CN110228601B - 定位装配件的测量系统 - Google Patents

Abstract

本发明的名称是定位装配件的测量系统。提供了在使用结构形成产品的制造过程期间维持该结构的选定配置的方法和系统。接收支撑系统的测量数据。支撑系统在制造过程期间保持结构。基于测量数据，关于结构的当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内进行确定。支撑系统被重新配置为响应于结构的当前配置不在结构的选定配置的选定容限之内的确定移动结构进入选定配置。

Description

定位装配件的测量系统

本申请为分案申请，原申请的申请日是2015年4月30日、申请号是201510213555.9、发明名称为“定位装配件的测量系统”。

技术领域

本公开一般涉及制造结构，并且具体地涉及制造飞行器结构。又更具体而言，本公开涉及在制造完整的飞行器结构期间使用可驱动的支撑系统维持结构的选定配置的方法和装置。

背景技术

制造飞行器结构可以是复杂的和耗时的过程。例如，制造机翼、机身或一些其它类型的飞行器结构可能需要装配数百、数千或数以万计的零件。在飞行器结构的装配期间，用于形成飞行器结构的一个或多个部件可能需要保持在相对于彼此的特定位置以便可以在这些部件上进行操作。

作为一个实例，机翼的前翼梁装配件和后翼梁装配件可能需要保持在相对于彼此的特定位置，同时进行各种操作以装配机翼。这些操作可以同时进行，在不同时间下进行，或二者。进行的操作可包括，例如，但不限于钻孔、钻埋头孔、固定、连接、密封、涂覆、检查、喷涂或其它合适类型的操作的任意组合。

用于装配飞行器结构的一些当前可利用的方法使用刚性支撑以在装配过程期间将部件保持在特定位置。在一些情况下，这些有时被称为工具的刚性支撑可以固定至工厂地面以形成制造飞行器结构的装配线。然而，这些支撑可限制装配线的将来扩展，因为它们通常永久地固定至工厂地面。

进一步，这些支撑可能不能够适应不同形状和尺寸的飞行器结构的制造。一旦被安装，刚性支撑可能不允许考虑(account for)飞行器设计改变、制造地点的改变、飞行器生产率的改变或其它类型的改变所需的灵活性。因此，使用用于装配飞行器结构的这些类型的刚性支撑可导致装配过程比期望的更加耗时和昂贵。另外，随着时间的推移，刚性支撑可能比期望的需要更多的维护。因此，具有考虑到以上讨论的至少一些问题以及其它可能的问题的方法和装置将是令人期望的。

发明内容

在一个说明性实施方式中，提供了在使用结构形成产品的制造过程期间维持结构的选定配置的方法。接收支撑系统的测量数据。该支撑系统在制造过程期间保持该结构。基于测量数据，关于结构的当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内进行确定。响应于结构的当前配置不在结构的选定配置的选定容限之内的确定，支撑系统被重新配置以将该结构移动进入选定配置。

在另一个说明性实施方式中，装置包括支撑系统、测量系统和控制器。支撑系统被配置为在使用结构形成产品的制造过程期间保持该结构。测量系统被配置为生成测量数据。支撑系统在制造过程期间保持该结构。控制器被配置为接收测量数据。控制器进一步被配置为基于该测量数据确定结构的当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内。控制器又进一步被配置为响应于结构的当前配置不在结构的选定配置的选定容限之内的确定生成重新配置支撑系统以将该结构移动至选定配置内的指令。

在又另一个说明性实施方式中，装置包括支撑系统和控制器。支撑系统被配置为在使用结构形成产品的制造过程期间保持该结构。控制器被配置为接收在制造过程期间在支撑系统保持该结构的同时为支撑系统生成的测量数据。控制器进一步被配置为基于测量数据确定结构的当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内。控制器又进一步被配置为响应于结构的当前配置不在结构的选定配置的选定容限之内的确定生成重新配置支撑系统以将该结构移动进入选定配置的指令。

特征和功能可以独立地在本公开的各种实施方式中实现或者可以在另外的其它实施方式中结合，其中进一步细节参考下面的描述和附图可见。

附图说明

认为是说明性实施方式的特性的新颖特征在所附权利要求中陈述。然而，说明性实施方式以及优选的使用模式、进一步目的和其特征当结合附图理解时参照本公开的说明性实施方式的以下详细描述将被最佳理解，其中：

图1是依据说明性实施方式的制造环境的等距视图的图解；

图2是依据说明性实施方式的制造环境中的工作单元内定位的支撑系统的等距视图的图解；

图3是依据说明性实施方式的与前平台相关联的支撑的侧视图的图解；

图4是依据说明性实施方式的倾斜的支撑的侧视图的图解；

图5是依据说明性实施方式的制造环境中的工作单元内定位的支撑系统的等距视图的图解；

图6是依据说明性实施方式的制造环境中的工作单元内定位的支撑系统的等距视图的图解；

图7是依据说明性实施方式的制造环境中的工作单元内定位的支撑系统的等距视图的图解；

图8是依据说明性实施方式的制造环境的工作单元中的不同类型的支撑系统的等距视图的图解；

图9是依据说明性实施方式的以方框图形式的制造环境的图解；

图10是依据说明性实施方式的以流程图形式的重新配置支撑系统的过程的图解；

图11是依据说明性实施方式的以流程图形式的重新配置支撑系统的过程的图解；

图12是依据说明性实施方式的以流程图形式的移动控制点的过程的图解；

图13是依据说明性实施方式的以流程图形式的重新配置支撑系统的过程的图解；

图14是依据说明性实施方式的以方框图形式的数据处理系统的图解；

图15是依据说明性实施方式的以方框图形式的飞行器制造和保养方法的图解；和

图16是其中可实施说明性实施方式的以方框图形式的飞行器的图解。

具体实施方式

说明性实施方式认识到并考虑不同的考虑因素。例如，说明性实施方式认识到并考虑使用这样的支撑系统可以是期望的，所述支撑系统包括相对于工厂地面是可移动的支撑以支撑装配飞行器结构中使用的部件。该支撑系统在制造环境内可用于将部件移动至不同地点。这些地点可以是，例如工作单元。使用支撑系统可降低制造飞行器结构所需要的总时间、开销和努力。

另外，说明性实施方式认识到并考虑具有这样的支撑系统可以是期望的，所述支撑系统包括可移动平台，支撑可以可拆卸地固定至其上。以这种方式，支撑系统允许装配线根据需要扩展或减小尺寸。进一步，这种类型的支撑系统可提供考虑飞行器设计改变、制造地点的改变、飞行器生产率的改变或其它类型的改变所需的灵活性。

然而，说明性实施方式也认识到并考虑移动支撑系统可导致由支撑系统保持的部件的位置偏离这些部件的期望的位置。在一些情况下，制造过程期间某些操作的执行可导致由支撑系统支撑的部件的不期望的移动。

作为一个实例，支撑系统在工厂中制造机翼期间可用于保持用于形成飞行器的机翼的机翼装配件在选定配置中。说明性实施方式认识到并考虑可以期望的是在制造期间具有能够维持机翼装配件的选定配置的支撑系统，从而考虑在支撑系统在工作单元之间移动期间与选定配置的任何偏差和基于制造期间施加至机翼装配件的增加的重力和负荷的与选定配置的偏差。

因此，说明性实施方式认识到并考虑具有能够确保由支撑系统支撑的部件在制造过程期间保持在选定配置的系统可以是期望的。更具体而言，说明性实施方式提供了一种方法、装置和系统，其用于重新配置支撑系统以确保由支撑系统支撑的结构在制造过程期间保持在选定配置。在一个说明性实例中，支撑系统的测量数据用于确定由支撑系统支撑的结构的当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内。响应于当前配置不在选定配置的选定容限之内的确定，支撑系统被重新配置以将结构移动进入选定配置。可以进行该过程的一种方式的实例在下面的附图中描述。

现参照附图并具体地参照图1，制造环境的等距视图的图解依据说明性实施方式描绘。在该说明性实例中，制造环境100是在其中可以制造飞行器结构的环境的实例。作为一个实例，机翼101可以在制造环境100中装配。

制造环境100的地面102用于限定在制造环境100中用于执行不同操作的不同地点。具体而言，多个工作单元104相对于地面102限定。如本文所使用，“工作单元”是在其内执行一个或多个操作的地点或区域。多个工作单元104包括工作单元106、108、110、112、114、116和118。制造机翼101的不同阶段在工作单元106、108、110、112、114、116和118的每一个中进行。

支撑系统120用于支撑装配机翼101中使用的部件。支撑系统120可以在装配机翼101期间在多个工作单元104中从一个工作单元移动至下一个。支撑系统120可以是灵活的、可移动的和可重新配置的。例如，支撑系统120在该说明性实例中可采取可驱动的支撑系统的形式。

如描绘的，支撑系统120包括多个支撑121、平台结构123和桥连系统125。多个支撑121和桥连结构125与平台结构123相关联。

如本文所使用，当一个部件与另一个部件“相关联”时，这种关联在描绘的实例中是物理的关联。例如，第一部件，比如多个支撑121的一个，可以被认为通过紧固至第二部件、结合至第二部件、安装至第二部件、焊接至第二部件、固定至第二部件、偶合至第二部件、或以一些其它适合的方式与第二部件相连接的至少一种与第二部件——比如平台结构123——相关联。第一部件也可以使用第三部件与第二部件相连接。进一步，第一部件可以被认为通过形成为第二部件的一部分、第二部件的延伸、或二者与第二部件相关联。

如本文所使用，当短语“……的至少一个”与项目列表一起使用时，意味着可以使用一个或多个列举的项目的不同组合并且可能仅需要列表中的一个项目。项目可以是具体的对象、事物、行动、过程或种类。换句话说，“……的至少一个”意思是可以使用列表的项目或许多项目的任意组合，但是不是列表中的所有项目可能都是需要的。

例如，“项目A、项目B和项目C的至少一个”的意思可以是项目A；项目A和项目B；项目B；项目A、项目B和项目C；或项目B和项目C。在一些情况下，“项目A、项目B和项目C的至少一个”的意思可以是，例如，但不限于两个项目A、一个项目B和十个项目C；四个项目B和七个项目C；或者一些其它合适的组合。

当支撑系统120移动通过多个工作单元104时，在制造过程期间的多个阶段，支撑系统120支撑机翼101的结构。随着支撑系统120移动通过多个工作单元104该结构改变。该结构可包括一个或多个零件、子装配件或装配件。

例如，在装配机翼101的最初阶段，基于规定的要求将支撑系统120移入工作单元106并且配置支撑系统120。将支撑系统120移入工作单元106可包括驱动多个支撑121进入工作单元106。多个支撑121在其它说明性实例中也可以称为多个可驱动的支撑。

如本文所使用，“驱动”支撑意思是移动整个支撑和一起组成支撑的所有部件。以这种方式，驱动多个支撑121的一个或多个可包括一起移动多个支撑121的这些一个或多个的全部。

在一个说明性实例中，多个支撑121的每个可以以接收机翼101的前翼梁装配件122的方式配置。换句话说，用于保持前翼梁装配件122的多个支撑121的每个的元件可以被配置为接收前翼梁装配件122。

支撑系统120被移入工作单元108，用于下个阶段的制造。当支撑系统120在工作单元108中时，将前翼梁装配件122装载在支撑系统120上。前翼梁装配件122在该阶段的制造中是由支撑系统120支撑的结构。

然后，将支撑系统120移入工作单元110中，在工作单元110中，后翼梁装配件124装载在支撑系统120上。以这种方式，在这个阶段的制造中，由支撑结构120支撑的结构包括前翼梁装配件122和后翼梁装配件124。然后，将支撑结构120移入工作单元112中。翼肋126在工作单元112中连接至前翼梁装配件122和后翼梁装配件124，同时支撑系统120支撑前翼梁装配件122和后翼梁装配件124。在这个阶段的制造中，由支撑系统120支撑的结构包括前翼梁装配件122、后翼梁装配件124和翼肋126。

如描绘的，蒙皮壁板128和另一个蒙皮壁板(没有显示在这个视图中)在工作单元114中连接至前翼梁装配件122、后翼梁装配件124和翼肋126以形成机翼101。因此，由工作单元114内的支撑系统120支撑的结构包括前翼梁装配件122、后翼梁装配件124、翼肋126、蒙皮壁板128和没有显示的其它蒙皮壁板。

支撑系统120和由支撑系统120支撑的结构可以从工作单元114移动至工作单元116。第一多个工具130用于执行工作单元116内的选定操作。然后，支撑系统120和由支撑系统120支撑的结构可以从工作单元116移动至工作单元118。第二多个工具132用于执行工作单元118内的选定操作以完成机翼101的制造。

当支撑系统120移动至多个工作单元104中的不同的工作单元中时，由支撑系统120支撑的结构可以需要维持在选定配置。该选定配置可以是基于许多制造要求、装配件规格、安全要求、其它参数、或其组合的期望的配置。

在一些情况下，移动支撑系统120可导致结构脱离该选定配置。在其它情况下，在制造过程期间施加至结构的重力和负荷可导致结构脱离选定配置。例如，由安装在结构上的额外部件导致的额外重量可导致结构的至少一部分以不期望的方式弯曲或挠曲。测量系统136和控制器138用于确保由支撑系统120支撑的结构在整个制造过程中保持在选定配置。

在该说明性实例中，测量系统136包括多个发射机140和多个目标系统141。如描绘的，将多个发射机140的每个提高到地面102以上。在该说明性实例中，多个发射机140的每个发射两个光学信号。该光学信号可以是激光束。多个目标系统141中的每个目标系统包括至少三个目标。这些目标可采取以下形式，例如，但不限于有源传感器、无源传感器或其一些组合。

测量系统136生成测量数据，该数据用于确定由支撑系统120支撑的结构的配置在制造过程的给定阶段期间是否在所述制造过程的给定阶段的结构的选定配置的选定容限之内。在该说明性实例中，控制器138无线地接收来自多个发射机140、多个目标系统141、或二者的测量数据。控制器138确定结构的配置是否不在选定配置的选定容限之内。

如果控制器138确定结构的配置不在选定配置的选定容限之内，则控制器138生成无线地发送至支撑系统120的指令。例如，控制器138可将指令发送至多个支撑121的一个或多个以重新配置一个或多个支撑从而将由支撑系统120支撑的结构移入选定配置。

现参照图2，图1的制造环境100中的工作单元108内定位的支撑系统120的等距视图的图解依据说明性实施方式描绘。如描绘的，前翼梁装配件122已经装载在支撑系统120上。前翼梁装配件122是在对应于工作单元108的制造阶段期间由支撑系统120支撑的结构200。

在该说明性实例中，平台结构123包括前平台202和后平台204。前平台202被配置为支撑前翼梁装配件122。后平台204被配置为支撑图1中显示的后翼梁装配件124。桥连系统125连接前平台202和后平台204。

平台结构123是可移动的。在一些说明性实例中，前平台202和后平台204可以每个由部分构成。这些部分在一些情况下相对于彼此是可移动的。取决于实施方式，不同部分可用于保持多个支撑121的每个。在其它实例中，一个部分可用于保持多个支撑121中的多于一个支撑。

在该说明性实例中多个支撑121在当前配置206中保持前翼梁装配件122。多个支撑121包括支撑208、210、212、214、216、218、220、222、224、226、228、230、232、234、236、238、240、242、244和246。这些支撑可以是可驱动的支撑。这些支撑也可以称为机械支柱或支撑结构。在一些说明性实施方式中，这些支撑可以被称为非固定夹具——其以与标志(monuments)相似的方式起作用并且是可驱动的。

如描绘的，多个支撑121的每个与平台结构123相关联。在一些说明性实施方式中，多个支撑121的一个或多个可以可移动地与平台结构123相关联。换句话说，多个支撑121的一个或多个相对于平台结构123可以是可移动的。例如，支撑218相对于前平台202可以是可移动的，并且因此相对于多个支撑121中的其它支撑是可移动的。

测量系统136用于确定前翼梁装配件122的当前配置206。测量系统136的多个发射机140包括分配给工作单元108的发射机组251。如本文所使用，项目“组”可包括该项目的两个或多个。以这种方式，发射机组可包括两个或多个发射机。在该说明性实施方式中，发射机组251包括发射机250、发射机252、发射机254和发射机256。

多个目标系统141的每个接收由发射机组251传送的信号。在该说明性实例中，发射机组251生成发射机数据并且多个目标系统141生成发送到图1中所显示的控制器138的测量数据。发射机数据用于确定全局坐标系258。如本文所使用，“坐标系”可以是二维坐标系或三维坐标系。在该说明性实例中，全局坐标系258是三维坐标系。

不同的全局坐标系可用于图1中多个工作单元104中的每个工作单元。在该说明性实例中，全局坐标系258是针对工作单元108的。全局坐标系258可以被确定为使得全局坐标系258的原点相对于发射机组251的一个设定。在该说明性实例中，全局坐标系258被确定为其原点设定为发射机254的中心点。

全局坐标系258包括全局X轴262、全局Y轴264和全局Z轴266。在该说明性实例中，全局X轴262和全局Y轴264形成参照X-Y平面。该参照X-Y平面在该实例中基本上平行于地面102。相对于全局Z轴266的参照X-Y平面的高度在该实例中相对于地面102被确定。

由多个目标系统141生成的测量数据用于确定对应于多个支撑121的多个控制点的局部坐标系。对应于支撑的控制点可以是，例如，所述支撑和部件或部件的一部分之间的连接点，该部件正由所述支撑所支撑或者待被所述支撑所支撑。具体而言，该控制点可以是接触点，在该接触点处支撑接触或将接触所述部件。以这种方式，多个支撑121的每个提供至少一个控制点。在其它说明性实例中，该控制点可以是从所述支撑和部件或部件的一部分之间的连接点偏移的点，该部件正由所述支撑所支撑或者待被所述支撑所支撑。

对应于支撑的控制点的局部坐标系可以具有设定为与控制点一致的原点。作为一个说明性实例，支撑214的局部坐标系可以具有设定在由支撑214提供的选定控制点处的原点。目标系统272可以与支撑214相关联。目标系统272可以生成测量数据，该测量数据可用于确定对应于支撑214的控制点的局部坐标系。

对应于多个支撑121的至少两个的控制点确定的局部坐标系可用于形成前翼梁坐标系260。在该说明性实例中，支撑208的选定控制点和支撑214的选定控制点的局部坐标系被选定用于确定前翼梁装配件122的前翼梁坐标系260。如描绘的，前翼梁坐标系260包括前翼梁Y轴274、前翼梁Z轴276和前翼梁X轴278。

在该说明性实例中，前翼梁坐标系260的原点设定为针对支撑208确定的局部坐标系的原点，其是支撑208的选定控制点。前翼梁X轴274被确定为将支撑208的局部坐标系的原点连接至支撑214的局部坐标系的原点的轴。前翼梁Z轴276被确定为穿过前翼梁坐标系260的原点的轴，其也基本上平行于全局Z轴266。利用已知的前翼梁Y轴274和前翼梁Z轴276，前翼梁X轴278可以被确定。

前翼梁装配件122的当前配置206可以基于多个支撑121的局部坐标系、前翼梁坐标系260或其一些组合的至少一个确定。将当前配置206与前翼梁装配件122的选定配置进行比较。

在该说明性实例中，前翼梁装配件122的选定配置可包括前翼梁装配件122的形状或前翼梁装配件122相对于平台结构123的位置的至少一个，其中前翼梁装配件122的前翼梁坐标系260基本上平行于全局坐标系258。具体而言，由前翼梁X轴278和前翼梁Y轴274形成的平面可以需要基本上平行于由全局X轴262和全局Y轴264形成的参照平面。如本文所使用，“位置”包括地点、方向、或二者。

在其它说明性实例中，前翼梁装配件122的选定配置可包括前翼梁装配件122的形状或前翼梁装配件122相对于平台结构123的位置的至少一个，其中前翼梁装配件122的前翼梁坐标系260与全局坐标系258偏移一些选定量。该偏移可包括关于全局X轴262、全局Y轴264或全局Z轴266的至少一个的角度偏移、平移偏移或二者。

如果由前翼梁坐标系206确定的前翼梁装配件122的当前配置206不在前翼梁装配件122的选定配置的选定容限之内，可以重新配置多个支撑121以将前翼梁装配件122移入选定配置。作为一个说明性实例，与前翼梁装配件122连接的多个支撑121的一个或多个的支撑构件可以关于至少一个自由度移动，从而将前翼梁装配件122移入选定配置。控制这些支撑元件移动的指令可由图1中的控制器138生成。

全局坐标系258、多个支撑121的局部坐标系和前翼梁坐标系260的确定，连同前翼梁装配件122的当前配置与前翼梁装配件122的选定配置的比较，可以在制造期间执行许多次。例如，这些步骤可以连续地执行以便允许连续监测前翼梁装配件122的当前配置，或者定期地执行这些步骤以便允许定期监测前翼梁装配件122的当前配置。因此，多个支撑121可以根据需要被重新配置为连续地或定期地修正与结构200的选定配置的偏差。

现参照图3，与图2中的前平台202相关联的支撑214的侧视图的图解依据说明性实施方式描绘。如描绘的，支撑214与前平台202相关联。前平台202具有允许前平台202移动的多个轮300。

支撑214包括基座结构301和支撑构件302。基座结构301在该说明性实例中连接至前平台202。支撑构件302与基座结构301相关联。支撑构件302相对于基座结构301可以是可移动的。在该说明性实例中，支撑构件302在基本上平行于箭头303的方向上相对于基座结构301是可移动的。

支撑构件302用于支撑图2中前翼梁装配件122的一部分。支撑构件302具有可以直接连接至图2中前翼梁装配件122的元件304。控制点305是其中前翼梁装配件122直接接触元件304处的点。相对于基座结构301移动支撑构件302移动控制点305。

目标系统272用于确定对应于支撑214的控制点305的局部坐标系306。局部坐标系306的原点在该说明性实例中设定为与控制点305一致。

如描绘的，目标系统272与支撑214相关联并且对应于控制点305。具体而言，目标系统272与支撑构件302相关联。目标系统272包括框架308和目标组309。目标组309包括目标310、目标312、目标314和目标316。目标310、目标312、目标314和目标316的每个采取传感器的形式。在该说明性实例中，目标310、目标312、目标314和目标316的每个到控制点305之间的距离是已知的。进一步，目标310、目标312、目标314和目标316相对于彼此的距离是已知的。换句话说，目标310、目标312、目标314和目标316具有关于彼此已知的布置。

目标组309的每个被配置为接收由图2中的发射机组251发射的信号。进一步，以响应于接收这些信号，目标组309的每个被配置为生成位置信息。

例如，响应于接收由图2中的发射机组251发射的信号，目标310可以生成位置信息。该位置信息可包括关于相对于全局坐标系258的目标310的位置的信息。在该说明性实例中，位置信息包括分别关于全局X轴262和全局Z轴266的目标310的方位角位置和高度位置。

由目标组309的每个生成的位置信息用于确定控制点305的局部坐标系306。局部坐标系306是在控制点305处具有原点的三维坐标系。局部坐标系306包括局部X轴318、局部Y轴(没有显示在这个视图中)和局部Z轴320。在该说明性实例中，许多坐标系测量技术、校准技术、空间转变技术或其它类型的技术可用于确定局部坐标系306。

在该说明性实例中，支撑214具有配置322。在配置322中，局部坐标系306基本上平行于全局坐标系258。换句话说，局部坐标系306的所有坐标轴基本上平行于全局坐标系258的所有坐标轴。

在一个说明性实例中，配置322可以是确保图2中的前翼梁装配件122保持在选定配置所需的支撑214的配置。然而，支撑214可以如图1中所描述在制造机翼101期间脱离配置322，同时支撑前翼梁装配件122，这可能导致前翼梁装配件122脱离选定配置。例如，当图1中的翼肋126连接至前翼梁装配件122时，翼肋126的额外重量可能导致支撑214倾斜离开配置322。倾斜的支撑214的实例显示在图4中。

现参照图4，倾斜的支撑214的侧视图的图解依据说明性实施方式描绘。如描绘的，支撑214已经倾斜远离图3中的配置322进入配置400。当支撑214在配置400中时，由于控制点305已经脱离控制点305的期望位置，图2中显示的前翼梁装配件122可能不在前翼梁装配件122的选定配置中。

支撑构件302可能需要被移动从而将前翼梁装配件122移入选定配置中。具体而言，支撑构件302可能需要被移动从而将控制点305移动至控制点305的相应的期望位置。在一些情况下，图2中多个支撑121中的其它支撑的其它支撑构件也可能需要被移动从而将前翼梁装配件122移入选定配置。可以通过使用轨道系统402相对于基座结构301移动支撑构件302或使用多个轮300移动基座结构301的至少一种执行移动支撑构件302。

如描绘的，支撑214已经关于控制点305倾斜了角度404。具体而言，支撑214已经绕支撑214确定的局部Y轴(没有在这个视图中显示)旋转了角度404。在该说明性实例中，目标系统272用于确定新测量数据，该测量数据可用于确定如何移动支撑构件302。

例如，图1中的控制器138可以使用由目标系统272生成的测量数据来确定角度404的值。基于角度404，相对于局部X轴318的X位移406和相对于局部Z轴320的Z位移408可以被计算。图1中的控制器138可以生成指令以在箭头410的方向上相对于基座结构301移动支撑构件302来修正Z位移408并移动基座结构301，并且因此使用箭头412方向上的多个轮300移动支撑构件302来修正X位移406。支撑构件302的该移动可以基本上修正支撑214的倾斜。

当然，当根据图2中所有的多个支撑121考虑支撑214时，支撑构件302可能需要以一些其它方式进一步移动，以便将前翼梁装配件122移入前翼梁装配件122的选定配置。图1中的控制器138可以使用由图1-2中所有的多个目标系统141提供的测量数据来移动多个支撑121的支撑构件的一个或多个从而将前翼梁装配件122移入前翼梁装配件122的选定配置。

现参照图5，图1的制造环境100中的工作单元110内定位的支撑系统120的等距视图的图解依据说明性实施方式描绘。如描绘的，后翼梁装配件124已经装载在支撑系统120上。前翼梁装配件122和后翼梁装配件124在对应于工作单元110的制造阶段一起形成由支撑系统120支撑的结构200。

如描绘的，在工作单元110中，多个发射机140包括发射机组501。发射机组501可用于重新确定全局坐标系258。由多个目标系统141和发射机组501生成的测量数据可用于重新确定由多个支撑121提供的控制点的局部坐标系。前翼梁坐标系260可以以与上面图2中描述的方式相似的方式重新确定。

进一步，后翼梁坐标系500可以以与图2中确定前翼梁坐标系260所描述的方式相似的方式确定。针对多个支撑121的至少两个的控制点确定的局部坐标系可用于形成后翼梁坐标系500。在该说明性实例中，由支撑230提供的选定控制点和由支撑236提供的选定控制点的局部坐标系被选择用于确定后翼梁坐标系500。如描绘的，后翼梁坐标系500包括后翼梁Y轴504、后翼梁Z轴506和后翼梁X轴502。

在该说明性实例中，后翼梁坐标系500的原点设定为针对支撑230确定的局部坐标系的原点，其是支撑230的选定控制点。后翼梁Y轴504确定为连接支撑230的局部坐标系的原点至支撑236的局部坐标系的原点的轴。后翼梁Z轴506确定为穿过后翼梁坐标系500的原点的轴，该轴也基本上平行于全局Z轴266。利用已知的后翼梁Y轴504和后翼梁Z轴506，可以确定后翼梁X轴502。

在该说明性实例中，结构200的选定配置可包括后翼梁装配件124相对于平台结构123的位置，其中后翼梁装配件124的后翼梁坐标系500基本上平行于全局坐标系258。具体而言，由后翼梁X轴502和后翼梁Y轴504形成的平面可以需要基本上平行于由全局X轴262和全局Y轴264形成的参照平面。

以这种方式，包括前翼梁装配件122和后翼梁装配件124二者的结构200的选定配置可以是其中后翼梁坐标系500的X-Y平面和前翼梁坐标系260的X-Y平面二者基本上平行于全局坐标系258的参照X-Y平面的配置。结构200的选定配置可确保前翼梁装配件122和后翼梁装配件124在如图1中描绘的装配机翼101期间保持在相对于彼此的特定位置。

在其它说明性实例中，结构200的选定配置可以是后翼梁装配件124相对于平台结构123的位置，其中后翼梁装配件124的后翼梁坐标系500从全局坐标系258偏移一些选定的量。该偏移可包括关于全局X轴262、全局Y轴264或全局Z轴266的至少一个的角度偏移、平移偏移或二者。

在该说明性实例中，结构200的当前配置508——其包括前翼梁装配件122和后翼梁装配件124——可以基于多个支撑121的局部坐标系、前翼梁坐标系260、后翼梁坐标系500、或其一些组合的至少一个确定。将当前配置508与结构200的选定配置相比较。如果结构200的当前配置508不在结构200的选定配置的选定容限之内，则可以重新配置多个支撑121以移动结构200回到选定配置。

全局坐标系258、由多个支撑121提供的控制点的局部坐标系、前翼梁坐标系260和后翼梁坐标系500的确定以及结构200的当前配置508与结构200的选定配置的比较在制造期间可以执行许多次。例如，这些步骤可以分别连续地或周期性地被执行以便允许结构200的当前配置508的连续的或周期的监测。因此，多个支撑121可以根据需要被重新配置以连续地或周期性地修正与结构200的选定配置的偏差。

现参照图6，在图1的制造环境100中的工作单元112内定位的支撑系统120的等距视图的图解依据说明性实施方式描绘。如描绘的，翼肋126已经装载在支撑系统120上。翼肋126已经连接至前翼梁装配件122和后翼梁装配件124。

前翼梁装配件122、后翼梁装配件124和翼肋126在对应于工作单元112的制造阶段期间一起形成由支撑系统120支撑的结构200。在一些情况下，结构200在该机翼制造阶段中可以被称为机翼结构、机翼装配件或翼肋装配件。

如描绘的，在工作单元112中，多个发射机140包括发射机组601。发射机组601可用于重新确定全局坐标系258。由多个目标系统141和发射机组601生成的测量系统可用于重新确定由多个支撑121提供的控制点的局部坐标系并用于确定机翼坐标系600。多个支撑121的至少三个局部坐标系可用于确定机翼坐标系600。

机翼坐标系600包括机翼X轴602、机翼Y轴604和机翼Z轴606。机翼坐标系600可以设定为在由支撑208提供的控制点的局部坐标系的原点处具有原点。

机翼Y轴604被限定为连接由支撑208提供的控制点的局部坐标系的原点和由支撑226提供的控制点的局部坐标系的原点的轴。由支撑208提供的控制点的局部坐标系的原点、由支撑226提供的控制点的局部坐标系的原点和由支撑230提供的控制点的局部坐标系的原点可用于限定机翼坐标系600的X-Y平面，并且从而限定机翼X轴602。

在该说明性实例中，结构200的当前配置608——其包括前翼梁装配件122、后翼梁装配件124和翼肋126——可以基于由多个支撑121提供的控制点的局部坐标系、机翼坐标系600、或其一些组合的至少一种确定。将当前配置608与结构200的选定配置相比较。如果结构200的当前配置608不在结构200的选定配置的选定容限之内，则可以重新配置多个支撑121以移动结构200回到选定配置。

全局坐标系258、由多个支撑121提供的控制点的局部坐标系、机翼坐标系600的确定和结构200的当前配置608与结构200的选定配置的比较在制造期间可以执行许多次。例如，这些步骤可以分别连续地或周期性地被执行以便允许结构200的当前配置608的连续的或周期的监测。因此，多个支撑121可以根据需要重新配置以连续地或周期性地修正与结构200的选定配置的偏差。

现参照图7，图1的制造环境100中的工作单元114内定位的支撑系统120的等距视图的图解依据说明性实施方式描绘。如描绘的，蒙皮壁板128已经装载在支撑系统120上。

蒙皮壁板128已经连接至前翼梁装配件122、后翼梁装配件124和翼肋126(没有显示在这个视图中)的至少一个。前翼梁装配件122、后翼梁装配件124、翼肋126(没有显示在这个视图中)和蒙皮壁板128在对应于工作单元114的制造阶段期间一起形成由支撑系统120支撑的结构200。

如描绘的，在工作单元112中，多个发射机140包括发射机组701。发射机组701可用于重新确定全局坐标系258。由多个目标系统141和发射机组701生成的测量数据可用于重新确定由多个支撑121提供的控制点的局部坐标系并用于重新确定机翼坐标系600。

在该说明性实例中，结构200具有当前配置700。结构200的当前配置700可基于由多个支撑121提供的控制点的局部坐标系、机翼坐标系600或其一些组合的至少一个确定。将当前配置700与结构200的选定配置相比较。如果结构200的当前配置700不在结构200的选定配置的选定容限之内，则可以重新配置多个支撑121以移动结构200回到选定配置。

全局坐标系258、由多个支撑121提供的控制点的局部坐标系和机翼坐标系600的确定以及结构200的当前配置与结构200的选定配置的比较在制造期间可以执行许多次，以连续地或周期性地监测结构200的当前配置。因此，多个支撑121可以根据需要重新配置以连续地或周期性地修正与结构200的选定配置的偏差。

现参照图8，制造环境的工作单元中不同类型的支撑系统的等距视图的图解依据说明性实施方式描绘。在该说明性实例中，制造环境800包括工作单元802。在工作单元802中，支撑系统804用于支撑结构806。在该说明性实例中，结构806是部分完成的机翼。

支撑系统804包括多个可驱动的支撑808。多个可驱动的支撑808的每个被配置为独立于多个可驱动的支撑808中的其它可驱动的支撑移动。进一步，多个可驱动的支撑808的每个被配置为移动至少一个自由度。多个可驱动的支撑808的每个被配置为相对于制造环境800的地面809移动。具体而言，多个可驱动的支撑808的每个可以自动化地或手动地被驱动。在一个说明性实例中，多个可驱动的支撑808的每个可以能够自主地在制造环境800的地面809上的地点之间驱动。

测量系统810可用于控制多个可驱动的支撑808的移动并且配置多个可驱动的支撑808以确保结构806的当前配置812在结构806的选定配置的选定容限之内。例如，测量系统810可提供用于驱动多个可驱动的支撑808的测量数据。

测量系统810可以以与图1中的测量系统136相似的方式实施。如描绘的，测量系统810包括多个发射机814、多个目标系统816和控制器818。

图1-7中制造环境100、支撑系统120和测量系统136以及图8中制造环境800、支撑系统804和测量系统810的图解不意味着暗示对其中可实施说明性实施方式的方式的物理的或结构的限制。可以使用除了或代替所阐明的那些的其它部件。一些部件可以是任选的。

图1-8中所显示的不同部件可以是下面图9中以方框形式显示的部件如何可以作为物理结构实施的说明性实例。此外，图1-8中的一些部件可以与图9中的部件结合，与图9中的部件一起使用，或者二者的组合。

现参照图9，制造环境的图解依据说明性实施方式以框图的形式描绘。在该说明性实例中，图1中的制造环境100和图8中的制造环境800是图9中的制造环境900的实施方式的实例。

在该说明性实例中，制造环境900是其中可以制造产品901的环境的实例。产品901是由许多零件、部件、子装配件、装配件或系统组成的物理产品。在一个说明性实例中，产品901可采取飞行器904的机翼902的形式。图1中装配的机翼101可以是机翼902的一个实施方式的实例。在其它说明性实例中，产品901可采取其它形式，比如，例如，但不限于，飞行器904的机身、飞行器904的控制表面、飞行器904的发动机系统、船的船身、卫星、壳体、框架、容器或一些其它类型的产品。

制造产品901可以以许多不同的方式执行。制造产品901可包括执行许多操作。例如，制造过程可用于制造产品901。该制造过程可包括许多装配、钻孔、钻埋头孔、固定、连接、密封、涂覆、检查、喷涂或其它适合类型的操作。

在一个说明性实例中，用于制造产品901的该制造过程包括装配过程905。灵活的制造系统906可用于执行装配过程905。在一些说明性实例中，灵活的制造系统906可以被称为移动装配系统。取决于实施方式，灵活的制造系统906可以是部分自主的或完全自主的。当完全自主时，灵活的制造系统906可被称为自主灵活的制造系统。

如描绘的，灵活的制造系统906可包括支撑系统908、测量系统910和控制器938。取决于实施方式，灵活的制造系统906可以包括或可以不包括设备911。设备911可包括用于执行装配过程905的许多装置、工具、系统、自动装置或其组合。

支撑系统908用于在装配过程905的许多阶段914期间支撑和保持结构912。如本文所使用，“许多”项目可包括一个或多个项目。以这种方式，许多阶段914可包括一个或多个阶段。图1中的支撑系统120和图8中的支撑系统804是支撑系统908的实施方式的实例。支撑系统908可以是灵活的、可驱动的和可重新配置的。

结构912在许多阶段914的任意一个期间是产品901。以这种方式，结构912可以是用于形成产品901、部分完成的产品901或完全完成的产品901的一个或多个部件。在一些情况下，当许多阶段914包括多个阶段时，结构912可以从许多阶段914中的一个阶段改变到装配过程905的许多阶段914中的下一个阶段。

例如，当待被制造的产品901是机翼902时，翼梁装配件916、翼肋装配件918和蒙皮壁板920可以在装配过程905的许多阶段914中的不同阶段中安装。在一些情况下，结构912可以被称为机翼装配件921，其包括翼梁装配件916、翼肋装配件918、蒙皮壁板920、其它部件或其一些组合，这取决于许多阶段914的具体阶段。

在该说明性实例中，许多阶段914可以在制造环境900内的多个工作单元915中执行。多个工作单元915可以是制造环境900内的一个或多个地点或者区域。多个工作单元915的每个可以被指定用于执行装配过程905的许多阶段914的至少一个。图2中的结构200从图2中显示的工作单元108到图5中的工作单元110、到图6中的工作单元112、到图7中的工作单元114的改变是其中图9中的结构912可在装配过程905期间改变的一种方式的实例。

在一个说明性实例中，支撑系统908包括平台结构922和多个支撑924。平台结构922可以由可移动的许多平台构成。具体而言，许多平台可以是许多可驱动的平台。

在一些说明性实例中，当平台结构922由两个或多个平台构成时，桥连系统926可用于将这些平台彼此连接。以这种方式，这些平台可被称为连接平台。图1-7中的平台结构123是平台结构922的一个实施方式的实例。进一步，图1-7中的桥连系统125是桥连系统926的一个实施方式的实例。

多个支撑924可以与平台结构922相关联。图1-8中的多个支撑121是多个支撑924的一个实施方式的实例。在一些情况下，平台结构922可以由相对于彼此是独立地可移动的部分构成。在这些情况下，多个支撑924的每个可以与平台结构922的相应部分相关联。在一些情况下，两个或多个支撑可以与平台结构922的单一部分相关联。通过与可移动的平台结构922相关联，多个支撑924可以在多个工作单元915的工作单元之间的制造环境900内移动。

多个支撑924在一些说明性实例中可以是共同地可驱动的。在其它说明性实例中，多个支撑924的一个或多个可以是独立地可驱动的。支撑928是多个支撑924的一个的实例。支撑928在其它说明性实例中可以被称为可驱动的支撑。在一些情况下，支撑928可采取非固定夹具的形式，该夹具是可驱动的并起非固定标志的作用。在一些说明性实例中，支撑928可采取自动导引车(AVG)的形式。

支撑928在该说明性实例中包括基座结构929、支撑构件930和重新配置系统931。基座结构929可以与平台结构922相关联。在一些情况下，基座结构929可以可移动地与平台结构922相关联，使得基座结构929相对于平台结构922可以移动。在其它说明性实例中，基座结构929可以固定地与平台结构922的一部分相关联，使得基座结构929相对于平台结构922的该部分不可以移动并且可以与平台结构922的该部分一起移动。

支撑构件930可以与基座结构929相关联。许多元件934可以与支撑构件930相关联。许多元件934的每个可用于保持和支撑结构912的至少一部分。许多元件934可用于连接支撑构件930，并且从而将基座结构929连接至结构912。许多元件934可包括，例如，但不限于，固定装置、连接板、支架或一些其它类型的连接元件的至少一种。

许多元件934的每个提供控制点。由许多元件934中的具体元件提供的控制点从支撑928上的点、支撑912上的点和结构912与具体元件之间的控制点中的一个选择。例如，控制点可以是具体元件接触结构912处的点。换句话说，控制点可以采取在具体元件和结构912之间形成的连接点的形式。在其它说明性实例中，控制点可以从该连接点偏移。

控制点是由重新配置系统931可控制的。具体而言，控制点由重新配置系统931可移动至少一个自由度。

重新配置系统931可以通过重新配置支撑928控制具体控制点的位置。重新配置支撑928包括相对于基座结构929移动支撑928的支撑构件930、相对于基座结构929移动许多元件934中的元件、相对于平台结构922移动基座结构929、相对于正在进行制造的制造环境900的地面移动基座结构929或一些其它类型的移动的至少一种。这些移动的每一个可具有至少一个自由度。

多个支撑924的每个可具有支撑构件以及与支撑构件相关联的许多元件——其提供相应的许多控制点。以这种方式，多个支撑924提供多个控制点933。进一步，多个支撑924的每个可具有能够控制对应于所述支撑的多个控制点933的部分的重新配置系统。

以这种方式，多个支撑924可提供多个控制点933中的每个控制点的许多自由度932。许多自由度932可包括一个或多个平移自由度、一个或多个转动自由度或二者。

在该说明性实例中，重新配置系统931可以由许多部件构成。例如，但不限于，重新配置系统931可包括，许多轮、铁轨、轨道、滑块、发动机、制动器、轴承、其它类型的可移动的元件、其它类型的移动装置或其组合。

在该说明性实例中，测量系统910和控制器938用于控制多个支撑924的每个的重新配置系统，包括重新配置系统931。图1中的测量系统136和图8中的测量系统810是测量系统910的实施方式的实例。图1中的控制器138和图8中的控制器818是控制器938的实施方式的实例。

测量系统910可采取许多不同的形式。取决于实施方式，测量系统910可包括室内全局定位系统、光学定位系统、无线电频率定位系统、声学定位系统、激光跟踪器、视觉系统、动作捕捉系统、激光雷达系统或摄影测量系统的至少一个。这些系统的每个可以由许多被配置为提供测量数据的传感器装置构成。

在一个说明性实例中，测量系统910包括多个传感器系统945。多个传感器系统945的每个可以由一个或多个传感器装置或传感器构成。在该说明性实例中，多个传感器系统945可包括多个发射机935和多个目标系统936。图1中的多个发射机140和多个目标系统141分别是多个发射机935和多个目标系统936的实施方式的实例。

在该实例中，多个发射机935的每个可采取被配置为发射至少两种信号的光学发射机的形式。这些信号可以是，例如，激光束。在一些说明性实例中，多个发射机935包括指定用于多个工作单元915的每个的不同的发射机组。指定当支撑系统908位于一个工作单元中时使用的发射机组可以与指定当支撑系统908位于另一个工作单元中时使用的另一个发射机组共享一个或多个发射机。

多个目标系统936的每个与多个支撑924中相应的支撑相关联。一个或多个目标系统可以与单一支撑相关联，这取决于实施。在一些情况下，单一目标系统与相应的支撑的支撑构件相关联。在其它情况下，不同的目标系统可以与许多元件的每个相关联，许多元件的每个与相应的支撑的支撑构件相关联。

在一个说明性实例中，多个目标系统936可包括多个控制点933的每个的目标系统。换句话说，多个控制系统936的每个可对应于多个控制点933中的具体控制点。相应的控制点的目标系统与相应的控制点可具有固定的关系。以这种方式，目标系统的移动可以直接地偶合至相应的控制点的移动，使得相应的控制点的任何移动可引起目标系统的基本上相等的移动。

多个目标系统936中的每个目标系统包括包含至少三个目标的多个目标。这些目标可以是被配置为接收由多个发射机935发射的信号的传感器。在一个说明性实例中，多个发射机935可以是多个被配置为发射激光束的室内全局定位系统(iGPS)发射机。进一步，在该实例中，多个目标系统936的目标可以是被配置为接收这些激光束并响应于接收这些激光束生成位置信息的室内全局定位系统传感器。

组成多个目标系统936中的目标系统的多个目标可具有关于彼此已知的布置或预定的布置。进一步，目标系统的多个目标的每个到对应于目标系统的控制点之间的距离可以是已知的，或预定的。

测量系统910生成测量数据947。具体而言，测量数据947可包括发射机数据937和目标数据939。

多个发射机935生成发射机数据937，其在一些说明性实施方式中可以是可被称为位置数据的测量数据。具体而言，多个发射机935的每个生成发射机数据937。由多个发射机935中的具体发射机生成的发射机数据937可包括关于相对于二维或三维的所述具体发射机位置的数据，这取决于实施方式。如本文所使用，“位置”可由地点、方向或二者组成。如本文所使用的地点可以是关于二维坐标系或三维坐标系。

多个目标系统936生成目标数据939，以响应于接收由多个发射机935发射的信号。当支撑系统908位于多个工作单元915中的具体工作单元内时，多个目标系统936生成目标数据939，以响应于接收由所述具体工作单元指定的多个发射机935中的发射机组发射的信号。

控制器938接收分别由多个发射机935和多个目标系统936生成的发射机数据937和目标数据939。控制器938使用发射机数据937和目标数据939来控制多个支撑924的重新配置系统。具体而言，控制器938使用发射机数据937和目标数据939来生成控制多个支撑924的重新配置系统的指令。

控制器938可以使用硬件、固件、软件或其一些组合实施。在一个说明性实例中，控制器938可以使用下面图14中描述的数据处理系统1400实施。取决于实施方式，控制器938可以使用由一个或多个计算机、笔记本电脑、平板电脑、处理器单元、微处理器、一些其它类型的数据处理单元或其一些组合组成的计算机系统实施。

在一个说明性实例中，支撑系统908可支撑并保持结构912同时支撑系统908位于多个工作单元915中的工作单元940中。控制器938使用发射机数据937和目标数据939来确定结构912在工作单元940中是否具有位于结构912的选定配置的选定容限之内的当前配置。选定配置941可包括结构912的三维形状、结构912相对于平台结构922的位置、结构912相对于制造环境900的地面的位置、结构912的二维轮廓或其一些组合的至少一个。

控制器938包括坐标系管理器942、配置分析器943和指令生成器944。坐标系管理器942使用从为工作单元940指定的多个发射机935中的发射机组接收的发射机数据937，以确定工作单元940的全局坐标系946。图2和图5-7中的全局坐标系258是全局坐标系946的一个实施方式的实例。全局坐标系946在该说明性实例中是三维坐标系。

坐标系管理器942使用从多个目标系统936接收的目标数据939来确定多个控制点933的多个局部坐标系948。多个局部坐标系948的每个可以对应于多个控制点933中的具体控制点。在该说明性实例中，多个局部坐标系948的每个可以具有设定为与多个控制点933中相应的控制点的位置一致的原点。

在一些情况下，坐标系管理器942使用从多个发射机935接收的发射机数据937、从多个目标系统936接收的目标数据939或多个局部坐标系948的至少一个来确定结构912的结构坐标系950。这些坐标系在该说明性实例中是三维坐标系。

图3-4中的局部坐标系306是多个局部坐标系948的一个的一个实施方式的实例。图2中的前翼梁坐标系260、图5中的后翼梁坐标系和图6-7中的机翼坐标系600的每个是在装配过程905的不同阶段中实施结构坐标系950的实例。

配置分析器943使用全局坐标系946、多个局部坐标系948的至少一个、结构坐标系950或其一些组合来确定工作单元940中的结构912的当前配置。例如，配置分析器943可使用许多曲线拟合技术、回归技术、其它类型的数学技术或其组合来确定结构912的当前配置。

配置分析器943然后确定确认的当前配置是否在选定配置941的选定容限之内。如果结构912的当前配置在选定配置941的选定容限之内，则支撑系统908可以不需要重新配置。

如果结构912的当前配置不在选定配置941的选定容限之内，则支撑系统908可以需要重新配置。如果支撑系统908需要重新配置，则指令生成器944生成指令以控制多个支撑924的选定部分的每个的重新配置系统从而将结构912移入选定配置941。选定部分可包括一个或多个支撑。重新配置多个支撑924的至少一个重新配置了支撑系统908。

具体而言，如果支撑系统908需要重新配置，则多个控制点933的每个——其基于结构912的当前配置处于不期望的位置——确定为选定数目的控制点。控制点的不期望位置可以是从控制点的期望位置的位移，如选定配置941所限定，其中该位移在选定容限之外。

生成指令以重新配置对应于选定数目的控制点的多个支撑924的选定部分，从而基于选定配置941将选定数目的控制点移动至相应数目的限定的期望位置。这些指令从控制器938发送至多个支撑924的选定部分。

在一些说明性实例中，结构912的选定配置941可在装配过程905期间改变。例如，结构912的选定配置914在装配过程905期间可改变为结构912变化。在其它说明性实例中，选定配置941可以在整个装配过程905中是相同的。

在该说明性实例中，可提供操纵方向999用于灵活的制造系统906中的不同部件。作为实例，当多个支撑924的每个通过制造环境900时，可提供操纵方向999用于多个支撑924的每个。例如，可提供操纵方向999用于支撑928。在该说明性实例中也可提供操纵方向999用于设备911。

操纵方向999可采取指令、指示、路径生成、物理地改变多个支撑924的方向和引导多个支撑924的其它方法的形式。在该说明性实例中，操纵方向999可以随着制造环境900内的条件改变而动态地改变。

操纵方向999可由控制器938、系统控制器、人操纵者或一些其它适合的装置提供。作为实例，控制器938可发送指令以操纵多个支撑924。在又另一个实例中，一个或多个人操纵者可通过物理地改变其方向操纵多个支撑924的一个。在其它说明性实例中，多个支撑924的每个可以操纵其本身，不在控制器或人操纵者的指挥下。

图9中制造环境900的图解不意味着暗示对其中可实施说明性实施方式的方式的物理的或结构的限制。可使用除了或代替阐明的那些的其它部件。一些部件可以是任选的。而且，方框被呈现以阐明一些功能性部件。这些方框的一个或多个当在说明性实施方式中实施时可以结合、分开、或结合和分成不同的方框。

在其它说明性实例中，支撑系统908可以不包括平台结构922或桥连系统926。例如，多个支撑924可以是在制造环境900内能够独立地移动并且不使用平台结构922的多个可驱动的支撑。

在一些说明性实例中，平台结构922可以是单一平台并且可以不需要桥连系统926。进一步，虽然支撑系统908在装配过程905期间被描述为保持结构912，但是支撑系统908可用于在一些其它类型的制造过程期间保持结构912。

现参照图10，重新配置支撑系统的过程的图解依据说明性实施方式以流程图的形式描绘。图10中阐明的过程可用于重新配置，例如，图9中的支撑系统908。

该过程开始于接收支撑系统的测量数据，同时支撑系统在制造过程期间保持结构(操作1000)。支撑系统可包括多个支撑，多个支撑的每个用于支撑并保持结构的不同部分。基于接收的测量数据，进行确定关于结构的当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内(操作1002)。

如果结构的当前配置在结构的选定配置的选定容限之内，则该过程等待直到接收新测量数据(操作1004)，然后该过程进行到如上所述的操作1002。否则，如果在操作1002中，结构的当前配置不在结构的选定配置的选定容限之内，则重新配置支撑系统以将结构移入选定配置(操作1006)，其后该过程终止。

现参照图11，重新配置支撑系统的过程的图解依据说明性实施方式以流程图的形式描绘。图11中图解的过程可以是其中可实施图10中描述的过程的一个方式的实例。

该过程开始于接收来自为工作单元指定的发射机组的发射机数据和来自与工作单元内定位的支撑系统的多个支撑相关联的多个目标系统的目标数据，同时支撑系统保持结构(操作1100)。然后，全局坐标系使用发射机数据确定(操作1101)。

接下来，由支撑系统的多个支撑提供的多个控制点的多个局部坐标系使用目标数据确定(操作1102)。多个局部坐标系可以居中于多个控制点，使得多个局部坐标系的原点提供多个控制点的多个位置。

然后，使用至少一个目标数据或多个局部坐标系的至少两个确定结构的结构坐标系(操作1104)。随后，关于结构坐标系的X-Y平面相对于全局坐标系的参照X-Y平面是否具有期望的位置进行确定(操作1106)。在一个说明性实例中，期望的位置可以是其中结构坐标系的X-Y平面基本上平行于全局坐标系的参照X-Y平面的位置。在另一个说明性实例中，期望的位置可包括相对于全局坐标系的参照X-Y平面的角度偏移或平移偏移的至少一个。

如果结构坐标系的X-Y平面相对于全局坐标系的参照X-Y平面不具有期望的位置，则重新配置支撑系统的多个支撑的选定部分以对准结构，使得结构坐标系的X-Y平面相对于全局坐标系的参照X-Y平面具有期望的位置(操作1108)。在操作1108中执行的重新配置可包括重复步骤1100到1108，直到在操作1106中结构坐标系的X-Y平面被确定相对于的全局坐标系的参照X-Y平面具有期望的位置。

然后，关于根据确定的多个局部坐标的多个控制点的多个位置和由结构的选定配置限定的多个控制点的多个期望位置之间的差是否在选定容限之内进行确定(操作1110)。如果操作1110中的差在选定容限之内，则该过程返回到如上所述的操作1100。

否则，重新配置支撑系统的多个支撑的选定部分以移动不在期望位置的控制点的任何控制点进入期望的位置(操作1112)。然后该过程返回到如上所述的操作1100。操作1108中执行的重新配置可包括重复步骤1100到1112直到操作1110中确定的差在选定容限之内。

再次参照操作1106，如果结构坐标系的X-Y平面相对于全局坐标系的参照X-Y平面不具有期望的位置，则该过程直接进行到如上所述的操作1110。以这种方式，操作1108中的对准被认为没有必要。

现参照图12，移动控制点的过程的图解依据说明性实施方式以流程图的形式描绘。图12中图解的过程可用于实施图11中的操作1112。

该过程开始于基于结构的选定配置确定多个控制点的在不期望的位置的每个以形成选定数目的控制点(操作1200)。接下来，确定选定数目控制点的每个控制点的不期望位置与所述控制点的期望位置的X位移、Y位移或Z位移的至少一个以形成修正数据(操作1202)。

使用修正数据生成指令以重新配置支撑系统的多个支撑的选定部分，从而移动选定数目的点至由选定数目控制点的选定配置限定的相应数目的期望位置(操作1204)。多个支撑的选定部分可包括多个支撑的一个或多个。然后将指令发送至多个支撑的选定部分以移动结构进入选定配置(操作1206)，其后该过程终止。

现参照图13，重新配置支撑系统的过程的图解依据说明性实施方式以流程图的形式描绘。图13中图解的过程可用于在制造例如图9中的机翼902期间重新配置例如图9中的支撑系统908。

该过程开始于在用于形成机翼的制造过程期间使用包括多个支撑的支撑系统保持制造机翼的结构(操作1300)。测量数据使用发射机组和与支撑系统的多个支撑相关联的多个目标系统生成(操作1302)。多个目标系统中的每个目标系统可以与多个支撑中的相应支撑的支撑构件的相应元件相关联。在一些情况下，多于一个目标系统可以与多个支撑中的具体支撑相关联。

测量数据由控制器接收(操作1304)。控制器使用测量数据确定工作单元的全局坐标系、支撑系统的多个支撑的多个局部坐标系和结构的结构坐标系(操作1306)。在操作1306中，确定支撑系统中的多个支撑的每个的局部坐标系。

随后，基于全局坐标系、结构坐标系、多个局部坐标系的至少一个或其一些组合，确定结构的当前配置(操作1308)。在一个说明性实例中，在操作1308中，当前配置可以通过确定结构和多个支撑之间的多个控制点的每个的位置来确定。

关于当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内进行确定(操作1310)。如果当前配置不在结构的选定配置的选定容限之内，则计算当前配置中的多个支撑和结构之间的多个控制点的每个的位置与多个控制点的每个的期望位置的X位移、Y位移或Z位移的至少一个以形成修正数据(操作1312)。

随后，使用修正数据生成指令以重新配置保持结构的多个支撑的选定部分，从而移动结构进入选定配置(操作1314)。多个支撑的选定部分可包括多个支撑的一个或多个。然后发送指令至多个支撑的选定部分(操作1316)，然后该过程返回到操作1302。因此，响应于接收指令，多个支撑可导致结构的配置朝向选定配置移动。操作1316可进行到操作1302使得可以估计结构的新的当前配置。

再次参照操作1310，如果当前配置在结构的选定配置的选定容限之内，则该过程可等待，直到事件发生(操作1318)，然后返回如上所述的操作1302。事件可以是时间的流逝、支撑系统和结构移动至新的工作单元、新的部件加入到结构、机翼的零件的安装或一些其它事件。在一些情况下，事件可以是零事件或者监测结构的配置可以基本上连续地执行的这样的最短时间期间。

以这种方式，结构的当前配置在机翼的制造期间可以连续地或周期性地被监测。支撑系统可以根据需要重新配置以确保当前配置在结构的选定配置的选定容限之内。

不同的描绘的实施方式中的流程图和方框图在说明性实施方式中图解了装置和方法的一些可能的实施的结构、功能和操作。就这点而言，流程图或方框图中的每个方框可代表模块、部分、功能、操作或步骤的一部分、其一些组合。

在说明性实施方式的一些可选的实施方式中，方框中指出的功能或多个功能可不按在附图中指出的顺序出现。例如，在一些情况下，连续显示的两个方框可以基本上同时执行，或者这些方框有时可以以相反的顺序执行，这取决于所涉及的功能。而且，可加入除了流程图或方框图中所图解的方框之外的其它方框。

现转到图14，数据处理系统的图解依据说明性实施方式以方框图的形式描绘。数据处理系统1400可用于实施图9中的控制器938。如描绘的，数据处理系统1400包括通信框架1402，其提供处理器单元1404、存储装置1406、通信单元1408、输入/输出单元1410和显示器1412之间的通信。在一些情况下，通信框架1402可以实施为总线系统。

处理器单元1404被配置为执行软件的指令以进行许多操作。处理器单元1404可包括许多处理器、多处理器核心或一些其它类型的处理器的至少一种，这取决于实施方式。在一些情况下，处理器单元1404可采取硬件单元的形式，比如电路系统、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑装置或一些其它合适类型的硬件单元。

用于操作系统的指令、应用软件和由处理器单元1404运行的程序可以位于存储装置1406中。存储装置1406可以通过通信框架1402与处理器单元1404通信。如本文所使用，存储装置，也被称为计算机可读的存储装置，是能够在临时性基础、永久性基础或二者上存储信息的任何硬件。该信息可包括，但不限于，数据、程序代码、其它信息或其一些组合。

存储器1414和永久存储体1416是存储装置1406的实例。存储器1414可采取如此形式，例如，随机存取存储器或一些类型的易失性或非易失性存储装置。永久存储体1416可包括许多部件或装置。例如，永久存储体1416可包括硬盘驱动器、闪速存储器、可重写光盘、可重写磁带或以上的一些组合。永久存储体1416所使用的介质可以是可移动的或可以不是可移动的。

通信单元1408允许数据处理系统1400与其它数据处理系统、装置或二者进行通信。通信单元1408可使用物理通信链路、无线通信链路或二者提供通信。

输入/输出单元1410允许从连接至数据处理系统1400的其它装置接收输入和发送输出至连接至数据处理系统1400的其它装置。例如，输入/输出单元1410可允许用户输入，其通过键盘、鼠标、一些其它类型的输入装置或其组合接收。作为另一个实例，输入/输出单元1410可允许输出，其被发送至与数据处理系统1400连接的打印机。

显示器1412被配置为显示信息给用户。显示器1412可包括例如，但不限于，监视器、触摸屏、激光显示器、全息显示器、虚拟显示装置、一些其它类型的显示装置或其组合。

在该说明性实例中，不同的说明性实施方式的过程可以通过处理器单元1404使用计算机执行的指令执行。这些指令可以被称为程序代码、计算机可用的程序代码或计算机可读的程序代码并且可以由处理器单元1404中的一个或多个处理器阅读和执行。

在这些实例中，程序代码1418以功能性形式位于计算机可读的介质1420上，其是选择性地可移动的，并且可以在数据处理系统1400上装载或转移到数据处理系统1400，通过处理器单元1404执行。程序代码1418和计算机可读的介质1420一起形成计算机程序产品1422。在该说明性实例中，计算机可读的介质1420可以是计算机可读的存储介质1424或计算机可读的信号介质1426。

计算机可读的存储介质1424是用于存储程序代码1418的物理的或有形的存储装置，而不是传播或传输程序代码1418的介质。计算机可读的存储介质1424可以是，例如，但不限于，连接至数据处理系统1400的光盘或磁盘或永久存储装置。

可选地，程序代码1418可以使用计算机可读的信号介质1426转移至数据处理系统1400。计算机可读的信号介质1426可以是，例如，包含程序代码1418的传播的数据信号。该数据信号可以是可以通过物理通信链路、无线通信链路或二者传输的电磁信号、光信号或一些其它类型的信号。

图14中数据处理系统1400的图解不意味着对其中可实施说明性实施方式的方式提供结构限制。不同的说明性实施方式可以在数据处理系统中实施，该数据处理系统包括除了或代替数据处理系统1400的所图解的那些的部件。进一步，图14中显示的部件可以不同于所显示的说明性实例。

本公开的说明性实施方式可以在图15中所显示的飞行器制造和保养方法1500以及图16中所显示的飞行器1600的背景下描述。首先转到图15，飞行器制造和保养方法的图解依据说明性实施方式以方框图的形式描绘。在生产前期间，飞行器制造和保养方法1500可包括图16中飞行器1600的规格和设计1502以及材料采购1504。

在生产期间，图16中飞行器1600的部件和子装配件制造1506以及系统集成1508发生。随后，图16中的飞行器1600可经历认证和交付1501以便被置于使用1512。虽然用户在使用1512，但图16中的飞行器1600按计划进行常规日常维护和保养1514，其可包括修改、重新配置、翻新和其它的维护和保养。

飞行器制造和保养1500的过程的每个可以通过系统整合者、第三方或操纵者的至少一个执行或实施。在这些实例中，操纵者可以是用户。为了该描述的目的，系统整合者可包括，但不限于，许多飞行器制造者和主系统分包商；第三方可包括，但不限于，许多供应商、分包商和供货商；和操纵者可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务组织等。

现参照图16，飞行器的图解以方框图的形式描绘，在该方框图中说明性实施方式可被实施。在该实例中，飞行器1600通过图15中的飞行器制造和保养方法1500生产并且可包括机身1602和多个系统1604以及内部1606。系统1604的实例包括推进系统1608、电气系统1610、液压系统1612和环境系统1614的一个或多个。可包括许多其它系统。虽然显示了航空航天实例，但是不同的说明性实施方式可应用于其它工业，比如汽车工业。

本文呈现的装置和方法可以在图15中飞行器制造和保养方法1500的至少一个阶段期间采用。具体而言，图9中的灵活的制造系统906可用于在飞行器制造和保养方法1500的任何一个阶段期间装配飞行器1600或飞行器1600的许多飞行器结构。例如，但不限于，图9中的灵活的制造系统906的支撑系统908和测量系统910可以在飞行器1600的飞行器结构制造期间，在部件和子装配件制造1506、系统集成1508、日常维护和保养1514或飞行器制造和保养方法1500的一些其它阶段的至少一个期间使用。

具体而言，支撑系统908和测量系统910可用于确保飞行器1600的飞行器结构在装配期间保持在飞行器结构的选定配置。这些飞行器结构可包括例如，机身1602、推进系统1608或飞行器1600的一些其它结构的一个或多个部件。

在一个说明性实例中，在图15中的部件和子装配件制造1506中生产的部件或子装配件可以以与飞行器1600置于图15中的使用1512中时生产的部件或子装配件相似的方式组装或制造。作为又另一个实例，装置实施方式、方法实施方式或其组合的一个或多个可以在生产阶段期间利用，比如图15中的部件和子装配件制造1506和系统集成1508。装置实施方式、方法实施方式或其组合的一个或多个可在飞行器1600置于使用1512时、在图15中的维护和保养1514期间或二者利用。许多不同的说明性实施方式的使用可大幅度加快飞行器1600的装配并降低飞行器1600的成本。

已经出于说明和描述的目的呈现了不同的说明性实施方式的描述，并且该描述并非意欲是穷举的或限制于公开形式的实施方式。许多修改和变化对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。而且，不同的说明性实施方式相比于其它期望的实施方式可以提供不同的特征。选择和描述了选取的一个或多个实施方式以便最好地解释实施方式的原理、实际应用并使其他本领域普通技术人员能够理解具有适用于预期的具体用途的各种修改的各种实施方式的公开内容。

因此，总之，根据本发明的第一方面，提供了：

A1.在使用结构形成产品的制造过程期间维持该结构的选定配置的方法，该方法包括：接收支撑系统的测量数据，同时该支撑系统在制造过程期间保持该结构；基于测量数据确定结构的当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内；和

响应于结构的当前配置不在结构的选定配置的选定容限之内的确定，重新配置支撑系统以移动结构进入选定配置。

A2.还提供了A1段的方法，其中基于测量数据确定结构的当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内包括：使用测量数据确定多个控制点的多个位置，其中多个控制点的每个从支撑系统中支撑上的点、结构上的点和结构和支撑之间的连接点的一个选择；和基于由结构的选定配置限定的多个控制点的多个位置和多个期望位置之间的差是否在选定容限之内，确定结构的当前配置是否在结构的限定配置的选定容限之内。

A3.还提供了A2段的方法，其中重新配置支撑系统包括：基于结构的选定配置确定不期望位置中的多个控制点的每个以形成选定数目的控制点；生成用于重新配置支撑系统的多个支撑的选定部分的指令以将选定数目的控制点移动至选定数目的控制点的相应数目的期望位置；和发送指令给多个支撑的选定部分。

A4.还提供了A3段的方法，进一步包括：操纵制造环境中的多个支撑中的支撑。

A5.还提供了A4段的方法，进一步包括：提供支撑的操纵方向。

A6.还提供了A5段的方法，其中操纵方向由人操纵者、与支撑相关联的控制器或系统控制器的至少一个提供。

A7.还提供了了A2段的方法，其中使用测量数据确定多个控制点的多个位置包括：使用测量数据确定支撑系统的多个支撑的多个局部坐标系；和确定多个局部坐标系的多个原点为多个控制点的多个位置。

A8.还提供了A7段的方法，其中使用测量数据确定支撑系统的多个支撑的多个局部坐标系包括：使用由与相应支撑相关联的目标系统生成的位置信息确定多个支撑中相应支撑的多个局部坐标系中的局部坐标系。

A9.还提供了A1段的方法，其中基于测量数据确定结构的当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内包括：使用测量数据确定支撑系统的多个支撑的多个局部坐标系；使用至少一个测量数据或多个局部坐标系的至少两个确定结构的结构坐标系；和基于结构坐标系的X-Y平面是否基本上平行于全局坐标系的参照X-Y平面，确定结构的当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内。

A10.还提供了A9段的方法，其中重新配置支撑系统包括重新配置支撑系统的多个支撑的选定部分以对准结构坐标系与全局坐标系，使得结构坐标系的X-Y平面基本上平行于全局坐标系的参照X-Y平面。

A11.还提供了A9段的方法，进一步包括：使用相对于支撑系统的多个支撑定位的多个发射机确定全局坐标系。

A12.还提供了A1段的方法，进一步包括：使用相对于支撑系统的多个支撑和与多个支撑相关联的多个目标系统定位的发射机组生成测量数据。

A13.还提供了A12段的方法，其中生成测量数据包括：从发射机组发射信号；在多个目标系统的每个接收信号，其中多个目标系统中的每个目标系统包括配置为接收信号的至少三个目标，其中该至少三个目标具有已知的布置，并且其中该至少三个目标的每个和对应于与每个目标系统相关联的相应的支撑的控制点之间的距离已知；和由多个目标系统的每个生成位置信息以形成测量数据。

A14.还提供了A1段的方法，其中重新配置支撑系统包括：基于结构的选定配置重新配置支撑系统的多个支撑的选定部分以移动选定数目的控制点朝向选定数目的控制点的相应数目的期望位置。

A15.还提供了段落A14的方法，其中重新配置支撑系统的多个支撑的限定部分包括：移动选定数目控制点的控制点至少一个自由度以使用多个支撑的选定部分中的相应的支撑将控制点从不期望位置移动至期望位置。

A16.还提供了段落A14的方法，其中重新配置支撑系统的多个支撑的选定部分包括：相对于支撑的基座结构移动多个支撑中的支撑的支撑构件、相对于基座结构移动支撑构件的元件、相对于平台结构移动基座结构、或相对于正在进行制造过程的制造环境的地面移动基座结构的至少一种。

A17.还提供了段落A14的方法，其中重新配置支撑系统进一步包括：重复接收支撑系统的测量数据的步骤，同时支撑系统在制造过程期间保持结构；基于测量数据确定结构的当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内；和基于结构的选定配置重新配置支撑系统的多个支撑的选定部分以移动选定数目的控制点朝向选定数目控制点的相应数目的期望位置，直到结构移动进入选定容限内结构的选定配置。

根据本发明的进一步方面提供了：

B1.装置，其包括：支撑系统，其配置为在使用结构形成产品的制造过程期间保持该结构；测量系统，其生成测量数据，同时支撑系统在制造过程期间保持结构；和控制器，其接收测量数据，基于测量数据确定结构的当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内，和响应于结构的当前配置不在结构的选定配置的选定容限之内的确定，生成重新配置支撑系统的指令以将结构移动进入选定配置。

B2.还提供了段落B1的装置，其中支撑系统包括：多个支撑。

B3.还提供了段落B2的装置，其中操纵制造环境的多个支撑中的支撑的操纵方向由人操纵者、与支撑相关联的控制器或系统控制器的至少一个提供。

B4.还提供了段落B3的装置，其中支撑配置为操纵其本身。

B5.还提供了段落B2的装置，其中测量系统包括：配置为发射信号的发射机组；和与多个支撑相关联并且配置为接收由发射机组发射的信号的多个目标系统。

B6.还提供了段落B5的装置，其中多个目标系统的每个包括：与多个支撑中的相应的支撑相关联的框架；和多个目标，其包括至少三个具有已知配置的目标，其中多个目标的每个和对应于相应的支撑的控制点之间的距离是已知的，其中多个目标的每个响应于接收由发射机组发射的信号生成位置信息。

B7.还提供了段落B6的装置，其中控制器使用由多个目标的每个生成的位置信息来确定相应的支撑的局部坐标系。

B8.还提供了段落B1的装置，其中测量系统包括室内全局定位系统、光学定位系统、无线电频率定位系统、声学定位系统、激光跟踪器、视觉系统、动作捕捉系统、激光雷达系统或摄影测量系统的至少一种。

B9.还提供了段落B1的装置，其中产品从以下其中之一选择：机翼、机身、飞行器的控制表面、发动机系统、船的船体、壳体、框架和容器。

根据本发明的进一步方面提供了：

C1.装置，其包括：配置为在使用结构形成产品的制造过程期间保持该结构的支撑系统；和控制器，其接收为支撑系统生成的测量数据，同时支撑系统在制造过程期间保持结构，基于测量数据确定结构的当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内，和响应于结构的当前配置不在结构的选定配置的选定容限之内的确定，生成用于重新配置支撑系统的指令以将结构移动进入选定配置。

C2.还提供了段落C1的装置，其进一步包括：测量系统，其配置为生成测量数据并发送测量数据至控制器。

Claims (10)

1.一种装置，其包括：

支撑系统，其配置为在使用结构形成产品的制造过程期间保持该结构，其中所述支撑系统包括多个支撑，并且其中所述多个支撑中的每个都包括支撑构件以连接所述结构；

测量系统，其生成测量数据，同时支撑系统在制造过程期间保持结构；和

控制器，其接收测量数据，通过使用所述测量数据确定用于所述支撑系统的多个支撑的多个局部坐标系，使用至少一个测量数据或多个局部坐标系中的至少两个来确定所述结构的结构坐标系，和基于所述结构坐标系的X-Y平面是否基本上平行于全局坐标系的参照X-Y平面确定所述结构的当前配置是否在所选定配置的选定容限之内来基于测量数据确定结构的当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内，和响应于结构的当前配置不在结构的选定配置的选定容限之内的确定，生成通过将所述多个支撑中的一个或多个支撑的支撑构件移动到所述结构重新配置支撑系统的指令以将结构移动进入选定配置，

其中所述结构的所述选定配置包括所述结构的选定形状或所述结构的选定位置中的至少一个，并且所述结构的当前配置包括所述结构的当前形状或所述结构的当前位置中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的装置，其中操纵制造环境的多个支撑中的支撑的操纵方向由人操纵者、与支撑相关联的控制器或系统控制器的至少一个提供。

3.根据权利要求2所述的装置，其中支撑配置为操纵其本身。

4.根据权利要求1所述的装置，其中测量系统包括：配置为发射信号的发射机组；和与多个支撑相关联并且配置为接收由发射机组发射的信号的多个目标系统。

5.根据权利要求4所述的装置，其中多个目标系统的每个包括：与多个支撑中的相应的支撑相关联的框架；和多个目标，其包括至少三个具有已知配置的目标，其中多个目标的每个和对应于相应的支撑的控制点之间的距离是已知的，其中多个目标的每个响应于接收由发射机组发射的信号生成位置信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其中控制器使用由多个目标的每个生成的位置信息来确定相应的支撑的局部坐标系。

7.根据权利要求1所述的装置，其中测量系统包括室内全局定位系统、光学定位系统、无线电频率定位系统、声学定位系统、激光跟踪器、视觉系统、动作捕捉系统、激光雷达系统或摄影测量系统的至少一种。

8.根据权利要求1所述的装置，其中产品从以下其中之一选择：机翼、机身、飞行器的控制表面、发动机系统、船的船体、壳体、框架和容器。

9.一种装置，其包括：

配置为在使用结构形成产品的制造过程期间保持该结构的支撑系统，其中所述支撑系统包括多个支撑，并且其中所述多个支撑中的每个都包括支撑构件以连接所述结构；和

控制器，其接收为支撑系统生成的测量数据，同时支撑系统在制造过程期间保持结构，通过使用所述测量数据确定用于所述支撑系统的多个支撑的多个局部坐标系，使用至少一个测量数据或多个局部坐标系中的至少两个来确定所述结构的结构坐标系，和基于所述结构坐标系的X-Y平面是否基本上平行于全局坐标系的参照X-Y平面确定所述结构的当前配置是否在所选定配置的选定容限之内来基于测量数据确定结构的当前配置是否在结构的选定配置的选定容限之内，和响应于结构的当前配置不在结构的选定配置的选定容限之内的确定，生成用于通过将所述多个支撑中的一个或多个支撑的支撑构件移动到所述结构重新配置支撑系统的指令以将结构移动进入选定配置，

其中所述结构的所述选定配置包括所述结构的选定形状或所述结构的选定位置中的至少一个，并且所述结构的当前配置包括所述结构的当前形状或所述结构的当前位置中的至少一个。

10.根据权利要求9所述的装置，其进一步包括：测量系统，其配置为生成测量数据并发送测量数据至控制器。

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