KR20170051729A - 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치 - Google Patents

인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치 Download PDF

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KR20170051729A KR1020150152294A KR20150152294A KR20170051729A KR 20170051729 A KR20170051729 A KR 20170051729A KR 1020150152294 A KR1020150152294 A KR 1020150152294A KR 20150152294 A KR20150152294 A KR 20150152294A KR 20170051729 A KR20170051729 A KR 20170051729A
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Abstract

본 발명에서는 인휠 모터의 구동력과 더불어 엔진의 구동력으로 차량이 주행되도록 하고, 주행 상황에 따라 인휠 모터 및 엔진의 구동력 중 어느 하나를 선택적으로 사용하거나, 함께 사용함으로써 주행 성능을 확보하고, 효율적인 주행이 이루어지도록 하는 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치가 소개된다.

Description

인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치 {DRIVE FORCE CONVERTING APPARATUS OF IN―WHEEL MOTOR VEHICLE}
본 발명은 엔진과 인휠 모터의 동력을 이용하여 차량을 주행하는 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 인휠 모터는 전기 자동차와 같이 전기를 동력원으로 사용하는 차량에 사용되는 기술로서, 가솔린 또는 디젤 자동차에서의 엔진, 미션, 구동축을 통한 동력 전달에 의해 바퀴가 회전 구동하는 방식과는 달리, 휠 내부에 배치되는 모터에 의해 동력이 휠에 직접 전달도록 하는 기술이다.
따라서, 상기 인휠 모터를 적용하는 경우 엔진, 변속기나 차동기어와 같은 구동 및 동력전달장치를 생략할 수 있어 차량의 무게를 감소시킬 수 있으며, 동력전달과정에서의 에너지 손실을 저감시킬 수 있는 장점이 있다.
하지만, 이러한 인휠 모터는 전기 에너지만을 동력원으로 사용하여 차량이 구동됨에 따라 인휠 모터만의 구동력으로는 운전자가 원하는 주행을 충분히 만족하지 못한다. 예를 들어, 고속 주행, 오르막길 주행시 인휠 모터만의 구동력으로는 원활한 고속 주행 및 등판 주행의 한계가 있으며, 이를 만족하기 위해 인휠 모터를 과도하게 작동할 경우 인휠 모터에 손상이 갈 수 있다.
또한, 인휠 모터는 정해진 배터리 내에 충전된 전기 에너지로 주행 거리가 한정되는바, 충분한 주행 거리의 확보가 어렵다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2014-0132216 A (2014.11.17)
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 인휠 모터의 구동력과 더불어 엔진의 구동력으로 차량이 주행되도록 하고, 주행 상황에 따라 인휠 모터 및 엔진의 구동력 중 어느 하나를 선택적으로 사용하거나, 함께 사용함으로써 주행 성능을 확보하며, 효율적인 주행이 이루어지도록 하는 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치는 차량의 휠 캐리어에 설치되어 휠과 함께 회전되고, 구동축이 연장된 허브; 상기 휠 캐리어에 장착되어 구동축에 연결되고, 상기 허브를 회전시키기 위한 회전력을 구동축에 전달하는 구동 모터; 상기 휠 캐리어에 장착되어 구동축에 인접하게 마련되고, 엔진 동력을 전달받아 회전되는 드라이브 샤프트; 상기 휠 캐리어에 마련되어 구동축과 드라이브 샤프트가 선택적으로 연결되도록 함으로써 구동 모터의 회전력으로 허브가 회전되도록 하거나, 또는 구동 모터의 회전력 및 엔진 동력으로 허브가 회전되도록 하는 체결 기구; 상기 휠 캐리어에 장착되어 체결 기구를 작동시키는 액추에이터; 및 상기 액추에이터를 제어하도록 마련되고, 차량 주행 모드에 따라 허브의 구동축과 드라이브 샤프트가 연결 및 연결해제되도록 하는 제어기;를 포함한다.
상기 허브의 구동축에는 구동기어가 구비되고, 상기 구동 모터에는 구동기어와 치합되는 인풋기어가 구비되어 구동 모터의 동력이 구동축으로 전달되는 것을 특징으로 한다.
상기 구동축의 구동기어와 구동 모터의 인풋기어는 직경 사이즈가 서로 상이하게 형성된 것을 특징으로 한다.
상기 구동기어는 인풋기어의 직경보다 더 크게 형성된 것을 특징으로 한다.
상기 체결 기구는, 상기 구동축에 결합된 모터측 클러치;와, 상기 드라이브 샤프트에 결합되되 모터측 클러치에 인접하도록 구비된 엔진측 클러치;와, 상기 모터측 클러치와 엔진측 클러치 중 어느 하나에 체결되고, 상기 액추에이터의 작동에 의해 이동되어 모터측 클러치와 엔진측 클러치를 동시 체결하는 도그 클러치;로 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 휠 캐리어는 차체 측에 고정 설치되고, 구동 모터와 체결 기구를 덮는 캐리어 커버부가 구비된 것을 특징으로 한다.
상기 제어기는 차량 주행 모드 중 전기 주행 모드시 구동 모터가 구동되는 상태에서, 액추에이터를 제어하여 구동축과 드라이브 샤프트가 상호 연결 해제되도록 하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어기는 차량 주행 모드 중 하이브리드 주행 모드시 구동 모터와 엔진이 구동되는 상태에서, 액추에이터를 제어하여 구동축과 드라이브 샤프트가 상호 연결되도록 하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어기는 차량 주행 모드 중 충전 주행 모드시 엔진만이 구동되는 상태에서, 액추에이터를 제어하여 구동축과 드라이브 샤프트가 상호 연결되도록 하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치에 따르면, 인휠 모터의 구동력과 더불어 엔진의 구동력으로 차량이 주행되도록 하고, 주행 상황에 따라 인휠 모터 및 엔진의 구동력 중 어느 하나를 선택적으로 사용하거나, 함께 사용함으로써 주행 성능을 확보하고, 효율적인 주행이 이루어지도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치를 나타낸 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치를 나타낸 분해도.
도 3은 도 1에 도시된 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치를 나타낸 단면도.
도 4 내지 5는 도 1에 도시된 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치의 작동을 나타낸 도면.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치를 나타낸 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치를 나타낸 분해도이며, 도 3은 도 1에 도시된 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치를 나타낸 단면도이고, 도 4 내지 5는 도 1에 도시된 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치의 작동을 나타낸 도면이다.
본 발명은 내연 기관(엔진)의 동력과 인휠 모터의 동력을 동시에 사용하는 하이브리드 차량에 관한 것으로, 엔진으로부터 전달되는 동력은 변속기를 통해 구동륜으로 전달될 수 있으며, 인휠 모터의 동력은 직접 구동륜의 휠을 회전시키도록 구성된다.
도 1 내지 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치는 차량의 휠 캐리어(100)에 설치되어 휠과 함께 회전되고, 구동축(220)이 연장된 허브(200); 상기 휠 캐리어(100)에 장착되어 구동축(220)에 연결되고, 상기 허브(200)를 회전시키기 위한 회전력을 구동축(220)에 전달하는 구동 모터(300); 상기 휠 캐리어(100)에 장착되어 구동축(220)에 인접하게 마련되고, 엔진 동력을 전달받아 회전되는 드라이브 샤프트(400); 상기 휠 캐리어(100)에 마련되어 구동축(220)과 드라이브 샤프트(400)가 선택적으로 연결되도록 함으로써 구동 모터(300)의 회전력으로 허브(200)가 회전되도록 하거나, 또는 구동 모터(300)의 회전력 및 엔진 동력으로 허브(200)가 회전되도록 하는 체결 기구(500); 상기 휠 캐리어(100)에 장착되어 체결 기구(500)를 작동시키는 액추에이터(600); 및 상기 액추에이터(600)를 제어하도록 마련되고, 차량 주행 모드에 따라 허브(200)의 구동축(220)과 드라이브 샤프트(400)가 연결 및 연결해제되도록 하는 제어기(700);를 포함한다.
즉, 본 발명에서는 엔진과 구동 모터(300)의 동력으로 차량이 주행되도록 하는 것으로, 구동 모터(300)는 구동축(220)을 통해 허브(200)에 직결됨으로써 구동 모터(300) 작동시 허브(200)가 회전됨에 따라 휠이 회전되어 차량이 주행되도록 한다. 또한, 엔진은 드라이브 샤프트(400)에 연결되어 엔진 구동시 드라이브 샤프트(400)를 통해 허브(200) 측으로 동력을 전달하되 드라이브 샤프트(400)와 허브(200)의 구동축(220)은 체결 기구(500)를 통해 선택적으로 연결됨으로써 차량의 주행 모드에 따라 엔진의 동력 및 구동 모터(300)의 구동력으로 차량이 주행되도록 한다.
여기서, 엔진의 동력과 구동 모터(300)의 동력을 선택적으로 사용함으로써 효율적인 주행이 수행되도록 하기 위해, 제어기(700)에는 차량 주행 모드가 설정되며, 차량 주행 모드로는 구동 모터(300)의 동력만으로 차량이 주행되도록 하는 전기 주행 모드, 구동 모터(300)와 엔진의 동력을 모두 이용하여 차량이 주행되도록 하는 하이브리드 주행 모드, 엔진의 동력으로 차량이 주행되되 배터리의 전기 에너지를 충전하는 충전 주행 모드로 구분될 수 있다.
이렇게, 주행 상황에 따라 차량 주행 모드를 변경하여 효율적인 주행이 이루어지도록 함과 동시에 주행 성능을 확보하여 운전자가 만족하는 주행이 이루어지도록 할 수 있다.
상술한 본 발명에 대해서 구체적으로 설명하면, 도 2 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명은 차체 측에 고정된 휠 캐리어(100)에 구동축(220)이 연장된 허브(200), 구동축(220)에 회전력을 전달하는 구동 모터(300), 엔진의 동력을 전달받아 회전되는 드라이브 샤프트(400), 드라이브 샤프트(400)와 구동축(220)을 선택적으로 연결시키는 체결 기구(500), 체결 기구(500)를 제어하는 제어기(700)로 구성된다.
여기서, 상기 허브(200)의 구동축(220)에는 구동기어(222)가 구비되고, 상기 구동 모터(300)에는 구동기어(222)와 치합되는 인풋기어(302)가 구비되어 구동 모터(300)의 동력이 구동축(220)으로 전달될 수 있다.
즉, 도 3에서 볼 수 있듯이, 허브(200)의 구동축(220)에 구비된 구동기어(222)와 구동 모터(300)에 구비된 인풋기어(302)는 상시 치합되도록 연결됨으로써 구동 모터(300)의 작동시 인풋기어(302)와 함께 구동기어(222)가 회전됨에 따라 허브(200)가 회전될 수 있다. 이렇게, 구동축(220)의 구동기어(222)와 구동 모터(300)의 인풋기어(302)가 상호 치합되어 구동 모터(300)와 휠이 직결된 상태를 이룸에 따라 구동 모터(300) 작동시 허브(200)가 동시에 회전되어 휠의 회전을 통한 차량이 주행되도록 할 수 있다.
여기서, 상기 구동축(220)의 구동기어(222)와 구동 모터(300)의 인풋기어(302)는 직경 사이즈가 서로 상이하게 형성될 수 있다. 바람직하게는, 상기 구동기어(222)는 인풋기어(302)의 직경보다 더 크게 형성될 수 있다. 이렇게, 구동기어(222)와 인풋기어(302)의 직경 사이즈를 서로 상이하게 형성함으로써 구동 모터(300)의 회전수가 변환되어 구동축(220)에 전달되도록 할 수 있으며, 구동 모터(300)에 구비된 인풋기어(302)의 직경보다 구동축(220)에 구비된 구동기어(222)의 직경을 더 크게 설정해줌으로써 구동 모터(300)로 구동 모터(300)의 회전력으로 구동축(220)이 안정적으로 회전되도록 할 수 있다.
이렇게, 인풋기어(302)와 구동기어(222)의 직경 사이즈를 다르게 설정하여 회전 속도를 감속시킴으로써 구동 모터(300)의 동력으로 휠이 원활히 회전되어 안정적인 주행이 이루어지도록 한다.
한편, 상기 체결 기구(500)는, 도 2에서 볼 수 있듯이 상기 구동축(220)에 결합된 모터측 클러치(520);와, 상기 드라이브 샤프트(400)에 결합되되 모터측 클러치(520)에 인접하도록 구비된 엔진측 클러치(540);와, 상기 모터측 클러치(520)와 엔진측 클러치(540) 중 어느 하나에 체결되고, 상기 액추에이터(600)의 작동에 의해 이동되어 모터측 클러치(520)와 엔진측 클러치(540)를 동시 체결하는 도그 클러치(560);로 구성될 수 있다.
즉, 체결 기구(500)는 구동축(220)에 일체로 결합되어 회전되는 모터측 클러치(520)와 드라이브 샤프트(400)에 결합되어 회전되는 엔진측 클러치(540)가 구성되며, 액추에이터(600)에 의해 이동되는 도그 클러치(560)가 모터측 클러치(520)와 엔진측 클러치(540)를 동시 체결하거나, 어느 하나에만 체결되도록 할 수 있다.
이를 위해, 구동축(220)에 결합된 모터측 클러치(520)와 드라이브 샤프트(400)에 결합된 엔진측 클러치(540)는 동일한 크기 및 동일한 형상으로 형성될 수 있으며, 도그 클러치(560)는 포크 및 슬리브로 구성되어, 모터측 클러치(520)에 체결되어 있다가 액추에이터(600)에 의해 이동되어 엔진측 클러치(540)에 체결될 수 있다. 즉, 도 4에서 볼 수 있듯이, 도그 클러치(560)가 모터측 클러치(520)에 위치된 경우 구동축(220)과 드라이브 샤프트(400)는 미체결된 상태로서, 구동 모터(300)의 동력만으로 차량이 주행되고, 도 5에서 볼 수 있듯이, 도그 클러치(560)가 모터측 클러치(520)와 엔진측 클러치(540) 사이에 위치된 경우 구동축(220)과 드라이브 샤프트(400)는 체결된 상태로서, 구동 모터(300)의 동력과 더불어 엔진의 동력으로 차량이 주행되도록 할 수 있는 것이다.
한편, 상기 휠 캐리어(100)는 차체 측에 고정 설치되고, 구동 모터(300)와 체결 기구(500)를 덮는 캐리어 커버부(120)가 구비될 수 있다.
즉, 휠 캐리어(100)는 차체에 견고히 고정 설치되며, 캐리어 커버부(120)가 구동 모터(300)와 체결 기구(500)를 덮어줌으로써 구동모터와 체결 기구(500)를 이루는 다수의 기어에 이물질이 유입되지 않도록 차단할 수 있다.
본 발명의 차량 주행 모드에 따른 구동축(220)과 드라이브 샤프트(400)의 연결에 대해서 상세하게 설명하면, 상기 제어기(700)는 차량 주행 모드 중 전기 주행 모드시 구동 모터(300)가 구동되는 상태에서, 액추에이터(600)를 제어하여 구동축(220)과 드라이브 샤프트(400)가 상호 연결 해제되도록 할 수 있다.
즉, 주행 모드 중 전기 주행 모드는 배터리의 전기 에너지를 이용하여 구동 모터(300)만으로 차량이 주행되는 것으로, 이 경우 구동 모터(300)만이 구동되고, 도 4에 도시된 바와 같이, 체결 기구(500)의 도그 클러치(560)가 모터측 클러치(520) 측에만 체결되어 구동축(220)과 드라이브 샤프트(400)가 상호 연결 해제되도록 함으로써 구동 모터(300)의 회전력이 드라이브 샤프트(400) 측으로 전달되어 동력 손실이 발생되지 않도록 하는 것이다.
이러한 전기 주행 모드는 배터리의 전기 에너지 충진량이 충분하고, 저속 주행되는 경우 구동 모터(300)의 회전력만으로 차량이 주행되도록 할 수 있다.
한편, 상기 제어기(700)는 차량 주행 모드 중 하이브리드 주행 모드시 구동 모터(300)와 엔진이 구동되는 상태에서, 액추에이터(600)를 제어하여 구동축(220)과 드라이브 샤프트(400)가 상호 연결되도록 할 수 있다.
즉, 하이브리드 주행 모드는 연료를 소모하는 엔진과 배터리의 전기 에너지를 이용하는 구동 모터(300)의 구동력으로 차량이 주행되는 것으로, 이 경우 엔진이 작동됨과 동시에 구동 모터(300)가 작동되고, 도 5에 도시된 바와 같이 체결 기구(500)의 도그 클러치(560)가 모터측 클러치(520)와 엔진측 클러치(540)가 연결되도록 체결됨으로써 구동 모터(300)의 회전력과 더불어 엔진의 구동력으로 차량이 주행되도록 하는 것이다.
이러한 하이브리드 주행 모드는 고속 주행 및 오르막길 등판 주행되는 경우 구동 모터(300)와 엔진의 동력을 동시에 이용하여 차량이 주행되도록 할 수 있다.
한편, 상기 제어기(700)는 차량 주행 모드 중 충전 주행 모드시 엔진만이 구동되는 상태에서, 액추에이터(600)를 제어하여 구동축(220)과 드라이브 샤프트(400)가 상호 연결되도록 할 수 있다.
즉, 충전 주행 모드는 연료를 소모하는 엔진만으로 차량이 주행되는 것으로, 이 경우 엔진만이 구동되고, 도 5에 도시된 바와 같이 체결 기구(500)의 도그 클러치(560)가 모터측 클러치(520)와 엔진측 클러치(540)가 연결되도록 체결됨으로써 엔진의 구동력으로 차량이 주행됨과 동시에 구동 모터(300)가 회전되어 전기 에너지의 발전이 수행되도록 하는 것이다.
이러한 충전 주행 모드는 배터리 내의 전기 에너지의 충진량이 부족한 상황에서 차량 주행시, 엔진만으로 차량이 주행되도록 하되 엔진의 구동력으로 구동 모터(300)가 회전되도록 하여 전기 에너지가 발전되도록 함으로써 차량이 구동됨과 동시에 배터리의 충전이 수행되도록 할 수 있다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치에 따르면, 인휠 모터의 구동력과 더불어 엔진의 구동력으로 차량이 주행되도록 하고, 주행 상황에 따라 인휠 모터 및 엔진의 구동력 중 어느 하나를 선택적으로 사용하거나, 함께 사용함으로써 주행 성능을 확보하고, 효율적인 주행이 이루어지도록 한다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100:휠 캐리어 120:캐리어 커버부
200:허브 220:구동축
222:구동기어 300:구동 모터
302:인풋기어 400:드라이브 샤프트
500:체결 기구 520:모터측 클러치
540:엔진측 클러치 560:도그 클러치
600:액추에이터 700:제어기

Claims (9)

  1. 차량의 휠 캐리어에 설치되어 휠과 함께 회전되고, 구동축이 연장된 허브;
    상기 휠 캐리어에 장착되어 구동축에 연결되고, 상기 허브를 회전시키기 위한 회전력을 구동축에 전달하는 구동 모터;
    상기 휠 캐리어에 장착되어 구동축에 인접하게 마련되고, 엔진 동력을 전달받아 회전되는 드라이브 샤프트;
    상기 휠 캐리어에 마련되어 구동축과 드라이브 샤프트가 선택적으로 연결되도록 함으로써 구동 모터의 회전력으로 허브가 회전되도록 하거나, 또는 구동 모터의 회전력 및 엔진 동력으로 허브가 회전되도록 하는 체결 기구;
    상기 휠 캐리어에 장착되어 체결 기구를 작동시키는 액추에이터; 및
    상기 액추에이터를 제어하도록 마련되고, 차량 주행 모드에 따라 허브의 구동축과 드라이브 샤프트가 연결 및 연결해제되도록 하는 제어기;를 포함하는 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 허브의 구동축에는 구동기어가 구비되고,
    상기 구동 모터에는 구동기어와 치합되는 인풋기어가 구비되어 구동 모터의 동력이 구동축으로 전달되는 것을 특징으로 하는 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 구동축의 구동기어와 구동 모터의 인풋기어는 직경 사이즈가 서로 상이하게 형성된 것을 특징으로 하는 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 구동기어는 인풋기어의 직경보다 더 크게 형성된 것을 특징으로 하는 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 체결 기구는,
    상기 구동축에 결합된 모터측 클러치;와,
    상기 드라이브 샤프트에 결합되되 모터측 클러치에 인접하도록 구비된 엔진측 클러치;와,
    상기 모터측 클러치와 엔진측 클러치 중 어느 하나에 체결되고, 상기 액추에이터의 작동에 의해 이동되어 모터측 클러치와 엔진측 클러치를 동시 체결하는 도그 클러치;로 구성된 것을 특징으로 하는 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 휠 캐리어는 차체 측에 고정 설치되고, 구동 모터와 체결 기구를 덮는 캐리어 커버부가 구비된 것을 특징으로 하는 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어기는 차량 주행 모드 중 전기 주행 모드시 구동 모터가 구동되는 상태에서, 액추에이터를 제어하여 구동축과 드라이브 샤프트가 상호 연결 해제되도록 하는 것을 특징으로 하는 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어기는 차량 주행 모드 중 하이브리드 주행 모드시 구동 모터와 엔진이 구동되는 상태에서, 액추에이터를 제어하여 구동축과 드라이브 샤프트가 상호 연결되도록 하는 것을 특징으로 하는 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어기는 차량 주행 모드 중 충전 주행 모드시 엔진만이 구동되는 상태에서, 액추에이터를 제어하여 구동축과 드라이브 샤프트가 상호 연결되도록 하는 것을 특징으로 하는 인휠 모터 차량의 구동력 전환 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR102097725B1 (ko) 2019-08-21 2020-05-26 이정세 전동모터를 이용한 동력 변환장치
CN112622603A (zh) * 2020-12-30 2021-04-09 徐工集团工程机械股份有限公司 一种四轮独立驱动轮架可调姿车辆综合驱动系统

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