KR20170043120A - 전방 슬립링 타입 일체형 모터 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전방 슬립링 타입 일체형 모터(100)에 관한 것으로서, 내부에 공간이 형성된 모터 케이스(110)와; 상기 모터 케이스(110)내의 일측에 설치되는 모터단(120)과; 상기 모터단(120) 위에 설치되는 제어기(130)와; 일정한 길이를 가지면서 상기 모터단(120)에 연동하여 회전하도록 상기 모터단(120)의 전방에 설치되는 회전체(140)와; 상기 회전체(140)를 지지하도록 회전체(140)의 양측단에 설치되는 베어링(150,152)과; 고정자(162) 및 회전자(164)를 구비하며 상기 회전체(140)에 회전자(164)가 연동하여 회전하도록 회전체(140)의 중간부에 설치되는 슬립링(160)을 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 모터단에 슬립링과 제어기를 일체형으로 부착하여 모터가 설치된 곳(static or rotatble)과 관계없이 신호와 전원을 공급할 수 있다. 아울러 이러한 장점을 살려 설치된 곳에 구애 받지 않고 버스형 네트워크 토폴로지를 구성 가능하게 한다. 회전체에 설치된 모터단의 경우 회전함과 동시에 노이즈를 많이 받을 수 있으므로 광 슬립링을 부착하여 노이즈를 사전에 예방할 수 있다.

Description

전방 슬립링 타입 일체형 모터{Integral motor of front slip ring type}

본 발명은 일체형 모터에 관한 것으로서, 특히 로봇관절에 사용할 수 있는 전방 슬립링 타입 일체형 모터에 관한 것이다.

로봇이란 팔과 손을 가지고 인간에게 프로그램 되어져서 여러 가지 연속 동작이나 운반 작업을 하고, 처음부터 결정된 방법으로 자기의 운동을 조절하여 움직일 수 있는 기계라고 말할 수 있다.

로봇은 형태와 쓰임새로 나누어 볼 때 인간형 로봇, 서비스 로봇, 애완형 로봇, 산업용 로봇 등으로 나누어 볼 수 있다. 인간형 로봇(휴먼 로봇)은 사람과 비슷한 외모에 사람처럼 행동하는 로봇을 말한다. 서비스 로봇은 청소로봇, 간호로봇, 웨이터 로봇 등과 같이 인간의 편의를 위해 각종 심부름 등을 시킬 수 있는 로봇을 말한다. 애완형 로봇은 산업이 급속히 발달하면서 사회가 개인화 및 핵가족화 되어 군중속의 고독을 느끼며 바쁘게 살아가는 현대인을 위한 로봇으로, 말 그대로 애완용 동물을 대신하는 로봇을 말한다.

산업용 로봇은 인간을 대신하여 산업 전반에 사용되는 로봇으로, 미국 공업협회는 “다양한 작업을 수행하기 위하여 프로그램된 가변동작을 통해 물체, 부품, 도구 또는 특수 장치 등을 이동시키도록 설계된 재 프로그램이 가능한 다기능의 기계장치”라고 정의하고 있다.

산업용 로봇은 형태로 분류하게 되면, 수직 다관절 로봇, 수평 다관절 로봇, 직교좌표 로봇 등으로 분류할 수 있으며, 우리나라에서 주로 사용되는 분야는 원료를 녹여서 주조기에서 형틀에 맞춰 찍어내도록 하는 다이캐스팅 분야, 용접, 도장, 조립, 로봇이 어떤 물건를 집어서 넣어주고 빼주는 가공을 하는 핸드링 분야, 팔레트에 물건을 쌓도록 하는 팔레타이징 분야, 물류 분야 등이다.

산업용 로봇은 온도, 습도, 소음 등으로 인해 작업환경이 열악하여 사람이 일하기 힘든 현장이나, 원자력 발전소나 탄광의 채탄작업 또는 우주나 심해와 같이 사람이 작업하기에는 극도의 위험성이 있는 곳에 배치되어 인간을 대신하여 임무를 수행한다.

특히, 로봇의 구조 중 관절을 구성하는 로봇 암이 메카트로닉스 분야에서 주요한 관심을 받고 있다. 로봇 암은 여러 축에 대해 독립적으로 회전하는 관절구조를 구비하고 있다. 따라서, 로봇 암은 암의 관절구조에 신호를 전달하는 신호 케이블을 유선으로 구성함으로써 그 신호 케이블이 로봇 암의 회전각도를 제한하는 문제점이 있다.

도 1은 종래 로봇 시스템의 관절 개념도로서, 임의의 로봇 관절에 대해 각각의 관절은 도면과 같이 연결되게 된다. 관절 당 모터 한 개씩이 장착되고, 유선 케이블로 모터를 제어할 때 모터에 전력 및 신호 공급을 위해 모터 A, B, C에 대해 각각 케이블 A, B, C가 관절 속을 통과하게 된다. 로봇의 동작은 관절 각도로 표현이 되며 각각의 관절 각은 해당 관절 안의 모터에 의해 제어가 된다. 관절 A에 장착된 모터로 관절 A, B의 각도를 제어하고, 다시 연쇄적으로 관절 B에 장착된 모터로 관절 B, C의 각도를 제어한다. 그러면 제일 말단 부위에 있는 관절의 최종각도는 이전 관절 회전각을 모두 더한 각이 된다.

상술한 바와 같이, 종래 로봇 시스템의 경우, 모터 당 한 개 이상의 케이블이 연결되기 때문에 많은 단점이 드러난다. 그 단점들은 다음과 같다.

1) 관절이 증가하면 하면 할수록 이전 관절에는 이후에 있는 관절 보다 많은 케이블들이 통과하게 되며, 이것은 케이블 수를 비례적으로 증가시킨다.

2) 비례적으로 증가된 케이블 가닥 수는 관절 안의 많은 공간을 차지하게 된다.

3) 증가된 케이블들은 서로에게 전기적인 노이즈 간섭의 영향을 줄 수 있다.

4) 관절이 회전하는 경우 케이블이 회전하게 되어 케이블 꼬임이 발생된다.

5) 관절수가 많을수록 각 관절의 같은 모터의 회전에 대해 말단 관절의 회전이 증가하므로 관절수는 곧 케이블 꼬임을 더 증가시키게 된다.

종래 로봇 시스템의 특성으로 많은 로봇들이 관절 제한 각도를 소프트웨어로 설정하고 있으며, 제한 각도는 대부분 360도를 넘지 않도록 하고 있다. 그런데, 여러 회전이 필요한 공정에서는 이와 같은 제약은 공정 전반에 치명적인 제약을 주게 된다.

종래 관련 분야 특허 기술로서, 도 2에 도시한 바와 같이, 모터 하우징(10); 상기 모터 하우징(10)의 상측에 마련된 개구부를 폐쇄하는 하우징 커버(20); 상기 하우징 내주면에 설치되는 스테이터(30); 상기 스테이터(30)와 대응되도록 설치되며, 회전축(41)에 의해 회전 가능하게 설치되는 로터(40); 상기 로터(40) 하부에 배치되며, 상기 회전축(41)에 결합되는 브레이크 감속기(50); 및 상기 모터 하우징(10)의 내부에 설치되어, 상기 회전축(41)의 회전량을 감지하도록 센싱부재(61)와 자기소자(62)로 이루어진 감지유닛(60);을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 제어용 BLAC 모터가 제안되어 있다(특허문헌1 참조).

또한, 종래 관련 분야 다른 특허 기술로서. 도 3,4에 도시한 바와 같이. 모터에 슬립링을 부착하여 조인트가 회전하는 동안 케이블들이 서로 꼬이지 않도록 하기 위하여, 고정자 및 모터 샤프트(72)에 연결되어 모터 샤프트(72)와 함께 회전하는 회전자를 구비한 모터부(70)와; 상기 모터부(70)의 일측에 배치되되 고정자 및 회전자를 구비하고 상기 모터 샤프트(72)와 함께 회전하도록 모터 샤프트(72)에 회전자가 연결되는 브레이크(74)와; 상기 브레이크(74)의 일측에 배치되되 고정자 및 회전자를 구비하고 상기 모터 샤프트(72)와 함께 회전하도록 모터 샤프트(72)에 회전자가 연결되는 엔코더(76)와; 상기 엔코더(76)의 일측에 배치되되 고정자 및 회전자를 구비하고 상기 모터 샤프트(72)와 함께 회전하도록 모터 샤프트(72)에 회전자가 연결되는 광, 전기 슬립링(78)과; 상기 모터부(70), 브레이크(74), 엔코더(76) 및 광, 전기 슬립링(78)의 고정자 위에 배치되는 제어기(80)를 포함하여 이루어지며, 상기 모터 샤프트(72)의 내측에는 광, 전기 케이블(A)의 인입을 위한 통공이 형성되고, 통공으로 인입된 광, 전기 케이블(A)이 광, 전기 슬립링(78)의 회전자에 접속되고, 광, 전기 슬립링(78)의 회전자에 접속된 광, 전기 슬립링(78)의 고정자가 광, 전기 케이블(A)에 의해 제어기(80)에 연결된 것을 특징으로 하는 슬립링 일체형 로봇관절용 조인트 모터가 제안되어 있다(특허문헌2 참조).

한편, 종래의 서보모터(엔코더 + 모터) 네트워크 토폴로지는 PLC 같은 중앙 제어단에서 모터단까지 스타형이다. 이 형태는 많은 양의 케이블이 필요하고 흔히 쓰이는 버스 형태의 구조에는 케이블의 두께가 두꺼워지는 단점이 있다. 아울러 엔코더 신호선으로 구리선을 사용하기 때문에 신호선이 길어지면 노이즈가 많이 유입되는 단점이 있다.

국내공개특허 10-2013-0009179 국내공개특허 10-2015-0029378

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 광 슬립링을 사용하여 스타 네트워크 토폴로지가 아닌 버스 네트워크 토폴로지로 모터 네트워크를 구성할 수 있고 아울러 광통신을 이용하여 제어기와 조인트간 노이즈 없는 통신을 할 수 있는 전방 슬립링 타입 일체형 모터를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 전방 슬립링 타입 일체형 모터는, 로봇관절에 사용되는 모터로서, 내부에 공간이 형성된 모터 케이스와; 상기 모터 케이스내의 일측에 설치되는 모터단과; 상기 모터단 위에 설치되는 제어기와; 일정한 길이를 가지면서 상기 모터단에 연동하여 회전하도록 상기 모터단의 전방에 설치되는 회전체와; 상기 회전체를 지지하도록 회전체의 양측단에 설치되는 베어링과; 고정자 및 회전자를 구비하며 상기 회전체에 회전자가 연동하여 회전하도록 회전체의 중간부에 설치되는 슬립링을 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기에서, 상기 회전체의 일측단에는 케이블이 인입되어 회전체의 전방으로 인출되기 위한 통공이 형성되고, 상기 제어기와 슬립링의 고정자가 하나의 케이블로 연결되고, 하나의 케이블이 상기 슬립링의 회전자에 접속된 상태에서 상기 통공내로 인입되어 회전체의 전방으로 인출될 수 있다.

또한, 상기 모터단과 회전체의 사이에 감속기가 설치될 수 있다.

또한, 상기 모터단을 고정시키기 위한 모터단 고정지그와 상기 감속기를 고정시키기 위한 감속기 고정지그가 설치될 수 있다.

또한, 상기 모터단에서 더 멀리 떨어진 일측 베어링이 모터 케이스에 억지끼워져서 하중을 더 받도록 타측 베어링보다 더 큰 직경을 가지며, 상기 일측 베어링이 모터 케이스에 억지끼움으로 끼워져서 접착제로 접착될 수 있다.

또한, 상기 베어링은 방수 베어링일 수 있다.

또한, 상기 회전체에 상기 슬립링의 회전자가 접착제로 접착될 수 있다.

본 발명에 따르면, 모터단에 슬립링과 제어기를 일체형으로 부착하여 모터가 설치된 곳(static or rotatble)과 관계없이 신호와 전원을 공급할 수 있다. 아울러 이러한 장점을 살려 설치된 곳에 구애 받지 않고 버스형 네트워크 토폴로지를 구성 가능하게 한다. 회전체에 설치된 모터단의 경우 회전함과 동시에 노이즈를 많이 받을 수 있으므로 광 슬립링을 부착하여 노이즈를 사전에 예방할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 전방 슬립링 타입 일체형 모터를 로봇관절에 적용 시 모터에 슬립링을 부착하여 조인트가 회전하는 동안 케이블들이 서로 꼬이지 않게 되므로 로봇팔이 움직이는 각도 제한이 없다. 또한, 슬립링이 전력과 광통신 프로토콜을 전송할 수 있는 타입으로서 제어기와 조인트가 노이즈 없이 통신 가능하다. 또한, 각 모터에 연결되는 케이블 수가 줄어들어 로봇팔 안의 구조가 간단해진다. 또한, 전기선(DC 라인)을 공유하여 전기선을 줄일 수 있다.

도 1은 종래 로봇 시스템의 관절 개념도.
도 2는 종래 로봇 제어용 BLAC 모터의 단면도.
도 3은 종래 슬립링 일체형 로봇관절용 조인트 모터의 개념도.
도 4는 종래 슬립링 일체형 로봇관절용 조인트 모터의 내부 블록도.
도 5는 본 발명에 따른 전방 슬립링 타입 일체형 모터의 개념도.
도 6,7은 본 발명에 따른 전방 슬립링 타입 일체형 모터의 구성도.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

도 5는 본 발명에 따른 전방 슬립링 타입 일체형 모터의 개념도, 도 6,7은 본 발명에 따른 전방 슬립링 타입 일체형 모터의 구성도이다.

본 발명에 따른 전방 슬립링 타입 일체형 모터는, 광 슬립링을 사용하여 스타 네트워크 토폴로지가 아닌 버스 네트워크 토폴로지로 모터 네트워크를 구성할 수 있고 아울러 광통신을 이용하여 제어기와 조인트간 노이즈 없는 통신을 할 수 있는 것을 그 기술적 요지로 한다.

도면에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 전방 슬립링 타입 일체형 모터는,로봇관절에 사용되는 모터(100)로서, 모터 케이스(110), 모터단(120), 제어기(130), 회전체(140), 베어링(150,152), 슬립링(160) 및 감속기(170)를 포함하여 이루어진다.

상기 모터 케이스(110)는 원통상으로 내부에 모터단(120), 제어기(130), 회전체(140), 베어링(150,152), 슬립링(160) 및 감속기(170)를 수용하기 위한 공간이 형성된다.

상기 모터단(120)은 상기 모터 케이스(110)내의 일측에 설치된다.

구체적으로, 상기 모터단(120)은 모터부, 브레이크 및 엔코더를 구비한다. 상기 모터부는 고정자 및 회전자를 구비하는데, 상기 회전자는 모터 샤프트(122)에 연결되어 모터 샤프트(122)와 함께 회전한다. 상기 브레이크는 상기 모터부의 일측에 배치되는데, 고정자 및 회전자를 구비하고 상기 모터 샤프트(122)와 함께 회전하도록 모터 샤프트(122)에 회전자가 연결된다. 상기 엔코더는 상기 모터부에 대한 위치 정보를 취득하기 위하여 상기 브레이크의 일측에 배치되는데, 고정자 및 회전자를 구비하고 상기 모터 샤프트(122)와 함께 회전하도록 모터 샤프트(122)에 회전자가 연결된다.

한편, 상기 모터단(120)은 모터단 고정지그(124)에 의해 고정 설치될 수 있다.

상기 제어기(130)는 상기 모터의 모터부 및 브레이크를 제어하게 되는데, 상기 모터단(120) 위에 설치된다.

상기 회전체(140)는 일정한 길이를 가지면서 상기 모터단(120)에 연동하여 회전하도록 상기 모터단(120)의 전방에 설치된다. 이때, 상기 회전체(140)의 일측단에는 케이블이 인입되어 회전체(140)의 전방으로 인출되기 위한 통공(142)이 형성된다.

상기 베어링(150,152)은 상기 회전체(140)를 지지하도록 회전체(140)의 양측단에 설치된다. 이때, 상기 모터단(120)에서 더 멀리 떨어진 일측 베어링(150)이 모터 케이스(110)에 억지끼워져서 하중을 더 받도록 타측 베어링(152)보다 더 큰 직경을 가질 수 있다. 상기 일측 베어링(150)은 모터 케이스(110)에 억지끼움으로 끼워져서 별도의 체결 수단 없이 접착제로 접착되어 고정될 수 있다.

상기 베어링(150,152)은 모터 케이스(110) 내부로 습기나 이물질이 들어가지 않도록 방수 베어링을 사용하는 것이 바람직하고, 또한 큰 하중에 잘 견딜 수 있는 것이 바람직하다. 모터단(120)에서 가까운 베어링(152)은 회전체(140)와 슬립링(160)을 동시에 지지한다.

상기 슬립링(160)은 고정자(162) 및 회전자(164)를 구비하는데, 상기 회전체(140)에 회전자(164)가 연동하여 회전하도록 회전체(140)의 중간부에 설치된다.즉, 베어링(150,152) 사이의 대략 중간지점이 굽힘에 대한 변형이 적으므로 하중을 적게 받도록 여기에 슬립링(160)을 설치하는 것이다. 이때, 상기 회전체(140)에 상기 슬립링(160)의 회전자(164)가 함께 회전하도록 접착제로 접착될 수 있다.

참고적으로, 슬립링은 임의의 두 가닥 이상의 케이블을 연결해 주는 것으로 회전에 대해서도 전기적 접촉을 유지할 수 있게 하는 부품이다. 본 발명에서는 전력과 광신호를 동시에 전송할 수 있는 광, 전기 슬립링을 사용하는 것을 전제로 한다. 모터의 전력을 공급하는데는 전기선이, 반대로 고품질의 노이즈 없는 통신신호를 전송하는데 광케이블이 사용되게 된다.

상기 감속기(170)는 상기 모터단(120)과 회전체(140)의 사이에 설치되는데, 회전체(140)의 속도를 일정한 비율로 감속시켜 주는 역할을 수행한다. 이때, 상기 감속기(170)는 축방향의 인장력에 대해 스스로 견디지 못하므로 감속기 고정지그(172)에 의해 고정 설치될 수 있다.

본 발명에 따른 전방 슬립링 타입 일체형 모터(100)에서는 상기 제어기(130)와 슬립링(160)의 고정자(162)가 하나의 케이블(A)로 연결되고, 또한 하나의 케이블(B)이 상기 슬립링(160)의 회전자(164)에 접속된 상태에서 상기 통공(142)내로 인입되어 회전체(140)의 전방으로 인출되도록 설치될 수 있다.

따라서, 회전체(140)의 통공(142)내로 인입된 케이블(B)은 회전체(140)가 회전하는 동안 동일한 속도로 동기화되어 회전하게 된다.

참고적으로, 상기 제어기(130)에는 외부에서 신호 인가를 위하여 케이블(C)이 연결된다.

본 발명에 따른 전방 슬립링 타입 일체형 모터(100)는 이더넷 기반 통신제어 방식을 채용하여 이더넷 프로토콜로 직접 모션 지령 및 에러 신호를 송수신할 수 있다. 본 발명에서는 모터 제어방식으로서 이더넷 기반 방식의 통신제어 방식이 적용될 수 있다.

참고적으로, 종래 로봇 시스템에 적용된 모터의 U, V, W상에 적절한 신호를 주고 엔코더에서 모터의 위치 정보를 받아오는 방식과는 달리, 본 발명에 따른 전방 슬립링 타입 일체형 모터(100)에서는 이더넷 프로토콜로 직접 모션 지령, 에러 신호 등을 주고 받을 수 있다. 통신 방식이므로 통신 선로를 공유할 수 있기 때문에, 종래 로봇 시스템에서 각각의 모터에 신호선을 할당한 것과는 달리 케이블 수를 간단히 할 수 있다.

본 발명에 따른 전방 슬립링 타입 일체형 모터(100)를 적용하게 되면, 모터 샤프트(122)가 회전하더라도 슬립링(140)은 모터단(110) 및 제어기(150)와 신호 접촉을 유지시키게 되므로 전력공급과 통신이 가능하게 된다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 모터단에 슬립링과 제어기를 일체형으로 부착하여 모터가 설치된 곳(static or rotatble)과 관계없이 신호와 전원을 공급할 수 있다. 아울러 이러한 장점을 살려 설치된 곳에 구애 받지 않고 버스형 네트워크 토폴로지를 구성 할 수 있다. 회전체에 설치된 모터단의 경우 회전함과 동시에 노이즈를 많이 받을 수 있으므로 광 슬립링을 부착하여 노이즈를 사전에 예방할 수 있다.

본 발명에 따른 전방 슬립링 타입 일체형 모터(100)를 로봇 시스템에 적용하게 되면 구체적으로 다음과 같은 장점들이 있다.

1) 케이블 수를 감소시킬 수 있다.

2) 케이블의 개수는 관절의 개수와는 상관이 없다.

3) 케이블 수가 감소하므로 케이블에 의한 실장 부피를 줄일 수 있다.

4) 케이블에 의한 전체 무게를 감소시킬 수 있다.

5) 케이블의 노이즈 간섭을 최소화 할 수 있다.

6) 관절의 회전각 제한이 사라진다.

한편, 본 발명에 따른 전방 슬립링 타입 일체형 모터를 한정된 실시예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진자에게 자명한 범위내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다

100 : 모터 110 : 모터 케이스
120 : 모터단 122 : 모터 샤프트
124 : 모터단 고정지그 130 : 제어기
140 : 회전체 142 : 통공
150,152 : 베어링 160 : 슬립링
170 : 감속기 172 : 감속기 고정지그

Claims (7)

1. 로봇관절에 사용되는 모터(100)로서,
   내부에 공간이 형성된 모터 케이스(110)와;
   상기 모터 케이스(110)내의 일측에 설치되는 모터단(120)과;
   상기 모터단(120) 위에 설치되는 제어기(130)와;
   일정한 길이를 가지면서 상기 모터단(120)에 연동하여 회전하도록 상기 모터단(120)의 전방에 설치되는 회전체(140)와;
   상기 회전체(140)를 지지하도록 회전체(140)의 양측단에 설치되는 베어링(150,152)과;
   고정자(162) 및 회전자(164)를 구비하며 상기 회전체(140)에 회전자(164)가 연동하여 회전하도록 회전체(140)의 중간부에 설치되는 슬립링(160)을 포함하는 전방 슬립링 타입 일체형 모터.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 회전체(140)의 일측단에는 케이블이 인입되어 회전체(140)의 전방으로 인출되기 위한 통공(142)이 형성되고,
   상기 제어기(130)와 슬립링(160)의 고정자(162)가 하나의 케이블(A)로 연결되고, 하나의 케이블(B)이 상기 슬립링(160)의 회전자(164)에 접속된 상태에서 상기 통공(142)내로 인입되어 회전체(140)의 전방으로 인출되는 것을 특징으로 하는 전방 슬립링 타입 일체형 모터.
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 모터단(120)과 회전체(140)의 사이에 감속기(170)가 설치되는 것을 특징으로 하는 전방 슬립링 타입 일체형 모터.
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 모터단(120)을 고정시키기 위한 모터단 고정지그(124)와 상기 감속기(170)를 고정시키기 위한 감속기 고정지그(172)가 설치되는 것을 특징으로 하는 전방 슬립링 타입 일체형 모터.
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 모터단(120)에서 더 멀리 떨어진 일측 베어링(150)이 모터 케이스(110)에 억지끼워져서 하중을 더 받도록 타측 베어링(152)보다 더 큰 직경을 가지며,
   상기 일측 베어링(150)이 모터 케이스(110)에 억지끼움으로 끼워져서 접착제로 접착되는 것을 특징으로 하는 전방 슬립링 타입 일체형 모터.
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 베어링(150,152)은 방수 베어링인 것을 특징으로 하는 전방 슬립링 타입 일체형 모터.
7. 청구항 1에 있어서,
   상기 회전체(140)에 상기 슬립링(160)의 회전자(164)가 접착제로 접착되는 것을 특징으로 하는 전방 슬립링 타입 일체형 모터.

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