KR20170031861A - 차량용 배터리 자동체결 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

차량용 배터리 자동체결 시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

다관절로 구성되어 3차원 이동이 가능하고, 단부에는 결합부가 마련된 로봇; 로봇의 결합부에 결합되고, 배터리를 파지하는 그리퍼; 차량 조립 라인의 상단에 마련되며, 차체의 상부를 촬영하는 카메라; 및 복수의 차종에 대응하는 차종정보들을 저장하고 있으며, 카메라의 촬영 영상으로부터 해당 차종을 판별하고, 판별된 차종의 차종정보를 바탕으로 로봇의 그리퍼의 최종 이동위치를 해당 차종의 배터리 설치위치로 제어함으로써, 차종별로 대응되는 배터리 설치위치에 배터리가 장착될 수 있도록 하는 제어부;를 포함하는 차량용 배터리 자동체결시스템이 소개된다.

Description

차량용 배터리 자동체결 시스템 및 그 제어방법 {BATTERY ASSEMBLY APPRATUS FOR VEHICLE AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME}
본 발명은 다양한 차종의 차량용 배터리를 자동으로 인식하고 운반한 뒤 체결시키는 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
자동차산업분야에서 자동차를 구성하는 부품은 수만가지로 그 종류와 수량이 많다. 컴퓨터와 로봇기술의 발전으로 자동차 생산의 많은 부분이 자동화되고 있으며, 조립장치의 제어를 효율적으로 하여 생산속도를 향상시키고 완성도 높은 차량의 생산을 위해 조립의 품질향상시키는 방향으로 발전되가고 있다.
일반적으로 전기자동차에는 모터를 구동시키기 위한 대용량의 배터리 시스템이 탑재된다. 전기자동차에서는 모터가 주동력원으로 작용하는 만큼 많은 양의 전력을 필요로 하고 이를 충당하기 위해서 배터리 시스템의 크기는 커지고 무거워 질수밖에 없는 것이 현실이다.
이 배터리를 인력을 이용하여 차량에 탑재시키는 경우 운반과정에서 작업자의 부상의 위험이 있고 조립품질에 있어서도 일정하지 못한 문제점이 많았다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
본 발명은 다양한 차종을 판별하고 해당 차종의 배터리를 자동으로 공급받아 차체에 조립하는 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량용 배터리 자동체결 시스템은 다관절로 구성되어 3차원 이동이 가능하고, 단부에는 결합부가 마련된 로봇; 로봇의 결합부에 결합되고, 배터리를 파지하는 그리퍼; 차량 조립 라인의 상단에 마련되며, 차체의 상부를 촬영하는 카메라; 및 복수의 차종에 대응하는 차종정보들을 저장하고 있으며, 카메라의 촬영 영상으로부터 해당 차종을 판별하고, 판별된 차종의 차종정보를 바탕으로 로봇의 그리퍼의 최종 이동위치를 해당 차종의 배터리설치위치로 제어함으로써, 차종별로 대응되는 배터리설치위치에 배터리가 장착될 수 있도록 하는 제어부;를 포함한다.
배터리를 로봇에 전달하는 배터리 전달장치;를 더 포함하고, 제어부는 판별된 차종의 차종정보를 바탕으로 해당 차종의 배터리를 배터리 전달장치를 통해 로봇에 전달되도록 제어할 수 있다.
그리퍼는 로봇의 결합부와 연결되는 베이스가 마련되고, 일측이 베이스와 연결되어 베이스로부터 전방 및 하방으로 각각 연장되는 판넬이 구비되며, 판넬의 타측 각 단부에는 배터리를 파지하기 위한 체결부가 마련될 수 있다.
그리퍼의 전방 판넬의 단부에는 구동부가 마련되고, 판넬의 형상으로 구동부와 결합되어 구동부에 의해 회전가능한 제1체결부가 마련되며, 그리퍼의 하방 판넬의 단부에는 실린더가 마련되고, 전방으로 연장되는 판넬의 형상으로 실린더와 결합되어 하방 판넬의 길이방향으로 연장 및 수축이 가능한 제2체결부가 마련될 수 있다.
로봇의 결합부는 회전이 가능하도록 마련되고; 제어부는 결합부의 회전제어를 통해 배터리가 파지된 그리퍼의 수평 수직 균형을 조절할 수 있다.
카메라는 차체 상부의 루프 판넬을 촬영하도록 설치될 수 있다.
제어부는 차종별 루프 판넬의 형상에 대한 정보를 저장하고 있으며, 촬영 영상 중 루프 판넬의 차체 길이방향 단부의 형상을 통해 차종을 판별할 수 있다.
제어부는 미리 마련된 차체 루프 판넬의 기준위치정보와 카메라를 통해 획득한 촬영영상 중 루프 판넬 단부의 위치를 비교하여 차량이 기준위치에서 벗어난 정도를 파악하고, 기준위치에서 벗어난 양을 로봇을 제어에 반영하여 배터리를 배터리 설치위치에 이동시킬 수 있다.
본 발명의 차량용 배터리 자동체결시스템을 제어하는 제어방법으로서, 차량 조립 라인 상에서 차체의 상부를 촬영하는 촬영단계; 카메라의 촬영 영상으로부터 해당 차종을 판별하는 판별단계;를 포함한다.
판별된 차종의 차종정보를 바탕으로 로봇의 그리퍼의 최종 이동위치를 해당 차종의 배터리설치위치로 제어하는 위치제어단계; 및 해당 차종의 배터리설치위치에서 그리퍼를 언로딩함으로써 배터리를 차량에 설치하는 설치단계;를 더 포함할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 차량용 배터리 자동체결 시스템 및 그 제어방법에 따르면, 하나의 생산라인에서 다양한 차종의 배터리의 조립이 가능하고 작업자의 작업환경이 개선되며 조립품질의 향상을 가져올 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 배터리 자동체결 시스템의 구성도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 배터리 자동체결 시스템 중 로봇 그리퍼의 평면도
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 배터리 자동체결 시스템 중 로봇 그리퍼의 측면도
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 배터리 자동체결 시스템의 배터리 로딩 작동상태도
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 배터리 자동체결 시스템 중 카메라의 작동상태도
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 배터리 자동체결 시스템의 제어방법 순서도
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 배터리 자동체결 시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 배터리 자동체결 시스템 중 로봇 그리퍼의 평면도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 배터리 자동체결 시스템 중 로봇 그리퍼의 측면도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 배터리 자동체결 시스템의 배터리 로딩 작동상태도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 배터리 자동체결 시스템 중 카메라의 작동상태도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 배터리 자동체결 시스템의 제어방법 순서도이다.
본 발명에 따른 차량용 배터리 자동체결 시스템은 다관절로 구성되어 3차원 이동이 가능하고, 단부에는 결합부(103)가 마련된 로봇(101); 로봇(101)의 결합부(103)에 결합되고, 배터리(203)를 파지하는 그리퍼(107); 차량 조립 라인의 상단에 마련되며, 차체의 상부를 촬영하는 카메라(201); 및 복수의 차종에 대응하는 차종정보들을 저장하고 있으며, 카메라(201)의 촬영 영상으로부터 해당 차종을 판별하고, 판별된 차종의 차종정보를 바탕으로 로봇(101)의 그리퍼(107)의 최종 이동위치를 해당 차종의 배터리 설치위치(303)로 제어함으로써, 차종별로 대응되는 배터리 설치위치(303)에 배터리(203)가 장착될 수 있도록 하는 제어부(400);를 포함한다.
도 1을 참고하여 살펴보면, 로봇(101)은 다관절로 구성되어 3차원 이동이 가능하고, 단부에는 결합부(103)가 마련된다. 그리퍼(107)는 로봇(101)의 결합부(103)에 결합되고, 배터리(203)를 파지하는 역할을 한다. 카메라(201)는 차량 조립 라인의 상단에 마련되며, 차체의 상부를 촬영하여 영상정보를 제어부(400)에 제공한다. 제어부(400)는 복수의 차종에 대응하는 차종정보들을 저장하고 있으며, 카메라(201)의 촬영 영상으로부터 해당 차종을 판별하고, 판별된 차종의 차종정보를 바탕으로 로봇(101)의 그리퍼(107)의 최종 이동위치를 해당 차종의 배터리 설치위치(303)로 제어함으로써, 차종별로 대응되는 배터리 설치위치(303)에 배터리(203)가 장착될 수 있도록 한다.
일반적으로 전기자동차에는 모터를 구동시키기 위한 배터리 시스템이 탑재되고, 모터가 주동력원으로 작용하는 만큼 많은 양의 전력을 필요로 한다. 이를 충당하기 위해서 배터리 시스템은 그 크기가 커지고 무거워 질 수밖에 없는 것이 현실이다. 종래에는 이 배터리를 인력을 이용하여 차량에 탑재시켜 왔으며, 그 경우 운반과정에서 작업자의 부상의 위험이 있고 작업속도가 늦어지며, 결합을 위한 조립위치 선정에도 어려움이 있어, 조립과정에서 볼트 등의 마모가 심해져 결합품질이 떨어지는 등의 문제점이 많았다.
본 발명에 따른 차량용 배터리 자동체결 시스템의 경우 카메라(201)를 이용하여 차종을 판별하고, 판별한 차종을 바탕으로 해당 차종의 배터리(203)를 다관절의 3차원 운동이 가능한 로봇(101)이 운반하여 가져오며, 해당 배터리(203)를 배터리 설치위치(303)에 언로딩해준다. 이를 통해 작업공정에 소요되는 시간이 단축되고, 배터리(203)를 배터리 설치위치(303)에 정밀하게 언로딩해 줌으로써 조립과정에서 발생하는 볼트 등의 마모를 방지하여 결합품질을 향상시킬 수 있다. 또한 부가적으로 조립과정에서 무거운 배터리(203)를 작업자가 직접 운반하지 않아도 되므로 부상의 위험도 방지할 수 있는 효과가 있다.
배터리(203)를 로봇(101)에 전달하는 배터리 전달장치(205);를 더 포함하고, 제어부(400)는 판별된 차종의 차종정보를 바탕으로 해당 차종의 배터리(203)를 배터리 전달장치(205)를 통해 로봇(101)에 전달되도록 제어할 수 있다.
도 1을 참고하여 살펴보면, 본 발명에 따른 차량용 배터리(203) 자동체결 시스템은 카메라(201)를 통해 얻어는 영상정보를 바탕으로 제어부(400)에 저장되어 있는 차종별 정보와 비교하여 차종을 판별하고나면, 해당 정보에 따른 배터리(203)를 배터리 전달장치(205)를 통해 로봇(101)에 전달하도록 한다. 이를 통해 다양한 차종의 배터리(203)를 한곳에 모아두고, 생산라인에서 필요로 하는 다양한 차종의 배터리(203)를 자동적으로 공급할 수 있도록 함으로써, 하나의 생산라인에서 다양한 차종의 배터리(203)를 조립할 수 있게되고, 공정의 속도도 빨라지는 효과가 발생한다.
그리퍼(107)는 로봇(101)의 결합부(103)와 연결되는 베이스(105)가 마련되고, 일측이 베이스(105)와 연결되어 베이스(105)로부터 전방 및 하방으로 각각 연장되는 판넬이 구비되며, 판넬의 타측 각 단부에는 배터리(203)를 파지하기 위한 체결부가 마련될 수 있다. 그리퍼(107)의 전방 판넬(109)의 단부에는 구동부가 마련되고, 판넬의 형상으로 구동부와 결합되어 구동부에 의해 회전가능한 제1체결부(113)가 마련되며, 그리퍼(107)의 하방 판넬(111)의 단부에는 실린더가 마련되고, 전방으로 연장되는 판넬의 형상으로 실린더와 결합되어 하방 판넬(111)의 길이방향으로 연장 및 수축이 가능한 제2체결부(115)가 마련될 수 있다.
도 2 내지 3을 참고하여 살펴보면 베이스(105)에 마련된 전방 및 하방 판넬은 각 판넬의 일측 단부가 서로 맞닿아 결합되어 'ㄱ'형상을 이루게 된다.
전방 판넬(109)의 단부에 마련된 제1체결부(113)의 경우 구동부를 통해 회전하여 배터리(203)의 정면을 구속할 수 있도록 마련된다. 이는 전방 판넬(109)을 통해 상면이 구속된 배터리(203)가 운반과정에서 전,후 이동을 통해 이탈되는 것을 방지할 수 있도록 하는 역할을 한다.
하방 판넬(111)의 단부에 마련된 제2체결부(115)는 하방 판넬(111)과 제2체결부(115) 사이에 마련된 실린더를 통해 하방 판넬(111)의 길이방향으로 연장이 가능하도록 장착된다. 이는 전방 판넬(109)과 함께 배터리(203)의 상면과 하면을 구속할 수 있도록 하기 위함이며, 실린더를 통해 길이의 연장이 가능하게 함으로써 높이가 다른 여러 차종의 배터리(203)를 하나의 그리퍼(107)로 파지할 수 있도록 하기 위함이다.
로봇(101)의 결합부(103)는 회전이 가능하도록 마련되고; 제어부(400)는 결합부(103)의 회전제어를 통해 배터리(203)가 파지된 그리퍼(107)의 수평 수직 균형을 조절할 수 있다.
도 4를 참고하여 살펴보면 로봇(101)을 통해 파지된 배터리(203)가 차체의 배터리 설치위치(303)까지 이동하는 과정에서 배터리(203)의 진입경로의 특성에 따라 회전이 필요할 수 있으며, 결합부(103)의 회전제어를 통해 차체와의 간섭을 피하면서 배터리(203)를 배터리 설치위치(303)에 언로딩할 수 있게된다. 또한 배터리(203)를 파지한 위치에 따라 배터리(203) 무게의 불균형이 발생할 수 있으며, 이에따라 발생하는 기울어짐 현상을 로봇(101)을 통해 보정하여 배터리 설치위치(303)에 정밀하게 언로딩 될 수 있도록 하는 역할을 한다.
카메라(201)는 차체 상부의 루프 판넬(301)을 촬영하도록 설치될 수 있다. 제어부(400)는 차종별 루프 판넬(301)의 형상에 대한 정보를 저장하고 있으며, 촬영 영상 중 루프 판넬(301)의 차체 길이방향 단부의 형상을 통해 차종을 판별할 수 있다.
도 1 또는 5를 통해 살펴보면, 카메라(201)는 차체조립 라인상에 마련되어 차체의 루프판넬을 촬영할 수 있는 위치에 설치되며, 루프판넬의 형상중 차체의 길이방향의 끝단 형상으로 통해 차종을 판별한다. 제어부(400)는 차종별로 다르게 설계되는 루프판넬 끝단의 형상을 통해 차종정보를 해당 차종에 맞는 배터리(203)를 운반하여 차체에 조립할 수 있게된다.
제어부(400)는 미리 마련된 차체 루프 판넬(301)의 기준위치정보와 카메라(201)를 통해 획득한 촬영영상 중 루프 판넬(301) 단부의 위치를 비교하여 차량이 기준위치에서 벗어난 정도를 파악하고, 기준위치에서 벗어난 양을 로봇(101)을 제어에 반영하여 배터리(203)를 배터리 설치위치(303)에 이동시킬 수 있다.
차체의 설계가 완료된 경우 하나의 기준지점이 설정되면 해당 지점을 바탕으로 차체의 다른 지점을 모두 특정할 수 있게 된다. 제어부(400)에는 미리 설정된 차체의 기준위치에 대한 정보와 그 기준위치를 바탕으로 한 배터리 설치위치(303)에 대한 정보가 미리 마련되어 있다. 이후 카메라(201)를 통해 얻어진 영상 중 루프판넬의 차체길이방향 끝단의 위치를 파악하고 미리 마련된 기준위치 정보와 비교하여 얻어진 위치의 차이만큼 로봇(101)이 보정하여 배터리 설치위치(303)에 배터리(203)를 언로딩 할 수 있도록 제어한다. 이를 통해 배터리 설치위치(303)에 정밀하게 배터리(203)를 언로딩 할 수 있게 되어 조립공정의 속도를 높일 수 있고, 조립품질의 향상도 도모할 수 있게 된다.
도 6을 참고하여 살펴보면 본 발명의 차량용 배터리 자동체결시스템을 제어하는 제어방법은, 차량 조립 라인 상에서 차체의 상부를 촬영하는 촬영단계(S100); 카메라(201)의 촬영 영상으로부터 해당 차종을 판별하는 판별단계(S200);를 포함한다.
판별된 차종의 차종정보를 바탕으로 로봇(101)의 그리퍼(107)의 최종 이동위치를 해당 차종의 배터리 설치위치(303)로 제어하는 위치제어단계(S300); 및 해당 차종의 배터리 설치위치(303)에서 그리퍼(107)를 언로딩함으로써 배터리(203)를 차량에 설치하는 설치단계(S400);를 더 포함할 수 있다.
앞서 언급한 바와 같이 카메라(201)를 통해 얻어는 영상정보를 바탕으로 제어부(400)에 저장되어 있는 차종별 정보와 비교하여 차종을 판별하고나면, 해당 정보에 따른 배터리(203)를 배터리 전달장치(205)를 통해 로봇(101)에 전달하도록 한다. 이를 통해 다양한 차종의 배터리(203)를 한곳에 모아두고, 생산라인에서 필요로 하는 다양한 차종의 배터리(203)를 자동적으로 공급할 수 있도록 함으로써, 하나의 생산라인에서 다양한 차종의 배터리(203)를 조립할 수 있게되고, 공정의 속도도 빨라지는 효과가 발생한다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
101 : 로봇 107 : 그리퍼
201 : 카메라 205 : 배터리 전달장치
301 : 루프 판넬 400 : 제어부

Claims (10)

  1. 다관절로 구성되어 3차원 이동이 가능하고, 단부에는 결합부가 마련된 로봇;
    로봇의 결합부에 결합되고, 배터리를 파지하는 그리퍼;
    차량 조립 라인의 상단에 마련되며, 차체의 상부를 촬영하는 카메라; 및
    복수의 차종에 대응하는 차종정보들을 저장하고 있으며, 카메라의 촬영 영상으로부터 해당 차종을 판별하고, 판별된 차종의 차종정보를 바탕으로 로봇의 그리퍼의 최종 이동위치를 해당 차종의 배터리 설치위치로 제어함으로써, 차종별로 대응되는 배터리 설치위치에 배터리가 장착될 수 있도록 하는 제어부;를 포함하는 차량용 배터리 자동체결시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    배터리를 로봇에 전달하는 배터리 전달장치;를 더 포함하고,
    제어부는 판별된 차종의 차종정보를 바탕으로 해당 차종의 배터리를 배터리 전달장치를 통해 로봇에 전달되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 배터리 자동체결 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    그리퍼는 로봇의 결합부와 연결되는 베이스가 마련되고, 일측이 베이스와 연결되어 베이스로부터 전방 및 하방으로 각각 연장되는 판넬이 구비되며, 판넬의 타측 각 단부에는 배터리를 파지하기 위한 체결부가 마련된 것을 특징으로 하는 차량용 배터리 자동체결 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    그리퍼의 전방 판넬의 단부에는 구동부가 마련되고, 판넬의 형상으로 구동부와 결합되어 구동부에 의해 회전가능한 제1체결부가 마련되며,
    그리퍼의 하방 판넬의 단부에는 실린더가 마련되고, 전방으로 연장되는 판넬의 형상으로 실린더와 결합되어 하방 판넬의 길이방향으로 연장 및 수축이 가능한 제2체결부가 마련된 것을 특징으로 하는 차량용 배터리 자동체결 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    로봇의 결합부는 회전이 가능하도록 마련되고;
    제어부는 결합부의 회전제어를 통해 배터리가 파지된 그리퍼의 수평 수직 균형을 조절하는 것을 특징으로 하는 차량용 배터리 자동체결 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    카메라는 차체 상부의 루프 판넬을 촬영하도록 설치된 것을 특징으로 하는 차량용 배터리 자동체결 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    제어부는 차종별 루프 판넬의 형상에 대한 정보를 저장하고 있으며, 촬영 영상 중 루프 판넬의 차체 길이방향 단부의 형상을 통해 차종을 판별하는 것을 특징으로 하는 차량용 배터리 자동체결 시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    제어부는 미리 마련된 차체 루프 판넬의 기준위치정보와 카메라를 통해 획득한 촬영영상 중 루프 판넬 단부의 위치를 비교하여 차량이 기준위치에서 벗어난 정도를 파악하고, 기준위치에서 벗어난 양을 로봇을 제어에 반영하여 배터리를 배터리 설치위치에 이동시키는 것을 특징으로 하는 차량용 배터리 자동체결 시스템.
  9. 청구항 1의 차량용 배터리 자동체결시스템을 제어하는 제어방법으로서,
    차량 조립 라인 상에서 차체의 상부를 촬영하는 촬영단계; 및
    카메라의 촬영 영상으로부터 해당 차종을 판별하는 판별단계;를 포함하는 차량용 배터리 자동체결시스템 제어방법.
  10. 청구항 1에 있어서,
    판별된 차종의 차종정보를 바탕으로 로봇의 그리퍼의 최종 이동위치를 해당 차종의 배터리 설치위치로 제어하는 위치제어단계; 및
    해당 차종의 배터리 설치위치에서 그리퍼를 언로딩함으로써 배터리를 차량에 설치하는 설치단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 배터리 자동체결시스템 제어방법.
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