KR20170039283A - 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄알 속도의 결정 - Google Patents
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Abstract
발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 일 예가 개시된다. 일 예에서, 제 1 센서를 사용하여, 탄환에서 나오는 충격파(SW) 벡터가 추정된다. 또한, 제 2 센서를 사용하여, 탄환에서 나오는 발사 지점(FP) 벡터 및 최근접 지점(CPA) 벡터가 추정된다. 제 1 센서와 제 2 센서는 플랫폼에 배치된다. SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있는지가 판단된다. 발포 탄환에서 나오는 FP 벡터, SW 벡터 및 CPA 벡터를 사용하여 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도가 결정된다
Description
본 출원은 2014년 8월 6일에 출원된 미국 출원 제 62/033,906 호로부터 35 USC§119(e)하의 권리를 주장하며, 그 미국 출원의 내용은 본 명세서에 원용되어 있다.
본 발명은 미국 공군으로부터 부여받은 계약 번호 H94003-04-D-0002-0079 하에서 미국 정부의 지원을 받아 이루어졌다. 미국 정부는 본 발명에 대한 특정 권리를 갖는다.
본 발명은 발포 탐지의 결정에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 탄환 사격의 빗나간 거리 및 탄알 속도를 결정하기 위한 센서의 이용에 관한 것이다.
높은 긴장감의 발포 중에, 발사된 탄알/탄환의 원점 및 궤도를 결정하기 위해, 정치(stationary) 구조물 또는 차량(예컨대, 항공기)과 같은 플랫폼에서 센서가 사용될 수 있다. 예시적인 탄환은 탄환, 포탄, 미사일, 폭탄 또는 비행시 탄환과 같은 특성을 보이는 다른 물체와 같은 발사체일 수 있다. 탄환은 화기에서 추진될 수 있다. 일부 기존의 방법은 발포를 검출하기 위해 전자 광학적(EO) 센서를 사용할 수 있고 일부 다른 방법은 음향 센서를 사용할 수 있다. 또한, 일부 기존의 방법은, EO 센서와 음향 센서를 함께 이용할 수 있지만, 이는 증가된 상호 관련적인 요소를 필요로 할 수 있고, 또한 EO 센서로 수집된 데이타 점들은 음향 센서로 수집된 관련된 데이타 점과 일치해야 할 것을 필요로 할 수 있다. 그렇지 못하면, 복수의 포수 방해로부터 탄환에 대한 데이타 점의 부적절한 상호 관련이 나타날 수 있다.
일반적으로, EO 센서 및 음향 센서 검출은 융합된 "탄알 대 탄알(round to round)"일 수 있는데, 즉 단일의 EO 검출과 단일의 음향 검출을 상호 관련시키고자 한다. 단일 탄알 방안에서, 한 센서는 탄알을 검출할 수 있지만 다른 센서는 그 탄알을 검출하지 못할 수 있다. 예컨대, EO 센서는 탄알들 중의 일부만 검출할 수 있고 음향 센서는 잠재적으로 모든 탄알을 검출할 수 있다. 또한, 양 센서가 탄알을 검출하는 경우, EO 탄알 검출은 부정확하게 음향적으로 검출된 탄알과 짝지어질 수 있다.
탄환 사격의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 방법 및 시스템이 제공된다. 본 발명의 일 양태에 따르면, 제 1 센서를 사용하여, 탄환에서 나오는 충격파(SW) 벡터가 추정된다. 또한, 제 2 센서를 사용하여, 탄환에서 나오는 발사 지점(FP) 벡터 및 최근접 지점(CPA) 벡터가 추정된다. 상기 제 1 센서와 제 2 센서는 플랫폼에 배치된다. 예컨대, 제 1 센서는 음향 센서이고 제 2 센서는 전자 광학적 센서이다. 상기 SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 탄환 사격에서 나오고 있는지가 판단된다. 하는 단계; 및
탄환 사격에서 나오는 FP 벡터, SW 벡터 및 CPA 벡터를 사용하여, 탄환 사격의 빗나간 거리 및 탄환 속도가 결정된다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 시스템은, SW 벡터를 검출하는 제 1 센서, FP 벡터 및 CPA 벡터를 검출하는 제 2 센서, 및 상기 제 1 센서 및 제 2 센서에 통신 연결되는 계산 유닛을 포함하고, 이 계산 유닛은 전술한 방법을 수행하도록 되어 있다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 전술한 방법을 수행하기 위해 계산 유닛에 의해 실행되는 지시를 포함하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체가 제공된다.
여기서 개시된 상기 시스템 및 방법은 다양한 양태를 달성하기 위한 어떠한 수단에도 실시될 수 있다. 다른 특징적 사항들은 첨부 도면 및 이하의 상세한 설명으로부터 명백하게 될 것이다.
본 개시의 이점과 특징은 첨부 도면과 함께 이하의 상세한 설명 및 청구 범위를 참조하면 더 잘 이해할 수 있을 것이며, 도면에서 유사한 요소는 유사한 부호로 나타나 있다.
도 1은 탄환 사격의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 일 예시적인 시스템을 도시한다.
도 2는 탄환 사격의 실제 발사 지점, 실제 CPA 벡터 및 실제 SW 벡터를 나타내는 일 예시적인 시스템을 도시한다.
도 3은 탄환 사격의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 일 예시적인 흐름도를 도시한다.
도 4는 탄환 사격의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 일 예시적인 계산 시스템의 블럭도를 도시한다.
도 2는 탄환 사격의 실제 발사 지점, 실제 CPA 벡터 및 실제 SW 벡터를 나타내는 일 예시적인 시스템을 도시한다.
도 3은 탄환 사격의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 일 예시적인 흐름도를 도시한다.
도 4는 탄환 사격의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 일 예시적인 계산 시스템의 블럭도를 도시한다.
실례의 목적으로 여기서 상세히 설명하는 예들은 구조 및 설계에 있어 많은 변화가 가능하다. 발사된 탄환 또는 탄알을 추적하기 위해, 정치 구조물 또는 차량(예컨대, 항공기)과 같은 플랫폼에 여러 센서가 배치될 수 있다. 예시적인 센서는 전자 광학적(EO) 센서, 음향 센서 등일 수 있다. 어떤 시스템은 탄환을 추적하기 위해 음향 센서를 사용할 수 있고 다른 시스템은 탄환을 추적하기 위해 EO 센서를 사용할 수 있다. EO 센서는 움직이는 차량을 지나 날아가는 탄환을 검출할 수 있다. 기존의 방법은 하나의 탄알을 추적할 수 있다. 또한, 기존의 방법은 2개의 정보, 즉 탄알의 CPA 방향(즉, CPA 벡터) 및 발사 지점의 방향(즉, FP 방향)을 줄 수 있다. 음향 센서는 초음속 탄환에 의해 발생되는 충격파(SW)를 검출할 수 있다. 검출된 SW는 이 SW의 방향과 함께 보고될 수 있다. 충격 방향 벡터와 CAP 벡터 사이의 각도를 통해, 적군의 의도 판단에 도움을 주는 빗나간 거리와 탄환 속도를 얻을 수 있다.
일반적으로, EO 센서 및 음향 센서 검출은 융합된 "탄알 대 탄알"일 수 있는데, 즉 단일의 EO 검출과 단일의 음향 검출 사이의 CPA 충격각을 계산하고자 하는 것일 수 있다. 단일 탄알 방안에서, 한 센서는 탄알을 검출할 수 있고 다른 센서는 그 탄알을 검출하지 못할 수 있다.
여기서 설명하는 실시예는 사격 모드에서 탄환의 빗나간 거리와 탄환 속도를 결정하기 위한 향상된 시스템, 기술 및 방법을 제공한다. 화기에서, 사격 모드 또는 사격 발사는, 사격자가 방아쇠를 한번 당겨 미리 정해진 수의 탄알을 발사할 수 있게 해주는, 예컨대 휴대용 무기에서 2발 또는 3발의 탄알을 발사하고 또한 대공 무기에서는 100발 이상의 탄환을 발사할 수 있게 해주는 발사 모드를 말하는 것일 수 있다. 예시적인 화기는 경기관총, 공격 소총, 카빈, 자동 권총(예컨대, Beretta 93R) 등을 포함할 수 있다. 예시적인 탄환은 탄환, 포탄, 미사일, 폭탄 또는 비행 중에 탄환과 같은 특성을 보이는 다른 물체과 같은 발사체일 수 있다.
사격 모드에서는, 단일 탄알 검출들의 상호 관계를 파악하는 대신에, 다수의 탄알의 추적된 CPA 벡터(예컨대, CPA 방향) 및 SW 벡터(즉, 충격 방향)의 추적된 추정치가 사용된다. 다시 말해, 상호 관계는 "탄알 레벨"이 아닌 "버스트 레벨"에서 일어난다. 그리하여, 음향 센서 및 EO 센서가 동일한 탄알을 검출하지 못하면 CPA 벡터와 SW 벡터가 상호 관계될 수 있다. 단일 탄알의 원래의 측정치가 아닌, CPA 벡터와 SW 벡터의 예측된 위치 추정치를 사용하여, 시간에 따른 발포 경로의 변화를 알 수 있다. 이 경우, SW 벡터, FP 벡터 및 CPA 벡터는, 계산된 CPA 충격 각도가 미리 정해진 범위 내에 있을 때 탄환들의 사격에서 나오는 것으로 판단된다. 또한, 추적된 FP 추정치를 포함시켜 추가적인 상관 관계 기준을 사용할 수 있는데, 즉 CPA 벡터, SW 벡터 및 FP 벡터가 실질적으로 동일 평면 내에 있는지를 검사하는 동일 평면 검사, 및 SW 벡터가 FP 벡터와 CPA 벡터 사이에 있도록 보장하는 검사를 사용할 수 있다. 이들 추가적인 검사는 허위 상호 관계를 줄일 수 있는데, 이는 반사된 충격 또는 다수의 사수(gunner)가 존재할 때 유용할 수 있다.
일 실시예에서, CPA 벡터 및 FP 벡터는 다중 탄알 사격 또는 탄약 사격에서 추적될 수 있다. SW 벡터는 다중 탄알 음행 사격에서 추적된다. 충격 각도 방향은 다른 각각의 사격에서 얻어지는 CPA 벡터 및 SW 벡터에 근거하여 예측 또는 추정될 수 있다. 예측된/추정된 FP 벡터, CPA 벡터 및 SW 벡터 모두가 상당히 동일 평면 내에 있고 CPA 벡터와 및 SW 벡터 사이의 충격 각도가 가능한 탄환 속도에 근거한 예상 범위 내에 있고 각 사격의 탄알이 실질적으로 최근에 검출될 때 사격들은 짝지어지게 된다.
또한, "상호 관계 각도" 및 "충격 각도"는 본 명세서서 상호 교환적으로 사용된다.
이제 도 1을 참조하면, 시스템(100)은 목표 차량(102)(예컨대, 항공기)을 포함한다. 이 목표 차량(102)은 제 1 센서(104), 제 2 센서(106) 및 계산 유닛(108)을 포함한다. 예시적인 제 1 센서(104)는 음향 센서를 포함하고 예시적인 제 2 센서(106)는 EO 센서를 포함할 수 있다. 도 1에 나타나 있는 실시예에서, 센서는 차량에 배치되지만, 그 센서는 정치(stationary) 구조물에도 배치될 수 있다. 계산 유닛(108)은 여기서 설명하는 기능을 수행하는 하드웨어 및 프로그램의 어떤 조합이라도 될 수 있다. 예시적인 계산 유닛(108)은 프로세서를 포함할 수 있다.
작동시, 제 1 센서(104)는 탄환에서 나오는 충격파(SW) 벡터를 검출하고 제 2 센서(106)는 탄환에서 나오는 FP 및 CPA 벡터를 포함한다. SW 벡터는 플랫폼에 대한 탄환의 SW 방향을 포함한다. 도 1에 나타나 있는 실시예에서, 제 1 센서(104)는 탄환(B1, B2)에서 각각 나오는 SW1 및 SW2의 SW 벡터(S1, S2)를 검출한다. 예컨대, 충격파는, 탄환이 음속 보다 빠른 속도로 날아갈 때 공기 중에서 발생되는 물리적인 가청 파이다. 도 1에 나타나 있는 실시예에서, 충격파는 탄환(B1, B2)에 의해 발생되는 마하(Mach) 원추형 음파를 포함한다.
또한 작동시, 제 2 센서(106)는 탄환에서 나오는 FP 및 CPA 벡터를 검출한다. FP 벡터 및 CPA 벡터는 플랫폼에 대한 탄환의 FP 방향 및 CAP 방향을 각각 포함한다. 도 1에 나타나 있는 실시예에서, 제 2 센서(106)는 탄환(B1, B2)과 각각 관련된 FP1 및 FP2 벡터와 CPA1 및 CPA2 벡터를 검출한다. FP는 화기/무기가 발사되는 위치이다. 또한, 무기가 발사될 때 총구 화염이 발생되는데, 이 총구 화염은 탄환의 발사 지점을 검출/추정하기 위해 사용될 수 있다. 도 1에 나타나 있는 실시예에서, 총구 화염은 탄환이 무기에서 발사될 때 발생되는 보일 수 있는 빛일 수 있다. CPA는 탄환이 목표 차랑(102)에 가장 가까이 있을 때 그 탄환의 위치이고, CPA 벡터는, 목표 차량(102)에 대한 CAP 쪽을 향하는 벡터의 방향이다. 예컨대, 제 2 센서는 항공기(102)에 배치되는 카메라를 포함한다. 이 카메라는 탄환(예컨대, B1 또는 B2)이 추적될 수 있는 시야를 포함한다. 추적은 플랫폼 또는 차량(102)에 대한 탄환의 각위치를 측정하여 행해질 수 있다.
또한, 계산 유닛(108)은 제 1 센서(104) 및 제 2 센서(106)에 통신 연결될 수 있다. 계산 유닛(108)은 탄환에서 나온 검출된 SW 벡터와 검출된 FP 및 CPA 벡터를 받는다. 일 실시예에서, 계산 유닛(108)은 제 2 센서(106)로부터 검출된 정보(즉, FP 벡터와 CPA 벡터)를 받아서, 그 검출된 정보로부터 FP 벡터와 CPA 벡터를 개별적으로 추정하게 된다.
또한, 계산 유닛(108)은, 탄환의 사격에서 SW 벡터, FP 벡터 및 CPA 벡터가 나오고 있는지를 판단하도록 되어 있다. 일 실시예에서, 계산 유닛(108)은 CPA 벡터와 SW 벡터 사이의 CPA 충격각(예컨대, CPA 충격각(110))을 계산하고, 계산된 충격각이 미리 정해진 범위 내에 있으면 SW 벡터, FP 벡터 및 CPA 벡터가 탄환의 동일한 사격에서 나오고 있다고 판단하게 된다. 다른 실시예에서, 계산 유닛(108)은 추가적인 동일 평면 검사를 수행하여 FP 벡터, CPA 벡터 및 SW 벡터가 실질적으로 동일 평면 내에 있는지를 판단하고, FP 벡터, CPA 벡터 및 SW 벡터가 실질적으로 동일 평면 내에 있으면 SW 벡터, FP 벡터 및 CPA 벡터가 탄환의 동일한 사격에서 나오고 있다고 판단한다.
또 다른 실시예에서, 계산 유닛(108)은 추가적인 검사를 수행하여 SW 벡터가 CPA 벡터와 FP 벡터 사이에 있는지를 판단하고, 또한 SW 벡터가 CPA 벡터와 FP 벡터 사이에 있으면 SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 탄환의 동일한 사격에서 나오고 있다고 판단한다. 이들 검사들 중의 하나 이상을 통해, SW 벡터, FP 벡터 및 CPA 벡터가 동일한 사격에서 나오고 있는지를 알 수 있다. 검출들이 상호 관련되면(이는 그것들이 동일한 사격에서 나옴을 의미함), 상호 관련된 정보(즉, SW 벡터, FP 벡터 및 CPA 벡터)를 사용하여, 동일한 사격시에 탄환의 빗나간 거리와 탄환 속도를 결정할 수 있다. 탄환 사격의 빗나간 거리는 플랫폼에 대해 결정될 수 있다.
계산 유닛(108)은, SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 탄환의 동일한 사격에서 나오고 있다고 판단하면, FP 벡터, SW 벡터, 및 CPA 벡터를 사용하여 탄환 사격의 빗나간 거리와 탄환 속도를 결정하도록 되어 있다. 일 실시예에서, 계산 유닛(108)은 SW 벡터(즉, S1, S2, S3)의 총 추정치, FP 벡터(예컨대, F1, F2, F3)의 총 추정치, 및 CPA 벡터(예컨대, C1, C2, C3)의 총 추정치를 계산하고, CPA 벡터의 총 추정치 및 SW 벡터의 총 추정치를 사용하여 충격각을 결정하게 된다. 그런 다음, 계산 유닛(108)은 충격각을 사용하여 탄환 속도를 계산하고, 탄환 속도 및 CPA 위치에서의 탄환의 각속도를 사용하여 빗나간 거리를 계산한다. 각속도는 EO 센서가 보는 탄환의 베어링을 추적하여 결정된다. 일 실시예에서, 빗나간 거리와 탄환 속도는 다음과 같이 충격각으로부터 결정될 수 있다:
마하 수 = 1/ sinθ
여기서, θ는 CPA 벡터와 SW 벡터 사이의 계산된 충격각이다. 위의 식으로부터, 빗나간 거리와 탄환 속도는 다음과 같이 결정된다:
탄환 속도 = 마하 수 × 음속
빗나간 거리 = 탄환 속도 / CPA에서의 탄환의 각속도
여기서, CPA에서의 탄환의 각속도는 EO 센서를 사용하여 탄환의 베어링을 추적하여 결정될 수 있다.
이제, 도 2를 참조하면, 이 도는 탄환 사격의 실제 발사 지점, 실제 CPA 벡터 및 실제 SW 벡터를 나타내는 일 예시적인 시스템(200)을 도시한다. 도 2는 추적된/검출된/예측된 SW 벡터(206A), FP 벡터(202A) 및 CPA 벡터(204A)에 근거하여 계산되는 탄환/탄환 사격의 실제 SW 벡터(206B), FP 벡터(202B) 및 CPA 벡터(204B)를 나타낸다.
도 3은 탄환 사격의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 일 예시적인 흐름도를 도시한다. 단계 302에서, 탄환에서 나오는 충격파(SW) 벡터가 제 1 센서를 사용하여 추정/예측된다. 예시적인 제 1 센서는 음향 센서이다. SW 벡터는 플랫폼에 대한 탄환의 SW 방향을 포함한다. 단계 304에서, 탄환에서 나오는 발사 지점(FP) 벡터 및 최근접 지점(CPA) 벡터가 제 2 센서를 사용하여 추정/예측된다. 예시적인 제 2 센서는 전자 광학적 센서이다. FP 벡터와 CPA 벡터는 플랫폼에 대한 탄환의 FP 방향 및 CPA 방향을 각각 포함한다. 상기 제 1 센서와 제 2 센서는 정치 플랫폼 또는 차량(예컨대, 비행 중인 항공기)과 같은 플랫폼에 배치된다.
단계 306에서, SW 벡터, FP 벡터 및 CPA 벡터가 탄환 사격에서 나오고 있는지를 판단한다. 일 실시예에서, CPA 벡터와 SW 벡터 사이의 충격각이 계산된다. 또한, 계산된 충격각이 미리 정해진 범위 내에 있으면, SW 벡터, FP 벡터 및 CPA 벡터가 탄환 사격에서 나오고 있다고 판단된다. 다른 실시예에서, 동일 평면 검사가 수행되어, FP 벡터, CPA 벡터 및 SW 백터가 실질적으로 동일 평면 내에 있는지를 판단한다. 또한, FP 벡터, CPA 벡터 및 SW 벡터가 실질적으로 동일 평면 내에 있으면, SW 벡터, FP 벡터 및 CPA 벡터가 탄환 사격에서 나오고 있다고 판단된다. 또 다른 실시예에서는, SW 벡터가 CPA 벡터와 FP 벡터 사이에 있는지를 판단하는 검사를 한다. 또한, SW 벡터가 CPA 벡터와 FP 벡터 사이에 있으면, SW 벡터, FP 벡터 및 CPA 벡터가 탄환 사격에서 나오고 있다고 판단된다.
단계 308에서, 탄환 사격의 빗나간 거리 및 탄환 속도가, 탄환 사격에서 나오고 있는 FP 벡터, SW 벡터 및 CPA 벡터를 사용하여 결정된다. 일 실시예에서, SW 벡터의 총 추정치, FP 벡터의 총 추정치, 및 CPA 벡터의 총 추정치가 계산된다. 그런 다음, SW 벡터의 총 추정치, FP 벡터의 총 추정치, 및 CPA 벡터의 총 추정치를 사용하여, 탄환 사격의 빗나간 거리 및 탄환 속도가 결정된다.
도 4는 사격 모드에서 탄환 사격의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 일 예시적인 계산 시스템(400)의 블럭도를 도시한다. 계산 시스템(400)은 시스템 버스를 통해 통신 연결되어 있는 프로세서(402) 및 기계 판독가능 저장 매체(404)를 포함한다. 프로세서(402)는, 기계 판독가능 저장 매체(404)에 저장되어 있는 기계 판독가능 지시를 해석하고 실행하는 어떤 종류의 중앙 처리 유닛(CPU), 마이크로프로세서, 또는 처리 논리라도 될 수 있다. 기계 판독가능 저장 매체(404)는, 프로세서(402)에 의해 실행될 수 있는 기계 판독가능 지시 및 정보를 저장할 수 있는 랜덤 액세스 메모리(RAM) 또는 다른 종류의 동적 저장 장치일 수 있다. 예컨대, 기계 판독가능 저장 매체(404)는, 동기 DRAM (SDRAM), 이중 데이타 레이트(DDR), Rambus® DRAM (RDRAM), Rambus® RAM, 또는 플로피 디스크, 하드 디스크, CD-ROM, DVD, 펜 드라이브 등과 같은 저장 메모리 매체일 수 있다. 일 실시예에서, 기계 판독가능 저장 매체(404)는 비일시적인 기계 판독가능 매체일 수 있다. 일 실시예에서, 기계 판독가능 저장 매체(404)는 계산 시스템(400)으로부터 떨어져 있을 수 있지만 그 계산 시스템에 접근 가능하다.
기계 판독가능 저장 매체(404)는 지시(406, 408, 410, 412)를 저장할 수 있다. 일 실시예에서, 지시(406, 408, 410, 412)는 사격 모드에서 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위해 프로세서(402)에 의해 실행될 수 있다.
시스템 구성 요소 및/또는 데이타 구조의 일부 또는 전부는 또한, 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체(예컨대, 적절한 드라이브에 의해 또는 DVD 또는 플래시 메모리 장치와 같은 적절한 연결 수단을 통해 읽혀지는 하드 디스크; 컴퓨터 메모리; 컴퓨터 네트워크 또는 셀룰라 무선 네트워크 또는 다른 데이타 전송 매체; 또는 휴대용 매체 물품)에 내용물(예컨대, 실행 가능한 또는 다른 기계 판독가능한 소프트웨어 지시 또는 구조화된 데이타)로서 저장되어, 컴퓨터 판독가능 매체 및/또는 하나 이상의 호스트 계산 시스템 또는 장치가 상기 내용물을 실행하거나 사용하거나 또는 제공하여 전술한 기술 중의 적어도 일부를 수행할 수 있게 해준다. 상기 구성 요소 및/또는 데이타 구조의 일부 또는 전부는 유형의 비일시적인 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 시스템 구성 요소 및 데이타 구조의 일부 또는 전부는 다양한 컴퓨터 판독가능 전송 매체 상에 데이타 신호로서 제공될 수 있으며(예컨대, 반송파의 일 부분으로서 인코딩되거나 또는 아날로그 또는 디지털 전파 신호의 일 부분으로서 포함되어), 그리고 상기 데이타 신호는 무선 매체 및 유선/케이블 매체를 통해 전송되고 다양한 형태일 수 있다(예컨대, 신호 또는 멀티플렉스드 아날로그 신호의 일 부분으로서 또는 다중 독립 디지털 패킷 또는 프레임으로서). 다른 실시 형태에서, 이러한 컴퓨터 프로그램 제품은 다른 형태일 수 있다. 따라서, 본 개시의 실시 형태는 다른 컴퓨터 시스템 구성으로 실시될 수 있다.
본 방안의 전술한 예들은 실례를 들기 위한 목적 뿐이다. 상기 방안은 그의 특정 실시 형태와 관련하여 설명되었지만, 여기서 설명된 주제의 교시 및 이점에서 실질적으로 벗어나지 않는 다양한 수정이 가능하다. 본 방안의 요지에서 벗어나지 않는 다른 대체예, 수정예 및 변경예도 가능하다. 본 명세서(청구 범위, 요약서 및 도면을 포함하는)에 개시된 모든 특징적 사항 및/또는 그렇게 개시된 방법 또는 공정의 모든 단계는, 그러한 특징적 사항 및/또는 단계의 적어도 일부가 서로 배타적인 조합을 제외하고는, 어떤 조합으로도 결합될 수 있다.
본 설명은 앞의 실시예를 참조하여 나타나 있고 기술되었다. 그러나, 다음의 청구 범위로 규정되는 본 주제의 요지 및 범위에서 벗어나지 않는 다른 형태, 상세, 및 예도 가능함을 이해할 것이다.
Claims (20)
- 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 방법으로서,
제 1 센서를 사용하여, 탄환에서 나오는 충격파(SW) 벡터를 추정하는 단계;
제 2 센서를 사용하여, 탄환에서 나오는 발사 지점(FP) 벡터 및 최근접 지점(CPA) 벡터를 추정하는 단계 - 상기 제 1 센서와 제 2 센서는 플랫폼에 배치됨 -;
상기 SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있는지를 판단하는 단계; 및
발포 탄환에서 나오는 FP 벡터, SW 벡터 및 CPA 벡터를 사용하여 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하는 단계를 포함하는, 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있는지를 판단하는 상기 단계는,
CPA 벡터와 SW 벡터 사이의 충격각을 계산하는 것, 및
계산된 충격각이 미리 정해진 범위 내에 있으면, SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있다고 판단하는 것을 포함하는, 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있는지를 판단하는 상기 단계는,
FP 벡터, CPA 벡터 및 SW 벡터가 실질적으로 동일 평면 내에 있는지를 판단하는 동일 평면 검사를 수행하는 것, 또한
상기 FP 벡터, CPA 벡터 및 SW 벡터가 실질적으로 동일 평면 내에 있으면 SW 벡터, FP 벡터 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있다고 판단하는 것을 포함하는, 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있는지를 판단하는 상기 단계는,
SW 벡터가 CPA 벡터와 FP 벡터 사이에 있는지를 판단하는 것, 및
SW 벡터가 CPA 벡터와 FP 벡터 사이에 있으면 SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있다고 판단하는 것을 포함하는, 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 SW 벡터는 상기 플랫폼에 대한 탄환의 SW 방향을 포함하고, 상기 FP 벡터 및 CPA 벡터는 상기 플랫폼에 대한 탄환의 FP 방향 및 CPA 방향을 각각 포함하는, 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 센서는 음향 센서를 포함하고, 상기 제 2 센서는 전자 광학적 센서를 포함하는, 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 방법. - 제 1 항에 있어서,
발포 탄환에서 나오는 FP 벡터, SW 벡터 및 CPA 벡터를 사용하여 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하는 상기 단계는,
SW 벡터의 총 추정치, FP 벡터의 총 추정치 및 CPA 벡터의 총 추정치를 계산하는 것, 및
상기 SW 벡터의 총 추정치, FP 벡터의 총 추정치 및 CPA 벡터의 총 추정치를 사용하여 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하는 것을 포함하는, 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 방법. - 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 시스템으로서,
탄환에서 나오는 충격파(SW) 벡터를 검출하는 제 1 센서;
탄환에서 나오는 발사 지점(FP) 벡터 및 최근접 지점(CPA) 벡터를 검출하는 제 2 센서 - 상기 제 1 센서와 제 2 센서는 플랫폼에 배치됨 -; 및
상기 제 1 센서 및 제 2 센서에 통신 연결되는 계산 유닛을 포함하고,
상기 계산 유닛은,
상기 SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있는지를 판단하고, 또한
발포 탄환에서 나오는 FP 벡터, SW 벡터 및 CPA 벡터를 사용하여 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하도록 되어 있는, 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 시스템. - 제 8 항에 있어서,
상기 계산 유닛은,
SW 벡터의 총 추정치, FP 벡터의 총 추정치 및 CPA 벡터의 총 추정치를 계산하고, 그리고
SW 벡터의 총 추정치, FP 벡터의 총 추정치 및 CPA 벡터의 총 추정치를 사용하여 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정함으로써,
발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하는, 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 시스템. - 제 8 항에 있어서,
상기 계산 유닛은,
상기 CPA 벡터와 SW 벡터 사이의 충격각을 계산하고,
계산된 충격각이 미리 정해진 범위 내에 있으면, SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있다고 판단함으로써,
SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있다고 판단하는, 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 시스템. - 제 8 항에 있어서,
상기 계산 유닛은,
FP 벡터, CPA 벡터 및 SW 벡터가 실질적으로 동일 평면 내에 있는지를 판단하는 동일 평면 검사를 수행하고, 또한
상기 FP 벡터, CPA 벡터 및 SW 벡터가 실질적으로 동일 평면 내에 있으면 SW 벡터, FP 벡터 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있다고 판단함으로써,
SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있다고 판단하는, 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 시스템. - 제 8 항에 있어서,
상기 계산 유닛은,
SW 벡터가 CPA 벡터와 FP 벡터 사이에 있는지를 판단하고, 그리고
SW 벡터가 CPA 벡터와 FP 벡터 사이에 있으면 SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있다고 판단함으로써,
SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있다고 판단하는, 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 시스템. - 제 8 항에 있어서,
상기 제 1 센서는 음향 센서를 포함하고, 상기 제 2 센서는 전자 광학적 센서를 포함하는, 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위한 시스템. - 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서,
제 1 센서를 사용하여, 탄환에서 나오는 충격파(SW) 벡터를 수신하고,
제 2 센서를 사용하여, 탄환에서 나오는 발사 지점(FP) 벡터 및 최근접 지점(CPA) 벡터를 수신하고 - 상기 제 1 센서와 제 2 센서는 플랫폼에 배치됨 -;
상기 SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있는지를 판단하며, 그리고
발포 탄환에서 나오는 FP 벡터, SW 벡터 및 CPA 벡터를 사용하여 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하기 위해
계산 유닛에 의해 실행되는 지시를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체. - 제 14 항에 있어서,
상기 SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있는지를 판단하는 일은,
CPA 벡터와 SW 벡터 사이의 충격각을 계산하고,
계산된 충격각이 미리 정해진 범위 내에 있으면, SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있다고 판단하는 것을 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체. - 제 14 항에 있어서,
상기 SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있는지를 판단하는 일은,
FP 벡터, CPA 벡터 및 SW 벡터가 실질적으로 동일 평면 내에 있는지를 판단하는 동일 평면 검사를 수행하고, 또한
상기 FP 벡터, CPA 벡터 및 SW 벡터가 실질적으로 동일 평면 내에 있으면 SW 벡터, FP 벡터 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있다고 판단하는 것을 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체. - 제 14 항에 있어서,
상기 SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있는지를 판단하는 일은,
SW 벡터가 CPA 벡터와 FP 벡터 사이에 있는지를 판단하고, 그리고
SW 벡터가 CPA 벡터와 FP 벡터 사이에 있으면 SW 벡터, FP 벡터, 및 CPA 벡터가 발포 탄환에서 나오고 있다고 판단하는 것을 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체. - 제 14 항에 있어서,
상기 제 1 센서는 음향 센서를 포함하고, 상기 제 2 센서는 전자 광학적 센서를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체. - 제 14 항에 있어서,
발포 탄환에서 나오는 FP 벡터, SW 벡터 및 CPA 벡터를 사용하여 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하는 일은,
SW 벡터의 총 추정치, FP 벡터의 총 추정치 및 CPA 벡터의 총 추정치를 계산하고, 그리고
SW 벡터의 총 추정치, FP 벡터의 총 추정치 및 CPA 벡터의 총 추정치를 사용하여 발포 탄환의 빗나간 거리 및 탄환 속도를 결정하는 것을 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체. - 제 14 항에 있어서,
상기 SW 벡터는 상기 플랫폼에 대한 탄환의 SW 방향을 포함하고, 상기 FP 벡터 및 CPA 벡터는 상기 플랫폼에 대한 탄환의 FP 방향 및 CPA 방향을 각각 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
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