KR20170037592A - 파이프 비파괴 검사 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 파이프 비파괴 검사 장치에 관한 것으로, 본 실시 예에 따른 파이프 비파괴 검사 장치는 몸체부와, 상기 몸체부에 설치되고, 상기 몸체부를 파이프의 내면에 지지하는 휠부와, 상기 몸체부에 설치되고, 상기 휠부를 구동하여 상기 몸체부를 상기 파이프를 따라 주행시키는 주행부와, 상기 파이프의 비파괴 검사를 위한 방사선 소스를 제1 말단 측에 갖는 피딩 튜브를 가이드하는 가이드 튜브와, 상기 몸체부에 설치되고, 상기 가이드 튜브가 회동 가능하도록 상기 가이드 튜브의 제2 말단 측에 결합되며, 상기 몸체부에 대한 상기 가이드 튜브의 자세가 변경되도록 상기 가이드 튜브를 제1 방향으로 회동시키는 제1 구동부와, 상기 몸체부의 상기 파이프 내에서의 위치를 인식하기 위한 위치 인식부, 및 상기 몸체부의 위치 및 상기 파이프의 설계 정보에 기초하여 상기 가이드 튜브의 제1 말단 측에 노출된 상기 방사선 소스가 상기 파이프의 중심축 상에 위치되도록 하는 상기 가이드 튜브의 회동 각도를 산출하고, 산출된 회동 각도에 따라 상기 제1 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다. 본 발명의 실시 예에 의하면, 곡관에서 방사선 소스를 파이프의 중심축 상에 위치시켜 비파괴 검사의 측정 정확도를 높일 수 있다.

Description

파이프 비파괴 검사 장치{NONDESTRUCTIVE PIPE INSPECTION APPARATUS}
본 발명은 파이프 비파괴 검사 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 파이프 내부를 주행하면서 방사선 소스를 파이프의 외주연에 설치된 방사선 필름으로 발생하는 파이프 비파괴 검사 장치에 관한 것이다.
파이프 용접 후 용접 품질을 확인하기 위해 비파괴 검사가 수행된다. 비파괴 검사의 일 예로, 파이프의 용접면 둘레를 따라 방사선 필름을 배치하고, 파이프 내부에 방사선 소스를 삽입하여 방사선 필름에 방사선이 검출되는지 여부에 따라 용접 상태를 확인한다. 방사선 소스의 거리의 제곱에 반비례하여 방사선 검출량이 감소되므로, 용접 결함 부분을 정확하게 판단하기 위해서는 방사선 소스를 파이프의 중심축 상에 위치시킬 필요가 있다. 파이프가 곡관인 경우, 방사선 소스를 파이프의 중심축 상에 정확하게 위치시키기 어려운 문제가 있으며, 이로 인해 비파괴 검사의 측정 정확도가 낮아질 수 있다.
본 발명은 곡관에서 방사선 소스를 파이프의 중심축 상에 위치시켜 비파괴 검사의 측정 정확도를 높일 수 있는 파이프 비파괴 검사 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않는다. 언급되지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 파이프 비파괴 검사 장치는 몸체부와, 상기 몸체부에 설치되고, 상기 몸체부를 파이프의 내면에 지지하는 휠부와, 상기 몸체부에 설치되고, 상기 휠부를 구동하여 상기 몸체부를 상기 파이프를 따라 주행시키는 주행부와, 상기 파이프의 비파괴 검사를 위한 방사선 소스를 제1 말단 측에 갖는 피딩 튜브를 가이드하는 가이드 튜브와, 상기 몸체부에 설치되고, 상기 가이드 튜브가 회동 가능하도록 상기 가이드 튜브의 제2 말단 측에 결합되며, 상기 몸체부에 대한 상기 가이드 튜브의 자세가 변경되도록 상기 가이드 튜브를 제1 방향으로 회동시키는 제1 구동부와, 상기 몸체부의 상기 파이프 내에서의 위치를 인식하기 위한 위치 인식부, 및 상기 몸체부의 위치 및 상기 파이프의 설계 정보에 기초하여 상기 가이드 튜브의 제1 말단 측에 노출된 상기 방사선 소스가 상기 파이프의 중심축 상에 위치되도록 하는 상기 가이드 튜브의 회동 각도를 산출하고, 산출된 회동 각도에 따라 상기 제1 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 실시 예에 의하면, 곡관에서 방사선 소스를 파이프의 중심축 상에 위치시켜 비파괴 검사의 측정 정확도를 높일 수 있는 파이프 비파괴 검사 장치가 제공된다.
본 발명의 효과는 상술한 효과들로 제한되지 않는다. 언급되지 않은 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 파이프 비파괴 검사 장치(100)의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 파이프 비파괴 검사 장치(100)의 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 파이프 비파괴 검사 장치(100)의 정면도이다.
도 4는 도 1의 'B'부를 확대하여 보여주는 사시도이다.
도 5는 도 1의 'C'부를 확대하여 보여주는 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 파이프 비파괴 검사 장치의 동작 및 작용 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 파이프 비파괴 검사 장치를 설명하기 위한 도면으로서, 도 1의 'C'부에 상응하는 부분을 보여주는 사시도이다.
도 8 및 도 9는 도 7의 실시 예에 따른 파이프 비파괴 검사 장치의 동작 및 작용 효과를 설명하기 위한 평면도이다.
도 10은 도 9의 D-D'선 및 E-E'선에 따른 단면도이다.
본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술하는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되지 않으며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 공지된 구성에 대한 일반적인 설명은 본 발명의 요지를 흐리지 않기 위해 생략될 수 있다. 본 발명의 도면에서 동일하거나 상응하는 구성에 대하여는 가급적 동일한 도면부호가 사용된다. 본 발명의 이해를 돕기 위하여, 도면에서 일부 구성은 다소 과장되거나 축소되어 도시될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다", "가지다" 또는 "구비하다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 파이프 비파괴 검사 장치는 파이프의 비파괴 검사를 위한 방사선 소스를 말단 측에 갖는 피딩 튜브를 가이드하는 가이드 튜브와, 가이드 튜브를 회동시키는 구동부, 및 가이드 튜브의 말단 측에 노출된 방사선 소스가 파이프의 중심축 상에 위치되도록 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다. 본 발명의 실시 예에 의하면, 파이프 비파괴 검사 장치가 곡관에서 주행하는 경우에도 방사선 소스를 정확히 파이프 중심축 상에 위치시킴으로써, 파이프 비파괴 검사의 정확도를 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 파이프 비파괴 검사 장치(100)의 측면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 파이프 비파괴 검사 장치(100)의 평면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 파이프 비파괴 검사 장치(100)의 정면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 파이프 비파괴 검사 장치(100)는 파이프(10)의 내부를 주행하면서, 파이프(10)의 용접부(12) 외주연을 따라 설치된 방사선 필름(20)을 향해 방사선 소스를 발생시킨다. 방사선 필름(20)에 방사선이 검출되지 않으면, 파이프(10) 용접부(12)에 결함이 없는 것으로 판정된다. 방사선 필름(20)을 통해 방사선이 검출되면, 파이프(10) 용접부(12)에 결함이 있는 것으로 판정되며, 작업자는 방사선이 검출된 방사선 필름(20)의 위치에 기초하여 용접 결함 위치를 파악하여 해당 용접 결함 위치에 대해 추가 용접을 수행한다.
파이프 비파괴 검사 장치(100)는 몸체부(110), 휠부(120), 주행부(130), 가이드 튜브(140), 제1 구동부(150), 위치 인식부(160), 피딩 장치(170) 및 제어부(도시생략)를 포함할 수 있다.
몸체부(110)는 파이프(10)의 중심축 상에 위치하여 파이프(10) 내부를 주행한다. 몸체부(110)에는 휠부(120), 주행부(130), 가이드 튜브(140), 제1 구동부(150), 위치 인식부(160) 및 피딩 장치(170)가 설치된다.
휠부(120)는 몸체부(110)를 파이프(10)의 내면에 지지한다. 일 실시 예로, 휠부(120)는 주행휠(121)과, 조절장치(122)를 포함할 수 있다. 도시된 예에서, 주행휠(121)은 몸체부(110)의 상부와 하부에 각각 2개씩 총 4개가 설치되어 있으나, 주행휠(121)의 설치 개수와 위치는 다양하게 변형될 수 있다.
조절장치(122)는 각 주행휠(121)과 몸체부(110)의 간격을 조절한다. 조절장치(122)는 파이프(10)의 내경에 따라 주행휠(121)과 몸체부(110)의 간격을 조절할 수 있다. 조절장치(122)는 유압실린더나 모터 등에 의해 각 주행휠(121)의 위치를 조절할 수 있다.
조절장치(122)는 각 주행휠(121)이 파이프(10)의 중심축으로부터 동일한 거리 상에 배치되도록, 주행휠(121)의 위치를 파이프(10)의 반경 방향으로 조절할 수 있다. 이에 따라 몸체부(110)는 휠부(120)에 의해 파이프(10)의 중심축 상에 위치된다.
휠부(120)는 주행휠(121)을 파이프(10)의 내면에 가압하는 스프링과 같은 완충 장치를 구비할 수도 있다. 주행부(130)는 휠부(120)를 구동하여 몸체부(110)를 파이프(10)를 따라 주행시킨다. 주행부(130)는 주행휠(121)을 회전 구동하는 구동모터로 제공될 수 있다.
피딩 튜브(T)는 말단 측에 파이프(10)의 비파괴 검사를 위한 방사선 소스(S)를 구비한다. 방사선 소스(S)는 X선, γ선, β선 등의 방사선을 발생할 수 있다. 가이드 튜브(140)는 몸체부(110)의 전방 측에 설치되어 피딩 튜브(T)를 가이드한다. 방사선 소스(S)는 피딩 장치(170)에 의해 가이드 튜브(140)의 말단 측으로 공급된다.
도 4는 도 1의 'B'부를 확대하여 보여주는 사시도이다. 도 4를 참조하면, 피딩 장치(170)는 피딩 튜브(T)를 가이드 튜브(140) 내에 삽입시켜 피딩 튜브(T)의 방사선 소스(S)를 가이드 튜브(140)의 말단 측으로 이송할 수 있다. 피딩 장치(170)는 몸체부(110)의 후방 측에 구비된 지지판(171), 지지판(171)에 설치된 모터하우징(172), 모터하우징(172) 내에 설치된 구동모터(173)(구동부재), 구동모터(173)의 구동축에 연결되어 회전하는 피딩기어부재(174), 피딩 튜브(T)가 삽입되도록 모터하우징(172)의 일측에 형성된 결합부(176)를 포함한다.
모터하우징(172) 내에는 피딩 튜브(T)가 삽입되는 삽입관(175)이 형성된다. 삽입관(175)에는 개방부가 형성되고, 개방부를 통해 피딩 튜브(T)의 외면에 형성된 기어부에 피딩기어부재(174)가 기어결합된다. 구동모터(173)의 구동시, 피딩 튜브(T)는 몸체부(110)의 가이드관을 통해 몸체부(110)의 전방 측으로 이동되고, 가이드 튜브(140)에 삽입된다. 이에 따라 피딩 튜브(T)의 말단 측에 구비된 방사선 소스(S)가 가이드 튜브(140)의 선단측을 통해 노출된다.
다시 도 1 내지 도 3을 참조하면, 위치 인식부(160)는 몸체부(110)의 파이프(10) 내에서의 위치를 인식하기 위해 제공된다. 도시된 예에서 위치 인식부(160)는 가이드 튜브(140)의 말단부 하면에 설치되어 있으나, 위치 인식부(160)의 설치 위치는 이에 제한되지 않는다. 일 실시 예로, 위치 인식부(160)는 카메라와, 영상 처리부로 제공될 수 있다. 예컨대, 영상 처리부는 카메라에 의해 촬영된 파이프(10) 내부의 영상에서 용접면을 인식하여, 파이프(10) 내에서의 몸체부(110)의 위치를 인식할 수 있다. 다른 실시 예로, 위치 인식부(160)는 휠부(120)에 제공된 엔코더 등의 수단에 의하여 몸체부(110)의 이동 거리를 측정하거나, 그 밖의 다른 방식으로 몸체부(110)의 위치를 인식할 수도 있다.
제1 구동부(150)는 가이드 튜브(140)를 몸체부(110)에 대해 제1 방향으로 회동시킨다. 일 실시 예로, 제1 방향은 몸체부(110)의 횡방향일 수 있다. 도 5는 도 1의 'C'부를 확대하여 보여주는 사시도이다. 도 1 내지 도 3, 도 5를 참조하면, 제1 구동부(150)는 몸체부(110)의 전면 측에 마련된 지지판(151), 지지판(151)에 고정된 구동하우징(152), 구동하우징(152)에 설치된 구동모터(153), 구동모터(153)의 구동축에 결합된 구동풀리(154), 벨트(155)를 통해 구동풀리(154)에 결합된 종동풀리(156), 종동풀리(156)에 결합되어 회동하고, 가이드 튜브(140)의 일측에 결합된 회전암(157), 회전암(157)과 가이드 튜브(140)를 연결하는 연결부재(158), 연결부재(158)를 가이드 튜브(140)에 고정시키는 고정부재(159)를 포함한다.
다시 도 1 내지 도 3을 참조하면, 제어부(미도시)는 가이드 튜브(140)의 말단 측에 노출된 방사선 소스(S)가 파이프(10)의 중심축 상에 위치되도록 하는 가이드 튜브(140)의 회동 각도를 산출하고, 산출한 회동 각도에 따라 제1 구동부(150)를 제어한다. 이에 따라 구동모터(153)가 구동하고, 구동풀리(154)에 의해 종동풀리(156)가 회전하여 회전암(157)이 회전함으로써, 가이드 튜브(140)가 종동풀리(156)의 중심축을 기준으로 좌우 방향으로 회동하게 된다.
제어부는 몸체부(110)의 위치 및 파이프(10)의 설계 정보에 기초하여 가이드 튜브(140)의 회동 각도를 산출할 수 있다. 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 파이프 비파괴 검사 장치의 동작 및 작용 효과를 설명하기 위한 도면이다. 도 6을 참조하면, 몸체부(110)는 파이프(10)의 중심축 상을 따라 이동하지만, 비파괴 검사의 특성상 방사선 소스(S)는 몸체부(110)의 무게 중심에 위치할 수 없고 몸체부(110)로부터 외부로 노출되어야 하기에, 비파괴 검사 장치(100)의 적어도 일부가 곡관에 위치한 경우, 제1 구동부(150)에 의해 가이드 튜브(140)가 회동하지 않은 상태에서, 방사선 소스(S)는 도 6의 점선으로 표시된 바와 같이, 파이프(10)의 중심축에서 이탈하게 된다. 이러한 경우, 방사선 소스(S)로부터의 거리의 제곱에 반비례하여 방사선 검출량이 감소되므로, 방사선 소스(S)에 가까운 방사선 필름으로 보다 강한 방사선이 검출되고, 방사선 소스(S)로부터 먼 방사선 필름으로 약한 방사선이 검출되어, 용접 결함 부분을 정확하게 측정하지 못할 수 있다.
본 실시 예에 의하면, 몸체부(110)의 위치 및 파이프(10)의 설계 정보(예컨대, 파이프의 내경, 곡관의 곡률 등)에 따라 제1 구동부(150)를 구동하여 도 6의 실선과 화살표로서 나타낸 바와 같이 가이드 튜브(140)를 회동시키며, 이에 따라 방사선 소스(S)가 파이프(10)의 중심축(방사선 필름의 중심부)에 위치되도록 하여, 비파괴 검사의 측정 정확도를 향상시킬 수 있다. 가이드 튜브(140)와 같이 피딩 튜브(T)가 굴곡될 수 있도록 피딩 튜브(T)는 유연성 재질로 이루어질 수 있다.
도시된 예에서, 제1 구동부(150)는 가이드 튜브(140)를 회동시키도록 이루어져 있으나, 제1 구동부(150)는 가이드 튜브(140)를 제1 방향(몸체부의 횡방향)으로직선적으로 구동하는 기구 장치로 제공될 수도 있으며, 방사선 소스(S)가 파이프(10)의 중심축 상에 위치될 수 있도록 가이드 튜브(140)를 이동시키는 것이라면 제한되지 않고 사용될 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 파이프 비파괴 검사 장치를 설명하기 위한 도면으로서, 도 1의 'C'부에 상응하는 부분을 보여주는 사시도이다. 도 7의 실시 예를 설명함에 있어서, 앞서 설명한 실시 예와 동일하거나 상응하는 구성요소에 대하여는 중복되는 설명을 생략할 수 있다. 파이프 비파괴 검사 장치(100)는 롤각 측정부(미도시)와, 제2 구동부(180)를 더 구비할 수 있다.
롤각 측정부는 몸체부(110)에 설치되어 몸체부(110)의 롤각을 측정한다. 롤각은 몸체부(110)가 파이프(10)의 중심축을 중심으로 회전한 각도일 수 있다. 일 실시 예로, 롤각 측정부는 각속도 센서, 지자기 센서, 또는 관성 측정 유닛(IMU; Inertial Measuring Unit) 등의 수단으로 제공될 수 있다.
제2 구동부(180)는 가이드 튜브(140)를 몸체부(110)에 대해 제1 방향(몸체부의 횡방향)과 수직인 제2 방향(몸체부의 종방향)으로 회동시킬 수 있다. 일 실시 예로, 제2 구동부(180)는 지지판(151)에 설치되어 구동하우징(152)을 몸체부(110)의 종방향으로 회동시키는 구동모터로 제공될 수 있으나, 가이드 튜브(140)를 몸체부(110)의 종방향으로 이동시킬 수 있는 것이라면 제2 구동부(180)의 기구적인 구조는 특별히 제한되지 않는다. 제2 구동부(180)의 구동모터의 구동에 의해, 가이드 튜브(140)는 몸체부의 종방향으로 회동한다.
제어부는 몸체부(110)의 위치, 몸체부(110)의 롤각 및 파이프(10)의 설계 정보에 기초하여, 방사선 소스(S)가 파이프(10)의 중심축 상에 위치되도록 하는 가이드 튜브(140)의 제1 방향으로의 제1 회동 각도 및 제2 방향으로의 제2 회동 각도를 산출할 수 있다. 제어부는 제1 회동 각도에 따라 제1 구동부(150)를 제어하고, 제2 회동 각도에 따라 제2 구동부(180)를 제어할 수 있다.
도 8 및 도 9는 도 7의 실시 예에 따른 파이프 비파괴 검사 장치의 동작 및 작용 효과를 설명하기 위한 평면도이고, 도 10은 도 9의 D-D'선 및 E-E'선에 따른 단면도이다. 먼저 도 8을 참조하면, 몸체부(110)는 도 2에 도시된 경우에 비해 90°만큼 기울어진 상태로 파이프(10)를 주행하고 있다. 도 8의 실시 예에서, 제어부는 제1 구동부(150)가 아닌 제2 구동부(180)를 구동하여, 가이드 튜브(140)를 몸체부(110)의 종방향으로 회동시키며, 이에 따라 방사선 소스(S)가 방사선 필름(30)의 중심부에 위치하도록 하여, 비파괴 검사의 측정 정확도를 향상시킨다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 몸체부(110)는 도 2에 도시된 경우에 비해 90° 보다 작은 각도로 기울어진 상태로 파이프(10)를 주행하고 있다. 도 10에서 도면부호 10a는 도 9의 D-D'선에 따른 파이프의 단면을 나타내고, 도면부호 10b는 도 9의 E-E'선에 따른 파이프의 단면을 나타낸다. 가이드 튜브(140)가 회동되지 않은 상태에서, 몸체부(110)의 중심은 파이프(10)의 중심점(C1) 상에 위치하지만, 방사선 소스(S)는 방사선 필름(40)의 중심점(C2)으로부터 거리 L 만큼 이격되어 있다.
제어부는 방사선 소스(S)가 방사선 필름(40)의 중심점(C2)에 위치하도록, 제1 구동부(150)를 구동하여 가이드 튜브(140)를 제1 방향으로 제1 회동 각도만큼 회동시켜 방사선 소스(S)를 몸체부(110)의 횡방향으로 L1 만큼 이동시키고, 제2 구동부(180)를 제2 방향으로 구동하여 가이드 튜브(140)를 제2 회동 각도만큼 회동시켜 방사선 소스(S)를 몸체부(110)의 종방향으로 L2 만큼 이동시킨다. 이에 따라 방사선 소스(S)가 방사선 필름(40)의 중심부에 위치되므로, 비파괴 검사의 측정 정확도가 향상된다.
도시된 예에서, 제2 구동부(180)는 가이드 튜브(140)를 회동시키도록 이루어져 있으나, 제2 구동부(180)는 가이드 튜브(140)를 제2 방향(몸체부의 종방향)으로직선적으로 구동하는 기구 장치로 제공될 수도 있으며, 방사선 소스(S)가 파이프(10)의 중심축 상에 위치될 수 있도록 가이드 튜브(140)를 이동시키는 것이라면 특별히 제한되지 않고 사용될 수 있다.
몸체부(110)가 기울어지지 않은 상태로 파이프(10) 내부를 주행할 수 있는 경우, 제2 구동부(180)는 생략될 수도 있다. 예컨대, 몸체부(110)의 휠부에 전방향 휠(옴니휠)이 구비되어 있어 몸체부(110)의 롤각을 조절할 수 있는 경우, 몸체부(110)의 수평 상태를 제어할 수 있으며, 이러한 경우 제1 구동부(150) 만으로도 가이드 튜브(140)의 말단 측에 노출된 방사선 소스(S)를 파이프(10)의 중심축 상에 위치시킬 수 있다.
이상의 실시 예들은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로, 본 발명의 범위를 제한하지 않으며, 이로부터 다양한 변형 가능한 실시 예들도 본 발명의 범위에 속하는 것임을 이해하여야 한다. 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이며, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 문언적 기재 그 자체로 한정되는 것이 아니라 실질적으로는 기술적 가치가 균등한 범주의 발명에 대하여까지 미치는 것임을 이해하여야 한다.
S: 방사선 소스 T: 피딩 튜브
10: 파이프 20,30,40: 방사선 필름
100: 파이프 비파괴 검사 장치 110: 몸체부
120: 휠부 130: 주행부
140: 가이드 튜브 150: 제1 구동부
160: 위치 인식부 170: 피딩 장치
180: 제2 구동부

Claims (1)

  1. 몸체부;
    상기 몸체부에 설치되고, 상기 몸체부를 파이프의 내면에 지지하는 휠부;
    상기 몸체부에 설치되고, 상기 휠부를 구동하여 상기 몸체부를 상기 파이프를 따라 주행시키는 주행부;
    상기 파이프의 비파괴 검사를 위한 방사선 소스를 제1 말단 측에 갖는 피딩 튜브를 가이드하는 가이드 튜브;
    상기 몸체부에 설치되고, 상기 가이드 튜브가 회동 가능하도록 상기 가이드 튜브의 제2 말단 측에 결합되며, 상기 몸체부에 대한 상기 가이드 튜브의 자세가 변경되도록 상기 가이드 튜브를 제1 방향으로 회동시키는 제1 구동부;
    상기 몸체부의 상기 파이프 내에서의 위치를 인식하기 위한 위치 인식부; 및
    상기 몸체부의 위치 및 상기 파이프의 설계 정보에 기초하여 상기 가이드 튜브의 제1 말단 측에 노출된 상기 방사선 소스가 상기 파이프의 중심축 상에 위치되도록 하는 상기 가이드 튜브의 회동 각도를 산출하고, 산출된 회동 각도에 따라 상기 제1 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 파이프 비파괴 검사 장치.
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