KR102277863B1

KR102277863B1 - 로봇 구조체

Info

Publication number: KR102277863B1
Application number: KR1020200050014A
Authority: KR
Inventors: 전상원; 정원교; 구세인; 조용재; 신상은
Original assignee: 주식회사 로봇앤모어
Priority date: 2020-04-24
Filing date: 2020-04-24
Publication date: 2021-07-16

Abstract

본 발명은 로봇 구조체에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 헤드부가 본체부를 따라 경사지는 복수의 방향으로 움직이고 회전함으로써 유려한 고갯짓을 수행할 수 있는 로봇 구조체에 관한 것이다.

Description

로봇 구조체{Robot Structure}

로봇 구조체는 단순히 물체를 취급하는 것에서부터, 나노, 바이오산업 등 첨단산업, 예술문화산업, 및 농축수산업 등에 걸쳐 다양한 산업에 일반화되고 있으며, 최근에는 4차 산업혁명 기술과의 융합을 기반으로 한 인공지능분야에서도 널리 사용되고 있다.

특히, 로봇 구조체가 적용된 인공지능분야의 인공지능 스마트 스피커는 인공지능 소프트웨어(스마트 어시스턴트)를 탑재한 스피커로, 음성이나 간단한 움직임으로 작동을 제어할 수 있다. 또한, 인공지능 스마트 스피커는 사용자의 음성과 관련된 빅데이터를 수집하여 각종 생활 편의 정보를 제공하거나, 사용자의 감성에 대응하여 음악을 재생하거나, 음악에 맞춰 춤을 추는 엔터테인먼트요소를 제공한다.

다만, 상기 로봇 구조체는 스피커모듈의 역할에 집중하여 로봇 구조체의 모션이 없거나 간단하여 사용자의 흥미를 유발하지 못하거나, 복잡한 하드웨어장치 및 센서부를 내장함에 따라 로봇 구조체의 복잡한 모션을 수행하지만 그 가격이 매우 비싼 문제점이 있다.

또한, 스피커로부터 발생되는 진동으로 인해 핵심 부품에 피로를 누적시킬 수 있어 로봇 구조체의 치명적인 결함을 유발할 수 있는 문제점이 있다.

본 발명은 헤드부가 본체부를 따라 경사지는 복수의 방향으로 움직이고 회전함으로써 유려한 고갯짓을 수행할 수 있는 로봇 구조체를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명은 본체부 및 상기 본체부 위에서 움직임이 가능한 헤드부를 포함하는 로봇 구조체로서, 상기 헤드부는, 회전가능한 회전축; 곡선형태의 제1가이드부를 포함하고, 상기 회전축에 의하여 회전운동하는 제1움직임모듈; 하부엑츄에이터 및 곡선형태의 제2가이드부를 포함하고, 상기 제1가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 하부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제2움직임모듈; 및 상부엑츄에이터를 포함하고, 상기 제2가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 상부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제3움직임모듈;을 포함하고, 상기 제1곡선 및 상기 제2곡선은 상기 회전축에 수직한 평면에서 서로 경사지는, 로봇 구조체를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에서는, 상기 제1움직임모듈은, 상단부에 상기 제1곡선의 곡률을 갖는 치형부재가 형성된 하부레일; 및 일부가 상기 하부레일과 결합되고, 상면의 일부에 상기 제1가이드부가 형성된 하부레일지지부;를 더 포함하고, 상기 하부레일지지부는 상기 회전축에 결합되어 상기 회전축에 의하여 회전운동하는, 로봇 구조체를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에서는, 상기 제2움직임모듈은, 상기 하부엑츄에이터의 하측에 배치되어 상기 하부엑츄에이터를 지지하고, 하측에 제1가이드접속부가 형성된 하부엑츄에이터지지부;를 더 포함하고, 상기 제1가이드접속부는 상기 제1가이드부 상에서 가이딩되어 슬라이딩하는, 로봇 구조체를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에서는, 상기 제2움직임모듈은, 상기 하부엑츄에이터의 일측면에 배치되어 상기 제1움직임모듈에 구비된 하부레일의 상단부와 치합하는 하부기어; 및 상기 하부엑츄에이터의 동력에 의하여 회전운동하는 하부엑츄에이터축;을 포함하고, 상기 하부엑츄에이터축은 상기 하부엑츄에이터의 동력을 상기 하부기어로 전달하고, 상기 하부엑츄에이터의 동력에 의하여 상기 하부기어가 회전운동하여 상기 제2움직임모듈이 상기 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 하는, 로봇 구조체를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에서는, 상기 제3움직임모듈은, 상기 상부엑츄에이터의 하측에 배치되어 상기 상부엑츄에이터를 지지하고, 하측에 제2가이드접속부가 형성된 상부엑츄에이터지지부;를 더 포함하고, 상기 제2가이드접속부는 상기 제2가이드부 상에서 가이딩되어 슬라이딩하는, 로봇 구조체를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에서는, 상기 제3움직임모듈은, 상기 상부엑츄에이터의 일측면에 배치되어 상기 제3움직임모듈에 구비된 상부레일의 상단부와 치합하는 상부기어; 및 상기 상부엑츄에이터의 동력에 의하여 회전운동하는 상부엑츄에이터축;을 포함하고, 상기 상부엑츄에이터축은 상기 상부엑츄에이터의 동력을 상기 상부기어로 전달하고, 상기 상부엑츄에이터의 동력에 의하여 상기 상부기어가 회전운동하여 상기 제3움직임모듈이 상기 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 하는, 로봇 구조체를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에서는, 상기 본체부는, 스피커모듈을 내부에 수용하고, 스피커케이스고정부를 일측에 구비하는 스피커케이스; 상기 스피커케이스의 외측에 배치되고, 스피커브라켓고정부를 일측에 구비하는 스피커브라켓; 및 탄성을 갖는 재질로 형성된 진동흡수부재;를 포함하고, 상기 스피커케이스고정부와 상기 스피커브라켓고정부 사이에 상기 진동흡수부재가 배치되는 형태에서, 상기 스피커케이스고정부와 상기 스피커브라켓고정부가 결합되어, 상기 스피커케이스의 진동을 상기 진동흡수부재가 흡수하는, 로봇 구조체를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에서는, 상기 스피커케이스고정부는, 상기 스피커케이스고정부의 중심부에 형성되고, 상기 진동흡수부재의 일부가 배치되는 제1홀; 상기 제1홀의 일측에 배치되는 제1레그; 상기 제1홀의 타측에 배치되는 제2레그; 및 상기 제1레그 및 상기 제2레그의 일면에 수직하는 방향으로 형성된 측벽;을 포함하고, 상기 측벽은 상기 제1홀에 배치된 상기 진동흡수부재의 측면을 고정하는, 로봇 구조체를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에서는, 상기 스피커케이스고정부 및 상기 스피커브라켓고정부는 동일한 축 상에 배치되고, 상기 진동흡수부재가 상기 축과 동일한 방향으로 상기 스피커케이스고정부 및 상기 스피커브라켓고정부에 배치되어 볼트에 의하여 상기 진동흡수부재, 상기 스피커케이스고정부, 및 상기 스피커브라켓고정부가 결합되는, 로봇 구조체를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에서는, 상기 본체부는, 상기 헤드부의 하측에 배치되어 상기 회전축의 일단과 결합하는 헤드엑츄에이터;를 포함하고, 상기 헤드엑츄에이터는 동력에 의하여 상기 회전축을 회전시키는, 로봇 구조체를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 본체부가 고정되고 헤드부가 본체부를 따라 흐르듯이 움직임으로써, 비교적 단순한 모션인 고갯짓을 수행하면서 사용자의 흥미를 유발함과 동시에 제품 가격이 비교적 저렴할 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 진동흡수부재가 스피커모듈의 출력에 의한 진동을 헤드부로 전달하는 것을 방지함으로써, 스피커모듈의 진동을 완충할 수 있는 진동분리구조를 이룰 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1움직임모듈은 회전축에 의하여 회전운동을 하고, 제2움직임모듈은 하부레일지지부에 형성된 제1가이드부에 의하여 가이드되면서 하부엑츄에이터의 동력에 의하여 회전축의 축방향에 경사진 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 하고, 제3움직임모듈은 상부레일지지부에 형성된 제2가이드부에 의하여 가이드되면서 상부엑츄에이터의 동력에 의하여 회전축의 축방향에 경사진 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 함에 따라, 헤드부가 본체부를 따라 흐르듯이 움직일 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 회전축, 제1움직임모듈, 제2움직임모듈, 및 제3움직임모듈이 적층 구조를 이룸으로써, 헤드부 내부의 불필요한 공간을 줄일 수 있고 헤드부의 크기를 소형화 할 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 헤드엑츄에이터덮개가 헤드엑츄에이터의 불필요한 움직임을 방지함에 따라, 로봇 구조체의 동작 안정성을 향상시킬 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 측벽이 스피커케이스고정부에 형성되어 진동흡수부재의 측면을 고정함에 따라, 진동흡수부재의 불필요한 움직임을 방지하여 로봇 구조체의 제품 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 스피커브라켓고정부의 중심부에 형성된 제2홀의 크기가 가변적이고, 제2홀에 진동흡수부재를 추가적으로 결합함에 따라, 스피커모듈의 진동에 대한 완충 정도를 제어할 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구조체의 사시도를 개략적으로 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드부의 내부구성요소를 개략적으로 도시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드부의 내부구성요소를 개략적으로 도시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드부의 내부구성요소를 개략적으로 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 본체부의 내부구성요소를 개략적으로 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 스피커케이스고정부의 정면도를 개략적으로 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 진동흡수부재의 사시도를 개략적으로 도시한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 본체부의 내부구성요소의 일부를 개략적으로 도시한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 진동흡수부재가 배치된 모습을 개략적으로 도시한다.

이하에서는, 다양한 실시예들 및/또는 양상들이 이제 도면들을 참조하여 개시된다. 하기 설명에서는 설명을 목적으로, 하나이상의 양상들의 전반적 이해를 돕기 위해 다수의 구체적인 세부사항들이 개시된다. 그러나, 이러한 양상(들)은 이러한 구체적인 세부사항들 없이도 실행될 수 있다는 점 또한 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 인식될 수 있을 것이다. 이후의 기재 및 첨부된 도면들은 하나 이상의 양상들의 특정한 예시적인 양상들을 상세하게 기술한다. 하지만, 이러한 양상들은 예시적인 것이고 다양한 양상들의 원리들에서의 다양한 방법들 중 일부가 이용될 수 있으며, 기술되는 설명들은 그러한 양상들 및 그들의 균등물들을 모두 포함하고자 하는 의도이다.

또한, 다양한 양상들 및 특징들이 다수의 디바이스들, 컴포넌트들 및/또는 모듈들 등을 포함할 수 있는 시스템에 의하여 제시될 것이다. 다양한 시스템들이, 추가적인 장치들, 컴포넌트들 및/또는 모듈들 등을 포함할 수 있다는 점 그리고/또는 도면들과 관련하여 논의된 장치들, 컴포넌트들, 모듈들 등 전부를 포함하지 않을 수도 있다는 점 또한 이해되고 인식되어야 한다.

본 명세서에서 사용되는 "실시예", "예", "양상", "예시" 등은 기술되는 임의의 양상 또는 설계가 다른 양상 또는 설계들보다 양호하다거나, 이점이 있는 것으로 해석되지 않을 수도 있다.

더불어, 용어 "또는"은 배타적 "또는"이 아니라 내포적 "또는"을 의미하는 것으로 의도된다. 즉, 달리 특정되지 않거나 문맥상 명확하지 않은 경우에, "X는 A 또는 B를 이용한다"는 자연적인 내포적 치환 중 하나를 의미하는 것으로 의도된다. 즉, X가 A를 이용하거나; X가 B를 이용하거나; 또는 X가 A 및 B 모두를 이용하는 경우, "X는A 또는 B를 이용한다"가 이들 경우들 어느 것으로도 적용될 수 있다. 또한, 본 명세서에 사용된 "및/또는"이라는 용어는 열거된 관련 아이템들 중 하나 이상의 아이템의 가능한 모든 조합을 지칭하고 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

또한, "포함한다" 및/또는 "포함하는"이라는 용어는, 해당 특징 및/또는 구성요소가 존재함을 의미하지만, 하나이상의 다른 특징, 구성요소 및/또는 이들의 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의하여 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

또한, 본 발명의 실시예들에서, 별도로 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명의 실시예에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구조체(1)의 사시도를 개략적으로 도시한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 구조체(1)는 본체케이스(2000)에 의해 내부를 보호하고, 상측에 무드등(7000)을 구비하는 본체부(1000), 및 헤드케이스(4000)에 의해 내부를 보호하고, 일측에 카메라(5000), 및 디스플레이(6000)를 구비하는 헤드부(3000)를 포함할 수 있다.

상기 본체부(1000)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 본체케이스(2000)에 의해 내부를 보호할 수 있다. 상기 본체케이스(2000)는 상기 본체부(1000)의 내부에 내장된 스피커모듈(미도시)로부터 출력되는 음향을 외부로 전달하기 위한 다수의 홀을 일부에 포함할 수 있다. 즉, 상기 로봇 구조체(1)는 상기 다수의 홀을 통해 상기 스피커모듈(미도시)로부터 출력되는 음향을 외부로 전달할 수 있다. 상기 본체케이스(2000)는 패브릭, 및 가죽 중 하나의 재질로 형성될 수 있으나, 이에 한정하지 않고 사용자에게 따뜻한 느낌을 줄 수 있는 재질로 형성될 수 있다.

또한, 상기 본체부(1000)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상측에 상기 무드등(7000)을 구비할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 로봇 구조체(1)는, 상기 헤드부(3000)에 구비된 상기 카메라(5000)에서 입력되는 영상을 분석하고, 사용자의 얼굴을 인식하여 감정상태를 판정하여 상기 무드등(7000)으로 RGB LED를 이용하여 적절한 조명 효과를 표출할 수 있다. 즉, 상기 로봇 구조체(1)는 상기 무드등(7000)을 통해 상기 카메라(5000)로부터 인식된 사용자의 감성을 RGB LED로 표현할 수 있고, 사용자의 시각을 자극할 수 있다.

한편, 상기 헤드부(3000)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 헤드케이스(4000)에 의해 내부를 보호하고, 일측에 상기 카메라(5000), 및 상기 디스플레이(6000)를 구비할 수 있다. 전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 로봇 구조체(1)는, 상기 헤드부(3000)에 구비된 상기 카메라(5000)에서 입력되는 영상을 분석하고, 사용자의 얼굴을 인식하여 감정상태를 판정할 수 있다. 즉, 상기 로봇 구조체(1)는 상기 디스플레이(6000)를 통해 상기 카메라(5000)로부터 인식된 사용자의 감성에 대응하는 적절한 화면 효과를 표출할 수 있다.

이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 헤드부(3000)의 내부구성요소에 대하여 상세하게 서술하기로 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 헤드부(3000)의 내부구성요소를 개략적으로 도시한다.

본 발명의 일 실시예에 따른, 본체부(1000) 및 상기 본체부(1000) 위에서 움직임이 가능한 헤드부(3000)를 포함하는 로봇 구조체(1)로서, 상기 헤드부(3000)는, 회전가능한 회전축(3100); 곡선형태의 제1가이드부(3221)를 포함하고, 상기 회전축(3100)에 의하여 회전운동하는 제1움직임모듈(3200); 하부엑츄에이터(3310) 및 곡선형태의 제2가이드부(3351)를 포함하고, 상기 제1가이드부(3221)에 의하여 가이드되면서 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력에 의하여, 상기 회전축(3100)의 축방향에 경사진 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제2움직임모듈(3300); 및 상부엑츄에이터(3420)를 포함하고, 상기 제2가이드부(3351)에 의하여 가이드되면서 상기 상부엑츄에이터(3420)의 동력에 의하여, 상기 회전축(3100)의 축방향에 경사진 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제3움직임모듈(3400);을 포함하고, 상기 제1곡선 및 상기 제2곡선은 상기 회전축(3100)에 수직한 평면에서 서로 경사질 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른, 상기 제1움직임모듈(3200)은, 상단부에 상기 제1곡선의 곡률을 갖는 치형부재가 형성된 하부레일(3210); 및 일부가 상기 하부레일(3210)과 결합되고, 상면의 일부에 상기 제1가이드부(3221)가 형성된 하부레일지지부(3220);를 더 포함하고, 상기 하부레일지지부(3220)는 상기 회전축(3100)에 결합되어 상기 회전축(3100)에 의하여 회전운동할 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 헤드부(3000)는 회전가능한 상기 회전축(3100), 회전운동을 하는 상기 제1움직임모듈(3200), 상기 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 상기 제2움직임모듈(3300), 및 상기 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 상기 제3움직임모듈(3400)을 포함할 수 있고, 상기 회전축(3100), 상기 제1움직임모듈(3200), 상기 제2움직임모듈(3300), 및 상기 제3움직임모듈(3400)은 적층 구조를 이룰 수 있다. 즉, 상기 헤드부(3000)의 내부에서 상기 회전축(3100), 상기 제1움직임모듈(3200), 상기 제2움직임모듈(3300), 및 상기 제3움직임모듈(3400)이 적층 구조를 이룸으로써, 상기 헤드부(3000) 내부의 불필요한 공간을 줄일 수 있고 상기 헤드부(3000)의 크기를 소형화 할 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

상기 회전축(3100)은, 본 발명의 일 실시예에서, 후술하는 헤드엑츄에이터(1100)에 의해 회전가능할 수 있다. 이에 대한 내용은 도 5에서 상세하게 후술하기로 한다.

한편, 상기 제1움직임모듈(3200)은, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 회전축(3100)의 상측에 배치되고, 상기 회전축(3100)의 일단과 결합할 수 있다. 바람직하게는, 상기 제1움직임모듈(3200)은, 상단부에 상기 제1곡선의 곡률을 갖는 치형부재가 형성된 하부레일(3210); 및 일부가 상기 하부레일(3210)과 결합되고, 상면의 일부에 상기 제1가이드부(3221)가 형성된 하부레일지지부(3220);를 더 포함할 수 있다.

상기 하부레일(3210)은, 본 발명의 일 실시예에서, 상단부에 상기 제1곡선의 곡률을 갖는 치형부재가 형성될 수 있다. 즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 하부레일(3210)은, 본 발명의 일 실시예에서, 상단부가 상기 제1곡선의 곡률을 갖는 형태로 형성될 수 있다. 상기 제1곡선은, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 회전축(3100)의 축방향에 경사진 곡선이고, 상기 본체부(1000)를 따라 흐르는 곡선과 동일할 수 있다.

한편, 상기 하부레일지지부(3220)는, 본 발명의 일 실시예에서, 일부가 상기 하부레일(3210)과 결합되고, 상면의 일부에 상기 제1가이드부(3221)가 형성될 수 있다. 바람직하게는, 상기 하부레일지지부(3220)는 일부에 상기 하부레일(3210)을 배치하여 볼트로 체결할 수 있고, 상면의 일부에 상기 제1가이드부(3221)가 형성될 수 있다. 상기 제1가이드부(3221)에 대한 내용은 도 3에서 후술하기로 한다.

또한, 상기 하부레일지지부(3220)는, 본 발명의 일 실시예에서, 하측에 배치된 회전축(3100)의 일단과 결합할 수 있다. 즉, 상기 하부레일지지부(3220)가 상기 회전축(3100)과 결합함에 따라, 상기 회전축(3100)이 회전하는 경우 상기 제1움직임모듈(3200)이 회전할 수 있다. 바람직하게는, 상기 제1움직임모듈(3200)은 하측에 배치된 상기 회전축(3100)에 결합되어 상기 회전축(3100)에 의하여 회전운동 할 수 있다.

한편, 상기 제2움직임모듈(3300)은, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 하부엑츄에이터(3310), 하부기어(3320), 하부엑츄에이터축(3330), 및 하부엑츄에이터지지부(3340)를 포함할 수 있다.

상기 하부엑츄에이터(3310)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 제1움직임모듈(3200)의 상측에 배치될 수 있다. 바람직하게는, 상기 하부엑츄에이터(3310)는, 상기 제1움직임모듈(3200)의 상측에 배치된 상기 하부엑츄에이터지지부(3340)의 상측에 배치되어 지지되고, 상기 하부엑츄에이터지지부(3340)와 볼트로 체결되어 결합할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 하부엑츄에이터(3310)는 모터일 수 있으나, 이에 한정하지 않고 동력을 발생시킬 수 있는 기기를 사용 환경에 따라 선택적으로 사용할 수 있다.

한편, 상기 하부기어(3320)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 하부엑츄에이터(3310)의 일측면에 배치되어 상기 하부엑츄에이터(3310)와 볼트로 체결되어 결합할 수 있다. 또한, 상기 하부기어(3320)는 외주면에 치형부재를 구비하여 상기 제1움직임모듈(3200)에 구비된 상기 하부레일(3210)의 상단부와 치합 할 수 있다.

한편, 상기 하부엑츄에이터축(3330)은, 본 발명의 일 실시예에서, 일단이 상기 하부엑츄에이터(3310)와 결합될 수 있다. 상기 하부엑츄에이터축(3330)의 일단이 상기 하부엑츄에이터(3310)와 결합됨에 따라, 상기 하부엑츄에이터축(3330)은 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력에 의하여 회전운동할 수 있다. 또한, 상기 하부엑츄에이터축(3330)은, 본 발명의 일 실시예에서, 타단이 상기 하부기어(3320)와 결합될 수 있다. 상기 하부엑츄에이터축(3330)의 타단이 상기 하부기어(3320)와 결함됨에 따라, 상기 하부엑츄에이터축(3330)의 회전운동에 의하여 상기 하부기어(3320)가 회전운동할 수 있다. 즉, 상기 하부엑츄에이터축(3330)은, 일단에 결합된 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력에 의하여 회전운동 할 수 있고, 타단에 결합된 상기 하부기어(3320)로 상기 동력을 전달하여 상기 하부기어(3320)를 회전운동시킬 수 있다. 이와 같은 구조로 인해, 상기 하부기어(3320)가 회전운동하면서 상기 하부레일(3210)의 상단부와 치합하여 상기 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 할 수 있다.

한편, 상기 하부엑츄에이터지지부(3340)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 하부엑츄에이터(3310)의 하측에 배치될 수 있다. 전술한 바와 같이, 상기 하부엑츄에이터(3310)는, 상기 제1움직임모듈(3200)의 상측에 배치된 상기 하부엑츄에이터지지부(3340)의 상측에 배치되어 지지되고, 상기 하부엑츄에이터지지부(3340)와 볼트로 체결되어 결합할 수 있다. 즉, 상기 하부엑츄에이터지지부(3340)는 상기 하부엑츄에이터(3310)의 하측에 배치되고, 상기 하부엑츄에이터(3310)와 볼트로 체결되어 상기 하부엑츄에이터(3310)를 지지할 수 있다.

상기와 같이, 상기 하부엑츄에이터지지부(3340)에 의하여 상기 하부엑츄에이터(3310)가 지지되고, 상기 하부엑츄에이터축(3330)으로부터 전달된 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력에 의하여 상기 하부기어(3320)가 회전함에 따라, 상기 하부기어(3320)와 상기 하부레일(3210)의 상단부가 서로 치합 될 수 있고, 이를 통해 상기 하부엑츄에이터지지부(3340)가 상기 하부레일지지부(3220) 상에서 가이딩되어 이동할 수 있다. 바람직하게는, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 제2움직임모듈(3300)은, 상기 하부레일지지부(3220)에 형성된 상기 제1가이드부(3221)에 의하여 가이드되면서 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력에 의하여 상기 회전축(3100)의 축방향에 경사진 상기 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 할 수 있다. 이를 통해, 상기 헤드부(3000)가 상기 본체부(1000)를 따라 흐르듯이 움직일 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

또한, 상기 하부엑츄에이터지지부(3340)는 본 발명의 일 실시예에서, 일측면에 제1스토퍼(3360)를 포함할 수 있다. 상기 제1스토퍼(3360)는, 상기 제2움직임모듈(3300)이 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력에 의해 이동할 때 기설정된 각도 범위에서 이동할 수 있도록 스토퍼의 역할을 수행할 수 있다.

한편, 상기 제2움직임모듈(3300)은, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 상부레일지지부(3350)를 포함할 수 있다. 상기 상부레일지지부(3350)는, 본 발명의 일 실시예에서, 일부가 상부레일(3410)과 결합되고, 상면의 일부에 상기 제2가이드부(3351)가 형성될 수 있다. 바람직하게는, 상기 상부레일지지부(3350)는 일부에 상기 상부레일(3410)을 배치하여 볼트로 체결할 수 있고, 상면의 일부에 상기 제2가이드부(3351)가 형성될 수 있다. 상기 제2가이드부(3351)에 대한 내용은 도 4에서 후술하기로 한다.

또한, 상기 상부레일지지부(3350)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 하부엑츄에이터(3310)의 상측에 배치되고, 상기 하부엑츄에이터(3310)와 볼트로 체결되어 결합할 수 있다. 즉, 상기 상부레일지지부(3350)와 상기 하부엑츄에이터(3310)가 결합됨에 따라, 상기 상부레일지지부(3350)는 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력에 의해 상기 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 할 수 있다.

한편, 상기 제3움직임모듈(3400)은, 본 발명의 일 실시예에서, 상부레일(3410), 상기 상부엑츄에이터(3420), 상부기어(3430), 상부엑츄에이터축(3440), 및 상부엑츄에이터지지부(3450)를 포함할 수 있다.

상기 상부레일(3410)은, 본 발명의 일 실시예에서, 상단부에 상기 제2곡선의 곡률을 갖는 치형부재가 형성될 수 있다. 즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 상부레일(3410)은, 본 발명의 일 실시예에서, 상단부가 상기 제2곡선의 곡률을 갖는 형태로 형성될 수 있다. 상기 제2곡선은, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 회전축(3100)의 축방향에 경사진 곡선이고, 상기 본체부(1000)를 따라 흐르는 곡선과 동일할 수 있다.

한편, 상기 상부엑츄에이터(3420)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 제2움직임모듈(3300)의 상측에 배치될 수 있다. 바람직하게는, 상기 상부엑츄에이터(3420)는, 상기 제2움직임모듈(3300)의 상측에 배치된 상기 상부엑츄에이터지지부(3450)의 상측에 배치되어 지지되고, 상기 상부엑츄에이터지지부(3450)와 볼트로 체결되어 결합할 수 있다. 또한, 상기 상부엑츄에이터(3420)는 상측에 상기 헤드케이스(4000)를 볼트로 체결하여 결합할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 상부엑츄에이터(3420)는 모터일 수 있으나, 이에 한정하지 않고 동력을 발생시킬 수 있는 기기를 사용 환경에 따라 선택적으로 사용할 수 있다.

한편, 상기 상부기어(3430)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 상부엑츄에이터(3420)의 일측면에 배치되어 상기 상부엑츄에이터(3420)과 볼트로 체결되어 결합할 수 있다. 또한, 상기 상부기어(3430)는 외주면에 치형부재를 구비하여 상기 제3움직임모듈(3400)에 구비된 상기 상부레일(3410)의 상단부와 치합 할 수 있다.

한편, 상기 상부엑츄에이터축(3440)은, 본 발명의 일 실시예에서, 일단이 상기 상부엑츄에이터(3420)와 결합될 수 있다. 상기 상부엑츄에이터축(3440)의 일단이 상기 상부엑츄에이터(3420)와 결합됨에 따라, 상기 상부엑츄에이터축(3440)은 상기 상부엑츄에이터(3420)의 동력에 의하여 회전운동할 수 있다. 또한, 상기 상부엑츄에이터축(3440)은, 본 발명의 일 실시예에서, 타단이 상기 상부기어(3430)와 결합될 수 있다. 상기 상부엑츄에이터축(3440)의 타단이 상기 상부기어(3430)와 결함됨에 따라, 상기 상부엑츄에이터축(3440)의 회전운동에 의하여 상기 상부기어(3430)가 회전운동할 수 있다. 즉, 상기 상부엑츄에이터축(3440)은, 일단에 결합된 상기 상부엑츄에이터(3420)의 동력에 의하여 회전운동 할 수 있고, 타단에 결합된 상기 상부기어(3430)로 상기 동력을 전달하여 상기 상부기어(3430)를 회전운동시킬 수 있다. 이와 같은 구조로 인해, 상기 상부기어(3430)가 회전운동하면서 상기 상부레일(3410)의 상단부와 치합하여 상기 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 할 수 있다.

한편, 상기 상부엑츄에이터지지부(3450)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 상부엑츄에이터(3420)의 하측에 배치될 수 있다. 전술한 바와 같이, 상기 상부엑츄에이터(3420)는, 상기 제2움직임모듈(3300)의 상측에 배치된 상기 상부엑츄에이터지지부(3450)의 상측에 배치되어 지지되고, 상기 상부엑츄에이터지지부(3450)와 볼트로 체결되어 결합할 수 있다. 즉, 상기 상부엑츄에이터지지부(3450)는 상기 상부엑츄에이터(3420)의 하측에 배치되고, 상기 상부엑츄에이터(3420)과 볼트로 체결되어 상기 상부엑츄에이터(3420)를 지지할 수 있다.

상기와 같이, 상기 하부엑츄에이터지지부(3340)에 의하여 상기 상부엑츄에이터(3420)가 지지되고, 상기 상부엑츄에이터축(3440)으로부터 전달된 상기 상부엑츄에이터(3420)의 동력에 의하여 상기 상부기어(3430)가 회전함에 따라, 상기 상부기어(3430)와 상기 상부레일(3410)의 상단부가 서로 치합 될 수 있고, 이를 통해 상기 상부엑츄에이터지지부(3450)가 상기 상부레일지지부(3350) 상에서 가이딩되어 이동할 수 있다. 바람직하게는, 본 발명의 일 실시예에 따른 제3움직임모듈(3400)은, 상기 상부레일지지부(3350)에 형성된 상기 제2가이드부(3351)에 의하여 가이드되면서 상기 상부엑츄에이터(3420)의 동력에 의하여 상기 회전축(3100)의 축방향에 경사진 상기 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 할 수 있다. 이를 통해, 상기 헤드부(3000)가 상기 본체부(1000)를 따라 흐르듯이 움직일 수 있는 효과를 발휘할 수 있다. 즉, 상기 본체부(1000)가 고정되고 상기 헤드부(3000)가 상기 본체부(1000)를 흐르듯이 움직임으로써, 비교적 단순한 모션인 고갯짓을 수행하면서 사용자의 흥미를 유발함과 동시에 제품 가격이 비교적 저렴할 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

한편, 상기 제3움직임모듈(3400)은, 본 발명의 일 실시예에서, 제2스토퍼(3460)를 포함할 수 있다. 상기 제2스토퍼(3460)는 상기 상부레일(3410)의 일측면에 배치되어 볼트로 체결될 수 있다. 또한, 상기 제2스토퍼(3460)는 상기 제3움직임모듈(3400)이 상기 상부엑츄에이터(3420)의 동력에 의해 이동할 때 기설정된 각도 범위에서 이동할 수 있도록 스토퍼의 역할을 수행할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 제1곡선 및 상기 제2곡선은 상기 회전축(3100)에 수직한 평면에서 서로 경사질 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1곡선 및 상기 제2곡선은 상기 본체부(1000)를 따라 흐르는 곡선과 동일할 수 있으나, 곡선의 방향은 서로 경사질 수 있다. 상기 제1곡선 및 상기 제2곡선이 서로 경사지는 평면은 상기 회전축(3100)에 수직한 평면이다. 이로 인해, 상기 제2움직임모듈(3300) 및 상기 제3움직임모듈(3400) 각각이 상기 제1곡선 및 상기 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 할 때, 상기 헤드부(3000)가 상기 본체부(1000)를 따라 흐르듯이 움직일 수 있다. 또는, 상기 회전축(3100)에 수직한 평면은 상기 제1곡선의 중심을 외접하는 외접선, 및 상기 제2곡선의 중심을 외접하는 외접선과 평행이고, 상기 회전축(3100)은 상기 제1곡선의 중심을 외접하는 외접선, 및 상기 제2곡선의 중심을 외접하는 외접선과 수직일 수 있다. 이 때, 상기 제1곡선의 중심을 외접하는 외접선과 상기 제2곡선의 중심을 외접하는 외접선은 3차원 공간 상에서 서로 수직일 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 헤드부(3000)의 내부구성요소를 개략적으로 도시한다.

본 발명의 일 실시예에 따른, 상기 제2움직임모듈(3300)은, 상기 하부엑츄에이터(3310)의 하측에 배치되어 상기 하부엑츄에이터(3310)를 지지하고, 하측에 제1가이드접속부(3341)가 형성된 하부엑츄에이터지지부(3340);를 더 포함하고, 상기 제1가이드접속부(3341)는 상기 제1가이드부(3221) 상에서 가이딩되어 슬라이딩할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른, 상기 제2움직임모듈(3300)은, 상기 하부엑츄에이터(3310)의 일측면에 배치되어 상기 제1움직임모듈(3200)에 구비된 하부레일(3210)의 상단부와 치합하는 하부기어(3320); 및 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력에 의하여 회전운동하는 하부엑츄에이터축(3330);을 포함하고, 상기 하부엑츄에이터축(3330)은 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력을 상기 하부기어(3320)로 전달하고, 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력에 의하여 상기 하부기어(3320)가 회전운동하여 상기 제2움직임모듈(3300)이 상기 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 할 수 있다.

전술한 바와 같이, 상기 제1움직임모듈(3200)은, 일부가 상기 하부레일(3210)과 결합되고, 상면의 일부에 상기 제1가이드부(3221)가 형성된 상기 하부레일지지부(3220)를 더 포함할 수 있고, 상기 제2움직임모듈(3300)은, 상기 하부엑츄에이터(3310)의 하측에 배치되어 상기 하부엑츄에이터(3310)를 지지하고, 하측에 상기 제1가이드접속부(3341)가 형성된 상기 하부엑츄에이터지지부(3340)를 더 포함할 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 제1가이드부(3221)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 하부레일지지부(3220)의 상면의 일부에 배치되어 형성될 수 있다. 상기 제1가이드부(3221)는, 제1돌출부(3221.1), 및 상기 제1돌출부(3221.1)의 하측에 배치되어 형성된 제1홈부(3221.2)를 포함할 수 있다.

한편, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 제1가이드접속부(3341)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 하부엑츄에이터지지부(3340)의 하측에 배치되어 형성될 수 있다. 상기 제1가이드접속부(3341)는, 제2돌출부(3341.1), 및 상기 제2돌출부(3341.1)의 상측에 배치되어 형성된 상기 제2홈부(3341.2)를 포함할 수 있다.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 제1가이드접속부(3341)는 상기 제1가이드부(3221) 상에서 가이딩되어 슬라이딩할 수 있다. 바람직하게는, 상기 제1돌출부(3221.1)와 상기 제2홈부(3341.2)가 서로 끼워져서 슬라이딩하고, 상기 제1홈부(3221.2)와 상기 제2돌출부(3341.1)가 서로 끼워져서 슬라이딩함으로써, 상기 제1가이드접속부(3341)는 상기 제1가이드부(3221) 상에서 가이딩되어 슬라이딩할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제1가이드접속부(3341)와 상기 제1가이드부(3221)의 움직임을 원활하게 하기 위하여 상기 제1가이드접속부(3341) 및 상기 제1가이드부(3221) 각각의 표면에 윤활제를 도포할 수 있다. 바람직하게는, 상기 제1가이드접속부(3341)와 상기 제1가이드부(3221)의 움직임을 원활하게 하기 위하여 상기 제1돌출부(3221.1), 상기 제1홈부(3221.2), 상기 제2돌출부(3341.1), 및 상기 제2홈부(3341.2)의 윤활제를 도포할 수 있다. 상기 윤활제는 액체 윤활제를 사용하는 것이 바람직하나, 작동 환경에 따라 기체 윤활제 혹은 고체 윤활제를 사용할 수 있다.

한편, 상기 제2움직임모듈(3300)은, 전술한 바와 같이, 상기 하부기어(3320), 및 상기 하부엑츄에이터축(3330)을 포함할 수 있다.

상기 하부기어(3320)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 하부엑츄에이터(3310)의 일측면에 배치되어 상기 제1움직임모듈(3200)에 구비된 상기 하부레일(3210)의 상단부와 치합할 수 있다. 전술한 바와 같이, 상기 하부기어(3320)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 하부엑츄에이터(3310)의 일측면에 배치되어 상기 하부엑츄에이터(3310)와 볼트로 체결되어 결합할 수 있다. 또한, 상기 하부기어(3320)는 외주면에 치형부재를 구비하여 상기 제1움직임모듈(3200)에 구비된 상기 하부레일(3210)의 상단부와 치합 할 수 있다.

한편, 상기 하부엑츄에이터축(3330)은, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력에 의하여 회전운동할 수 있다. 또한, 전술한 바와 같이, 상기 하부엑츄에이터축(3330)은, 본 발명의 일 실시예에서, 일단이 상기 하부엑츄에이터(3310)와 결합될 수 있다. 상기 하부엑츄에이터축(3330)의 일단이 상기 하부엑츄에이터(3310)와 결합됨에 따라, 상기 하부엑츄에이터축(3330)은 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력에 의하여 회전운동할 수 있다. 또한, 상기 하부엑츄에이터축(3330)은, 본 발명의 일 실시예에서, 타단이 상기 하부기어(3320)와 결합될 수 있다. 상기 하부엑츄에이터축(3330)의 타단이 상기 하부기어(3320)와 결함됨에 따라, 상기 하부엑츄에이터축(3330)의 회전운동에 의하여 상기 하부기어(3320)가 회전운동할 수 있다. 즉, 상기 하부엑츄에이터축(3330)은, 일단에 결합된 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력에 의하여 회전운동 할 수 있고, 타단에 결합된 상기 하부기어(3320)로 상기 동력을 전달하여 상기 하부기어(3320)를 회전운동시킬 수 있다. 이와 같은 구조로 인해, 상기 하부기어(3320)가 회전운동하면서 상기 하부레일(3210)의 상단부와 치합하여 상기 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 할 수 있다.

즉, 상기 하부엑츄에이터축(3330)은 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력을 상기 하부기어(3320)로 전달하고, 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력에 의하여 상기 하부기어(3320)가 회전운동하여 상기 제2움직임모듈(3300)이 상기 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 할 수 있다. 바람직하게는, 상기 제2움직임모듈(3300)은 상기 하부레일지지부(3220)에 형성된 상기 제1가이드부(3221)에 의하여 가이드되면서 상기 하부엑츄에이터(3310)의 동력에 의하여 상기 회전축(3100)의 축방향에 경사진 상기 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 함에 따라, 상기 헤드부(3000)가 상기 본체부(1000)를 따라 흐르듯이 움직일 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 헤드부(3000)의 내부구성요소를 개략적으로 도시한다.

본 발명의 일 실시예에 따른, 상기 제3움직임모듈(3400)은, 상기 상부엑츄에이터(3420)의 하측에 배치되어 상기 상부엑츄에이터(3420)를 지지하고, 하측에 제2가이드접속부(3451)가 형성된 상부엑츄에이터지지부(3450);를 더 포함하고, 상기 제2가이드접속부(3451)는 상기 제2가이드부(3351) 상에서 가이딩되어 슬라이딩할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른, 상기 제3움직임모듈(3400)은, 상기 상부엑츄에이터(3420)의 일측면에 배치되어 상기 제3움직임모듈(3400)에 구비된 상부레일(3410)의 상단부와 치합하는 상부기어(3430); 및 상기 상부엑츄에이터(3420)의 동력에 의하여 회전운동하는 상부엑츄에이터축(3440);을 포함하고, 상기 상부엑츄에이터축(3440)은 상기 상부엑츄에이터(3420)의 동력을 상기 상부기어(3430)로 전달하고, 상기 상부엑츄에이터(3420)의 동력에 의하여 상기 상부기어(3430)가 회전운동하여 상기 제3움직임모듈(3400)이 상기 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 할 수 있다.

전술한 바와 같이, 상기 제2움직임모듈(3300)은, 일부가 상부레일(3410)과 결합되고, 상면의 일부에 상기 제2가이드부(3351)가 형성된 상기 상부레일지지부(3350)를 포함할 수 있고, 상기 제3움직임모듈(3400)은, 상기 상부엑츄에이터(3420)의 하측에 배치되어 상기 상부엑츄에이터(3420)를 지지하고, 하측에 상기 제2가이드접속부(3451)가 형성된 상기 상부엑츄에이터지지부(3450)를 더 포함할 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제2가이드부(3351)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 상부레일지지부(3350)의 상면의 일부에 배치되어 형성될 수 있다. 상기 제2가이드부(3351)는, 제3돌출부(3351.1), 및 상기 제3돌출부(3351.1)의 하측에 배치되어 형성된 제3홈부(3351.2)를 포함할 수 있다.

한편, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제2가이드접속부(3451)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 상부엑츄에이터지지부(3450)의 하측에 배치되어 형성될 수 있다. 상기 제2가이드접속부(3451)는, 제4돌출부(3451.1), 및 상기 제4돌출부(3451.1)의 상측에 배치되어 형성된 상기 제4홈부(3451.2)를 포함할 수 있다.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 제2가이드접속부(3451)는 상기 제2가이드부(3351) 상에서 가이딩되어 슬라이딩할 수 있다. 바람직하게는, 상기 제3돌출부(3351.1)와 상기 제4홈부(3451.2)가 서로 끼워져서 슬라이딩하고, 상기 제3홈부(3351.2)와 상기 제4돌출부(3451.1)가 서로 끼워져서 슬라이딩함으로써, 상기 제2가이드접속부(3451)는 상기 제2가이드부(3351) 상에서 가이딩되어 슬라이딩할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제2가이드접속부(3451)와 상기 제2가이드부(3351)의 움직임을 원활하게 하기 위하여 상기 제2가이드접속부(3451) 및 상기 제2가이드부(3351) 각각의 표면에 윤활제를 도포할 수 있다. 바람직하게는, 상기 제2가이드접속부(3451)와 상기 제2가이드부(3351)의 움직임을 원활하게 하기 위하여 상기 제3돌출부(3351.1), 상기 제3홈부(3351.2), 상기 제4돌출부(3451.1), 및 상기 제4홈부(3451.2)의 윤활제를 도포할 수 있다. 상기 윤활제는 액체 윤활제를 사용하는 것이 바람직하나, 작동 환경에 따라 기체 윤활제 혹은 고체 윤활제를 사용할 수 있다.

한편, 상기 제3움직임모듈(3400)은, 전술한 바와 같이, 상기 상부기어(3430), 및 상기 상부엑츄에이터축(3440)을 포함할 수 있다.

상기 상부기어(3430)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 상부엑츄에이터(3420)의 일측면에 배치되어 상기 제3움직임모듈(3400)에 구비된 상기 상부레일(3410)의 상단부와 치합할 수 있다. 전술한 바와 같이, 상기 상부기어(3430)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 상부엑츄에이터(3420)의 일측면에 배치되어 상기 상부엑츄에이터(3420)과 볼트로 체결되어 결합할 수 있다. 또한, 상기 상부기어(3430)는 외주면에 치형부재를 구비하여 상기 제3움직임모듈(3400)에 구비된 상기 상부레일(3410)의 상단부와 치합 할 수 있다.

한편, 상기 상부엑츄에이터축(3440)은, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 상부엑츄에이터(3420)의 동력에 의하여 회전운동할 수 있다. 또한, 전술한 바와 같이, 한편, 상기 상부엑츄에이터축(3440)은, 본 발명의 일 실시예에서, 일단이 상기 상부엑츄에이터(3420)와 결합될 수 있다. 상기 상부엑츄에이터축(3440)의 일단이 상기 상부엑츄에이터(3420)와 결합됨에 따라, 상기 상부엑츄에이터축(3440)은 상기 상부엑츄에이터(3420)의 동력에 의하여 회전운동할 수 있다. 또한, 상기 상부엑츄에이터축(3440)은, 본 발명의 일 실시예에서, 타단이 상기 상부기어(3430)와 결합될 수 있다. 상기 상부엑츄에이터축(3440)의 타단이 상기 상부기어(3430)와 결함됨에 따라, 상기 상부엑츄에이터축(3440)의 회전운동에 의하여 상기 상부기어(3430)가 회전운동할 수 있다. 즉, 상기 상부엑츄에이터축(3440)은, 일단에 결합된 상기 상부엑츄에이터(3420)의 동력에 의하여 회전운동 할 수 있고, 타단에 결합된 상기 상부기어(3430)로 상기 동력을 전달하여 상기 상부기어(3430)를 회전운동시킬 수 있다. 이와 같은 구조로 인해, 상기 상부기어(3430)가 회전운동하면서 상기 상부레일(3410)의 상단부와 치합하여 상기 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 할 수 있다.

즉, 상기 상부엑츄에이터축(3440)은 상기 상부엑츄에이터(3420)의 동력을 상기 상부기어(3430)로 전달하고, 상기 상부엑츄에이터(3420)의 동력에 의하여 상기 상부기어(3430)가 회전운동하여 상기 제3움직임모듈(3400)이 상기 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 할 수 있다. 바람직하게는, 상기 제3움직임모듈(3400)은 상기 상부레일지지부(3350)에 형성된 상기 제2가이드부(3351)에 의하여 가이드되면서 상기 상부엑츄에이터(3420)의 동력에 의하여 상기 회전축(3100)의 축방향에 경사진 상기 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 함에 따라, 상기 헤드부(3000)가 상기 본체부(1000)를 따라 흐르듯이 움직일 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 본체부(1000)의 내부구성요소에 대하여 상세하게 서술하기로 한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 본체부(1000)의 내부구성요소를 개략적으로 도시한다.

본 발명의 일 실시예에 따른, 상기 본체부(1000)는, 스피커모듈(미도시)을 내부에 수용하고, 스피커케이스고정부(1410)를 일측에 구비하는 스피커케이스(1400); 상기 스피커케이스(1400)의 외측에 배치되고, 스피커브라켓고정부(1610)를 일측에 구비하는 스피커브라켓(1600); 및 탄성을 갖는 재질로 형성된 진동흡수부재(1500);를 포함하고, 상기 스피커케이스고정부(1410)와 상기 스피커브라켓고정부(1610) 사이에 상기 진동흡수부재(1500)가 배치되는 형태에서, 상기 스피커케이스고정부(1410)와 상기 스피커브라켓고정부(1610)가 결합되어, 상기 스피커케이스(1400)의 진동을 상기 진동흡수부재(1500)가 흡수할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른, 상기 본체부(1000)는, 상기 헤드부(3000)의 하측에 배치되어 상기 회전축(3100)의 일단과 결합하는 헤드엑츄에이터(1100);를 포함하고, 상기 헤드엑츄에이터(1100)는 동력에 의하여 상기 회전축(3100)을 회전시킬 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 본체부(1000)는, 상기 헤드엑츄에이터(1100), 헤드엑츄에이터덮개(1200), 스피커덮개(1300), 상기 스피커케이스(1400), 상기 스피커브라켓(1600), 상기 진동흡수부재(1500), 및 바닥부(1700)를 포함할 수 있다.

상기 헤드엑츄에이터(1100)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 헤드부(3000)의 하측에 배치되어 상기 회전축(3100)의 일단과 결합할 수 있다. 전술한 바와 같이, 상기 회전축(3100)은, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 헤드엑츄에이터(1100)에 의해 회전가능할 수 있다. 즉, 상기 헤드엑츄에이터(1100)는 상기 헤드부(3000)의 하측에 배치되어 상기 회전축(3100)의 일단과 결합하여 상기 회전축(3100)으로 동력을 전달함으로써, 동력에 의하여 상기 회전축(3100)을 회전시킬 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 헤드엑츄에이터(1100)는 모터일 수 있으나, 이에 한정하지 않고 동력을 발생시킬 수 있는 기기를 사용 환경에 따라 선택적으로 사용할 수 있다.

한편, 상기 헤드엑츄에이터덮개(1200)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 헤드엑츄에이터(1100)의 상측에 배치되어, 상기 헤드액츄에이터를 감싸는 형태로 형성될 수 있다. 상기 헤드엑츄에이터덮개(1200)는, 측면부 일부에 관통홀을 포함하고 상기 관통홀에 볼트를 체결함으로써 상기 헤드엑츄에이터(1100)와 결합될 수 있다. 또한, 상기 헤드엑츄에이터덮개(1200)는 상기 헤드엑츄에이터(1100)를 감싸는 형태로 형성되어, 상기 헤드엑츄에이터(1100)의 위치를 고정할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 상기 헤드엑츄에이터(1100)는 동력을 발생시키기 위해 모터를 작동할 수 있으며, 이 때 상기 헤드엑츄에이터(1100)의 위치가 가변될 수 있다. 상기 헤드엑츄에이터(1100)의 불필요한 움직임을 방지하기 위하여 상기 헤드엑츄에이터덮개(1200)가 상기 헤드엑츄에이터(1100)를 감싸는 형태로 형성되어 상기 헤드엑츄에이터(1100)의 위치를 고정할 수 있다.

또한, 상기 헤드엑츄에이터덮개(1200)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 헤드부(3000)의 하측에 배치되고, 상면의 일부에 관통홀을 구비하여 상기 관통홀을 통해 상기 헤드엑츄에이터(1100)와 결합된 상기 회전축(3100)의 일부를 내부에 수용할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 상기 회전축(3100)은 일단이 상기 헤드엑츄에이터(1100)에 결합되고 타단이 상기 하부레일지지부(3220)에 결합되어, 상기 헤드부(3000)와 상기 본체부(1000)의 연결매개체로써의 역할을 수행할 수 있으며, 이 과정에서 상기 헤드부(3000)의 내부구성요소의 중량이 상기 회전축(3100)으로 가해질 수 있다. 이 경우, 상기 헤드엑츄에이터덮개(1200)는, 상기 헤드부(3000)의 하측에서 상기 관통홀을 통해 상기 회전축(3100)의 일부를 내부에 수용함에 따라, 상기 회전축(3100)에 기해지는 중량의 일부 혹은 전부를 분산시킬 수 있다. 이와 같이, 상기 헤드엑츄에이터덮개(1200)가 상기 헤드엑츄에이터(1100)의 불필요한 움직임을 방지함에 따라, 상기 로봇 구조체(1)의 동작 안정성을 향상시킬 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

한편, 상기 스피커덮개(1300)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 헤드엑츄에이터(1100) 및 상기 헤드엑츄에이터덮개(1200)의 하측에 배치되어 상면의 일부를 상기 헤드엑츄에이터덮개(1200)와 결합할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 상기 스피커덮개(1300)의 하측에는 스피커모듈(미도시)이 배치될 수 있다.

한편, 상기 스피커케이스(1400)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 스피커모듈(미도시)을 내부에 수용할 수 있다. 상기 스피커케이스(1400)는 상측에 배치된 상기 스피커덮개(1300)와 볼트로 체결될 수 있고, 상기 스피커덮개(1300)와 함께 내부에 수용된 상기 스피커모듈(미도시)을 외부로부터 보호할 수 있다. 또한, 상기 스피커케이스(1400)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 스피커케이스고정부(1410)를 일측에 구비할 수 있다. 상기 스피커케이스고정부(1410)는 제1홀(1411), 제1레그(1412), 및 제2레그(1413)를 포함할 수 있고, 이에 대한 자세한 내용은 후술하기로 한다. 또한, 상기 스피커케이스(1400)는, 본 발명의 일 실시예에서, 측벽(1414)을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 측벽(1414)은, 상기 제1레그(1412) 및 상기 제2레그(1413)의 일면에 수직하는 방향으로 형성될 수 있다.

한편, 상기 스피커브라켓(1600)은, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 스피커케이스(1400)의 외측에 배치될 수 있다. 즉, 상기 스피커브라켓(1600)은 상기 스피커케이스(1400)의 외측에 배치되어, 상기 스피커케이스(1400)의 일부면을 외부로부터 보호할 수 있고, 상기 스피커모듈(미도시)이 내부에 배치된 상기 스피커케이스(1400)가 올바른 위치에 배치될 수 있도록 케이스의 역할을 수행할 수 있다. 또한, 상기 스피커브라켓(1600)은, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 스피커브라켓고정부(1610)를 일측에 구비할 수 있다. 이에 대한 자세한 내용은 후술하기로 한다.

한편, 상기 진동흡수부재(1500)는, 본 발명의 일 실시예에서, 탄성을 갖는 재질로 형성될 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 진동흡수부재(1500)는 상기 스피커케이스고정부(1410)와 상기 스피커브라켓고정부(1610) 사이에 배치되는 형태에서, 상기 스피커케이스고정부(1410)와 상기 스피커브라켓고정부(1610)가 결합되어 상기 스피커케이스(1400)의 진동을 흡수할 수 있다. 즉, 상기 진동흡수부재(1500)가 상기 스피커케이스고정부(1410)와 상기 스피커브라켓고정부(1610) 사이에 배치됨에 따라, 상기 스피커모듈(미도시)에 의한 상기 스피커케이스(1400)의 진동을 흡수할 수 있는 효과를 발휘할 수 있다. 바람직하게는, 상기 진동흡수부재(1500)가 상기 스피커모듈(미도시)의 출력에 의한 진동을 상기 헤드부(3000)로 전달하는 것을 방지함으로써, 상기 스피커모듈(미도시)의 진동을 완충할 수 있는 진동분리구조를 이룰 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

한편, 상기 바닥부(1700)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 스피커브라켓(1600)의 하측에 배치되어 결합될 수 있다. 바람직하게는, 상기 스피커브라켓(1600)은 하면의 일부에 관통홀을 구비하고, 상기 관통홀을 통해 볼트를 체결하여 상기 바닥부(1700)와 결합될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 바닥부(1700)는, 상기 본체케이스(2000) 내부에 배치될 수 있다. 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 상기 바닥부(1700)는, 상기 본체케이스(2000)의 하측에 배치될 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 스피커케이스고정부(1410)의 정면도를 개략적으로 도시한다.

전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른, 상기 본체부(1000)는, 스피커모듈(미도시)을 내부에 수용하고, 스피커케이스고정부(1410)를 일측에 구비하는 스피커케이스(1400); 상기 스피커케이스(1400)의 외측에 배치되고, 스피커브라켓고정부(1610)를 일측에 구비하는 스피커브라켓(1600); 및 탄성을 갖는 재질로 형성된 진동흡수부재(1500);를 포함하고, 상기 스피커케이스고정부(1410)와 상기 스피커브라켓고정부(1610) 사이에 상기 진동흡수부재(1500)가 배치되는 형태에서, 상기 스피커케이스고정부(1410)와 상기 스피커브라켓고정부(1610)가 결합되어, 상기 스피커케이스(1400)의 진동을 상기 진동흡수부재(1500)가 흡수할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른, 상기 스피커케이스고정부(1410)는, 상기 스피커케이스고정부(1410)의 중심부에 형성되고, 상기 진동흡수부재(1500)의 일부가 배치되는 제1홀(1411); 상기 제1홀(1411)의 일측에 배치되는 제1레그(1412); 상기 제1홀(1411)의 타측에 배치되는 제2레그(1413); 및 상기 제1레그(1412) 및 상기 제2레그(1413)의 일면에 수직하는 방향으로 형성된 측벽(1414);을 포함하고, 상기 측벽(1414)은 상기 제1홀(1411)에 배치된 상기 진동흡수부재(1500)의 측면을 고정할 수 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 스피커케이스고정부(1410)는, 상기 제1홀(1411), 상기 제1레그(1412), 및 상기 제2레그(1413)를 포함할 수 있다.

상기 제1홀(1411)은, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 스피커케이스고정부(1410)의 중심부에 형성될 수 있다. 즉, 상기 제1홀(1411)은, 상기 제1레그(1412) 및 상기 제2레그(1413)에 의해 형성될 수 있으며, 상기 스피커케이스고정부(1410)의 중심부에 형성되어 상기 진동흡수부재(1500)의 일부를 배치할 수 있다. 바람직하게는, 상기 제1홀(1411)은, 상기 제1레그(1412) 및 상기 제2레그(1413)에 의해 형성되어 상기 스피커케이스고정부(1410)의 중심부에 배치되고, 상기 진동흡수부재(1500)의 후술하는 디스크연결부(1530)를 배치할 수 있다.

한편, 상기 제1레그(1412)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 제1홀(1411)의 일측에 배치될 수 있다. 전술한 바와 같이, 상기 제1홀(1411)은 상기 제1레그(1412) 및 상기 제2레그(1413)에 의해 형성될 수 있다. 즉, 상기 제1레그(1412)는 상기 제1홀(1411)의 일측에 배치되어 상기 제2레그(1413)와 함께 상기 제1홀(1411)을 형성할 수 있다.

한편, 상기 제2레그(1413)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 제1홀(1411)의 타측에 배치될 수 있다. 전술한 바와 같이, 상기 제1홀(1411)은 상기 제1레그(1412) 및 상기 제2레그(1413)에 의해 형성될 수 있다. 즉, 상기 제2레그(1413)는 상기 제1홀(1411)의 타측에 배치되어 상기 제1레그(1412)와 함께 상기 제1홀(1411)을 형성할 수 있다.

한편, 전술한 바와 같이, 상기 스피커케이스고정부(1410)는, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 측벽(1414)을 포함할 수 있다. 상기 측벽(1414)은, 상기 제1레그(1412) 및 상기 제2레그(1413)의 일면에 수직하는 방향으로 형성될 수 있다. 이와 같은 구조로 인해, 상기 진동흡수부재(1500)의 일부가 상기 제1홀(1411)에 배치되어 상기 스피커케이스(1400)의 진동을 흡수하는 경우, 상기 측벽(1414)은 상기 제1홀(1411)에 배치된 상기 진동흡수부재(1500)의 측면을 고정할 수 있다. 즉, 상기 측벽(1414)이 상기 스피커케이스고정부(1410)에 형성되어 진동흡수부재(1500)의 측면을 고정함에 따라, 상기 진동흡수부재(1500)의 불필요한 움직임을 방지하여 상기 로봇 구조체(1)의 제품 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 진동흡수부재(1500)의 사시도를 개략적으로 도시한다.

도 7에 도시된 바와 같이, 상기 진동흡수부재(1500)는, 본 발명의 일 실시예에서, 제1디스크(1510); 상기 제1디스크(1510)와 동일 축 상에 배치되는 제2디스크(1520); 상기 제1디스크(1510) 및 상기 제2디스크(1520)를 연결하는 디스크연결부(1530); 및 상기 제1디스크(1510), 상기 제2디스크(1520), 및 상기 디스크연결부(1530)를 1동일 축 상에서 관통하는 제3홀(1540);을 포함할 수 있다. 전술한 바와 같이, 상기 진동흡수부재(1500)는, 상기 스피커케이스고정부(1410)와 상기 스피커브라켓고정부(1610) 사이에 배치되는 형태에서, 상기 스피커케이스고정부(1410)와 상기 스피커브라켓고정부(1610)가 결합되어, 상기 스피커에이스의 진동을 흡수할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 진동흡수부재(1500)는, 상기 스피커케이스고정부(1410)와 상기 스피커브라켓고정부(1610) 사이에 배치되고, 상기 제3홀(1540)을 통해 볼트를 체결하여 상기 스피커케이스고정부(1410)와 상기 스피커브라켓고정부(1610)에 결합될 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 본체부(1000)의 내부구성요소의 일부를 개략적으로 도시한다.

도 8에 도시된 바와 같이, 상기 본체부(1000)를 구성하는 상기 스피커덮개(1300), 상기 스피커브라켓(1600), 및 상기 바닥부(1700)는, 볼트에 의해 서로 체결되어 결합할 수 있다. 바람직하게는, 상기 스피커브라켓(1600)의 상측에 관통홀을 구비하고, 상기 관통홀에 볼트를 체결하여 상기 스피커덮개(1300)와 결합할 수 있고, 또한, 상기 스피커브라켓(1600)의 하측에 관통홀을 구비하고, 상기 관통홀에 볼트를 체결하여 상기 바닥부(1700)와 결합할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 스피커브라켓고정부(1610)는, 상기 스피커브라켓고정부(1610)의 중심부에 형성되어 상기 진동흡수부재(1500)의 일부가 배치되는 제2홀(1611);을 포함할 수 있다. 즉, 상기 제2홀(1611)은, 상기 스피커브라켓고정부(1610)의 중심부에 형성될 수 있고, 상기 진동흡수부재(1500)의 일부를 배치할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 제2홀(1611)은, 그 크기가 가변적일 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 진동흡수부재(1500)가 배치된 모습을 개략적으로 도시한다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른, 상기 스피커케이스고정부(1410) 및 상기 스피커브라켓고정부(1610)는 동일한 축 상에 배치되고, 상기 진동흡수부재(1500)가 상기 축과 동일한 방향으로 상기 스피커케이스고정부(1410) 및 상기 스피커브라켓고정부(1610)에 배치되어 볼트에 의하여 상기 진동흡수부재(1500), 상기 스피커케이스고정부(1410), 및 상기 스피커브라켓고정부(1610)가 결합될 수 있다.

도 9에 도시된 바와 같이, 상기 진동흡수부재(1500)는 상기 스피커케이스고정부(1410)와 상기 스피커브라켓고정부(1610) 사이에 배치될 수 있다. 바람직하게는, 상기 스피커케이스고정부(1410) 및 상기 스피커브라켓고정부(1610)는 동일한 축 상에 배치되고, 상기 진동흡수부재(1500)가 상기 축과 동일한 방향으로 상기 스피커케이스고정부(1410) 및 상기 스피커브라켓고정부(1610)에 배치되어 볼트에 의하여 상기 진동흡수부재(1500), 상기 스피커케이스고정부(1410), 및 상기 스피커브라켓고정부(1610)가 결합될 수 있다.

또한, 전술한 바와 같이, 상기 진동흡수부재(1500)는, 상기 스피커케이스고정부(1410)와 상기 스피커브라켓고정부(1610) 사이에 배치되고, 상기 제3홀(1540)을 통해 볼트를 체결하여 상기 스피커케이스고정부(1410)와 상기 스피커브라켓고정부(1610)에 결합될 수 있다. 즉, 상기 볼트는, 상기 스피커케이스고정부(1410)의 중심부에 형성된 상기 제1홀(1411), 상기 스피커브라켓고정부(1610)의 중심부에 형성된 상기 제2홀(1611), 및 상기 진동흡수부재(1500)의 중심부에 형성된 상기 제3홀(1540)을 차례로 관통하여, 상기 스피커케이스고정부(1410), 상기 스피커브라켓고정부(1610), 및 상기 진동흡수부재(1500)를 체결할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 진동흡수부재(1500)는, 상기 스피커브라켓고정부(1610)의 중심부에 형성된 상기 제2홀(1611)에만 배치될 수도 있다. 전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 제2홀(1611)은, 그 크기가 가변적일 수 있다. 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 진동흡수부재(1500)의 일부는, 상기 스피커브라켓고정부(1610)의 중심부에 형성된 상기 제2홀(1611)에 배치되고, 상기 제3홀(1540)을 통해 볼트를 체결하여 상기 스피커브라켓고정부(1610)에 결합될 수 있다. 즉, 상기 볼트는, 상기 스피커브라켓고정부(1610)의 중심부에 형성된 상기 제2홀(1611), 및 상기 진동흡수부재(1500)의 중심부에 형성된 상기 제3홀(1540)을 차례로 관통하여 상기 스피커브라켓고정부(1610), 및 상기 진동흡수부재(1500)를 체결할 수 있다. 즉, 상기 스피커브라켓고정부(1610)의 중심부에 형성된 상기 제2홀(1611)의 크기가 가변적이고, 상기 제2홀(1611)에 상기 진동흡수부재(1500)를 추가적으로 결합함에 따라, 상기 스피커모듈(미도시)의 진동에 대한 완충 정도를 제어할 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 스피커브라켓고정부(1610)는, 상기 스피커브라켓고정부(1610)의 중심부에 형성되어 상기 진동흡수부재(1500)의 일부가 배치되는 제2홀(1611)을 포함할 수 있다. 즉, 상기 제2홀(1611)은, 상기 스피커브라켓고정부(1610)의 중심부에 형성될 수 있고, 상기 진동흡수부재(1500)의 일부를 배치할 수 있다. 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 스피커브라켓고정부(1610)는 상기 진동흡수부재(1500)의 상기 제1디스크(1510)의 일면 혹은 상기 제2디스크(1520)의 일면을 상기 스피커브라켓고정부(1610)의 일면에 배치할 수 있다. 또는, 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 스피커브라켓고정부(1610)는 상기 진동흡수부재(1500)의 상기 디스크연결부(1530)를 상기 제2홀(1611)에 배치할 수 있다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의하여 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다. 그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

1: 로봇 구조체
1000: 본체부
1100: 헤드엑츄에이터 1200: 헤드엑츄에이터덮개
1300: 스피커덮개 1400: 스피커케이스
1410: 스피커케이스고정부 1411: 제1홀
1412: 제1레그 1413: 제2레그
1414: 측벽
1500: 진동흡수부재 1510: 제1디스크
1520: 제2디스크 1530: 디스크연결부
1540: 제3홀
1600: 스피커브라켓 1610: 스피커브라켓고정부
1611: 제2홀 1700: 바닥부
2000: 본체케이스
3000: 헤드부
3100: 회전축
3200: 제1움직임모듈 3210: 하부레일
3220: 하부레일지지부 3221: 제1가이드부
3221.1: 제1돌출부 3221.2: 제1홈부
3300: 제2움직임모듈 3310: 하부엑츄에이터
3320: 하부기어 3330: 하부엑츄에이터축
3340: 하부엑츄에이터지지부 3341: 제1가이드접속부
3341.1: 제2돌출부 3341.2: 제2홈부
3350: 상부레일지지부 3351: 제2가이드부
3351.1: 제3돌출부 3351.2: 제3홈부
3360: 제1스토퍼
3400: 제3움직임모듈 3410: 상부레일
3420: 상부엑츄에이터 3430: 상부기어
3440: 상부엑츄에이터축 3450: 상부엑츄에이터지지부
3451: 제2가이드접속부 3451.1: 제4돌출부
3451.2: 제4홈부
3460: 제2스토퍼
4000: 헤드케이스 5000: 카메라
6000: 디스플레이 7000: 무드등

Claims

삭제
본체부 및 상기 본체부 위에서 움직임이 가능한 헤드부를 포함하는 로봇 구조체로서,
상기 헤드부는,
회전가능한 회전축;
곡선형태의 제1가이드부를 포함하고, 상기 회전축에 의하여 회전운동하는 제1움직임모듈;
하부엑츄에이터 및 곡선형태의 제2가이드부를 포함하고, 상기 제1가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 하부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제2움직임모듈; 및
상부엑츄에이터를 포함하고, 상기 제2가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 상부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제3움직임모듈;을 포함하고,
상기 제1곡선 및 상기 제2곡선은 상기 회전축에 수직한 평면에서 서로 경사지고,
상기 제1움직임모듈은,
상단부에 상기 제1곡선의 곡률을 갖는 치형부재가 형성된 하부레일; 및
일부가 상기 하부레일과 결합되고, 상면의 일부에 상기 제1가이드부가 형성된 하부레일지지부;를 더 포함하고,
상기 하부레일지지부는 상기 회전축에 결합되어 상기 회전축에 의하여 회전운동하는, 로봇 구조체.
본체부 및 상기 본체부 위에서 움직임이 가능한 헤드부를 포함하는 로봇 구조체로서,
상기 헤드부는,
회전가능한 회전축;
곡선형태의 제1가이드부를 포함하고, 상기 회전축에 의하여 회전운동하는 제1움직임모듈;
하부엑츄에이터 및 곡선형태의 제2가이드부를 포함하고, 상기 제1가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 하부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제2움직임모듈; 및
상부엑츄에이터를 포함하고, 상기 제2가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 상부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제3움직임모듈;을 포함하고,
상기 제1곡선 및 상기 제2곡선은 상기 회전축에 수직한 평면에서 서로 경사지고,
상기 제2움직임모듈은,
상기 하부엑츄에이터의 하측에 배치되어 상기 하부엑츄에이터를 지지하고, 하측에 제1가이드접속부가 형성된 하부엑츄에이터지지부;를 더 포함하고,
상기 제1가이드접속부는 상기 제1가이드부 상에서 가이딩되어 슬라이딩하는, 로봇 구조체.
본체부 및 상기 본체부 위에서 움직임이 가능한 헤드부를 포함하는 로봇 구조체로서,
상기 헤드부는,
회전가능한 회전축;
곡선형태의 제1가이드부를 포함하고, 상기 회전축에 의하여 회전운동하는 제1움직임모듈;
하부엑츄에이터 및 곡선형태의 제2가이드부를 포함하고, 상기 제1가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 하부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제2움직임모듈; 및
상부엑츄에이터를 포함하고, 상기 제2가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 상부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제3움직임모듈;을 포함하고,
상기 제1곡선 및 상기 제2곡선은 상기 회전축에 수직한 평면에서 서로 경사지고,
상기 제2움직임모듈은,
상기 하부엑츄에이터의 일측면에 배치되어 상기 제1움직임모듈에 구비된 하부레일의 상단부와 치합하는 하부기어; 및
상기 하부엑츄에이터의 동력에 의하여 회전운동하는 하부엑츄에이터축;을 포함하고,
상기 하부엑츄에이터축은 상기 하부엑츄에이터의 동력을 상기 하부기어로 전달하고, 상기 하부엑츄에이터의 동력에 의하여 상기 하부기어가 회전운동하여 상기 제2움직임모듈이 상기 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 하는, 로봇 구조체.
본체부 및 상기 본체부 위에서 움직임이 가능한 헤드부를 포함하는 로봇 구조체로서,
상기 헤드부는,
회전가능한 회전축;
곡선형태의 제1가이드부를 포함하고, 상기 회전축에 의하여 회전운동하는 제1움직임모듈;
하부엑츄에이터 및 곡선형태의 제2가이드부를 포함하고, 상기 제1가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 하부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제2움직임모듈; 및
상부엑츄에이터를 포함하고, 상기 제2가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 상부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제3움직임모듈;을 포함하고,
상기 제1곡선 및 상기 제2곡선은 상기 회전축에 수직한 평면에서 서로 경사지고,
상기 제3움직임모듈은,
상기 상부엑츄에이터의 하측에 배치되어 상기 상부엑츄에이터를 지지하고, 하측에 제2가이드접속부가 형성된 상부엑츄에이터지지부;를 더 포함하고,
상기 제2가이드접속부는 상기 제2가이드부 상에서 가이딩되어 슬라이딩하는, 로봇 구조체.
본체부 및 상기 본체부 위에서 움직임이 가능한 헤드부를 포함하는 로봇 구조체로서,
상기 헤드부는,
회전가능한 회전축;
곡선형태의 제1가이드부를 포함하고, 상기 회전축에 의하여 회전운동하는 제1움직임모듈;
하부엑츄에이터 및 곡선형태의 제2가이드부를 포함하고, 상기 제1가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 하부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제2움직임모듈; 및
상부엑츄에이터를 포함하고, 상기 제2가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 상부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제3움직임모듈;을 포함하고,
상기 제1곡선 및 상기 제2곡선은 상기 회전축에 수직한 평면에서 서로 경사지고,
상기 제3움직임모듈은,
상기 상부엑츄에이터의 일측면에 배치되어 상기 제3움직임모듈에 구비된 상부레일의 상단부와 치합하는 상부기어; 및
상기 상부엑츄에이터의 동력에 의하여 회전운동하는 상부엑츄에이터축;을 포함하고,
상기 상부엑츄에이터축은 상기 상부엑츄에이터의 동력을 상기 상부기어로 전달하고, 상기 상부엑츄에이터의 동력에 의하여 상기 상부기어가 회전운동하여 상기 제3움직임모듈이 상기 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 하는, 로봇 구조체.
본체부 및 상기 본체부 위에서 움직임이 가능한 헤드부를 포함하는 로봇 구조체로서,
상기 헤드부는,
회전가능한 회전축;
곡선형태의 제1가이드부를 포함하고, 상기 회전축에 의하여 회전운동하는 제1움직임모듈;
하부엑츄에이터 및 곡선형태의 제2가이드부를 포함하고, 상기 제1가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 하부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제2움직임모듈; 및
상부엑츄에이터를 포함하고, 상기 제2가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 상부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제3움직임모듈;을 포함하고,
상기 제1곡선 및 상기 제2곡선은 상기 회전축에 수직한 평면에서 서로 경사지고,
상기 본체부는,
스피커모듈을 내부에 수용하고, 스피커케이스고정부를 일측에 구비하는 스피커케이스;
상기 스피커케이스의 외측에 배치되고, 스피커브라켓고정부를 일측에 구비하는 스피커브라켓; 및
탄성을 갖는 재질로 형성된 진동흡수부재;를 포함하고,
상기 스피커케이스고정부와 상기 스피커브라켓고정부 사이에 상기 진동흡수부재가 배치되는 형태에서, 상기 스피커케이스고정부와 상기 스피커브라켓고정부가 결합되어, 상기 스피커케이스의 진동을 상기 진동흡수부재가 흡수하는, 로봇 구조체.
청구항 7에 있어서,
상기 스피커케이스고정부는,
상기 스피커케이스고정부의 중심부에 형성되고, 상기 진동흡수부재의 일부가 배치되는 제1홀;
상기 제1홀의 일측에 배치되는 제1레그;
상기 제1홀의 타측에 배치되는 제2레그; 및
상기 제1레그 및 상기 제2레그의 일면에 수직하는 방향으로 형성된 측벽;을 포함하고,
상기 측벽은 상기 제1홀에 배치된 상기 진동흡수부재의 측면을 고정하는, 로봇 구조체.
청구항 7에 있어서,
상기 스피커케이스고정부 및 상기 스피커브라켓고정부는 동일한 축 상에 배치되고,
상기 진동흡수부재가 상기 축과 동일한 방향으로 상기 스피커케이스고정부 및 상기 스피커브라켓고정부에 배치되어 볼트에 의하여 상기 진동흡수부재, 상기 스피커케이스고정부, 및 상기 스피커브라켓고정부가 결합되는, 로봇 구조체.
본체부 및 상기 본체부 위에서 움직임이 가능한 헤드부를 포함하는 로봇 구조체로서,
상기 헤드부는,
회전가능한 회전축;
곡선형태의 제1가이드부를 포함하고, 상기 회전축에 의하여 회전운동하는 제1움직임모듈;
하부엑츄에이터 및 곡선형태의 제2가이드부를 포함하고, 상기 제1가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 하부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제1곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제2움직임모듈; 및
상부엑츄에이터를 포함하고, 상기 제2가이드부에 의하여 가이드되면서 상기 상부엑츄에이터의 동력에 의하여, 상기 회전축의 축방향에 경사진 제2곡선을 따라 곡선병진운동을 하는 제3움직임모듈;을 포함하고,
상기 제1곡선 및 상기 제2곡선은 상기 회전축에 수직한 평면에서 서로 경사지고,
상기 본체부는,
상기 헤드부의 하측에 배치되어 상기 회전축의 일단과 결합하는 헤드엑츄에이터;를 포함하고,
상기 헤드엑츄에이터는 동력에 의하여 상기 회전축을 회전시키는, 로봇 구조체.