KR20170074801A - 타이어 압력 모니터링 시스템 내의 차량 움직임을 검출하는 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
압력 센서의 출력으로부터 차량 움직임을 검출할 수 있는 바퀴 달린 차량을 위한 타이어 압력 모니터링 디바이스가 제공된다. 디바이스는 출력 신호로부터 신호의 전력의 표시, 가령 신호의 변동량을 판정하고, 판정된 전력의 표시에 의존하여 차량이 움직이지 않는지 움직이는지를 검출한다. 디바이스는 판정된 전력의 표시가 임계값을 넘는경우 차량이 움직인다고 판정할 수 있다.
Description
본 발명은 타이어 압력 모니터링 시스템(TPMS)을 포함하는 차량의 움직임을 검출하는 것에 관련된다.
종래에는, 타이어 압력 모니터링 시스템(a tyre pressure monitoring system; TPMS)의 바퀴 장착가능 유닛들은 그들이 장착한 바퀴가 언제 롤링되는지 또한 그에 따라 언제 차량이 움직이는지를 검출하기 위해 움직임 감지 디바이스를 포함한다. TPMS는 따라서 "슬립" 모드를 채용하여 차량이 움직이지 않을 때 배터리 에너지를 절약할 수 있다. 통상적으로, 움직임 감지 디바이스는 가속도계(accelerometer) 또는 충격 센서(shock sensor)이다. 충격 센서는 그 크기가 크고 통상적으로 그것의 인쇄 회로 기판(PCB) 상에서 바퀴 유닛의 이용가능한 제한된 공간의 상당한 부분을 차지한다는 단점을 가진다. 또한 충격 센서는 높은 입력 임피던스를 갖는 인터페이스 회로를 필요로 한다. 인터페이스 회로는 플럭스 잔여물 및 습기와 같은 PCB 상의 임의의 오염물질에 민감하다. 이러한 이슈는 차량이 움직이지 않을 때 움직임을 가짜로 검출하는 결과를 불러일으킬 수 있고 이러한 문제는 때때로 끊임없는 웨이크(constant wake)로서 알려져 있다. 충격 센서를 제거하는 것은 이러한 문제들을 없애고 또한 비용을 감소시킬 수 있다.
가속도계는 일반적으로 적어도 신호 조절 회로 및/또는 ASIC 또는 데이터 처리 집적 회로와 함께 패킹되고 정해진 MEMS 프로세서를 이용하여 통상적으로 미세 가공된다. 가속도계는 눈금이 필요하고 비싸다는 단점을 갖는다.
따라서 바퀴 회전과 그에 따른 차량 움직임을 검출하기 위해 대안적인 수단을 제공하는 것이 바람직할 것이다.
본 발명의 제 1 양상은 바퀴 달린 차량을 위한 타이어 압력 모니터링 디바이스를 제공하고, 디바이스는:
차량의 타이어 내의 유체 압력을 측정하고 유체 압력을 나타내는 출력 신호를 생성하는 압력 센서와,
출력 신호로부터 출력 신호의 전력의 표시를 판정하는 수단과,
판정된 전력의 표시에 의존하여 차량이 움직이지 않는지 움직이는지를 검출하는 수단을 포함한다.
검출하는 수단은 판정된 전력의 표시가 임계값을 초과하는 경우에 차량이 움직인다고 판정하도록 구성될 수 있다.
검출하는 수단은 판정된 전력의 표시가 전력이 임계양보다 많이 변했다고 나타내는 경우에 차량이 움직인다고 판정하도록 구성될 수 있다.
바람직하게, 전력의 표시는 출력 신호의 변동의 양을 포함한다.
편리하게, 판정하는 수단은 출력 신호의 전체 주파수 스펙트럼에 대해 전력이 표시를 판정하도록 구성된다. 선택적으로, 판정하는 수단은 출력 신호의 주파수 스펙트럼의 일부에 대응하는 적어도 하나의 주파수 대역에 대해 전력의 표시를 판정하도록 구성된다. 예를 들어, 적어도 하나의 주파수 대역은 다음의 주파수 대역: 0 내지 500Hz; 0 내지 300Hz; 0 내지 100Hz; 200 내지 300Hz 중 임의의 하나 이상을 포함한다.
통상적으로, 판정하는 수단은 출력 신호의 특성, 가령 출력 신호의 크기를 측정하는 수단을 포함하고 특성으로부터 전력의 표시가 계산될 수 있다.
일부 실시예에서, 출력 신호는 제 1 보완 차분 신호 및 제 2 보완 차분 신호를 포함하고, 특성은 제 1 보완 차분 신호 및 제 2 보완 차분 신호 사이의 차이이다.
측정 수단은 출력 신호를 샘플링하도록 구성되고 각 신호 샘플에 대해 특성을 측정하도록 구성될 수 있다. 바람직하게, 판정 수단은 복수의 신호 샘플의 각 측정된 특성으로부터 전력의 표시를 판정하도록 구성될 수 있다. 복수의 심호 샘플은 측정 기간에 대해 획득될 수 있고, 판정 수단은 측정 기간동안 전력의 표시를 판정하도록 구성된다. 디바이스는 바람직하게 주기적으로 측정 기간 중 다수 회 구현되도록 구성될 수 있다. 움직임 검출 수단은 측정 기간 또는 각 측정 기간에 대해 차량이 움직이는지를 판정하도록 구성될 수 있다.
바람직한 실시예에서, 적어도 하나의 측정 수단은 출력 신호를 측정하는 회로를 포함하는 측정 장치에 의해 구현된다. 측정 장치는 압력 센서의 출력 신호를 샘플링하는 샘플링 회로를 포함할 수 있고, 바람직하게는 압력 센서는 제 1 보완 차분 신호 및 제 2 보완 차분 신호를 포함하는 출력 신호를 생성하도록 구성되고 샘플링 회로는 제 1 보완 차분 신호 및 제 2 보완 차분 신호 모두를 샘플링하도록 구성된다. 선택적으로, 측정 장치는 각 샘플에 대한 특성을 측정하는 측정 회로를 포함하고, 측정 회로는 바람직하게는 제 1 보완 차분 신호 및 제 2 보완 차분 신호의 각각에 대한 각 대응하는 샘플 값으로부터 특성을 측정한다.
바람직한 실시예에서, 측정 장치는 샘플링 회로에 의해 획득된 신호 샘플 값 또는 각 신호 샘플 값을 저장하는 수단을 포함한다. 압력 센서는 제 1 보완 차분 신호 및 제 2 보완 차분 신호를 포함하는 출력 신호를 생성하도록 구성될 수 있고, 측정 장치는 압력 센서의 출력 신호의 제 1 보완 차분 신호 및 제 2 보완 차분 신호 모두를 샘플링하는 샘플링 회로와, 각 샘플 값을 저장하는 수단과, 제 1 보완 차분 신호 및 제 2 보완 차분 신호의 각각에 대한 각 대응하는 샘플 값으로부터 각 샘플에 대한 특성을 측정하는 측정 회로를 포함한다.
바람직한 실시예에서, 저장 수단은 신호 샘플 값 또는 각 신호 샘플 값에 대한 적어도 하나의 각각의 캐패시터를 포함한다.
측정 회로는 제 1 보완 차분 신호 및 제 2 보완 차분 신호의 각각에 대한 각 대응하는 샘플 값 사이의 차이를 측정하도록 구성될 수 있다. 제 1 보완 차분 신호 및 제 2 보완 차분 신호의 각각에 대한 각 대응하는 샘플 값은 각 저장 디바이스에 의해 저장될 수 있고, 측정 회로는 각 저장 디바이스로부터 샘플 값 중 하나를 방전하도록 구성되고, 측정 회로는 방전된 샘플 값이 다른 샘플 값과 매칭되는데 걸리는 시간을 판정하는 수단을 포함하거나 시간 판정 수단과 함께 동작가능하며, 시간은 바람직하게는 특성의 양을 제공한다. 각 저장 디바이스는 바람직하게는 적어도 하나의 각각의 캐패시터를 포함한다.
바람직한 실시예에서, 다른 샘플 값이 제 2 비교기 입력에 존재하는 동안 사용시 하나의 샘플 값은 제 1 비교기 입력으로 방전되고, 비교기는 방전된 샘플 값이 다른 샘플 값에 매칭될 때를 나타내는 출력을 제공한다.
통상적으로 디바이스는 제어기를 포함하고, 제어기는 움직임 검출 수단을 구현하도록 구성된다.
디바이스는 측정 수단 외에 판정하는 수단을 구현하도록 구성된 제어기를 포함할 수 있다.
본 발명의 제 2 양상은 바퀴 달린 차량을 위한 타이어 압력 모니터링 시스템을 제공하고, 시스템은 차량의 바퀴 위에 장착되어 쓰이고 있는 본 발명의 제 1 양상에 따른 적어도 하나의 타이어 압력 모니터링 디바이스를 포함하며, 시스템은 적어도 하나의 타이어 압력 모니터링 디바이스와 무선으로 통신하는 중앙 제어기를 더 포함한다.
본 발명의 제 3 양상은 본 발명의 제 1 양상의 타이어 압력 모니터링 디바이스를 포함하는 바퀴 달린 차량을 제공한다.
본 발명의 제 4 양상은 타이어 압력 센서로부터 차량 움직임을 검출하는 방법을 제공하고, 방법은,
압력 센서의 출력 신호로부터 출력 신호의 전력의 표시를 판정하는 것과,
판정된 전력의 표시에 의존하여 차량이 움직이지 않는지 움직이는지를 검출하는 것을 포함한다.
일부 실시예에서, 충격 센서, 가속도계 또는 다른 가속도계 디바이스가 TPMS의 바퀴 장착가능 유닛으로부터 생략될 수 있다. 이것은 바퀴 유닛의 비용을 줄여줄 뿐만 아니라 검사 비용또한 줄여준다. 또한 이것은 공간을 절약한다.
바람직한 실시예는 플럭스 잔여물 및 습기와 같은 오염물질에 민감하지 않기 때문에 움직임 검출의 문제에 대해 더 탄탄한 해결책을 제시한다.
충격 센서 또는 이와 같은 구성들이 생략되는 경우에, 예컨대 충격 센서 또는 이와 같은 구성들을 사용하여 바퀴 자동위치확인을 수행하는 TPMS에서, 본 발명의 실시예는 끊임없는 웨이크 체크를 수행하는 데 추가될 수 있다. 예를 들어, 충격 센서가 움직임을 나타내고 압력 센서 움직임 체크 회로가 움직임을 나타내지 않는다면, 그러면 차량이 움직이지 않는다고 추정될 수 있으므로 끊임없는 웨이크 상황이 발생되는 것을 방지할 수 있다.
자동위치확인을 수행하지 않는 바퀴 장착가능 TPMS 디바이스에 대해, 본 발명은 가속도계 디바이스(가령, 충격 센서 또는 가속도계)로 하여금 생략될 수 있게 하고, 압력 센서로부터의 출력이 차량이 움직이고 있는지를 판정하는데 대신 사용된다.
본 발명의 추가의 이로운 양상들은 특정 실시예의 이어지는 설명을 검토함으로써 그리고 첨부된 도면을 참조함으로써 당업자에게 명백할 것이다.
발명의 실시예가 예로서 그리고 첨부된 도면을 참조하여 이제 기술되는데, 첨부된 도면에서:
도 1은 타이어 압력 모니터링 시스템을 포함하는 차량의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 양상을 구현하는 타이어 압력 모니터링 디바이스의 블록이고 이 디바이스는 도 1의 타이어 압력 모니터링 시스템의 바퀴 장착가능 구성요소이다.
도 3은 도 1의 타이어 압력 모니터링 디바이스 내에 포함된 압력 센서로부터의 예시적인 출력 신호를 도시하는 그래프이다.
도 4는 주파수 도메인의 압력 센서로부터의 출력 신호를 도시하는 그래프이다.
도 5는 압력 센서와 연결되도록 도시된, 본 발명의 실시예에서의 사용에 적합한 신호 측정 장치의 일 예의 회로도이다.
도 1은 타이어 압력 모니터링 시스템을 포함하는 차량의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 양상을 구현하는 타이어 압력 모니터링 디바이스의 블록이고 이 디바이스는 도 1의 타이어 압력 모니터링 시스템의 바퀴 장착가능 구성요소이다.
도 3은 도 1의 타이어 압력 모니터링 디바이스 내에 포함된 압력 센서로부터의 예시적인 출력 신호를 도시하는 그래프이다.
도 4는 주파수 도메인의 압력 센서로부터의 출력 신호를 도시하는 그래프이다.
도 5는 압력 센서와 연결되도록 도시된, 본 발명의 실시예에서의 사용에 적합한 신호 측정 장치의 일 예의 회로도이다.
도 1은 바퀴 달린 차량(100)의 시스템 도를 도시하는데, 각각의 바퀴는 림 상에 장착된 타이어를 포함한다. 바퀴의 배열 및 개수는 차량에 따라서 달라질 수 있다. 이 예에서 4개의 바퀴가 도시된다(101, 102, 103 및 104). 각각의 바퀴는, 타이어 압력 모니터링 시스템(Tire Pressure Monitoring System: TPMS)의 바퀴 장착가능 컴포넌트(wheel mountable component)인, TPMS 센서 또는 TPMS 디바이스(111, 112, 113 및 114)로도 알려진 타이어 압력 모니터링 디바이스로 설비된다(fitted). TPMS 디바이스는, 타이어 또는 각각의 바퀴의 림에 장착될 수 있다. 차량은 제어 유닛(control unit), 예컨대 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit: ECU)(120)을 포함하는데, 이는 TPMS 디바이스(111, 112, 113, 114)로부터 송신을 수신하고 처리하도록 구성되고 이에 따라 TPMS의 일부를 형성한다. ECU(120)는 통상적으로, 적어도 TPMS 수신기(121), 제어기(122), 그리고 CAN 또는 LIN 버스와 같은, 다른 차량 전자기기와 통신하는 수단(123)을 포함한다. TPMS 수신기(121)는 TPMS 디바이스(111, 112, 113, 114)로부터, 통상적으로 무선으로, 신호를 수신하고 제어기(122)는 신호를 처리하여 타이어 압력 모니터링을 수행하도록 구성되는데, 그 본질은 시스템마다 달라질 수 있다.
도 2는 TPMS 디바이스(111, 112, 113, 114)의 일 실시예의 블록도를 도시한다. TPMS 디바이스는 중앙 제어기(central controller)(201)를 포함하는데, 이는 적합하게 프로그래밍된 프로세서, 예컨대 전용 마이크로프로세서(microprocessor) 또는 마이크로제어기(microcontroller), 또는 다른 프로그램가능 처리 디바이스(programmable processing device)를 포함할 수 있다. RAM 메모리, ADC, I/O 인터페이스, 클록 오실레이터(clock oscillator) 및 중앙 마이크로프로세서(central microprocessor)와 같은 표준적인 컴포넌트(도시되지 않음)가 제공될 수 있는데, 그 컴포넌트는 통상적으로 단일 칩 상에 집적된다. 대안적으로, TPMS 애플리케이션을 위해 토대부터(from the ground up) 설계된 맞춤식(custom) 마이크로제어기, 예컨대 애플리케이션 특정 집적 회로(Application Specific Integrated Circuit: ASIC)가 사용될 수 있고 온도 센서와 같은 부수적 컴포넌트를 집적할 수 있다.
TPMS 디바이스는 통상 배터리(battery)(204)에 의해 전력을 공급받는데(powered) 다만 배터리 대신에 또는 배터리 외에, 다른 마이크로 전력원(micro power source), 가령 열전(thermoelectric) 및/또는 압전(piezoelectric) 발전기 및/또는 전자기 유도(electromagnetic induction) 디바이스가 사용될 수 있다. 트랜스폰더(transponder)(206)는, 바람직하게는 125kHz로, (가령 TPMS 디바이스를 프로그래밍하기 위한) 커맨드 신호(command signal)를 수신하기 위해 제공될 수 있다. 선택적으로, 하나 이상의 다른 센서들, 예컨대 온도 센서(들) 또는 충격 센서(들)이 제공될 수 있다(미도시). 종래의 인터페이스 회로(미도시)는 이러한 센서들이 제어기(201)와 인터페이스 가능하게 하도록 제공될 수 있다. 유리하게, 본 발명은 움직임 검출 디바이스, 가령 충격 센서, 가속도계 또는 롤 스위치로 하여금 TPMS 디바이스로부터 생략될 수 있게 허용한다. 그러나, 몇몇 경우에는 센서들이 움직임 검출이 아닌 다른 목적으로 제공될 수 있다. 예를 들어 하나 이상의 충격 센서가 TPMS로 하여금 타이어 자동위치확인을 수행하게 하도록 제공될 수 있다.
압력 센서(208), 가령 압전 저항성 트랜스듀서(piezo resistive transducer) 또는 압전 또는 커패시턴스(capacitance) 기반 압력 센서가, 각자의 타이어 내의 유체(fluid)(보통 공기 또는 다른 기체) 압력을 측정하기 위해 제공된다. 바람직한 실시예에서, 압력 센서(208)는 MEMS(미세전자기계시스템) 압력 센서이다.
압력 센서(208)는 압력 센서(208)로부터 수신된 신호를 사용하여 타이어 압력을 측정하고 대응하는 측정 정보를 제어기(201)에 제공하는 측정 장치(203)에 연결된다. 일반적인 실시예에서, 측정 장치(203)는 타이어 압력 모니터링의 목적으로 압력 측정을 수행하는 전자 회로(미도시)를 포함한다. 이 회로의 구성은 종래의 구성일 수 있으며 변할 수는 있지만 통상적으로는 압력 값을 측정하기 위해 적어도 하나의 증폭기, 선택적으로 적어도 하나의 필터 그리고 보통 아날로그-디지털 컨버터(ADC)(미도시)를 포함한다. 일상적인(routine) 압력 측정 동안, 제어기(201)의 제어 하에 측정 장치(203)는 간격을 두고(at intervals) 압력 센서(208)의 출력을 샘플링하고(sample) 대응하는 측정 데이터를 제어기(201)에 통신한다.
본 발명의 실시예에서, 아래에 보다 상세히 설명되는 바와 같이 측정 장치(203)는 움직임 검출을 위해 압력 센서(208)의 출력을 모니터링하도록 구성된다.
안테나(209)를 구비한 송신기(205)는 바람직하게는 315 또는 433 MHz로 차량 ECU(120)로의 송신을 행하는 데에 사용된다.
전형적인 실시예에서, TPMS 디바이스(111, 112, 113, 114)는 알려진 TPMS 디바이스와 유사할 수 있고 당업자에게 이미 잘 알려진 디바이스와 많은 특징을 공유할 수 있다. TPMS 시스템의 기초는 동일하게 남아 있을 수 있으니 - 자체 전력공급(self-powered) TPMS 디바이스가 사용 중에 차량 바퀴에 부착되되, 압력을 그리고 선택적으로는 타이어 내의 기체의 온도를 측정할 수 있게 하는 방식으로 된다. 압력 측정은 대개 주기적으로 취해진다. 사용 중에 TPMS 디바이스는 측정된 파라미터를 나타내는 데이터를 차량 ECU(120)와 같은 외부 제어기에 송신한다. 온도 센서가 또한 제공될 수 있다. 타이어 내의 기체가 공기나 대기 질소(atmospheric nitrogen)인지를 판정하기 위해 산소 센서가 설비될 수 있다.
본 발명에 이르러, 타이어 압력 내의 상대적으로 작은 변동이 차량이 움직일 때 존재하고 차량이 움직이지 않을 때 존재하지 않는다는 것이 인식된다. 예를 들어, 통상적인 차량에 대해, 차량 움직임은 대략적인 +/-30mpsi의 가끔있는 피크(occasional peak)를 갖는 타이어 압력의 변동을 발생시킨다. 따라서, 차량이 움직일 때의 입력 센서의 출력과 차량이 움직이지 않을 때의 얍력 센서의 출력 사이에 뚜렷한 차이가 존재하게 된다. 이것은 도 3에 도시되며, 도 3은 차량이 움직이지 않을 때(정지하고 있을 때) 압력 센서(208)로부터의 각 샘플링된 출력 신호(P_stat)와 차량이 움직일 때의 압력 센서(208)로부터의 각 샘플링된 출력 신호(P_mov)를 도시한다. 차량이 움직이지 않을 때 출력 신호 P_stat는 거의 제로의 크기를 갖는 반면(비록 일부 신호 노이즈가 통상적으로 존재하더라도), 차량이 움직일 때 출력 신호 P_mov는 대략 0.1mV 내지 1mV의 피크-투-피크 크기를 갖는 신호 구성요소를 포함한다는 것을 볼 수 있다.
이러한 압력 변동은 임의의 하나 이상의 인자들에 의해 발생될 수 있다. 예를 들어, 그라운드 표면과의 타이어의 롤링 작업은 타이어 내에서 보통 200Hz 내지 300Hz에서 음향 공진을 일으킬 수 있음이 관찰된다. 다른 인자들은, 그라운드 표면과의 롤링 작업 동안의 타이어 변화 형상과, 그라운드 표면과의 롤링 작업 동안의 그라운드 표면의 상대적 거침과, 타이어로 송신되는 차량의 충격 흡수체들의 동작으로부터 도래된 힘을 포함한다. 타이어 압력 변동들은 압력 센서(208)의 출력 신호에 존재할 하나 이상의 대응하는 신호 구성요소를 발생시키는데, 신호 구성요소는 예상가능한 주파수에서 또는 예상 가능한 주파수 대역에서 존재한다.
예를 들어, 도 4를 참조하면, 압력 센서(208)의 출력 신호는 타이어의 그라운드와의 롤링 작업에 의해 발생한 음향 공진에 대응하여 대략 200Hz 내지 300Hz 사이의 신호 구성요소(401)를 포함할 수 있고, 위에서 설명된 바와 같은 다른 인자들에 대응하는 대략 100Hz까지의 주파수에서의 하나 이상의 다른 신호 구성요소(402)를 포함할 수 있다. 보다 일반적으로, 차량의 움직임에 의해 발생된 신호 구성요소들은 대략 500Hz까지의 주파수에서 존재할 수 있지만, 대부분 보통 대략 0-300Hz 사이에서 존재한다.
따라서, 압력 센서의 출력을 분석함으로써 그리고 그것이 차량의 움직임과 연관된 하나 이상의 신호 구성요소를 포함하는지 아닌지를 판정함으로써, 차량이 움직이는지 아닌지에 대한 판정이 내려질 수 있다.
선택적으로, 하나 이상의 관련 신호 구성요소들, 가령 음향 공진에 대응하는 200Hz 내지 300Hz에서의 신호 구성요소가 압력 센서 출력에 존재하는지 아닌지를 (직접적으로) 검출함으로써, 만일 존재한다면 차량이 움직이고 있다고 판정할 수 있다. 이것은 가령 아날로그 및/또는 디지털 신호 프로세싱 회로 및/또는 신호 프로세싱 소프트웨어를 사용하여, 압력 센서 출력 신호의 주파수 분석을 필터링 및/또는 수행하도록 측정 장치(203) 및/또는 제어기(201)를 구성하는 것을 포함할 수 있다. 대안적으로, 하나 이상의 관련 주파수 대역(예컨대, 100Hz까지, 300Hz까지, 500Hz까지 및/또는 200-300Hz)에서의 압력 센서 출력 신호의 전력은 측정될 수 있고, 만약 그것이 임계값을 넘는다면 차량이 움직이고 있다고 판정내려질 수 있다. 그러나, 필터링 및/또는 주파수 분석을 포함하는 신호 처리는 상대적으로 비싸므로 따라서 덜 복잡한 접근방식이 바람직할 것이다.
이를 위해, 차량의 움직임과 연관된 신호 구성요소로부터 발생된 압력 센서 출력 신호의 전력은 압력 센서 출력 신호의 전체 스펙트럼에 걸친(즉, 임의의 특정 주파수 대역(들)에 한정되지 않음) 전력을 측정함으로써 측정될 수 있다. 비록 신호 노이즈의 결과로서 적은 양의 전력이 존재할 수는 있지만, 이것은 차량이 움직이지 않을 때 통상적으로 압력 센서의 출력 신호에 실질적으로 전력이 없기 때문에 가능하다. 임의의 이벤트에서, (즉, 특정 주파수 대역(들)에서의 전력만이 아닌) 풀 신호의 전력은, 차량이 움직이지 않을 때와 비교했을 때 차량이 움직일 때 확실히 높다. 따라서, 차량이 움직이고 있는지 아닌지에 대한 판정은 압력 센서 출력 신호의 전력이 하나 이상의 움직임 검출 임계치를 충족하는지 아닌지를 결정함으로써 행해질 수 있다. 바람직한 실시예에서, 만약 압력 센서 출력 신호 전력 레벨이 임계값을 초과한다면 차량이 움직이고 있다고 판정될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 만약 압력 센서 출력 신호 전력 레벨이 임계값보다 많이 증가한다면 차량이 움직이고 있다고 판정될 수 있다. 임계값 또는 각 임계값은 경험적으로 판정될 수 있지만, 신호 노이즈로 인해 존재할 수 있는 임의의 전력으로부터 나오는 거짓 검출을 방지하거나 막도록 임의의 이벤트가 설정된다.
바람직한 실시예에서, 따라서, 측정 장치(203)는 전력 모니터로서 동작하도록 구성되고, 이에 따라 이것은 압력 센서 출력 신호의 전력을 모니터링하기 위한 통상적으로는 전기 및/또는 전자 회로를 포함하는 수단을 포함한다. 측정 장치(203)는 가령 신호의 총 전력, 평균 전력, RMS 레벨 또는 다른 전력 측정치에 대한 값을 판정하기 위해 전력을 측정하도록 구성될 수 있다. 그러나 바람직하게, 측정 장치(203)는 신호 전력 레벨을 나타내는 압력 센서 출력 신호의 하나 이상의 특성을 모니터링하도록 구성된다. 바람직한 실시예에서, 측정 장치(203)는, 신호의 전력을 나타내는 압력 센서 출력 신호의 변동을 모니터링하고 보다 특정하게는 이를 측정하도록 구성된다.
바람직한 실시예에서, 임의의 이벤트의 측정 장치(203)는 압력 센서 출력 신호의 전력을 나타내거나 압력 센서 출력 신호의 전력을 재는데 사용될 수 있는 출력 신호를 생성한다. 측정 장치(203)로부터의 출력 신호는 제어기(201)로 보내지고, 제어기(201)는 신호를 분석하여 차량 움직임이 검출되는지 아닌지를 판정한다. 따라서, 제어기(201)는 움직임 검출기로서 동작한다. 이것은 측정된 변동(또는 다른 측정된 전력의 표시)을 임계값 또는 각 임계값, 관련 임계값과 비교하는 것을 포함할 수 있고, 만약 관련 임계값(들)이 만나면 차량이 움직이고 있다고 판정하는 것을 포함할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로 이것은 측정된 변동(또는 다른 측정된 전력의 표시)의 변화들을 임계값 또는 각 임계값, 관련 임계값과 비교하는 것을 포함할 수 있고, 만약 관련 임계값(들)이 만나면 차량이 움직이고 있다고 한정하는 것을 포함할 수 있다.
대안적으로, 측정 장치(203)는 측정된 변동(또는 다른 측정된 전력의 표시)을 임계값 또는 각 임계값, 관련 임계값과 비교하도록 구성될 수 있고, 또는 측정된 변동(또는 다른 측정된 전력의 표시)의 변화들을 임계값 또는 각 임계값, 관련 임계값과 비교하도록 구성될 수 있다. 예를 들어 이것은 적합한 비교기 회로(미도시)의 제공에 의해 달성될 수 있다. 따라서, 측정 장치(203)는 움직임 검출기로서 동작할 수 있다. 이와 같은 실시예에서, 측정 장치(203)에 의해 제어기(201)에 제공된 출력 신호는 움직임이 검출되는지 아닌지 여부를 표시하고 제어기(201)는 따라서 그것을 해석하도록 구성된다.
당업자가 다양한 방식으로 종래의 전기 및/또는 전자 회로를 이용하여 측정 장치(203)를 구현할 수 있다는 점은 명백할 것이다. 바람직한 구현이 이제 도 5를 참조하여 설명된다.
도 5는 압력 센서(208)의 실시예에 연결된 측정 장치(203)의 실시예를 도시한다. 움직임 검출을 위한 압력 센서 출력의 전력(또는 관련 특성)을 모니터링하는 데 사용되는 측정 장치(203)의 이러한 구성요소들만이 도시된다. 특히, 측정 장치(203)는 다른 측정, 가령 일상적인 압력 측정을 수행하는 다른 회로를 포함할 수 있다. 압력 센서(208)는 저항성 브리지 센서로 가정되고 저항성 브리지 회로(230)를 포함한다. 센서(230)는 브리지 회로 내에 배열된 저항성 소자(R1, R2, R3, R4)를 포함하는데, 휘트스톤 브리지(a Wheatstone bridge) 구성이 이 예에서 사용된다. 저항 R1 및 R2 사이의 공통 노드는 배터리(204)의 양의 단자에 연결되고, 저항 R3 및 R4 사이의 공통 노드는 배터리(204)의 음의 단자에 연결된다. 저항 R1 및 R3 사이의 공통 노드 VP-와 저항 R2 및 R4 사이의 공통 노드 VP+는 센서(208)의 양의 출력신호 및 음의 출력신호를 각각 제공하여, 즉, 센서(208)는 상이한 출력 신호를 제공한다. 저항들 R1, R2, R3, R4 중 적어도 하나는 압력과 함께 변하는 레지스턴스를 갖고 이를 위해 예를 들어 압전 저항 소자(a piezoresistive element)를 포함할 수 있다. 사용시, 압력 센서(208)가 타이어 내의 유체에 노출될 때, 브리지 회로의 적어도 하나의 다리의 레지스턴스는 유체 압력과 함께 변하며, 따라서 VP- 및 VP+에서의 센서 출력 신호가 따라서 변한다. 바람직하게, 캐패시터 C1 및 C2는 출력 신호의 대역폭을 제한하도록 제공된다. 예를 들어, 캐패시터들은 500Hz까지 대역폭을 제한하도록 선택될 것이며, 또는 더 높은 주파수 노이즈를 필터링하는 동안 바람직한 신호 구성요소들이 검출되도록 허용하는 다른 상한선까지 대역폭을 제한하도록 선택될 수 있다. 캐패시터 C1 및 C2는 각 출력 노드 VP- 및 VP+ 사이와 배터리 음의 단자에 연결된다.
측정 장치(203)는 샘플링된 신호 값을 저장하는 하나 이상의 저장 디바이스 또는 수단을 포함하는 샘플링 회로(232)를 포함한다. 이 실시예에서, 저장 수단은 센서(208)의 음의 출력 및 양의 출력 VP+, VP-로부터의 샘플링된 신호값을 각각 저장하기 위한 캐패시터 C3, C4를 포함한다. 샘플링 회로(232)는 음의 출력 신호 및 양의 출력 신호를 VP+, VP-에서 각각 샘플링하도록 동작하는 스위치 SW1, SW2를 포함한다. 이 구성으로, 스위치 SW1, SW2가 닫힐 때 각 출력 신호 (전압) 레벨은 각 캐패시터 C3, C4를 충전하고 따라서 각 샘플링 값을 저장한다. 샘플링 비율은 원하는 대로 선택될 수 있으나 바람직하게는 초당 10 내지 50 샘플들의 범위로 선택될 수 있다.
측정 장치(203)는 신호 전력을 나타내는 출력 신호의 특성을 측정하는 샘플 측정 회로(234)를 더 포함하되, 적어도 이 특성은 신호 전력의 표시를 계산하는 데 사용될 수 있다. 이 실시예에서, 샘플 측정 회로(234)는 출력들 VP+, VP-로부터 획득된 각 대응하는 샘플 값들 사이의 차이를 측정하고 이 경우에 이는 캐패시터들 C3, C4에 저장된다. 센서 출력이 차이 신호이기 때문에, 대응 양의 샘플 값 및 대응 음의 샘플 값 사이의 차이는 출력 신호이 크기를 나타내며, 이것은 신호의 변동을 재는데 사용될 수 있으며 따라서 신호 전력을 재는데 사용될 수 있다.
이를 위해, 샘플 측정 회로(234)는 비교기(236)를 포함하며, 비교기(236)의 각 입력에 각 대응 샘플 값이 제공된다. 현재의 예에서, 이러한 목적을 위해, 캐패시터 C3, C4는 비교기(236)의 각 입력(양의 입력 및 음의 입력 각각)에 연결된다. 회로(234)는 샘플 값들(이 경우 양의 샘플 값) 중 하나를, 다른 샘플 값이 다른 비교기 입력에서 존재하는 동안 각 비교기 입력으로 방전하는 수단을 더 포함한다. 이 예에서, 방전 수단은, 방전될 샘플을 저장하는 캐패시터 C3와 병렬로 연결된 전류 소스 IS1를 포함한다. 전류 소스 IS1는 스위치 SW3에 의해 인-회로 또는 아웃-회로로 선택적으로 스위칭된다. 비교기(236)의 출력은 비교기의 입력에서의 샘플 값들이 일치할 때를 나타낸다. 캐패시터 입력으로의 양의 샘플 값의 방전이 선형이므로, 방전된 샘플 값이 다른 비교기 입력에서의 샘플 값과 매칭될때까지 취해진 시간은 대응 양의 샘플 값 및 대응 음의 샘플 값 사이의 차이를 나타낸다. 비교기(236)의 출력은 압력 센서 출력 신호가 샘플링될 때마다 비교기(236)가 그것의 입력 값이 매칭되었다고 나타내기 위해 취해진 시간을 카운트하도록 동작되는 카운터(240)에 의해 모니터링될 수 있다. 따라서, 각 샘플에 대한 카운트 값은 각 샘플 값들 간의 차이를 나타내고 따라서 신호 전력/변동을 재는 데 사용될 수 있다. 카운터(240)는 샘플 측정 회로(234)의 일부일 수 있고 또는 편의에 따라 다른 곳 가령 제어기(201)의 일부로서 제공될 수 있다.
사용시, 스위치 SW1 및 SW2는 압력 센서(208)의 출력을 VP+ 및 VP-에서 샘플링하도록 동작된다. 샘플링 프로세스동안, 스위치 SW1, SW2는 잠깐동안 닫히고 그런 후에 다시 오픈된다. VP+ 및 VP-로부터 샘플링된 값들은 캐패시터 C3 및 C4에 각각 저장된다. 전력 소스 IS1는 스위치 SW3에 의해 턴온 및 턴오프된다. 샘플링동안, 스위치 SW3는 통상적으로 오픈되어 전력 소스 IS1가 오프된다. 출력 VP+, VP-이 샘플링된 후에(즉, 스위치 SW1, SW2가 오픈될 때), 전력 소스 IS1는 스위치 온되고(SW3는 닫힘) (C3에 저장된) 양의 샘플 값은 C4(브리지의 음의 측)에 저장된 샘플값에 이를 때까지 선형적으로 비교기 입력으로 방전된다. 두 개가 동일한 시간이 비교기(236)에 의해 검출된다. 방전 프로세스 동안, 카운터(240)는 브리지의 양의 측이 음의 측과 동일한 레벨로 방전되는데 걸린 시간을 카운트한다(여기서, 카운팅의 방향은 문제 되지 않음). 비교기 출력에 의해 나타나는 비교기 입력 값이 동일할 때, 카운터(240)는 스위치 오프되고 각 샘플에 대비하여 카운트 값이 기록된다. 방전이 선형적이므로, 카운터에 저장된 카운트는 브리지의 양의 측과 음의 측 사이의 전압 차이에 비례한다.
통상적으로, 스위치 SW1, SW2, SW3 및 카운터(240)의 동작을 포함하는 측정 장치(203)의 동작은 장치(203)의 일부인 제어기(미도시)에 의해 제어된다. 측정 장치(203)는 필요할 때 제어기(201)에 의해 활성화될 수 있다.
예로써, 압력 센서 출력 신호의 샘플링은 통상적으로 0.5 내지 5초 구간(바람직하게는 대략 1초)의 평가 기간에 걸쳐 수행될 수 있고 주기적으로, 가령 10초마다 (또는 바람직하게는 5초와 60초 사이의 다른 기간) 반복될 수 있다. 각 평가 기간동안, 출력 신호는 통상적으로 초당 5 내지 50회 사이에 대응하는 샘플링 비율로 다수회 샘플링되고, 각 카운트 값은 각 샘플에 대해 계산된다. 측정 기간 및 반복 기간이 시작보다 더 길거나 더 짧을 수 있고 샘플링 비율이 애플리케이션에 맞는 것보다 더 높거나 낮을 수 있다.
각 샘플에 대한 각 카운트 값은 임의의 편리한 방법으로 예컨대 메모리(미도시)에 저장되거나, 제어기(201) 내에 포함되거나 제어기(201)에 접근 가능한 다른 저장 디바이스에 저장될 수 있다. 카운트 값은 압력 센서 출력 신호의 전력을 (직접적으로 또는 간접적으로) 재기 위한 임의의 원하는 방법으로 프로세스될 수 있다. 편리하게, 이와 같은 프로세싱은 제어기(201)에 의해 수행된다. 예를 들어, 각 샘플에 대한 카운트 값은 저장 및 처리를 위해 측정 장치(203)에 의해 제어기(201)로 제공될 수 있다. 예로써, 카운트 값을 프로세싱하는 것은 미리결정된 샘플링 수와 관련하여 계산된 카운트 값들을 평균화하는 것을 포함하고 임계치에 대해 평균화된 값을 비교하는 것을 포함할 수 있다. 만약 평균화된 값이 임계치보다 높으면, 차량이 움직이고 있다고 결론지어질 수 있다. 신호 노이즈에 의해서만 생성될 수 있는 카운트가 움직임의 거짓 검출을 야기하는 것을 방지하도록 임계치가 설정된다. 임계 값은 경험적으로 결정될 수 있다. 카운트 값들이 타이어 기저 압력, 가령 타이어의 일반적인 팽창 레벨에 의해 영향을 받을 수 있다는 것을 알아야 한다. 따라서, 제어기(201) 또는 측정 장치(203)가 편의에 따라 측정된 타이어 압력에 의존하여, 가령 높은 타이어 압력을 위해 임계치를 높이고 낮은 압력을 위해 임계치를 감소시킴으로써, 임계 값을 조절하도록 구성될 수 있다.
도 5의 실시예에서, 다수개의 샘플에 대한 각 카운트 값은 압력 센서 출력 신호의 변동을 재는데 사용되는데, 여기서 변동은 신호의 전력을 나타낸다. 카운트 값은 압력 센서 출력 신호의 각 샘플의 크기를 나타내는데, 여기서 크기는 변동을 측정하고 결국 전력의 표시를 획득하는 데 사용될 수 있는 신호의 특성이다. 따라서 바람직한 실시예에서, 측정 장치(203)가 압력 센서 출력 신호를 샘플링하고 제어기(201)에 각 샘플에 대해 신호의 전력을 재는데 사용될 수 있는 신호의 특성 값을 제공한다는 것이 언급된다. 특성은 신호 샘플의 크기가 될 수 있다. 현재의 예에서, 특성은 압력 센서의 차분 출력 신호로부터 획득된 양의 샘플 값 및 음의 샘플 값 사이의 차이이다.
바람직한 실시예에서, 측정 장치(203)에 의해 측정된 특성 값은 움직임 검출의 분석과 사용을 위해 제어기(201)로 제공된다. 분석은 통상적으로 압력 센서 출력 신호의 변동을 측정하고 그렇지 않으면 신호의 전력을 재기 위해 소정의 측정 기간동안 취해진 다수의 샘풀의 특성 값을 사용하는 것을 포함한다. 위에 나타난 바와 같이, 이것은 특성 값들을 평균화하는 것을 포함하고 평균 값을 임계 값에 비교하는 것을 포함한다.
대안적인 실시예에서, 특성 값의 분석 중 일부 혹은 모두가 측정 장치(203)에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 측정 장치는 다음의 작업 중 임의의 하나 이상을 수행하는 회로를 포함할 수 있다: 카운트 값 또는 다른 특성 값을 저장하는 것; 소정의 측정 기간 동안 값을 평균화 하는 것; 및/또는 평균화된 값을 임계값에 비교하는 것. 따라서, 대안적인 실시예에서 측정 장치에 의해 제어기에 제공된 출력이 신호 전력의 표시이거나 심지어 움직임이 검출되는지 아닌지에 대한 표시라는 것이 가능하다. 따라서 대안적인 실시예에서, 압력 센서 출력 신호로부터 움직임을 검출하기 위해 본 명세서에서 설명된 다양한 작업이 편의에 따라 측정 장치 또는 제어기에 의해 수행될 수 있음이 이해되어야 한다.
본 발명은 본 명세서에 기술된 실시예(들)에 한정되지 않고 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 수정되거나 변경될 수 있다.
Claims (22)
- 바퀴 달린 차량을 위한 타이어 압력 모니터링 디바이스로서,
상기 차량의 타이어 내의 유체 압력을 측정하고 상기 유체 압력을 나타내는 출력 신호를 생성하는 압력 센서와,
상기 출력 신호로부터 상기 출력 신호의 전력의 표시를 판정하는 전력 모니터와,
상기 판정된 전력의 표시에 의존하여 상기 차량이 움직이지 않는지 움직이는지를 검출하는 움직임 검출기를 포함하는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 1 항에 있어서,
상기 움직임 검출기는 상기 판정된 전력의 표시가 임계값을 초과하는 경우에 상기 차량이 움직인다고 판정하도록 구성되는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 1 항에 있어서,
상기 움직임 검출기는 상기 판정된 전력의 표시가 상기 전력이 임계양보다 많이 변했다고 나타내는 경우에 상기 차량이 움직인다고 판정하도록 구성되는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 전력의 표시는 상기 출력 신호의 변동의 양을 포함하는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 전력 모니터는 상기 출력 신호의 전체 주파수 스펙트럼에 대해 상기 전력이 표시를 판정하도록 구성되는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 전력 모니터는 상기 출력 신호의 주파수 스펙트럼의 일부에 대응하는 적어도 하나의 주파수 대역에 대해 상기 전력의 표시를 판정하도록 구성되고,
바람직하게는 상기 적어도 하나의 주파수 대역은 다음의 주파수 대역:
0 내지 500Hz; 0 내지 300Hz; 0 내지 100Hz; 200 내지 300Hz
중 임의의 하나 이상을 포함하는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 전력 모니터는 상기 출력 신호의 특성을 측정하는 측정 장치를 포함하고, 상기 특성으로부터 상기 전력의 표시가 계산될 수 있고, 상기 특성은 바람직하게 상기 출력 신호의 크기인
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 7 항에 있어서,
상기 출력 신호는 제 1 보완 차분 신호 및 제 2 보완 차분 신호를 포함하고, 상기 특성은 상기 제 1 보완 차분 신호 및 상기 제 2 보완 차분 신호 사이의 차이인
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
상기 측정 장치는 상기 출력 신호를 샘플링하도록 구성되고 각 신호 샘플에 대해 상기 특성을 측정하도록 구성되며, 상기 전력 모니터는 바람직하게는 복수의 신호 샘플의 각 측정된 특성으로부터 상기 전력의 표시를 판정하도록 구성되는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 9 항에 있어서,
상기 복수의 심호 샘플은 측정 기간에 대해 획득되고, 상기 전력 모니터는 상기 측정 기간동안 상기 전력의 표시를 판정하도록 구성되며, 상기 타이어 압력 모니터링 디바이스는 바람직하게 주기적으로 상기 측정 기간 중 다수 회 구현되도록 바람직하게 구성되는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 10 항에 있어서,
상기 움직임 검출기는 상기 측정 기간 또는 각 측정 기간에 대해 상기 차량이 움직이는지를 판정하도록 구성되는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 7 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 측정 장치는 상기 출력 신호를 측정하는 회로를 포함하고, 상기 측정 장치는 통상적으로 상기 압력 센서의 출력 신호를 샘플링하는 샘플링 회로를 포함하고, 바람직하게는 상기 압력 센서는 제 1 보완 차분 신호 및 제 2 보완 차분 신호를 포함하는 출력 신호를 생성하도록 구성되고 상기 샘플링 회로는 상기 제 1 보완 차분 신호 및 상기 제 2 보완 차분 신호 모두를 샘플링하도록 구성되는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 12 항에 있어서,
상기 측정 장치는 각 샘플에 대한 상기 특성을 측정하는 측정 회로를 포함하고, 상기 측정 회로는 바람직하게는 상기 제 1 보완 차분 신호 및 상기 제 2 보완 차분 신호의 각각에 대한 각 대응하는 샘플 값으로부터 상기 특성을 측정하는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 12 항 또는 제 13 항에 있어서,
상기 측정 장치는 상기 샘플링 회로에 의해 획득된 신호 샘플 값 또는 각 신호 샘플 값을 저장하는 하나 이상의 저장 디바이스를 포함하는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 12 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 압력 센서는 제 1 보완 차분 신호 및 제 2 보완 차분 신호를 포함하는 출력 신호를 생성하도록 구성되고, 상기 측정 장치는 상기 압력 센서의 출력 신호의 상기 제 1 보완 차분 신호 및 상기 제 2 보완 차분 신호 모두를 샘플링하는 샘플링 회로와, 각 샘플 값을 저장하는 하나 이상의 저장 디바이스와, 상기 제 1 보완 차분 신호 및 상기 제 2 보완 차분 신호의 각각에 대한 각 대응하는 샘플 값으로부터 각 샘플에 대한 상기 특성을 측정하는 측정 회로를 포함하는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 14 항 또는 제 15 항에 있어서,
상기 하나 이상의 저장 디바이스는 상기 신호 샘플 값 또는 각 신호 샘플 값에 대한 적어도 하나의 각각의 캐패시터를 포함하는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 15 항 또는 제 16 항에 있어서,
상기 측정 회로는 상기 제 1 보완 차분 신호 및 상기 제 2 보완 차분 신호의 각각에 대한 각 대응하는 샘플 값 사이의 차이를 측정하도록 구성되는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 17 항에 있어서,
상기 제 1 보완 차분 신호 및 상기 제 2 보완 차분 신호의 각각에 대한 상기 각 대응하는 샘플 값은 각 저장 디바이스에 의해 저장되고, 상기 측정 회로는 상기 각 저장 디바이스로부터 상기 샘플 값 중 하나를 방전하도록 구성되고, 상기 측정 회로는 상기 방전된 샘플 값이 다른 샘플 값과 매칭되는데 걸리는 시간을 판정하는 카운터를 포함하거나 상기 카운터와 함께 동작가능하며, 상기 시간은 바람직하게는 상기 특성의 양을 제공하며, 선택적으로 상기 각 저장 디바이스는 적어도 하나의 각각의 캐패시터를 포함하는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 18 항에 있어서,
상기 다른 샘플 값이 제 2 비교기 입력에 존재하는 동안 사용시 상기 하나의 샘플 값은 제 1 비교기 입력으로 방전되고, 상기 비교기는 상기 방전된 샘플 값이 상기 다른 샘플 값에 매칭될 때를 나타내는 출력을 제공하는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 1 항 내지 제 19 항 중 한 항에 있어서,
제어기를 더 포함하되,
상기 제어기는 상기 움직임 검출기를 구현하도록 구성되는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 제 12 항 내지 제 20 항 중 한 항에 있어서,
제어기를 더 포함하되,
상기 제어기는 상기 측정 장치 외에 상기 전력 모니터를 구현하도록 구성되는
타이어 압력 모니터링 디바이스.
- 타이어 압력 센서로부터 차량 움직임을 검출하는 방법으로서,
상기 압력 센서의 출력 신호로부터 상기 출력 신호의 전력의 표시를 판정하는 단계와,
판정된 상기 전력의 표시에 의존하여 상기 차량이 움직이지 않는지 움직이는지를 검출하는 단계를 포함하는
차량 움직임 검출 방법.
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