KR20170078529A - 조정된 복합 테이프 적층 - Google Patents

조정된 복합 테이프 적층 Download PDF

Info

Publication number
KR20170078529A
KR20170078529A KR1020160176997A KR20160176997A KR20170078529A KR 20170078529 A KR20170078529 A KR 20170078529A KR 1020160176997 A KR1020160176997 A KR 1020160176997A KR 20160176997 A KR20160176997 A KR 20160176997A KR 20170078529 A KR20170078529 A KR 20170078529A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
moving
robot
workpiece
robots
tape
Prior art date
Application number
KR1020160176997A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102629483B1 (ko
Inventor
필립 존 크로더스
데이비드 미하엘 바인
마르틴 알렉산더 스자르스키
Original Assignee
더 보잉 컴파니
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 더 보잉 컴파니 filed Critical 더 보잉 컴파니
Publication of KR20170078529A publication Critical patent/KR20170078529A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102629483B1 publication Critical patent/KR102629483B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B32—LAYERED PRODUCTS
    • B32B—LAYERED PRODUCTS, i.e. PRODUCTS BUILT-UP OF STRATA OF FLAT OR NON-FLAT, e.g. CELLULAR OR HONEYCOMB, FORM
    • B32B37/00—Methods or apparatus for laminating, e.g. by curing or by ultrasonic bonding
    • B32B37/12—Methods or apparatus for laminating, e.g. by curing or by ultrasonic bonding characterised by using adhesives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/009—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators being mechanically linked with one another at their distal ends
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/10—Manufacturing or assembling aircraft, e.g. jigs therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C70/00—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts
    • B29C70/04—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts comprising reinforcements only, e.g. self-reinforcing plastics
    • B29C70/28—Shaping operations therefor
    • B29C70/30—Shaping by lay-up, i.e. applying fibres, tape or broadsheet on a mould, former or core; Shaping by spray-up, i.e. spraying of fibres on a mould, former or core
    • B29C70/38—Automated lay-up, e.g. using robots, laying filaments according to predetermined patterns
    • B29C70/386—Automated tape laying [ATL]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B32—LAYERED PRODUCTS
    • B32B—LAYERED PRODUCTS, i.e. PRODUCTS BUILT-UP OF STRATA OF FLAT OR NON-FLAT, e.g. CELLULAR OR HONEYCOMB, FORM
    • B32B37/00—Methods or apparatus for laminating, e.g. by curing or by ultrasonic bonding
    • B32B37/14—Methods or apparatus for laminating, e.g. by curing or by ultrasonic bonding characterised by the properties of the layers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/50—Handling or transporting aircraft components
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/402—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for positioning, e.g. centring a tool relative to a hole in the workpiece, additional detection means to correct position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B32—LAYERED PRODUCTS
    • B32B—LAYERED PRODUCTS, i.e. PRODUCTS BUILT-UP OF STRATA OF FLAT OR NON-FLAT, e.g. CELLULAR OR HONEYCOMB, FORM
    • B32B38/00—Ancillary operations in connection with laminating processes
    • B32B38/18—Handling of layers or the laminate
    • B32B2038/1891—Using a robot for handling the layers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B32—LAYERED PRODUCTS
    • B32B—LAYERED PRODUCTS, i.e. PRODUCTS BUILT-UP OF STRATA OF FLAT OR NON-FLAT, e.g. CELLULAR OR HONEYCOMB, FORM
    • B32B2405/00—Adhesive articles, e.g. adhesive tapes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45238—Tape, fiber, glue, material dispensing in layers, beads, filling, sealing
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T50/00—Aeronautics or air transport
    • Y02T50/40—Weight reduction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Composite Materials (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Moulding By Coating Moulds (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

복합 테이프를 놓기 위한 방법 및 장치가 제공된다. 이 방법은, 이동 표면에 걸쳐 개개의 이동 시스템을 각각 갖는 복수의 로봇들을 구동하는 단계 ― 이동 표면은 가공물을 향함 ―, 및 가공물 상에 조정 방식으로 복수의 로봇들로부터의 복합 테이프를 놓는 단계를 포함할 수 있다.

Description

조정된 복합 테이프 적층{COORDINATED COMPOSITE TAPE LAYING}
본 개시는 일반적으로 제조에 관한 것으로, 특히 가공물 상에 복합 테이프를 놓는 것에 관한 것이다. 또 보다 구체적으로, 본 개시는 이동 표면 상에서 로봇들을 구동함으로써 가공물 상에 복합 테이프를 놓기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
복합 재료들은 2개 또는 그보다 많은 기능 컴포넌트들을 결합함으로써 생성되는 단단한 경량의 재료들일 수 있다. 예를 들어, 복합 재료는 폴리머 수지 매트릭스에 결합된 보강 섬유들을 포함할 수 있다. 섬유들은 단방향일 수도 있고 또는 직조된 천이나 직물의 형태를 취할 수도 있다.
복합 구조물들의 제조시, 복합 재료의 층들은 일반적으로 툴 위에 놓인다. 층들은 시트들의 섬유들로 구성될 수 있다. 이러한 시트들은 직물들, 테이프, 토우(tow)들 또는 다른 적당한 형태들의 형태를 취할 수 있다. 어떤 경우들에는, 수지가 시트들에 주입되거나 예비 함침(pre-impregnate)될 수 있다. 이러한 타입들의 시트들은 일반적으로 프리프레그(prepreg)로 지칭된다.
복합 재료를 내려놓기 위해 현재 이용 가능한 일부 방법들에서는, 복합 테이프를 놓는 것이 로봇 팔에 의해 수행될 수 있다. 로봇 팔의 동작들은 로봇 팔의 범위로 제한될 수 있다. 또한, 종래의 로봇 팔들은 바닥 또는 트랙에 장착될 수 있어, 로봇 팔의 범위를 제한할 수 있다.
또한, 가공물을 형성하기 위한 시간의 양을 줄이기 위해, 추가 로봇 팔들 및 추가 엔드 이펙터들이 사용될 수도 있다. 그러나 종래의 로봇 팔들은 대형일 수 있다. 제한된 수의 종래의 로봇 팔들이 제조 환경 내에 적합할 수 있다. 추가로, 각각의 로봇 팔은 단지 한 번에 제한된 양의 복합 테이프만을 내려놓을 수 있다. 어떤 경우들에는, 엔드 이펙터를 각각 갖는 로봇 팔들을 사용하여 복합 테이프를 내려놓는 것이 원하는 것보다 더 시간 소모적이거나 비용이 많이 들 수도 있다. 또한, 다수의 로봇 팔들을 사용하여 복합 테이프를 내려놓는 것은 원하는 것보다 덜 효율적일 수도 있다. 또 추가로, 다수의 로봇 팔들을 조정하는 것은 원하는 것보다 더 어려울 수도 있다.
또한, 로봇 팔들은 제조 환경의 바닥 위의 위치들에 테더링될 수도 있다. 그 결과, 제조 환경은 서로 다른 크기들 또는 모양들의 가공물들을 수용하도록 쉽게 변경되지 않을 수도 있다. 따라서 앞서 논의한 문제들뿐만 아니라, 다른 가능한 문제들 중 적어도 일부를 고려하는 방법 및 장치를 갖는 것이 바람직할 것이다.
본 개시의 예시적인 실시예는 방법을 제공한다. 이 방법은, 이동 표면에 걸쳐 개개의 이동 시스템을 각각 갖는 복수의 로봇들을 구동하는 단계 ― 이동 표면은 가공물을 향함 ―, 및 가공물 상에 조정 방식(coordinated manner)으로 복수의 로봇들로부터의 복합 테이프를 놓는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 다른 예시적인 실시예는 방법을 제공한다. 이 방법은, 이동 표면을 갖는 베이스에 연결되며 이동 표면이 가공물을 향하게 베이스를 가공물에 대해 이동시키도록 구성된 이동 조립체를 사용하여 베이스를 가공물에 대해 포지셔닝하는 단계, 및 이동 표면과 연관된 로봇이 가공물 상에 복합 테이프를 놓도록 로봇을 이동시키는 단계를 포함할 수 있으며, 여기서 테이프 적층(laying) 로봇은 받침대에 결합된 이동 시스템, 받침대에 결합된 포지셔닝 시스템, 및 포지셔닝 시스템에 연결된 테이프 적층 헤드를 포함한다.
본 개시의 추가 예시적인 실시예는 장치를 제공한다. 이 장치는, 가공물을 향하는 이동 표면을 따라 로봇을 이동시킴으로써 로봇을 가공물에 대해 이동시키도록 구성된 이동 시스템, 이동 시스템에 연결된 테이프 적층 헤드, 및 테이프 적층 헤드를 사용하여 가공물 상에서의 테이프 적층을 조정하도록 구성된 제어기를 포함할 수 있다.
본 개시의 또 다른 예시적인 실시예는 장치를 제공한다. 이 장치는, 이동 표면을 갖는 베이스, 베이스에 연결되며 베이스를 가공물에 대해 이동시키도록 구성된 이동 조립체, 이동 표면과 연관된 복수의 로봇들 ― 복수의 로봇들 각각은 가공물을 향하는 이동 표면을 따라 로봇을 이동시킴으로써 로봇을 가공물에 대해 이동시키도록 구성된 이동 시스템을 포함함 ―, 이동 시스템에 연결된 테이프 적층 헤드, 및 가공물 상에서의 테이프 적층을 조정하도록 구성된 제어기를 포함할 수 있다.
특징들 및 기능들은 본 개시의 다양한 실시예들에서는 독립적으로 달성될 수 있고 또는 또 다른 실시예들에서는 결합될 수도 있는데, 여기서 추가 세부사항들은 다음 설명 및 도면들을 참조로 확인될 수 있다.
예시적인 실시예들의 특성으로 여겨지는 신규한 특징들은 첨부된 청구항들에서 제시된다. 그러나 예시적인 실시예들뿐만 아니라 이들의 선호되는 사용 모드, 추가 목적들 및 특징들 또한, 첨부 도면들과 함께 일독시 본 개시의 예시적인 실시예의 아래의 상세한 설명에 대한 참조에 의해 가장 잘 이해될 것이다.
도 1은 예시적인 실시예에 따른 항공기의 예시이다.
도 2는 예시적인 실시예에 따른 제조 환경의 블록도의 예시이다.
도 3은 예시적인 실시예에 따른 제조 환경의 예시이다.
도 4는 예시적인 실시예에 따른 제조 조립체의 예시이다.
도 5는 예시적인 실시예에 따른 제조 조립체의 예시이다.
도 6은 예시적인 실시예에 따른 제조 환경 내에서 동작하는 제조 조립체의 예시이다.
도 7은 예시적인 실시예에 따른 제조 환경 내에서 동작하는 제조 조립체의 예시이다.
도 8은 예시적인 실시예에 따른 로봇의 예시이다.
도 9는 예시적인 실시예에 따른 로봇의 예시이다.
도 10은 예시적인 실시예에 따라 복합 테이프를 놓기 위한 프로세스의 흐름도의 예시이다.
도 11은 예시적인 실시예에 따라 복합 테이프를 놓기 위한 프로세스의 흐름도의 예시이다.
도 12는 예시적인 실시예에 따른 데이터 처리 시스템의 블록도 형태의 예시이다.
도 13은 예시적인 실시예에 따른 항공기 제조 및 서비스 방법의 블록도의 예시이다.
도 14는 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 항공기의 블록도의 예시이다.
이제 도면들을 참조하면, 그리고 특히 도 1을 참조하면, 예시적인 실시예에 따라 항공기의 예시가 도시된다. 이 예시적인 예에서, 항공기(100)는 본체(106)에 부착된 날개(102) 및 날개(104)를 갖는다. 항공기(100)는 날개(102)에 부착된 엔진(108) 및 날개(104)에 부착된 엔진(110)을 포함한다.
본체(106)는 꼬리 부분(112)을 갖는다. 수평 안정판(114), 수평 안정판(116) 및 수직 안정판(118)은 본체(106)의 꼬리 부분(112)에 부착된다.
항공기(100)는 예시적인 실시예에 따라 제조될 수 있는 컴포넌트들을 갖는 항공기의 일례이다. 예를 들어, 항공기(100)의 본체(106)를 형성하도록 복합 테이프가 놓일 수 있다.
서로 다른 예시적인 실시예들이 구현될 수 있는 하나의 환경을 예시하기 위해 항공기(100)의 이러한 예시가 제공된다. 도 1의 항공기(100)의 예시는 서로 다른 예시적인 실시예들이 구현될 수 있는 방식에 대해 구성적인 제한들을 의미하려는 것은 아니다. 예를 들어, 항공기(100)는 상용 여객기로 도시된다. 전용 여객기, 군용 항공기, 회전익 항공기, 및 다른 적당한 타입들의 항공기와 같은 다른 타입들의 항공기에 서로 다른 예시적인 실시예들이 적용될 수 있다. 예를 들어, 항공기(1400)의 블록도의 예시가 아래 설명되는 도 14에 도시된다.
예시적인 실시예에 대한 예시적인 예들은 항공기에 대해 설명되지만, 예시적인 실시예는 다른 타입들의 플랫폼들에 적용될 수도 있다. 플랫폼은 예를 들어, 모바일 플랫폼, 고정 플랫폼, 육상 기반 구조, 수계 기반 구조 또는 공간 기반 구조일 수 있다. 보다 구체적으로, 플랫폼은 수상함, 탱크, 병력 수송차, 기차, 우주선, 우주 정거장, 위성, 잠수함, 자동차, 발전소, 다리, 댐, 집, 제조 설비, 빌딩 또는 다른 적당한 타입들의 플랫폼들일 수 있다.
이제 도 2를 참조하면, 예시적인 실시예에 따라 제조 환경의 블록도의 예시가 도시된다. 제조 환경(200)이 가공물(202) 상에 복합 테이프(201)를 놓는데 사용될 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 가공물(202)은 도 1의 항공기(100)의 일부, 예컨대 날개(102) 또는 날개(104)일 수도 있다. 제조 환경(200)은 가공물(202), 제조 조립체(204), 제어기(206) 및 유틸리티들(208)을 포함할 수 있다.
제조 조립체(204)는 복수의 로봇들(210)을 사용하여 가공물(202) 상에 복합 테이프(201)를 놓을 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 복수의 로봇들(210)은 복수의 테이프 적층 로봇들(212)로 불릴 수 있다. 복수의 로봇들(210)은 제 1 로봇(214) 및 제 2 로봇(216)을 포함할 수 있다. 제 1 로봇(214)은 테이프 적층 헤드(220)를 사용하여 테이프(218)를 놓을 수 있다. 테이프(218)는 폭(222) 및 각도(224)를 가질 수 있다. 테이프(218)는 복합 테이프(201)의 부분들을 형성하도록 테이프 적층 헤드(220)를 사용하여 놓일 수 있다. 복합 테이프(201)는 가공물(202) 상에 놓인 테이프(218)의 부분들을 포함할 수 있다.
제 2 로봇(216)은 테이프 적층 헤드(228)를 사용하여 테이프(226)를 놓을 수 있다. 테이프(226)는 폭(230) 및 각도(232)를 가질 수 있다. 테이프(226)는 복합 테이프(201)의 부분들을 형성하도록 테이프 적층 헤드(228)를 사용하여 놓일 수 있다. 복합 테이프(201)는 가공물(202) 상에 놓인 테이프(226)의 부분들을 포함할 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 폭(222)과 폭(230) 또는 각도(224)와 각도(232) 중 적어도 하나는 동일하다.
본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 항목들의 리스트에 사용되는 경우에 "~ 중 적어도 하나"라는 문구는, 열거된 항목들 중 하나 또는 그보다 많은 항목의 서로 다른 결합들이 사용될 수 있으며 리스트 내의 각각의 항목 중 단 하나만이 필요할 수도 있음을 의미한다. 즉, "~ 중 적어도 하나"는 리스트로부터 항목들의 임의의 결합 및 임의의 수의 항목들이 사용될 수도 있지만, 리스트 내의 항목들 전부가 요구되는 것은 아님을 의미한다. 항목은 특정 객체, 물건 또는 카테고리일 수도 있다.
예를 들어, "항목 A, 항목 B 또는 항목 C 중 적어도 하나"는 제한 없이, 항목 A, 항목 A와 항목 B, 또는 항목 B를 포함할 수도 있다. 이 예는 또한 항목 A, 항목 B 및 항목 C 또는 항목 B와 항목 C를 포함할 수도 있다. 물론, 이러한 항목들의 임의의 결합들이 존재할 수도 있다. 다른 예들에서, "~ 중 적어도 하나"는 예를 들어, 제한 없이, 2개의 항목 A; 1개의 항목 B; 그리고 10개의 항목 C; 4개의 항목 B와 7개의 항목 C; 또는 다른 적당한 결합들일 수도 있다.
예를 들어, 각도(224)와 각도(232)가 둘 다 동일할 수 있다. 다른 예로서, 폭(222)과 폭(230)이 동일할 수도 있다. 일부 예시적인 예들에서, 폭(222)과 폭(230) 또는 각도(224)와 각도(232) 중 적어도 하나는 서로 다르다. 예를 들어, 각도(224)와 각도(232)는 서로 다를 수도 있다.
각도(224)가 각도(232)와 동일할 때, 제 1 로봇(214) 및 제 2 로봇(216)은 실질적으로 동시에 동일한 층을 내려놓도록 동작할 수 있다. 제 1 로봇(214) 및 제 2 로봇(216)이 실질적으로 동시에 동일한 층을 내려놓도록 동작함으로써, 제 1 로봇(214)과 제 2 로봇(216)은 테이프 놓는 속도를 실질적으로 2배로 할 수 있다. 제 1 로봇(214)과 제 2 로봇(216)을 사용함으로써, 층을 내려놓는 시간이 감소될 수 있다.
각도(224)가 각도(232)와 서로 다른 때, 제 1 로봇(214)과 제 2 로봇(216)은 실질적으로 동시에 2개의 서로 다른 층들을 내려놓을 수 있다. 제 1 로봇(214)과 제 2 로봇(216)이 실질적으로 동시에 2개의 서로 다른 층들을 내려놓을 때, 가공물(202)의 전체 제조 시간이 감소될 수 있다.
일부 예시적인 예들에서, 제 2 로봇(216)은 제 1 로봇(214)에 의해 놓이는 층에 인접한 층을 내려놓을 수 있다. 다른 일부 예시적인 예들에서, 제 2 로봇(216)은 제 1 로봇(214)에 의해 놓이는 층의 완성된 부분 맨 위에 층을 내려놓을 수 있다. 이러한 예들에서, 종래의 로봇 팔들은 층들 둘 다를 동시에 내려놓기에는 바람직하지 않게 클 수도 있다.
이동 시스템(234)은 제 1 로봇(214)과 연관될 수 있다. 이동 시스템(234)은 제 1 로봇(214)이 제조 조립체(204)의 베이스(238)의 이동 표면(236)에 대해 이동하게 할 수 있다. 복수의 로봇들(210) 각각은 개개의 이동 시스템과 연관될 수 있다. 이동 시스템(234)은 소여(sawyer) 모터(240), 자기 시스템(241), 휠 시스템(242), 또는 다른 어떤 바람직한 모션 시스템 중 적어도 하나로부터 선택될 수 있다.
소여 모터(240)는 선형 전기 모터의 타입일 수 있다. 소여 모터(240)는 에어 베어링들을 사용하여 저 저항 운동들을 가능하게 할 수 있다. 각각의 에어 베어링들은 제 1 로봇(214)에 의한 기능들의 수행 동안 비활성화될 수 있다. 소여 모터(240)는 에어 쿠션을 생성하여 제 1 로봇(214)의 이동을 가능하게 할 수 있다.
자기 시스템(241)은 제 1 로봇(214)의 자기 부상을 가능하게 할 수 있다. 자기 부상은 저 저항 운동들을 가능하게 한다. 소여 모터(240), 자기 시스템(241) 및 휠 시스템(242)은 각각 베이스(238)에 대한 2차원에서의 이동을 가능하게 할 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 이동 시스템(234)은 소여 모터(240), 자기 시스템(241), 휠 시스템(242), 또는 다른 어떤 바람직한 모션 시스템의 결합일 수 있다.
이동 시스템(234)은 제 1 로봇(214)의 독립적인 모션을 가능하게 할 수 있다. 예를 들어, 이동 시스템(234)은 복수의 로봇들(210) 중 임의의 다른 로봇과는 독립적으로 베이스(238)에 대해 이동할 수도 있다.
이동 시스템(244)은 제 2 로봇(216)과 연관될 수 있다. 이동 시스템(244)은 제 2 로봇(216)이 제조 조립체(204)의 베이스(238)의 이동 표면(236)에 대해 이동하게 할 수 있다. 이동 시스템(244)은 소여 모터(245), 자기 시스템(246), 휠 시스템(247), 또는 다른 어떤 바람직한 모션 시스템 중 적어도 하나로부터 선택될 수 있다.
이동 시스템(234)은 받침대(248)에 연결될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 제 2 컴포넌트"에 연결되는" 제 1 컴포넌트는 제 1 컴포넌트가 제 2 컴포넌트에 직접적으로 또는 간접적으로 연결될 수 있음을 의미한다. 즉, 제 1 컴포넌트와 제 2 컴포넌트 사이에 추가 컴포넌트들이 존재할 수 있다. 2개의 컴포넌트들 사이에 하나 또는 그보다 많은 추가 컴포넌트들이 존재할 때 제 1 컴포넌트는 제 2 컴포넌트에 간접적으로 연결된 것으로 간주된다. 제 1 컴포넌트가 제 2 컴포넌트에 직접적으로 연결될 때, 2개의 컴포넌트들 사이에는 어떠한 추가 컴포넌트들도 존재하지 않는다. 일부 예시적인 예들에서는, 받침대(248)의 제 1 면(249)에 이동 시스템(234)이 연결될 수 있다.
받침대(248)는 임의의 바람직한 모양일 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 받침대(248)는 플레이트일 수 있다. 받침대(248)는 그 모양을 유지하도록 바람직하게는 단단할 수도 있다.
이동 시스템(244)은 받침대(250)에 연결될 수 있다. 일부 예시적인 예들에서는, 받침대(250)의 제 1 면(251)에 이동 시스템(244)이 연결될 수 있다.
받침대(250)는 임의의 바람직한 모양일 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 받침대(250)는 플레이트일 수 있다. 받침대(250)는 그 모양을 유지하도록 바람직하게는 단단할 수도 있다.
포지셔닝 시스템(252)이 또한 받침대(248)에 연결될 수 있다. 일부 예시적인 예들에서는, 받침대(248)의 제 2 면(253)에 포지셔닝 시스템(252)이 연결될 수 있다. 제 2 면(253)은 받침대(248)의 제 1 면(249)에 대향할 수 있다.
테이프 적층 헤드(220)는 포지셔닝 시스템(252)에 연결될 수 있다. 포지셔닝 시스템(252)은 테이프 적층 헤드(220)를 받침대(248)에 대해 이동시킬 수 있다. 포지셔닝 시스템(252)은 테이프 적층 헤드(220)를 복수의 자유도들로 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 포지셔닝 시스템(252)은 테이프 적층 헤드(220)를 6의 자유도로 이동시킬 수 있다. 다른 예에서, 포지셔닝 시스템(252)은 3, 4 또는 심지어 5의 자유도와 같은 임의의 바람직한 자유도들로 테이프 적층 헤드(220)를 이동시킬 수 있다. 포지셔닝 시스템(252)은 제 1 로봇(214)의 테이프 적층 헤드(220)를 가공물(202)에 대해 이동시킬 수 있다.
포지셔닝 시스템(252)은 임의의 바람직한 형태를 취할 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 포지셔닝 시스템(252)은 헥사포드 플랫폼(254)일 수도 있다. 헥사포드 플랫폼(254)은 6개의 액추에이터들을 포함할 수 있는 병렬 로봇의 타입일 수 있다. 다른 예시적인 예들에서, 포지셔닝 시스템(252)은 직렬 적층 시스템(255)일 수 있다. 직렬 적층 시스템(255)은 서로 다른 방향들로 이동하도록 각각 구성된 복수의 적층 액추에이터들을 포함할 수 있다.
포지셔닝 시스템(256)이 또한 받침대(250)에 연결될 수 있다. 일부 예시적인 예들에서는, 받침대(250)의 제 2 면(257)에 포지셔닝 시스템(256)이 연결될 수 있다. 제 2 면(257)은 받침대(250)의 제 1 면(251)에 대향할 수 있다.
테이프 적층 헤드(228)는 포지셔닝 시스템(256)에 연결될 수 있다. 포지셔닝 시스템(256)은 테이프 적층 헤드(228)를 받침대(250)에 대해 이동시킬 수 있다. 포지셔닝 시스템(256)은 테이프 적층 헤드(228)를 복수의 자유도들로 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 포지셔닝 시스템(256)은 테이프 적층 헤드(228)를 6의 자유도로 이동시킬 수 있다. 다른 예에서, 포지셔닝 시스템(256)은 테이프 적층 헤드(228)를 3의 자유도로 이동시킬 수 있다. 포지셔닝 시스템(256)은 제 2 로봇(216)의 테이프 적층 헤드(228)를 가공물(202)에 대해 이동시킬 수 있다.
포지셔닝 시스템(256)은 임의의 바람직한 형태를 취할 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 포지셔닝 시스템(256)은 헥사포드 플랫폼(258)일 수도 있다. 헥사포드 플랫폼(258)은 6개의 액추에이터들을 포함할 수 있는 병렬 로봇의 타입일 수 있다. 다른 예시적인 예들에서, 포지셔닝 시스템(256)은 직렬 적층 시스템(259)일 수 있다. 직렬 적층 시스템(259)은 서로 다른 방향으로 이동하도록 각각 구성된 복수의 적층 액추에이터들을 포함할 수 있다.
제 1 로봇(214)과 제 2 로봇(216) 모두가 제조 조립체(204)의 베이스(238)의 이동 표면(236)을 따라 이동할 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 베이스(238)는 평면(260)일 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 베이스(238)는 곡선(261)일 수 있다. 일부 예들에서, 베이스(238)가 곡선(261)일 때, 베이스(238)는 복잡한 윤곽들을 가질 수도 있다. 베이스(238)가 곡선일 때, 베이스(238)는 일정한 곡률을 가질 수도 있다. 일정한 곡률을 가짐으로써, 베이스(238)는 소여 모터(240) 또는 자기 시스템(241)뿐만 아니라, 소여 모터(245) 또는 자기 시스템(246)에도 사용될 수 있다. 일정한 곡률을 갖는 표면은 평면 표면을 포함할 수도 있다. 일부 예시적인 예들에서는, 일정한 곡률을 갖는, 도 1의 항공기(100)의 본체(106)의 일부를 제조하는데 베이스(238)가 사용될 수 있도록 베이스(238)는 일정한 곡률을 가질 수 있다. 복수의 로봇들(210) 각각은 복수의 개개의 이동 시스템들을 사용하여 이동 표면(236) 상에서 복수의 로봇들(210) 중 각각의 다른 로봇과 독립적으로 이동할 수 있다.
제조 조립체(204)는 또한 이동 조립체(262)를 포함할 수도 있다. 이동 조립체(262)는 베이스(238)를 가공물(202)에 대해 이동시킬 수 있다. 베이스(238)를 가공물(202)에 대해 이동시킴으로써, 이동 조립체(262)는 또한 복수의 로봇들(210)을 가공물(202)에 대해 이동시킬 수 있다. 이동 조립체(262)는 임의의 바람직한 수의 이동 시스템들을 포함할 수도 있다. 이동 조립체(262)는 제 1 이동 시스템(263) 및 제 2 이동 시스템(264)을 포함할 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 이동 조립체(262)는 단지 하나의 이동 조립체만을 포함할 수도 있다. 일부 예시적인 예들에서, 이동 조립체(262)는 2개보다 많은 이동 시스템들을 포함할 수도 있다. 이동 조립체(262)는 다수의 조작기들, 다수의 로봇들, 다수의 크레인들, 다수의 크롤러들, 또는 임의의 다른 바람직한 타입의 이동 시스템들 중 적어도 하나의 형태를 취할 수 있다.
이동 조립체(262)는 이동 표면(236)이 액티브 포지션(265)에 있도록 베이스(238)를 가공물(202)에 대해 이동시킬 수 있다. 제조 조립체(204)의 이동 표면(236)이 액티브 포지션(265)에 있을 때, 가공물(202)은 복수의 로봇들(210)의 손이 닿는 곳에 있을 수 있다. 제조 조립체(204)의 이동 표면(236)이 액티브 포지션(265)에 있을 때, 이동 표면(236)은 가공물(202)을 향할 수 있다.
제조 조립체(204)는 제 1 영역(266)에 복합 테이프(201)를 놓는데 사용될 수 있다. 이동 조립체(262)는 복수의 로봇들(210)이 제 1 영역(266)에 접근할 수 있도록 베이스(238)를 가공물(202)에 대해 이동시킬 수 있다. 베이스(238)가 제 1 영역(266)에 대해 포지셔닝될 때 제 2 영역(268)은 복수의 로봇들(210)에 의해 접근 가능하지 않을 수 있다. 일부 예시적인 예들에서는, 복수의 로봇들(210)이 제 2 영역(268) 내에 복합 테이프(201)를 놓을 수 있도록 베이스(238)가 제 2 영역(268)에 대해 이동될 수 있다.
유틸리티들(208)이 제조 조립체(204)에 제공될 수 있다. 유틸리티들(208)은 전기(270), 진공(272), 유압(274), 유체(276), 또는 다른 바람직한 유틸리티들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 유틸리티들(208)은 또한 도 2에 도시되지 않은 바람직한 유틸리티들을 포함할 수도 있다. 한 예시적인 예에서, 유틸리티들(208)은 또한 가압 공기를 포함할 수도 있다.
유틸리티들(208)은 복합 테이프(201)를 놓기 위한 복수의 로봇들(210)에 제공될 수 있다. 예를 들어, 이동 시스템(234), 포지셔닝 시스템(252), 이동 시스템(244), 또는 포지셔닝 시스템(256) 중 적어도 하나에 전기(270)가 제공되어 테이프 적층 헤드(220) 또는 테이프 적층 헤드(228) 중 적어도 하나를 이동시킬 수 있다. 전기(270)는 배선들 또는 다른 바람직한 물리적 접속들을 통해 제공될 수 있다. 일부 예시적인 예들에서는, 물리적 접속들로부터 전기(270)를 받기보다, 복수의 로봇들(210) 중 적어도 하나의 로봇은 배터리들(278)에 의해 전력이 공급될 수 있다. 일부 예시적인 예들에서는, 물리적 접속들로부터 전기(270)를 받기보다, 복수의 로봇들(210) 중 적어도 하나의 로봇은 Wi-Fi와 같은 무선 기술을 통해 전력이 공급될 수 있다.
제어기(206)는 테이프 적층 헤드(220) 또는 테이프 적층 헤드(228) 중 적어도 하나를 사용하여 가공물(202) 상에서의 테이프 적층을 조정하도록 구성될 수 있다. 제어기(206)는 소프트웨어, 하드웨어, 펌웨어, 또는 이들의 결합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어가 사용될 때, 제어기(206)에 의해 수행되는 동작들은 프로세서 유닛 상에서 실행되도록 구성된 프로그램 코드로 구현될 수 있다. 펌웨어가 사용될 때, 제어기(206)에 의해 수행되는 동작들은 프로그램 코드 및 데이터로 구현되며 영구 메모리에 저장되어 프로세서 유닛 상에서 실행될 수도 있다. 하드웨어가 이용될 때, 하드웨어는 제어기(206)에서 동작들을 수행하도록 작동하는 회로들을 포함할 수도 있다.
제어기(206)는 복수의 로봇들(210) 중 적어도 하나의 로봇과 통신할 수 있다. 제어기(206)는 제 1 로봇(214)에 의한 테이프(218)의 적층을 지시 또는 제어할 수 있다. 제어기(206)는 제 2 로봇(216)에 의한 테이프(226)의 적층을 지시 또는 제어할 수 있다.
일부 예시적인 예들에서, 제어기(206)는 유선 접속(280)을 사용하여 복수의 로봇들(210) 중 적어도 하나의 로봇과 통신할 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 제어기(206)는 무선 접속(282)을 사용하여 복수의 로봇들(210) 중 적어도 하나의 로봇과 통신할 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 복수의 로봇들(210) 각각은 개개의 무선 통신 디바이스 및 개개의 배터리와 연관될 수 있어, 복수의 로봇들(210) 각각은 무선이 될 수도 있다.
처리 중에 서로에 대한 복수의 로봇들(210) 각각의 위치가 중요할 수 있다. 또한, 가공물(202)에 대해 복수의 로봇들(210)을 적절히 로케이팅하는 것이 극히 중요할 수도 있다. 예를 들어, 복합 테이프(201)를 놓는 것은 고레벨의 정확도를 필요로 할 수도 있다. 제어기(206)는 다른 시스템들 또는 컴포넌트들과 통신하여 복수의 로봇들(210) 중 적어도 하나의 로봇을 추적, 제어 또는 로케이팅할 수 있다. 예를 들어, 제어기(206)는 로케이팅 시스템(284)과 통신할 수도 있다. 로케이팅 시스템(284)은 다수의 센서들(286)을 포함할 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 로케이팅 시스템(284)은 실시간 로케이팅 시스템일 수도 있다. 로케이팅 시스템(284)은 임의의 바람직한 기술을 사용할 수도 있다. 예를 들어, 로케이팅 시스템(284)은 무선 주파수 식별(RFID: radio-frequency identification), 광 센서들, 음향 센서들, 텔레메트리, 또는 임의의 다른 바람직한 타입의 로케이팅 기술을 사용할 수도 있다. 일부 예들에서, 실시간 로케이팅 시스템은 글로벌 포지셔닝 시스템(GPS: global positioning system)의 형태일 수도 있다.
일부 예시적인 예들에서, 다수의 센서들(286)이 이동 표면(236) 상에서 복수의 로봇들(210) 중 한 로봇의 위치를 결정하는데 사용될 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 다수의 센서들(286)이 가공물(202)에 대한 복수의 로봇들(210) 중 한 로봇의 위치를 결정하는데 사용될 수 있다.
도 2의 제조 환경(200)의 예시는 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 방식에 대한 물리적 또는 구성적 제한들을 의미하려는 것은 아니다. 예시된 것들에 추가로 또는 그 대신 다른 컴포넌트들이 사용될 수도 있다. 일부 컴포넌트들은 불필요할 수도 있다. 또한, 블록들은 일부 기능 컴포넌트들을 예시하기 위해 제시된다. 이러한 블록들 중 하나 또는 그보다 많은 블록은 예시적인 실시예로 구현될 때, 결합되거나, 분할되거나, 또는 결합되어 서로 다른 블록들로 분할될 수도 있다.
예를 들어, (도시되지 않은) 제 2 제조 조립체는 가공물(202) 상에 복합 테이프를 놓을 수 있는 (도시되지 않은) 개개의 복수의 로봇들을 가질 수 있다. 제 2 제조 조립체는 제 2 제조 조립체 상의 복수의 로봇들이 제조 조립체(204)의 복수의 로봇들(210)과는 다른 가공물(202) 영역 상에 복합 테이프를 놓을 수 있도록 가공물(202)에 대해 포지셔닝될 수 있다.
이제 도 3을 참조하면, 예시적인 실시예에 따라 제조 환경의 예시가 도시된다. 제조 환경(300)은 도 2에 블록도 형태로 도시된 제조 환경(200)의 물리적 구현일 수 있다. 제조 환경(300)은 도 1의 항공기(100)의 컴포넌트들, 예컨대 날개(102) 또는 날개(104)에 대해 제조 기능들이 수행될 수 있는 환경의 일례일 수 있다.
제조 환경(300)은 가공물(302), 제조 조립체(304) 및 제조 조립체(306)를 포함할 수 있다. 가공물(302)은 항공기(100)에 날개(102)를 부착하기 전의 도 1의 날개(102)의 일례일 수 있다. 가공물(302)은 도 2의 가공물(202)의 물리적 구현일 수 있다. 제조 조립체(304)는 이동 시스템(308), 이동 시스템(310) 및 베이스(312)를 포함할 수 있다. 제조 조립체(304)는 도 2의 제조 조립체(204)의 물리적 구현일 수 있다. 가공물(302)은 실질적으로 평면으로서 도시된다. 그 결과, 베이스(312)도 또한 실질적으로 평면이다. 베이스(312)는 가공물(302)의 모양을 보완하는 실질적으로 일정한 곡률을 가질 수 있다. 그 결과, 가공물(302)이 곡선이라면, 베이스(312)도 또한 곡선일 수 있다.
베이스(312)는 가공물(302)의 제 1 영역(313)에 대해 포지셔닝될 수 있다. 이동 시스템(308)과 이동 시스템(310)은 베이스(312)를 가공물(302)의 원하는 영역들에 대해 포지셔닝하도록 베이스(312)를 이동시킬 수 있다. 제조 조립체(306)는 이동 시스템(314), 이동 시스템(316) 및 베이스(318)를 포함할 수 있다. 베이스(318)는 가공물(302)의 제 2 영역(320)에 대해 포지셔닝될 수 있다. 이동 시스템(314)과 이동 시스템(316)은 베이스(318)를 가공물(302)의 원하는 영역들에 대해 포지셔닝하도록 베이스(318)를 이동시킬 수 있다.
복수의 로봇들(322)이 베이스(312)와 연관된다. 복수의 로봇들(324)이 베이스(318)와 연관된다. 도시된 바와 같이, 복수의 로봇들(322) 및 복수의 로봇들(324)이 가공물(302) 상에서 작동할 수 있도록 베이스(312) 및 베이스(318)가 가공물(302)을 향한다.
도 3의 제조 환경(300)은 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 방식에 대한 물리적 또는 구성적 제한들을 의미하려는 것은 아니다. 예시된 것들에 추가로 또는 그 대신 다른 컴포넌트들이 사용될 수도 있다. 일부 컴포넌트들은 불필요할 수도 있다. 예를 들어, 제조 조립체(304)의 이동 시스템(308) 및 이동 시스템(310) 대신, 다수의 대안적인 이동 시스템들이 존재할 수도 있다. 예를 들어, 제조 조립체(304)는 대신 단일 로봇 팔을 가질 수도 있다. 다른 예로서, 제조 조립체(304)는 크레인을 포함할 수도 있다.
이제 도 4를 참조하면, 예시적인 실시예에 따라 제조 조립체의 예시가 도시된다. 제조 조립체(400)는 도 2에 블록도 형태로 도시된 제조 조립체(204)의 물리적 구현일 수 있다. 제조 조립체(400)는 도 3의 제조 조립체(304) 또는 제조 조립체(306)의 도시일 수 있다.
제조 조립체(400)는 이동 시스템(402), 이동 시스템(404), 베이스(406) 및 복수의 로봇들(408)을 포함할 수 있다. 이동 시스템(402) 및 이동 시스템(404)은 베이스(406) 및 복수의 로봇들(408)을 적어도 1차원에서 이동시킬 수 있다. 복수의 로봇들(408)은 베이스(406)에 대해 이동할 수 있다.
이제 도 5를 참조하면, 예시적인 실시예에 따라 제조 조립체의 예시가 도시된다. 도면(500)은 이동 시스템(402) 및 이동 시스템(404)을 이동시킨 이후의 제조 조립체(400)의 도면일 수 있다. 도면(500)은 이동 시스템(402), 이동 시스템(404) 및 베이스(406) 각각이 옆을 향하도록 한 제조 조립체(400)의 도면일 수 있다.
도 4에 포지셔닝된 제조 조립체(400)는 수평 가공물 상에서 작동할 수 있다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같은 제조 조립체(400)는 지면과 실질적으로 평행한 표면 상에서 작동할 수 있다. 도면(500)에 포지셔닝된 제조 조립체(400)는 수직 가공물 상에서 작동하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같은 제조 조립체(400)는 지면과 실질적으로 수직인 표면 상에서 작동하는데 사용될 수 있다. 베이스(406)는 지면에 대해 임의의 각도로 잠재적으로 유지될 수 있다. 또한, 2개의 이동 시스템들이 도시되지만, 베이스(406)는 임의의 수의 이동 시스템들에 의해 유지되고 이동될 수 있다.
도면(500)에서 확인될 수 있는 바와 같이, 복수의 로봇들(408) 각각은 서로 독립적으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 로봇(502)은 로봇(504) 주위 또는 그 대향 측을 포함하여 베이스(406)에 대해 임의의 방향으로 이동할 수 있다. 로봇(502)과 로봇(504)은 충돌을 피하도록 조정된 움직임들을 가질 수 있다. 그러나 로봇(502)과 로봇(504)은 다른 로봇의 모션과 독립적인 임의의 바람직한 방향으로 이동할 수 있다.
이제 도 6을 참조하면, 예시적인 실시예에 따라 제조 환경 내에서 동작하는 제조 어셈블리의 예시가 도시된다. 제조 환경(600)은 도 2에 블록도 형태로 도시된 제조 환경(200)의 물리적 구현일 수 있다. 제조 환경(600)은 도 1의 항공기(100)의 컴포넌트들, 예컨대 본체(106)에 대해 제조 기능들이 수행될 수 있는 환경의 일례일 수 있다.
제조 환경(600)은 베이스(602), 가공물(604) 및 복수의 로봇들(606)을 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 베이스(602)는 단지 설명의 편의상 투명하다. 복수의 로봇들(606)은 로봇(608) 및 로봇(610)을 포함할 수 있다. 로봇(608) 및 로봇(610)은 가공물(604)을 향하는 베이스(602)의 (도시되지 않은) 이동 표면을 따라 이동할 수 있다. 로봇(608)은 이동 시스템(612)을 사용하여 (도시되지 않은) 이동 표면을 따라 이동할 수 있다. 로봇(610)은 이동 시스템(614)을 사용하여 (도시되지 않은) 이동 표면을 따라 이동할 수 있다.
로봇(608)과 로봇(610)은 각각 (도시되지 않은) 복합 테이프를 가공물(604) 상에 내려놓을 수 있다. 로봇(608)과 로봇(610)은 서로 독립적으로 복합 테이프를 내려놓을 수 있다. 그러나 로봇(608)과 로봇(610)은 조정 방식으로 복합 테이프를 내려놓을 수 있다. 예를 들어, 로봇(608)과 로봇(610)이 함께 작동하여 제 1 섬유 각도를 갖는 제 1 층의 복합 테이프를 내려놓을 수 있다. 다른 예에서, 로봇(608)은 제 1 섬유 각도를 갖는 제 1 층의 복합 테이프를 내려놓을 수 있는 한편, 로봇(610)은 제 2 섬유 각도를 갖는 제 2 층의 복합 테이프를 내려놓을 수 있다.
로봇(608)은 가공물(604)에 대해 테이프 적층 헤드(616)를 이동시킴으로써 복합 테이프를 내려놓을 수 있다. 일례로, 로봇(608)은 이동 시스템(612)을 사용하여 로봇(608)의 받침대(618)를 베이스(602)에 대해 이동시킴으로써 테이프 적층 헤드(616)를 가공물(604)에 대해 이동시킬 수 있다. 로봇은 포지셔닝 시스템(620)을 사용함으로써 테이프 적층 헤드(616)를 가공물(604)에 대해 이동시킬 수 있다. 이러한 예시적인 예에서, 포지셔닝 시스템(620)은 헥사포드 플랫폼(622)의 형태를 취할 수 있다.
로봇(610)은 가공물(604)에 대해 테이프 적층 헤드(624)를 이동시킴으로써 복합 테이프를 내려놓을 수 있다. 일례로, 로봇(610)은 이동 시스템(614)을 사용하여 로봇(610)의 받침대(626)를 베이스(602)에 대해 이동시킴으로써 테이프 적층 헤드(624)를 가공물(604)에 대해 이동시킬 수 있다. 로봇(610)은 포지셔닝 시스템(628)을 사용함으로써 테이프 적층 헤드(624)를 가공물(604)에 대해 이동시킬 수 있다. 이러한 예시적인 예에서, 포지셔닝 시스템(628)은 헥사포드 플랫폼(630)의 형태를 취할 수 있다.
도시된 바와 같이, 베이스(602)는 평면일 수 있다. 가공물(604)은 일정한 곡률을 가질 수 있다. 가공물(604)의 곡률은 베이스(602)와 다르지만, 포지셔닝 시스템(620)과 포지셔닝 시스템(628)은 테이프 적층 헤드(616) 및 테이프 적층 헤드(624)를 이동시켜 가공물(604)의 곡률을 조정할 수 있다.
이제 도 7을 참조하면, 예시적인 실시예에 따라 제조 환경 내에서 동작하는 제조 어셈블리의 예시가 도시된다. 제조 환경(700)은 도 2에 블록도 형태로 도시된 제조 환경(200)의 물리적 구현일 수 있다. 제조 환경(700)은 도 1의 항공기(100)의 컴포넌트들, 예컨대 본체(106)에 대해 제조 기능들이 수행될 수 있는 환경의 일례일 수 있다.
제조 환경(700)은 가공물(702), 제조 조립체(704) 및 제조 조립체(706)를 포함할 수 있다. 제조 조립체(704)는 다수의 이동 시스템들(708) 및 베이스(710)를 포함할 수 있다. 제조 조립체(706)는 다수의 이동 시스템들(712) 및 베이스(714)를 포함할 수 있다. 다수의 이동 시스템들(708)은 베이스(710)를 가공물(702)에 대해 이동시킬 수 있다. 다수의 이동 시스템들(712)은 베이스(714)를 가공물(702)에 대해 이동시킬 수 있다. 베이스(710) 또는 베이스(714)의 이동은 매크로 이동들로 간주될 수 있다.
복수의 로봇들(716)은 베이스(710)의 이동 표면(718)과 연관될 수 있다. 복수의 로봇들(720)은 베이스(714)의 이동 표면(722)과 연관될 수 있다. 베이스(710) 또는 베이스(714)의 이동은 복수의 로봇들(716) 또는 복수의 로봇들(720)에 대해 가공물(702)에 대한 매크로 이동들로 각각 간주될 수 있다. 복수의 로봇들(716)은 (도시되지 않은) 복수의 개개의 이동 시스템들을 사용하여 독립적으로 가공물(702)에 대한 마이크로 이동들로 이동할 수 있다. 복수의 로봇들(720)은 (도시되지 않은) 복수의 개개의 이동 시스템들을 사용하여 독립적으로 가공물(702)에 대한 마이크로 이동들로 이동할 수 있다.
베이스(710)에 대한 복수의 로봇들(716)의 이동은 가공물(702)에 대한 다수의 이동 시스템들(708)의 이동보다 더 정교한 이동일 수 있다. (도시되지 않은) 개개의 포지셔닝 시스템들에 의한 복수의 로봇들(716)의 (도시되지 않은) 테이프 적층 헤드들의 이동은 베이스(710)에 대한 복수의 로봇들(716)의 이동보다 더 정교한 이동일 수 있다.
도시된 바와 같이, 베이스(710)의 곡률(723)은 가공물의 곡률(724)에 상보적일 수 있다. 또한, 베이스(714)의 곡률(726)은 가공물(702)의 곡률(724)에 상보적일 수 있다. 곡률(723)과 곡률(726)은 실질적으로 동일할 수 있다.
이제 도 8을 참조하면, 예시적인 실시예에 따라 로봇의 예시가 도시된다. 로봇(800)은 도 2의 복수의 로봇들(210) 중 하나의 로봇의 물리적 구현일 수 있다. 예를 들어, 로봇(800)은 도 2의 제 1 로봇(214)의 물리적 구현일 수 있다.
로봇(800)은 이동 시스템(802), 받침대(804), 포지셔닝 시스템(806) 및 테이프 적층 헤드(808)를 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 포지셔닝 시스템(806)은 직렬 적층 시스템(810)의 형태를 취할 수 있다.
로봇(800)은 (도시되지 않은) 가공물에 대해 테이프 적층 헤드(808)를 이동시킴으로써 (도시되지 않은) 가공물 상에 (도시되지 않은) 복합 테이프를 놓을 수 있다. 테이프 적층 헤드(808)는 이동 시스템(802) 또는 포지셔닝 시스템(806) 중 적어도 하나를 사용하여 (도시되지 않은) 가공물에 대해 이동될 수 있다.
일부 예시적인 예들에서, 로봇(800)은 또한 (도시되지 않은) 제어기를 가질 수도 있다. 다른 예시적인 예들에서, 로봇(800)은 (도시되지 않은) 무선 통신 디바이스를 가져 로봇(800)이 로봇(800) 외부의 (도시되지 않은) 제어기와 통신하게 할 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 로봇(800)은 (도시되지 않은) 로케이팅 시스템을 가질 수도 있다. 예를 들어, 로봇(800)은 (도시되지 않은) 다수의 센서들을 가질 수도 있다.
이제 도 9를 참조하면, 예시적인 실시예에 따라 로봇의 예시가 도시된다. 로봇(900)은 도 2의 복수의 로봇들(210) 중 하나의 로봇의 물리적 구현일 수 있다. 예를 들어, 로봇(900)은 도 2의 제 1 로봇(214)의 물리적 구현일 수 있다.
로봇(900)은 이동 시스템(902), 받침대(904), 포지셔닝 시스템(906) 및 테이프 적층 헤드(908)를 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 포지셔닝 시스템(906)은 헥사포드 플랫폼(910)의 형태를 취할 수 있다.
로봇(900)은 (도시되지 않은) 가공물에 대해 테이프 적층 헤드(908)를 이동시킴으로써 (도시되지 않은) 가공물 상에 (도시되지 않은) 복합 테이프를 놓을 수 있다. 테이프 적층 헤드(908)는 이동 시스템(902) 또는 포지셔닝 시스템(906) 중 적어도 하나를 사용하여 (도시되지 않은) 가공물에 대해 이동될 수 있다.
일부 예시적인 예들에서, 로봇(900)은 또한 (도시되지 않은) 제어기를 가질 수도 있다. 다른 예시적인 예들에서, 로봇(900)은 (도시되지 않은) 무선 통신 디바이스를 가져 로봇(900)이 로봇(900) 외부의 (도시되지 않은) 제어기, 예컨대 도 2의 제어기(206)와 통신하게 할 수 있다. 한 예시적인 예에서, 로봇(900)은 무선 접속(282)의 제어기(206)와 통신할 수 있다. 일부 예시적인 예들에서, 로봇(900)은 (도시되지 않은) 로케이팅 시스템을 가질 수도 있다. 예를 들어, 로봇(900)은 (도시되지 않은) 다수의 센서들을 가질 수도 있다. 다수의 센서들은 도 2의 로케이팅 시스템(284)의 다수의 센서들(286)의 일례일 수도 있다.
도 1의 항공기(100), 도 2의 제조 환경(200), 도 3 - 도 7의 제조 조립체들, 도 8의 로봇(800) 및 도 9의 로봇(900)의 예시들은, 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 방식으로의 물리적 또는 구조적 제한들을 의미하는 것으로 여겨지는 것은 아니다. 예시된 것들에 추가로 또는 그 대신 다른 컴포넌트들이 사용될 수도 있다. 일부 컴포넌트들은 불필요할 수도 있다. 또한, 블록들은 일부 기능 컴포넌트들을 예시하기 위해 제시된다. 이러한 블록들 중 하나 또는 그보다 많은 블록은 예시적인 실시예로 구현될 때, 결합되거나, 분할되거나, 또는 결합되어 서로 다른 블록들로 분할될 수도 있다.
예를 들어, 복수의 로봇들(210)이 제 1 로봇(214) 및 제 2 로봇(216)을 갖는 것으로 도시되지만, 복수의 로봇들(210)은 2개보다 더 많거나 같은 임의의 바람직한 수의 로봇들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 복수의 로봇들(210)은 3개의 로봇들을 포함할 수도 있다. 다른 예로서, 복수의 로봇들(210)은 4개의 기능 로봇들을 포함할 수도 있다.
또한, 제조 조립체(204)는 하나보다 더 많은 제어기를 포함할 수도 있다. 예를 들어, 제조 조립체(204)는 단지 제어기(206)보다 더 많은 제어기들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 다른 제어기가 유선 접속(280) 또는 무선 접속(282) 중 적어도 하나를 사용하여 복수의 로봇들(210) 중 적어도 하나의 로봇과 통신할 수도 있다. 또 추가로, 제조 조립체(204)는 제어기들의 시스템을 포함할 수도 있다.
도 1 그리고 도 3 - 도 19에 도시된 서로 다른 컴포넌트들은 도 2의 컴포넌트들과 결합되거나, 도 2의 컴포넌트들에 사용되거나, 또는 이 둘의 결합일 수도 있다. 추가로, 도 1 그리고 도 3 - 도 19의 컴포넌트들 중 일부는 도 2에서 블록 형태로 도시된 컴포넌트들이 어떻게 물리적 구조물들로서 구현될 수 있는지에 관한 예시적인 예들일 수도 있다.
서로 다른 예시적인 예들은 작용들 또는 동작들을 수행하는 컴포넌트들을 설명한다. 예시적인 실시예에서, 컴포넌트는 설명된 작용 또는 동작을 수행하도록 구성될 수도 있다. 예를 들어, 컴포넌트는, 컴포넌트에 의해 수행되는 것으로 예시적인 예들에서 설명되는 작용 또는 동작을 수행하는 능력을 컴포넌트에 제공하는 구조에 대한 구성 또는 설계를 가질 수도 있다.
이제 도 10을 참조하면, 예시적인 실시예에 따라 복합 테이프를 놓기 위한 프로세스의 흐름도의 예시가 도시된다. 프로세스(1000)는 도 2의 제조 조립체(204)를 사용하여 수행될 수 있다. 프로세스(1000)는 도 2의 복합 테이프(201)를 놓는데 사용될 수 있다.
프로세스(1000)는 먼저, 이동 표면에 걸쳐 개개의 이동 시스템을 각각 갖는 복수의 로봇들을 구동할 수 있는데, 여기서 이동 표면은 가공물에 대해 액티브 포지션에 있다(동작(1002)). 그 다음, 프로세스(1000)는 가공물 상에 조정 방식으로 복수의 로봇들로부터의 복합 테이프를 놓을 수 있다(동작(1004)). 그 후에, 프로세스가 종료된다.
일부 예시적인 예들에서, 가공물 상에 복합 테이프를 놓는 것은 복수의 로봇들 중 한 로봇의 받침대를 이동 표면에 대해 이동시키는 것을 포함한다. 일부 예시적인 예들에서, 가공물 상에 복합 테이프를 놓는 것은 포지셔닝 시스템을 사용하여 복수의 로봇들 중 한 로봇의 테이프 적층 헤드를 가공물에 대해 이동시키는 것을 포함한다. 일부 예들에서, 복수의 로봇들 각각은 받침대에 결합된 개개의 이동 시스템, 받침대에 결합된 포지셔닝 시스템, 및 포지셔닝 시스템에 연결된 테이프 적층 헤드를 포함한다.
이제 도 11을 참조하면, 예시적인 실시예에 따라 복합 테이프를 놓기 위한 프로세스의 흐름도의 예시가 도시된다. 프로세스(1100)는 도 2의 제조 조립체(204)를 사용하여 수행될 수 있다. 프로세스(1100)는 도 2의 복합 테이프(201)를 놓는데 사용될 수 있다.
프로세스(1100)는 이동 표면을 갖는 베이스에 연결되며 이동 표면이 가공물에 대해 액티브 포지션에 있게 베이스를 가공물에 대해 이동시키도록 구성된 이동 조립체를 사용하여 베이스를 가공물에 대해 포지셔닝할 수 있다(동작(1102)). 그 다음, 프로세스(1100)는 이동 표면과 연관된 로봇이 가공물 상에 복합 테이프를 놓도록 로봇을 이동시킬 수 있는데, 여기서 테이프 적층 로봇은 받침대에 결합된 이동 시스템, 받침대에 결합된 포지셔닝 시스템, 및 포지셔닝 시스템에 연결된 테이프 적층 헤드를 포함한다(동작(1104)). 그 후에, 프로세스가 종료된다. 일부 예시적인 예들에서, 이동 표면과 연관된 로봇을 이동시키는 것은 가공물 상에 복합 테이프를 놓기 위해 이동 시스템 또는 포지셔닝 시스템 중 적어도 하나를 사용하여 테이프 적층 헤드를 가공물에 대해 이동시키는 것을 포함한다.
도시된 서로 다른 실시예들의 흐름도들 및 블록도들은 예시적인 실시예의 장치들 및 방법들의 일부 가능한 구현들의 아키텍처, 기능 및 동작을 예시한다. 이와 관련하여, 흐름도들 또는 블록도들 내의 각각의 블록은 모듈, 세그먼트, 기능, 또는 동작이나 단계의 일부 중 적어도 하나를 나타낼 수도 있다.
예시적인 실시예의 일부 대안적인 구현들에서는, 블록들에서 언급된 기능 또는 기능들이 도면들에서 언급된 순서와 다르게 발생할 수도 있다. 예를 들어, 어떤 경우들에는, 연속하여 도시된 2개의 블록들이 실질적으로 동시에 실행될 수도 있고, 또는 블록들이 수반되는 기능에 따라 간혹 역순으로 수행될 수도 있다. 또한, 흐름도 또는 블록도에서 예시된 블록들 외에도 다른 블록들이 추가될 수도 있다.
예를 들어, 프로세스(1000)는 이동 표면 상에서 복수의 로봇들 중 제 1 로봇을 복수의 로봇들 중 제 2 로봇의 대향 측으로 이동시키는 것을 더 포함할 수 있다. 다른 예로서, 프로세스(1000)에서, 이동 표면은 베이스의 면 상에 있을 수 있는데, 여기서 베이스를 가공물에 대해 이동시키도록 구성된 이동 조립체가 베이스에 연결되고, 프로세스(1000)는 이동 조립체를 사용하는 것을 포함하여, 베이스를 가공물에 대해 포지셔닝하는 것을 더 포함할 수 있다. 다른 예로서, 프로세스(1000)는 복수의 로봇들 중 제 1 로봇을 이동 표면의 가장자리로 이동시키는 것; 그리고 제 1 로봇에 대한 유지보수를 수행하기 위해 이동 표면으로부터 제 1 로봇을 제거하는 것을 더 포함할 수 있다.
추가 예로서, 프로세스(1100)에서, 로봇은 제 1 로봇일 수 있으며, 프로세스(1100)는 제 1 로봇을 지나게 제 2 로봇을 이동시키는 것을 더 포함할 수 있다. 또 다른 예로서, 프로세스(1100)는 이동 시스템을 사용하여 이동 표면 상에서 로봇을 이동시킴으로써 로봇을 가공물에 대해 이동시키는 것을 더 포함할 수 있다.
이제 도 12를 참조하면, 예시적인 실시예에 따라 데이터 처리 시스템의 예시가 블록도 형태로 도시된다. 데이터 처리 시스템(1200)은 도 2의 제어기(206)를 구현하는데 사용될 수 있다. 도시된 바와 같이, 데이터 처리 시스템(1200)은 프로세서 유닛(1204), 저장 디바이스들(1206), 통신 유닛(1208), 입력/출력 유닛(1210) 그리고 디스플레이(1212) 간의 통신들을 제공하는 통신 프레임워크(1202)를 포함한다. 어떤 경우들에는, 통신 프레임워크(1202)가 버스 시스템으로서 구현될 수도 있다.
프로세서 유닛(1204)은 소프트웨어가 다수의 동작들을 수행하기 위한 명령들을 실행하도록 구성된다. 프로세서 유닛(1204)은 구현에 따라, 다수의 프로세서들, 멀티-프로세서 코어, 및/또는 다른 어떤 타입의 프로세서를 포함할 수 있다. 어떤 경우들에는, 프로세서 유닛(1204)이 회로 시스템, 주문형 집적 회로(ASIC: application specific integrated circuit), 프로그래밍 가능 로직 디바이스, 또는 다른 어떤 적당한 타입의 하드웨어 유닛과 같은 하드웨어 유닛의 형태를 취할 수도 있다.
프로세서 유닛(1204)에 의해 실행되는 운영 시스템, 애플리케이션들 및/또는 프로그램들에 대한 명령들은 저장 디바이스들(1206)에 로케이팅될 수 있다. 저장 디바이스들(1206)은 통신 프레임워크(1202)를 통해 프로세서 유닛(1204)과 통신할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 컴퓨터 판독 가능 저장 디바이스로도 또한 지칭되는 저장 디바이스는 일시적 그리고/또는 영구적 기반으로 정보를 저장할 수 있는 하드웨어의 임의의 부분이다. 이 정보는 데이터, 프로그램 코드 및/또는 다른 정보를 포함할 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니다.
메모리(1214) 및 영구 저장소(1216)는 저장 디바이스들(1206)의 예들이다. 메모리(1214)는 예를 들어, 랜덤 액세스 메모리 또는 어떤 타입의 휘발성 또는 비휘발성 저장 디바이스의 형태를 취할 수도 있다. 영구 저장소(1216)는 임의의 수의 컴포넌트들 또는 디바이스들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 영구 저장소(1216)는 하드 드라이브, 플래시 메모리, 재기록 가능한 광 디스크, 재기록 가능한 자기 테이프, 또는 상기의 어떤 결합을 포함할 수 있다. 영구 저장소(1216)에 의해 사용되는 매체는 착탈식일 수도 또는 착탈식이 아닐 수도 있다.
통신 유닛(1208)은 데이터 처리 시스템(1200)이 다른 데이터 처리 시스템들 및/또는 디바이스들과 통신할 수 있게 한다. 통신 유닛(1208)은 물리적 및/또는 무선 통신 링크들을 사용하여 통신들을 제공할 수 있다.
입력/출력 유닛(1210)은 데이터 처리 시스템(1200)에 접속된 다른 디바이스들로부터 입력이 수신되고 그러한 다른 디바이스들로 출력이 전송되게 한다. 예를 들어, 입력/출력 유닛(1210)은 키보드, 마우스, 및/또는 다른 어떤 타입의 입력 디바이스를 통해 사용자 입력이 수신되게 할 수 있다. 다른 예로서, 입력/출력 유닛(1210)은 데이터 처리 시스템(1200)에 접속된 프린터로 출력이 전송되게 할 수 있다.
디스플레이(1212)는 사용자에게 정보를 디스플레이하도록 구성된다. 디스플레이(1212)는 예를 들어, 제한 없이, 모니터, 터치 스크린, 레이저 디스플레이, 홀로그래픽 디스플레이, 가상 디스플레이 디바이스, 및/또는 다른 어떤 타입의 디스플레이 디바이스를 포함할 수도 있다.
이 예시적인 예에서, 서로 다른 예시적인 실시예들의 프로세스들은 컴퓨터 구현 명령들을 사용하여 프로세서 유닛(1204)에 의해 수행될 수 있다. 이러한 명령들은 프로그램 코드, 컴퓨터 사용 가능 프로그램 코드 또는 컴퓨터 판독 가능 프로그램 코드로 지칭될 수 있으며, 프로세서 유닛(1204) 내의 하나 또는 그보다 많은 프로세서들에 의해 판독 및 실행될 수 있다.
이러한 예들에서, 프로그램 코드(1218)는 선택적으로 착탈식인 컴퓨터 판독 가능 매체(1220) 상에 함수 형태로 로케이팅되며, 프로세서 유닛(1204)에 의한 실행을 위해 데이터 처리 시스템(1200)으로 로딩되거나 전송될 수도 있다. 프로그램 코드(1218)와 컴퓨터 판독 가능 매체(1220)가 함께 컴퓨터 프로그램 제품(1222)을 형성한다. 이 예시적인 예에서, 컴퓨터 판독 가능 매체(1220)는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(1224) 또는 컴퓨터 판독 가능 신호 매체(1226)일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능 저장 매체(1224)는 프로그램 코드(1218)를 전파하거나 송신하는 매체라기보다는 프로그램 코드(1218)를 저장하는데 사용되는 물리적 또는 유형의 저장 디바이스이다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(1224)는 예를 들어, 제한 없이, 데이터 처리 시스템(1200)에 접속되는 영구 저장 디바이스나 광 또는 자기 디스크일 수도 있다.
대안으로, 프로그램 코드(1218)는 컴퓨터 판독 가능 신호 매체(1226)를 사용하여 데이터 처리 시스템(1200)으로 전송될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 신호 매체(1226)는 예를 들어, 프로그램 코드(1218)를 포함하는 전파 데이터 신호일 수도 있다. 이 데이터 신호는 전자기 신호, 광 신호, 및/또는 물리적 및/또는 무선 통신 링크들을 통해 송신될 수 있는 다른 어떤 타입의 신호일 수 있다.
본 개시의 예시적인 실시예들은 도 13에 도시된 것과 같은 항공기 제조 및 서비스 방법(1300) 그리고 도 14에 도시된 것과 같은 항공기(1400)와 관련하여 설명될 수 있다. 먼저 도 13을 참조하면, 예시적인 실시예에 따라 항공기 제조 및 서비스 방법의 블록도의 예시가 도시된다. 예비 생산 동안, 항공기 제조 및 서비스 방법(1300)은 항공기(1400)의 규격 및 설계(1302) 그리고 자재 조달(1304)을 포함할 수 있다.
생산 동안에는, 항공기(1400)의 컴포넌트 및 하위 부품 제조(1306) 그리고 시스템 통합(1308)이 이루어진다. 이후, 항공기(1400)는 운항(1312)되기 위해 인증 및 납품(1310)을 거칠 수 있다. 고객에 의한 운항(1312) 동안, 항공기(1400)는 정기 유지보수 및 서비스(1314)를 위해 스케줄링되는데, 이는 수정, 재구성, 개조 및 다른 유지보수 또는 서비스를 포함할 수도 있다.
항공기 제조 및 서비스 방법(1300)의 프로세스들 각각은 시스템 통합자, 제3자 및/또는 오퍼레이터에 의해 수행 또는 실행될 수도 있다. 이러한 예들에서, 오퍼레이터는 고객일 수도 있다. 이러한 설명을 목적으로, 시스템 통합자는 임의의 수의 항공기 제작사들 및 메이저 시스템 하도급 업체들을 제한 없이 포함할 수도 있고; 제3자는 임의의 수의 판매사들, 하도급 업체들, 공급사들을 제한 없이 포함할 수도 있으며; 오퍼레이터는 항공사, 리스(leasing) 회사, 군사업체, 서비스 기관 등일 수도 있다.
이제 도 14를 참조하면, 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 항공기의 블록도의 예시가 도시된다. 이 예에서, 항공기(1400)는 도 13의 항공기 제조 및 서비스 방법(1300)에 의해 생산되며, 복수의 시스템들(1404) 및 내부(1406)와 함께 기체(1402)를 포함할 수 있다. 시스템들(1404)의 예들은 추진 시스템(1408), 전기 시스템(1410), 유압 시스템(1412) 및 환경 시스템(1414) 중 하나 이상을 포함한다. 임의의 수의 다른 시스템이 포함될 수도 있다. 항공 우주 산업의 예가 도시되지만, 서로 다른 예시적인 실시예들은 자동차 산업과 같은 다른 산업들에 적용될 수도 있다.
본 명세서에서 구현되는 장치들 및 방법들은 도 13의 항공기 제조 및 서비스 방법(1300)의 단계들 중 적어도 하나의 단계 동안 이용될 수도 있다. 컴포넌트 및 하위 부품 제조(1306) 동안 하나 또는 그보다 많은 예시적인 실시예들이 사용될 수 있다. 예를 들어, 제조 조립체(204)가 컴포넌트 및 하위 부품 제조(1306) 동안 도 2의 가공물(202) 상에 복합 테이프(201)를 내려놓는데 사용될 수 있다. 어떤 예시적인 예에서, 가공물(202)은 기체(1402)의 적어도 일부일 수도 있다. 따라서 하나 또는 그보다 많은 예시적인 실시예들이 컴포넌트 및 하위 부품 제조(1306) 동안 적어도 기체(1402)의 컴포넌트를 형성하기 위해 복합 테이프를 내려놓는데 사용될 수 있다. 또한, 제조 조립체(204)가 또한 유지보수 및 서비스(1314) 동안 유지보수를 수행하는데 사용될 수도 있다.
예시적인 실시예들은 가공물 상에 복합 테이프를 내려놓기 위한 방법 및 장치를 제공할 수 있다. 제조 조립체(204)는 가공물(202) 상에 복합 테이프(201)를 놓기 위해 이동 표면(236)을 따라 이동할 수 있는 복수의 로봇들(210)을 포함할 수 있다. 이동 표면(236)은 가공물(202) 외부에 있을 수 있다. 복수의 로봇들(210)은 조정 방식으로 복합 테이프(201)를 내려놓을 수 있다. 복합 테이프(201)를 내려놓기 위해 복수의 로봇들(210)을 사용함으로써, 가공물(202)에 대한 제조 시간들이 감소될 수 있다. 또한, 다수의 복합 재료 층들이 복수의 로봇들(210)에 의해 가공물(202) 상에 동시에 놓일 수 있다. 복수의 로봇들(210)을 사용함으로써, 종래의 로봇 팔들을 사용하는 것에 의해서보다 더 많은 테이프 적층 헤드들이 동시에 이용될 수 있다.
따라서 요약하면, 본 발명의 제 1 양상에 따라 다음이 제공되는데:
A1. 방법은,
이동 표면(236)에 걸쳐 개개의 이동 시스템을 각각 갖는 복수의 로봇들(210)을 구동하는 단계 ― 이동 표면(236)은 가공물(202)에 대해 액티브 포지션(265)에 있음 ―, 및
가공물(202) 상에 조정 방식으로 복수의 로봇들(210)로부터의 복합 테이프(201)를 놓는 단계를 포함한다.
A2. 단락 A1의 방법이 또한 제공되는데, 여기서 가공물(202) 상에 복합 테이프(201)를 놓는 단계는 복수의 로봇들(210) 중 한 로봇(214)의 받침대(248)를 이동 표면(236)에 대해 이동시키는 단계를 포함한다.
A3. 단락 A1의 방법이 또한 제공되는데, 여기서 가공물(202) 상에 복합 테이프(201)를 놓는 단계는 포지셔닝 시스템(252)을 사용하여 복수의 로봇들(210) 중 한 로봇(214)의 테이프 적층 헤드(220)를 가공물(202)에 대해 이동시키는 단계를 포함한다.
A4. 단락 A1의 방법이 또한 제공되는데, 여기서 복수의 로봇들(210) 각각은 받침대(248, 250)에 결합된 개개의 이동 시스템(234, 244), 받침대(248, 250)에 결합된 포지셔닝 시스템(252, 256), 및 포지셔닝 시스템(252, 256)에 연결된 테이프 적층 헤드(220, 228)를 포함한다.
A5. 단락 A1의 방법이 또한 제공되는데, 이 방법은,
복수의 로봇들(210) 중 제 1 로봇(214)의 이동 시스템(234)을 사용하여 이동 표면(236) 상에서 제 1 로봇(214)을 복수의 로봇들(210) 중 제 2 로봇(216)의 대향 측으로 이동시키는 단계를 더 포함한다.
A6. 단락 A1의 방법이 또한 제공되는데, 여기서 이동 표면(236)은 베이스(238)의 면 상에 있으며, 베이스(238)를 가공물(202)에 대해 이동시키도록 구성된 이동 조립체(262)가 베이스(238)에 연결되고, 이 방법은 이동 조립체(262)를 사용하여 베이스(238)를 가공물(202)에 대해 포지셔닝하는 단계를 더 포함한다.
A7. 단락 A1의 방법이 또한 제공되는데, 이 방법은,
복수의 로봇들(210) 중 제 1 로봇(214)의 이동 시스템(234)을 사용하여 제 1 로봇(214)을 이동 표면(236)의 가장자리로 이동시키는 단계; 및
제 1 로봇(214)에 대한 유지보수를 수행하기 위해 이동 표면(236)으로부터 제 1 로봇(214)을 제거하는 단계를 더 포함한다.
A8. 단락 A1의 방법이 또한 제공되는데, 이 방법은,
센서 데이터를 형성하기 위해 이동 표면(236)에 걸쳐 복수의 로봇들(210)을 구동하는 동안 복수의 로봇들(210)의 상대적 포지션들을 감지하는 단계; 및
센서 데이터를 기초로 복수의 로봇들(210)의 이동을 제어하는 단계를 더 포함한다.
B1. 방법은,
이동 표면(236)을 갖는 베이스(238)에 연결되며 이동 표면(236)이 가공물(202)에 대해 액티브 포지션(265)에 있게 베이스(238)를 가공물(202)에 대해 이동시키도록 구성된 이동 조립체(262)를 사용하여 베이스(238)를 가공물(202)에 대해 포지셔닝하는 단계;
이동 표면(236)과 연관된 로봇(214)이 가공물(202) 상에 복합 테이프(201)를 놓도록 로봇(214)을 이동시키는 단계 ― 로봇은 받침대(248)에 결합된 이동 시스템(234), 받침대(248)에 결합된 포지셔닝 시스템(252), 및 포지셔닝 시스템(252)에 연결된 테이프 적층 헤드(220)를 포함함 ―;
센서 데이터를 형성하기 위해 로봇(214)을 이동시키면서 로봇(214)의 테이프 적층 헤드(220)의 포지션들을 감지하는 단계; 및
센서 데이터를 기초로 테이프 적층 헤드(220)의 이동을 제어하는 단계를 포함한다.
B2. 단락 B1의 방법이 또한 제공되는데, 여기서 이동 표면(236)과 연관된 로봇(214)을 이동시키는 단계는 가공물(202) 상에 복합 테이프(201)를 놓기 위해 이동 시스템(234) 또는 포지셔닝 시스템(252) 중 적어도 하나를 사용하여 테이프 적층 헤드(220)를 가공물(202)에 대해 이동시키는 단계를 포함한다.
B3. 단락 B1의 방법이 또한 제공되는데, 여기서 로봇(214)은 제 1 로봇(214)이고, 이 방법은,
제 2 로봇(216)의 이동 시스템(244)을 사용하여 제 1 로봇(214)을 지나게 제 2 로봇(216)을 이동시키는 단계를 더 포함한다.
B4. 단락 B1의 방법이 또한 제공되는데, 이 방법은,
이동 시스템(234)을 사용하여 이동 표면(236) 상에서 로봇(214)을 이동시킴으로써 로봇(214)을 가공물(202)에 대해 이동시키는 단계를 더 포함한다.
C1. 장치는,
가공물(202)에 대해 액티브 포지션에 있는 이동 표면(236)을 따라 로봇(214)을 이동시킴으로써 로봇(214)을 가공물(202)에 대해 이동시키도록 구성된 이동 시스템(234),
이동 시스템(234)에 연결된 테이프 적층 헤드(220); 및
테이프 적층 헤드(220)를 사용하여 가공물(202) 상에서의 테이프 적층을 조정하도록 구성된 제어기(206)를 포함한다.
C2. 단락 C1의 장치가 또한 제공되는데, 이 장치는,
받침대(248); 및
받침대(248)에 결합된 포지셔닝 시스템(252)을 더 포함하며, 여기서 테이프 적층 헤드(220)가 포지셔닝 시스템(252)에 연결된다.
C3. 단락 C2의 장치가 또한 제공되는데, 여기서 이동 시스템(234)은 받침대(248)의 제 1 면(249)에 결합되고, 포지셔닝 시스템(252)은 받침대(248)의 제 2 면(253)에 결합되며, 제 1 면(249)은 제 2 면(253)과 대향 측이다.
C4. 단락 C2의 장치가 또한 제공되는데, 여기서 포지셔닝 시스템(252)은 헥사포드 플랫폼(254) 또는 직렬 적층 시스템(255) 중 하나이다.
C5. 단락 C1의 장치가 또한 제공되는데, 여기서 이동 시스템(234)은 소여 모터(240), 자기 시스템(241) 또는 휠 시스템(242) 중 하나이다.
C6. 단락 C1의 장치가 또한 제공되는데, 이 장치는 베이스(238) 상의 이동 표면(236)을 더 포함하고, 여기서 이동 시스템(234)은 이동 표면(236)과 연관된다.
C7. 단락 C6의 장치가 또한 제공되는데, 이 장치는,
베이스(238)에 연결되어 베이스(238)를 가공물(202)에 대해 이동시키도록 구성된 이동 조립체(262)를 더 포함한다.
C8. 단락 C6의 장치가 또한 제공되는데, 여기서 베이스(238)는 일정한 곡률을 갖는다.
C9. 단락 C1의 장치가 또한 제공되는데, 이 장치는 무선 통신 디바이스 및 배터리를 더 포함한다.
C10. 단락 C1의 장치가 또한 제공되는데, 이 장치는 제어기(206)에 센서 데이터를 제공하도록 구성된 다수의 센서들(286)을 더 포함하며, 여기서 센서 데이터는 로봇을 이동시키는 동안 로봇(214)의 테이프 적층 헤드(220)의 포지션들을 나타내고, 제어기(206)는 센서 데이터를 사용하여 가공물(202) 상에서의 테이프 적층을 조정한다.
D1. 장치는,
이동 표면(236)을 갖는 베이스(238);
베이스(238)에 연결되며 베이스(238)를 가공물(202)에 대해 이동시키도록 구성된 이동 조립체(262);
이동 표면(236)과 연관된 복수의 로봇들(210) ― 복수의 로봇들(210) 각각은, 가공물(202)에 대해 액티브 포지션에 있는 이동 표면(236)을 따라 각각의 로봇(214, 216)을 이동시킴으로써 각각의 로봇(214, 216)을 가공물(202)에 대해 이동시키도록 구성된 이동 시스템(234, 244), 이동 시스템(234, 244)에 연결된 테이프 적층 헤드(220, 228), 및 가공물(202) 상에서의 테이프 적층을 조정하도록 구성된 제어기(206)를 포함함 ―;
복수의 로봇들(210)의 상대적 포지션들을 나타내는 센서 데이터를 형성하도록 구성된 다수의 센서들(286); 및
센서 데이터를 사용하여 가공물(202) 상에서의 테이프 적층을 조정하도록 구성된 제어기(206)를 포함한다.
D2. 단락 D1의 장치가 또한 제공되는데, 여기서 복수의 로봇들(210) 각각에 대한 이동 시스템(234, 244)은 이동 표면(236)과 연관된다.
서로 다른 예시적인 실시예들의 설명은 예시 및 설명을 목적으로 제시되었으며, 개시된 형태로 실시예들을 총망라하거나 이에 한정되도록 의도되는 것은 아니다. 많은 수정들 및 변형들이 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자들에게 명백할 것이다. 추가로, 서로 다른 예시적인 실시예들은 다른 예시적인 실시예들과 비교할 때 다른 특징들을 제공할 수도 있다. 선택된 실시예 또는 실시예들은 실시예들의 원리들, 실제 적용을 가장 잘 설명하기 위해, 그리고 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 다른 자들이 고려되는 특정 용도에 맞게 다양한 수정들을 갖는 다양한 실시예들에 대한 개시를 이해할 수 있게 하기 위해 선택되고 설명된다.

Claims (15)

  1. 방법으로서,
    이동 표면(236)에 걸쳐 개개의 이동 시스템을 각각 갖는 복수의 로봇들(210)을 구동하는 단계 ― 상기 이동 표면(236)은 가공물(202)에 대해 액티브 포지션(265)에 있음 ―, 및
    상기 가공물(202) 상에 조정 방식(coordinated manner)으로 상기 복수의 로봇들(210)로부터의 복합 테이프(201)를 놓는 단계를 포함하는,
    방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 가공물(202) 상에 상기 복합 테이프(201)를 놓는 단계는 상기 복수의 로봇들(210) 중 한 로봇(214)의 받침대(248)를 상기 이동 표면(236)에 대해 이동시키는 단계를 포함하는,
    방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 가공물(202) 상에 상기 복합 테이프(201)를 놓는 단계는 포지셔닝 시스템(252)을 사용하여 상기 복수의 로봇들(210) 중 한 로봇(214)의 테이프 적층(laying) 헤드(220)를 상기 가공물(202)에 대해 이동시키는 단계를 포함하는,
    방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 로봇들(210) 각각은 받침대(248, 250)에 결합된 개개의 이동 시스템(234, 244), 상기 받침대(248, 250)에 결합된 포지셔닝 시스템(252, 256), 및 상기 포지셔닝 시스템(252, 256)에 연결된 테이프 적층 헤드(220, 228)를 포함하는,
    방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 로봇들(210) 중 제 1 로봇(214)의 이동 시스템(234)을 사용하여 상기 이동 표면(236) 상에서 상기 제 1 로봇(214)을 상기 복수의 로봇들(210) 중 제 2 로봇(216)의 대향 측으로 이동시키는 단계를 더 포함하는,
    방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동 표면(236)은 베이스(238)의 면 상에 있으며,
    상기 베이스(238)를 상기 가공물(202)에 대해 이동시키도록 구성된 이동 조립체(262)가 상기 베이스(238)에 연결되고,
    상기 방법은 상기 이동 조립체(262)를 사용하여 상기 베이스(238)를 상기 가공물(202)에 대해 포지셔닝하는 단계를 더 포함하는,
    방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 로봇들(210) 중 제 1 로봇(214)의 이동 시스템(234)을 사용하여 상기 제 1 로봇(214)을 상기 이동 표면(236)의 가장자리로 이동시키는 단계; 및
    상기 제 1 로봇(214)에 대한 유지보수를 수행하기 위해 상기 이동 표면(236)으로부터 상기 제 1 로봇(214)을 제거하는 단계를 더 포함하는,
    방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    센서 데이터를 형성하기 위해 상기 이동 표면(236)에 걸쳐 상기 복수의 로봇들(210)을 구동하는 동안 상기 복수의 로봇들(210)의 상대적 포지션들을 감지하는 단계; 및
    상기 센서 데이터를 기초로 상기 복수의 로봇들(210)의 이동을 제어하는 단계를 더 포함하는,
    방법.
  9. 장치로서,
    가공물(202)에 대해 액티브 포지션에 있는 이동 표면(236)을 따라 로봇(214)을 이동시킴으로써 상기 로봇(214)을 상기 가공물(202)에 대해 이동시키도록 구성된 이동 시스템(234);
    상기 이동 시스템(234)에 연결된 테이프 적층 헤드(220); 및
    상기 테이프 적층 헤드(220)를 사용하여 상기 가공물(202) 상에서의 테이프 적층을 조정하도록 구성된 제어기(206)를 포함하는,
    장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    받침대(248); 및
    상기 받침대(248)에 결합된 포지셔닝 시스템(252)을 더 포함하며,
    상기 테이프 적층 헤드(220)는 상기 포지셔닝 시스템(252)에 연결되는,
    장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 이동 시스템(234)은 상기 받침대(248)의 제 1 면(249)에 결합되고,
    상기 포지셔닝 시스템(252)은 상기 받침대(248)의 제 2 면(253)에 결합되며,
    상기 제 1 면(249)은 상기 제 2 면(253)과 대향 측인,
    장치.
  12. 제 9 항에 있어서,
    베이스(238) 상의 상기 이동 표면(236)을 더 포함하고,
    상기 이동 시스템(234)은 상기 이동 표면(236)과 연관되는,
    장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 베이스(238)에 연결되어 상기 베이스(238)를 상기 가공물(202)에 대해 이동시키도록 구성된 이동 조립체(262)를 더 포함하는,
    장치.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 베이스(238)는 일정한 곡률을 갖는,
    장치.
  15. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어기(206)에 센서 데이터를 제공하도록 구성된 다수의 센서들(286)을 더 포함하며,
    상기 센서 데이터는 상기 로봇을 이동시키는 동안 상기 로봇(214)의 테이프 적층 헤드(220)의 포지션들을 나타내고,
    상기 제어기(206)는 상기 센서 데이터를 사용하여 상기 가공물(202) 상에서의 테이프 적층을 조정하는,
    장치.
KR1020160176997A 2015-12-29 2016-12-22 조정된 복합 테이프 적층 KR102629483B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/982,641 US10155367B2 (en) 2015-12-29 2015-12-29 Coordinated composite tape laying
US14/982,641 2015-12-29

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170078529A true KR20170078529A (ko) 2017-07-07
KR102629483B1 KR102629483B1 (ko) 2024-01-24

Family

ID=57233295

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160176997A KR102629483B1 (ko) 2015-12-29 2016-12-22 조정된 복합 테이프 적층

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10155367B2 (ko)
EP (1) EP3187945B1 (ko)
JP (1) JP6862166B2 (ko)
KR (1) KR102629483B1 (ko)
CN (1) CN106927062B (ko)
AU (1) AU2016247096B2 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102277863B1 (ko) * 2020-04-24 2021-07-16 주식회사 로봇앤모어 로봇 구조체

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10401845B2 (en) * 2016-01-05 2019-09-03 Caterpillar Inc. Manufacturing system having sub-dimensional processing modules
US11072439B2 (en) 2018-09-07 2021-07-27 The Boeing Company Mobile fixture apparatuses and methods
US10472095B1 (en) * 2018-09-07 2019-11-12 The Boeing Company Mobile fixture apparatuses and methods
US10782696B2 (en) 2018-09-07 2020-09-22 The Boeing Company Mobile fixture apparatuses and methods
DE102018125133A1 (de) * 2018-10-11 2020-04-16 Airbus Operations Gmbh System und ein Verfahren zum Herstellen eines Bauteils aus einem Faserverbundmaterial
CN111746819B (zh) * 2020-07-10 2022-02-15 中国航空制造技术研究院 一种直升机桨毂的自动化装配设备
GB202018765D0 (en) * 2020-11-27 2021-01-13 Univ Strathclyde Manufacturing cell, manufacturing system and method

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050247396A1 (en) * 2004-04-21 2005-11-10 Ingersoll Machine Tools, Inc. Automated fiber placement using multiple placement heads, replaceable creels, and replaceable placement heads
JP2011251525A (ja) * 2010-04-27 2011-12-15 Boeing Co:The 複雑な形状寸法を有する複合積層材を形成及び適用するための方法と装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7766063B2 (en) * 2005-04-28 2010-08-03 The Boeing Company Machine assisted laminator and method
DE102007054645A1 (de) * 2007-11-15 2009-05-28 Airbus Deutschland Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Herstellung eines Faserverbundwerkstoff-Bauteils
US9969131B2 (en) * 2011-06-22 2018-05-15 The Boeing Company Automated ply layup system
DE102013223851A1 (de) * 2013-11-21 2015-05-21 Airbus Operations Gmbh Legevorrichtung und Verfahren zum Ablegen von Faserbändern
US9708079B2 (en) 2014-04-30 2017-07-18 The Boeing Company Mobile automated overhead assembly tool for aircraft structures

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050247396A1 (en) * 2004-04-21 2005-11-10 Ingersoll Machine Tools, Inc. Automated fiber placement using multiple placement heads, replaceable creels, and replaceable placement heads
JP2011251525A (ja) * 2010-04-27 2011-12-15 Boeing Co:The 複雑な形状寸法を有する複合積層材を形成及び適用するための方法と装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102277863B1 (ko) * 2020-04-24 2021-07-16 주식회사 로봇앤모어 로봇 구조체

Also Published As

Publication number Publication date
AU2016247096A1 (en) 2017-07-13
KR102629483B1 (ko) 2024-01-24
EP3187945A1 (en) 2017-07-05
US10155367B2 (en) 2018-12-18
US20170182759A1 (en) 2017-06-29
CN106927062A (zh) 2017-07-07
AU2016247096B2 (en) 2021-11-11
JP6862166B2 (ja) 2021-04-21
CN106927062B (zh) 2021-11-23
EP3187945B1 (en) 2021-04-07
JP2017164888A (ja) 2017-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102629483B1 (ko) 조정된 복합 테이프 적층
CN110228601B (zh) 定位装配件的测量系统
US10442555B2 (en) Apparatus, system, and method for supporting a wing assembly
JP6362297B2 (ja) 航空機構造を移動させる自律搬送システム
EP3599040B1 (en) Adjustable retaining structure for a cradle fixture
EP2821877B1 (en) Robotic-mounted monument system for metrology systems
KR20150007941A (ko) 제조 환경에서 구조물을 움직이기 위한 장치 및 방법
KR20170078543A (ko) 셀프 로케이팅 로봇들
CA2894308C (en) Mobile platforms for performing operations along an exterior of a fuselage assembly
CA2895737C (en) Assembly fixture for supporting a fuselage assembly
US9484148B1 (en) Power system for ground-based machines
US20230113580A1 (en) Printed fiducial system for accurate pick and place

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant