는 바와 같이), RSQ는 동적으로 갱신될 수 있다. 따라서, 도 6에 기술된 바와 같이, (예를 들어, 주어진 서비스 사이클에서, 주어진 리소스의 스타베이션 시간의 감소 또는 제거를 위해( 최상의 경로 루트를 통과하도록 지정된 후보 차량 가운데서 차량을 선택한 후에(단계 611), 이러한 특정 리소스에 대해 RSQ 데이터가 구조가 갱신되는데(단계 612) 즉, 선택된 차량을 나타내는 레코드가 바른 위치에서 RSQ 데이터 구조에서 갱신될 것이다(즉, 선택된 차량에 대한 차랑 레코드는 이러한 차량이 전달 서비스를 제공해야 하는 서비스 사이클에 상응하는 위치에 저장될 것이다).

이러한 갱신은 예를 들어, 선택된 차량을 나타내는 레코드에 의해 (차량 ID 및 그 연관된 ETA를 포함하는) 주어진 차량을 나타내는 레코드를 대체함으로써, 또는 (차량이 이미 리소스에 할당되어 있지만 예를 들어 그 ETA가 갱신되어야 하는 경우에) 레코드의 필드를 갱신함으로써 달성될 수 있다. 동일한 토큰에 의해, 전달 서비스를 마무리할 때에서, 특정 차량의 레코드가 RSQ 리스트로부터 제거된다(단계 617).

본 발명은 (레코드를 가진 테이블과 같은) RSQ를 저장하기 위한 데이터 구조에 의해 제한되지 않고 이에 따라 특정 데이터 구조에 더해 또는 대신하여 다른 데이터 구조가 사용될 수 있다. 마찬가지로, 본 발명은 각각의 차량에 대해 저장된 (도 7에 예로서 설명된) 데이터에 의해 제한되지 않는다. 다른 역시 이러한 RSQ에 저장될 수 있는데, 모두 특정 적용에 종속된다. 다른 예로서, 본 발명은 (차량 레코드와 같은) 차량의 순서가 서비스 사이클에 상응하는 구조의 사용에 의해 제한되지 않고 이에 따라 다른 데이터 구조 및 배치가 필요하고 적절한 대로 결정될 수 있다.

다시 도 6으로 돌아가서, 기억할 수 있는 바와 같이, 리소스는 리소스 스타베이션 시간에 기초하여 우선순위지정된다(단계 602). 이러한 계산 단계를 보다 더 잘 이해하기 위해, 본 발명의 특정 실시예에 따른, 리소스의 스타베이션 시간을 계산하기 위한 일반적인 일련의 동작 800의 순서도를 설명하는 도 8a를 살펴보자. 그래서 일련의 동작 800은 도 6의 단계 602에 의해 호출된다. 도 8을 참조한 아래의 설명이 경로 루트에 대해 스타베이션 시간의 계산에 대한 것이지만, 후반부에서, 전달 베이로의 후보 차량의 도착 예정 시간(ETA)가 전달 베이로의 후보 차량의 가상 ETA로서 판독되어야 하는 가상 경로 루트의 가상 스타베이션 시간에 적용될 수 있다.

이것을 염두에 두고, 도 8의 단계 802를 보자. 따라서, 시작(802)에서, 크레인 숫자와 같은 주어진 리소스 ID를 갖는) 특정 리소스에 할당된 차량의 수가 합산된다. 이것은 데이터베이스(54)에 저장된 RSQ 데이터 구조에 접근함으로써 실행된다(리소스 ID에 의해 식별되는 이러한 특정 리소스에 대해, 도 7의 700 참조). 처음에, 이러한 수는 예를 들어, 시뮬레이션을 실행함으로써, 임의로 설정되거나 결정될 수 있다. 예를 들어, 주어진 저장 배치를 위해 i개의 차량에 대해 검사가 실시된다. 이러한 시뮤레이션 결과는 예를 들어, 서비스 품질이 좋은지, 그리고 스타베이션 시간이 뒤따르는지를 보기 위해 분석되고, 만약 그러하다면, 차량의 수는 예를 들어, i+1로 증가될 수 있다. 이러한 분석은 리소스의 수와 같은 보다 복잡한 시나리오 등에 적용될 수 있다. 본 발명은 이러한 예에 의해 제한되지 않는다.

그후에, 단계(803)에서, 이러한 특정 리소스 ID를 위한 스타베이션 시간이 각가의 셀에 값 ∞를 할당함으로써 초기화된다. 벡터(850)는 도 8b에 개략적으로 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 이러한 벡터는 (처음 2개 851, 852 및 마지막 853이 마크되어 있는) n개의 셀을 포함하고, 각각은 주어진 서비스 사이클에서 리소스의 각각의 스타베이션 시간을 나타낸다.

서비스 사이클의 수 n은 특정 리소스에 전달 서비스를 제공하기 위해 필요한 차량의 수에 상응할 수 있다. 따라서, 예를 들어, 필요한 차량의 수가 7이면, 이것은 7개의 연속 서비스 사이클 동안 이러한 특정 크레인을 돕기 위해 7개의 차량이 할당되어야 한다는 것을 의미한다. 각각의 사이클 #i에서, 크레인은 물체(예를 들어, 크레인 및/또는 차량의 용량에 따른 하나 이상의 컨테이너)를 어느 경우가 되었든 로딩하거나 회수하고 이들을, 사이클 #i 동안 다레벨 구조부의 전달 베이에 주차하기로 되어 있고 전달 서비스를 제공하기로 계획된 차량으로부터 로딩하거나 언로딩하기로 되어 있다.

특정 7개의 서비스 사이클중 하나에서, 크레인이 차량에 대한 그 로딩/언로딩 태스크를 실행할 "준비"가 되어 있고, 차량이 전달 베이에 아직 도착하지 않았다면, 이러한 특정 서비스 사이클에 대해 크레인의 스타베이션 시간이 과도해진다. 도 8a의 다음의 단계는 이러한 스타베이션 시간을 계산하게 될 것이다.

특정 실시예에 따라, 스타베이션 시간 계산은 각각의 서비스 사이클에 대해 독립적으로 실행되는데, 즉, 스타베이션 시간이 5번째 서비스 사이클에 대해 계산된다면, 이러한 스타베이션 시간 값은 6번째 서비스 사이클에 대한 스타베이션 시간의 계산을 위해 전방으로 옮겨지고 추가되지 않고, 후자의 사이클에 대한 스타베이션의 계산이 독립적으로 그리고 "스크래치로부터" 실행된다. 근본적인 가정은 스타베이션 시간이 5번째 서비스 사이클에 의해 발견되는 경우, 상당히 감소되거나 제거될 것이고(모드 아래에 설명되고 예시될 것이다) 그래서 후속 사이클로 전방으로 옮길 필요가 없다는 것이다. 특정 다른 실시에에 따라, 다른 고려사항이 적용될 수 있는데, 예를 들어, 주어진 사이클에 대한 계산된 스타베이션 시간이 연속 서비스 사이클에서 고려될 수 있다. 후자는 주어진 서비스 사이클에 대한 계산 가상 스타베이션 시간이 적어도 하나의 다음의 서비스 사이클의 계산된 가상 스타베이션 시간으로 옮겨지는 예를 설명한다.

단계 804에서, (예를 들어, 단계 601에서 추출된) 이러한 특정 리소스에 대한 필요한 차량의 수는 (RSQ 데이터 구조(700)로부터 얻어진) 리소스에 할당된 차량의 수로부터 감산되어 차량의 "부재" 또는 "과도한" 수를 얻는다. 처음에, 이러한 결과는 아무런 차량도 아직 리소스 사이클에 할당되지 않았기 때문에 차량의 "부재"를 나타낼 가능성이 높다는 것에 주목해야 한다. 이것은 아래의 단계 810로부터 발생하는 바와 같이, (우선순위 리스트에 통합되는) 스타빙 리소스로서 도 6의 단계 602에 의해 보고되고 구성될 것이고 예를 들어, 리소스의 스타베이션을 감소시키거나 제거하기 위해 상기 도 6을 참조하여 설명된 된 바와 같이 처리될 것이다. 후자의 리소스의 스타베이션의 감소 또는 제거는 예를 들어, 리소스 당 차량의 희망의 수가 충족될 때까지, 추가적인 수의 차량을 할당함으로써 달성될 수 있다.

특정 실시예에 따라, 일단 할당된 차량의 수가 희망의 차량의 수를 충족하면, 아무런 스타베이션도 직면하지 않게 된다. 그러나, (RSQ로부터 제거될 레코드를 가진) 오기능 차량과 같이, 특정 이벤트가 이러한 평형을 방해할 수 있어, 이러한 리소스에 대한 "스타베이션" 상태(단계 804에서 식별된 하나의 차량의 부재)에 이르러, 부재를 새로운 것으로 대체함으로써 이러한 상황을 바로잡게 될 것이다.

특정 시나리오에서 과도한 수의 차량이 리소스에 할당될 수 있다. 예를 들어, 빌딩 안에 백 대의 차량의 풀이 존재하고 오직 하나의 선박이 부두에 도킹되어 있고 하나의 크레인에 의해 서빙된다면, 실제 필요한 것 보다 많은 수의 차량이 이러한 리소스에 대해 할당되거나, 다른 예로서, 피크 수요가 예상되는 경우에, 전체 부두 당 과도한 수(평균 보다 많다)의 차량을 할당할 수 있다(예를 들어, 이러한 부두를 따라 평균 보다 많은 크레인이 이러한 부두를 따라 동작하여, 선박으로부터 보다 높은 컨테이너 흐름을 얻을 것으로 기대된다).

따라서, 스타베이션 기준은 스타베이션 시간 이외의 파라미터에 종속될 수 있다는 것에 주목해야 한다. 예를 들어, 할당된 차량의 수가 (사이클 당) 리소스에 대해 희망의 차량의 수 보다 적은 경우에 스타베이션 기준에 직면할 수 있다. 특정 파라미터 역시 조합될 수 있다. 예를 들어, 스타베이션 기준은 리소스(또는 리소스 서비스 사이클) 당 희망의 차량의 수에 대한 할당 차량의 수 및 스타베이션 시간에 종속될 수 있다.

또한, 특정 실시예에서, (각각의 레코드가 주어진 차량을 나타내는) RSQ 데이터 구조에 배열된 차량 레코드의 순서가 크레인의 서비스 사이클에 상응한다는 것에 주목해야 한다. 따라서, 예를 들어, 크레인이 이제까지 컨테이너를 로딩/회수하기 위한 40개의 서비스 사이클의 서비스를 제공하였고 결국 40개의 차량(그중 일부는 한 번 보다 많이 사용되었다)을 사용하였다고 가정하자. 그다음, 연속 7개의 서비스 사이클에 대해(41번째 내지 47번째), 제1 차량 레코드(RSQ 데이터 구조의 702)가 41번째 서비스 사이클 동안 전달 서비스의 제공을 위해 할당되는 최초 ETA를 갖는 차량을 나타내고, 42번째 서비스 사이클에 대해 (처음 2번째 ETA를 갖는) 제2 차량을 나타내는 등 상응하는 7개의 차량이 할당될 것이다. 그러나, 다양한 환경이 차량의 도착 예정 시간에 영향을 줄 수 있다는 것에 주목해야 하는데, 예를 들어, RSQ 리스트 내의 제2 차량이 처음 두번째 ETA를 갖는 것으로 하지만 그 ETA는 상이하였고(그리고 도 9 내지 도 10을 참조하여 아래에 예시되는 바와 같이, ETA 필드에서 갱신되었다) 이제 6번째 차량의 ETA 보다 나중이 된다.

특정 방식으로 ETA에 영향을 줄 수 있는 예는, 전력 손실, 상이한 컨테이너 중량이 차량에 대해 상이한 속도를 생성하는 것, (비, 또는 빌딩 내의 특정 영역의 유지보수의 결함에 이어지는) 예상되지 않았던 플로어의 마찰, 길 위에 갇혀 혼잡을 유발하고 동작을 느리게 한 다른 차량의 고장, 엘리베이터중 하나의 고장, 차량을 다른 위치로 지향시키기로 결정한 원격 사용자로부터의 조정등이다.

이에 따라, 서비스 사이클의 서비스 시간에 상응하는 방식으로 차량의 ETA 순서를 유지하기 위해, 차량의 ETA와 적절한 서비스 사이클 사이의 상응관계를 확인하기 위해 차량의 실제 ETA에 따라 RSQ 내의 차량을 소팅하여, 처음(최초) 서비스 사이클에 대해 최초 ETA를 갖는 차량이 할당될 것이고, 제2(최초 두번째) 서비스 사이클에 대해 제2 최초 ETA를 갖는 차량이 할당되고, 나머지도 마찬가지로 할당될 필요가 있다. 이에 따라, ETA를 소팅한 후에, 단계 805에서, 차량은 (전달 베이로의) 최초 ETA로부터 시작하여 오름차순으로 순서지정될 수 있다. 805의 프로세스가 ETA 순서에만 기초하여 실행되지 않고 오히려 차량 클래스와 같은 다른 파라미터에 의해서 영향을 받는 특정 시나리오가 존재할 수 있다 - 아래의 추가 설명 참조. 따라서, 그리고 아래에 예시된 바와 같이, 805의 특정 질문은 차량 클래스 당 최초 ETA로부터 순서지정된 ETA로 적용된다. 즉, 주어진 클래스의 모든 차량이 먼저 처리된 다음, 다른 클래스의 차량이 처리된다. 이러한 ETA는 예를 들어, RSQ 데이터 구조 내의 차량 레코드의 ETA 필드로부터 추출된다.

이러한 실시예에 의해, 소팅 단계는 (소팅된 리스트의) 차량#와 크레인의 지정 서비스 사이클# 사이의 상관관계에 이른다.

특정 실시예에 따라 그리고 아래에 보다 상세하게 설명되는 바와 같이, 차량의 소팅은 예를 들어, 컨테이너 파라미터에 따라, 동일한 차량 클래스를 갖는 차량만 관련되어 있다.

그다음, 806에서, 차량에 대한 스타베이션 시간이 리스트 내의 처음(최초 도착 차량)으로부터 시작하는 루프에서 처리되고 이러한 루프에 의해 수용된 각각의 차량에 대해 (현재 시간 Now()와 관련하여 정규화될 수도 있는 - RSQ 데이터 구조 내의 차량 레코드의 ETA 필드로부터 추출되는) 이러한 차량의 ETA와 이러한(즉, n번째) 서비스 사이클에 대한 리소스 서비스 시작 시간(Servuce Cycle Time_{Resource _ID} * (n-1), 여기에서, Servuce Cycle Time_{Resource _ID}는 Resource_ID에 의해 식별되는 리소스에 대한 사이클 당 서비스 기간을 나타낸다) 사이의 (예를 들어, N번째 차량에 대한) 추정 스타베이션 시간이 존재하는지에 대해 질의된다(807).

소팅된 리스트의 제1 차량으로 돌아가서, 제1 차량이 (제1 서비스 사이클에 대해) 크레인의 요청된 리소스 서비스 시작 시간 보다 나중에 도착하는지 여부에 대해 (807의) 질의가 결정할 것이고, 긍정적이라면, (제2 서비스 사이클에 대한 스타베이션 시간을 나타내는) 차이는 스타베이션 벡터(850)의 제1 셀(851)에 기록될 것이다(808). 다음 반복에서, (소팅된) 리스트의 제2 차량이 제2 서비스 사이클에 대해 크레인의 요청된 리소스 서비스 시작 시간 보다 나중에 도착하는지 여부를 (807의) 질의가 결정할 것이고, 만약 긍정적이라면, (제2 서비스 사이클에 디한 스타베이션 시간을 나타내는) 차이는 스타베이션 벡터(850)의 제2 셀(852)에 기록될 것이고, 모든 7개의 차량에 대해서도 마찬가지이다. 특정 실시예에 따라, 각각의 서비스 사이클에 대한 스타베이션 시간은 이전의 서비스 사이클에 대해 결정된 스타베이션 시간을 고려하지 않고 독립적으로 실행된다는 것에 주목해야 한다. 특정 다른 실시예에서, 주어진 사이클에 대해 결정된, 스타베이션 시간이 전방으로 이동되고 연속 사이클에 대한 스타베이션 시간의 계산에서 (전체가 또는 일부가) 고려된다. 예를 들어, 다음의 시나리오를 생각해보자: 주어진 서비스 사이클에 대한 계산된 스타베이션 시간이 처리되지 않는다. 즉, 모든 차량이 비지이고 이러한 서비스 사이클에 대해 할당될 수 있는 하나의 차량도 존재하지 않기 때문에 계산 스타베이션 시간의 감소 또는 제거를 달성하는 것과 같은, 스타베이션 기준을 충족하는 (최상의) 경로 루트를 따라 탈 차량이 선택되지 않은 경우이다. 이로 인해 후속 사이클에 대한 스타베이션 시간의 계산에 있어서 이렇게 계산된 스타베이션 시간을 고려할 수 있다.

이제 단계 807로 돌아가서, (예를 들어, 7개의 차량중에) 임의의 차량 #n에 있어서 스타베이션 시간[n]은 (ii) 차량의 ETA로부터 (i) 사이클의 수(n-1)에 의해 이러한 크레인에 대한 서비스 사이클 시간을 곱함함으로써 얻어지는) 이러한 특정 리소스에 대한 n번째 서비스 사이클의 리소스 서비스 시작 시간을 뺌으로써 계산된다.

그다음, 이러한 스타베이션 시간 결과는 스타베이션 벡터에 기록된다.

이러한 출력은 리소스 당 각각의 서비스 사이클에 대한 스타베이션 시간을 나타내는 스타베이션 벡터 및, RSQ 내의 부재 차량의 수(단계 809 및 810 참조)일 것이다.

모두 요청되고 적절한 대로, 벡터에 누적된 전체 지연과 같은 다른 데이터를 얻을 수 있는 것은 명백하다.

기억하는 바와 같이, 특정 실시예에 따라, 리소스의 스타베이션 시간 및 가능하게는 부재 차량의 수가 (차량의 할당에 있어서) 리소스를 우선지정하도록 도울 수 있다. (예를 들어, 단계 804에 대해 설명된 바와 같이) 요청되는 것 보다 낮은 수의 할당 차량을 갖는 크레인과 같은 리소스를 우선순위 리스트에서 우선순위지정하는 것에 영향을 주는 다른 요인이 존재할 수 있다. 또한, 상술된 바와 같이, 서비스를 위해 과도한 장시간을 기다리는 보다 낮은 우선순위 리소스 타입(예를 들어, 트럭)에 보다 높은 우선순위를 할당하는 것과 같은, 운전자에 의한 수동 조정과 같은, 특정 계산된 스타베이션 시간 및/또는 부재 차량 및/또는 (하나 보다 많은 타입이 있는 경우에) 리소스 타입으로부터 먼 리소스의 우선순위에 영향을 주는 다른 요인이 존재할 수 있다.

다른 비제한 예는 다른 근방의 선박은 현 서빙되는 선박 전에 떠나야 해서 인간 조정이 크레인의 우선순위를 현 서빙되는 선박의 크레인의 우선순위 보다 높도록 설정할 수 있는 피크 움직임의 시간의 터미널이다.

도 8을 참조하여 설명된 일련의 동작은 각각의 리소스에 대해 실행되어, 각각의 리소스에 대해 적어도 스타베이션 벡터 및 부재 차량의 수를 생성한다. 본 발명은 특정 출력에 의해서만 제한되지 않고 이에 따라, 필요하고 적절한 대로 특정 출력이 수정될 수 있고 및/또는 다른 것이 추가될 수 있다.

도 6의 단계 602에 대해 설명된 바와 같이, (도 8a 내지 도 8b에 대해 설명된 바와 같이) 각각의 리소스에 대해 스타베이션 벡터 및 부재 차량의 수를 계산하기 위한 절차로 호출된 후에, 이러한 리소스는 우선순위지정될 수 있다. 특정 실시예에 따라, 리소스의 우선순위지정은 최고의 우선순위가 최악의 예측 리소스 스타베이션인 상태로 예측 리소스 스타베이션 시간의 내림차순으로 실행되어 리소스의 우선순위 리스트를 생성한다.

예를 들어, 각각 7개의 차량이 할당된 3개의 크레인을 생각해보자. 또한, 도 8을 참조하여 설명된 일련의 동작을 실행한 후에, 다음의 출력이 산출된다고 가정해보자:

다음 스타베이션 벡터 [0,0,5,0,0,0,0]와 연관된 제1 크레인, 다음 스타베이션 벡터 [0,0,0,4,2,6,3]와 연관된 제2 크레인 및 다음 스타베이션 벡터 [0,0,3,0,0,0,0]와 연관된 제3 크레인.

특정 실시예에 따라, 그리고, 리소스 우선순위지정이 사용되는 경우에, 리소스 우선순위 리스트는 최고 우선순위의 제1 크레인, 그다음 제3 크레인 및 마직막으로 제2 크레인으로 구성될 것이다. 이러한 순서는 제2 크레인의 나중 서비스 사이클(4번째)과 비교하여 보다 이른 서비스 사이클(3번째) 및 제3 크레인(3)의 것 보다 긴 스타베이션 시간 지속시간(5)을 갖는 3번째 서비스 사이클에서 스타빙한다는 사실을 고려하여 결정되었다. 제2 크레인이 (4번째로부터 7번째)의 후속 서비스 사이클에 스타빙하고 있음에도 불구하고, 여전히 오직 하나의 서비스 사이클에서 스타빙하는 다른 크레인과 관련하여 보다 낮은 우선순위로 랭크되지만, 나중의 크레인이 제2 크레인의 4번째와 비교하여 보다 이른 스타빙 사이클(3번째)에서 스타빙하기 시작한다는 것에 주목해야 한다. 본 발명은 우선순위 리스트의 우선순위를 결정하기 위한 특정 기준 (앞선 서비스 사이클에서의 스타베이션)에 의해 제한되지 않고 이에 따라, 가능한 다른 인자는 물론, 스타베이션에 직면하는 사이클의 수와 같은 다른 인자 역시 우선순위 리스트의 순서에 영향을 줄 수 있다.

다른 예에 의해, 상기 예로부터의 크레인 2는 선박 A에 속해 있고, 크레인 1,3은 선박 B에 속해 있다. 선박 A는 한 시간에 떠날 계획이다. 선박 B는 해당 날의 끝에 떠날 계획이다. 그래서, 선박 A에 대한 서비스는 보다 급하다.

다른 예에 의해, 인간 운전자에 의한 조정이 작동된다. 따라서, 원격 운전자가 어떤 이유로, 제2 크레인의 시퀀스 [3]에서 다운로드되기로 되어 있는 컨테이너에 대한 즉각적인 필요를 갖고 있어서, 크레인 1 및 3 보다 높은 우선순위를 받는다.

본 발명은 이러한 예에 의해 제한되지 않는다.

다시 도 8에서, 기억할 수 있는 바와 같이, 차량 레코드는 이들의 추정 ETA에 따라 소팅되었다(단계 805). 특정 실시예에 따라, 특정 소팅이 차량 클래스에 영향을 받는다는 것에 주목해야 한다.

예를 들어, 컨테이너를 크레인에 적재하고 이들을 선박에 적재하는 차량의 시나리오를 생각해보자. 선박 내의 컨테이너는 제1 할당량의 컨테이너가 (예를 들어, 시프러스에 선박이 도킹할 때) 제1 항구에 언로딩되기로 되어 있고 제2 할당량의 컨테이너가 제2 항구(이탈리아)에 언로딩되기로 되어 있는 것과 같이, 주어진 순서로 적재될 수 있다. 제1 항구에 지정된 컨테이너는 선박의 주어진 저장 영역에 쌓여 있는 것이 바람직하지만 제2 항구에 지정된 컨테이너는 선박의 상이한 저장 영역에 쌓이는 것이 바람직하다(심지어 제2 할당량이 제1 할당량 위에 쌓일 수도 있다). 제2 항구에 지정된 컨테이너가 제1 항구에 지정된 제1 영역에 쌓이는 상황을 피해야 하는 것이 명백하다(그 이유는 이것이 시프러스에 지정된 컨테이너가 이탈리아에 언로딩되거나 그 반대로 되는 원치않는 상황에 이를 수 있기 때문이다). 이러한 예에서, 시프러스에 지정된 컨테이너를 운반하는 차량만 먼저 크레인에 할당되어야 하고, 그다음, 시프러스에 지정된 모든 컨테이너의 로딩시에, 이탈리아에 지정된 컨테이너를 운반하는 차량이 크레인에 할당될 것이다(그리고 이로부터, 예를 들어, 선박의 상이한 위치에 저장된다). 따라서, 단계 805에서, (예를 들어, 제1 항구에 지정되거나, 제1 항구에 지정되고 동일한 중량을 갖거나, 제1 항구에 지정되고 동일한 중량 및 동일한 치수를 갖는) 주어진 클래스의 차량이 다른 차량이 바람직한 ETA를 가져도 다른 차량을 무시하고 소팅될 것이고, 특정 차량의 처리를 마무리하고 관련 스타베이션 시간을 계산할 때만(아래에 상세하게 설명되어 있다), 이러한 절차는 이번에 (예를 들어, 다른 항구로 지정된 컨테이너를 운반하거나 상이한 중량 카테고리를 갖고 동일한 항구로 운반하는) 다른 클래스의 차량에 대해 반복될 것이다. (예를 들어, 그 예가 위에 설명되어 있는, 컨테이너의 행선지 및/또는 중량 카테고리 및/또는 치수등과 같은, 컨테이너 파라미터에 의존하는) 상이한 클래스의 차량을 다루는 특정 예가 단지 설명을 위해 제공되었고, 이에 따라, 상이한 위치에 지정된 컨테이너와 같은 컨테이너 파라미터가 반드시 차량을 뚜렷한 클래스로 나누는 단계를 수반하는 것은 아니다라는 것에 주목해야 한다.

(별개로 또는 다른 것과 함께) 차량 클래스에 영향을 줄 수 있는 다른 컨테이너 파라미터는 예를 들어, 컨테이너 중량이다. 따라서, 예를 들어, 모든 보다 무거운 컨테이너가 먼저 쌓여야 하고 보다 가벼운 컨테이너가 보다 무거운 컨테이너의 상부에 쌓여야 한다. 필요하고 적절한 대로, 차량 클래스에 영향을 주는 다른 파라미터(컨테이너 파라미터 및/또는 다른 파라미터)가 존재할 수 있다.

다시 도 6으로 돌아가서, 리소스 우선순위 리스트를 구성하고 후보 차량의 리스트를 결정한 후에(모두 위에 설명되어 있다), (각각의 후보 차량에 대해 - 도 6의 단계 609 참조) 가상 경로 루트를 결정할 필요가 있고 (이러한 가상 경로 루트로부터) 스타베이션 기준을 충족할, 예를 들어, 최상의 감소된 스타베이션 시간을 달성할 최상의 경로 루트(도 6의 단계 610-612 참조)를 결정할 필요가 있다. 특정 실시예에 따라, 이러한 계산은 각각의 리소스의 각각의 서비스 사이클에 대해 실행되어야 한다.

이와 관련해서, 본 발명의 특정 실시예에 따른, 가상 경로 루트를 계산하기 위한 일반적인 일련의 동작의 순서도를 설명하는 도 9 및, 본 발명의 특정 실시예에 따른, 차량의 최상 경로 루트를 계산하기 위한 일반적인 일련의 동작의 순서도인 도 10를 살펴본다. 따라서, 특정 실시예에 따라, 도 9 및 도 10에 대해 기술된 이련의 동작들은 도 6의 단계 610으로부터 적용될 수 있다.

도 9로 돌아가서, 특정 실시예에 따라, 후보 경로 루트가 먼저 결정된다(901). 특정 실시예에 따라, 후보 경로 루트는 빌딩(14)의 베이에 의해 구성되는 그래프에서 최단 경로를 찾기 위한 넓이 우선 탐색(BFS)과 같은 공지된 자체 기술에 기초하여 결정된 최단 경로일 수 있고, 이렇게 결정된 경로는 (후보 차량을 수용하거나 수용할) 현 베이로부터 시작하고, 전달 서비스가 제공되는 전달 베이에서 종료한다. 여기에서, 최단 경로 루트를 결정하는 단계가 상응하는 가상 경로 루트를 결정하기 위해 사용될 수 있고, 경로 루트의 경로 베이중 하나 이상을 통과하는데 있어 지연이 존재할 수 있다는 단순한 이유로 (주어진 서비스 사이클에 대해) 최상의 감소된 스타베이션 기준을 달성하는 것과 같은 스타베이션 기준을 충족하는 최상의 경로로서 이러한 경로의 여겨지는 것을 반드시 의미하는 것은 아니라는 것에 주목해야 한다. 따라서, 예를 들어, 최단 경로가 오직 4개의 베이를 포함하지만 이들중 하나가 엘리베이터 베이라면, 차량은 이러한 엘리베이터가 비어지고 차량이 이것을 사용할 수 있을 때까지 비교적 긴 시간을 기다려야 할 수 있고, 따라서, 최단 경로 루트는 (6개의 베이를 포함하는) 보다 긴 것 보다 아래이지만, 각각의 베이에서 보다 적은 지연을 가질 것이다. 본 발명은 최단 경로 계산의 사용에 의해 제한되지 않는다.

이제 단계 902로 이동하여, 최상의 경로가 도 10을 참조하여 보다 상세하게 설명되는 바와 같이 계산된다. 이러한 절차는 (예를 들어, 단계 901에서 결정된) 모든 가능한 후보 경로 루트(1002)에 대한 루프로 시작하고, 각각의 후보 경로 루프에 대한 다음의 단계를 실행한다.

계속 진행하기 전에, 특정 실시예에 따라, 상기 복수의 베이의 각각의 베이에 대해 이러한 베이의 일련의 시간상 점유 상태를 나타내는 베이 상태를 저장하도록 동작하는 베이의 상태 데이터 구조(도 10에 도시되지 않았다)가 제공되는데, 상기 계산된 가상 경로 루트의 각각의 가상 도착 예정 시간(ETA)의 결정은 이러한 가상 경로 루트의 베이의 각각의 베이의 베이 상태를 고려한다. 이러한 일련의 상태의 각각의 시간상 점유 상태는 상기 베이가 점유되거나 비어지는 시점 및 기간을 각각 나타낼 수 있다.

따라서, 예를 들어, 가상 경로 루트가 후보 차량이 통과할 수 있는 특정 베이를 포함하고 있다면, 베이 상태는 이러한 특정 베이에 대해 가상 ETA를 결정하기 위해 검사된다. 현 bay_i에 대한 차량의 가상 ETA가 t₁이라고 가정하자. 예를 들어, bay_i의 시가상 점유 상태가 베이가 (bay_i가 차량의 가상 ETA 전에 빈 상태로 되었다는 것을 의미하는) t₀>t₁ 이 되도록 Δ₀의 기간 동안 시각 t₀ 부터 베이가 비어 있다는 것을 나타낸다면, 그리고 진공 기간 Δ₀>>Δ₁라고 가정하면(여기에서 Δ₁은 t₀+Δ₀이 t₁+Δ₁ 보다 나중이 되도록 bay_i를 후보 차량이 통과하는데 필요한 횡단시간이다), 이것은 후보 차량이 즉각 베이를 사용할 수 있고, 후보 차량의 가상 ETA가 새로운 가상 ETA(t₁+Δ₁)로 갱신될 수 있다는 것을 나타낸다. bay_i의 (일련의 시간상 점유 상태의) 다음 시간상 점유 상태는 이러한 베이가 Δ₂의 기간 동안 시점 t₀+Δ₀ 부터 비어 있다는 것을 나타낼 수 있고, 나머지도 그러하다.

이러한 시나리오에 있어서, 후보 차량은 가상 ETA=t₁+Δ₁에서 가상 경로 루트의 다음 베이(bay_I+1)에 도착한다. bay_{I +1}의 (일련의 시간상 점유 상태의) 시간상 점유 상태가 bay_{I +1}가 t₂>t₁+Δ₁에서 유용할 것이라는 것, 즉, 기간 Δ₂ 동안 그리고 bay_I+1로의 차량의 ETA 보다 나중인 시점 t₂에서 빌 것이라는 것을 나타낸다고 가정하자. 달리 말하면, 후보 차량이 bay_{I +1}에 가상으로 도착하기로 계획된 시간까지 후자가 점유되어 있다. 이것은 예를 들어, 다른 차량이 이러한 시간 기간 동안 그것을 사용하기로 되어 있기 때문에 점유될 수 있거나, 예를 들어, 베이를 차단하고 후보 차량이 통과할 수 없는 컨테이너를 저장할 수 있다. 본 발명은 특정 예에 의해 제한되지 않는다.

이러한 예에 있어서, bay_{I +1}에 대한 차량의 가상 ETA는 t₂+Δ₂로 갱신될 수 있고(여기에서, t₂는 베이의 시간상 점유 상태로부터 유도되는 베이가 비워질 시점이다) Δ₁은 bay_I+1의 가상 횡단 시간이다.

이러한 예에 의해 양측 베이의 가상 횡단 시간이 Δ₁이었지만, 이것은 물론 반드시 항상 그러한 것은 아니라는 것에 주목해야 한다. 예를 들어, 정규 베이의 (사용 시간의 예인) 횡단 시간은 엘리베이터 베이 등의 것 보다 짧을 수 있다.

이러한 절차는 가상 경로 루트의 전달 베이에서의 후보 차량의 가상 ETA가 결정될 때까지 계속된다.

베이의 시간상 점유 상태의 표현은 반드시 베이가 비어 있을 때를 나타내지 않고 예를 들어, 베이가 점유될 때를 나타낼 수 있다는 것에 주목해야 한다. 또한, 시간상 점유로서 기간 및 시점의 특정 사용은 결코 구속되지 않는다.

이러한 계산이 가상 경로 루트와 관련되어 있는 한, 이러한 가상 경로 루트를 구성하는 베이에 대한 시간상 점유 데이터가 갱신되지 않는다는 것에 주목해야 한다. 아래의 설명으로부터 알 수 있는 바와 같이, 경로 루트를 구성하는 베이의 시간상 점유 데이터는 가상 경로 루트가 선택된 최상의 경로 루트가 될 때만 베이 상태 데이터 구조에서 갱신될 것이다 - 도 6의 단계 612 및 도 10을 참조한 아래의 설명을 참조.

이것을 염두에 두고, 도 10을 본다.

따라서, 각각의 가상 경로 루트에 대한 차량의 도착 예정 시간(ETA)를 결정하기 위해, 이러한 베이에 대한 가상 ETA_START는 물론 (현재 처리되는 가상 경로 루트와 연관된) 후보 차량을 수용하는 현 베이가 결정된다(1003). 현 베이는 예를 들어, 후보 차량이 그 현 미션을 종료할 때 가상 경로 루트를 통해 미래에 가상으로 이동을 시작할 베이일 수 있다는 것에 주목해야 한다. 그다음, ETA_START는 후보 차량이 베이에 가상으로 도착하기로 계획된 미래의 시점을 지정할 수 있다.

이러한 스타트 베이에 대한 현 시간 태그 t _START 가 기록되고 이러한 ETA는 이러한 값으로 설정된 다음(미래의 시작 시간은 예를 들어, 미래 서비스 사이클에 대해, 이후 스테이지에서 활성 상태로 될 경로 루트에 대해 기록될 것이다), 1004에서 가상 경로 루트의 모든 경로 베이는 다음과 같이 처리된다.

이러한 경로 베이의 각각에 대해, 베이 상태 구조, 특히 (관련 베이가 점유되거나 비어지는 시점 및 기간을 나타내는) 현 베이에 대한 관련 시간상 점유 상태, 경로 베이가 비워지는 최초 시간을 결정하고, 사용하고, 이러한 이전의 시간 태그를 기록하고(1005), 이에 따라 (예를 들어, 데이터베이스(54)내의) 후보 차량의 도착 예정 시간(ETA)를 갱신한다. 그다음, 전달 베이가 유사한 방식으로 처리될 때까지 경로의 다음 베이에 대해 유사한 계산이 실행되어, 현재 처리되는 가상 경로 루트를 통해 차량의 가상 도착 예정 시간을 결정한다. 이렇게 결정된 가상 ETA는 상기 도 6 및 도 8을 참조하여 상세하게 설명된 바와같이, 현재 처리되는 가상 경로 루트에 대한 리소스의 가상 감소된 스타베이션 시간을 결정하기 위해 사용된다. 이러한 실시예에 의해 스타베이션 시간이 주어진 리소스(예를 들어, 크레인)의 주어진 서비스 사이클에 대해 계산된다는 것에 주목해야 한다. 또한, 이것은 시간적인 계산일 뿐이고 이렇게 달성된 이러한 가상 경로 루트에 대한 가상 감소된 스타베이션 시간은 아직 "헌신"되는 것이 아니고 이어서 RSQ 벡터에서 로그되고(예를 들어, 700) 마찬가지로 베이의 상태 벡터는 유사한 계산이 모든 가상 경로 루트에 대해 실행되고 오직 스타베이션 기준을 충족할, 예를 들어, 최상의 감소된 스타베이션 시간을 달성할 것만 선택될 것이고 RSQ 데이터 구조에 기록될 것이기 때문에 갱신되지 않고, 선택된 최상의 경로 루트를 구성하는 베이에 대한 상응하는 시간상 점유 데이터는 베이 상태 데이터 구조에서 갱신될 것이다(단계 612). 계속해서, 단계 1009에서, 임의의 다른 가상 경로 루트에 의해 달성되는 리소스와 연관된 감소된 스타베이션 시간과 비교하여, 주어진 서비스 사이클에 대한 리소스(예를 들어, 특정 크레인)와 연관된 최상의 감소된 스타베이션 시간을 달성하는 것과 같이 스타베이션 기준이 충족되도록 최상의 경로 루트가 (가상의 경로 루트로부터) 결정된다. 기억하는 바와 같이, 리소스(크레인)가 전달 서비스의 제공을 위해 차량을 기다리는 것으로 가정되는 스타베이션 시간이 (주어진 리소스의 주어진 서비스 사이클에 대해) 시간 간격이 리소스 서비스 시작 시간으로부터 시작하고 (단계 1008에서 계산되는 바와 같은 전달 베이에 도착하는 차량의 ETA에서 종료함에 따라 계산된다. 본 발명은 도 10에서 설명된 특정 일련의 동작에 의해 제한되지 않는다는 것에 주목해야 한다. 따라서, 예를 들어, 상술된 바와 같이 후보 경로 루트를 결정하고 이러한 후보 경로 루트로부터 최상의 경로 루트를 결정하는 대신에, 다음의 수정된 시퀀스가 적용될 것이다. 따라서, 특정 실시예에 따라, 하나 이상의 가상 경로 루트가 각각의 후보 차량에 대해 결정되고, 이들로부터, (주어진 후보 차량에 상응하는) 최상의 로컬 후보 경로 루트가 결정되는데, 여기에서, 최상의 로컬 후보 경로 루트는 로컬 최상의 감소된 스타베이션 시간을 달성하는 것과 같이 로컬 스타베이션 기준을 충족한다. 그다음, 최상의 경로 루트가 상기 로컬 최상의 후보 루트로부터 결정된다.

특정 실시예에 따라, 이러한 베이 상태 데이터 구조는 각각 상이한 차량 특성에 따른, 적어도 2개의 타입(예를 들어, 2개의 데이터 구조 타입)을 포함하고 있다. 특성의 예는 예를 들어, 컨테이너가 로딩되거나 언로딩된 차량이다. 이러한 예의 특정 실시예에서, 언로딩된 차량이 점유된 베이를 통과할 수 있는 반면(예를 들어, 도 3의 아래의 서포트(32)), 로딩된 차량은 그렇게 할 수 없다. 이것은 이러한 점유 베이가 비워질 때까지 점유 베이를 통과할 수 없는 로딩된 차량과 비교하여 후보 경로의 일부를 형성하는 언로딩된 차량을 위해 심지어 점유 베이를 선택하는 옵션을 확장할 수 있다. 이러한 예에서, "점유" 베이가 로딩된 차량에 대해 (비워질 때가지 점유된 것으로 간주되지만, 언로딩 차량에 대해 "빈" 상태로 간주되는 것이 분명하다(즉, 언로딩된 차량이 이들을 용이하게 사용할 수 있다). 로딩되거나 언로딩된 차량은 단지, 주어진 타입의 차량이 점유 베이를 통과하거나 통과하지 않을 수 있는지 여부의 판정에 영향을 줄 수 있는 차량 타입의 예이다. 다시 도 6으로 돌아가서, 상술된 바와 같이(도 6의 단계 612 참조), (도 10을 참조하여 설명된 바와 같이 최상의 경로 루트를 결정한 후에, 연관된 차량이 선택되고 RSQ가 차량 데이터로 갱신된다. 예를 들어, 선택된 차량을 나타내는 레코드는 우측 위치에 RSQ 데이터 구조에서 갱신될 것이다(즉, 선택된 차량에 대한 차량 레코드는 이러한 차량이 전달 서비스를 제공해야 하는 서비스 사이클에 상응하는 위치에 저장될 것이다). 이러한 갱신은 예를 들어, (차량 ID와 연관된 ETA를 포함하는) 주어진 차량을 나타내는 레코드를 선택된 차량을 나타내는 레코드로 대체하는 것, 또는 RSQ 데이터 구조에 저장된 차량 레코드가 선택된 차량에 상응하지만 ETA는 향상되고 (스타베이션 시간의 감소 또는 제거에 이른다) 이에 따라 갱신되는 경우에서 레코드의 필드를 갱신하는 것일 수 있다. 이러한 선택된 차량은 (지정된 최상의 경로 루트의 기간에 대해) 비지로서 분류될 수 있고 경로 및 최상의 경로 루트의 베이가 (베이 상태 벡터에서) 적절한 시간상 점유 상태에 의해, 예를 들어, 이렇게 결정된 최상의 경로 루트의 베이가 선택된 차량이 이들을 통과할 때 점유 상태로 되는 시점 및 기간을 저장함으로써 점유될 수 있다. 도 6을 참조한 설명은 또한 선택된 차량에 의한 최상의 경로 루트의 베이의 사용시에 실행된 일련의 동작(횡단)을 설명하고 있다. 계속하기 전에, 각각의 도 6, 8, 9 및 1의 일련의 동작의 각각에서 일련의 계산 단계가 설명을 위해 제공되었고 제한을 위한 것이 아님을 유념해야 한다. 이에 따라, 특정된 시퀀스중 하나에서 특정 스테이지가 수정되거나 삭제될 수 있고, 특정 적용에 따라, 다른 일련의 동작이 추가되고 및/또는 이러한 단계들의 일부의 순서가 수정될 수 있다.

도 11a 내지 도 11f를 참조하여 설명하기 전에, 프로세서(50)를 참조하여 설명된 바와 같이(상기 도 5 참조), 도 6 내지 도 10을 참조하여 된 바와 같은 동작(또는 그 일부)가 차량 외측의 프로세서에서 실행되거나 필요한 대로 차량 내에 있는 프로세서에서 실행되거나 차량 프로세서와 차량 프로세서 외측 사이에 분리될 수 있다. 이러한 외측 차량 프로세서는 특정 실시예에 따라, 멀리 또는 가까이 위치될 수 있다.

동작이 차량 프로세서에서 일부 실행되는 특정 실시예의 설명이 이어진다. 이러한 예에 의해 프로세서(51)는 차량에 위치한 프로세서와 차량 외측의 프로세서를 나타낸다.

도 6으로 돌아가서,

단계 601에서, 컨트롤은 리소스(예를 들어, 크레인, AMAZON™에 대한 워크스테이션)의 상태를 차량에 계속 전송할 수 있고, 그다음, 차량은 각각 어느 크레인으로 이동해야 하는지를 (프로세서(51)에서) 계산하고 결정할 수 있다(단계 601).

단계 602 내지 604는 프로세서(51)의 계산을 사용하여 차량에서 실행될 수 있다.

단계 605에서, 각각의 차량은 차량 후보 기준에 따른 후보인지를 결정할 수 있다. 각각의 차량은 결과를 원격 제어부에 결과를 전송할 수 있다(예를 들어, Candidate/No candidate).

단계 607에서, 차량은 대략적인 ETA(각각의 차량은 예를 들어, 이것이 작동하기 위한 빌딩 맵을 사용한다. 예를 들어, 이것은 로컬 데이터베이스(54)에 저장된다)를 계산할 수 있다 단계 698에서, 모든 (후보) 차량은 이들의 대략적인 ETA를 원격 제어부에 전송할 수 있고 원격 제어부는 관련 차량에 대해서만 "609"로 계속하도록 요청을 리턴할 수 있다.

단계 609에서, 각각의 관련 차량은 단계 610을 실행할 수 있다.

단계 610에서, 각각의 차량은 빌딩 맵을 사용하여 구현할 수 있다. 차량이 크레인/워크스테이션 RSQ를 수신하여(601 단계 참조) 스타베이션 기준을 충족하는 최상의 루트를 계산할 수 있다는 것에 주목해야 한다.

단계 611에서, 각각의 차량은 차량의 결과를 원격 제어부에 전송할 수 있고, 원격 제어부는 최상의 경로 루트와 연관된 차량을 선택할 수 있다. 그다음, 컨트롤은 판정을 모든 차량에 전송하여 이들 차량은 어느 것이 선택되었는지를 알 수 있다. 특정 실시예에서, 컨트롤은 이러한 결과를 최상의 경로 루트와 연관된 차량에 전송할 수 있다. 단계 612는 차량 및 원격 제어 단말기 모두에서 실행될 수 있다.

단계 613 내지 615는 차량의 차량 단말기에서 실행될 수 있다.

단계 616은 원격 제어부에서 실행될 수 있다.

도 8로 돌아가서,

단계 802에서, 원격 제어부가 모든 차량에 계속 RSQ의 각각을 전송하면, 이러한 단계는 각각의 차량에서 실행될 수 있다.

단계 803 내지 805는 (예를 들어, RSQ에 저장된 파라미터 "비지"를 사용하여) 차량 단말기에서 실행될 수 있다.

단계 806은 (각각의 차량에 대해) 차량에 의해 실행될 수 있고 다음의 단계 807 및 808은 차량에서 실행될 수 있다.

단계 809를 참조하면, 이제 RSQ는 (차량 단말기에서 계산된) 이러한 차량의 결과에 의해 원격 제어부에서 갱신되어 RSQ는 단계 802가 작동될 때 갱신된다.

이제 도 10으로 가서, 모든 차량이 빌딩을 나타내는 (예를 들어, 데이터베이스(54) 내의) 전체 베이의 동적 데이터베이스를 홀딩하고, 이들을 원격 제어부로부터 수신한 다음, 도 10을 참조하여 설명된 다양한 동작 단계 역시 차량 단말기에서 실행될 수 있다고 가정해보자. 일단 최상의 경로가 결정되면, 컨트롤은 도 6 경로로 되돌아가서, 이렇게 결정된 최상의 경로 루트에 관한 판정은 그와 연관된 선택된 차량으로 전송된다(611/612).

본 발명은 단지 설명을 위해 제공된, 차량 프로세서(그리고 데이터베이스 및 통신과 같은 관련 모듈)와 외측 차량 프로세서(그리고 데이터베이스 및 통신과 같은 관련 모듈) 사이에 실행되는, 도 6, 도 8 또는 도 10중 하나를 참조하여 상술된 특정 일련의 동작에 의해 제한되지 않는다는 것에 주목해야 한다. 특정 실시예에 따라, 적어도 하나의 차량 프로세서(그리고 데이터베이스 및 통신과 같은 관련 모듈)에 의해 일부 실행되는 동작의 다른 실시예가 적용가능하고 및/또는 외측 차량 프로세서(그리고 데이터베이스 및 통신과 같은 관련 모듈)가 실행될 수 있다.

또한, 본 발명은 본 발명의 다양한 실시예를 참조하여 설명된 특정 데이터 구조에 의해 제한되지 않는다는 것에 주목해야 한다. 따라서, 특정 실시예에 따라, 차량과 관련된 데이터 구조가 사용될 수 있다(그리고 예를 들어, 데이터베이스(54)에 저장된다).

필드 1	차량 데이터: - 차량 ID - (스탠바이가 되는) 자유 시간 - 상태 표시기: 스탠바이 상태, 비지 상태, 배터리 상태, 건강 감시 센서 상태 등 - 클록 및 아이들 시간 카운터 - 차량 클래스
필드 2	미션 데이터: - 서빙되는 리소스 넘버 - 서빙되는 서비스 사이클 - 각각의 전달 베이로의 ETA - 타입(다운로드/업로드) - 경로(경로 루트 베이의 베이)
필드 3	컨테이너 데이터: - ID - 중량(운전 속도에 영향을 줄 수 있다) - 크기 - 컨테이너 특성
필드 4	모든 RSQ에 대한 이러한 차량의 ETA - RSQ-1 - RSQ-2 - ... - RSQ-n
필드 5	모든 RSQ의 데이터: (예를 들어, 도 7을 참조하여 설명된 바와 같다) - RSQ-1 - RSQ-2 - ... - RSQ-n
필드 6	빌딩 맵(예를 들어, 빌딩 내의 베이 위치) 예를 들어, 하나의 빌딩이 12*14, 12층 높이이고, 다른 빌딩은 24*30, 10층 높이이다. 차량은 특정 베이가 기둥의 위치, "유지보수를 위해 폐쇄된" 경우에 각각의 베이가 있는 곳과 같은 빌딩의 내측의 기하학 구조에 대한 정보를 필요로 한다.

특정 실시예에 따라, 특정 차량 데이터 구조를 사용하는, 도 6, 도 8 및 도 10를 참조한 다양한 일련의 동작의 설명이 이어진다.

도 6:

단계 601: 필드 5의 갱신 데이터; 모든 RSQ 필드에 있어서, RSQ 내의 각각의 차량에 대한 컨트롤로부터 갱신된 데이터로 RSQ 데이터 구조를 갱신한다(ID, ETA, 특성)

단계 602: 필드 5의 데이터를 갱신한다 - 도 8을 따라 RSQ 필드의 리스트를 소팅한다. 차량 자체에 의한 명령어

단계 605: 필드 1 및 필드 2를 체크하고 결과를 컨트롤에 전송한다 - 후보 또는 비후보.

단계 607: 필드 6으로부터의 데이터를 사용하여 필드 4의 데이터(예를 들어, 현 체크되는 RSQ에 대한 차량 ETA)를 갱신한다 - 차량이 현재 자체를 후보로서 체크하고 있는 RSQ의 서비스 사이클에 대한 ETA를 갱신한다. 또한, 필드 4는 계산의 결과일 수 있고 옵션이라는 것에 주목해야 한다.

단계 608: 데이터를 필드 4로부터 컨트롤로 전송한다

단계 610: 필드 6을 사용하여 필드 2의 데이터(예를 들어, ETA, 경로)를 갱신한다

단계 612: 필드 1을 갱신한다(예를 들어, 비지)

단계 613: 필드 1을 체크한다

단계 614: 필드 1의 데이터를 갱신한다

도 8:

단계 802: 필드 5를 체크한다

단계 803-804: 필드 5의 각각의 RSQ에 대해 각각의 차량에 대한 데이터를 사용하여 요청된 계산을 실행한다

단계 805: 필드 5를 소팅한다

단계 807: 필드 5의 차량의 ETA 데이터를 사용한 계산.

도 10:

(빌딩의 최신 갱신된 맵에 대해) 필드 6 그리고 (선택될 때 세팅될 때까지의 이론적인 경로 및 시간을 세팅하는 것에 대해) 필드 2를 체크함으로써 모두 실행될 수 있다.

도 6, 도 8 및 도 10을 참조한 특정 일련의 동작은 설명만을 위해 제공되었고 제한을 위한 것이 아니다.

이것을 염두에 두고, 본 발명의 특정 실시예에 따른 시스템의 동작을 이제 도 11a 내지 도 11f를 참조하여 단지 예로서 설명할 것이다. 도 11을 참조한 아래의 설명은 단지 설명을 위한 것이고 제한을 위한 것이 아니라는 것에 주목해야 한다. 따라서, 도 11a에 도시된 바와 같이, 부두(1101)에 도킹할 선박의 도착 이전에 특정 데이터가 수집된다. 일반적으로 1102로 마크된 다른 차량이 다레벨 구조부(도시되지 않음)의 전달 베이의 근방에 파킹된 크레인(1104, 1105)을 통해 다른 선박(1103)을 서빙하는데 있어 이미 사용되고 있다(이들은 비지 상태를 갖거나 막 비지 상태를 가지려고 한다). 일반적으로 1106으로 마크된 다른 차량은 스탠바이로서 분류되고 다음 선박을 서비스하기 위해 채용될 수 있다. 도 6의 601에서 설명된 바와 같이, 수집되고 제어 시스템(50)으로 전달되는(통신 모듈(55)을 통해 수신되거나 데이터베이스(54)로부터 추출되는) 데이터는 예를 들어, 다음을 포함할 수 있다: 선박으로 로딩되도록 빌딩 내의 컨테이너의 선박ID로 로딩되는 선박# 컨테이너로부터 언로딩되는 #컨테이너를 포함할 수 있다. 선박의 도착예정 시간(예상)은 실제 선박의 도착까지 시간이 랩핑(lap)됨에 따라 갱신된다. 언로딩/로딩 절차를 위한 예상 시작 시간. 선박에 대한 로딩 회수 동작에 할당될 실제 도킹# 크레인까지 시간이 래핑됨에 따라 갱신되는 (관련 전달 베이를 규정하는) 부두를 따라 도킹하기 위한 예상 위치. 컨테이너 세부사항(행선지, 치수, 중량등). 요청되는 터미널로부터 떠나는 시간과 같은 다른 데이터가 제어 시스템(50)에 의해 사용될 수 있다. 선박/크레인에 할당되는 요청되는 # 차량. 추출 크레인 위치(여기에서 차량을 보낸다) - 이것은 실제 도킹 후에 결정될 수 있다. 또한, 이것은 동적으로 변경될 수 있다 - 크레인은 선박 줄 사이를 이동한다. 예를 들어, 선박으로부터 컨테이너를 로딩/회수하는 태스크를 완료한 크레인이 상이한 선박으로 이동할 수 있고 상술된 전체 일련의 동작이 새로운 선박을 서빙하는 것과 관련하여 작동될 수 있다. 들어가는 커맨드는 스탠바이 차량을 선박의 예상 도킹에 가까운 위치로 이동시킨다. 후자는 예비 단계 601로서 또는 예를 들어 (크레인(602)의 우선순위를 지정한 후 및/또는 후보 차량(605)을 결정한 후) 나중의 스테이지에서 실행될 수 있음을 유념해야 한다. (예를 들어, 데이터베이스(54)내의) 크레인의 각각에 대한 초기 스타베이션 벡터가 이어진다.

이러한 설명은 이해를 위해, 하나의 선박이 부두(1101)에서 서빙되어야 하고 이것을 위해, 각각 상응하는 전달 베이(도시되지 않음) 근방에 위치된, 2개의 크레인 A 및 B(1110, 11111)가 사용된다고 가정한다. 크레인은 고정된 전달 베이에 반드시 연관될 필요가 없고, 필요하다면, 이동하여 상이한 전달 베이에서 전달 서비스를 제공할 수 있다(제공될 수 있다)는 것에 주목해야 한다. 특정 크레인에 대한 스타베이션 벡터, 예를 들어, Starvation_Vector_A:[∞∞∞......∞] Starvation_Vector_B:[∞∞∞......∞] 가 초기화된다. 여기에서,

n1: 크레인 A에 필요한 최소 # 차량

n2: 크레인 B에 필요한 최소 # 차량

n1, n2는 임의로 선택되거나 예를 들어, 크레인 당 할당되어야 하는 차량의 수를 산정하도록 실행된 예비 시뮬레이션과 함께 특정 기준에 따라 선택될 수 있다. 다른 예는 도킹 위치이다. 예를 들어, 선박으로부터 언로딩되는 컨테이너를 빌딩 안에 저장하기 위한 빈 타겟 저장 베이는 크레인으로부터 멀어서, 보다 많은 차량이 크레인을 비지 상태로 유지하기 위해 필요하여, 보다 많은 수의 차량이 필요하게 된다. 후자 시나리오는 특정 시뮬레이션에서 고려될 수 있다.

SA: Service_Cycle_time_Crane A

SB: Service_Cycle_time_Crane B

어느 경우이든, 서비스 사이클 시간은 동일하거나 상이할 수 있다.

결국, 예를 들어, 스타베이션 기준을 충족하여, 예를 들어, 스타베이션 시간을 감소시키거나 제거하여 (후보 차량중에서 차량을 선택하고, 이들을 크레인의 다양한 서비스 사이클에 할당하고 스타베이션 시간의 최상의 감소 또는 제거를 달성하는 최상의 경로 루트를 결정한 후에) 다음의 스타베이션 벡터를 얻는 것이 바람직할 것이다.

Starvation_vector_A:[0,0,0,0......0]

Starvation_vector_B:[0,0,0,0......0]

후자 스타베이션 벡터는 희망의 최종 스테이지를 가리킨다.

아래의 설명은 이러한 희망의 결과를 얻는 방법을 설명한다. (크레인의 스타베이션이 제거된) 특정 최종 스테이지는 다양한 환경(예를 들어, 기술적 오기능 - 또는 다양한 다른 이유)으로 인해 변경될 수 있다는 것에 주목해야 한다.

상술된 바와 같이, 특정 초기 단계는 모든 크레인에 적용되어 크레인 모두를 "스타빙" 상태로 할 수 있다. 그다음, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 특정 일련의 동작에 의해, 스타베이션이 제거될 수 있고, 모든 리소스(예를 들어, 크레인)가 지연 없이 또는 거의 지연이 없이 효율적으로 사용되도록 로봇 항구가 부드럽게 동작할 수 있다.

그러나, (예를 들어, 차량 사이의 불균일한 마찰로 인해 (예상 보다 느리게 이동하는 차량 또는 오기능 차량, 오기능 엘리베이터 베이 등과 같은 "고장" 이벤트에 직면하면, 이로 인해, 특정 베이로의 차량의 최상의 경로 루트 및 실제 ETA에 따라 베이(전달 베이 및 가능하게는 중간 베이)로의 차량의 계획된 ETA 사이의 불일치로 인해 하나 이상의 서비스 사이클에 대해, 주어진 크레인에 대한 스타베이션 상태가 생성될 수 있다. 이것은 새롭게 생성된 스타베이션 이벤트의 감소 또는 제거를 유발하도록, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 특정 방법의 재실행을 필요로 할 것이다.

이것을 염두에 두고 다시 예로 돌아가면, 특정 서비스 사이클에 대해 크레인 A 및 B에 차량을 할당하기 위한 일련의 동작은 도 11c 및 도 11d를 참조하여 예시될 것이다.

크레인 A의 RSQ 데이터 구조에 대한 모멘트에 초점을 맞추고, 크레인 A가 시간 T_NOW(리소스 서비스 시작 시간이 T_NOW이다)에서 동작가능하게 된다고 가정하고, 또한, n=7(이것은 7개의 연속 서비스 사이클에 대한 7개의 차량의 유용성을 보장하는 서비스 품질을 나타낸다)이라고 가정하면, 결국 RSQ는 다음의 레코드를 나열한다.

ETA 리스트

차량-1

ETA:T_now

상태: 비어 있다

차량-2

ETA:T_now+S_A

상태: 비어 있다

차량-7

ETA:T_now+6*S_A

상태: 비어 있다

여기에서, "상태"는 차량의 특성의 예이고, 차량이 "비어 있는지"(크레인으로부터 컨테이너가 로딩될 준비가 되어 있는지)를 나타낸다. 용이하게 알 수 있는 바와 같이, 7번째 차량에 대한 ETA는 T_now(제1 서비스 사이크렝 대한 크레인 A의 서비스 시작 시간)+6*S_A이어야 한다. 여기에서 S_A는 크레인 A가 하나의 서비스 사이클에서 전달 서비스를 제공하는데 필요한 시간이고 6은 이전의 6개의 차량에 할당된 6개의 사이클을 나타낸다.

설명을 위해, 런 타임 동안, 지연이 발생할 수 있어서, RSQ 데이터구조의 7번째 차량에 대한 레코드는 2개의 서비스 사이클의 스타베이션을 나타낸다고 가정한다(즉, 8*S_A 대신에 8*S_A), 즉,

차량-7

ETA:T_now+8*S_A

상태: 비어 있다

결국, 양측 크레인에 대한 스타베이션 벡터는 다음과 같을 것이다.

Crane_A_Starvation_Vector:[0,0,0,0,0,0,2*S_A]

예: Crane_B_Starvation_Vector:[0,......0]

여기에서, 볼 수 있는 바와 같이, 스타베이션 벡터의 7번째 위치에 2*S_A의 스타베이션 시간이 표시되어 있다.

우선순위지정 동작 시퀀스(예를 들어, 단계 602 및 도 8a)를 적용하면, 크레인 A가 차량을 연관시키는데 있어 크레인 B 보다 높은 우선순위를 갖는 결과를 얻을 것이다. 특정 실시예에 따라, 임의의 서비스 사이클에 대해 스타베이션에 직면하지 않음에 따라, 단계 603을 적용하고 크레인 B에 대해 계속 진행할 필요가 없다는 것에 주목해야 한다.

따라서, 크레인 A에 초점을 맞추고, 보다 짧은 가상의 경로 루트 기준에 기초하여 차량 후보 기준을 적용한 후에(605 참조) 직사각형(1112)에 의해 둘러싸인 차량은 클러스터(1113) 안의 3개의 차량이 크레인 A에 후보이고 클러스터(1116) 내의 차량이 크레인 B에 후보인 후보 차량으로 분류된다고 가정하자. (그룹 1115의) 다른 차량은 상이한 선박에 할당되어 있다.

또한, 크레인 A에 초점을 맞추면, 보다 복잡한 후보 기준이 차량 (1) 1120, (2) 1121 및 (3) 1122를 후보 차량으로서 규정할 수 있다. 예를 들어,

차량 (1)은 방금 크레인 A에 대한 미션을 완료한 상태이고

차량 (2)는 스탠바이 상태이고;

차량 (3)은 크레인 B에 대한 RSQ 데이터 구조에서 과도한 차량이다.

후자는 단지 차량 후보 기준의 예이라는 것에 주목해야 한다.

예를 들어, 도 9 내지 도 10을 참조하여 기술된 최상의 경로 루트 분석을 적용하면 다음의 결과를 얻을 것이라고 가정하자.

(1) (역시 다른 2개의 경로 (2) 및 (3)에 비교하여 최단인) 차량(1120)에 대한 가상의 최상(로컬) 경로 루트는 즉시 도착하게 될 것이다. 즉, ETA₍₁₎=T_now+0*S_A=T_now

(2) 차량(1121)에 대한 가상의 최상(로컬) 경로 루트는 ETA:T_now+5*S_A에 도착하게 될 것이다.

(3) 차량(1122)에 대한 가상의 최상(로컬) 경로 루트는 ETA:T_now+7*S_A에 도착하게 될 것이다.

기억하는 바와 같이, 차량이 시간=T_now+6*S_A에 필요하기 때문에, 이것은 2개의 최상(로컬) 경로 루트(1) 및 (2)에 이르고, 양측 모두는 7번째 서비스 사이클에 대해 지배적인 스타베이션 시간(2*SA)을 제거한다.

2개의 최상의 경로 루트중에서, 경로 루트 2가 다음의 차량 최상의 루트 기준에 따라 선택된다: 경로 루트(2)를 따라 이동하는 차량(1121)의 ETA가 경로 루트(1)를 따라 이동하는 차량(1120)의 ETA 보다 나중이거나, 즉, 차량(1121)이 크레인 A가 유용할 때까지 차량(1120) 보다 적은 시간을 기다릴 것이다.

후자의 예에서, 우선, 각각의 후보 차량(1120, 1121, 1122)에 대한 최상의 로컬 후보 루트가 결정되고, 특정 가상의 최상 로컬 경로 루트중에서, 상기 최상의 리소스의 감소된 스타베이션 시간을 달성하는 최상의 경로 루트가 선택된다는 것에 주목해야 한다.

본 발명은 특정 예에 의해 제한되지 않는다.

또한, (이어서 가상의 경로 루트 후보들로부터 선택된) 2개의 최상의 경로 루트 사이의 특정 선택이 설명의 편의를 위해 설명되어 있고, 따라서, 특정 실시예에 따라, 특정 분석이 "가상의 경로 루트 분석 스테이지"에서 실행되고, 최상의 로컬 후보 루트의 중간 결정을 건너뛰고, 최종 선택된 최상의 경로 루트에 이를 수 있다는 것에 주목해야 한다.

도 11e에서, 최상의(로컬) 경로 루트(2)(ETA:T_now+5*S_A)가 차량(1121)의 가능한 가상 경로 루트중에서 선택된 방법을 설명하기 위한 일련의 동작이 이어진다. 도 11e는 각각의 플로어에 대해 7x10개의 베이를 갖는 다레벨 구조부(1123)의 평면도이다. 여기에서, 차량(1121)은 (3,6,6으로 마크된) 6번째 플로어의 (좌표 3,6에서) 베이(1124)에 파킹되어 있고 크레인A(1111)와 연관된 전달 베이에 도착하기 위해 (각각 좌표 (5,3), (5,6) 및 (5,9)에 위치된) 엘리베이터를 사용할 필요가 있다.

이해를 위해, 예를 들어, (이러한 단계(901) 예에 의해 건너뛰는) 도 9의 일련의 동작을 사용함으로써 선택되는 경로 2₁, 2₂, 2₃, 2₄의 오직 4개의 가능한 경로가 도시되어 있다.

경로 2₁은 차량이 전달 베이에 도착할 때까지 (좌표(3,6,6)으로부터 (5,6,6)의 엘리베이터까지) 6번째 플로어의 2개의 베이를 따라 이동한 다음, (5번째 플로어에서 좌표 (5,6,5)로부터 (1,7,5)로) 5개 더 많은 경로 베이를 따라 이동할 필요가 있으므로 최단 경로 거리를 갖는다.

그러나, 아래에 설명되는 바와 같이, 이러한 최단 경로는 다른 3개의 대안의 후보 경로 루트 보다 좋지 않을 것이다.

가상 ETA는 경로의 각각에 대해 계산되고 이에 따라 베이 공실 시간을 갱신한다.

(예를 들어, 도 10의 계산 단계 1004-1007을 따름으로써) 경로 2₁에서 시작하여, 그리고 이해를 위해, (베이 상태 벡터를 사용하여) 다음 베이 [4,6,6]에서 아무런 지연도 직면하지 않는다고 가정하면, 이러한 경로 내의 다음의 베이, 즉, 6번째 플로어의 [5,6,6]에서의 엘리베이터 베이가 처리된다. 차량이 엘리베이터 베이 [5,6,6]에서 ETA t1에 도착하고 베이 상태 데이터 구조의 시간상 점유 베이 상태가 이러한 엘리베이터 베이에 대해 점유 기간=[1,180]을 나타낸다고 가정해보자. 즉, 엘리베이터는 180초의 비교적 긴 시간 동안 점유되어 있다("1")(예를 들어, 다른 차량을 서빙하는 것으로 인해 점유되어 있다). 이러한 가상 ETA는 180초를 현 ETA에 더함으로써 갱신되고, 전달 베이는 물론 경로 2₁ [5,7,5] 내지 [1,7,5]인 다음의 베이(모두 비어 있다)는 경로 2₁의 ETA에 단지 짧은 기간을 더하는 유사한 방식으로 처리된다(베이에 대한 시간상 점유 상태는 베이가 모두 비어 있고 각각의 베이를 통한 횡단 시간이 약 3초라고 가정한다)(예를 들어, 차량 속도는 1m/s(로딩) 또는 3m/s(언로딩)). 베이에 대한 후자의 3초 횡단 시간은 단지 예를 위한 것이고 동일한 것이 차량 속도에 대해 유효하다.

이제 경로 2₃에서, 경로 2₃을 통과하는 차량은 베이 [3,10,6]로 이동한 다음 [5,10,6]으로, 그다음, [5,9,6]에서 엘리베이터 베이를 통과하여 5층으로, 그리고 이로부터 베이 [5,7,5]를 통하여 [1,7,5]로 그리고 전달 베이로 이동하는, 베이 [3,6,6]로부터 시작하는 최장 거리를 갖고 있다. 경로 2₄는 정확하게 경로 2₃과 동일한 수의 경로 베이를 포함하고 있다.

모든 베이가 비어 있다고 가정하면, ETA는 (베이의 상태 기간에 의해 표시된 바와 같이) 3초의 이동 시간을 더함으로써 각각의 베이에 대해 갱신된다.

결국 경로 2₂는 2₃ 보다 경미하게 짧지만 베이 [4,9,6]에서 베이 상태 데이터 구조는 차량이 50초를 기다려야 한다는 것을 나타낸다(예를 들어, 상이한 차량이 특정 베이에 컨테이너를 적재한다).

따라서, ETA에 있어서 차량(1121)에 대한 가상 최상의(로컬) 경로 루트는 최장 경로 2₃ 및 2₄이지만, 특정 실시예에 따라, 최상의 로컬 경로 루트는 경로 2₄가 되도록 선택되는 것을 이해할 수 있는데, 그 이유는 후자가 이러한 예에서 보다 적은 90도 커브의 유리한 최상의 경로 루트 특성을 갖고 있기 때문이다(경로 2₃에 대한 3개에 비해 경로 2₄에 대해서는 2개). 커브의 수는 물론 유리한 최상의 경로 루트 특성의 예이고, 2개 이상의 유사한 최상의 로컬 경로 루트 사이에서 선택하기 위해 이러한 예에 의해 적용되는 동안, 특정 실시예에 따라 나중 스테이지에서 적용될 수 있다.

이와 같이 차량(1121)에 대해 선택된 최상의 경로 루트 2₄는 상술된 바와 같이 특정 T_NOW+5*S_A인 ETA를 갖고 있다.

후자의 예에 의해 13개의 베이가 통과되고 하나의 플로어(6번째=>5번째)에 대한 elevator_ utilization_time_through one을 더하여, 최상의 경로 루트를 통과하기 위한 13*3_초+10_초=총 49초를 얻을 수 있다.

상술된 바와 같이, 5*Sa=5*2분=10분=600초이다.

특정 기간 사이의 불일치는 이해를 위해 제공된 매우 단순한 예인 오직 하나의 플로어를 통과하는 오직 13개의 베이(매우 작은 저장 배치) 등으로부터 나온다는 것에 주목해야 한다.

후자의 예에서, 선택된 차량은 상이한 태스크에 할당되지 않는다고 가정할 때, 크레인이 유용해질 때까지 아이들 시간, 즉, 9분 보다 많이 기다릴 수 있다. "저스트 인 타임"을 따라, 선택된 차량(1121)은 보다 많은 시간을 기다려야 하는 차량(1120) 보다 "더" 저스트 인 타임에 도착할 것이다.

더 상술된 바와 같이 그리고 특정 실시예에 따라, 가상 최상의 로컬 경로 루트가 다른 2개의 후보 차량에 대해 선택되고 이러한 가상 최상의 로컬 경로 루트중에서, 유력한 루트(경로 24)가 최상의 경로 루트로 선택되고 결정된다. 이러한 선택된 차량에 대한 데이터 레코드는 선택된 차량(1121)이 최상의 경로 루트를 통과하는 동안 베이를 통과할 때 베이가 점유되는 시점 및 기간을 나타내는 베이 상태 데이터 구조의 시간상 점유 상태(역시 상기 단계 612를 참조한 설명 참조)는 물론 RSQ 데이터 구조의 우측 위치에서 갱신된다.

일단 차량(1121)이 선택된 서비스의 제공을 마무리하면, (컨테이너를 크레인에 로딩하였다고 가정하면) 스탠바이로서 분류된다.

동일한 일련의 동작이 컨테이너로 로딩되어 있고 다레벨 구조부의 근방에 또는 안의 저장 영역에, 또는 특정 실시예에 따라, 트럭에 운반해야 하는 차량에, 필요한 부분만 수정하여 적용된다.

트럭은 특정 실시예에 따라 (크레인 보다 낮은 등급의 카테고리 타입을 가질 수도 있는 - 예를 들어, 단계(602) 참조) 다른 타입의 리소스로서 간주될 수 있고, 필요한 부분만 수정하여, 상술된 바와 유사한 방식으로 관리된다.

특정 실시예에 따라, 컨테이너가 로딩된 차량이 안에 컨테이너가 있는 상태로 다른 베이를 통과하려고 하면, 차량은 언로딩된(빈) 차량이 특정 베이를 통과하려고 하고 지연 없이 베이를 통과할 수 있는 상황과 비교하여 DELTA T>0를 기다려야 할 것이다. 이것은 예를 들어, 각각 상이한 차량 특성에 따라 적어도 2개의 타입을 갖는 베이 상태 데이터 구조를 사용함으로써 구현될 수 있다. 이러한 특성은 예를 들어, 로딩되거나 언로딩된 차량일 수 있다. 특정 데이터 구조는 특정 데이터 구조로서 구현되거나, 특정 실시예에서, 별개의 구조로 구현될 수 있다는 점을 유념해야 한다.

다레벨 구조부(1151)에 접근하여 주어진 베이 안에 저장된 컨테이너(1152)를 골라, 특정 컨테이너가 로딩된 상태로 구역을 떠나는 빈 트럭(1151)의 시나리오를 개략적으로 설명하는 도 11f를 살펴보자. 후자의 예에 의해 빈 트럭은 제1 레벨 바로 아래의 빌딩을 통과할 수 있다. 특정 실시예에 따라, 트럭은 입구, 예를 들어, 1151에 들어가고, 차량은 컨테이너를 바닥 층으로 가져오고, 컨테이너는 (트럭의 특정 도착, 차량의 이동 및 컨테이너의 로딩이 상술된 다양한 실시예에 따라 제어되는) 트럭에 로딩될 것이고, 트럭은 (1151을 통해) 역 모드로 떠날 것이다. 물론 본 발명은 컨테이너와 트럭 사이의 특정 상호작용에 의해 제한되지 않고 후자는 특정 적용에 따라 변할 수 있다.

도 11f에서, 차량(1153)은 최상의 루트 경로를 따라 이동하기 위한 복수의 후보 차량(도시되지 않음)중에서 선택되어, 우선 컨테이너(1152)를 고른 다음 컨테이너를 언로딩하기 위한 전달 베이에 도착한다. 컨트롤(50)은 필요한 부분만 수정하여, 상술된 일련의 동작에 따라 차량을 고를 것이다.

본 발명의 특징에 따라, 복수의 베이와 연관된 정적 환경을 감지하도록 동작가능한 정적 감지 기능만 갖고 복수의 베이를 사용하도록 동작가능한 동적 차량의 동적 감지 기능이 없는 복수의 차량의 제공을 포함하는 컴퓨터화된 차량 네비게이션 방법이 제공되어 있다.

복수의 베이와 연관된 정적 환경을 감지하도록 동작가능한 정적 감지 기능은 예로서 도 2를 참조하여 설명된 차량 위에 및/또는 안에 끼워맞추어진 다음의 센서중 적어도 하나를 포함할 수 있다. (i) 저장부(예를 들어, 도 1c를 참조하여 설명된 것과 같은 빌딩)의 사전결정된 위치에 끼워맞추어지는 RFID(송신기)로부터 신호를 수신할 수 있는 RFID 태그(수신기), (ii) 예를 들어, 베이의 사전규정된 위치에 배치되거나 표시된 사전규정된 마킹, 예를 들어, 각각의 베이의 층의 중간에 표시된 X 사인과 같은 공지된 마킹에 따라, 베이의 횡단을 감지할 수 있는 영상 획득 센서(예를 들어, 카메라). 후자의 경우에, 카메라는 차량의 바닥에 끼워맞추어지고 플로어의 이미지를 획득하도록 구성될 수 있다, (iii) 차량의 회전각을 측정하기 위한 각도 미터 센서를 구비할 수 있는, 휠의 사전결정된 공지된 직경에 기초한 차량의 회전에 기초한 거리 미터링 센서. 예를 들어, 각각의 베이의 치수가 알려져 있다고 가정하면, 특정 거리 미터 센서 및 각도 미터 센서를 사용하여 (예를 들어, 상기 다양한 실시예를 참조하여 설명된 바와 같이 차량과 연관된) 프로세서가 차량이 어느 베이를 사용하고 있는지 그리고 차량이 이웃의 베이로 이동하고 있을 때를 결정할 수 있다. 공지된 자체 이미지 처리 소프트웨어를 사용하여, 베이가 사용되고 있는 마킹을 식별함으로써 그리고 다른 베이가 직면한 다른 다른 마킹을 식별할 때를 프로세서가 계산할 수 있는 특정 영상 획득 수단을 사용하는 것에 대해서도 동일하게 유효하다. RF ID는 예를 들어, RF 전송기가 빌딩의 사전규정된 위치에 끼워맞추어지는 RF ID 전송 신호를 감지함으로써 베이를 사용할 때를 식별할 수 있다. 본 발명은 복수의 베이와 연관된 정적 환경을 감지하도록 작동가능한 정적 감지 기능의 이러한 특정 예에 의해 한정되지 않는다.

더 규정된 바와 같이, 차량은 감지 차량이 사용하기를 원하는 베이를 사용하는 특정 횡단 차량의 사전규정된 "지식"을 갖는 감지 차량 없이 (이동하거나 정지하든) 루트를 횡단하는 차량과 같은 이동 물체를 감지하도록 구성된 차량에 끼워맞추어진 영상 획득 수단과 같은, 복수의 베이를 사용하도록 작동가능한 동적 차량의 동적 감지 기능이 전혀 없다. 양측이 카메라인, 정적 감지 기능부와 동적 감지 기능부 사이에 일치가 있을 수 있지만, 전자는 (많은 경우의) 특정 정적 감지 기능을 부여하는 보다 퇴화된 소프트웨어/하드웨어와 비교하여 특정 동적 감지 기능을 부여하는 소프트웨어 및/또는 하드웨어와 연관되어 있다는 것에 주목해야 한다.

특정 실시예에서, 복수의 베이와 연관된 정적 환경을 감지하도록 작동가능한 정적 감지 기능부는 복수의 베이를 사용하도록 작동가능한 동적 차량의 동적 감지 기능부 보다 상당히 저렴할 수 있어서, 특정 실시예에서, 차량과 연관된 전체 가격표를 줄여 상당한 경쟁력을 갖는 요인을 구성할 수 있다.

이것을 염두에 두고, 베이의 일련의 시간상 점유 상태를 나타내는 베이 상태를 복수의 베이의 각각의 베이에 대해 동적으로 결정하는 단계로서, 이러한 가상 점유 상태의 각각은 적어도, (i) 상기 차량중 하나의 차량이 상기 베이를 사용할 수 있는 빈 상태 및 기간 또는 (ii) 상기 차량중 하나의 차량이 상기 베이를 사용하거나 사용할 점유 상태 및 기간으로 구성되어 있는 단계; 및 상기 경로 루트의 각각의 경로 루트는 시작 베이, 적어도 하나의 경로 베이 및 도착 베이를 포함하는, 상기 차량의 적어도 하나에 대한 적어도 하나의 경로 루트를 결정하는 단계가 더 제공된다. 상기 각각의 경로 베이에 대해 결정하는 단계는 경로 루트 기준에 따라 그리고 상기 가능한 베이의 베이 상태의 시간상 점유상태를 사용하여 상기 복수의 베이중 가능한 베이로부터 상기 경로 베이를 선택하는 단계를 포함하고 있다.

후자는 적어도, 도착 베이가 예로서 특정 전달 베이인 도 5 및 도 10의 시스템에 대한 다양한 실시예를 참조하여 단지 예로서 설명되어 있다.

특정 실시예에서, 상기 기준은 상기 도착 베이로의 차량 도착 예정 시간이 상기 시작 베이로부터 시작하고 상기 도착 베이에서 종료하는 임의의 다른 가상 경로 베이 보다 이르다고 규정한다는 점을 유념해야 한다. 그러나, 이에 제한되지 않는다. 특정 실시예에 따라, 특정 기준은 모두 예를 들어, 도 6 및 도 8을 참조하여 상술된 바와 같은 스타베이션 기준을 충족하는 단계를 포함할 수 있다.

이것에 기초하여, 결정된 경로 루트와 연관된 상기 차량중 하나의 차량은 오직 상기 정적 감지 기능에 기초하여 상기 결정된 경로 루트의 베이를 사용하도록 작동가능하다.

단지 설명을 위해 제공된 도 11e의 예를 생각해보자. 차량 2는 경로 베이중 어디에서 임의의 미예측 이동 또는 정적 차량에 직면하지 않을 것이기 때문에 동적 감지 기능부 없이, 사용할 필요가 있는 경로 베이를 식별하기 위한 정적 감지 기능부를 사용하면서, 선택된 경로 2₄를 따라 이동할 수 있다. 이것은 경로 루트의 베이중 하나가 선택된 차량이 각각의 베이를 사용할 때 비어 있는 것으로 결정되었기 때문에 보장된다. 이것은 모두 위에서 상세하게 설명된 바와 같이, 베이의 일련의 시간상 점유 상태를 사용함으로써 달성되었다.

달리 특별히 언급하지 않으면, 다음의 설명으로부터 알 수 있는 바와 같이, 명세서 전체에서, "제공하는", "선택하는", "결정하는", "계산하는", "감소하는", "우선순위지정하는", "분류하는", "갱신하는" 등과 같은 용어를 사용하는 설명은 데이터를 조작하고 및/또는 전환하는 프로세서의 동작 및/또는 프로세스를 포함한다는 것을 이해할 수 있다. 상기 데이터는 전자 양과 같은 물리적 양으로서 표현되어 있고 및/또는 상기 데이터는 물리적 대상을 나타낸다. 용어 "프로세서", 및 "컨트롤러"는 데이터 처리 기능을 갖는 임의의 종류의 전자 장치를 포함하고 있다.

여기의 기술에 따른 동작은 희망의 목적을 위해 특별히 구성된 프로세서에 의해 또는 비임시 컴퓨터 판독가능 저장 매체(메모리)에 저장된 컴퓨터 프로그램에 의해 희망의 목적을 위해 특별히 구성된 범용 프로세서에 의해 실행될 수 있다. 용어 "비임시"는 여기에서 임시, 전파 신호를 제외하는 것으로 사용되어 있지만, 주문에 적절한 임의의 휘발성 또는 비휘발성 컴퓨터 메모리 기술을 포함하도록 사용되엇다.

여기에 사용된 바와 같이, 용어 메모리 또는 저장부는 단기 및/또는 장기, 근접하여 및/또는 원격으로 데이터를 저장하기 위한 임의의 판독매체를 나타낸다. 메모리의 예는 그중에서도, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광디스크를 포함하는 임으의 타입의 디스크, CD-ROM, 자기-광 디스크, 자기 테이프, 플래시 메모리, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 동적 랜덤 액세스 메모리(DRAM), 정적 랜덤 액세스 메모리(SRAM), 읽기전용 메모리(ROM), 프로그래머블 읽기 전용 메모리(PROM), 전기 프로그램머블 읽기 전용 메모리(EPROM), 전기 소거가능 및 프로그램가능 읽기 전용 메모리(EEPROM), 자기 카드, 광 카드, 전자 명령어를 저장하기에 적절하고 시스템 버스에 결합될 수 있는 임의의 타입의 매체, 이러한 것들의 조합등을 포함하고 있다.

특별히 달리 언급되지 않으면, 이해를 위해 별개의 실시예에서 기술된 주제의 특징은 또한 단일 실시예에서 결합되어 제공될 수 있다. 반대로, 간결성을 위해, 단일 실시예에서 기술된 주제의 다양한 특징 역시 별개로 또는 임의의 적절한 부조합으로 제공될 수 있거나 별개의 실시예에 포함될 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 도 6, 도 8 및 도 10중 하나에 설명된 하나 이상의 단계는 상이한 순서로 실행될 수 있고 및/또는 단계의 하나 이상의 그룹은 동시에 실행될 수 있고 및/또는 단계중 일부는 수정되거나 삭제될 수 있고 및/또는 다른 단계가 추가될 수 있다. 도면은 본 발명의 실시예에 따른 시스템 구조(예, 도 5)의 일반적인 개략도를 도시하고 있다. 이러한 도면의 각각의 모듈은 여기에 규정되고 설명되는 기능을 실행하는 소프트웨어, 하드웨어 및/또는 펌웨어의 임의의 조합으로 구성될 수 있다. 도면의 모듈은 하나의 위치에 집중될 수 있거나 하나 보다 많은 위치에 분산될 수 있다.

본 주제의 실시예에서, 도 6, 도 8 및 도 10중 하나에 도시된 것 보다 적거나, 많거나 및/또는 상이한 단계가 실행될 수 있다. 본 주제의 실시예에서 도 6, 도 8 및 도 10중 하나에 설명된 하나 이상의 단계는 상이한 순서로 실행될 수 있고 및/또는 단계의 하나 이상의 그룹이 동시에 실행될 수 있다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 시스템 구조의 개략도이다. 도 5의 각각의 모듈은 여기에 규정되고 설명되는 기능을 실행하는 소프트웨어, 하드웨어 및/또는 펌웨어의 임의의 조합으로 구성될 수 있다. 도 5의 모듈은 하나의 위치(예, 원격 위치)에 집중될 수 있거나 하나 보다 많은 위치에 (또한 차량 안에) 분산될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에서, 이러한 시스템은 도 5에 도시된 것보다 적고, 많고 및/또는 상이한 모듈을 포함할 수 있다.

문자 또는 도면의 임의의 상표는 그 소유자의 자산이고 여기에서는 본 발명이 구현되는 방법의 하나의 예를 설명하기 위한 것이다.

도 5의 시스템은 여기에 개시된 동작을 실행하도록 구성된 하나 이상의 프로세서를 포함하거나 연관되어 있다. 여기에 사용된 용어 프로세서는 예를 들어, 펄스널 컴퓨터, 서버, 컴퓨팅 시스템, 통신 장치, 프로세서(예를 들어, 디지털 신호 프로세서(DSP)), 마이크로컨트롤러, 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA), 주문형 집적 회로(ASIC 등), 임의의 다른 전자 컴퓨팅 장치, 및/또는 이들의 임의의 조합을 포함하는, 데이터 처리 기능을 갖는 임의의 종류의 전자 장치를 포함하도록 구성되어야 한다. 모든 예는 독립적으로 또는 결합되어 동작하는 다른 것에 대해 서로 근방에 및/또는 원격 위치된 단일 장치 또는 2개 이상의 장치로 구성될 수 있다는 점을 유념해야 한다.

본 발명은 여기에 포함되거나 도면에 도시된 설명에 제시된 세부사항에 그 적용이 제한되지 않는다는 것을 이해해야 한다. 본 주제는 다른 실시예를 실시할 수 있고 다양한 방법으로 실시되고 실행될 수 있다. 그래서, 여기에 채용된 구 및 용어는 설명을 위한 것이고 제한을 위한 것이 아님을 이해해야 한다. 그래서, 당업자는 본 발명이 기초하는 개념이 본 주제의 다수의 목적을 수행하기 위한 다른 구조, 방법, 및 시스템을 설계하기 위한 기초로서 용이하게 사용될 수 있다는 것을 이해할 것이다.

또한, 본 주제에 따른 시스템은 적어도 일부, 적절히 프로그램된 프로세서로서 구현될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 마찬가지로, 본 주제는 개시된 방법을 실행하기 위한 컴퓨터에 의해 판독가능한 컴퓨터 프로그램을 고려한다. 여기에 개시된 주제는 또한 개시된 방법을 실행하기 위한 기계(프로세서)에 의해 실행가능한 명령어의 프로그램을 접촉식으로 구현하는 기계 판독가능 비임시 메모리를 고려한다.

Claims (39)

1. 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법에 있어서,
   (ii) 복수의 차량 및 복수의 베이를 제공하는 단계;
   (iii) 리소스에 할당하기 위한 차량을 복수의 차량에서 선택하는 단계를 포함하고,
   상기 리소스에 대해 각각의 차량을 선택하는 단계는,
   1. 상기 리소스에 대해, 차량 후보 기준을 충족하는 상기 복수의 차량의 후보 차량을 결정하는 단계;
   2. 상기 후보 차량중 적어도 하나와 연관된 적어도 하나의 가상 경로 루트를 계산하는 단계로서, 각각의 가상 경로 루트는 상기 복수의 베이에서, 상기 후보 차량이 가상으로 통과하는 경로 베이를 포함하고 상기 베이의 전달 베이에서 상응하는 가상 도착 예정 시간(ETA)에서 종료하고, 상기 후보 차량과 리스스 사이의 전달 서비스의 가상 제공을 위한, 가상 경로 루트의 ETA를 구성하고, 상기 후보 차량에 대한 가상 경로 루트를 제공하는 단계;
   3. 상기 가상 경로 루트와 연관된 가상 스타베이션 시간을 계산하는 단계로서, 상기 스타베이션 시간의 각각의 가상 스타베이션 시간은 시간 간격을 규정하고, 상기 리소스의 리소스 서비스 시작 시간으로부터 시작하고 상기 가상 경로 루트의, 가상 경로 루트의 가상 ETA에서 종료하고, 상기 가상 ETA 동안 상기 리소스는 전달 서비스의 가상 제공을 위한, 가상 경로 루트와 연관된 후보 차량을 가상으로 기다리는 것으로 추정되는 단계;
   4. 스타베이션 기준을 충족하는 연관된 스타베이션 시간을 갖는 가상 경로 루트를 상기 가상 경로 루트로부터 결정하고 상기 결정된 가상 경로 루트를 최상 경로 루트로 하고 상기 최상 경로 루트와 연관된 적어도 하나의 후보 차량으로부터 차량을 선택하여, 상기 선택된 차량과 리소스 사이의 전달 서비스를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 스타베이션 기준은 상기 스타베이션 시간을 최소로 줄이기, 상기 스타베이션 시간을 제거하기, 및 상기 스타베이션 시간이 양 또는 음이든 상관없이, 사전결정된 스타베이션 시간 간격 안에 있기를 포함하는 리스트로부터 선택되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 리소스에 대한 상기 스타베이션 기준은 또한 희망의 차량의 수에 대한 할당된 차량의 수를 포함하는 다른 파라미터에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
4. 제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서,
   상기 (i)과 (ii) 사이에서 실행하기 위한,
   A. 복수의 리소스의 각각에 대해 스타베이션 시간을 계산하는 단계로서, 상기 스타베이션 시간의 각각은 예측된 시간 간격을 규정하고, 리소스 서비스 시작 시간으로부터 시작하고, 상기 리소스가 전달 서비스의 제공을 위해 상기 차량중 하나의 차량을 기다리기로 추정되는 차량의 도착 예정 시간(ETA)에서 종료하는 단계;
   B. 최고 우선순위를 최악의 예측 리소스 스타베이션 시간으로 하여 상기 리소스 스타베이션 시간의 내림차순으로 상기 리소스의 우선순위를 지정하여 리소스의 우선순위 리소를 산출하는 단계를 포함하는 단계를 더 제공하고,
   상기 (ii)는 적어도 상기 우선순위 리스트에 따라 상기 리소스에 할당하기 위한 차량을 상기 복수의 차량으로부터 선택하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
5. 제1항 내지 제4항중 어느 한 항에 있어서, 상기 복수의 베이의 각각의 베이는 상기 베이의 일련의 시간적 점유 상태를 타나내는 베이 상태와 연관되어 있고, 각각 계산된 가상 경로 루트의 가상 도착 예정 시간(ETA)은 상기 루트의 베이의 각각의 베이 상태에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
6. 제5항에 있어서, 상기 시간적 점유 상태의 각각은 적어도 (i) 빈 상태 및 기간 또는 (ii) 점유 상태 및 기간으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
7. 제1항 내지 제6항중 어느 한 항에 있어서, 상기 단계 (ii)(4)에서, 모두 상기 스타베이션 기준을 충족하는 하나 보다 많은 최상 경로 루트가 결정되는 경우에,
   차량 최상 루트 판정 기준에 따라, 상기 하나 보다 많은 최상 경로 루트와 연관된 하나의 차량을 차량들중에서 선택하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
8. 제7항에 있어서, 상기 차량 최상 루트 판정 기준은,
   (i) 선택된 차량이 비선택된 차량과 비교하여 보다 낮은 축전 배터리 전력을 갖는 것;
   (ii) 선택된 차량이 전달 베이 및 제1 넘버 보다 큰, 제2 넘버의 경로 베이를 포함하는 경로 루트의 보다 긴 최상 경로 루트와 비교하여, 전달 베이 및 제1 넘버의 경로 베이를 포함하는 최상 루트의 보다 짧은 최상 경로 루트와 연관되어 있는 것; 및
   (iii) 선택된 차량이 "저스트 인 타임" 기준을 충족하는 것
   중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
9. 제1항 내지 제8항중 어느 한 항에 있어서, 상기 최상 경로 루트는 상황에 따라, 상기 스타베이션 기준을 더 이상 충족하지 않을 때도 유지되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
10. 제1항 내지 제9항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 선택된 차량이 상기 최상 경로 루트의 제1 경로 베이를 통과하기 시작하는 것에 응답하여 상기 선택된 차량을 비지 차량으로서 분류하는 단계;
    상기 리소스와 상기 할당된 차량 사이의 전달 서비스의 제공에 응답하여 상기 선택된 차량을 스탠바이 차량으로서 분류하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
11. 제1항 내지 제10항중 어느 한 항에 있어서,
    리소스로의 할당을 위한, 그리고 적어도 2개의 리소스 서비스 사이클의 각각에 대해 각각의 리소스를 위한 차량을 상기 복수의 차량에서 선택하는 단계를 더 포함하고,
    상기 (ii)(1)의 결정하는 단계, (ii)(2)의 계산하는 단계, (ii)(3)의 계산하는 단계 및 (ii)(4)의 결정하는 단계는 상기 서비스 사이클의 각각의 사이클에 대해 실행되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
12. 제11항에 있어서, 상기 가상 스타베이션 시간을 계산하는 단계는 각각의 서비스 사이클에 대해 독립적으로 실행되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
13. 제11항에 있어서, 주어진 서비스 사이클에 대한 가상 스타베이션 시간을 계산하는 단계는 적어도 하나의 이어지는 서비스 사이클의 계산된 가상 스타베이션 시간에 계속되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
14. 제4항 내지 제13항중 어느 한 항에 있어서, 상기 리소스는 적어도 2개의 타입으로 분류되고, 상기 우선순위 리스트는 제1 타입의 리소스에 대해 보다 높은 우선순위로 그리고 상기 적어도 2개의 타입의 제2 타입에 대해 보다 낮은 우선순위로 내림차순으로 상기 리소스의 우선순위를 지정하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
15. 제14항에 있어서, 상기 적어도 2개의 타입은 크레인 및 트럭 타입을 포함하고, 상기 제1 타입은 상기 크레인 타입인 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
16. 제4항 내지 제15항중 어느 한 항에 있어서, 기다리는 것으로 추정되는 차량을 갖고 있지 않은 상기 리소스의 제1 리소스는 상기 리소스가 기다리는 것으로 추정되는 차량이 존재하는 제2 리소스 보다 상기 우선순위 리스트에서 보다 높은 우선순위를 갖는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
17. 제1항 내지 제16항중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량 후보 기준은,
    상기 차량이 스탠바이 차량 상태로 분류되는 조건;
    상기 차량이 이미 충분한 차량이 할당된 리소스에 할당되는 조건;
    상기 차량이 리소스에 할당되고 스탠바이 차량 상태로 분류된 후에 다른 차량이 스탠바이 차량 상태로서 분류되는 조건;
    상기 차량이 주어진 차량 클래스중에 있는 조건; 및
    차량이 유리한 차량 후보 관련 특성을 갖고 있는 조건중 적어도 하나가 충족되면 충족되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
18. 제17항에 있어서, 상기 유리한 차량 후보 관련 특성은,
    i. 상기 후보 차량이 비후보 차량과 비교하여 보다 낮은 축전 배터리 전력을 갖고 있는 것;
    ii. 후보 또는 비후보 차량과 연관된 보다 긴 가상 경로 루트와 비교하여 제1 넘버의 경로 베이 및 전달 베이를 포함하는 보다 짧은 가상 경로 루트와 연관되어 있는 것으로서, 상기 보다 긴 가상 경로 루트는 상기 제1 넘버 보다 큰 제2 넘버의 전달 베이 및 경로 베이를 포함하는 것;
    iii. 상기 후보 차량의 2개의 후보 차량은 동일한 가상 경로 루트 길이를 갖고 있지만, 제2 차량과 비교하여 보다 적은 턴, 또는 엘리베이터 베이의 보다 적은 사용, 또는 상기 제2 차량 보다 양호한 ETA를 갖는 제1 차량을 포함하는 그룹으로부터 선택된 보다 양호한 추가 장점을 갖고 있는 것;
    iv. 상기 후보 차량이 리소스 서비스 큐 데이터 구조에서 제1 차량인 것중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
19. 제1항 내지 제18항중 어느 한 항에 있어서, 상기 단계 (ii)(4)의 계산하는 단계는,
    후보 차량의 각각에 대해, 로컬 스타베이션 기준을 충족하는, 상기 후보 차량과 연관된 경로 루트의, 상응하는 최상 로컬 후보 루트를 결정하여, 상기 후보 차량과 연관된 상기 최상 로컬 후보 루트를 얻는 단계를 포함하고,
    상기 단계 (ii)(4)를 결정하는 단계는 상기 로컬 최상 후보 루트중에서 상기 스타베이션 기준을 충족하는 상기 최상 경로 루트를 선택하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
20. 제1항 내지 제19항중 어느 한 항에 있어서, 상기 후보 차량의 적어도 하나는 동일한 차량 클래스를 갖는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
21. 제1항에 있어서,
    상기 베이의 각각의 베이에 대해, 상기 베이의 일련의 시간적 점유 상태를 나타내는 베이 상태를 제공하는 단계를 더 포함하고,
    상기 단계 (ii)(2)의, 후보 차량과 연관된, 상기 가상 경로 루트의 각각의 계산은,
    가상 루트의 베이의 각각의 베이 상태를 고려하는 단계;를 포함하고,
    상기 단계 (ii)(4)의 최상 경로 루트를 결정하는 단계는 선택된 차량이 베이를 통과할 시간 기간을 반영하는 베이 상태로 상기 최상 경로 루트의 각각의 베이의 시간적 점유 상태를 갱신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
22. 제21항에 있어서, 상기 베이 상태는 베이가 비워지는 시점 및 기간을 나타내는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
23. 제21항 또는 제22항에 있어서, 상기 베이 상태는 상기 베이가 채워지는 시점 및 기간을 나타내는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
24. 제21항 내지 제23항중 어느 한 항에 있어서, 상기 베이 상태 데이터 구조는,
    각각 상이한 차량 특성에 따른 적어도 1개의 타입;
    상기 후보 차량과 연관된, 상기 가상 경로 루트의 각각의 계산은 상기 후보 차량 특성에 따른, 베이 상태 데이터 구조 타입으로부터의 베이 상태에 의해 결정되고,
    상기 최상 경로 루트의 결정은 선택된 차량이 베이를 통과할 시간 기간을 반영하는 베이 상태로, 상기 선택된 차량의 특성에 따르는 베이 상태 데이터 구조 타입의 상기 최상 경로 루트의 각각의 베이의 시간적 점유 상태를 갱신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
25. 제24항에 있어서, 상기 차량 특성은 (i) 물체가 로딩된 차량 또는 (ii) 언로딩된 차량 및 (iii) 차량 높이를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
26. 제1항 내지 제25항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 베이의 일련의 시간적 점유 상태를 나타내는 베이 상태를 상기 복수의 베이의 각각의 베이에 대해 저장하도록 동작하는 베이 상태 데이터 구조를 제공하는 단계로서, 상기 단계 (ii)(2)의, 후보 차량과 연관된, 상기 가상 경로 루트의 각각의 계산은 후보 차량을 수용하는 상기 베이의 현 베이 및 (ii) 상기 베이의 현재 또는 미래 시간 태그를 포함하는 단계;
    연속 경로 베이의 마지막에 이어지는 상기 복수의 베이의 전달 베이 및 상기 현 베이에 이어지는, 상기 복수의 베이의, 적어도 하나의 경로 베이를 결정하는 단계; 상기 베이의 각각의 베이에 대해, 상기 베이 상태 데이터 구조를 결정하고, 사용하고, 상기 베이로의 차량의 가상 도착 예정 시간(ETA)은 차량이 베이를 사용할 때를 나타내어, 가상 경로 루트의 ETA를 얻는 단계를 더 포함하고,
    상기 단계 (ii)(4)의, 선택된 차량과 연관된, 상기 최상 경로 루트를 결정하는 단계는,
    상기 선택된 차량이 베이를 통과할 시간 기간을 반영하는 베이 상태로 상기 최상 경로 루트의 각각의 베이의 시간적 점유 상태를 갱신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
27. 제26항에 있어서, 상기 베이 상태 데이터 구조는 각각 상이한 차량 특성에 따라 결정되는, 적어도 2개의 타입을 포함하고,
    후보 차량과 연관된, 상기 가상 경로 루트의 각각을 계산하는 단계는 상기 후보 차량 특성에 따른, 베이 상태 데이터 구조 타입으로부터의 베이 상태에 따라 결정되고;
    상기 최상 경로 루트를 결정하는 단계는 선택된 차량이 베이를 통과할 시간 기간을 반영하는 베이 상태로, 상기 선택된 차량의 특성에 따른 베이 상태 데이터 구조 타입의 상기 최상 경로 루트의 각각의 베이의 시간적 점유 상태를 갱신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
28. 제27항에 있어서, 상기 차량 특성은 (i) 물체로 로딩된 차량 또는 (ii) 언로딩된 차량 및 (iii) 차량 높이를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
29. 제1항 내지 제28항중 어느 한 항에 있어서, 상기 스타베이션 시간을 계산하는 단계는,
    스타베이션 시간 = (ETA - Now) ((n-1 ) * 서비스 시간),
    의 등식을 따르고,
    ETA - Now는 상기 전달 베이로의 도착 예정 시간 - 현재 시간이고,
    (n-1) * 서비스 시간은 상기 리소스의 유용한 시간 태그이고 (n-1)은 상기 적어도 2개의 리소스 서비스 사이클의 사이클 수인 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
30. 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법에 있어서,
    복수의 차량 및 복수의 베이를 제공하는 단계;
    리소스로의 할당을 위한 차량을 상기 복수의 차량에서 선택하는 단계를 포함하고,
    상기 리소스에 대해 각각의 차량을 선택하는 단계는,
    상기 리소스에 대해, 차량 후보 기준을 충족하는 후보 차량을 상기 복수의 차량에서 결정하는 단계;
    상기 후보 차량의 적어도 하나와 연관된, 상기 베이의 적어도 하나의 경로 베이 및 전달 베이를 각각 포함하는 가상 경로 루트를 계산하여, 후보 차량의 적어도 하나에 대한 가상 경로 루트를 제공하는 단계;
    상기 가상 경로 루트중에서 최상 경로 루트를 결정하고, 상기 최상 경로 루트와 연관된 차량을 상기 후보 차량의 적어도 하나로부터 선택하는 단계를 포함하고,
    상기 선택된 차량은 상기 선택된 차량과 리소스 사이의 전달 서비스의 제공을 위한 상기 최상 경로 루트의 전달 베이에서 종료하는 적어도 하나의 경로 베이를 통과할 것이고,
    상기 최상 경로 루트는 상기 리소스와 연관된 임의의 다른 가상 경로 루트의 스타베이션 시간과 비교하여, 스타베이션 기준을 충족하는, 상기 리소스와 연관된, 계산된 스타베이션 시간과 관련되어 있는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
31. 제30항에 있어서, 상기 복수의 베이의 각각의 베이는 상기 베이의 일련의 시간적 점유 상태를 나타내는 베이 상태와 연관되어 있고, 상기 최상 경로 루트 및 상기 다른 가상 경로 루트의 각각의 스타베이션 시간은 루트의 베이중 각각의 베이 상태에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
32. 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법에 있어서,
    복수의 차량 및 복수의 베이를 제공하는 단계;
    리소스에 할당하기 위한 그리고 적어도 2개의 리소스 서비스 사이클의 각각에 대한 각각의 리소스에 대한 차량을 복수의 차량에서 선택하는 단계를 포함하고,
    상기 서비스 사이클의 리소스 서비스 사이클에 대해 각각의 차량을 선택하는 단계는,
    상기 리소스 서비스 사이클에 대해, 차량 후보 기준을 충족하는 상기 복수의 차량의 후보 차량을 결정하는 단계;
    상기 후보 차량중 적어도 하나와 연관된 적어도 하나의 가상 경로 루트를 계산하는 단계로서, 각각의 가상 경로 루트는 상기 복수의 베이에서, 상기 후보 차량이 가상으로 통과하는 경로 베이를 포함하고, 상기 리소스 서비스 사이클에서 상기 후보 차량과 리스스 사이의 전달 서비스의 가상 제공을 위한 상기 베이의 전달 베이에서 상응하는 가상 도착 예정 시간(ETA)에서 종료하여, 상기 후보 차량에 대한 가상 경로 루트를 제공하는 단계;
    상기 가상 경로 루트와 연관된 가상 스타베이션 시간을 계산하는 단계로서, 상기 스타베이션 시간의 각각의 가상 스타베이션 시간은 시간 간격을 규정하고, 상기 리소스 서비스 사이클에서 상기 리소스의 리소스 서비스 시작 시간으로부터 시작하고 상기 가상 경로 루트의, 가상 경로 루트의 가상 ETA에서 종료하고, 상기 가상 ETA 동안 상기 리소스는 상기 리소스 서비스 사이클에서 전달 서비스의 가상 제공을 위한, 가상 경로 루트와 연관된 후보 차량을 가상으로 기다리는 것으로 추정되는 단계;
    스타베이션 기준을 충족하는 연관된 스타베이션 시간을 갖는 가상 경로 루트를 상기 가상 경로 루트로부터 결정하고 상기 결정된 가상 경로 루트를 최상 경로 루트로 하고 상기 최상 경로 루트와 연관된 적어도 하나의 후보 차량으로부터 차량을 선택하여, 상기 선택된 차량과 리소스 사이의 전달 서비스를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 방법.
33. 컴퓨터 차량 네비게이션 방법에 있어서,
    (iv) 복수의 베이와 연관된 정적 환경을 감지하도록 동작가능한 정적 감지 기능 만을 갖고 상기 복수의 베이를 사용하도록 동작가능한 동적 차량의 동작 감지 기능은 없는 복수의 차량을 제공하는 단계;
    (v) 상기 베이의 일련의 시간적 점유 상태를 나타내는 베이 상태를 복수의 베이의 각각의 베이에 대해 동적으로 결정하는 단계로서, 상기 시간적 점유 상태의 각각은 적어도 (i) 상기 차량중 하나의 차량이 상기 베이를 사용할 수 있는 빈 상태 및 기간 또는 (ii) 상기 차량중 하나의 차량이 상기 베이를 사용하거나 사용할 점유 상태 및 기간으로 구성되어 있는 단계;
    (vi) 상기 차량중 적어도 하나의 차량에 대한 적어도 하나의 경로 루트를 결정하는 단계로서, 상기 경로 루트의 각각의 경로 루트는 상기 복수의 베이중, 시작 베이, 적어도 하나의 경로 베이 및 도착 베이를 포함하고, 상기 각각의 경로 베이에 대해 결정하는 단계는 경로 루트 기준에 따라 그리고 가능한 베이의 베이 상태의 시간적 점유 상태를 사용하여 상기 복수의 베이의 가능한 베이에서 상기 경로 베이를 선택하여, 결정된 경로 루트와 연관된 상기 차량중 하나의 차량이 상기 정적 감지 기능에만 기초하여 상기 결정된 경로 루트의 베이를 사용하도록 돕는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 차량 네비게이션 방법.
34. 제33항에 있어서, 상기 기준은 상기 도착 베이로의 차량 도착 예정 시간이 상기 시작 베이로부터 시작하고 상기 도착 베이에서 종료하는 임의의 다른 가상 경로 베이 보다 이르다고 규정하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 차량 네비게이션 방법.
35. 컴퓨터 전달 서비스 제공 시스템에 있어서,
    복수의 베이를 사용하도록 구성된 복수의 차량;
    (j) 리소스에 할당하기 위한 차량을 복수의 차량에서 선택하도록 구성된 프로세서 및 연관된 데이터베이스를 포함하고,
    상기 리소스에 대해 각각의 차량을 선택하는 단계는,
    a. 상기 리소스에 대해, 차량 후보 기준을 충족하는 상기 복수의 차량의 후보 차량을 결정하는 단계;
    b. 상기 후보 차량중 적어도 하나와 연관된 적어도 하나의 가상 경로 루트를 계산하는 단계로서, 각각의 가상 경로 루트는 상기 복수의 베이에서, 상기 후보 차량이 가상으로 통과하는 경로 베이를 포함하고 상기 베이의 전달 베이에서 상응하는 가상 도착 예정 시간(ETA)에서 종료하고, 상기 후보 차량과 리스스 사이의 전달 서비스의 가상 제공을 위한, 가상 경로 루트의 ETA를 구성하고, 상기 후보 차량에 대한 가상 경로 루트를 제공하는 단계;
    c. 상기 가상 경로 루트와 연관된 가상 스타베이션 시간을 계산하는 단계로서, 상기 스타베이션 시간의 각각의 가상 스타베이션 시간은 시간 간격을 규정하고, 상기 리소스의 리소스 서비스 시작 시간으로부터 시작하고 상기 가상 경로 루트의, 가상 경로 루트의 가상 ETA에서 종료하고, 상기 가상 ETA 동안 상기 리소스는 전달 서비스의 가상 제공을 위한, 가상 경로 루트와 연관된 후보 차량을 가상으로 기다리는 것으로 추정되는 단계;
    d. 스타베이션 기준을 충족하는 연관된 스타베이션 시간을 갖는 가상 경로 루트를 상기 가상 경로 루트로부터 결정하고 상기 결정된 가상 경로 루트를 최상 경로 루트로 하고 상기 최상 경로 루트와 연관된 적어도 하나의 후보 차량으로부터 차량을 선택하여, 상기 선택된 차량과 리소스 사이의 전달 서비스를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 시스템.
36. 제35항에 있어서, 상기 프로세서는 차량 외측 프로세서 및 상기 차량의 각각과 연관된 차량 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 시스템.
37. 제36항에 있어서, 상기 선택하는 단계, (i)(a)의 결정하는 단계, (i)(b)의 계산하는 단계, (i)(c)의 계산하는 단계 및 (i)(d)의 결정하는 단계는 모두 상기 차량 외측 프로세서에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 시스템.
38. 제36항에 있어서, 상기 선택하는 단계, (i)(a)의 결정하는 단계, (i)(b)의 계산하는 단계, (i)(c)의 계산하는 단계 및 (i)(d)의 결정하는 단계는 적어도 일부 상기 차량 프로세서의 적어도 하나에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 전달 서비스 제공 시스템.
39. 제1항 내지 제29항중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로세서에 의해 실행가능한 명령어의 프로그램을 접촉식 구현하는 기계 판독가능 비임시 메모리.

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